1

MODUL PERKULIAHAN

Kendali Proses

Karakteristik Statik dan

Dinamik Sistem Proses

Abstrak Sub-CPMK 3.1

Pada perkuliahan ini Mampu menjelaskan karakteristik dan

mahasiswa diharapkan membuat model statik dan dinamik
dapat memahami secara pengendalian proses
tepat karakteristik dan
membuat model statik dan
dinamik pengendalian
proses

Fakultas Program Studi Tatap Muka Disusun Oleh

Oki Teguh Karya, S.Pd, M.T

Teknik Teknik Elektro
04
Pendahuluan
Sebagai seorang insinyur, kita harus memahami perilaku dinamis dari sebuah sistem fisik
yang dapat kita gunakan untuk merancang peralatan, memilih kondisi operasi, dan
menerapkan teknik otomatisasi secara benar. Sebagai sebuah contoh kita dapat pelajari
dari perbandingan proses pemanasan cairan dalam sebuah tungku, dimana kedua tungku
tersebut memiliki ukuran dan volume cairan yang berbeda. Sehingga ketika dipanaskan
dengan proses pemanasan yang sama sebesar 100 o C, waktu untuk mencapai suhu yang
diinginkan menjadi berbeda. Tungku dengan ukuran dan volume cairan yang sedikit maka
akan mencapai suhu 100 oC lebih cepat dibandingkan dengan tungku dengan volume
cairan yang lebih banyak. Perilaku dinamik ini akan banyak dijumpai dalam sebuah
proses kontrol, dan hal ini yang akan menjadi landasan dalam desain sistem yang akan
dibangun.

Gambar 4.1 Contoh perilaku dinamik pada proses pemanasan cairan yang berbeda volume

Perilaku dinamik ini akan mendorong kita untuk mempelajari model matematika dalam
setiap kendali proses. Paling sedikit ada empat pertanyaan penting yang harus dijawab
berkaitan dengan proses dan perilaku dinamik dalam kendali proses dan pemodelan
matematika, diantaranya:

1. Variable mana saja yang dapat dimanipulasi dalam sebuah proses, seperti pada
contoh kasus pada gambar 4.1 maka untuk mendapatkan waktu pemanasan yang
sama dengan dengan tungku volume kecil, variable proses pemanasan pada
tungku dengan volume besar harus dengan dinaikan suhu pemanasannya.
2. Seberapa besar variable tersebut dapat dirubah? Berapakah rentang variable yang dapat
diterima? Pertanyaan ini ditanyakan karena pada kenyataannya kita menghadapi banyak
2021 Pengolahan Sinyal Digital Biro Bahan Ajar E-learning dan MKCU
2 Oki Teguh Karya, S.Pd, M.T http://pbael.mercubuana.ac.id/
 Batasan-batasan. Sehingga rentang nilai dari sebuah variable yang mungkin untuk
dilakukan inilah yang dikenal dengan jendela operasi, dan model matematika dapat
digunakan untuk menentukan batas atau bingkai pada jendela operasi tersebut secara
kuantitatif.
3. Seberapa efektif sistem kontrol dalam menjaga kondisi agar selalu sesuai dengan yang
diharapkan? Ada beberapa aspek yang dibutuhkan dalam mengimplemenatasikan sebuah
kontrol proses, yaitu:
a) Sign and magnitude of response: kita harus mengetahui arah dan besaran yang
dapat merubah proses secara cepat atau lambat. Contoh jika kita membuka katup
pemanas lebih besar maka proses pemanasan akan semakin cepat, namun jika
kebalikannya maka akan menjadi lebih lambat.
b) Speed of response: kecepatan dari sebuah proses pun harus diketahui. Misal masih
dalam proses pemanasan, jika kita membuka katup pemanas terlalu besar bisa jadi
proses pemanasan terlalu cepat dan melebihi suhu yang diinginkan. Hal ini akan
memuculkan ketidakstabilan sistem.
c) Shape of response: bisa saja sebuah proses pemanasan mencapai titik panas yang
diinginkan pada waktu yang sama namun dalam bentuk shape response yang
berbeda.

Gambar 4.2 Sistem A dan B mencapai titik pemanasan yang sama namun
dengan bentuk respon yang berbeda

4. Pertanyaan yang terakhir adalah seberapa sensitif proses yang dihasilkan?hal ini
menjadi penting karena perubahan dalam satu proses akan berpengaruh pada
keseluruhan proses. Karenanya seberapa sensitif satu proses harus ditentukan
agar dapat menjaga pada keseluruhan proses.

2021 Pengolahan Sinyal Digital Biro Bahan Ajar E-learning dan MKCU
3 Oki Teguh Karya, S.Pd, M.T http://pbael.mercubuana.ac.id/
Karakteristik Statik
Karakteristik statik atau perilaku statik adalah perilaku sistem yang tidak dipengaruhi
waktu. Secara numerik dinyatakan oleh steady-state gain atau static-gain (di kalangan
praktisi disebut dengan process gain atau gain saja), yaitu perbandingan antara
perubahan keluaran dan perubahan masukan setelah tercapai keadaan tunak
(steady-state). Dengan mengetahui karakteristik statik maka batas pengendalian dapat
diketahui. Karakterisitk statik menunjukkan hubungan antara variabel bebas dan variabel
terikat. Sebagai contoh, proses pemanasan cairan dalam tangki berikut.

Gambar 4.3 Proses pemanasan cairan didalam tangki

Tujuan proses dari gambar 4.3 diatas adalah untuk memanaskan cairan dingin sehingga
menjadi cairan panas pada suhu tertentu. Sinyal kendali digunakan untuk memerintahkan
temperature control valve (TV) membuka atau menutup aliran steam. Besarnya bukaan
valve (atau aliran steam) sebagai variabel bebas. Steam memanaskan cairan dalam
tangki hingga suhu tertentu. Sedangkan suhu cairan panas sebagai variabel terikat, yaitu
tergantung pada aliran steam. Meskipun demikian, selain oleh aliran steam, suhu cairan
juga dipengaruhi laju alir cairan dingin (F), suhu cairan dingin (To), suhu steam (Ts),
hambatan perpindahan panas, dan kehilangan panas ke lingkungan. Kelimanya
dimasukkan dalam kelompok gangguan pemanasan. Jika gangguan tidak berubah, maka
suhu cairan panas hanya dipengaruhi oleh aliran steam. Pada satu nilai aliran steam akan
menghasilkan satu nilai suhu cairan panas. Oleh sebab itu terdapat hubungan satu
dengan yang lain, antara aliran steam (variabel bebas) dan suhu cairan panas (variabel
terikat). Hubungan antara variabel bebas dan variabel terikat dapat digambarkan sebagai
kurva karakterisitk statik. Pada kebanyakan proses, kurva karakteristik statik tidak linier.
Pada gambar 4.4 dibawah ini disajikan sebuah kurva karakteristik statik proses
pemanasan tersebut. Dan dari kurva dapat dilihat bahwa suhu cairan panas berkisar
2021 Pengolahan Sinyal Digital Biro Bahan Ajar E-learning dan MKCU
4 Oki Teguh Karya, S.Pd, M.T http://pbael.mercubuana.ac.id/
antara nilai suhu cairan dingin (𝑇𝑂 ) dan suhu cairan panas maksimum (𝑇𝑀𝑎𝑥 ). Pada
bukaan valve (aliran steam) sebesar S, maka dihasilkan suhu cairan panas sebesar T.
Perlu mendapat perhatian, bahwa kurva karaterisitk seperti ini, hanya berlaku pada nilai
beban (gangguan) tertentu. Pada nilai beban yang lain kurva akan bergeser ke atas atau
ke bawah (gambar 4.5).

𝑇𝑠 = 𝑆𝑢ℎ𝑢 𝑆𝑡𝑒𝑎𝑚
𝑇𝑚𝑎𝑥 = 𝑆𝑢ℎ𝑢 𝐶𝑎𝑖𝑟𝑎𝑛 𝑝𝑎𝑛𝑎𝑠
𝑇𝑜 = 𝑆𝑢ℎ𝑢 𝐶𝑎𝑖𝑟𝑎𝑛 𝐷𝑖𝑛𝑔𝑖𝑛
𝑇 = 𝑆𝑢ℎ𝑢
𝑆 = 𝐵𝑢𝑘𝑎𝑎𝑛 𝑉𝑎𝑙𝑣𝑒

Gambar 4.4 Kurva karakteristik statik pemanasan cairan

Gambar 4.5 Kurva karakteristik statik pada perubahan beban

Karakteristik Dinamik
Dari penjelasan sebelumnya diatas, dapat kita pahami bahwa karakteristik statik dalam
sistem proses tidak terikat dengan waktu. Karenanya dalam instrumentasi pengukuran
karakteristik statik akan berkisar pada parameter berikut ini: Akurasi, Presisi,
Sensitivitas, Liniearitas, Resolusi, Treshold, Toleransi, Range of Span. Parameter
parameter ini tidak terikat dengan waktu. Hal ini berbeda dengan karakteristik dinamik
yang akan terikat dengan waktu. Karena itu beberapa parameter yang digunakan dalam
karakteristik dinamik diantaranya: Respons Time, Dynamic Error, Step Respons,
Ramp Respons, Overshoot, Fidelity dan lain sebaginya.

2021 Pengolahan Sinyal Digital Biro Bahan Ajar E-learning dan MKCU
5 Oki Teguh Karya, S.Pd, M.T http://pbael.mercubuana.ac.id/
`

Gambar 4.6 Step Respons

Gambar 4.7 Ramp Respons

Dari gambar 4.6 dan 4.7 dapat kita lihat perbedaannya dengan karakteristik static pada
gambar sebelumnya. Dimana pada karekteristik dinamik variabel proses akan berkaitan
dengan parameter waktu.

Dalam sistem kontrol sederhana, perilaku dinamik dapat kita uji dengan uji step respons.
Jika digambarkan model uji step respons dapat digambarkan sebagai berikut:

1. Pertama, prosesnya harus dalam kondisi stabil. Kemudian Input 𝑢 kemudian

diubah sejenak sebagai langkah ukuran ∆𝑢.

2. Kedua, Respons output 𝑦 dicatat dan dianalisis.

Secara tipikal sebuah step response untuk sebuah kontrol proses industri ditampilkan pada
gambar 4.8. Beberapa karakteristik penting dari proses dinamika diantaranya:
a) Dead time, 𝑳, didefinisikan sebagai waktu yang dibutuhkan dari perubahan sinyal
kontrol ke awal reaksi dalam variabel proses.

2021 Pengolahan Sinyal Digital Biro Bahan Ajar E-learning dan MKCU
6 Oki Teguh Karya, S.Pd, M.T http://pbael.mercubuana.ac.id/
 b) Time constant, 𝑇, didefinisikan sebagai waktu yang dibutuhkan untuk variabel
proses mencapai 1 − 𝑒 −1 ≈ 63% dari nilai akhirnya. Perhatikan bahwa waktu
mati tidak termasuk.

Gambar 4.8 Tipikal step respons beserta karakteristik yang muncul didalamnya

∆𝑦⁄
c) Static gain, 𝐾𝑝 = ∆𝑢, adalah ukuran seberapa banyak variabel proses
berubah dalam hubungannya dengan perubahan sinyal kontrol ketika sinyal telah
stabil. (karakter ini merupakan juga karakteristik statik)

d) Overshoot, 𝑎⁄∆𝑦, biasanya diberikan sebagai persentase dari perubahan variabel

proses statis.

e) Damping, di sini didefinisikan sebagai 1 − 𝑏 ⁄𝑎, adalah ukuran stabilitas proses.

Klasifikasi Sistem Dinamik

Klasifikasi sistem dinamik didasarkan atas bentuk respon variabel keluaran. Berdasar
kemampuan mencapai kestabilan sendiri, sistem dinamik dibedakan menjadi: sistem
mantap (self-regulating); sistem tak mantap (non-self-regulating atau integrator) dan
sistem tak stabil (unstable atau runaway).
a) Sistem Mantap (self-regulating). Sistem ini adalah sistem dinamik yang mampu
mencapai kondisi steady state baru setelah terjadi perubahan variabel pada
masukan.

2021 Pengolahan Sinyal Digital Biro Bahan Ajar E-learning dan MKCU
7 Oki Teguh Karya, S.Pd, M.T http://pbael.mercubuana.ac.id/
 b) Sistem Tak Mantap (non-self-regulating). Sistem ini adalah sistem dinamik yang
tidak mampu mencapai kondisi steady state baru setelah terjadi perubahan
variabel pada masukan. Sistem tak mantap sering disebut dengan sistem
integrator. Sistem demikian perlu pengendalian. Hanya dengan pengendalian
umpan balik sistem dapat mencapai kondisi stabil. Berdasarkan pengalaman,
sistem mantap lebih mudah dikendalikan dari pada sistem tak mantap.
c) Sistem Tak Stabil (unstable atau runaway). Sistem ini adalah sistem dinamik
yang keluarannya berubah secara eksponensial jika terjadi perubahan masukan.

Sistem Mantap (Self-Regulating)

Model self-regulating process adalah model yang paling umum dijumpai di industri proses.
Model ini hampir muncul pada setiap kasus pengontrolan praktis, yaitu seperti
pengontrolan temperature pada sistem heat exchanger, pengontrolan level fluida pada
sistem tanki penampung dan sebagainya. Model self-regulating process pada dasarnya
dapat didekati oleh sebuah model matematis FOPDT (First Order Plus Dead Time) yang
hanya dicirikan oleh tiga buah parameter berikut:

1. Process transport delay (delay atau keterlambatan transportasi proses) - 𝐿

2. Process time constant (konstanta waktu proses) - 𝑇
3. Process static gain (gain statis proses) – 𝐾
Ketiga parameter ini seperti yang dapat kita lihat seperti pada gambar 4.8 dalam hasil uji
step respons. Namun pada pembahasan model sistem mantap ini, maka kita coba untuk
melakukan uji step respons atau juga kita sebut dengan uji bump test dengan
memberikan step signal atau sinyal tangga dalam sistem terbuka (open loop). Uji bump
test ini dapat kita lihat pada gambar diagram 4.9 dibawah ini:

Gambar 4.9 Eksperimen bump test pada mode kontrol manual (open loop/ loop terbuka)

2021 Pengolahan Sinyal Digital Biro Bahan Ajar E-learning dan MKCU
8 Oki Teguh Karya, S.Pd, M.T http://pbael.mercubuana.ac.id/
Secara teknis, eksperimen bump test dilakukan dengan cara memberi perubahan tangga
(step) sinyal output kontroler – CO oleh operator pada saat proses telah mengalami
keadaan steady (menetap) disekitar titik kerja normalnya. Respon variabel output (PV)
kemudian direkam dan dilakukan analisa, yang dapat digambarkan hasilnya seperti
berikut:

Gambar 4.10 Step Respons pada eksperimen bump test untuk model FOPDT

Gambar 4.10 berikut ini adalah grafik tipikal hubungan sebab akibat antara perubahan sinyal
output kontroler – CO (sebagai input proses) dengan variabel output proses – PV. Dimana hasil
dari eksperimen bump test pada keadaan steady tertentu untuk model proses FOPDT yang secara
praktis, grafik diatas dapat saja merupakan hasil uji bump test pada sebuah sistem heat
exchanger- dimana dalam hal ini penggerak yang digunakan adalah control valve jenis ATO - Air
To- Open).

Gambar 4.11 Diagram instrumentasi proses sistem pengontrolan temperature pada sistem
heat exchanger

2021 Pengolahan Sinyal Digital Biro Bahan Ajar E-learning dan MKCU
9 Oki Teguh Karya, S.Pd, M.T http://pbael.mercubuana.ac.id/
Maka mengacu pada gambar 4.10 diatas, maka parameter-parameter proses FOPDT
dapat dicari dan dihitung sebagai berikut:

1. Process transport delay (delay atau keterlambatan transportasi proses) - 𝐿 : Seperti

yang telah kami singgung sebelumnya maka transport delay merupakan posisi
dimana kondisi output dalam keadaan steady dan mulai dihitung dari sinyal step (CO)
mulai naik sampai dengan sinyal output sistem (PV) mulai naik menanjak.
Secara praktis, penyebab utama terjadinya keterlambatan transportasi ini adalah
posisi penggerak dari plant proses yang sedang dikontrol. Misal dalam sistem heat
exchanger (gambar 4.11), keterlambatan transportasi yang terjadi sangat ditentukan
oleh jarak control valve dari plant heat exchanger tempat berlangsungnya proses
pertukaran panas tersebut, yang artinya semakin jauh posisi control valve dari plant,
keterlambatan transportasi akan semakin lama.
2. Process time constant (konstanta waktu proses) - 𝑇 : waktu yang diperlukan
sehingga nilai PV mencapai kurang lebih 63% dari keadaan steady akhir.
Perhitungan nilai konstanta waktu dimulai sejak PV mulai menanggapi perubahan CO
(setelah waktu dari transport delay berlalu).

Konstanta waktu proses dapat juga dihitung berdasarkan gradien atau slope
maksimum yang terjadi pada saat transien. Sehingga jika besaran slope dapat
diketahui maka kita dapat menggunakan formula berikut untuk mendapatkan nilai 𝑇.

Eq. 4.1
Besar kecilnya konstanta waktu tersebut pada dasarnya menunjukan kecepatan
respon proses: semakin kecil nilai konstanta waktu, maka respon proses semakin
cepat. Nilai ini pada dasarnya ditentukan oleh tiga hal utama berikut:

a) Dimensi plant tempat kontrol proses berlangsung

b) Jenis material serta beban yang terlibat pada kontrol proses
c) Kekuatan atau daya penggerak.

Kembali pada sistem heat exchanger pada gambar 4.11, konstanta waktu proses
ditentukan secara langsung oleh ukuran heat exchanger, jenis serta debit fluida yang
dikontrol dan juga tekanan nominal dari steam pemanas. Sebagai contoh, respon
proses pada gambar 4.11 akan semakin cepat (atau konstanta waktu-T akan
semakin kecil) jika dimensi heat exchanger berukuran kecil, aliran fluida yang

2021 Pengolahan Sinyal Digital Biro Bahan Ajar E-learning dan MKCU
10 Oki Teguh Karya, S.Pd, M.T http://pbael.mercubuana.ac.id/
 dikontrol relatif cepat serta tekanan steam yang digunakan pada proses pemanasan
semakin tinggi.

Jika ditinjau dari sudut pengontrolan umpan balik, perbandingan antara waktu mati
dengan konstanta waktu proses (𝐿⁄𝑇 ) akan sangat menentukan perlu tidaknya
penggunaan kompensator atau prediktor tambahan pada kontroler konvensional
(PID): Jika (𝐿⁄𝑇 > 1) maka kontroler umumnya memerlukan kompensator tambahan
agar unjuk kerja kontroler relatif memuaskan.

Hal lainnya yang membuat nilai 𝑇 ini menjadi penting adalah Nilai konstanta waktu
proses (𝑇) ini secara langsung juga mempengaruhi Sample Time (𝑇𝑐 ) yang harus
digunakan/dipilih pada sebuah kontroler digital komersil (sistem DCS atau PLC). Agar
tidak terjadi aliasing, Sample Time (𝑇𝑐 ) yang digunakan atau dipilih pada kontroler
digital harus jauh lebih kecil dari konstanta waktu proses yang akan dikontrol (nilai
𝑇𝑐 yang dipilih umumnya paling tidak sebesar 0.1T).

3. Process static gain (gain statis proses) – 𝐾: Gain statis proses adalah perbandingan
perubahan PV terhadap perubahan CO dalam keadaan steady-nya :

Eq. 4.2

Nilai gain proses ini secara langsung menunjukan kesensitifan dari proses, semakin
besar gain statis maka proses semakin sensitif: perubahan kecil pada CO akan
menghasilkan deviasi PV yang relatif besar, Seperti halnya parameter konstanta
waktu, gain proses besarnya sangat ditentukan oleh dimensi plant, daya penggerak
serta beban yang terlibat pada proses tersebut.

Gain statis proses pada dasarnya dapat bernilai positif atau negatif tergantung dari
proses dan sifat penggeraknya (hal ini berbeda dengan dua parameter proses
sebelumnya, yaitu L dan T yang selalu bernilai positif).

Sebagai contoh, jika control valve yang digunakan pada sistem heat exchanger -
gambar 1.7 bertipe fail open atau ATC: Air To-Close, maka perubahan nilai tangga
positif pada CO akan menyebabkan bukaan valve semakin mengecil (semakin
menutup), sehingga tentunya nilai temperature output - PV juga akan semakin
menurun atau menuju nilai steady yang lebih negatif dari nilai sebelumnya, seperti
terlihat pada gambar dibawah ini:

2021 Pengolahan Sinyal Digital Biro Bahan Ajar E-learning dan MKCU
11 Oki Teguh Karya, S.Pd, M.T http://pbael.mercubuana.ac.id/
 Gambar 4.12 Respon tangga untuk gain statis proses bernilai negatif

Secara praktis, tanda nilai gain statis proses tersebut dapat dipandang sebagai arah
pergerakan variabel output proses -- PV relatif terhadap perubahan nilai input
penggerak proses (output controler -- CO): Jika K bernilai positif maka pengaruh
perubahan CO terhadap PV akan bersifat searah (direct acting), sedangkan jika K
bernilai negatif, maka pengaruh perubahan CO terhadap PV akan bersifat
kebalikannya (reverse acting).

Gambar 4.13 Proses Searah (a) dan Proses Reverse (b).

Untuk lebih memahami penjelasan terkait dengan tanda nilai gain statis, lihat ilustrasi
sistem pemanasan dan pendinginan suatu fluida pada gambar 4.14 dibawah. Dengan
menganggap kedua jenis control valve yang digunakan bertipe ATO (Air To-Open),
maka dalam proses pemanasan (lihat gambar 4.14(a)), semakin besar sinyal control
(CO) yang diberikan, debit aliran fluida A (panas) akan semakin besar, hal ini
tentunya akan menyebabkan temperature keluaran fluida B (variabel yang dikontrol)

2021 Pengolahan Sinyal Digital Biro Bahan Ajar E-learning dan MKCU
12 Oki Teguh Karya, S.Pd, M.T http://pbael.mercubuana.ac.id/
 akan semakin tinggi juga, atau dengan kata lain perubahan PV terhadap perubahan
CO bersifat direct (K bernilai positif).

Gambar 4.14 Proses Pemanasan (a) dan proses pendinginan (b) fluida

Kasus sebaliknya terjadi pada proses pendinginan (gambar 4.14(b)), semakin besar
sinyal kontrol (CO) yang diberikan maka debit aliran fluida B (dingin) akan semakin
besar dan hal ini tentunya akan menyebabkan temperature keluaran fluida A (variabel
yang dikontrol) akan semakin menurun (menjadi lebih dingin), atau dengan kata lain
perubahan PV terhadap perubahan CO bersifat reverse (K bernilai negatif).

Daftar Pustaka
Instrumentation & Control Process Control Fundamentals
(https://www.academia.edu/36548458/Instrumentation_and_Control_Process_Control_Fu
ndamentals)

Systems Engineering and Process Control: Lecture Notes, Department of Automatic

Control, Lund University, Sweden
(book.dvi (lth.se))

Arindya, Radita (2014). Instrumentasi dan Kontrol Proses, GRAHA ILMU

Setiawan, I. (2013). Kontrol PID untuk proses industri. Elex Media Komputindo

Marlin, Thomas E. (2015). Process Control : Designing Processes and Control Systems
for Dynamic Performance , 2nd Edition (Textbook Download (mcmaster.ca)

2021 Pengolahan Sinyal Digital Biro Bahan Ajar E-learning dan MKCU
13 Oki Teguh Karya, S.Pd, M.T http://pbael.mercubuana.ac.id/