14/01/2019

Pengendalian Proses
Pertemuan 8 – Pengendalian Proses

Pengembangan model matematis

Perilaku suatu proses kimia

terhadap perubahan yang terjadi
akibat masukan baik gangguan
(disturbances) maupun manipulated
variables dan untuk keperluan
perancangan suatu pengendali yang
sesuai dapat menggunakan 2
pendekatan, yaitu Pendekatan
Eksperimental dan Pendekatan
Teoritis.

1
 14/01/2019

Karakterisasi suatu sistem

 Diperlukan:
Sejumlah variabel dasar (berkaitan
dengan massa, energi, momentum)
yang nilainya akan menjelaskan
keadaan suatu sistem yang ditinjau.
Variabel yang mensifati atau
menunjukkan keadaan suatu sistem
disebut sebagai variabel keadaan (state
variable).

Model matematis memerlukan:

1. Persamaan kecepatan perpindahan
momentum, massa, dan energi
2. Hubungan keseimbangan fasa dan
reaksi
3. Persamaan keadaan yang
menunjukkan hubungan antara
variabel intensif berkaitan dengan
keadaan termodinamik suatu sistem

2
 14/01/2019

Betuk Keterlambatan (waktu)

Dead time
Transportation lag
Pure delay
Distance-velocity lag

Kesulitan dalam pemodelan

Proses yang kurang dapat

dipahami
Parameter yang tidak dapat
diketahui secara pasti
Ukuran dan kerumitan suatu
model

3
 14/01/2019

Variable Pengendalian

a. Controlled variables: variabel proses terkendali

dengan menentukan berdasarkan set pointnya.
b. Manipulated variables: variabel yang nilainya
dapat disesuaikan untuk menjaga agar
controlled variables tetap dekat dengan set
pointnya. Umumnya adalah flowrate.
c. Disturbance variables: variabel yang
mempengaruhi variabel terkendali tetapi
variabel ini tidak dapat diubah. Biasanya
berupa kondisi operasi, perubahan komposisi
arus.

Feedback dan feedforward

Feedback
Kelemahan:
a. Gangguan sudah menimpa sistem sehingga
produk sudah bergeser dari set point
b. Kurang memuaskan karena efek
pengendalian yang lama
c. Dapat menyebablan ketidakstabilan dalam
looping tertutup
Keunggulan:
a. Modelnya sederhana
b. Tidak membutuhkan pengukuran dan
identifikasi gangguan

4
 14/01/2019

Feedforward
Kelemahan:
a. Membutuhkan model yang rumit
b. Membutuhkan pengukuran terhadap semua
variabel-variabel yang mungkin menjadi
gangguan
c. Tidak dapat mengantisipasi gangguan yang
tidak terdeteksi
Keunggulan:
a. Bekerja sebelum gangguan mempengaruhi
proses
b. Aman untuk sistem closed loop
c. Bagus untuk sistem yang memiliki time
konstan yang besar

Close loop dan open loop

Pengendalian close loop: ada variabel yang

selalu diukur dan dibandingkan dengan set
point dan dilakukan perubahan pada
manipulated variable apabila variabel terkontrol
terjadi penyimbangan dari set point.

Pengendalian open loop: tidak ada hubungan

antara variabel terkendali dengan variabel
termanipulasi, atau tidak ada pengendalian.

5
 14/01/2019

Hirarki pengendalian

 Level 1: Measurement and actuation

 Level 2: Safety and

environtment/equipment protection

 Level 3a: Regularly control

 Level 3b: Multivariabel and constraint

control

 Level 4: Real time optimization

 Level 5: Planning and schedulling

Latihan

Perhatikan tangki pemanas pada gambar 1. besaran

dasar yang nilainya memberikan informasi mengenai
pemanas adalah:
a. Massa total cairan di dalam tangki
b. Energi total bahan di dalam tangki
c. Momentumnya
Fi, Ti

V LC

F, T
Fs TC

Gambar 1. pemanasan air dalam stirred tank

6
 14/01/2019

Penyelesaian...

................ (1.3)

7
 14/01/2019

.............. (1.4)

 Variabel keadaan: ...?

 Gangguan (disturbances): ...?

 Parameters: ...?

8
 14/01/2019

Pertimbangan pemodelan

 Mulai dari model variabel keadaan, bagaimana

seseorang dapat mengembangkan model input-
output yang enak (convenient) untuk tujuan
pengendalian?
 Menggunakan model matematis suatu proses,
bagaimana seseorang menentukan derajat
kebebasan yang melekat dalam proses, dan
secara konsekuen, mengenali masalah-masalah
pengendali lain untuk diselesaikan?
Setiap proses kimia dan variabel terkait dapat
diterangkan dengan diagram blok.
Pemahaman yang baik terhadap berapa banyak
derajat kebebasan yang melekat pada suatu proses
merupakan hal yang sangat penting untuk
perancangan pengendali yang efektif

Penentuan derajat kebebasan

Dari persamaan (1.3) dan (1.4);

• Jumlah variabel= 6; yaitu h, T, Fi, F, Ti, dan Q
• Kita telah menganggap bahwa A, , dan Cp
merupakan parameter-parameter.
• Jumlah variabel > jumlah persamaan

Maka dimungkinkan untuk dilakukan

penyelesaian persamaan (1.3) dan (1.4)
dengan banyak penyelesaian dimana derajat
kebebasannya:
f = (jum. Variabel) – (jum. Persamaan)

9
 14/01/2019

Perumusan cakupan pemodelan

 Apakah tujuan pengendalian yang

harus dicapai?
 Apakah gangguan yang diperkirakan
dan bagaimana dampaknya?
 Apakah kejadian fisis dan kimia yang
dominan terjadi di dalam proses yang
akan dikendalikan?

Linierisasi proses nonlinier

Teknik linierisasi merupakan hal yang sangat

penting baik secara teoritis maupun dalam
praktek, karena:
1. Tidak ada teori umum untuk menyelesaikan
persamaan diferensial nonlinier secara analitik,
dan akibatnya tidak ada analisis yang
komprehensif dari sistem-sistem dinamis
nonlinier
2. Sistem nonlinier dapat didekati secara
memadai dengan suatu sistem linier sekitar
kondisi operasinya
3. Keuntungan yang nyata dalam teori
pengendalian linier memungkinkan sintesis dan
perancangan pengendali yang sangat efektif
meskipun untuk proses-proses nonlinier

10
 14/01/2019

Dalam menghadapi analisis sistem nonlinier,

ada beberapa hal yang dapat dilakukan;
1. Simulasi sistem nonlinier pada komputer
analog atau digital dan hitung
penyelesaiannya secara numerik
2. Ubah sistem nonlinier menjadi sistem
linier dengan transformasi variabel yang
sesuai
3. Kembangkan suatu model linier yang
mendekati perilaku dinamik suatu sistem
nonlinier pada sekitar keadaan operasinya.

Thank You

11