LAPORAN RESMI

PRAKTIKUM PENGENDALIAN PROSES

Penentuan Fungsi Hantar Sistem Pengendali Aras/Level

Disusun oleh :
Moch.Ichsan Ardiansyah/1841420037
Kelompok 5
Dosen Pembimbing
Dr. Ir. Dwina Moentamaria, M.T.

PROGRAM STUDI D4 TEKNOLOGI KIMIA INDUSTRI

JURUSAN TEKNIK KIMIA
POLITEKNIK NEGERI MALANG
2020
1. Tujuan Praktikum
Tujuan dari praktikum ini adalah mahasiswa dapat menentukan Transfer Function
(Fungsi Hantar) masing-masing proses pengendali dengan metode kurva reaksi

2. Dasar Teori

Dinamika Proses adalah sifat-sifat proses yang terjadi di dalam suatu system
pengendalian, ada process variable yang cepat berubah dengan berubahnya manipulated
variable (bukaan control valve), ada pula yang lambat berubah. Ada proses yang sifatnya
lamban, ada yang reaktif, ada yang mudah stabil, dan ada pula yang mudah menjadi tidak
stabil. Sehingga, pengendalian proses akan berbeda-beda (Killian, 2001).

Dinamika proses selalu dikaitkan dengan unsur kapasitas (capacity) dan

kelambatan (lag). Dalam bahasa ilmu sistem pengendalian, dikatakan kapasitas proses
tergantung pada sumber energi yang bekerja pada proses. Kalau sumber energinya kecil
dan kapasitas prosesnya besar, proses akan menjadi lambat. Kalau sumber energinya
besar dan kapasitas prosesnya kecil, proses akan menjadi cepat.

Kata kapasitas dan kelambatan itulah yang kemudian dipakai sebagai standar
(ukuran) untuk menyatakan dinamika proses secara kualitatif. Dalam bentuk kualitatif,
proses dibedakan menjadi proses cepat dan proses lambat, atau kapasitas besar dan
kapasitas kecil. Selain bentuk kualitatif, dinamika proses juga dinyatakan secara
kuantitatif dalam bentuk transfer function. Secara umum, transfer function suatu elemen
proses ditandai dengan huruf G, dan digambar dalam bentuk diagram kotak seperti pada
gambar berikut :

Gambar 1. Gambaran Umum Diagram Blok Proses (Gunterus, 1994)

 Fungsi transfer didefinisikan sebagai perbandingan antara transfrmasi laplace
keluaran (output) sistem dengan transformasi laplace masukan (input) sistem dengan
asumsi kondisi awal sama dengan nol. Penentuan fungsi transfer dapat dilakukan melalui
dua cara yaitu:

1. Penurunan melalui persamaan matematis Penentuan fungsi transfer yang dilakukan

dengan penurunan persamaan secara matematis mempersyaratkan adanya model
dinamika dari sistem fisis bersangkutan. Keakuratan fungsi transfer yang diperoleh
bergantung pada keakuratan model dinamika fisis tersebut.
2. Pengukuran langsung terhadap sistem fisis sesungguhnya, yaitu dengan mengamati
keluaran sistem fisis tersebut terhadap sinyal uji/masukan tertentu. Untuk melakukan
pengukuran cara ini perlu dipahami analisis sinyal dalam kawasan(domain) waktu dan
kawasan frekuensi (Ritonga,2011).

Fungsi transfer masing-masing elemen pengendalian prosesdapat dicari pada saat

kondisi manual. Fungsi transfer yangdiperoleh dapat menunjukkan karakteristik proses,
beruparespon orde satu, orde satu plus dead time, orde dua atau prosesinverse dengan
memberikan masukan berupa fungsi step.

 Penentuan Nilai Gain (Kp)

Gain suatu proses didefinisikan sebagai bilangan yangmenyatakan perbandingan

antara perubahan output (process variable) yang terjadi atas suatu perubahan input
(manipulated variable), seperti dinyatakan dalam persamaan [I.1]. Gain dapat dikatakan
sebagai faktor pengali dari inputan. Misalnya Kp=2 berarti inputan akan terbaca pada
responnya sebesar dua kali dari besaran Kp. Pada dasarnya gain selalu dimaksudkan agar
steady state gain karena unsur inilah yang menjadi kunci stabilatau tidaknya sistem.

∆ 𝑜𝑢𝑡𝑝𝑢𝑡
Kp = (I.1)
∆ 𝑖𝑛𝑝𝑢𝑡

 Dead Time
 Dead time adalah tenggang waktu yang dibutuhkan prosesuntuk mengeluarkan
perubahan output setelah terjadiperubahan input. Selama tenggang waktu itu, output
tidakbereaksi sama sekali seolah-olah mati.Dead time jelas merupakan unsur waktu,
sehingga besarnyajuga dinyatakan dalam satuan waktu, detik atau menit.Perubahan
output besarnya akan selalu sama dengan Gp kali perubahan input, tetapi terlambat
selama tenggang waktu dead time.

Gambar 2 Kurva Waktu Proses dengan Dead Time

Terdapat tiga metode dalam menentukan gain (Kp), dead time(τD) atau t0 dan time
constant (τP) di mana ketiganya menghasilkan nilai yang berbeda pula. Ketiga metode
tersebut adalah sebagai berikut :

a. Metode 1
Metode ini menggunakan garis yang bersinggungan dengan kurva reaksi proses
pada titik laju perubahan maksimum(ditunjukkan dengan garis singgung yang paling
tegak). Seperti terlihat pada gambar 2, untuk model order satu dengan dead time atau
First Order Plus Dead Time (FOPDT) ini, perubahanrespon terjadi pada saat t = t0.
 Dari gambar tersebut dapat dilihat bahwa garis perubahan kecepatan maksimum
memotongtitik t = t0 pada awal garis dan pada akhir garis memotongkurva pada t = t0 + τ.
Apabila kurva reaksi digambarkan kembali dengan nilai t0 dan τ tersebut maka akan
menghasilkan kurva garis putus-putus (dashed line) pada gambar 3. Besaran yang
disimbolkan dengan t0 pada gambar 2 dan 3 dapat didefinisikan sebagai dead time (D
atau P)

Gambar 3 Kurva Reaksi First Order Plus Dead Time (FOPDT)

Gambar 4 Model FOPDT Metode 1

b. Metode 2
Metode ini serupa dengan metode sebelumnya, tetapi tidak perlu menunggu
respon hingga konstan, hanya sampai pada penentuan titik belok (gambar 4). Nilai time
constant (τP) diperoleh dari hubungan seperti persamaan [I.2]

𝐾𝑝 𝑅
= (I.2)
τp p+ ΔU
 Sedang nilai t0 (atau D atau P) ditentukan sama seperti metode 1, yaitu waktu
ketika respon mulai mengalami perubahan, seperti terlihat pada gambar 4.

Gambar 5 Model FOPDT Metode 2

c. Metode 3
Metode 3 ini merupakan metode yang paling presisi daripada dua metode
sebelumnya. Dalam metode 3 ini nilai t0 (atau D atau P) dan τP ditentukan berdasarkan
dua titik pada daerah yang mengalami perubahan kecepatan secara signifikan
dalamrespon. Kedua titik tersebut adalah t1 ditunjukkan oleh (t0 + τ/3)dan t2 ditunjukkan
oleh (t0 + τ). Untuk titik kedua (t2) sama dengan metode 2 sedangkan titik pertama (t1)
ditentukan berdasarkan persamaan I.3. Kedua titik tersebut dapat dilihat pada gambar 5.

C(t0 + τ) = K . Δm . (1-𝑒 −1/3) = 0,283 . ΔCS (I.3)

Nilai t0 dan τ dapat diperoleh melalui persamaan sederhana sebagai berikut:

3
τ = 2(t2 – t1) (I.4)

Gambar 6 Model FOPDT Metode 3

3. Prosedur Praktikum

Memeriksa penampung kelengkapan

Menekan main switch pada CRL
alat dan air pada tangki penampung

Menghidupkan dan mengoperasikan

PC

Membuka valve air keluar tangki

50%

Mengatur bukaan pompa (%PO)

30%

Menunggu hingga steady

Mengubah bukaan pompa (%PO)

50%

Amati dan catat perubahan %PV

tiap 3 detik

Mengatur tombol “O” pada CRL,

menunggu air pada reservoir habis

Menutup aplikasi dan mematikan PC

Mematikan CRL dengan menekan

“main switch”
4. Metodologi dan Peralatan Praktikum

4,1 Variabel Praktikum

Bukaan valve (%PO) dengan rentang tertentu :
1) 30% s.d. 60%
2) 10% s.d. 70%
3) 20% s.d. 40%

4.2 Peralatan Praktikum

1) Seperangkat CRL (Control regulation Level)

2) PC (Personal Computer
3) Kompresor
4) Printer
5) Stopwatch

Gambar 7. Rangkaian CRL

Gambar 8. Panel dan Pengendali pada Supply and Conditioning Unit CRL
5. Data Pengamatan
%PO1 = 30% %PV1 = 4,16%
%PO2 = 60 % %PV2 = 52,6%
No t (detik) %PO %PV No t (detik) %PO %PV
1. 0 30 3,7 24. 690 60 46
2. 30 30 3,7 25. 720 60 46,5
3. 60 30 3,7 26. 750 60 47
4. 90 30 3,8 27. 780 60 48
5. 120 30 3,8 28. 810 60 48,5
6. 150 30 3.9 29. 840 60 48,9
7. 180 30 4 30. 870 60 49,2
8. 210 30 4,1 31. 900 60 49,5
9. 240 30 4,1 32. 930 60 49,8
10. 270 30 4,1 33. 960 60 50,2
11. 300 60 26,5 34. 990 60 50,4
12. 330 60 28,5 35. 1020 60 50,7
13. 360 60 30,8 36. 1050 60 51
14. 390 60 32,6 37. 1080 60 51,3
15. 420 60 34,4 38. 1110 60 51,5
16. 450 60 36,1 39. 1140 60 51,7
17. 480 60 38,2 40. 1170 60 51,9
18. 510 60 39,4 41. 1200 60 52
19. 540 60 40,4 42. 1230 60 52,1
20. 570 60 42,5 43. 1260 60 52,2
21. 600 60 43,6 44. 1290 60 52,2
22. 630 60 44,4 45. 1320 60 52,2
23. 660 60 45,2 46. 1350 60 52,2
Tabel 1. Harga %PO dan %PV terhadap Waktu
6. Pembahasan

NO Sistem Variabel Metode Fungsi Hantar

1 1,6146 . 𝑒 −15 𝑠
50 𝑠 + 1

%PO1 = 30% 1,6146 . 𝑒 −15 𝑠

1. Aras 2 150 𝑠 + 1
%PO2 = 60%
1,6146 . 𝑒 −15 𝑠
202,5 𝑠 + 1
3

Tabel 2. Fungsi Hantar Pengendali Aras bukaan 30%-60%

Dalam praktikum ini menggunakan bahan utama yaitu air dan seperangkat CRL
(Control Regulation Level). Tujuan praktikum ini adalah untuk mengetahui fungsi hantar
dari pengendali aras untuk mengetahui seberapa baik CRL dalam menjalankan fungsinya
sebagai pengendali aras/level.

Dalam praktikum ini digunakan variabel bebas berupa bukaan valve (%PO) pada
berbagai kondisi untuk dilihat bagaimana respon dari %PV sebagai variabel control
terhadap waktu. Bukaan valve yang digunakan adalah dengan rentang 30%-60% ; 10%-
70% ; 20%-40%. Berbagai rentang bukaan valve digunakan untuk mengetahui respon
optimum dari alat pengendali aras dan untuk mengetahui nilai dead time dan time
constanst dari alat pengendali aras.

Langkah awal dalam praktikum ini adalah menyalakan CRL dan PC, kemudian
mengatur %PO awal sebagai %PO1. Selanjutnya adalah mengamati respon %PV yang
terdapat pada display hingga konstan dan dicatat sebagai %PV1. Pencatatan %PV1 terus
dilakukan dengan selang waktu 30 detik hingga nilai konstan/tidak berubah. Setelahnya,
mengubah %PO pada PC ke 60% dan mencatat respon %PV2 dengan metode yang sama
hingga konstan. kemudian stopwatch dinyalakan dan %PV dicatat selama 30 detik sekali
dan tunggu konstan. Setelah konstan %PV dicatat sebagai %PV2.
 t vs %PV
(30 to 60)%PO
55
50
45
40
35
%PV

30
25
20
15
10
5
0
0 250 500 750 1000 1250 1500

t (detik)

Gambar 9. Nilai %PV terhadap Waktu pada Bukaan Valve 30%-60%

Gambar 9 menunjukkan perubahan besarnya nilai %PV terhadap waktu tiap 30

detik ketika nilai %PO diubah dari 30% menjadi 60%. Dapat diketahui bahwa nilai %PV
semakin besar dalam bertambahnya waktu ketika terjadi perubahan %PO yang semakin
besar. Pada grafik dapat diketahui nilai transfer massa yang terjadi selama perubahan
%PO dengan menggunakan 3 metode.

Nilai %PV1 dengan bukaan valve 30% diperoleh nilai sebesar 4,16% dan untuk
%PV2 dengan bukaan valve 60% diperoleh nilai sebesar 52,6% yang merupakan kurva
paling stasioner/konstan . Nilai Δ(cs) yang diperoleh adalah sebesar 48,44%. dan Δ(%PO)
adalah sebesar 30%. Sehingga gain (Kp) dapat diperoleh sebesar 1,6146.
 Pada metode 1 digunakan metode garis yang bersinggungan dengan kurva reaksi
proses pada titik laju perubahan maksimum (ditunjukkan dengan garis singgung yang
paling tegak). Nilai time constant (τp) yang didapat adalah sebesar 63,04 detik,
sedangkan nilai dead time (τD) adalah sebesar 0s. Nilai dead time (τD) sebesar 0s
dikarenakan proses tidak memerlukan tenggang waktu untuk mengeluarkan perubahan
output setelah terjadi perubahan input. Persamaan fungsi hantar yang diperoleh adalah:

1,6146 . 𝑒 −15 𝑠
G(s)=
50 𝑠 + 1

Pada metode 2 digunakan metode yang serupa dengan metode 1, namun tidak
perlu menunggu respon hingga konstan. Penentuan time constant hanya dilakukan
hingga pada penentuan titik belok. Penentuan nilai time constant (τp) diawali dengan
menentukan titik potong nilai %PV1. Titik potong yang didapat adalah sebesar
34,7741% sehingga nilai time constant (τp) didapatkan nilainya sebesar 144 detik dan
nilai dead time (τD) sebesar 0s karena proses tidak memerlukan tenggang waktu
untuk mengeluarkan perubahan output setelah terjadi perubahan input. Persamaan
fungsi hantar yang diperoleh adalah:

1,6146 . 𝑒 −15 𝑠
G(s)=
150 𝑠 + 1

Pada metode 3 digunakan metode yang serupa dengan metode 2, namun nilai
time constant (τp) dan nilai dead time (τD) ditentukan berdasarkan dua titik pada
daerah yang mengalami perubahan kecepatan respon secara signifikan, sehingga
metode 3 merupakan metode yang paling presisi dibandingkan dengan 2 metode
yang sebelumnya. Titik potong pertama yang didapat adalah sebesar 17,8685%
sedangkan titik potong kedua sebesar 34,7741%. Nilai t1 (nilai waktu pada titik
potong pertama) sebesar 20,6422 detik dan nilai t2 (nilai waktu pada titik potong
kedua) sebesar 144 detik. Sehingga nilai time constant (τp) sebesar 184,945 detik dan
nilai dead time (τD) sebesar 41,0062 detik. Persamaan fungsi hantar yang diperoleh
adalah:

1,6146 . 𝑒 −15 𝑠
G(s)= .
202,5 𝑠+1
 Pengendali Aras
t vs %PV
110
105
100
95
90
85
80
75
70
65 Kelompok 4 (30%-60%)
60
%PV

55 Kelompok 2(30%-60%)
50
45 Kelompok 3 (10%-70%)
40
35 Kelompok 1 (20%-40%)
30
25
20
15
10
5
0
0 300 600 900 1200 1500 1800 2100 2400 2700
Time (s)

Gambar 10. Nilai %PV terhadap Waktu pada Berbagai Bukaan Valve

Gambar 10 menunjukkan respon %PV terhadap waktu pada berbagai rentang

bukaan valve. Dapat dilihat bahwa dengan bukaan valve 10%-70% terdapat lonjakan
%PV yang sangat tinggi dan memerlukan waktu konstan paling cepat diantara lainnya.
Pada data kelompok 2 dan kelompok 4 digunakan bukaan valve yang sama yaitu 30%-
60%, namun respon yang diberikan sangat berbeda dimana respon data kelompok 2
memiliki hasil yang lebih rendah dari data kelompok 4. Hal tersebut menggambarkan
bahwa CRL/alat pengendali aras tidak dapat menggambarkan keadaan level (%PV) pada
%PO yang diberikan secara presisi karena usia alat yang sudah tua. Namun data
kelompok 2 dan kelompok 4 dapat dengan cepat mencapai respon konstan. Respon
konstan paling lama ditemukan pada bukaan valve 20%-40% dimana saat bukaan valve
diubah menjadi 40% terdapat selang waktu yang lama hingga mencapai keadaan konstan
seperti ditunjukkan pada gambar 10. Dari keempat data tersebut dapat disimpulkan
bahwa alat pengendali aras memiliki respon yang lambat (slow response).
7. Kesimpulan
Berdasarkan hasil praktikum pengendali aras/level, dapat disimpulkan bahwa:

1. Fungsi hantar pada alat pengendali aras menggunakan metode pertama

1,6146 . 𝑒 −15 𝑠
G(s)=
50 𝑠 + 1
2. Fungsi hantar pada alat pengendali aras menggunakan metode kedua
1,6146 . 𝑒 −15 𝑠
G(s)=
150 𝑠 + 1
3. Fungsi hantar pada alat pengendali aras menggunakan metode ketiga
1,6146 . 𝑒 −15 𝑠
G(s)= .
202,5 𝑠+1

4. Sistem pengendali aras memiliki respon yang lambat (slow response)

Malang, 30 Maret 2020

Dosen Pembimbing

Dr. Ir. Dwina Moentamaria, M.T.

DAFTAR PUSTAKA
1. Tim Pengendalian Proses.2018.Modul Ajar Praktikum Pengendalian
Proses.Malang:Politeknik Negeri Malang.
2. Heriyanto.2010.Pengendalian Proses.Bandung:Politeknik Negeri Bandung.
3. Gunterus,Frans.1994.Falsafah Dasar:Sistem Pengendalian Proses.Jakarta:PT. Elex
Media Komputindo.
4. Ritonga, Yusuf. 2011.Pengendalian Proses-2.Sumatra Utara:Universitas Sumatra Utara.
 LAMPIRAN
(Perhitungan ketiga metode)
Scanned with CamScanner
Scanned with CamScanner
Scanned with CamScanner
Scanned with CamScanner