Makalah Pengendalian Bertingkat (Cascade Control)

Untuk memenuhi salah satu tugas pengendalian proses

Disusun oleh :
Devi Ristama
171411072

PROGRAM STUDI D III TEKNIK KIMIA

JURUSAN TEKNIK KIMIA
POLITEKNIK NEGERI BANDUNG
2019
 BAB I
PENDAHULUAN

1. Latar Belakang
Pengendalian adalah cara untuk mempertahankan nilai variabel proses agar sama
dengan nilai yang diinginkan (setpoint) dalam batas-batas yang diperbolehkan oleh sang
pengendali.
Di industri terdapat berbagai macam proses yang mana sangat kompleks. Hal
demikian menyebabkan perilaku sistem memiliki orde tinggi dan waktu mati besar yang
berakibat tanggapan variabel proses menjadi lambat. Belum lagi adanya gangguan yang sukar
diatasi dengan pengendalian umpan balik. Persoalan menjadi kian rumit disebabkan adanya
kenyataan bahwa sistem proses memiliki banyak masukan dan banyak keluaran. Menghadapi
persoalan demikian ternyata sistem pengendalian sederhana kurang dapat diterapkan dengan
baik. Bahkan terhadap sistem yang memiliki banyak masukan dan banyak keluaran tidak dapat
dipakai pengendali PID biasa. (Heriyanto, 2010)
Contoh paling nyata adalah pengendalian suhu pada heat exchanger. Andaikata
sumber uap terdiri atas beberapa boiler yang energinya selain dipakai heat exchanger juga
dipakai di sistem utility yang lain. Begitu pemakaian panas di tempat lain meningkat, tekanan
sumber uap tentu akan menurun. Pengendalian suhu tidak akan segera melihat perubahan
tekanan uap ini sebelum suhu fluida benar-benar turun. Sebenarnya penurunan tekanan uap
dapat diatasi dengan segera kalau saja aliran uap juga dikendalikan. Sistem pengendalian
kemudian diperbaiki dengan menambahkan pengendali aliran di antara pengendali suhu dan
control valve. Jadi, manipulated variable (variabel yang dimanipulasi) dari pengendali suhu
menjadi set point bagi pengendali aliran. Konfigurasi pengendalian semacam inilah yang lazim
disebut cascade control (pengendalian bertingkat). Kini, pengendalian suhu tidak perlu kuatir
pada perubahan tekanan sumber uap, karena aliran uap juga dikendalikan oleh pengandali
aliran. (Bakti, Dheka)
Dalam kenyataannya maka pengendali di industri saat ini banyak menggunakan
pengendalian bertingkat (cascade control). Hal ini dapat mempercepat adanya respon yang
diinginkan dan meminimalisirl adanya gangguan. Sehingga setiap gangguan yang terjadi dapat
diatasi lebih cepat, yang memudahkan terjadinya proses yang cepat, tepat, mantap, dan
aman.

2. Tujuan
- Mahasiswa dapat mengetahui apa itu pengendalian bertingkat (cascade control). Baik
pengertian, prinsip kerja, dan pengaplikasian dalam proses yang sering terjadi di industri.
 BAB II
ISI

1. Pengertian pengendali bertingkat (Cascade Control)

Pengendali bertingkat (Cascade Control) merupakan sebuah upaya pengendalian suatu proses
bahwa ada dua jalur umpan balik pada sistem pengendalian bertingkat, sehingga terbentuk dua
mata rantai pengendalian (kalang). Mata rantai atau kalang bagian luar (outer loop) disebut
primary loop atau master, dan mata rantai atau kalang bagian dalam (inner loop) disebut
secondary loop atau slave.

Penggunaan pengendali Cascade dapat meningkatkan kinerja sistem kontrol pada

pengendalian dibandingkan dengan kinerja hanya dengan satu loop pengendalian. Gangguan yang
terjadi dalam pengendalian dapat langsung mempengaruhi proses utama (primary loop). Hal ini
lah yang diminimalisir oleh pengendali sekunder (secondary loop), gangguan yang ada ditangani
terlebih dahulu sebelum mengganggu kinerja proses utama. Jika gangguan dapat diredam oleh
pengendali tambahan, maka gangguan dapat mudah ditangani secara efisien dan tanggapan
sistem menjadi lebih baik.

Satu hal penting di sini, tanggapan lingkar dalam (inner loop) harus lebih cepat paling tidak
tiga kali lingkar luar (outer loop), tetapi biasanya 10 sampai 20 kalinya. Dengan kata lain konstanta
waktu lingkar salam harus jauh lebih kecil dibanding lingkar luar primer. Dengan demikian akan
diperoleh pengendalian yang halus, akurat, dan cepat. (Heriyanto, 2010)

Dengan adanya pengendalian kaskade ditujukan agar dapat Meredam gangguan yang masuk
melalui manipulated variable. Menambah keamanan operasi. Memperhalus pengendalian
(memperbaiki linieritas) serta menambah akurasi pengendalian.

Contoh yang teat pada pengendalian bertingkat adalah pada Shell and tube heat exchanger.

Gambar 2.1 Pengendalian Pada Alat Shell And Tube Heat Exchanger

Dalam gambar diatas dapat dilihat bahwa output proses utama atau manipulated variable
primer adalah suhu keluaran effluent yang harus sesuai dengan set point. Sedangkan manipulated
variable sekunder, terdapat dua kemungkinan yaitu laju aliran uap ke penukar dan tekanan uap di
penukar panas. Laju aliran uap mempengaruhi suhu efluen melalui efeknya pada tekanan uap di
penukar panas. Tekanan uap di Penukar panas juga mempengaruhi suhu efluen dengan efeknya
pada suhu kondensasi uap yang dihasilkan . Oleh karena itu, laju aliran uap atau tekanan uap
dalam penukar panas dapat menjadi variabel sekunder.

Namun dalam Pilihan yang akan digunakan tergantung pada gangguan yang memengaruhi
suhu efluen. Jika gangguan utama adalah variasi dalam tekanan pasokan uap, mungkin disebabkan
oleh adanya pemenuhan uap variabel dari unit proses lainnya. Maka, pengendalikan aliran uap
dengan katup kontrol adalah pilihan terbaik. Kontroler dapat mengurangi pengaruh variasi
tekanan suplai uap pada suhu efluen. Namun, meski demikian hal penting lainnya adalah perlu
adanya perubahan positif terhadap perubahan suhu effluent dari adanya perubahan laju alir dan
suhu umpan. Maka adanya flow controller dapat cepat menyesuaikan pengukuran dengan set
point.

Gambar 2.2 Pengendalian dengan temperatur dan laju alir

Jika perubahan menggunakan kontrol laju alir signifikan hal ini dapat menjadi suatu gangguan
pada alat penukar panas. Maka itu, penggunaan alat kontrol tekanan lebih memungkinkan.

Gambar 2.3 Pengendalian dengan temperatur dan tekanan

Sehingga dapat dilihat bahwa tujuan pengendalian kaskade adalah untuk menekan efek
gangguan pada output proses primer melalui tindakan kontrol sekunder, atau inner loop di sekitar
pengukuran proses sekunder dan untuk mengurangi sensitivitas variabel proses primer untuk
mendapatkan variasi bagian proses kontrol dalam kalang (loop).
2. Struktur kontrol pengendali bertingkat

Gambar 2.4 Diagram blok pengendalian cascade

Dapat dilihat pada gambar bahwa terdapat dua buah loop, inner loop dan outer loop. Hasil
pengukuran yang terjadi pada transmiter hal yang menjadi pengukuran sang pengendali,
dibandingkan dengan set point. Apabila adanya error maka unit kendali akan mengkoreksi
kesalahan yang mungkin terjadi. Namun adanya inner loop dalam pengukuran membuat terjadi
perhitungan lebih merinci. Adanya inner loop bertujuan agar gangguan yang masuk ke outer loop
lebih kecil. Sehingga dinamakan inner loop sebagai pengendali hamba.

Dalam aplikasinya terdapat pengendali cascade yang baik dalam pengendalian PID control
yang didesign dengna baik bernama IMC cascade control system. Sama seperti pada gambar 2.5
pengendali IMC hanya terdapat ekuivalen IMC (Morari and Zafiriou, 1989)

Gambar 2.5 Diagram blok pengendalian IMC cascade

3. Beberapa hal penting pada implementasi pengendalian cascade. (Heriyanto, 2010)

- Loop dalam (sekunder) harus lebih cepat paling tidak tiga kali loop luar (primer).
- Pengendalian loop dalam (sekunder) tidak perlu akurat, yang penting memiliki tanggapan
cepat terhadap perubahan gangguan atau setpoint. Oleh sebab itu pengendali
proporsional (P) biasanya mencukupi.
- Dalam beberapa hal, jika loop dalam (sekunder) tidak dapat mengikuti setpoint dalam
waktu yang lama diperlukan reset feedback untuk penjejakan keluaran (output tracking)
semacam anti-reset windup.
- Sistem pengendalian cascade akan menaikkan frekuensi alami dan memperkecil
konstanta waktu sistem. Keduanya merupakan keuntungan sistem ini. Tetapi keuntungan
utama adalah kemampuan mengurangi pengaruh gangguan.
- Pengendalian cascade dapat menyempurnakan kinerja sistem pengendalian umpan balik
secara dramatik, jika dirancang dan diterapkan dengan benar.
 BAB III

KESIMPULAN

Dalam pengendalian bertingkat atau cascade control dapat kita simpulkan bahwa
dengan adanya pengendalian yang lebih terperinci. Adanya inner loop dan outer loop,
gangguan yang terjadi dalam proses dapat diminimalisir dengan baik. Sehingga proses
pengendalian lebih teliti, presisi, dan akurat. Selain itu dapat memperbesar tingkat keamanan
yang terjadi pada lingkungan kerja, sehingga menyebabkan produksi lebih baik.

DAFTAR PUSTAKA

Heriyanto(2010). Pengendalian Proses. Jurusan Teknik Kimia. Politeknik Negeri

Bandung, Bandung.

Morari, M., and E. Zafiriou, E. 1989. Robust Process Control. Prentice Hall, NJ.

Seborg, D. E., T. F. Edgar, and D. A. Mellichamp. 1989. Process Dynamics and

Control. John Wiley & Sons, NY.

http://www.bgu.ac.il/chem_eng/pages/Courses/oren%20courses/Chapter_10.pdf
diakses pada tanggal (12 Mei)

http://eprints.undip.ac.id/25624/1/ML2F002570.pdf diakses pada tanggal (12 Mei)

K.W. Dheka Bakti. Seminar Tugas Akhir : Pengendalian Suhu secara Cascade Control
Menggunakan Proporsional-Integral Berbasis Mikrokontroller ATmega 8535. Jurusan Teknik
Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro
 CONTOH SOAL DAN JAWABAN CASCADE CONTROL

1. Tentukan pengendali primer dan sekundernya! Dan jelaskan mengapa hal tersebut terjadi.

Jawab :

Pengendalian cascade merupakan pengendalian dengan dua buah loop yang

bertujuan agar mengatasi gangguan yang terjadi dalam pengendalian. Dalam gambar diatas
pengendali laju alir sebagai loop sekunder dan pengendali level sebagai loop primer.
Pengukuran level diukur oleh Level Transmitter, lalu LT merubah sinyal pengukuran menjadi
sinyal elektrik dan dikirim ke LC untuk dibandingkan dan dihitung dengan setpoint sehingga
dihasilkan error. Sinyal error tersebut dikirimkan ke FC yang akan menghitung dan
membandingkan dengan sinyal error yang didapat pada pengendalian laju alir (FT). Dari nilai
tersebut akan menghasilkan nilai error yang lebih akurat. Sehingga control valve bekerja
seefektif mungkin dan memperkecil nilai fluktuasi level cairan dan mengatasi keterlambatan
aksi pengendalian.

Variabel proses primer (Master) : Level Controller

Variabel proses sekunder (Slave) : Flow Controller

2. Dalam sebuah pengendalian pada alat shell and tube heat exchanger seperti gambar
dibawah, Tentukan :
a. Variabel proses primer dan variabel proses sekundernya beserta alasannya?
b. Kemungkinan variabel lain yang dapat terjadi ?

Jawab :

a. Variabel proses primer (Master) : Temperature Controller

Variabel proses sekunder (Slave) : Flow Controller

Jika gangguan utama adalah variasi dalam tekanan pasokan uap, mungkin disebabkan
oleh adanya pemenuhan uap variabel dari unit proses lainnya. Maka, pengendalikan aliran
uap dengan katup kontrol adalah pilihan terbaik. Kontroler dapat mengurangi pengaruh
variasi tekanan suplai uap pada suhu efluen. Namun, meski demikian hal penting lainnya
adalah perlu adanya perubahan positif terhadap perubahan suhu effluent dari adanya
perubahan laju alir dan suhu umpan. Maka adanya flow controller dapat cepat menyesuaikan
pengukuran dengan set point.

b. Variabel proses primer (Master) : Temperature Controller

Variabel proses sekunder (Slave) : Pressure Controller

Jika perubahan menggunakan kontrol laju alir signifikan hal ini dapat menjadi suatu
gangguan pada alat penukar panas. Maka itu, penggunaan alat kontrol tekanan lebih
memungkinkan.