MAKALAH

CASCADE CONTROLLER

Ditujukan untuk memenuhi tugas mata kuliah Pengendalian Proses yang diampu oleh Bapak
Harita N. Chamidy, LRSC., MT.

Disusun oleh
Hafizha Tsalis Nailatuzzulfa
171411080
2C/D3-Teknik Kimia

JURUSAN TEKNIK KIMIA

POLITEKNIK NEGERI BANDUNG
2019
 TINJAUAN PUSTAKA

1. Pengendali Kaskade
Pengendalian umpan balik secara umum digunakan untuk mengatasi perubahan
variabel akibat pengaruh gangguan yang masuk. Tetapi, pengendalian umpan balik hanya
memberi tanggapan setelah terjadi perubahan variabel proses terukur. Padahal gangguan
sudah terlajur masuk dan sebelum berpengaruh pada variabel proses dapat berakibat fatal
pada sistem proses. Jika gangguan dapat diredam oleh pengendali umpan balik lain
(pengendali sekunder) sebelum masuk ke dalam sistem proses maka ganggauan dapat
mudah ditangani secara efisien dan tanggapan sistem menjadi lebih cepat.
Prinsip pengendalian bertingkat adalah meredam pengaruh gangguan yang masuk
melalui manipulated variabel dengan memakai lingkar pengendali tambahan (primary
controller) yang terletak di dalam lingkar utama (secondary controller). Pengendali
kaskade diperlukan pada sistem yang memiliki tanggapan variabel (proses) sangat lambat
dan sistem yang memiliki gangguan atau perubahan beban yang cukup besar. Dengan
demikian akan diperoleh pengendalian yang halus, akurat dan cepat.
Tujuan akhir dari pengendali kaskade adalah untuk mengontrol proses akhir,
meredam gangguan yang masuk melalui manipulated variable, menambah keamanan
operasi, memperhalus pengendalian (memperbaiki linieritas) dan menambah akurasi
pengendalian. Kontrol kaskade ini dapat memberikan kontrol yang tepat untuk sistem
sulit tertentu, misalnya sistem dimana terdapat jeda waktu.
Ciri khas dari pengendalian kaskade adalah adanya manipulated variabel (variabel
yang dimanipulasi) sebuah pengendali yang menjadi setpoint dari pengendali lain.
Sehingga pada ppengendali kaskade ini terdapat dua buah pengendali dimana satu
pengendali bertindak sebagai induk (master) dan yang lainnya bertindak sebagai hamba
(slave). Sehingga terbentuk dua lingkar pengendalian yaitu inner loop (lingkar pengendali
dalam) serta outer loop (lingkar pengendali luar). Hal yang penting dalam pengendali
kaskade ini adalah tanggapan inner loop harus lebih cepat paling tidak tiga kali dari outer
loop. Dengan kata lain, konstanta waktu inner loop harus jauh lebih kecil dibandingkan
dengan outer loop.
2. Elemen Pengendali Kaskade
Pengendali kaskade terdiri atas dua pengendali, dua sensor dan satu akuator yang
bekerja pada dua proses secara seri. Pengontrol utama atau master menghasilkan upaya
kontrol yang berfungsi sebagai setpoint untuk pengontrol sekunder atau slave. Pengontrol
itu pada gilirannya menggunakan aktuator untuk menerapkan upaya kontrolnya langsung
ke proses sekunder. Proses sekunder kemudian menghasilkan variabel proses sekunder
yang berfungsi sebagai upaya kontrol untuk proses primer.

Dalam arsitektur kaskade tersebut, proses variabel sekunder berfungsi sebagai

variabel proses peringatan dini. Hal tersebut dikarenakan proses variabel sekunder (PV2)
akan mendeteksi gangguan terlebih dahulu sebelum gangguan tersebut menuju proses
variabel primer (PV1). Sehingga pengontrol sekunder dapat memulai tindakan perbaikan,
sehingga penolakan gangguan dapat dilakukan dengan baik bahkan sebelum PV1
dipengaruhi oleh gangguan. Oleh karena hal tersebut, karakteristik desain penting dalam
pemilihan PV2 meliputi:
 Dapat diukur dengan sensor
 Elemen kontrol akhir (FCE) yang digunakan sama untuk memanipulasi PV1 dengan
PV2
 Gangguan yang sama baik pada PV1 maupun PV2
  PV2 merespon sebelum PV1 terhadap gangguan dan memanipulasi FCE

3. Persyaratan Pengendali Kaskade

Secara alami, sistem pengendali kaskade tidak dapat menyelesaikan setiap masalah
pengendali umpan balik, tetapi dapat terbukti menguntungkan jika dalam keadaan yang
tepat seperti:
 Loop dalam memiliki pengaruh terhadap loop luar. Tindakan pengendali sekunder
harus memengaruhi variabel proses primer dengan cara yang dapat diprediksi dan
diulangi atau pengontrol primer tidak akan memiliki mekanisme untuk
memengaruhi prosesnya sendiri.
 Loop dalam lebih cepat dari loop luar. Proses sekunder harus bereaksi terhadap
upaya pengendali sekunder setidaknya tiga atau empat kali lebih cepat daripada
proses pimer bereaksi terhadap pengendali primer. Ini memungkinkan pengontrol
sekunder memiliki waktu yang cukup untuk mengkompensasi gangguan loop
dalam sebelum mereka dapat mempengaruhi proses primer.
 Gangguan loop lebih kecil dari gangguan loop luar. Jika tidak, pengendali
sekunder akan terus-menerus mengoreksi gangguan pada proses sekunder dan
tidak dapat menerapkan upaya korektif yang konsisten untuk proses primer.
 Pengendalian sistem kaskade akan menaikkan frekuensi alami dan memperkecil
konstanta waktu sistem. Serta pengendali kaskade dapat menyempurnakan kinerja
sistem pengendalian umpan balik dramatic, jika dirancang dan diteapkan dengan
benar.

4. Kelebihan dan Kekurangan Pengendali Kaskade

Tujuan pengendali kaskade adalah untuk meningkatkan kinerja proses dengan
mengurangi atau bahkan menghilangkan efek dari gangguan yang diketahui melalui
kontrol variabel peringatan dini. Manfaat berikut ini dapat dicapai mealui penerapan
kontrol kaskade, diantaranya adalah:
 Loop yang menggunakan arsitektur kaskade merespon dengan lebih efektif
terhadap gangguan. Hal tersebut diakrenakan loop dalam lebih dekat dengan
 sumber gangguan dan lebih cepat dari loop luar. Kambinasi itu memungkinkan
proses untuk memperbaiki gangguan lebih cepat.
 Loop dalam membantu untuk mengoreksi nonlinier seperti stiction yang terkait
dengan elemen kontrol akhir (FCE). Ingat bahwa loop dalam dan luar
mengandalkan FCE yang sama. Kaena dinamika yang lebih cepat, loop dalam
menyesuaikan nonlinieritas FCE di depan loop luar, sehingga meminimalkan
dampak negatif terhadap proses.
 Loop dalam yang lebih cepat mengurangi keseluruhan variabilitas yang dialami
oleh proses. Karena loop dalam mampu merespon lebih cepat terhadap gangguan
daripada loop luar, hal tersebut mengurangi keparahan gangguan yang diberikan
dan membatasi variabilitas yang jika tidak akan berdampak pada proses.
 Lingkaran luar dapat disetel lebih konservatif. Karena loop dalam membuat
penyesuaian lebih cepat, loop luar tidak perlu lagi gesit. Kontrol mantap
menguntungkan proses hilir.
Kelemahan dari skema kontrol lanjutan ini dapat diringkas dalam hal biaya dan
kompleksitas. Berikut ini merupakan aspek negatif dari pengendali kaskade diantaranya
adalah:
 Biaya instrumentasi hampir dua kali lipat dengan penerapan pengendali kaskade.
Arsitektu ini membutuhkan instalasi dan penggunaan sensor kedua untuk
mengukur variabel proses dalam
 Biaya konfiguasi juga hampir dua kali lipat. Biaya peangkat keras tambahan harus
dilengkapi dengan peningkatan biaya pemasangan dan konfigurasi. Menyetel dua
pengontrol PID untuk menghasilkan respon optimal dapat membutuhkan waktu
dan usaha yang cukup
 Ada potensi peningkatan keauusan pada prsoes FCE kaena pengontrol bagian
dalam disetel lebih agesif untuk meningkatkan penolakan gangguan. Biaya ini
bisa sulit untuk dihitung karena tergantung pada konfigurasi dai dua pengendali
(yaitu P-only, PI, dll) dan pekerjaan yang harus dilakukan FCE kaena kaskade.

5. Aplikasi Sistem Kaskade

 Beberapa contoh alat yang menggunakan pengendali kaskade adalah heat
exchanger dan proses pengendalian suhu reaktor. Pengendalian suhu dalam reaktor
memakai air sebagai medium pendingin. Suhu reaktor dikendalikan dengan
memanipulasikan laju alir air. Di sini terdapat gangguan yang bila tidak diperhatikan
akan menjadi masalah serius, yaitu suhu. Begitu terjadi perubahan, pengendali suhu tidak
segera merasakan perubahan sampai reaktor benar-benar berubah. Perubahan suhu jaket
dapat diatasi bila terhadap laju alir juga dilakukan pengendalian. Dengan demikian
terdapat dua pengendalian. Pertama, pengendalian suhu reaktor (TC-1) sebagai
pengendali induk (master controller). Kedua, pengendali suhu jaket (TC-2) sebagai
pengendali hamba (slave controller). Suhu jaket dikendalikan dengan mengatur laju alir
air. Jika suhu air masuk jaket berubah, suhu jaket berubah meskipun laju alirnya tetap.
Perubahan suhu jaket menunjukkan perubahan gangguan. Berikut merupakan diagram
instumen masalah tersebut dengan pengendali kaskade

Setpoint
suhu reaktor
Air pendingin
keluar

Setpoint
suhu jaket

Produk

Air pendingin
masuk

Keterangan:
TT-1 : Transmitter suhu reaktor
TT-2 : Transmitte suhu jaket
TC-1 : Pengendali suhu reaktor
TC-2 : Pengendali suhu jaket
Selain itu, dalam pemanasan air. Pengontrol suhu tangki akan menjadi yang utama karena
ia menetapkan setpoint yang harus dicapai pengontrol aliran uap. Air dalam tangki, suhu
tangki, uap, dan laju aliran uap akan menjadi proses primer, variabel proses primer,
proses sekunder, dan variabel proses sekunder, masing-masing (lihat Diagram Blok
Kontrol Kaskade). Katup yang digunakan pengendali aliran uap untuk mempertahankan
laju aliran uap berfungsi sebagai aktuator yang bertindak langsung pada proses sekunder
dan secara tidak langsung pada proses primer.:
 Setpoint - suhu yang diinginkan untuk air di dalam tangki
 Pengontrol primer (master) - mengukur suhu air dalam tangki dan meminta
pengontrol sekunder untuk panas yang lebih banyak atau lebih sedikit
 Kontroler sekunder (budak) - mengukur dan mempertahankan laju aliran uap secara
langsung
 Aktuator - katup aliran uap
 Proses sekunder - kukus di jalur pasokan
 Gangguan loop dalam - fluktuasi tekanan pasokan uap
 Proses primer - air dalam tangki
 Gangguan loop luar - fluktuasi suhu tangki karena kondisi sekitar yang tidak
terkendali, terutama fluktuasi suhu aliran masuk
 Variabel proses sekunder - laju aliran uap
 Variabel proses primer - suhu air tangki
 DAFTAR PUSTAKA

Anonim. 2019. Cascade Control for Improved Distrubance Rejection

https://controlguru.com/the-cascade-control-architecture/ diakses pada 12 Mei
2019.
Anonim. 2019. The Pros and Cons of Cascade Control https://controlstation.com/pros-
cons-cascade-control/ diakses pada 12 Mei 2019.
Chau. 2001. Chemical Process Control.
Hatimah, Husnul. 2015. Sistem Cascade https://www.scribd.com/doc/289316999/Sistem-
Cascade diakses pada 12 Mei 2019
Heriyanto. 2010. Pengendalian Proses
https://www.academia.edu/11791312/PENGENDALIAN_PROSES diakses pada 12 Mei
2019.
Vandoren, Vance. 2014. Fundamentals of Cascade Control
https://www.controleng.com/articles/fundamentals-of-cascade-control/ diakses pada 12
Mei 2019

\
 LAMPIRAN

Pertanyaan:

Apa perbedaan antara kontrol loop tunggal dan kontrol kaskade? Sebutkan contohnya!

Jawaban:

Dalam pengendali loop tunggal, titik setel pengendali diatur oleh operator dan outputnya akan
menggerakan elemen pengendali akhir (FCE). Contohnya: pengontrol level yang menggerakan
katup kontol untuk menjaga level pada titik setelnya.

Sedangkan, dalam pengendali kaskade, ada dua atau lebih pengontrol yang salah satu output
pengontrolnya akan mendorong titik setel pengontrol lain. Ini adalah aplikasi lanjutan dari PID
yang dapat meningkatkan kontrol sistem yang mengalami kelambatan signifikan. Contohnya:
pengendali level menggerakan titik setel pengendali aliran untuk menjaga level pada titik
setelnya dan pengontrol aliran pada gilirannya akan menggerakan katup kontrol untuk
mencocokan aliran dengan titik setel yang diminta oleh pengontrol level.