Sistem Kontrol Cascade

Fahreza Hardiputra
Rindra Hosanova

03141002
03151037

INSTITUT TEKNOLOGI KALIMANTAN

BALIKPAPAN
2016
A. Pengertian Cascade

Control cascade adalah sebuah metode control yang memiliki minimal dua
buah loop pengontrolan:
a. Loop pengontrolan primer atau master
b. Loop pengontrolan sekunder atau slave loop
B. Diagram Blok Cascade
Berikut ini adalah contoh blok diagram suatu sistem control bertingkat
dimana terdapat primary control sebagai pengontrol utama dan secondary control
sebagai pengendali kedua.

Gambar 1. Diagram Blok Cascade

C. Informasi Seputar Cascade
Pengendalian umpan balik secara umum digunakan untuk mengatasi
perubahan variabel proses akibat pengaruh gangguan yang masuk. Tetapi,
pengendalian umpan balik hanya memberi tanggapan setelah terjadi perubahan
variabel proses terukur. Padahal gangguan sudah terlanjur masuk dan sebelum
berpengaruh pada variabel proses dapat berakibat fatal pada sistem proses. Jika
gangguan dapat diredam oleh pengendali umpan balik lain (pengendali sekunder)

sebelum masuk ke dalam sistem proses maka gangguan dapat mudah ditangani
secara efisien dan tanggapan sistem menjadi lebih cepat.
Kontrol cascade atau kontrol bertingkat adalah sistem pengendalian yang
dapat dilakukan oleh sistem DCS dimana hal ini diperlukan pada suatu loop
kontrol yang membutuhkan satu sistem pengontrolan yang bertingkat.
Pengendalian cascade (cascade control) diperlukan pada sistem yang memiliki
tanggapan variable atau proses sangat lambat dan sistem yang memiliki gangguan
atau perubahan beban cukup besar sehingga mudah mengacaukan atau bahkan
merusak sistem peralatan proses. Dengan demikian akan diperoleh pengendalian
yang halus, akurat, dan cepat sehingga keuntungan pengendalian cascade adalah:
1.
2.
3.
4.
5.

Meredam gangguan sebelum berpengaruh pada variabel proses

Menambah keamanan operasi
Memperluas pengendalian (memperbaiki linearitas)
Menambah akurasi pengendalian
Mempercepat tanggapan sistem pengendalian (memperbaiki dinamika sistem)
Sedangkan, alasan tidak digunakannya pengendalian bertingkat (cascade

control) adalah:
1. Biaya atau rugi-rugi pengukuran variable sekunder.
2. Keruwetan pada pengendaliannya.
Pengendalian cascade memerlukan dua pengendali. Satu pengendali bertindak
sebagai induk (master control, primary control atau outer loop) dan yang lain
sebagai pengendali slave (slave control, secondary control, atau inner loop) yang
mendapat signal input remote dari master loop. Hal penting di sini, tanggapan
loop dalam (inner loop) harus lebih cepat paling tidak tiga kali loop luar (outer
loop) tetapi biasanya 10 sampai 20 kalinya. Dengan kata lain konstanta waktu
loop sekunder harus jauh lebih kecil dibanding loop primer. Ciri khas sistem
pengendalian cascade (bertingkat) adalah adanya manipulated variable (variabel
yang dimanipulasi) sebuah pengendali yang menjadi set point dari pengendali
lain. Diagram blok pengendalian bertingkat dapat dilihat pada gambar 2 dibawah
ini.

Gambar 2. Diagram blok sistem pengendalian bertingkat (cascade).

Dari Gambar 2 terlihat bahwa ada dua jalur umpan balik pada sistem
pengendalian bertingkat (cascade control), sehingga terbentuk dua mata rantai
pengendalian (kalang). Mata rantai atau kalang bagian luar (outer loop) disebut
primary loop atau master, dan mata rantai atau kalang bagian dalam (inner loop)
disebut secondary loop atau slave. Master atau primary loop mengendalikan
proses variabel primer (proses suhu fluida). Sedangkan slave atau secondary loop
mengendalikan proses variabel sekunder (aliran uap). Beberapa contoh aplikasi
alat yang menggunakan pengendali cascade adalah dan Pengendalian suhu reactor
dan fotovoltaik.
D. Aplikasi Penggunaan Sistem Kendali Cascade
1. Pengendalian suhu reaktor
Pengendalian suhu dalam reaktor dengan memakai air sebagai medium
pendingin. Suhu reaktor dikendalikan dengan memanipulasi laju alir air. Di
sini terdapat gangguan, yang bila tidak diperhatikan bisa menjadi masalah
serius, yaitu suhu. Begitu terjadi perubahan, pengendali suhu tidak segera
merasakan perubahan, sampai reaktor benar-benar berubah. Perubahan suhu
jaket dapat diatasi bila terhadap laju alir juga dilakukan pengendalian. Dengan
demikian terdapat dua pengendali. Pertama, pengendali suhu reaktor (TC-1)
sebagai pengendali induk (master controller atau primary controller). Kedua,
pengendali suhu jaket (TC-2) sebagai pengendali pegendali slave (slave

controller atau secondary controller). Suhu jaket dikendalikan dengan

mengatur laju alir air. Jika suhu air masuk jaket berubah, suhu jaket berubah
meskipun laju alirnya tetap. Perubahan suhu jaket menunjukkan perubahan
gangguan.

Setpoint
Suhu Reaktor
Air Pendingin Keluar
Setpoint
Suhu Jaket

Produk
Air Pendingin Masuk

Gambar 3. Diagram Instrumentasi Pengendalian Cascade pada Reaktor

Keterangan:
TT-1: Transmitter Suhu Reaktor
TT-2: Transmitter Suhu Jaket
TC-1: Pengendali Suhu Reaktor
TC-2: Pengendali Suhu Jaket

Suhu
Reaktor

+-

Suhu Jaket

Laju Alir

Setpoint
Suhu Jaket

Transmitter Jaket

Pengendali Primer

Setp
Suh

Gambar 4. Diagram Blok Pengendalian Cascade pada Reaktor

2. Pengendalian tracking pada sistem fotovoltaik berkonsentrasi tinggi (high
concentration photovoltaic, HCPV) (Contoh kasus Jurnal)
Pada fotovoltaik berkonsentrasi tinggi (selanjutnya disebut HCPV),
modul yang digunakan membutuhkan sistem pelacakan sinar matahari dengan
presisi yang tinggi agar mendapatkan konversi efisiensi energi yang tinggi
juga. Pada jurnal, algoritma sistem kontrol cascade mampu mendapatkan
tracking matahari yang memiliki error kurang dari 1 inchi dalam
pengaplikasian sistem HPCV.
HCPV digunakan karena HCPV memiliki kelebihan dibanding dengan
fotovoltaik konvensional yang lain, seperti efisiensi yang tinggi, penggunaan
tempat yang lebih kecil, mudah didaur ulang, dan tidak menggunakan bahan
yang beracun. Perlu diketahui bahwa penggunaan HCPV menggunakan sistem
tracker yang harus lebih akurat untuk mempertahankan efisiensinya.
Algoritma dari tracking sendiri dapat diklasifikasikan menjadi loop terbuka
dan loop tertutup. Loop terbuka digunakan untuk penentuan efimeris matahari
(penempatan matahari), tanggal dan waktu untuk mengatur perhitungan sudut
yang diinginkan. Loop tertutup digunakan agar adanya mekanisme umpan
balik (feedback) untuk mengatur kontroler yang menggunakan sensor optis
dalam mengukur sinar matahari.
Hasil utama yang diusulkan adalah adanya sistem kontrol loop tertutup
untuk sistem tracking yang bertujuan untuk menggerakkan modul HCPV.
Algoritma yang digunakan adalah berdasarkan desain cascade loop dalam-luar
(inner-outer loop cascade design). Loop dalam menggunakan kontroler
Nonlinear Proportional-Proportional Integral (NP-PI) yang mengatur sudut
dari motor DC dalam menggerakkan modul HCPV, yang juga berfungsi untuk
menolak adanya gangguan luar dan menambah peredam (damping) pada
sistem tracking. Loop luar yang menggunakan kontroler Proportional Integral
(PI) ditambah sensor matahari dengan basis photo-diode untuk melacak
sumber sinar matahari.
Pemodelan dari sistem tracker dilakukan secara skematis dan
matematis. Dalam pemodelan skematis, tracker dapat dilihat pada gambar 5
dibawah ini.

Gambar 5. Skema tracker 1 aksis

Pemodelan tracker dilakukan secara matematis dan urut dalam mengatur
tracker agar terjadi kesesuaian antara intensitas matahari, mekanisme yang
terjadi pada tracker (inersia motor, inersia gearbox, torsi, friction, voltase, dan
lainnya) serta sudut dari tracker.
Sensor matahari juga dimodelkan secara skematis dan matematis.
Pemodelan skematis dari sensor matahari dapat dilihat pada gambar 6.

Gambar 6. Skema Sensor Matahari

Untuk pemodelan matematis dimasukkan variable sudut matahari yang diukur,

agar intensitas cahaya matahari yang didapat maksimal.
Pada kontrol cascade, loop luar mengatur tracking pergerakan
matahari melalui sensor matahari dan variabel utama yang berhubungan
terhadap sudut . Loop ini disebut dengan nama sun tracking outer loop
(STOL). Lain halnya dengan motor position inner loop (MPIL) adalah
mengatur sinyal md yang ditimbulkan oleh loop luar. Loop tersebut mengatur
posisi angular dari gerak motor melalui sensor posisi angular, dimana variabel
kedua adalah posisi angular motor m. Adanya proportional integral (PI)
adalah untuk mengatur kecepatan angular m.

Gambar 7. Diagram Blok Cascade

Adapun skema dari eksperimen ini adalah sebagi berikut

Gambar 8. Skema dari eksperimen

Variabel-variabel yang ada pada sistem kontrol cascade ini adalah

dapat dijabarkan sebagai berikut
1. Variabel kontrol
2. Variabel manipulasi
3. Variabel gangguan

: intensitas cahaya matahari terhadap HPCV

: sudut tracker
: -gangguan alam (contohnya: awan,pohon yang
menghalangi HPCV)
-keausan pada mekanisme (contohnya: gearbox
yang aus akan mengurangi kemampuannya)
-daya pada mekanisme (contohnya: motor yang
tidak mendat suplai daya yang pas akan
mengganggu kinerjanya)

E. Bagian Penting Dari Pengendalian Cascade

Beberapa bagian penting pada implementasi pengendalian cascade
dijabarkan menjadi 5 poin dibawah ini
1

Loop dalam (sekunder) harus lebih cepat paling tidak tiga kali loop luar
(primer)

Pengendalian loop dalam (sekunder) tidak perlu akurat, yang penting memiliki
tanggapan cepat terhadap gangguan atau setpoint. Oleh sebab itu pengendali
proporsional (P) biasanya mencukupi.

Dalam beberapa hal, jika loop dalam (sekunder) tidak dapat mengikuti
setpoint dalam waktu yang lama diperlukan reset feedback untuk penjejakan
keluaran (output tracking) semacam anti-reset windup.

Sistem pengendalian cascade akan menaikkan frekuensi alami dan

memperkecil konstanta waktu sistem. Keduanya merupakan keuntungan
sistem ini. Tetapi keuntungan utama adalah kemampuan mengurangi pengaruh
gangguan.

Pengendalian cascade dapat menyempurnakan kinerja sistem pengendalian

umpan balik secara dramatic, jika dirancang dan diterapkan dengan benar.