2019

Sistem Kontrol
Elektrik, Mekanik,
Pneumatik dan
Hodrolik

BAHAN AJAR TEKNIK MESIN

DIBUAT OLEH EKO SARYONO

SMK NAWA BHAKTI KEBUMEN |

 1
Sistem Kontrol Elektrik, Mekanik, Pneumatik dan Hidrolik

BAHAN AJAR
A. Sistem Kontrol Elektrik, Mekanik, Pneumatik dan Hidrolik
Sistem kontrol (sistem kendali) telah memegang peranan yang sangat penting dalam
perkembangan ilmu dan teknologi. Di samping sangat diperlukan pada pesawat ruang angkasa,
peluru kendali, dan sistem kemudi pesawat, sistem kontrol juga menjadi bagian yang penting
dan terpadu dari proses – proses dalam pabrik dan industri modern. Sebagai contoh, sistem
kontrol sangat diperlukan dalam operasi – operasi di industri untuk mengontrol tekanan,
temperatur, kelembaban, viskositas, dan aliran dalam industri proses, pengerjaan dengan mesin
perkakas, penanganan dan perakitan bagian – bagian mekanik dalam industri manufaktur, dan
sebagainya.
Karena kemajuan dalam teori dan praktek sistem kontrol, maka sistem kontrol dapat
memberikan kemudahan dalam mendapatkan performasi dari sistem dinamik, mempertinggi
kualitas dan menurunkan biaya produksi, mempertinggi laju produksi, meniadakan pekerjaan
– pekerjaan rutin dan membosankan yang harus dilakukan oleh manusia, dan sebagainya.
Pengertian sistem kontrol itu sendiri adalah proses pengaturan / pengendalian terhadap
satu atau beberapa besaran (variabel, parameter) sehingga berada pada suatu harga atau dalam
suatu rangkuman harga (range) tertentu. Dalam istilah lain disebut juga teknik pengaturan,
sistem pengendalian atau sistem pengontrolan. Secara umum sistem kontrol dapat
dikelompokkan sebagai berikut :
1. Dengan operator (manual) dan otomatik.
2. Jaringan tertutup (closed-loop) dan jaringan terbuka (open-loop).
3. Kontinu (analog) dan diskontinu (digital, diskrit).
4. Servo dan regulator.
5. Menurut sumber penggerak : elektris, pneumatis (udara, angin), hidrolis (cairan), dan
mekanis. (kontrol otomatik teori dan penerapan : 1994)
Sedangkan aksi pengontrolan ada enam aksi yaitu :
1. Dua posisi (on-off).
2. Proportional.
3. Integral.
4. Proportional plus Integral.
5. Proportional plus Derivative.
6. Proportional plus Integral plus Derivative. (teknik kontrol automatik sistem
pengaturan jilid 1 : 1985)
Aksi kontrol PID (Proportional, Integral, Derivative) banyak ditemukan di dunia
industri dan satu – satunya strategi yang paling banyak diadopsi pada pengontrolan proses.
Berdasarkan survey, 97% industri yang bergerak dalam bidang proses (seperti kimia, pulp,
makanan, minyak, dan gas) menggunakan PID sebagai komponen utama dalam
pengontrolannya. (kontrol PID untuk proses industri : 2008).
 2
Sistem Kontrol Elektrik, Mekanik, Pneumatik dan Hidrolik

Pada modul pembelajaran ini akan dibahas mengenai macam-macam system control
berdasarkan sumber penggeraknya, dimana terbagi menjadi : 1) Penggerak Mekanis, 2)
Penggerak Elektris, 3) Penggerak Pneumatis dan 4) Penggerak Hidrolik.

B. Sistem Kontrol Loop Terbuka dan Sistem Kontrol Loop Tertutup

1. Sistem Kontrol Loop Terbuka (Open-Loop Control System)
Suatu sistem kontrol yang mempunyai karakteristik dimana nilai keluaran tidak
memberikan pengaruh pada aksi kontrol disebut Sistem Kontrol Loop Terbuka (Open-
Loop Control System). Contoh dari sistem loop terbuka adalah operasi mesin cuci.
Penggilingan pakaian, pemberian sabun, dan pengeringan yang bekerja sebagai operasi
mesin cuci tidak akan berubah (hanya sesuai dengan yang diinginkan seperti semula)
walaupun tingkat kebersihan pakaian (sebagai keluaran sistem) kurang baik akibat
adanya faktor-faktor yang kemungkinan tidak diprediksikan sebelumnya.
Diagram kotak pada Gambar 1. memberikan gambaran proses ini

Gambar 1. Operasi Mesin Cuci

Secara umum, sistem kontrol loop terbuka diberikan oleh Gambar 2.

Gambar 2. Sistem Kontrol Loop Terbuka

 3
Sistem Kontrol Elektrik, Mekanik, Pneumatik dan Hidrolik

Sistem kontrol loop terbuka ini memang lebih sederhana, murah, dan mudah
dalam desainnya, akan tetapi akan menjadi tidak stabil dan seringkali memiliki tingkat
kesalahan yang besar bila diberikan gangguan dari luar.
2. Sistem Kontrol Loop Tertutup (Closed-Loop Control System)
Sistem kontrol loop tertutup adalah identik dengan sistem kontrol umpan balik,
dimana nilai dari keluaran akan ikut mempengaruhi pada aksi kontrolnya.

Gambar 3. Proses Umpan Balik Pendingin Udara (AC)

Contoh dari sistem ini banyak sekali, salah satu contohnya adalah operasi
pendinginan udara (AC). Masukan dari sistem AC adalah derajat suhu yang diinginkan
si pemakai. Keluarannya berupa udara dingin yang akan mempengaruhi suhu ruangan
sehingga suhu ruangan diharapkan akan sama dengan suhu yang diinginkan. Dengan
memberikan umpan balik berupa derajat.
suhu ruangan setelah diberikan aksi udara dingin, maka akan didapatkan
kesalahan (error) dari derajat suhu aktual dengan derajat suhu yang diinginkan.
Adanya kesalahan ini membuat kontroler berusaha memperbaikinya sehingga
didapatkan kesalahan yang semakin lama semakin mengecil. Gambar 3. memberikan
penjelasan mengenai proses umpan balik sistem AC ini.
Secara umum, sistem kontrol loop tertutup diberikan oleh Gambar 4.
 4
Sistem Kontrol Elektrik, Mekanik, Pneumatik dan Hidrolik

Gambar 4. Sistem Kontrol Loop Tertutup

Dibandingkan dengan sistem kontrol loop terbuka, sistem kontrol loop tertutup
memang lebih rumit, mahal, dan sulit dalam desain. Akan tetapi tingkat kestabilannya
yang relatif konstan dan tingkat kesalahannya yang kecil bila terdapat gangguan dari
luar, membuat sistem kontrol ini lebih banyak menjadi pilihan para perancang sistem
kontrol.
C. Sistem Kontrol Elektrik Pada Pemodelan Motor Sistem DC
Sebuah aktuator sistem motor DC adalah memberikan gerakan putar dan posisi.
Permodelan Sistem Motor DC Kontrol Medan adalah Sebuah aktuator sistem motor DC
dengan kontrol medan magnet. Gambar 5. Merupakan rangkaian sederhana kelistrikan
Motor DC dengan medan terkontrol.

Gambar 5. Rangkaian Kelistrikan Motor DC dengan Medan Terkontrol

Permodelan Sistem Motor DC Kontrol Armatur merupakan Sebuah aktuator sistem
motor DC dengan kontrol armature. Berikut ini merupakan gambaran dari rangkaian
tersebut.

Gambar 6. Rangkaian Kelistrikan Motor DC dengan ArmaturTerkontrol

1. Permodelan Putaran Sistem Motor DC

Sebuah aktuator sistem motor DC adalah memberikan gerakan putar dan
dikopel dengan piringan atau belt, dapat memberikan gerakan transional.
 5
Sistem Kontrol Elektrik, Mekanik, Pneumatik dan Hidrolik

Rangkaian listrik armatur dan rotor yang bergerak bebas ditunjukkan pada
gambar berikut ini :

Gambar 7. (a) Fisik Motor DC Penghasil Putaran, (b) Rangkaian Kelistrikan

Motor DC
Untuk contoh ini, kita asumsikan nilai-nilai berikut sebagai parameter fisik
motor
listrik. Nilai-nilai ini diturunkan dari hasil percobaan motor sesungguhnya.

2. Permodelan Posisi Sistem Motor DC

Sebuah aktuator sistem motor DC adalah memberikan gerakan putar dan
dikopel dengan piringan atau belt, dapat memberikan gerakan transional.
Rangkaian listrik armatur dan rotor yang bergerak bebas ditunjukkan pada
gambar berikut ini.
 6
Sistem Kontrol Elektrik, Mekanik, Pneumatik dan Hidrolik

Gambar 8 (a) Fisik Motor DC, (b) Rangkaian Kelistrikan Motor DC

Untuk contoh ini, kita asumsikan nilai-nilai berikut sebagai parameter fisik
motor
listrik. Nilai-nilai ini diturunkan dari hasil percobaan motor sesungguhnya.

D. Komponen Kontrol
Pada sistem kontrol, baik sistem kontrol terbuka maupun kontrol tertutup
memerlukan beberapa peralatan kontrol yang dapat menghubungkan beberapa
sistem mulai dari input sampai pada output.
1. Baterai
Baterai digunakan dalam kebutuhan elektronik sebagai sumber daya
tegangan kimiawi. Sebuah baterai terdiri dari satu atau sel eletro kimiawi yang
mana reaksi kimia menghasilkan beda potensial (tegangan) antara terminal-
terminalnya. Tegangannya dapat habis terpakai jika arusnya melewati beban yang
terpasang pada baterai. Terdapat dua jenis baterai :
 7
Sistem Kontrol Elektrik, Mekanik, Pneumatik dan Hidrolik

a. Baterai tetap, biasa disebut sebagai baterai primer dimana mereka tidak bisa diisi
kembali tegangannya.
b. Baterai dapat diisi kembali, mereka dapat diisi kembali melalui terminal-
terminalnya dari sumber tegangan eksternal.

Gambar 9. Macam-macam Baterai

2. Sekering
Elemen dalam sekering biasanya adalah sebuah kawat atau logam tipis
yang menghubungkan kedua terminalnya, elemen ini terbungkus dalam sebuah silider
gelas atau keramik dengan konta-kontak pada kedua ujungnya. Sekering hanya
merespon arus besar arus yang mengalir dan bukan tegangannya. Elemen sekering akan
terputus apabila arus yang mengalir didalamnya melebihi kemampuan daya hantar arus
nominalnya.

Gambar 10. Macam-macam Sekering

3. Tombol
Tombol terdiri sedikitnya dua kontak, dimana terhubung atau terputus bila
tombol ditekan Biasanya sebuah pegas mengembalikan tombol pada posisinya
apabila tekanan luar dilepas. Perilaku On-off tombol terdiri dari beberapa macam :
a. OFF-ON, kontak secara normal terputus dan terhubung hanya apabila tombol
ditekan.
b. ON-OFF, kontak secara normal tehubung dan terputus apabila tombol ditekan.
 8
Sistem Kontrol Elektrik, Mekanik, Pneumatik dan Hidrolik

c. ON-OFF dan OFF-ON, kontak 1 secara normal terhubung, kontak 2 secara normal
terputus dan kontak 1 akan terputus , kontak 2 terhung apabila tombol ditekan.

Gambar 11. Macam-macam Tombol

4. Tombol Geser
Tombol jenis ini terdiri dari sebuah batang tipis yang digeser masuk dan
keluar pada tabung yang panjang dan sempit. Empat kutup tombol tekan ganda, akan
menghubungkan dan memutuskan empat pasang kutub bila tombol ditekan atau dilepas.

Gambar 12. Tombol Geser

5. Tombol Terkunci
Jenis yang lain, juga dikenal dengan tombol dua kali tekan, terdiri sebuah
menkanik pengunci, yang mana berputar setiap kali tombol ditekan. Tekanan pertama
menyebabkan kontak terkunci pada keadaan tehubung. Tekanan kedua mengembalikan
kontah pada keadaan terputus.
 9
Sistem Kontrol Elektrik, Mekanik, Pneumatik dan Hidrolik

Gambar 13. Gambar Tombol Terkunci

6. Keypad
Sebuah keypad adalah sebuah deretan persegi empat dari biasanya 12
atau 16 tombol OFF-ON. Kontak mereka diakses melalui sebuah header yang sesuai
untuk terhubung dengan sebuah kabel pita yang tersisip pada papan rangkaian tercetak.

Gambar 14. Keypad

7. Sakelar
Kata ON dan OFF digunakan untuk menunjukkan kemungkinan keadaan
sebuah sakelar. Tambahan kata NONE digunkana oleh beberapa pabrik untuk
menunjukkan bahwa sakelar tidak mempunyai sebuah pusat posisi.
a. ON-OFF atau ON-NONE-OFF, sebuah dasar SPST, ON-OFF dengan tidak ada
pusat posisi.
b. ON-ON atau ON-NONE-ON, sebuah dasar SPDT, dengan tidak mempunyai pusat
posisi.
c. ON-OFF-ON, sebuah sakelar ganda dengan pusat posisi OFF.

Gambar 15. Sakelar

 10
Sistem Kontrol Elektrik, Mekanik, Pneumatik dan Hidrolik

8. Limit Switch
Juga dikenal sebagai sebuah microswitch. Limit switch menggunakan sebuah
mekanis pegas pengangkat internal yang mana akan menangkap dua keadaan posisi
tertentu. Tipe ini adalah sakelar SPDT biasa dan mempunyai sebuah aksi sesaat.

Gambar 16. Limit Switch

9. Relai
Sebuah relai terdiri sebuah kumparan, sebuah armatue dan sedikitnya satu
pasang kontak. Arus listrik mengalir melalui kumparan, yang mana berfungsi sebagai
elektromagnetik dan membangkitkan medan magnetik. Medan ini akan menarik
armatur yang sering berbentuk sebagai bagian untuk menghubungkan atau memutuskan
kontak.

Gambar 17. Relai

10. Potensiometer
Sebuah potensiometer mempunyai tiga terminal. Kedua terminal terluar
terhubung dengan ujung-ujung berlawanan dari sebuah elemen resistansi internal,
seperti sebuah pelastik lempengan penghantar. Terminal pusat ketiga terhubung secara
internal dengan sebuah kontak yang dikenal sebagi penyapu, dimana menyentuh strip
dan dapat bergerak dari satu ke ujung yang lain melalui pemutaran poros atau
penggeser.
 11
Sistem Kontrol Elektrik, Mekanik, Pneumatik dan Hidrolik

Gambar 18. Potensiometer

11. Transformator AC-AC
Arus listrik AC yang mengalir pada kumparan primer sebuah transformator
mengiduksikan fluks magnetik dalam sebuah lapisan inti yang dibuat dari lempengan-
lempengan plat besi. Perubahan fluks menginduksi arus listrikpada kumparan sekunder,
yang mana menyediakan keluaran arus AC pada output transformator. Besar tegangan
yang ditransformasikan dari primer ke sekunder tergantung pada perbandingan jumlaj
lilitan pada kumparan primer dan sekunder.

Gambar 19. Transformator AC DC

12. Power Supply AC-DC
Jenis power supply dapat dijelaskan sebagai berbasis transformator, jadi
langkah awalnya memiliki sebuah transformator yang dapat menurunkan tegangan AC
pada sekundernya sebelum disearahkan. Karena penyearah dalam power suply secara
umum melewatkan gelombang tegangan AC melalui sepasang diode silicon, akan
terdapat drop tegangan 1.2V pada kedua diode tersebut. Kapasitor penghalus akan
menyita tegangan sekitar 3V sebagai aksi untuk menghilangkan ripple, jadi output
transfomator seharusnya sedikitnya 8VAC lebih tinggi dari tegangan yang diinginkan.
Ini juga akibat daya akan hilangnya menjadi panas.

Gambar 20. Power Supply AC DC

 12
Sistem Kontrol Elektrik, Mekanik, Pneumatik dan Hidrolik

13. Eletromagnet
Sebuah elektromagnet terdiri dari sebuahkumparan yang menghasilkan sebuah
medan magnet dalam respon rangkaian listrik. Medan akan disalurkan dan diperkuat
oleh inti bahan maknetik. Arus listrik mengalir melalui sebuah lingkaran kawat yang
akan menginduksi sebuah medan maknet melalui pusat lingkaran kumparan. Jika
sebuah potongan material ferromagnetic diletakkan pada pusat lingkaran kumparan, itu
akan menghasilkan gaya magnetik. Kombinasi dari kumparan dan sebuah inti adalah
sebuah elektromagnetik.

Gambar 21. Elektromagnet

14. Selenoid
Arus listrik mengalir melalui kumparan menghasilkan sebuah gaya magnetik.
Jika sebuah batang yang dibuat dari besi lunak, diletakkan pada pusat lingkaran
kumparan, kumparan akan menginduksikan sebuah polaritas magnetic yang sama dan
berlawanan pada besi lunak tersebut. Akibatnya batang besi lunak akan tetarik ke posisi
dalam kumparan. Apabila batang besi lunak semakin masuk berada pada pusat
lingkaran, maka gaya elektromagnetiknya akan bertambah, sehingga daya tarik
magnetik semakin kuat.

Gambar 22. Selenoid

15. Motor DC
 13
Sistem Kontrol Elektrik, Mekanik, Pneumatik dan Hidrolik

Arus listrik mengalir melalui dua atau lebih kumparan yang terpasang pada
poros motor dan memutar itu, ini disebut rotor. Gaya magnetik dihasilkan oleh arus
listrik yang dikonsentrasikan melalui inti atau kutup dari besi lunak dan berinteraksi
dengan medan magnetik yang dihasilkan oleh magnet permanen yang dipasang
sekeliling rotor, ini disebut stator. Daya pada kumparan dikirim melalui sepasang sikat,
sering dibuat dari kompon graphit. Pegas menekan sikat pada sebuah pembagi yang
berputar mengikuti poros dan terbagi menjadi beberapa bagian dan terhubung dengan
kumparan, ini disebut komutator. Saat komutator berputar, bagian-bagiannya
memberikan tegangan melalui sikat ke kumparan stator, dalam sebuah pensakelaran
mekanis.

Gambar 23. Motor DC

16. Motor Servo
Sebuah motor servo adalah sebuah kombinasi dari sebuah motor, gir pereduksi
putaran dan kontrol elektronik miniatur, biasanya dikemas bersamasama didalam
kemasan plastik yang kompak. Motror itu sendiri bisa motor DC atau AC. Motor servo
 14
Sistem Kontrol Elektrik, Mekanik, Pneumatik dan Hidrolik

biasanya dikontrol melalui pulse width modulation (PWM). Skema encoder dari sinyal
kontrol pada sebuah tugas berat servo, didisain untuk berjalan pada tegangan tertentu.

Gambar 24. Motor Servo dan Rangkaiannya

17. Motor Stepper
Stator mempunyai multi kutup dari besi lunak. Setiap kutup apakah dienegikan
oleh kumparan sendiri atau bersama-sama. Pada semua jenis motor stepper, kutup-
kutup staor dimaknetisasi secara sekuensial untuk memutar rotor dan dapat
dimagnetisasi ulang dalam satu konfigurasi untuk menjaga satsionari putaran rotor.
Rotor terdiri sebuah atau banyak magnet permanent, dimana berinteraksi dengan medan
magnet yang dihasilkan dalam stator.

Gambar 25. Motor Stepper dan Rangkaiaanya

 15
Sistem Kontrol Elektrik, Mekanik, Pneumatik dan Hidrolik

18. LED
Operasi photodioda dapat juga dibalik dengan bias maju dioda dan meyebabkan
sebuah level rekombinasi yang signifikan untuk mengambil tempat dalam region
depleksi. Beberapa energi akan delepaskan dan dikonversi menjadi energi cahaya oleh
emisi photon. Jadi dioda yang bekerja pada mode ini akan menghasilkan cahaya bila
dibias maju. Photodioda yang digunakan dalam cara ini disebut Light Emitting Diode
(LED).

Gambar 26. LED dan Rangkaiannya

19. Seven Segment
Sebuah penampil seven segment adalah pengelompokan light emitting
diodes (LED) yang tersusun dalan pola tertentu. Delapan LED disusun dalam pola
angka delapan, ini disebut seven segment. Semua segmen dapat membentuk bilangan
dari 0 sampai 9. Penampil seven segment adalah komponen yang sering dipakai pada
rangkaian digital.. sangat baik untuk memahami rangkaian drivernya dan IC 4511
adalah jenis driver yang baik sebagai drivernya.
 16
Sistem Kontrol Elektrik, Mekanik, Pneumatik dan Hidrolik

Gambar 27. LED Seven Segmen dan Rangkaiannya

20. Buzzer
Buzzers adalah sebuah komponen elektronik yang biasa digunakan untuk
menghasilkan suara. Ringan, sederhana konstruksinya dan harganya murah membuat
itu sangat berguna bagi berbagai aplikasielektronik seperti indicator mobil saat mundur,
computer dan alain-lain. Piezo buzzer bekerja berdasarkan pada kebalikan dari prinsip
piezo elektrik, yaitu fenomena membangkitan listrik bila terdapat tekanan mekanik
pada logam tertentu dan Material seperti itu disebut material piezo elektrik. Piezo
keramikadalah material, yang membangkitkan efek piezo electric dan secara luas
digunakan buzzer. Bila diarahkan ke sebuah medan magnet listrik bolak balik, mereka
akan tertarik dan tertekan sesuai frekuensi sinyal sehingga menghasilkan suara.

Gambar 28. Buzzer