ENHANCED SINGLE-LOOP

CONTROL STRATEGIES
KELOMPOK 5
1. Muhammad Fikri 05161048
2. Nur Pebrianti Rahayu 05161056
3. Rebeka 05161062
4. Tsabita Aulia Rahma 05161071
5. Wideawati Nurjuwita 05161075
6. Wynne Rosa 05161078
7. Yusuf Dwi Darmawan 05161081
Apa itu Enhanced Single-Loop Control?
Kata Kunci
 Enhanced : ditambah, diperbesar, ditingkatkan
 Single-Loop : Permodelan transfer function-nya berdasarkan Single-Loop PID

Strategi yang Dipelajari :

 Cascade control
 Time-delay Compensation
 Inferential control
 Selective and override control
 Nonlinear control
 Adaptive control
 16-1 CASCADE CONTROL
Feedback control
Kekurangan :
Tindakan korektif dilakukan
hanya pada saat variabel
terkontrol terdeteksi berubah
dari set point-nya
Feedforward control
Kekurangan :
Variabel pengganngu harus
diukur, Tidak ada tindakan
korektif untuk variabel
pengganggu yang tak terukur
Perbandingan Conventional Feedback dengan
Cascade

Conventional Feedback Control Cascade Control

 CASCADE CONTROL
Ciri-ciri Variabel pada Casacade Control
 Ada dua jenis controller :
Master controller dan Slave
controller
 Sinyal output dari master
controller menetapkan set
point dari slave controller
 Untuk blok diagramnya,
loop untuk slave controller
berada di dalam loop master
controller
Blok Diagram pada Cascade Control
Persamaan Transfer Function
Cascade Control

Ysp1=D1=0
Persamaan Transfer Function
Cascade Control

Characteristic Equation

Characteristic Eq. If Gc2=1, Gm2=0

Design Considerations for Cascade Control

Cascade control dapat meningkatkan respons

terhadap perubahan setpoint dengan menggunakan
titik pengukuran menengah dan dua pengontrol
umpan balik.

Ketika slave loop merespons lebih cepat dari

master loop, sistem cascade control akan memiliki
karakteristik stabilitas yang lebih baik dan dengan
demikian harus memungkinkan nilai Kc1 yang
lebih besar untuk digunakan dalam loop kontrol
primer.
Cascade control juga membuat proses close-loop
kurang sensitif terhadap error dalam model proses
yang digunakan untuk merancang pengontrol
 Design Considerations for Cascade Control

Lee et al. (1998) telah mengembangkan metode penyetelan berdasarkan Direct Synthesis
dimana kedua loop disetel secara bersamaan.

Ketika ada batasan pada kedua kontroler (saturation constraints), Brosilow dan Joseph (2002)
merekomendasikan modifikasi desain berdasarkan pendekatan Internal Model Control (IMC).
16-2 TIME DELAY COMPENSATION
 Time Delay Compension yaitu terjadinya keterlambatan waktu yang signifikan dikarenakan
adanya area yang bermasalah dalam proses kontrol.
 Keterlambatan waktu umumnya terjadi dalam industri proses karena adanya kelambatan
kecepatan jarak, loop daur ulang, dan waktu analisis yang terkait dengan pengukuran
komposisi.
 The Smith Predictor merupakan salah satu strategi kontrol khusus yang telah dikembangkan
yang memberikan time delay compensation yang efektif.
 Berbagai peneliti telah menemukan bahwa kinerja pengontrol yang menggabungkan Smith
Predictor untuk perubahan set-point lebih baik daripada conventional PI controller berdasarkan
kriteria integral-kuadrat-kesalahan.
 Namun, kinerja Smith Predictor mungkin tidak lebih unggul untuk semua jenis gangguan.
Output model yang tertunda ini dilambangkan dengan Y2 pada Gambar 16.8. Dari diagram blok,

jika model proses sempurna dan gangguannya nol, maka Y2 = Y dan

16-2 TIME DELAY COMPENSATION
 Smith Predictor memiliki keunggulan teoretis untuk menghilangkan penundaan waktu dari
persamaan karakteristik. Akan tetapi, keuntungan ini akan hilang jika model proses tidak
akurat.
 Meski begitu, Smith Predictor masih dapat memberikan peningkatan dibandingkan
conventional feedback control jika kesalahan model tidak terlalu besar .
 Salah satu kelemahan dari pendekatan Smith Predictor adalah bahwa itu berbasis model yaitu,
model dinamis yang signifikan, model prediktif akan tidak akurat dan kinerja pengontrol akan
menurun, menuju ke titik ketidakstabilan loop tertutup.
16.3 INFERENTIAL CONTROL
Kontrol inferensial adalah kontrol yang digunakan pada proses pengukuran variabel yang
dikontrol yang tidak tersedia cukup sering atau cepat sebagai umpan balik. Sehingga,
proses pengukuran yang diperoleh dapat lebih cepat digunakan untuk menyimpulkan nilai
dari variabel yang dikendalikan.
16.3 INFERENTIAL CONTROL
 Model inferensial diperoleh dengan menganalisis dan menyesuaikan
data akumulasi X dan Y.
 Konsep kontrol inferensial dapat digunakan untuk operasi proses
lainnya, seperti reaktor kimia, dimana komposisi variabelnya
dikendalikan.
 Ketika kontrol tidak berkinerja memuaskan, terdapat intensif untuk
pengukuran online kontrol umpan balik .
 Akibatnya,terdapat pengembangan sensor baru yang berkelanjutan
yang dapat digunakan secara online dan responsnya sangat singkat.
16-4 SELECTIVE CONTROL / OVERRIDE
SYSTEM
 Override Control adalah system pengendalian yang dipakai sebagai pengaman untuk
menjaga variable proses dalam batas operasi.

 Override Control disebut juga Selective Control

 Selective Control adalah suatu sistem pengendalian dimana ada satu buah proses yang
memiliki dua manipulated variable (variable proses / sinyal pengukuran) dan hanya ada
satu control variable (actuator)

 Unit selector adaah alat yang digunakan untuk pemilihan variable proses
 Jenis Selektor

Selektor Tinggi : Sinyal masukan tertinggi kemudian meneruskan sebagai sinyal keluaran

Selektor Rendah : Sinyal masukan terendah kemudian meneruskan sebagai sinyal keluaran
 Contoh High Selector

 Multiple measurements
 One Controller
 One final control element
 Contoh Low Selector

Sistem tangki pemanas dengan memperhatikan level air dalam tangki. Pada operasi normal, level air
dalam tangka berada pada ketinggian antara h1 dan h2 . Jika level air turun melewati h2 akan
menyebabkan kavitasi pada pompa. Oleh karena itu, sangat perlu untuk menggunakan selector untuk
menghindari hal tersebut.
 Split Range Control
Adalah sistem pengendalian yang hanya terdapat satu controlled dan memiliki lebih dari satu

Manipulated Variable (final control element).

Output dari controller akan dibagai dan dikirim ke dua atau lebih final control element
 Contoh Split Range Control
untuk mengendalikan tekanan
Separator
 Pembagian range Span pada Split
Range Control
 Ketika tekanan naik dan melewati Set Point dari
range 0-50%, maka PV-B yang pada awal mulanya
fully open, akan berubah menjadi full closed seiring
naiknya tekanan.

 Ketika tekanan masih naik dan melewati Set Point

dari range 50%-100%, maka PV-B yang pada awal
mulanya adalah fully closed, akan berubah menjadi
fully open seiring naiknya tekanan.
16.5 nonlinear control system
3 tipe strategi kontrol nonlinear

 Modifikasi algoritma PID standar

Membuat pengendali mendapatkan fungsi dari error control

 Transformasi nonlinear dari variable input atau output

Menggunakan logaritma dari komposisi produk sebagai variable yang dikontrol

 Controller parameter scheduling

Membuat parameter dari kontroler menyesuaikan terhadap perubahan dari variable
yang diubah
16.5-1 Gain Scheduling

Sinyal kesalahan error (e) pada

sebuah gain kontroler konstan yang
bervariasi dengan variabel
penjadwalan tunggal :
 Kc = Kc1 untuk e1 ≤ e < e2
 Kc = Kc2 untuk e2 ≤ e < e3
 Kc = Kc3 untuk e3 ≤ e ≤ e4
Pada gambar tersebut menunjukkan
respons loop terbuka terhadap
perubahan langkah dalam output
controiler pada dua laju aliran air
umpan yang berbeda, yaitu 50 % dan
100% dari aliran maksimum. Dimana
w adalah fraksi skala penuh
( 0 ≤ w ≤ 1) dengan aturan :
 Kc = wKc
 Τ1 = τ1/w
 τD = τD/w
Pada gambar tersebut dimana proses gain Kp
tergantung pada sinyal input u, Kp(u). Dimana
gain proses pada bagian input dua kali lipat
ditingkatkan dari u = 0,5 ke u = 1,0 . Karena
dinamika proses tidak bergantung pada besarnya
u, maka perilaku dinamis dapat diperkirakan oleh
model FOPTD dengan gain yang bervariasi
dengan u :
𝑑𝑦
τ = −𝑦 + 𝐾𝑝 𝑢 𝑢(𝑡 − Ɵ)
𝑑𝑥
Dengan Kp(u) digambarkan oleh sebuah
persamaan polinomal :
𝐾𝑝 𝑢 = 𝑎0 + 𝑎1𝑢 + 𝑎2𝑢2
Parameter model untuk persamaan diatas dapat
diperoleh dengan regresi nilai Kp untuk nilai
steady-state dari u dan y dengan menggunakan
estimasi parameter.
16-5-2 Fuzzy Logic Control
 Suatu cara untuk mengontrol/mengidentifikasi sistem, dengan
disesuaikan pengalaman dan peraturan yang ada
 Mengontrol dengan menggunakan kalimat daripada persamaan
matematik’
 Digunakan sebagai pengontrol suatu system, Contoh: mesin cuci, AC,
dan proses kerja di pabrik
Suatu system yang berbasis aturan fuzzy yang lengkap terdiri dari 3 komponen utama :

Fuzzification Inference Defuzzification

Masukan yang berupa crisp Penalaran menggunakan Mengubah fuzzy output
input yang diubah menjadi fuzzy input dan fuzzy rules menjadi crisp value
fuzzy input yang ditentukan yang telah ditentukan berdasarkan fungsi
berdasarkan fungsi sehingga menghasilkan keanggotaan yang telah
keanggotaan tertentu fuzzy output ditentukan
Contoh Kasus
 Misalkan kita ingin membangun sistem untuk mengontrol alat
penyiram air
 Input untuk system tersebut adalah : ‘suhu udara (dalam ◦C)’ dan
‘kelembaban tanah (dalam %)’
 Output yg diinginkan adalah durasi penyiraman (dalam satuan
menit)
 Misalkan nilai crisp yg diterima sensor adalah : suhu = 37 ◦C dan
kelembaban = 12%

Berapa lama durasi penyiraman yang harus dilakukan ?

 RULE
Suhu Kelembaban Durasi
• Cold (< 3) • Dry (< 20) • Short (< 28)
• Cool (0-15) • Moist (10-50) • Medium (20-48)
• Normal (12-27) • Wet (> 40) • Long (> 40)
• Warm (24-39)
• Hot (>36)
Suhu 37◦C berada pada nilai linguistik Warm dan Hot
Semantik (µ) untuk Warm dihitung dengan rumus: – ( x – b ) / ( b – a )  – (37-39)/(39-36) = 2/3
Semantik (µ) untuk Hot dihitung dengan rumus: ( x – a ) / ( b – a )  (37-36)/(39-36) = 1/3
Kelembaban 12% berada pada nilai linguistik Dry dan Moist
Semantik (µ) untuk Dry dihitung dengan rumus: – ( x – b ) / ( b – a )  –(12-20)/(20-10) = 4/5
Semantik (µ) untuk Moist dihitung dengan rumus: ( x – a ) / ( b – a )  (12-10)/(20-10) = 1/5
 Dari proses Fuzzification, didapatkan 4
fuzzy input :
• Warm (2/3)
• Hot (1/3)
• Dry (4/5)
• Moist (1/5)

• IF suhu is Warm (2/3) AND kelembaban is Dry (4/5) Then Durasi is Long (2/3)
• IF suhu is Warm (2/3) AND kelembaban is Moist (1/5) Then Durasi is Medium (1/5)
• IF suhu is Hot (1/3) AND kelembaban is Dry (4/5) Then Durasi is Long (1/3)
• IF suhu is Hot (1/3) AND kelembaban is Moist (1/5) Then Durasi is Medium (1/5)

 Durasi is Long (2/3) V Durasi is Medium (1/5)

 1 2
40 + 48 3
5
𝑌∗ =
1 2
+ (3)
5

8 + 32
𝑌∗ = = 𝟒𝟓, 𝟗𝟖
0.87 Jadi, untuk suhu 37◦C dan kelembaban
12%Diperlukan durasi penyiraman selama 45,98
menit
16.6 adaptive control system
Mempunyai kemampuan untuk mengatur parameter-parameternya secara otomatis
Digunakan saat perubahan kondisi operasi dan lingkungan proses sering mengalamani perubahan.
Contoh perubahan kondisi proses yang memerlukan control adaptif:
 Perubahan pada karakteristik alat
 Gangguan besar seperti komposisi feed,kualitas bahan bakar
 Cuaca
 Perubahan pada spesifikasi produk
 Perilaku nonlinear yang melekat seperti ketergantungan tingkat reaksi kimia
terhadap temperatur

Keuntungan dari self-tuning control

1. Tidak terbatas pada fungsi transfer linier rendah atau persamaan perbedaan
2. Tidak harus memiliki stuktur PID controller
Thank
you