REVIEW

GHOZI YUSUF MATDOAN

SKM-Pertemuan 2

Kontrol Multivariabel

Tujuan:

Untuk memperkenalkan konsep dasar kontrol multivariabel. Untuk menyoroti fenomena

interaksi loop. Untuk mempelajari bagaimana memodelkan sistem multivariabel
menggunakan deskripsi input-output. Untuk memperkenalkan relative gain array (RGA) -
alat untuk pemilihan pasangan input-output.

Pengantar:

Proses dengan hanya satu output yang dikendalikan oleh variabel tunggal yang dimanipulasi
diklasifikasikan sebagai sistem single-input single output (SISO). Namun perlu dicatat,
bahwa sebagian besar operasi unit dalam teknik kimia memiliki lebih dari satu loop kontrol.
Bahkan, setiap unit biasanya memerlukan kontrol setidaknya dua variabel, misalnya tingkat
produk dan kualitas produk. Oleh karena itu biasanya ada setidaknya dua loop kontrol.
Sistem dengan lebih dari satu loop kontrol dikenal sebagai multi-input multi-output (MIMO)
atau sistem multivariabel.

Reaktor Tangki Berpengaduk Kontinyu (CSTR)

Reaktor tangki berpengaduk kontinu (CSTR) digunakan untuk mengubah reaktan (A)
menjadi produk (B). Reaksi yang terjadi adalah fase cair, orde satu dan eksoterm.
Pencampuran sempurna diasumsikan. Jaket pendingin mengelilingi reaktor untuk
menghilangkan panas reaksi.
 Gambar 1 Skema kontrol dasar untuk CSTR

Dalam sistem ini, variabel yang menarik (dari perspektif insinyur kontrol) dapat
berupa, misalnya, komposisi produk dan suhu massa reaksi. Oleh karena itu akan ada loop
kontrol komposisi serta loop kontrol suhu. Umpan ke reaktor sering digunakan untuk
memanipulasi komposisi produk sementara suhu dikendalikan dengan menambahkan
(menghilangkan) energi melalui pemanasan (pendinginan) koil atau jaket. Konfigurasi
kontrol dasar ini ditunjukkan pada Gambar (1). 'TC' mewakili pengontrol suhu, mv untuk
loop ini adalah laju aliran pendingin ke jaket. 'CC' mewakili pengontrol komposisi, mv adalah
laju gerak makan reaktan. Dengan asumsi bahwa sistem kontrol telah dikonfigurasi dengan
cara ini, mari kita pertimbangkan perubahan laju aliran umpan. Mungkin ini perlu untuk
mengembalikan komposisi ke tingkat yang diinginkan. Manipulasi aliran umpan ini juga akan
mengubah suhu massa reaksi. Pelepasan atau penambahan panas, di sisi lain, akan
mempengaruhi laju reaksi dan karenanya komposisi. Fenomena ini, yang dikenal sebagai
interaksi loop, terjadi dalam banyak proses dan harus dipertimbangkan ketika
mengembangkan a 2 strategi kontrol. Jika tidak, mungkin sulit untuk menjalankan unit di
bawah kendali loop tertutup, yang menciptakan banyak masalah operasional. Jadi, agar dua
loop berhasil bekerja bersama, setiap loop harus "tahu" apa yang dilakukan yang lain. Jika
tidak, dalam upaya mencapai tujuan masing-masing, setiap lingkaran dapat bertindak
bertentangan dengan kepentingan yang lain.

Mengembangkan Model Proses untuk Analisis Sistem Multivariabel

Saat merancang strategi pengendalian multivariabel, prosesnya harus dimodelkan terlebih

dahulu. Hal ini dapat dicapai baik secara analitis menggunakan set persamaan diferensial
untuk menggambarkan perilaku sistem atau secara empiris, menggunakan data yang
diperoleh dari langkah loop terbukauji dipasang ke struktur model yang diasumsikan. Untuk
keperluan desain sistem kontrol kita sering menggunakan yang terakhir, parameterisasi model
menggunakan 1st pesanan ditambah fungsi transfer waktu tunda.

Model Sistem Multivariabel Input-Output

Di sini G11(s) adalah simbol yang digunakan untuk mewakili dinamika jalur maju
antara mv1 dan cv1, sedangkan G22(s) menjelaskan bagaimana cv2 merespons setelah
perubahan mv2. Efek interaksi dimodelkan menggunakan fungsi transfer G21(s) dan G12(s).
G21(s) menjelaskan bagaimana cv2perubahan sehubungan dengan perubahan mv1sementara
G12(s) menjelaskan bagaimana cv1 perubahan sehubungan dengan perubahan mv2.

Untuk CSTR ditunjukkan pada gambar (1) mv1bisa menjadi debit pendingin,
sedangkan mv2dapat menjadi laju alir reaktan. keluaran cv1mungkin suhu reaktor sedangkan
output cv2akan menjadi konsentrasi limbah.

Model matematika ditulis dalam notasi matriks-vektor

Elemen dalam blok Gambar (2) adalah fungsi transfer, mendefinisikan hubungan antara
pasangan input output masing-masing. Seperti biasa, deskripsi fungsi transfer umum berikut
akan digunakan,

dimana kp adalah keuntungan proses,pkonstanta waktu proses dan waktu tunda proses.
Perhatikan bahwa masing-masing dari 4 blok pada Gambar (2) akan memiliki parameter
berbeda yang harus ditentukan.
Mengacu pada gambar. 2., pada basis loop demi loop, output dari model sistem terkait
dengan input sebagai berikut,

Putaran 1: CV1= G11mv1+ G12mv2 (2)

Putaran 2: CV2= G21mv1+ G22mv2 (3)

Persamaan (2) dan (3) dapat dinyatakan lebih kompak dalam notasi vektor-matriks sebagai:

CV=G mv (4)

di manaCV= [CV1, CV2]T;mv= [mv1mv2]T

Perhatikan bahwa ini adalah matriks elemen fungsi transfer.

Sejauh ini, hanya bagian "utama" dari proses yang telah dipertimbangkan. Dalam
banyak situasi, proses dipengaruhi oleh faktor eksternal seperti perubahan kondisi
lingkungan, perubahan kualitas bahan baku; perubahan dalam lingkungan operasi dan
sebagainya. Untuk memenuhi efek ini, istilah gangguan beban juga dapat: 4 akan dimasukkan
ke dalam model. Penggabungan istilah gangguan beban dalam representasi model
menghasilkan ekspresi berikut:

CV=Gmv+Gddv (5)

Representasi diagram blok dari model sistem ini diberikan oleh,

 Gambar 2. Memasukkan gangguan beban ke dalam model sistem

Dengan kata lain, gangguan ditambahkan ke output proses dengan cara yang persis sama
seperti yang dipertimbangkan untuk sistem loop tunggal dalam kontrol proses 1.

Contoh yang Dikerjakan Perhatikan proses pencampuran berikut