BAB I

PENGANTAR SISTEM KONTROL

1.1 Pendahuluan

Kontrol automatik telah memegang perenan yang sangat penting dalam perkembangan ilmu
dan teknologi. Di samping sangat diperlukan pada pesawat ruang angkasa, peluru kendali, sistem
pengemudian pesawat, dan sebagainya, kontrol automatik telah menjadi bagian yang penting dan
terpadu dari proses-proses dalam pabrik dan industri modern. Sebagai contoh, kontrol automatik
sangat diperlukan dalam operasi-operasi di industri untuk mengontrol tekanan, temperatur,
kelembapan, viskositas dan aliran bagian-bagian mekanik dalam industri manufaktur dan
sebagainya.

Sejarah perkembangan. Hasil karya pertema yang penting dalam kontrol automatik adalah
governor sentrifugal untuk pengontrolan kecepatan mesin uap yang dibuat oleh James Watt pada
abad 18. Hasil karya lain yang penting pada tahap awal perkembangan teori komtrol dibuat oleh
Minorsky, Hazen, Nyquist, dan sebagainya. Pada tahun 1992 Minorsky membuat kontroler
automatik untuk pengemudi kapal dan menunjukan cara menentukan kestabilan dari persamaan
diferensial yang melukiskan sistem.

1.2 Definisi definisi

Sistem

Sistem merupakan kumpulan komponen-komponen yang saling berhubungan dan bekerja

sama untuk mencapai suatu tujuan tertentu. Sistem tidak dibatasi hanya untuk sistem fisik saja.
Konsep sistem dapat digunakan pada gejala yang abstrak dan dinamis seperti yang dijumpai
dalam ekonomi. Oleh karena itu istilah sistem dapat diinterpretasikan untuk menyatakan
sistem :
Fisik
Biologi
Sosial
Ekonomi, dan lain-lain
Contoh sistem :
1. Sistem pencernaan makanan pada manusia
Komponen-komponen sistem pencernaan makanan pada manusia terdiri dari mulut,
kerongkongan, lambung, usus 12 jari, usus besar dan anus
2. Sistem Pembangkit Listrik Tenaga Air
Komponen komponen Sistem Pembangkit Listrik Tenaga Air terdiri dari air terjun,
turbin, dan generator
Hal ini mengantar kita pada istilah lain yaitu proses dan plan

Proses

Proses adalah nama lain untuk sistem. Kamus Merriam-Webster mendefinisikan proses
sebagai operasi atau perkembangan alamiah yang berlangsung secara kontinyu yang ditandai
oleh suatu deretan perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang relatif tetap dan menuju ke
suatu hasil atau keadaan akhir tertentu. Pada umumnya, setiap operasi yang dikontrol disebut
proses. Sebagai contoh adalah proses kimia, ekonomi, dan biologi.
Plant
Plant adalah nama lain untuk sistem. Plant adalah seperangkat peralatan mungkin hanya
terdiri dari beberapa bagian mesin yang bekerja bersama-sama, yang digunakan untuk
melakukan suatu operasi tertentu. Pada sistem pengaturan, setiap obyek fisik yang dikontrol
disebut plant. Contoh plant : Continuous Stirred-Tank Reactor (CSTR).
Continuous Stirred-Tank Reactor (CSTR) merupakan suatu tangki reaktor yang digunakan
untuk mencampur dua atau lebih bahan kimia dalam bentuk cairan dengan menggunakan
pengaduk (mixer). Pada Continuous Stirred-Tank Reactor terdapat heater yang akan
menghasilkan panas untuk mengatur temperatur cairan pada harga tertentu. Gambar fisik
Continuous Stirred-Tank Reactor dapat dilihat pada gambar di bawah ini :
 Variabel
Variabel adalah suatu besaran yang nilainya dapat berubah-ubah Variabel dapat diklasifikasikan
menjadi masukan, keluaran, dan parameter.
- Masukan merupakan variabel yang menyebabkan atau menghasilkan keluaran. Masukan juga
dapat didefinisikan sebagai rangsangan yang diberikan pada sistem pengaturan dari sumber daya
luar, biasanya untuk menghasilkan respon tertentu dari sitem pengaturan tersebut. Sebagai
contoh, pada sistem Continuous Stirred-Tank Reactor (CSTR) yang merupakan variabel masukan
adalah temperatur cairan pada aliran masuk (Tin), laju aliran cairan (w) dan panas yang
dihasilkan heater (Q)
- Keluaran merupakan variabel yang merupakan hasil atau respon nyata dari system pengaturan,
dapat sama dengan yang diharapkan sebagai akibat dari masukan, dapat jugatidak sama. Sebagai
contoh, pada sistem Continuous Stirred-Tank Reactor (CSTR) yang merupakan variabel keluaran
adalah temperatur cairan pada aliran keluar (Tout)
- Parameter merupakan variabel yang tertentu dan konstan berkaitan dengan batasan fisik dari
system. Sebagai contoh, pada sistem Continuous Stirred-Tank Reactor (CSTR) yang merupakan
parameter adalah panas spesifik (C). Klasifikasi variabel ini dapat dinyatakan dalam diagram
blok berikut :

Sedangkan untuk Continuous Stirred-Tank Reactor (CSTR) klasifikasi

variabelnya dapat dinyatakan dalam diagram blok berikut :
Selain itu, variable juga dapat diklasifikasikan menjadi :

- Variabel yang dimanipulasi adalah variabel atau keadaan yang diubah oleh kontroler untuk
mempengaruhi nilai variabel yang dikontrol. Variabel yang dimanipulasi dapat juga didefinisikan
sebagai masukan yang dapat kita atur. Sebagai contoh, pada system Continuous Stirred-Tank
Reactor (CSTR) yang merupakan variable yang dimanipulasi adalah panas yang dihasilkan
heater (Q)
- Variabel yang dikontrol adalah besaran atau keadaan yang diukur dan dikontrol Sebagai contoh,
pada sistem Continuous Stirred-Tank Reactor (CSTR) yang merupakan variable yang dikontrol
adalah temperature cairan pada aliran keluar (Tout)
- Variabel exogenous adalah masukan yang berasal dari luar sistem dan tidak dapat diubah
oleh kontroler. Sebagai contoh, pada sistem Continuous Stirred-Tank Reactor (CSTR)
yang merupakan variable exogenous adalah temperatur cairan pada aliran masuk (Tin) dan
laju aliran cairan (w)
Klasifikasi variabel ini dapat dinyatakan dalam diagram blok berikut :

dimana
d : variabel exogenous
u : variabel yang dimanipulasi
y : variabel yang dikontrol

Sedangkan untuk Continuous Stirred-Tank Reactor (CSTR) klasifikasi

variabelnya dapat dinyatakan dalam diagram blok berikut :
 Sistem pengaturan
Pengaturan atau kontrol adalah upaya yang dilakukan untuk
menjaga/mencapai kondisi yang diinginkan pada sistem fisik dengan
mengubah - ubah variabel tertentu yang dipilih. Pengaturan dapat juga
berarti mengukur nilai dari variabel sistem yang dikontrol dan menerapkan
variabel yang dimanipulasi ke sistem untuk mengoreksi atau membatasi
penyimpangan nilai yang diukur dari nilai yang dikehendaki. Sebagai
contoh : pengaturan temperatur cairan pada Continuous Stirred-Tank Reactor
(CSTR). Temperatur cairan pada aliran keluar diatur sedemikian hingga sama
dengan temperatur yang diinginkan atau setpoin (Tsp) dengan mengubah-
ubah besarnya panas yang dihasilkan heater (Q).
Sistem pengaturan merupakan sistem yang komponen-komponennya
telah dikonfigurasi
untuk menghasilkan karakteristik sistem yang diinginkan. Teknik sistem
pengaturan merupakan
pengembangan konfigurasi komponen-komponen yang tepat untuk
mencapai obyek performansi.

Kontroler

Kontroler adalah komponen dalam sistem pengaturan yang menghasilkan sinyal kontrol.
Dalam sistem pengaturan khususnya sistem pengaturan loop tertutup, kontroler akan
membandingkan setpoint dengan variabel keluaran (keluaran terukur), menghitung berapa
banyak koreksi yang perlu dilakukan, dan mengeluarkan sinyal koreksi (sinyal kontrol) sesuai
dengan perhitungan tadi. Contoh kontroler adalah kontroler on-off, kontroler PID, kontroler
logika fuzzy, dan lain-lain.
Sistem pengaturan umpan balik
Sistem pengaturan umpanbalik adalah sistem yang cenderung mempertahankan suatu
hubungan yang telah ditentukan antara keluaran sistem dan masukan acuan (setpoint) dengan
membandingkan keduanya dan menggunakan perbedaannya sebagai sinyal kontrol. Pada sistem
pengaturan umpan balik, keluaran sistem berpengaruh terhadap aksi pengaturan.
Sistem pengaturan umpan balik tidak terbatas di bidang rekayasa, tetapi dapat juga ditemukan
diberbagai macam bidang bukan rekayasa. Contohnya : tubuh manusia. Tubuh manusia adalah
sistem pengaturan umpanbalik yang sangat maju. Baik suhu tubuh maupun tekanan darah dijaga
tetap konstan dengan alat umpan balik faal tubuh. Contoh system pengaturan umpan balik
lainnya : sistem pengaturan temperatur pada oven listrik. Diagram blok dari sistem pengaturan
temperatur pada oven listrik adalah sebagai berikut :

Temperatur di dalam oven listrik diukur oleh sensor temperatur, yang merupakan alat analog.
Temperatur analog dikonversi menjadi temperatur digital oleh konverter A/D. Temperatur digital
tersebut dimasukkan ke kontroler melalui sebuah antarmuka. Temperatur digital ini dibandingkan
dengan temperatur masukan yang diprogram, dan jika terdapat kesalahan, kontroler mengirim
sinyal ke pemanas, melalui sebuah antarmuka, penguat, dan relai untuk membawa temperatur
oven listrik ke nilai yang dikehendaki.
Sistem pengaturan sekuensial
Sistem pengaturan sekuensial adalah sistem yang melakukan beberapa operasi secara
otomatis step by step yang bekerja sesuai dengan aturan (sequence) yang telah ditentukan.
Kebanyakan pengaturan sekuensial hanya melaksanakan perintah yang mempunyai dua keadaan
(state) secara berurutan; misalnya : start/stop, up/down, tutup/buka, sinyal on/off dan lain-lain.
Pengaturan sekuensial dapat dibagi menjadi tiga kategori sebagai berikut :
1. Sistem melakukan urutan berikutnya jika kondisi yang ditentukan sebelumnya terpenuhi
(conditional kontrol)
2. Sistem melaksanakan urutan berikutnya jika telah mencapai waktu yang telah ditentukan
(time schedule kontrol).
3. Sistem di mana waktu pelaksanaan atau interval waktu tidak penting, hanya urutan operasi
yang telah ditetapkan yang dipentingkan (executive kontrol).
Contoh sistem pengaturan sekuensial : sistem pengaturan pada lampu lalu lintas, konveyor, lift,
mesin cuci dan lain-lain.
Sistem pengaturan proses
Sistem pengaturan proses merupakan sistem pengaturan otomatis dimana
keluarannya adalah suatu variabel seperti temperatur, tekanan, aliran, level
cairan atau pH. Pengaturan proses secara luas digunakan di industri. Contoh
sistem pengaturan proses adalah :
1. Pengaturan temperatur pada oven listrik
2. Pengaturan level air pada tandon air, dan lain-lain
Servomekanik
Servomekanik merupakan sistem pengaturan umpanbalik dimana keluarannya adalah
variabel berupa posisi, kecepatan, atau percepatan. Oleh karena itu, istilah servomekanisme dan
sistem pengaturan posisi adalah sinonim. Pada umumnya, keluaran pada servomekanik
diharapkan dapat mengikuti perubahan masukannya. Contoh servomekanik :
1. Sistem kontrol lengan robot, dimana lengan robot harus mengikuti jalan tertentu di ruangan
yang telah ditentukan
2. Sistem pendaratan otomatis pesawat udara, dimana pesawat udara harus mengikuti jalan di
angkasa yang telah ditentukan, dan lain-lain
1.3 Kontrol lup tertutup dan kontrol lup terbuka
1.3 .1 Kontrol lup tertutup
Sistem kontrol lup tertutup (closed-loop control system). Sistem kontrol lup tertutup adalah
sistem kontrol yang sinyal keluarannya mempunyai pengaruh langsung pada aksi pengontrolan.
Jadi, sistem kontrol lup tertutup adalah sistem kontrol berumpan balik. Sinyal umpan balik
(yang dapat berupa sinyal keluaran atau suatu fungsi sinyal keluaran dan turunannya),
diumpamakan kekontroler untuk memperkecil kesalahan dan membuat agar keluaran sistem
mendekati harga yang diinginkan. Dengan kata lain, istilahlup tertutup berarti menggunakan
aksi umpan balik untuk memperkecil kesalahan sistem.

Kontroler Plant
atau
proses
1.3.2 Kontrol lup terbuka Elemen
ukur
Suatu sistem kontrol yang mempunyai karakteristik dimana nilai keluaran tidak
memberikan pengaruh padaaksi kontrol disebut Sistem Kontrol Loop Terbuka (Open-Loop
Control System). Contoh dari sistem loopterbuka adalah operasi mesin cuci. Penggilingan
pakaian, pemberian sabun, dan pengeringan yang bekerjasebagai operasi mesin cuci tidak akan
berubah (hanya sesuai dengan yang diinginkan seperti semula) walaupuntingkat
kebersihan pakaian (sebagai keluaran sistem) kurang baik akibat adanya faktor-faktor yang
kemungkinan tidak diprediksikan sebelumnya.. Diagram kotak pada Gambar dibawah ini
memberikangambaran proses ini.

masukan keluaran

kontroler Plant
sistem kontrol lup terbuka

Sistem kontrol loop terbuka ini memang lebih sederhana, murah, dan mudah dalam desainnya,
akan tetapiakan menjadi tidak stabil dan seringkali memiliki tingkat kesalahan yang besar bila
diberikan gangguan dari luar.

1.4 Contoh-contoh ilustrasi sistem kontrol

Sistem kendali kecepatan gerak mesin
Prinsip dasar dari Governor James Watt untuk mesrn uap dilukiskan dengan diagram
skematik pada Gambar I. 7. Besamya laju aliran uap yang masuk ke silinder mesin diatur sesuai
dengan selisih antara kecepatan mesin yang diinginkan dan kecepatan mesin yang sebenarnya.
Urutan langkah dari aksi pengendalian dapat dinyatakan sebagai berikut: Masukan acuan
(titik setel) diset sesuai dengan kecepatan yang diinginkan. Jika kecepatan yang terjadi turun di
bawah harga yang diinginkan, maka gaya sentrifugal dari governor kecepatan mengecil,
menyebabkan katup pengontrol bergerak ke atas, mencatu uap yang lebih banyak sehingga
kecepatan mesin membesar sampai dicapai harga yang diinginkan. Sebaliknya, jika kecepatan
mesin melebihi harga yang diinginkan, maka gaya sentrifugal dari governor kecepatan
membesar, memnyebabkan katup pengontrol. bergerak ke bawah. Hal ini akan memperkecil catu
uap sehingga kecepatan mesin mengecil sampai mencapai harga yang diinginkan .

Gambar . Sistem kendali kecepatan gerak mesin

Sistem Kendali Numerik

Sistem kendali numerik adalah suatu metode pengendalian gerak dari komponen mesin dengan
menggunakan angka-angka. Pad a kendali numerik, gerak benda kerja dapat dikendalikan
dengan informasi biner yang tersimpan pada sebuah pipa. Pada sistem kendali semacam itu,
harga-harga numerik simbolik diubah ke dalam besaran fisik oleh sinyal listrik yang
diterjemahkan ke dalam pergerakan linear atau sirkuler. Sinyal terse but dapat berupa sinyal
digital (pulsa)atau analog (tegangan yang berubah terhadap waktu).

Prinsip kerja dari sistem yang ditunjukkan pad a Gambar 1. 10. Adalah sebagai berikut: sebuah
pita disiapkan dalam bentuk biner yang menyatakan bagian "P" yang diinginkan. Untuk
menjalankan sistem, pita diumpankan ke pembaca pita (sensor). Dibandingkan dengan sinyal
pulsa umpan-balik. D/A konverter mengubah pulsa-pulsa tersebut menjadi sinyal analog
(tegangan tertentu) kemudian memutar motor servo. Posisi pemotong (pahat) dikendalikan sesuai
dengan masukan motor servo. Transduser yang dipasang pada pemotong mengubah gerakannya
menjadi sinyal Iistrik yang selanjutnya diubah menjadi pulsa-pulsa oleh AID konventer. Sinyal
ini kemudian dibandingkan dengan sinyal pulsa masukan. Kontroler melakukan operasi
matematik untuk menghitung selisih antara sinyal-sinyal pulsa tersebut. Kelebihan dari sistem
terse but adalah dapat diproduksinya bagian-bagian mesin yang kompleks dengan toleransi yang
merata pada kecepatan pengerjaan maksimum.

Gambar. Sistem kendali numerik pada sebuah mesin.

Sistem Kendali Dengan Komputer

Gambar I. 11. menunjukkan sebuah diagram skematik pengendalian tanurc(dapur) tinggi

berbasis komputer. Tanur tinggi adalah suatu bangunan yang besarcdengan tinggi kurang lebih
30 m, untuk menghasilkan kurang lebih 4000 ton besickasar (pig-iron) perhari melalui proses
peleburan dimana operasinya harus terjagacdengan baik secara menerus. Proses kerja sistem ini
dapat dijelaskan sebagaicberikut:
Bijih besi, kokas, dan batu kapur dimasukan melalui puncak tanur dengancperbandingan tertentu
(kurang lebih diperlukan 2 ton bijih besi, 1 ton kokas, 0,5 ton "flux", dan 4,5 ton udara untuk
menghasilkan 1 ton besi kasar). Udara, yang cukup penting dalam pross ini, dipanaskan dalam
tungku pemanas dan disemburkan ke dalam tanur. Panas dalam tanur dihasilkan dari pembakaran
kokas, yang dari proses pembakaran persial menghasilkan gas monoksida. Gas ini bersama
kokas, mereduksi bijih besi dalam tanur menjadi metal, dan batu kapur yang bekerja sebagai
"flux", mengikat bahan kotoran (impurities) menjadi terak. Besi yang telah mencair kemudian
mengalir ke dasar tanur, sedang terak cair naik ke permukaan. Besi cair dan terak cair secara
periodic dikeluarkan dari tanur melalui saluran yang tersedia.

Gambar . Sistem kendall tanur tinggi dengan komputer.

Mengingat jumlah karbon, mangaan, silikon, sulfur, fosfor, dan sebagainya sangat bergantung
pada komposisi bijih besi, kokas, dan batu kapur yang digunakan, maka cukup sulit bagi operator
manusia untuk mengendalikan komposisi kimia dari besi kasar yang keluar dari tanur. Pada
pengendalian tanur dengan komputer, informasi mengenai komposisi besi kasar, terak, gas
buang,
temperatur dan tekanan dalam tanur, maupun komposisi bijih besi, kokas dan batu kapur,
diumpankan ke komputer pada selang waktu tertentu. Perhitunganperhitungan yang kompleks
untuk menentukan jumlah optimal daaari berbagai bahan dasar yang harus dimasukan ke dalam
tanur ditangani oleh komputer. Dengan demikian komposisi besi kasar yang diinginkan dapat
dijaga. Juga operasi keadaan tunak (steady state) dari tanur tinggi pada kondisi yang memuaskan dapat
dipertahankan.
Perlu diketahui bahwa pada pengendalian proses berbasis komputer seperti dijelaskan di atas diperlukan
model matematik. Penurunan model matematik di sini cukup sulit, karena factor-faktor yang
mempengaruhi dinamika sistem tidak semua diketahui. Perlu diketahui pula bahwa pengukuran semua
variabel yang diperlukan untuk pengendalian dengan komputer mungkin sulit atau bahkan tidak mungkin
dilakukan, oleh karenanya variabel-variabel yang tidak dapat diukur harus diestimasi dengan metode
statistika.

1.5 Prinsip-prinsip dasar sistem kontrol

Setiap sistem kontrol harus stabil, ini merupakan persyaratan umum. Disamping kestabilan
mutlak, suatau sistem kontrol harus mempunyai kestabilan relatif yang layak ; jadi, kecepatan
respon harus cukup cepat dan menunjukkan peredaman yang layak. Suatu sistem kontrol juga
harus mampu memperkecil kesalahan sampai nol atau sampai pada suatu harga yang dapat
ditoleransi. Setiap sistem kontrol yang berguna harus harus memenuhi persyaratan ini.
Persoalan dasar dalam desain sistem kontrol Gambar dibawah ini adalah diagram blok suatu
sistem kontrol. Kontroler menghasilkan sinyal kontrol yang didasarkan pada variabel masukan
acuan dan variabel keluaran. Pada kondisi praktis, selalu ada beberapa gangguan yang bekerja
pada Plant. Gangguan ini mungkin berasal dari luar atau dari dalam, mungkin bersifat acak,
mungkin pula dapat diramalkan. Kontroler harus memperhitungkan setiap gangguan yang akan
mempengaruhi variabel keluaran.

Gambar. Diagram blok sistem kontrol

BAB 5
AKSI DASAR PENGONTROLAN DAN KONTROL AUTOMATIK
 DI INDUSTRI

5.1 Pendahuluan
Kontroler automatik membandingkan harga yang sebenarnya dari keluaran "plant"dengan
harga yang diinginkan, menentukan deviasi, dan menghasilkan suatu sinyalkontrol yang akan
memperkecil deviasi sampai nol atau sampai suatu harga yang kecil.Cara kontroler automatik
menghasilkan sinyal kontrol disebut aksi pengontrolan (controlaction).
Pada bab ini, kita akan membahas aksi dasar pengontrolan yang biasa digunakandalam
kontroler automatik di industri. Pertamakali kita akan memperkenalkan prinsip kerja kontroler
automatik dan metoda pembangkitan berbagai sinyal kontrol, sepertipenggunaan turunan dan
integral dari sinyal kesalahan. Kemudian kita akan membahas pengaruh suatu jenis aksi
pengontrolan pada performansi sistem. Selanjutnya kita akan membahas secara singkat suatu metoda
untuk memperkecil pengaruh gangguan eksternal

5.2 Kontroler Proporsional

Pada pasal ini, kita akan menjelaskan kenyataan bahwa kontroler proporsional
meggunakan prinsip umpan balik didalamnya. Kita akan membahas secara terperinci prinsip
kerja kontroler proporsional dengan meninjau kontrol pneumatik.. Dari seluruh pembahasan ini
kita akan lebih menitikberatkan pada prinsip-prinsip dasar operasi mekanisme yang sebenarnya,
bukan pada pembahasan yang terperinci.
Sistem pneumatik ; Kontroler pneumatik tekanan rendah telah benar-benar dikem-bangkan
untuk sistem kontrol di industri dan telah digunakan secara luas dalam proses-proses industri.
Alasan penggunaan kontroler pneumatik yang luas adalah karakteristik anti ledakan.
kesederhanaan, dan kemudahan perawatannya.
Penguat nosel-pengelepak pneumatik (pneumatic nozzle-flapper amplifier) ; Diagram
skematik suatu penguat nosel-pengelepak pneumatik ditunjukkan pada Gambar 5.2(a)
Sumber daya penguat ini adalah catu udara pada tekanan konstan. Penguat noselpengelepak
mengubah perubahan kecil dari posisi penglepak menjadi perubahan yang besar tekanan balik
pada nosel. Jika keluaran daya yang besar dapat dikontrol dengan daya yang sangat kecil, yaitu
yang diperlukan untuk mengatur posisi pengelepak.
Gambar 5.1. (a) Diagram skematik penguat pneumatic nosel pengelepak, (b) kurva
karakteristik yang merelasikan tekanan balik nosel dan jarak nosel pengelepak.

Pada Gambar 5.2 (a) udara bertekanan tinggi diumpankan melalui orifis, dan disemburkan dari
nosel ke pengelepak. Biasanya tekanan catu Ps untuk kontroler semacam ini adalah 20 psig.
Diameter orifis mempunyai orde 0,010 inchi sedangkan nosel mempunyai orde 0,015 inchi.
Diameter nosel harus lebih besar dari diameter orifis agar penguat berfungsi dengan baik.
Pengelepak diletakkan di depan lubang nosel, dan tekanan balik nosel Pb dikontrol oleh jarak
noselpengelepak X. Jika pengelepak mendekati nosel, maka perlawanan aliran udara yang
melalui nosel bertambah besar, sehingga menyebabkan tekanan balik nosel Pb bertambah besar.
Jika nosel tertutup sama sekali oleh pengelepak, maka tekanan balik nosel Pb menjadi sama
dengan tekanan catu Ps. Jika pengelepak dijauhkan dari nosel, sedemikian rupa sehingga jarak
nosel pengelepak menjadi lebar, (mempunyai orde 0,01 inchi), maka secara praktis tidak ada
penghalang aliran sehingga tekanan balik nosel Pb berharga minimum yang bergantung pada
perangkat nosel-pengelepak.

5.3 Mencari Aksi Kontrol Turunan dan Integral

Gambar 5.2 (a) menunjukkan prinsip untuk mencari aksi kontrol turunan dan integral

pada kontroler elektronik. Pada dasarnya kita menyisipkan rangkaian yang tepat pada lintasan
umpan balik untuk membangkitkan aksi pengontolan yang diinginkan. Fungsi alih kontroler

dapat diperoleh sebagai berikut : untuk kontroler yang ditunjukkan pada Gambar 5.4 (a):

E f (s) 1

Eo (s) Rd Cd s 1

Ei (s) E f (s)K Eo (s)

Oleh karenanya untuk K /( Rd Cd s 1) 1,

.
E f (s) K (Rd Cd s 1)
Rd Cd s 1 Td s 1

.
Eo (s) Rd Cd s 1 K

dimana Td = Rd Cd .

Dengan cara yang sama untuk kontroler yang ditunjukkan pada Gambar 5.2(b):

Untuk kontroler yang ditunjukkan pada Gambar 5.2 (c) jika penguatan lup jauh lebih besar dari

satu, maka fungsi alihnya dapat diturunkan sebagai berikut:

dimana

dimana Td = Rd Cd .

Gambar 5.3 Kontroler elektrronik (a) kontroler proporsional plus turunan; (b)
kontroler proporsional plus integral; (c) kontroler proporsional plus
turunan plus integral.

5.4 Pengaruh Aksi Kontrol Integral dan Turunan pada Performasi Sistem
Respon terhadap gangguan torsi (kontrol proporsional). Marilah kita selidiki penga-ruh
gangguan torsi pada elemen beban. Tinjau sistem yang ditunjukkan pada Gambar 5.5. Kontroler
proporsional memberikan torsi T untuk mengatur posisi elemen beban, yang terdiri dari momen
inersia dan gesekan viskos. Gangguan torsi dinyatakan dengan N.

Gambar 5.4 Sistem kontrol dengan gangguan torsi.

Dengan menganggap masukan acoan R(s) = 0, fungsi alih antara C(s) dan N(s) diberikan oleh

C (s) 1
fs K p
N (s)Js 2

Oleh karenanya

E(s) C (s) 1
2
N (s)N (s) Js fs K p

Kesalahan keadaan tunak yang disebabkan oleh torsi gangguan tangga dengan besar T n diberikan
oleh

Fungsi alih lup tertutup antara C(s) dan N(s ) adalah

 C (s) s
N (s) Kp
2
Js fs K p s
2
Ti

Gambar 5.5. Kontrol proporsional plus integral pada elemen beban yang terdiri dari momen
inersia dan gesekan viskos.

Pada kondisi tanpa masukan acuan, atau r(t) = 0, sinyal kesalahan diperoleh dari

s
K
E(s) p N (s)
Js 3 fs 2 K p s
T
i

Jika sistem kontrol ini stabil, yang berarti bahwa akar-akar persamaan karakteristik mempunyai

bagian nyata negatif, maka kesalahan keadaan tunak dari respon teihadap torsi gangguan tangga

dengan besar Tn diperoleh dengan menggunakan

teorema harga akhir sebagai berikut

ess = lim sE(s)

 lim s2 Tn
s0 Kp s
2
Js 3 fs K p s
Ti
0

Jadi kesalahan keadaan tunak akibat gangguan torsi dapat dihilangkan jika kontrolernya adalah

jenis proporsiona plus integral.

kontrol turunan ; bekerja berdasarkan laju perubahan kesalahan penggerak, bukan berdasarkan

pada kesalahan penggerak itu sendiri, maka jenis aksi ini tidak dapat digunakan sendirian.

Kontrol turunan selalu digunakan bersama-sama dengan aksi pro-porsional atau proporsional

plus integral.

Kontrol proporsional pada sistem dengan beban inersia titunjukkan dalam blok diagram
Gambar 5.6. (a) dengan responnya yang terus berosilasi.

Gambar 5.6 (a) Kontrol proporsional pada sistem dengan beban inersia; (b) respon terhadap
masukan tangga satuan.
Jika pada sistem tersebut ditambahkan aksi turunan maka respon sistem akan stabil. Kontrol

proporsional plus turunan pada sistem dengan beban inersia di tunjukkan dalam blok diagram

Gambar 5.7 (a).

Gambar 5.7. (a) Kontrol proporsional plus turunan pada sistem dengan beban inersia; (b) respon
terhadap masukan tangga satuan.
5.5 Reduksi Variasi Parameter dengan menggunakan umpan balik
Mengubah konstanta waktu dengan menggunakan umpan-balik. Tinjau sistem yang
ditunjukkan pada Gambar 5.8(a). Konstanta waktu sistem adalah T.

Penambahan lup umpan-balik negatif pada elemen ini akan memperkecil konstanta waktu.
Gambar 5.10(b) menunjukkan sistem dengan fungsi alih umpan maju yang sama seperti telah
ditunjukkan pada Gambar 5.10(a), dengan pengecualian bahwa telah ditambah suatu lup umpan-
balik negatif. Konstanta waktu sistem ini telah diperkecil menjadi T/(1 + Ka). Perhatikan juga
bahwa konstanta penguatan sistem ini juga telah diperkecil dari K menjadi K/(1 + Ka).

Jika, sebagai pengganti lup umpan-balik negatif, ditambah .lup umpan-balik positif pada fungsi
alih K/(Ts + 1) dan jika fungsi alih umpan-balik dipilih dengan tepat, maka konstanta waktu
dapat dibuat nol atau sampai pada harga yang sangat kecil.

sistem yang ditunjukkan pada Gambar 5.8 Karena fungsi alih lup tertutup sistem tersebut
adalah

C (s) K
R(s) (T bK )s 1

maka konstanta waktu dapat diperkecil dengan pemilihan harga b yang tepat. Jika b dibuat sama

dengan T/K. maka konstanta waktu sistem menjadi nol. Meskipun demikian, perhatikan bahwa

jikagangguan-gangguan menyebabkan T- bK menjadi negatif, bukan nol, maka sistem menjadi

tidak stabil. Oleh karena itu jika digunakan umpan balik positif untuk memperkecil konstanta

waktu sampai suatu harga yang kecil, kita harus sangat berhati-hati sehingga T - bK tidak pernah

negatif.
Gambar 5.9 (a) Sistem lup terbuka; (b) sistem lup tertutup dengan konstanta waktuT/(1+Ka); (c)
sistem lup tertutup dengan konstanta waktu T bK.