2

MODUL PERKULIAHAN

W132100031 -
SISTEM
KONTROL
PENGENALAN DAN ISTILAH
DALAM SISTEM KONTROL

Abstrak Sub-CPMK (lihat di RPS)

Sistem pengaturan loop Sub-CPMK X.X

terbuka merupakan suatu Kemampuan akhir yang direncanakan
sistem pengaturan yang
keluarannya tidak mempunyai dari setiap modul pertemuan (minggu)
pengaruh terhadap aksi untuk memenuhi CPMK dan CPL
kontrol.

LataLatar Belakang

Fakultas Program Studi Tatap Muka Disusun Oleh

02
Nur Indah S.ST., MT
Fakultas Teknik Teknik Mesin
Sistem pengaturan khususnya pengaturan otomatis memegang peranan yang sangat
penting dalam perkembangan ilmu dan teknologi. Dalam bahasan ini, akan diberikan
istilah–istilah yang diperlukan untuk menjelaskan sistem pengaturan sehingga
pemahaman tentang bidang ini menjadi lebih mudah

Data Dosen
Nama : Nur Indah S.ST., MT
Pendidikan : S1 – Teknik Elektro, Institut Sepuluh Nopember (ITS)
S2 – T. Elektro, Institut Sepuluh Nopember (ITS) – Sistem Pengaturan
No. Telepon : 081341606199 (WA)
Email : nur.indah@mercubuana.ac.id

Sistem Perkuliahan
Perkuliahan ini akan diadakan sebanyak 16 pertemuan, dimana pertemuan ke-8 dan ke-
16 masing-masing adalah Ujian Tengah Semester (UTS) dan Ujian Akhir Semester
(UAS). Jadwal UTS dan UAS mengikuti jadwal yang telah disusun oleh pihak Universitas
Mercu Buana. Penilaian perkuliahan ini didasarkan pada 6 komponen, yaitu:
• Tugas : 60%
• Kuis : 10%
• UAS : 30%
Kehadiran merupakan syarat lulus mahasiswa dimana jumlah maksimal ketidakhadiran
mahasiswa mengikuti system adalah 4 kali, lebih dari itu maka mahasiswa dianggap tidak
lulus, kecuali jika ada pemberitahuan kepada dosen pengampu sebelumnya.

Tugas besar mahasiswa dibagi atas 2 tugas, yaitu:

 Tugas 1 akan diberikan pada minggu ke 4 dan akan dikumpulkan melalui email paling
lambat pada minggu ke 7.
 Tugas 2 akan diberikan pada minggu ke 12 dan akan dikumpulkan melalui email
paling lambat pada minggu ke 15.
Nilai Quiz akan diambil dari quia yang akan diberi pada Forum E Learning dan Nilai Ujian
Akhir Semester (UAS) akan diambil dari Ujian Akhir pada minggu ke 16.

2021 Sistem Kontrol

2 Nur Indah S. ST., MT
Biro Bahan Ajar E-learning dan MKCU
http://pbael.mercubuana.ac.id/
PERANCANGAN SISTEM KONTROL
1.1. ISTILAH-ISTILAH DALAM SISTEM PENGATURAN

Sistem

Sistem merupakan kumpulan komponen-komponen yang saling berhubungan dan bekerja

sama untuk mencapai suatu tujuan tertentu. Sistem tidak dibatasi hanya untuk sistem
fisik saja. Konsep sistem dapat digunakan pada gejala yang abstrak dan dinamis seperti
yang dijumpai dalam ekonomi. Oleh karena itu istilah ”sistem” dapat diinterpretasikan
untuk menyatakan sistem :
• Fisik
• Biologi
• Sosial
• Ekonomi, dan lain-lain

Contoh sistem :
1. Sistem pencernaan makanan pada manusia
Komponen-komponen sistem pencernaan makanan pada manusia terdiri dari mulut,
kerongkongan, lambung, usus 12 jari, usus besar dan anus
2. Sistem Pembangkit Listrik Tenaga Air
Komponen – komponen Sistem Pembangkit Listrik Tenaga Air terdiri dari air terjun,
turbin, dan generator

Hal ini mengantar kita pada istilah lain yaitu proses dan plant

Proses

Proses adalah nama lain untuk sistem. Kamus Merriam-Webster mendefinisikan proses
sebagai operasi atau perkembangan alamiah yang berlangsung secara kontinyu yang
ditandai oleh suatu deretan perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang relative
tetap dan menuju ke suatu hasil atau keadaan akhir tertentu. Pada umumnya, setiap
operasi yang dikontrol disebut proses. Sebagai contoh adalah proses kimia, ekonomi, dan
biologi.

2021 Sistem Kontrol

3 Nur Indah S. ST., MT
Biro Bahan Ajar E-learning dan MKCU
http://pbael.mercubuana.ac.id/
Plant

Plant adalah nama lain untuk sistem. Plant adalah seperangkat peralatan mungkin hanya
terdiri dari beberapa bagian mesin yang bekerja bersama-sama, yang digunakan untuk
melakukan suatu operasi tertentu. Pada sistem pengaturan, setiap obyek fisik yang
dikontrol disebut plant.

Contoh plant :
Continuous Stirred-Tank Reactor (CSTR).
Continuous Stirred-Tank Reactor (CSTR) merupakan suatu tangki reaktor yang
digunakan untuk mencampur dua atau lebih bahan kimia dalam bentuk cairan dengan
menggunakan pengaduk (mixer). Pada Continuous Stirred-Tank Reactor terdapat heater
yang akan menghasilkan panas untuk mengatur temperatur cairan pada harga tertentu.
Gambar fisik Continuous Stirred-Tank Reactor dapat dilihat pada gambar di bawah ini :

Pada saat steady state, CSTR memenuhi persamaan berikut :

dimana
C : panas spesifik dari cairan
w :laju aliran cairan
Tin : temperatur cairan pada aliran masuk
Tout : temperatur cairan pada aliran keluar

2021 Sistem Kontrol

4 Nur Indah S. ST., MT
Biro Bahan Ajar E-learning dan MKCU
http://pbael.mercubuana.ac.id/
Variabel

Variabel adalah suatu besaran yang nilainya dapat berubah-ubah

Variabel dapat diklasifikasikan menjadi masukan, keluaran, dan parameter.
 Masukan merupakan variabel yang menyebabkan atau menghasilkan keluaran.
Masukan juga dapat didefinisikan sebagai rangsangan yang diberikan pada sistem
pengaturan dari sumber daya luar, biasanya untuk menghasilkan respon tertentu dari
sitem pengaturan tersebut. Sebagai contoh, pada sistem Continuous Stirred-Tank
Reactor (CSTR) yang merupakan variabel masukan adalah temperatur cairan pada
aliran masuk (T), laju aliran cairan (w) dan panas yang dihasilkan heater (Q)
 Keluaran merupakan variabel yang merupakan hasil atau respon nyata dari sistem
pengaturan, dapat sama dengan yang diharapkan sebagai akibat dari masukan,
dapat juga tidak sama.
Sebagai contoh, pada sistem Continuous Stirred-Tank Reactor (CSTR) yang
merupakan variabel keluaran adalah temperatur cairan pada aliran keluar (T)
 Parameter merupakan variabel yang tertentu dan konstan berkaitan dengan batasan
fisik dari sistem
Sebagai contoh, pada sistem Continuous Stirred-Tank Reactor (CSTR) yang
merupakan parameter adalah panas spesifik (C).

Klasifikasi variabel ini dapat dinyatakan dalam diagram blok berikut :

Sedangkan untuk Continuous Stirred-Tank Reactor (CSTR) klasifikasi variabelnya dapat

dinyatakan dalam diagram blok berikut :

2021 Sistem Kontrol

5 Nur Indah S. ST., MT
Biro Bahan Ajar E-learning dan MKCU
http://pbael.mercubuana.ac.id/
Selain itu, variabel juga dapat diklasifikasikan menjadi :
 Variabel yang dimanipulasi adalah variabel atau keadaan yang diubah oleh kontroler
untuk mempengaruhi nilai variabel yang dikontrol. Variabel yang dimanipulasi dapat
juga didefinisikan sebagai masukan yang dapat kita atur. Sebagai contoh, pada
sistem Continuous Stirred-Tank Reactor (CSTR) yang merupakan variable yang
dimanipulasi adalah panas yang dihasilkan heater (Q)
 Variabel yang dikontrol adalah besaran atau keadaan yang diukur dan dikontrol
Sebagai contoh, pada sistem Continuous Stirred-Tank Reactor (CSTR) yang
merupakan variable yang dikontrol adalah temperature cairan pada aliran keluar (Tout)
 Variabel exogenous adalah masukan yang berasal dari luar sistem dan tidak out
dapat diubah oleh kontroler. Sebagai contoh, pada sistem Continuous Stirred-Tank
Reactor (CSTR) yang merupakan variable exogenous adalah temperatur cairan pada
aliran masuk (Tin) dan laju aliran cairan (w)

Klasifikasi variabel ini dapat dinyatakan dalam diagram blok berikut :

dimana
d : variabel exogenous
u : variabel yang dimanipulasi
y : variabel yang dikontrol

Sedangkan untuk Continuous Stirred-Tank Reactor (CSTR) klasifikasi variabelnya dapat

dinyatakan dalam diagram blok berikut :

2021 Sistem Kontrol

6 Nur Indah S. ST., MT
Biro Bahan Ajar E-learning dan MKCU
http://pbael.mercubuana.ac.id/
Sistem Pengaturan

Sebelum menjelaskan apakah yang dimaksud dengan sistem pengaturan, terlebih dahulu
perlu diketahui arti dari kata pengaturan.
Pengaturan atau kontrol adalah upaya yang dilakukan untuk menjaga/mencapai kondisi
yang diinginkan pada sistem fisik dengan mengubah - ubah variabel tertentu yang dipilih.
Pengaturan dapat juga berarti mengukur nilai dari variabel sistem yang dikontrol dan
menerapkan variabel yang dimanipulasi ke sistem untuk mengoreksi atau membatasi
penyimpangan nilai yang diukur dari nilai yang dikehendaki.
Sebagai contoh : pengaturan temperatur cairan pada Continuous Stirred-Tank Reactor
(CSTR). Temperatur cairan pada aliran keluar diatur sedemikian hingga sama dengan
temperatur yang diinginkan atau setpoin (Tsp) dengan mengubah-ubah besarnya panas
yang dihasilkan heater (Q).
Sistem pengaturan merupakan sistem yang komponen-komponennya telah dikonfigurasi
untuk menghasilkan karakteristik sistem yang diinginkan.
Teknik sistem pengaturan merupakan pengembangan konfigurasi komponen-komponen
yang tepat untuk mencapai obyek performansi.

Kontroler

Kontroler adalah komponen dalam sistem pengaturan yang menghasilkan sinyal kontrol.
Dalam sistem pengaturan khususnya sistem pengaturan loop tertutup, kontroler akan
membandingkan setpoint dengan variabel keluaran (keluaran terukur), menghitung
berapa banyak koreksi yang perlu dilakukan, dan mengeluarkan sinyal koreksi (sinyal
kontrol) sesuai dengan perhitungan tadi.

Contoh kontroler adalah kontroler on-off, kontroler PID, kontroler logika fuzzy, dan lain-
lain.

Sistem pengaturan umpanbalik

Sistem pengaturan umpanbalik adalah sistem yang cenderung mempertahankan suatu

hubungan yang telah ditentukan antara keluaran sistem dan masukan acuan (setpoint)
dengan membandingkan keduanya dan menggunakan perbedaannya sebagai sinyal
kontrol. Pada sistem pengaturan umpan balik, keluaran sistem berpengaruh terhadap aksi
pengaturan.

2021 Sistem Kontrol

7 Nur Indah S. ST., MT
Biro Bahan Ajar E-learning dan MKCU
http://pbael.mercubuana.ac.id/
Sistem pengaturan umpan balik tidak terbatas di bidang rekayasa, tetapi dapat juga
ditemukan diberbagai macam bidang bukan rekayasa. Contohnya : tubuh manusia. Tubuh
manusia adalah sistem pengaturan umpanbalik yang sangat maju. Baik suhu tubuh
maupun tekanan darah dijaga tetap konstan dengan alat umpan balik faal tubuh.

Contoh sistem pengaturan umpanbalik lainnya : sistem pengaturan temperatur pada oven
listrik.

Diagram blok dari sistem pengaturan temperatur pada oven listrik adalah sebagai berikut :

Temperatur di dalam oven listrik diukur oleh sensor temperatur, yang merupakan alat
analog. Temperatur analog dikonversi menjadi temperatur digital oleh konverter A/D.
Temperatur digital tersebut dimasukkan ke kontroler melalui sebuah antarmuka.
Temperatur digital ini dibandingkan dengan temperatur masukan yang diprogram, dan jika
terdapat kesalahan, kontroler mengirim sinyal ke pemanas, melalui sebuah antarmuka,
penguat, dan relai untuk membawa temperatur oven listrik ke nilai yang dikehendaki.

Sistem pengaturan sekuensial

Sistem pengaturan sekuensial adalah sistem yang melakukan beberapa operasi secara
otomatis step by step yang bekerja sesuai dengan aturan (sequence) yang telah
ditentukan.
Kebanyakan pengaturan sekuensial hanya melaksanakan perintah yang mempunyai dua
keadaan (state) secara berurutan; misalnya : start/stop, up/down, tutup/buka, sinyal on/off
dan lain-lain.
Pengaturan sekuensial dapat dibagi menjadi tiga kategori sebagai berikut :
1. Sistem melakukan urutan berikutnya jika kondisi yang ditentukan sebelumnya
terpenuhi (conditional control)
2. Sistem melaksanakan urutan berikutnya jika telah mencapai waktu yang telah
ditentukan (time schedule control).

2021 Sistem Kontrol

8 Nur Indah S. ST., MT
Biro Bahan Ajar E-learning dan MKCU
http://pbael.mercubuana.ac.id/
 3. Sistem di mana waktu pelaksanaan atau interval waktu tidak penting, hanya
urutan operasi yang telah ditetapkan yang dipentingkan (executive control).

Contoh sistem pengaturan sekuensial : sistem pengaturan pada lampu lalu lintas,
konveyor, lift, mesin cuci dan lain-lain.

Sistem pengaturan proses

Sistem pengaturan proses merupakan sistem pengaturan otomatis dimana keluarannya

adalah suatu variabel seperti temperatur, tekanan, aliran, level cairan atau pH.
Pengaturan proses secara luas digunakan di industri.
Contoh sistem pengaturan proses adalah :
1. Pengaturan temperatur pada oven listrik
2. Pengaturan level air pada tandon air, dan lain-lain

Servomekanik

Servomekanik merupakan sistem pengaturan umpanbalik dimana keluarannya adalah

variabel berupa posisi, kecepatan, atau percepatan. Oleh karena itu, istilah
servomekanisme dan sistem pengaturan posisi adalah sinonim.
Pada umumnya, keluaran pada servomekanik diharapkan dapat mengikuti perubahan
masukannya.
Contoh servomekanik :
1. Sistem kontrol lengan robot, dimana lengan robot harus mengikuti jalan tertentu di
ruangan yang telah ditentukan
2. Sistem pendaratan otomatis pesawat udara, dimana pesawat udara harus mengikuti
jalan di angkasa yang telah ditentukan, dan lain-lain

Sistem pengaturan loop terbuka

Sistem pengaturan loop terbuka merupakan suatu sistem pengaturan yang keluarannya
tidak mempunyai pengaruh terhadap aksi kontrol. Pada sistem pengaturan loop terbuka
tidak terdapat jaringan umpan balik. Dengan kata lain, pada sistem pengaturan loop
terbuka keluarannya tidak dapat digunakan sebagai perbandingan umpan balik dengan
masukan acuan (setpoint).

2021 Sistem Kontrol

9 Nur Indah S. ST., MT
Biro Bahan Ajar E-learning dan MKCU
http://pbael.mercubuana.ac.id/
Contoh sistem pengaturan loop terbuka adalah sistem pengaturan nyala api pada kompor
gas.

Diagram blok dari sistem pengaturan nyala api pada kompor gas adalah sebagai berikut:\

Besar kecilnya nyala api pada kompor gas tergantung pada tinggi rendahnya tekanan gas
Ps yang diatur melalui valve input. Sehingga bisa dikatakan bahwa output nyala api open
loop terhadap valve input.

Sistem pengaturan loop tertutup

Sistem pengaturan loop tertutup merupakan suatu sistem pengaturan dimana sinyal
keluaran mempunyai pengaruh langsung terhadap aksi kontrol. Pada sistem pengaturan
loop tertutup terdapat jaringan umpanbalik karenanya sistem pengaturan loop tertutup
seringkali disebut sebagai sistem pengaturan umpanbalik.
Praktisnya, istilah pengaturan loop tertutup dan pengaturan umpanbalik dapat saling
dipertukarkan penggunaannya.

Contoh sistem pengaturan loop tertutup adalah sistem pengaturan temperatur pada oven
listrik. Penjelasan lebih detail tentang sistem pengaturan temperatur pada oven listrik
dapat dilihat pada bagian sistem pengaturan umpan balik.

LATIHAN

Beri satu contoh sistem pengaturan yang pernah anda jumpai dan mempunyai istilah
yang ada dalam sistem kontrol

Daftar Pustaka
Dorf, R. C., Modern Control Systems, Addison-Wesley, 1995 .

2021 Sistem Kontrol

10 Nur Indah S. ST., MT
Biro Bahan Ajar E-learning dan MKCU
http://pbael.mercubuana.ac.id/
Franklin, G.F., Powell, J.D., and Emami-Naeini, A., Feedback Control of Dynamic
Systems, 4 ed., Prentice Hall, 2002 th.

Raven, F. H.,Automatic Control Engineering, 5 th Ed., McGraw Hill, 1995.

Nurlita Gamayanti, ST., MT, Modul Sistem Pengaturan Institut Teknologi Sepuluh
Nopember, 2010

2021 Sistem Kontrol

11 Nur Indah S. ST., MT
Biro Bahan Ajar E-learning dan MKCU
http://pbael.mercubuana.ac.id/