SISTEM KONTROL

PERTEMUAN I

Dosen Pengampu Mata Kuliah

Dedi Kurniawan ST, MM
 Sistem Kontrol
variabel Pengukuran variabel
Sensor

Input Variabel
Plant/Sistem

Komponen-komponen sistem kendali

Contoh: pedal gas sepeda motor

pemanggang roti (toaster)

Sistem di atas adalah open loop control system

Dosen Pengampu Mata Kuliah

Dedi Kurniawan ST, MM
 Ilustrasi
Example of control system: elevator/lift di gedung bertingkat

Dosen Pengampu Mata Kuliah

Dedi Kurniawan ST, MM
Sistem Kontrol Jerat Terbuka
dan Jerat Tertutup

Open loop

Closed loop

Dosen Pengampu Mata Kuliah

Dedi Kurniawan ST, MM
 Ilustrasi
Sistem pendaratan pesawat terbang

pilot
Posisi yg pesawat
+ compensator Posisi lateral
diinginkan Mekanisme Badan
- aileron Pesawat

sensor

Dosen Pengampu Mata Kuliah

Dedi Kurniawan ST, MM
 Fungsi Sistem Kontrol
• Power amplification
• Remote Control
• Convenience input form
• Compensation for disturbance

Dosen Pengampu Mata Kuliah

Dedi Kurniawan ST, MM
 Analisa dan Perancangan
Sistem Kontrol
• Analisa : menentukan apakah suatu sistem kontrol
memenuhi kriteria yang diinginkan
• Perancangan : membuat suatu sistem kontrol yang
memenuhi kriteria yang diinginkan

Kriteria unjuk kerja (performance yg diinginkan):

• Respons transien
• Respons tunak (steady state)
• Stabilitas
Dosen Pengampu Mata Kuliah
Dedi Kurniawan ST, MM
 Respons transien : Ilustrasi

Unjuk kerja lift

Jika respons transien terlalu lambat, maka orang yg naik tidak sabar
Jika respons transien terlalu cepat, maka orang yang naik tidak nyaman
Masalah lain, jika terlalu cepat, bisa menyebabkan kerusakan permanen
struktur lift

Dosen Pengampu Mata Kuliah

Dedi Kurniawan ST, MM
Respons tunak: Ilustrasi

Lift harus berhenti tepat di lantai yg dituju

Dosen Pengampu Mata Kuliah

Dedi Kurniawan ST, MM
 Stabilitas : Ilustrasi
Selain memenuhi kriteria respons transien dan respons tunak, sistem
kontrol harus stabil
Contoh: rolling dari pesawat terbang

unstable

stable

Dosen Pengampu Mata Kuliah

Dedi Kurniawan ST, MM
 Tahap-tahap perancangan
sistem kontrol

1. Tentukan sistem fisik dan kriteria sistem kontrol yang diinginkan

gambarkan sistem fisik dari sistem dan tentukan kriteria sistem kontrol
yang diinginkan meliputi respons transien, respons tunak dan stabilitas
2. Buat diagram blok fungsional sistem
gambarkan diagram blok yang meliputi interkoneksi semua sistem yang
terlibat (mekanikal, elektrikal, thermal, fluida dll). Gunakan hukum-hukum
fisik atau pengalaman untuk mendapatkan fungsi respons sistem
3. Buat model matematika (persamaan matematika) sistem
karena sistem kontrol biasanya merupakan sistem dinamik (berubah
terhadap waktu) biasanya model matematika berbentuk persamaan
diferensial
4. Analisa dan perancangan
tentukan apakah sistem yang dianalisa/dirancang sudah memenuhi
kriteria atau tidak

Dosen Pengampu Mata Kuliah

Dedi Kurniawan ST, MM
 Ilustrasi
• Sebuah sistem kontrol temperatur beroperasi
dengan membandingkan antara setting
thermostat dan temperatur aktual lalu
membuka/menutup katup bahan bakar secara
proporsional terhadap perbedaan tsb. Buatlah
blok diagram sistem kontrol jerat tertutup
dengan input, output, controller dan plant.
Tentukan juga sinyal input dan output semua
subsistem yang ada
Dosen Pengampu Mata Kuliah
Dedi Kurniawan ST, MM
 Solusi
Subsistem Subsistem

Temperature controller Temperatur

+
thermostat Katup bahan aktual
Plant
- bakar

Sensor temperatur

Subsistem

Dosen Pengampu Mata Kuliah

Dedi Kurniawan ST, MM
 Detail subsistem
Subsistem katup bahan bakar

controller
Tegangan/arus Laju aliran bahan bakar
Katup bahan
bakar

Subsistem Plant

temperatur
Laju aliran bahan bakar
Plant

Subsistem sensor
Temperatur
Tegangan/arus
Sensor temperatur

Dosen Pengampu Mata Kuliah

Dedi Kurniawan ST, MM
 Latihan-latihan
1. Sebuah sistem kontrol kecepatan motor listrik mempunyai input berupa tegangan yang diberikan ke
controller dan motor. Kecepatan putar motor diukur oleh tachometer. Buat diagram blok sistem dan
subsistem dengan input dan output masing- masing.
2. Sebuah sistem jelajah kendaraan (cruise control) terdiri dari kompensator, actuator dan karburator
sebagai kontroler dan mesin sebagai plant. Output yang diinginkan adalah kecepatan kendaraan
sedangkan input adalah tegangan yang diberikan ke aktuator (aktuator misalnya dalam bentuk motor
listrik yang memutar katup karburator). Sensor kecepatan yang
digunakan adalah jenis tachometer. Buatlah diagram blok sistem dan subsistem lengkap dengan input dan
output
Sebuah masing-masing.
tahanan variabel, yang disebut potensiometer
3 ditunjukkan seperti gambar di samping. Tahanan dari A ke C
tetap tetapi tahanan dari B ke C bervariasi terhadap posisi
pemutar tahanan. Jika diperlukan 10 putaran penuh untuk
menggerakkan pemutar dari A ke C buatlah diagram blok dari
potensiometer yang menunjukkan variabel input dan variabel
output dan gain (dalam blok) yang berupa konstanta yang
apabila dikalikan dengan input akan menghasilkan output

Dosen Pengampu Mata Kuliah

Dedi Kurniawan ST, MM