MODUL 3 SISTEM KENDALI POSISI

Ghifari Raka Prihartomo (13214128)

Asisten: Felicia Albertha (13217065)
Tanggal Percobaan: 31/03/2021
EL3215-Praktikum Praktikum Sistem Kendali
Laboratorium Dasar Teknik Elektro - Sekolah Teknik Elektro dan Informatika ITB

Abstrak
2. STUDI PUSTAKA
Dalam praktikum modul ketiga, praktikan melakukan
percobaan sistem kendali posisi menggunakan software 2.1 KIT MOTOR DC QUANSER
MATLAB Simulink. Dari model motor DC modul
sebelumnya, ditambahkan sistem pengendali berupa pengendali
Motor DC yang digunakan pada modul ini berbeda
proporsional, proporsional-derivatif. Kemudian, mengatur
dengan percobaan sebelumnya. Plant yang
komponen pengendali tersebut untuk memenuhi spesifikasi
digunakan pada praktikum ini adalah Kit QET
yang ditentukan. Hasil percobaan ini berupa plot respon
(Quanser Engineering Trainer) DC Motor Control
output dan kontrol, karakteristik respon waktu transien
Trainer (DCMCT) dimana bentuk
seperti rise time, settling time, peak time, overshoot dan
fisiknya seperti pada Gambar 2-1. Terdapat
karakteristik respon steady state seperti nilai steady state, error
beberapa komponen utama pada kit ini yakni
steady state dan kestabilan sistem.
motor dengan inertia load,
Kata kunci: Sistem Kendali Posisi, Pengendali PID, amplifier, encoder, DAQ dan D/A Converter, serta
Motor DC, MATLAB, Respon Transien, Respon PC. Dibentuk blok diagram pada Gambar 2-2.
Steady-state. Diketahui beberapa parameter-parameter yang
digunakan pada kit pada Gambar 2-3.
1. PENDAHULUAN
Dalam praktikum modul ketiga, praktikan
melakukan percobaan sistem kendali posisi
menggunakan software MATLAB Simulink. Dari
model motor DC modul sebelumnya, ditambahkan
sistem pengendali berupa pengendali proporsional,
proporsional-derivatif. Kemudian, mengatur
komponen pengendali tersebut untuk memenuhi
spesifikasi yang ditentukan. Hasil percobaan ini
berupa plot respon output dan kontrol, Gambar 2-1 Kit Motor Dc Quanser
karakteristik respon waktu transien seperti rise
time, settling time, peak time, overshoot dan
karakteristik respon steady state seperti nilai
steady state, error steady state dan kestabilan
sistem. Tujuan yang ingin dicapai dari praktikum
ini adalah :
1. Mengimplementasikan metode first principle
untuk membangun white box model dari kit
Quanser Engineering Trainer DC Motor Control
Trainer (QET DCMCT)
2. Melakukan analisis mengenai pengaruh tipe Gambar 2-2 Diagram Skematik Sistem
sistem terhadap kondisi error steady state dengan
sinyal masukan berupa step
3. Melakukan analisis dan evaluasi mengenai
pengaruh parameter kendali terhadap pengaturan
posisi Motor.

Laporan Praktikum - Laboratorium Dasar Teknik Elektro – STEI ITB 1