KONTROL PUTARAN MOTOR DENGAN

KONTROLER P, PI, DAN PID

A. TEORI DASAR
Dalam proyek ini secara loop control kecepatan otomatis didesain
untuk alat perekam/gramopon yang digerakkan oleh motor DC.
Mempertahankan kecepatan tetap konstan dalam hal ini sangat penting
sehingga tidak ada distorsi suara yang disebabkan oleh piringan yang
berputar baik terlalu lambat atau terlalu cepat (memerlukan respon
variable set-point yang bagus dari loop control). Jika terdapat tambahan
beban torsi, misalnya, karena adanya pembersihan sikat yang ditekan ke
permukaan piringan, pengontrol mengkompensasi secepat mungkin untuk
sinyal error yang dihasilkan ini (memerlukan respon gangguan baik).

Pengukuran kecepatan rotasi gramopon didapat dengan sebuah

sensor optik, yang terdiri dari pelat piringan/disk berlubang, sebuah LED
emmiter (S) dan diode penerima/receiver (R) seperti terlihat pada gambar
berikut ini. Disk berlubang yang terpasang pada poros penggerak motor
gramopon sehingga diode penerima bisa memberi pulsa pada frekuensi
meningkat karena kecepatan motor meningkat.

Gambar 1.1. Sensor Optik

Untuk proses ini lebih lanjut, pulsa TTL yang dihasilkan oleh
diode penerima harus menghasilkan sinyal tegangan analog. Untuk
melakukan ini digunakan converter frekuensi-tegangan (f / V converter).

Gambar berikut menunjukkan sirkuit diagram blok dari

keseluruhan system pengontrolan yang terdiri dari komponen berikut.

1
Gambar 1.2. Sirkuit Diagram Blok Sistem Pengontrol Kecepatan

 Motor
 Sensor optic dengan output TTL
 Converter f/V

1. Aturan Optimal untuk Pengontrol PID

Aturan optimisasi dikemukakan oleh Chien, Hornes dan Reswick
dan diperkenalkan mula-mula pada tahun 1952. Mereka dapat
menggunakan kedua system non-osilasi dengan kompensasi dan
system tanpa kompensasi dan berdasar pada parameter system, yang
dapat diambil dari system respon-step.
a. Sistem dengan Kompensasi
Bila menggunakan metode optimisasi yang dibuat oleh
Chien. Hrones, dan Reswick, parameter pertama yang ditentukan
dari system respon-step adalah koefisien proporsional dari system
terkontrol (disini disebut Ks ), kemudian waktu lag Tu dan waktu
kompensasi Tg. Dasarnya adalah garis singgung untuk titik
lengkung pada diagram respon-step (lihat bawah).

2
 Gambar 1.3. Kurva Titik Singgung dari Diagram
Respon-Step

Berdasarkan parameter system ini, parameter pengontrol

dapat ditentukan menggunakan table berikut. Dalam proses, bisa
mempertimbangkan apakah control closed-loop harus beroperasi
setepat mungkin (yaitu tanpa penyimpangan batas (overshoot yang
signifikan) atau apakah harus dapat mengatasi overshoot sekitar
20%. Selain itu, dapat ditentukan apakah prioritasnya ingin
mencapai respon set-point yang baik atau respon gangguang yang
baik. Maka terdapat empat alternatif aturan optimisasi untuk setiap
jenis pengontrol. Table berikut ini mencakup semua aturan
optimisasi untuk system dengan kompensasi:

3
 Tabel 1. Aturan optimisasi dari Chien, Hrones, dan Reswick
untuk system dengan kompensasi.

Pedoman aturan optimisasi memberikan hasil yang dapat

diterima jika berikut ini benar:

Tg > 3 Tu

Yaitu : semua system tanpa respon-lag yang signifikan.

b. Sistem tanpa Kompensasi

Dalam kasus system terkontrol tanpa kompensasi, variable
output tidak boleh cenderung steady nilai akhirnya pada saat diberikan
fungsi-step pada system input. Oleh karena itu jenis system terkontrol ini
tidak melibatkan kompensasi waktu Tg Dalam hal ini hanya factor kerja-
integral dari system (disini diistilahkan KIS) dan waktu delay TU dapat
ditentukan dari respon-step. Diagram berikut ini menunjukkan
bagaimana parameter yang ditentukan. Sebagai ganti garis singgung pad
titik lengkung, dalam contoh ini garis singgung digambarkan dari sebuah
titik pada kurva respon-step dimana t nilainya besar.

Gambar 1.4. Kurva Respon-Step dengan Nilai t Besar

Sistem tanpa kompensasi juga memiliki empat aturan optimisasi

alternatif untuk masing-masing jenis pengontrol. Sebagaimana disajikan
dalam table berikut ini:

4
 Tabel 2. Aturan Optimisasi dari Chien, Hrones, dan Reswick
untuk system tanpa kompensasi.

2. Alat dan Bahan

 UniTrain Interface
 2 UniTrain Experimenter
 PID Controller Module
 Temperature, Speed, and Light Control Module
 Kabel
 Aplikasi Labsoft

5
3. PERCOBAAN KONTROL PUTARAN MOTOR DENGAN P, PI, PID
a. Percobaan I : Kontrol Kecepatan Otomatis dengan Pengontrol-P
1) Prosedur Percobaan
 Membuat Rangkaian seperti pada gambar berikut:

Gambar 3.1. Diagram Rangkaian Pengontrol Kecepatan

Otomatis dengan Pengontrol-P

 Mengatur control sebagai control-P dan kemudian mengatur

nilai Kp sebesar 1.
 Mengaktifkan plotter step-responsedan mengkonfigurasikan
seperti ditujunkkan pada table berikut :

6
  Menentukan karakteristik variable yang dikontrol (Channel A)
dan variable yang dimanipulasi (Channel B). Menyalin step-
response ke tempat di bawah ini.
Dan berikut adalah hasil grafiknya

Karakteristik variable terkontrol dan yang dimanipulasi untuk

Kp=1

 Sekarang mengulangi eksperimen untuk nilai Kp = 5. Menyalin

step-response ke tempat dibawah ini.
Dan berikut adalah hasil grafiknya :

7
 Karakteristik variable terkontrol dan yang dimanipulasi
untuk KP = 5.
 Sekarang yang terakhir, mengulang eksperimen untuk
nilai KP = 10. Menyalin step-response ke tempat dibawah
ini.
Dan berikut adalah hasil grafiknya :

Karakteristik variable terkontrol dan yang dimanipulasi

untuk Kp = 10.

2) Analisis hasil percobaan

Hasil dari percobaan I disaat Koefisien Proporsional
sebagai pengontrol, nilai Kp mempengaruhi sinyal error pada
loop control menjadi menurun karena nilai Kp naik. Nilai Kp
juga mempengaruhi kecepatan dari control loop yang dimana
semakin besar nilai Kp semakin cepat loop control merespon
untuk merubah variable referensi. Akan tetapi, kecenderungan

8
 berosilasinya naik dengan naiknya nilai Kp. Pengontrolan-P
tidak bisa digunakan disini karena operasinya tidak terlalu
presisi atau dapat menyebabkan keluar dari batas terlalu besar.

b. Percobaan II : Desain dan Optimasi Pengontrol-PI

Menggunakan Aturan Chien, Hrones dan Reswick
1) Prosedur Percobaan
Berdasarkan parameter yang ditetapkan sebelumnya untuk
system pengontrol kecepatan dan menggunakan Aturan
optimisasi Chien, Hrones, dan Reswick menentukan parameter
untuk pengontrol-PI dengan respon perubahan set-point yang
baik dan Overshoot.
 Menentukan parameter pengontrol yang telah ditentukan:
Kp = 5
Tn = 1s
 Membuat Rangkaian seperti pada gambar berikut :

Gambar 3.2. Diagram Rangkaian Pengontrol Kecepatan

Otomatis dengan Pengontrol-P

 Mengontrol kartu pengontrol PID menjadi kerja-PI dan

mengatur parameter pengontrol seperti yang telah ditentukan
diatas.

9
 Mengaktifkan plotter time diagram dan mengkonfigurasi seperti
ditunjukkan pada table berikut :

 Mengaktifkan generator variable referensi dan mengatur

ke variable referensi konstan 50%. Kemudian menentukan
step-response (karakteristik variable terkontrol dan
variable yang dimanipulasi) dan menyalin kurva yang
diperoleh ke dalam tempat di bawah ini .
Dan berikut adalah hasil grafiknya :

10
 Step-response untuk control-PI dengan respon yang baik
pada perubahan set-point dan overshoot.
 Sekarang mengulangi desain untuk Pengontrolan-PI untuk
respon perubahan set-point yang baik tetapi tanpa
overshoot.
 Menentukan parameter pengontrol yang telah ditentukan
Kp = 2
Tn = 1,6 s
 Menentukan respon-step untuk pengaturan pengontrol ini
dan menyalin grafiknya kebawah ini.
Dan berikut adalah grafiknya :

Step response untuk control-PI dengan respon yang baik

pada perubahan set-point tanpa overshoot.

2) Analisi Hasil Percobaan

11
 Hasil dari percobaan II, dengan menentukan nilai Kp dan
nilai TN disebut juga dengan Pengontrol-PI. Dengan
menggunakan pengontrol-PI, grafik menghasilkan sisa sinyal
eror yang kecil dibandingkan dengan pengontrol-P.
Pengontrol-PI yang telah dioptimasi menjadi cukup cepat dan
melemahkan loop control. Jika nilai KP dinaikkan, loop control
menjadi lebih cepat tetapi kecenderungan untuk berosilasi juga
meningkat.

c. Percobaan III : Desain Pengontrol-PID dengan Optimasi

Chien, Hrones dan Reswick
1) Prosedur Percobaan
Berdasarkan parameter yang ditetapkan sebelumnya untuk
system pengontrol kecepatan dan menggunakan Aturan
optimisasi Chien, Hrones, dan Reswick menentukan parameter
untuk pengontrol-PID dengan respon perubahan set-point yang
baik dan Overshoot.
 Menentukan parameter pengontrol yang telah ditentukan :
KP = 5,5
TN = 2,5 s
TV = 0.25 s
 Membuat rangkaian seperti pada gambar berikut :

12
 Mengatur parameter kartu pengontrol PID sehingga beroperasi
sebagai pengontrol-PID dan mengatur parameter yang telah
ditentukan di atas.
 Mengaktifkan plotter time diagram dan mengkonfigurasi
seperti pada ditunjukkan dalam table berikut :

 Mengaktifkan generator variable referensi dan mengatur

menjadi variable referensi konstan 50%. Kemudian
menentukan step-response (karakteristik dan variable
terkontrol dan variable yang dimanipulasi) dan menyalin kurva
yang diperoleh kedalam tempat dibawah ini.
Dan berikut adalah hasil grafiknya :

13
 
Respon-step untuk pengontrol-PID dengan respon yang baik
terhadap perubahan step dengan overshoot.
 Sekarang mendesain ulang pengontrol-PID dengan respon
yang baik terhadap perubahan set-point namun tanpa
overshoot.
 Memasukkan parameter pengontrol yang telah ditentukan
kedalam kotak jawaban berikut :
KP = 7
TN = 3.2 s
TV = 0.28 s
 Sekarang mengulangi desain untuk pengontrol-PI untuk respon
perubahan set-point yang baik tetapi tanpa overshoot.

Step-Response untuk control-PI dengan respon yang baik pada

perubahan set-point tanpa overshoot.

14
 2) Analisis Hasil Percobaan
Hasil dari percobaan III dengan menggunakan pengontrol-
PID menyebabkan waktu muncul variable terkontrol lebih cepat
dengan kecenderungan berosilasi yang lebih besar. Pengaruh
komponen-D menyebabkan variable yang dimanipulasi
menghasilkan beberapa background noise.

4. KESIMPULAN
Setelah melakukan praktikum Kontrol Putaran Motor dengan
Kontroler P, PI, PID kami dapat menarik kesimpulan
a. Pengontrol-PID dapat menstabilkan system atau output
mendekati atau sesuai dengan harapan walaupun terdapat
gangguan atau noise
b. Pengontrol-P bersifat penguat sehinggan mempercepat respon
dan rise time. Pengontrol-PI dapat memperbaiki sekaligus
mengurangi sisa sinyal nilai error, namun pemilihan TN yang
tidak tepat dapat menyebabkan ketidakstabilan system.
Pengontrol-PID menyebabkan waktu muncul variable
terkontrol muncul lebih cepat dengan kecenderungan berosilasi
yang lebih besar.

15