LAPORAN HASIL PRAKTIKUM LAB.

ELEKTRONIKA DAYA

DESIGN OF A PID-CONTROLLER WITH CHIEN, HRONES AND

RESWICK OPTIMITATION

Kelompok IV :

Muh. Rafli Hidayat Achmad/42119040

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

PROGRAM STUDI TEKNIK LISTRIK
POLITEKNIK NEGERI UJUNG PANDANG
2021
 POLITEKNIK NEGERI UJUNG PANDANG

Lab. Elektronika Design of a PID-Controller with Chien, D4 Teknik

Daya daya Listrik/2B
Hrones and Reswick Optimisation

I. Tujuan Percobaan
Setelah melakukan percobaan ini, mahasiswa diharapkan dapat :
1. Mengetahui perbedaan antara kontroler I dengan kontroler PI
2. Mengetahui efek komponen elemen D pada karakteristik variabel yang
dimanipulasi
3. Menentukan overshoot amplitudo Xm dari variabel yang dikendalikan untuk
kontroler I dan kontroler II

II. Dasar Teori

a. PID-Controller
PID adalah singkatan dari proportional, integral, dan derivative. Kontroler PID
adalah pengontrol yang menyertakan elemen dengan tiga fungsi tersebut. Dalam
literatur tentang PID pengontrol, akronim juga digunakan pada level elemen,
yakni elemen proporsional yang disebut sebagai "elemen P", elemen integral
sebagai "elemen I", dan turunannya elemen sebagai "elemen D." Pengontrol PID
pertama kali ditempatkan di pasaran pada tahun 1939 dan tetap menjadi
pengontrol yang paling banyak digunakan dalam pengendalian proses hingga
saat ini. Sebuah investigasi yang dilakukan pada tahun 1989 di Jepang
menunjukkan bahwa lebih dari 90% pengontrol yang digunakan dalam industri
proses adalah pengontrol PID dan versi lanjutan dari Pengontrol PID.
Kontrol PID adalah metode kontrol feedback yang menggunakan pengontrol
PID sebagai pengendali utama alat. Struktur dasar sistem kendali feedback
konvensional ditunjukkan pada Gambar 2.1, menggunakan representasi diagram
blok. Dalam gambar ini, proses adalah objek yang akan dikendalikan. Tujuan dari
pengendalian adalah membuat variabel proses y mengikuti set-point nilai r.
Untuk mencapai tujuan ini, variabel yang dimanipulasi u diubah pada perintah
dari pengontrol.
Sebagai contoh proses, pertimbangkan tangki pemanas di mana beberapa
cairan dipanaskan hingga suhu yang diinginkan dengan membakar bahan bakar
gas. Variabel proses y adalah suhu dari cairan, dan variabel yang dimanipulasi u
adalah aliran bahan bakar gas. Gangguan adalah faktor apapun, selain variabel
yang dimanipulasi, yang mempengaruhi variabel proses. Gambar 2.1
mengasumsikan bahwa hanya satu gangguan yang ditambahkan ke variabel yang
dimanipulasi. Di beberapa aplikasi, bagaimanapun gangguan besar memasuki
proses dengan cara yang berbeda, atau gangguan jamak perlu dipertimbangkan.
Kesalahan e didefinisikan oleh e = r - y. Kompensator C (s) adalah aturan
komputasi itu menentukan variabel yang dimanipulasi u berdasarkan data
masukannya, yaitu kesalahan e di kasus Gambar 2.1. Hal terakhir yang perlu
diperhatikan tentang Gambar 2.1 adalah variabel proses y diasumsikan diukur
oleh detektor, yang tidak ditampilkan secara eksplisit di sini, dengan akurasi yang
cukup secara instan sehingga input ke pengontrol dapat dianggap sebagai
menjadi persis sama dengan y.

Gambar 2.1 Sistem kendali feedback konvensional

Sistem kontrol PID pada awalnya memiliki struktur yang persis seperti
Gambar 2.1, di mana PID kontroler digunakan sebagai kompensator C (s). Jika
digunakan dengan cara ini, ketiga elemen pengontrol PID menghasilkan keluaran
dengan sifat sebagai berikut :
 Elemen P : sebanding dengan kesalahan pada saat t, yang merupakan
kesalahan saat ini
 Elemen I : sebanding dengan integral dari kesalahan hingga t instan, yang bisa
diartikan sebagai akumulasi dari kesalahan masa lalu
 Elemen D : sebanding dengan turunan dari kesalahan pada saat t, yang bisa
diartikan sebagai prediksi kesalahan masa depan
Dengan demikian, pengontrol PID dapat dipahami sebagai pengontrol yang
mengambil masa kini, yaitu masa lalu, dan masa depan kesalahan menjadi
pertimbangan. Setelah implementasi digital diperkenalkan, perubahan tertentu
dari struktur sistem kontrol telah diusulkan dan telah telah diadopsi dalam
banyak aplikasi. Tetapi perubahan itu tidak mempengaruhi bagian esensial dari
analisis dan desain pengontrol PID. Jadi kami akan melanjutkan berdasarkan
struktur dari Gambar 2.1 hingga Bagian 6, di mana struktur baru diperkenalkan.
Adapun fungsi transfer C dari pengontrol PID adalah

Asalkan ketiga elemen tersebut tetap beraksi. Di sini, K; P; TI; dan TD adalah
parameter positif, yang masing-masing disebut sebagai keuntungan proporsional,
integral waktu dan waktu turunan. Dan secara keseluruhan, sebagai parameter
PID. D(s) adalah transfer fungsi yang diberikan oleh

Dan disebut turunan perkiraan. Perkiraan turunan D digunakan dalam tempat

turunan murni s, karena yang terakhir tidak mungkin disadari secara fisik. Di (2), γ
adalah parameter positif, yang disebut sebagai keuntungan turunan. Tanggapan
dari pendekatan turunan yang mendekati turunan murni saat γ meningkat. Itu
harus perlu dicatat. Bagaimanapun kebisingan deteksi yang memiliki komponen
yang kuat tinggi wilayah frekuensi secara umum, disuperposisikan ke sinyal yang
terdeteksi dalam banyak kasus, dan itu memilih nilai γ yang besar akan
meningkatkan amplifikasi gangguan deteksi, dan akibatnya menyebabkan
kerusakan pengontrol. Artinya turunan murni bukanlah elemen yang ideal untuk
digunakan dalam praktik situasi. Ini adalah praktik biasa untuk menggunakan nilai
tetap γ, yang biasanya dipilih sebagai 10 untuk sebagian besar aplikasi. Namun,
dimungkinkan untuk menggunakan γ sebagai parameter desain untuk tujuan
tersebut dari, misalnya, mengkompensasi "nol" dari fungsi transfer proses.
 Dalam menerapkan pengontrol PID, teknisi harus merancang sistem kontrol.
Dengan kata lain, mereka pertama-tama harus memutuskan elemen mana yang
akan digunakan dan kemudian menyesuaikan parameternya sehingga masalah
kontrol mereka diselesaikan dengan tepat. Untuk itu, mereka perlu tahu
karakteristik proses. Sebagai dasar prosedur desain ini, mereka harus memiliki
kriteria tertentu untuk mengevaluasi kinerja sistem kendali. Topik-topik itu akan
menjadi ditangani dalam empat bagian berikut.

b. Design and Operation of a PI-Action Controller

Seperti yang telah kita lihat, ketika pengontrol-P digunakan dalam sistem
terkontrol dengan kompensasi, selalu ada beberapa sinyal kesalahan sisa yang
tersisa. Untuk menghilangkan ini, dapat ditambahkan elemen integral-action ke
kontroler. Ini menghasilkan pengontrol aksi proporsional-integral (PI-controller
untuk disingkat). Diagram berikut menggambarkan struktur pengontrol jenis ini.

Gambar 2.2 Struktur PI-Action Controller

Untuk hubungan antara sinyal kesalahan e (t) (variabel masukan pengontrol)
dan variabel yang dimanipulasi y (t) (variabel keluaran pengontrol) ekspresi
berikut berlaku

Parameter Kp merupakan koefisien proporsional, seperti dalam kasus P-

controller, sedangkan parameter Ti disebut sebagai integral-action atau reset
time. Kontroler-PI memiliki dua nilai parameter yakni koefisien proporsional Kp
(R) dan waktu aksi integral Ti. Sementara komponen P-action mengubah sinyal
kesalahan aktual menjadi variabel manipulasi proporsional, komponen I-action
mengevaluasi nilai masa lalu dari sinyal kesalahan saat terjadi pada waktunya.
 Dengan mengintegrasikan nilai-nilai ini, pengontrol meningkatkan variabel
yang dimanipulasi bahkan untuk sinyal kesalahan yang sangat rendah dan
dengan demikian bekerja untuk menghilangkan sinyal kesalahan yang tersisa.
Komponen P dari pengontrol-PI mengevaluasi sinyal kesalahan sesaat di masa
sekarang, komponen I melacak karakteristik sinyal kesalahan di masa lalu.
Dalam kasus perubahan langkah pada sinyal kesalahan, variabel yang
dimanipulasi dari pengontrol-PI terdiri dari dua bagian. Bagian pertama
sebanding dengan sinyal kesalahan seperti pada kasus pengontrol-P, sedangkan
bagian kedua yang dihasilkan oleh komponen-I meningkat secara linier terhadap
waktu. Diagram selanjutnya menunjukkan respons langkah dan dua simbol tipe
blok alternatif untuk pengontrol-PI.

Gambar 2.3 Respons Langkah Pengontrol dengan Penambahan Komponen P

(Perubahan Langkah) Dan Komponen I (Kurva Waktu Naik Linier)
Waktu aksi integral atau waktu reset Ti dari pengontrol-PI adalah rentang
waktu masing-masing, yang diperlukan komponen I untuk menghasilkan
perubahan yang sama (yaitu komponen variabel yang dimanipulasi yang sama)
seperti yang dilakukan komponen-P segera setelah perubahan langkah telah
diumpankan ke depan. Kedua parameter dapat dengan mudah ditentukan dari
respon langkah dengan menggunakan diagram di mana garis lurus diekstrapolasi
menjadi setengah kiri bidang dan titik di mana ia berpotongan dengan sumbu
waktu (x) kemudian ditentukan (lihat diagram berikut).

Gambar 2.4 Diagram Kanan Penentu Parameter Pengontrol Dari Respons Langkah
 Dalam kasus koefisien proporsional konstan, variabel yang dimanipulasi
meningkat lebih cepat, semakin rendah waktu integral-action atau reset.
Hubungan juga dapat dikenali langsung dari persamaan fungsi yang ditunjukkan
di atas karena fakta bahwa waktu reset muncul di nominator komponen I.

c. Metode Penyetelan (Tuning) PID Controller

Metode penyetelan (tuning) PID controller, diklasifikasikan menjadi dua
kategori utama yaitu :
1. Metode loop terbuka
Metode loop terbuka yaitu mengacu pada teknik peyetelan kontroler pada
keadaan manual dan sirkuitnya beroperasi pada loop terbuka.
2. Metode loop tertutup
Metode loop terbuka yaitu mengacu pada teknik peyetelan kontroler pada
keadaan otomatis dan sirkuitnya beroperasi pada loop tertutup.

d. Metode CHR (Chien, Hornes and Reswick)

Metode CHR termasuk pada metode loop terubuka. Metode ini diajukan oleh
Chien, Hrones and Reswick sebagai modifikasi dari metode loop terbuka yaitu
Ziegler and Nichols. Metode ini mengajukan Quickest Response Without
Overshoot and Quickest Response With 20% Overshoot dalam artian respon
tercepat tanpa atau dengan overshoot sebesar 20% sebagai desainnya.
Hasil temuan oleh Chien, Hrones and Reswick menyatakan bahwa hasil
respon dari set-point dan gangguan beban (load disturbance) berbeda. Untuk
menyetel kontroler dengan metode CHR, pertama-tama parameter dan dead
time model ditentukan dengan metode yang sama Ziegler and Nichols, dimana
Konstanta proporsional, integral dan turunannya adalah KC = 3,6803 KI = 0,306
KD = 11,04
Pengontrol PID dapat ditentukan untuk overshoot persentase nol Kp = 0,6 / a,
Ti = T, TD = 0,5 L, di mana nilai parameter dalam 20 persentase overshoot adalah
Kp = 0,95 / a, Ti = 1,4 T, TD = 0,47 L. Aturan penyetelan berdasarkan kriteria
desain 20 persentase overshoot sangat mirip dengan metode ZN. Di sisi lain,
ketika kriteria overshoot persentase nol digunakan, waktu integral lebih besar
 dan keuntungan serta waktu turunan lebih kecil, artinya tindakan proporsional
dan tindakan integral, serta tindakan turunan, lebih kecil. Sebaliknya, baik
metode Z-N dan CHR menggunakan konstanta waktu T waktu tunda L dan gain k
secara eksplisit.

e. Optimasi CHR (Chien, Hrones and Reswick) untuk Kontroler PID

Aturan pengoptimalan yang dibuat oleh Chien, Hrones dan Reswick dan
diperkenalkan di bawah ini berasal dari tahun 1952. Mereka dapat diterapkan
pada sistem non-osilasi dengan kompensasi maupun sistem tanpa kompensasi
dan didasarkan pada parameter sistem, yang dapat disimpulkan dari respons
langkah sistem.

i. Sistem Dengan Kompensasi

Gambar 2.5 Diagram PI-Controller dengan Kompensasi

Berdasarkan parameter sistem, parameter pengontrol dapat ditentukan
menggunakan tabel yang sesuai. Dalam prosesnya, dimungkinkan untuk
mempertimbangkan apakah loop kontrol tertutup berikutnya harus beroperasi
seeriodis mungkin (yaitu tanpa overshoot yang signifikan) atau apakah harus
mampu menangani overshoot sekitar 20%. Selanjutnya dapat diputuskan apakah
prioritasnya terletak pada pencapaian respon set-point yang baik atau respon
gangguan yang baik. Dengan demikian terdapat empat alternatif aturan optimasi
untuk masing-masing tipe kontroler.

Tabel 2.1 Chien, Hrones and Reswick Optimisation Rules for Systems with
Compensation
Type With overshoot Without overshoot

Disturbance var. Reference var. Disturbance var. Reference var.

PI

PID

Biasanya pedoman pengoptimalan memberikan hasil yang dapat diterima jika Tb

> 3 Te yaitu untuk sistem tanpa respons jeda yang signifikan.

ii. Sistem Tanpa Kompensasi

Dalam kasus sistem terkontrol tanpa kompensasi, variabel keluaran tidak
cenderung menuju nilai stabil akhir setelah fungsi langkah telah dimasukkan ke
depan ke masukan sistem. Oleh karena itu, jenis sistem terkontrol ini tidak
melibatkan waktu kompensasi Tb. Dalam hal ini hanya faktor integral-aksi dari
sistem (disini disebut KIS) dan waktu tunda Te yang dapat ditentukan dari respon
langkah. Diagram berikut menunjukkan bagaimana parameter didefinisikan. Alih-
alih garis singgung pada titik belok, dalam contoh ini garis singgung ditarik dari
titik pada kurva tanggap langkah di mana t besar.

Gambar 2.6 Diagram PI-Controller tanpa Kompensasi

Sistem tanpa kompensasi juga memiliki empat aturan pengoptimalan alternatif
untuk setiap jenis pengontrol. Ini diringkas dalam tabel berikut.
 Tabel 2.2 Chien, Hrones and Reswick Optimisation Rules for Systems without
Compensation

Type With overshoot Without overshoot

Disturbance var. Reference var. Disturbance var. Reference var.

PI

PID

III. Daftar Alat dan Bahan

1. Soft-lab (software)
2. Experiment card untuk kontroler
3. Experiment card untuk pengukur suhu otomatis
4. Kabel
5. Set Komputer

IV. Rangkaian Percobaan

Gambar 4.1 Rangkaian Percobaan Design of a PID-Controller with Chien, Hrones

and Reswick Optimitation
V. Langkah Percobaan
1. Menyiapkan sirkuit percobaan seperti yang ditunjukkan pada Gambar 4.1
2. Mengkonfigurasi kartu pengontrol PID sebagai pengontrol aksi-PID dan
menyetel parameter pengontrol seperti yang telah ditentukan
3. Mengaktifkan time trace plotter dan mengkonfigurasi seperti yang ditentukan
dalam tabel berikut

Scaling of axes
X-axis Minimum: 0 Maximum: 10 Division: 1 Lines: 1
Y-axis Minimum: -100 Maximum: 100 Division: 10 Lines: 1
Input settings
Meas. range: 10
Channel A Coupling: DC Range: 100 Offset: 0
V
Meas. range: 10
Channel B Coupling: DC Range: 100 Offset: 0
V
Optional settings
Number of measurements: 300
Continuous measurement: No
Reference variable function: Yes
Disturbance variable output: No

4. Mengaktifkan the reference variable generator dan menyetel ke variabel

referensi konstan 50%. Kemudian menentukan step response (karakteristik
variabel yang dikontrol dan dimanipulasi) dan menyalin kurva yang diperoleh
ke placeholder yang ada pada labsoft
5. Mengulangi desain untuk PID-controller untuk respon yang baik terhadap
perubahan - perubahan set-point tetapi tanpa overshoot. Kemudian
memasukkan parameter pengontrol yang ditentukan ke dalam kotak jawaban
yang ada pada labsoft
6. Menentukan step response untuk pengaturan pengontrol ini dan menyalin
grafik ke placeholder pada yang ada labsoft
7. Menentukan amplitudo overshoot Xm dari variabel terkontrol untuk kedua
pengontrol I dan II kemudian masukkan hasilnya pada kotak jawaban Xm
kontroller yang ada pada labsoft.
VI. Tabel Hasil Percobaan
Tabel 6.1 Controller Parameters Determining
Percobaan KP Ti Td

Step response for PID-controller with a

good response to set-point changes and
5 0,5 0,19
with overshoot

Step response for PID-controller for a

good response to set-point changes but
10 0,8 0,125
without overshoot

Gambar 6.1 Step Response For PID-Controller With a Good Response to Set-Point

Changes and With Overshoot
 Gambar 6.2 Step Response For PID-Controller With a Good Response to Set-Point
Changes and Without Overshoot

VII. Analisa Hasil Percobaan

Pada percobaan ini, yang mempengaruhi hasil gelombang terutama
overshoot-nya adalah Kp dan Ti. Kp adalah koefisien proportional yang
merupakan elemen ‘P’ pada PI dan Ti adalah waktu tunda yang merupakan
elemen ‘I’ pada PID. Kp memiliki sifat untuk menaikkan nilai overshoot dan
memperkecil ripple gelombang atau memperlambat gelombang untuk mencapai
steady state. Sementara itu, Ti menurunkan nilai overshoot dan memperbesar
ripple gelombang atau mempercepat gelombang untuk mencapai mencapai
steady state. Adapun Td adalah waktu aksi-turunan (derivative-action time) yang
merupakan elemen ‘D’ pada PID, memilliki artian yaitu sebanding dengan
turunan dari kesalahan pada saat t, yang bisa diartikan sebagai prediksi
kesalahan "masa depan", dengan maksud memperbaiki segala bentuk kesalahan
yang masih tersisa oleh elemen ‘P’ dan ‘I’.
Kami telah melakukan percobaan untuk membuktikan gelombang dengan
overshoot dan tanpa overshoot melalui rangkaian PID. Adapun perhitungan teori
dan perbandingannya serta analasis dua jenis gelombang yaitu gelombang
respon output (gelombang merah) dan gelombang aksi kontroler (gelombang
biru) sebagai berikut :
a. Step Response For PI-Controller With a Good Response to Set-Point Changes
and With Overshoot.
Diketahui : Te = 0,202
Tb = 0,7
Ks = 0,492
1 Tb
 Kp=1,2 Ks Te
1 0,7
Kp=1,2
0,492 0,202
Kp=¿ 8,4
Pada percobaan pertama terjadi overshoot dikarenakan nilai Kp adalah 8,4.
Hal ini selaras dengan teori bahwa nilai Kp dapat menaikkan overshoot pada
gelombang. Sedangkan jika diperhatikan kenaikan gelombang setelah waktu
tunda (Ti), maka gelombang terlihat mencapai overshoot sebelum mencapai
keadaan steady state. Untuk gelombang merah sebagai respon output dari
kontroler PID dan gelombang biru sebagai aksi kontroler PID selalu bekerja
berkebalikan.
Berdasarkan Gambar 6.1, gelombang biru sebagai gelombang aksi kontroler
akan ‘naik atau mengaktifkan kontroler’ untuk menandakan bahwa kontroler
membaca respon output terjadi overshoot yang sebelumnya kontroler terus
mengaktikan rele untuk mencapai sebelum overshoot, sehingga gelombang biru
‘turun atau me-nonaktifkan’ kontroler akan berusaha mencapai gelombang
steady state.
 Ti=2 Te
Ti=2 x 0,202
Ti=0,404
Pada percobaan ini juga dapat dilihat bahwa kami mendapatkan nilai Ti =
0,404. Nilai ini sangat rendah yang mengakibatkan terjadi overshoot. Dapat
dilihat bahwa nalai Ti berbanding terbalik dengan nilai Kp, dan untuk mencapai
steady state terlihat lambat dikarenakan kecilnya nilai Ti yang didapatkan.
Berdasarkan Gambar 6.1, setelah terjadi overshoot, maka geombang merah
sebagai respon output kontroler perlahan ‘turun’ kembali sampai gelombang
tersebut steady state. Dalam waktu yang bersamaan juga gelombang biru
perlahan mengikuti gelombang merah yang menjadi steady state, gelombang
biru tersebut melakukan ‘on dan off’ dalam jangka waktu yang dekat dan
seirama, ditandai dengan bentuk gelombang yang stabil yaitu ‘naik dan turun’.
 Td=0,42 Te
Td=0,42 x 0,202
Td=0,1
Pada Gambar 6.1, untuk percobaan kontroler PID terlihat bahwa gelombang
respon output dari kontroler PID steady state pada Ks adalah 49,2 %. Jika
dibandingkan dengan gelombang respon output dari kontroler PI, maka
gelombang respon output kontroler PID lebih mendekati angka set-point dan
lebih stabil dibandingkan dengan dengan respon output kontroler PI. Hal
tersebut sesuai dengan teori dari kontroler PID, dengan memiliki elemen ‘D’
yang membedakan dengan kontroler PI. Menyatakan bahwa elemen ‘D’ pada
PID, memilliki artian yaitu sebanding dengan turunan dari kesalahan pada saat t,
yang bisa diartikan sebagai prediksi kesalahan "masa depan". Dengan maksud
memperbaiki segala bentuk kesalahan yang masih tersisa oleh elemen ‘P’ dan ‘I’.

Tabel 7.1 Presentase Kesalahan Step Response For PI-Controller With a Good

Response to Set-Point Changes and With Overshoot
Teori Praktek Persentase (%)
Kp Ti Td Kp Ti Td Kp Ti Td
8,4 0,404 0,1 5 0,5 0,19 40,4 23,7 90

Dapat dilihat dari tabel di atas perbandingan antara nilai teori dan praktek
yang kami dapatkan setelah melakukan percobaan dan perhitungan manual
sesuai rumus dasar pada pendahuluan. Kami mendapatkan bahwa terjadi nilai
eror pada Kp sebesar 40,4 %. Hal ini dapat terjadi dikarenakan kesalahan
praktikkan dalam menentukan nilai Kp, Ti dan Td pada hasil gelombang pada
komputer dan pengaruh suhu ruangan yang dapat memengaruhi alat. Adapun
pada nilai Ti dan Td terjadi nilai eror yang cukup besar antara teori dan praktik
yaitu 23,7% dan 90%, namun dengan range nilai yang dekat yaitu berbeda sekitar
1,4 antara teori dan praktik.
b. Step Response For PI-Controller With a Good Response to Set-Point Changes
and Without Overshoot.
Diketahui : e = 0,21
Tb = 0,942
Ks = 0,492
1 Tb
 Kp=0,95
Ks Te
1 0,942
Kp=0,95
0,492 0,21
Kp=8,7
Pada percobaan kedua tidak terjadi overshoot dikarenakan nilai Kp adalah
8,4. Hal ini selaras dengan teori bahwa nilai Kp dapat menaikkan overshoot pada
gelombang. Namun perbandingan terhadap Ti, jika dilihat dari efek terhadap
terjadinya overshoot atau tidak. Kemudian jika diperhatikan kenaikan gelombang
setelah waktu tunda (Ti), maka gelombang terlihat tidak mencapai overshoot
sebelum mencapai keadaan steady state. Gelombang merah sebagai respon
output dari kontroler PID dan gelombang biru sebagai aksi kontroler PID selalu
bekerja berkebalikan.
Berdasarkan Gambar 6.2, gelombang biru sebagai gelombang aksi kontroler
akan ‘naik atau mengaktifkan kontroler’ untuk menandakan bahwa kontroler
membaca respon output terjadi overshoot yang sebelumnya kontroler terus
mengaktikan rele untuk mencapai sebelum overshoot, sehingga gelombang biru
‘turun atau me-nonaktifkan’ kontroler untuk berusaha mencapai gelombang
steady state.
 Ti=2,4 Te
Ti=2,4 x 0,21
Ti=0,504
Pada percobaan 2 dapat dilihat bahwa kami mendapatkan nilai Ti = 0,504,
nilai ini sangat rendah yang mengakibatkan tidak terjadi-nya overshoot. Dapat
dilihat bahwa nalai Ti berbanding terbalik dengan nilai Kp, dapat dilihat juga
dalam mencapai stady state terlihat lambat dikarenakan kecilnya nilai Ti yang
didapatkan.
 Berdasarkan Gambar 6.2, setelah terjadi kenaikan gelombang sebelum
steady state, maka geombang merah sebagai respon outputkontroler perlahan
‘naik’ sampai gelombang tersebut steady state. Dalam waktu yang bersamaan,
gelombang biru perlahan mengikuti gelombang merah yang menjadi steady state
tersebut, terlihat gelombang biru melakukan ‘on dan off’ dalam jangka waktu
yang dekat dan seirama ditandai dengan bentuk gelombang yang stabil yaitu
‘naik dan turun’.
 Td=0,42 Te
Td=0,42 x 0,21
Td=0,1
Pada Gambar 6.1, untuk percobaan kontroler PID terlihat bahwa gelombang
respon output dari kontroler PID steady state pada Ks adalah 49,2 %. Jika
dibandingkan dengan gelombang respon output dari kontroler PI, maka
gelombang respon output kontroler PID lebih mendekati angka set-point dan
lebih stabil dibandingkan dengan dengan respon output kontroler PI. Hal
tersebut sesuai dengan teori dari kontroler PID, dengan memiliki elemen ‘D’
yang membedakan dengan kontroler PI. Menyatakan bahwa elemen ‘D’ pada
PID, memilliki artian yaitu sebanding dengan turunan dari kesalahan pada saat t,
yang bisa diartikan sebagai prediksi kesalahan "masa depan". Dengan maksud
memperbaiki sekala bentuk kesalahan yang masih tersisa oleh elemen ‘P’ dan ‘I’.

Tabel 7.2 Presentase Kesalahan Step Response For PI-Controller With a Good

Response to Set-Point Changes and With Overshoot
Teori Praktek Persentase (%)
Kp Ti Td Kp Ti Td Kp Ti Td
8,7 0,50 0,1 10 0,8 0,12 14,9 58,7 25
4 5

Dapat dilihat dari tabel di atas perbandingan antara nilai teori dan praktek
yang kami dapatkan setelah melakukan percobaan dan perhitungan manual
sesuai rumus dasar pada pendahuluan. Kami mendapatkan bahwa terjadi nilai
eror pada Kp sebesar 14,9 %. Hal ini dapat terjadi dikarenakan kesalahan
praktikkan dalam menentukan nilai Kp, Ti dan Td pada hasil gelombang pada
 komputer dan pengaruh suhu ruangan yang dapat memengaruhi alat. Adapun
pada nilai Ti dan Td terjadi nilai eror yang cukup besar antara teori dan praktik
yaitu 58,7% dan 25%, namun dengan range nilai yang dekat yaitu berbeda sekitar
1,6 antara teori dan praktik.

VIII. Daftar Pustaka

Jobsheet Laboratorium Elektronika Daya Makassar: Politeknik Negeri Ujung
Pandang.

Universitas Negeri Malang. 2021. Dasar teori control PID. (online) dalam
http://eprints.umm.ac.id/39639/3/BAB%20II.pdf, diakses tanggal 5 Mei 2021.

JURNAL TEKTRO, Vol.1, No.1. 2017. STUDI PENGENDALIAN LEVEL STEAM DRUM
62-FA-102 MENGGUNAKAN PID APLIKASI PT PUPUK ISKANDAR MUDA.
(online) dalam
http://ejurnal.pnl.ac.id/index.php/TEKTRO/article/viewFile/1415/1148,
diakses tanggal 5 Mei 2021.

Electrical4U. 2021. On-off control controller. (online) dalam

https://www.electrical4u.com/on-off-control-theory-controller/ , diakses
tanggal 5 April 2021.

Engineer Ambitiously. 2012. Chien-Hrones-Reswick Autotuning Method (PID and

Fuzzy Logic Toolkit). (online) dalam https://zone.ni.com/reference/en-
XX/help/370401J-01/lvpidmain/chienforms/ , diakses tanggal 5 Mei 2021.

K. M Hussain et al Int. Journal of Engineering Research and Applications

www.ijera.com ISSN : 2248-9622, Vol. 4, Issue 2 ( Version 1) . 2014.
Comparison of PID Controller Tuning Methods with Genetic Algorithm for
FOPTD System . (online) dalam
https://core.ac.uk/download/pdf/27178122.pdf, diakses tanggal 5 Mei 2021.