TIPE SOAL A

Pengendalian Suhu di Alat Penukar Panas (HE)

Gambar di bawah ini memperlihatkan proses pertukaran panas. Dimisalkan kita dapat
menyesuaikan laju alir cairan masuk (wi) dan suhu masuk (Ti), dan suhu uap masuk (Ts) secara
bebas. Suhu cairan keluar (To) dan laju alir cairan keluar (wo), dan laju alir perpindahan panas (Q)
berubah karenanya.

Asumsi:
1. Uap yang masuk adalah saturated, dan kondensat keluar HE sebagai cairan satudated pada
suhu yang sama.
2. Harga konstanta penting di dalam HE diketahui: U = 800 W/m2.K ; A = 300 m2, sehingga
koefisien perpindahan panas keseluruhan adalah UA = 240 kW/K
3. Nilai konstanta lainnya : densitas cairan, ρL = 800 kg/m3 ; liquid holdup didal tube, VL = 2,1
m3 l kapasitas panas cairan Cp = 1,8 kJ/kg.K, semuanya bukan merupakan fungsi suhu
4. Akumulasi energi di dalam material dinding tube diabaikan
5. Cairan didalam tube tercampur sempurna baik arah radial maupun aksial dan
incompressible.
Tugas:
1. Buktikan bahwa wi = wo = w
2. Turunkan model dinamik dari perubahan suhu di HE tersebut
3. Cari persamaan Transformasi Laplace dari model dinamik di tugas 2 tersebut
4. Buat model (subsystem) di dalam simulink yang merepresentasikan persamaan dinamik dari
Tugas 2, dimana ada 3 variabel bebas (manipulated variable) : Ti, Ts, dan w. Dan ada 2
variabel terikat (controlled variable) yaitu Q dan To
5. Buat model (block transfer function) di simulink untuk tugas 3
6. Dengan simulink, buat perbandingan untuk kondisi open-loop response dari fungsi alih
(transfer function) proses dengan menggunakan hasil dari Tugas 2 dan Tugas 3. Dimana
diketahui untuk fungsi alih dari valve dan sensor adalah : Gv = Gs = 1/(s+1)
7. Dari hasil no 6, Gunakan PRC metode ke-2 untuk mendapatkan nilai K, θ, dan τ, serta
persamaan FOPDT nya
8. Lakukan tuning pengendalian dengan menggunakan metode Ziegler-Nichols untuk
algoritma P,PI, dan PID. Tampilkan grafik hasilnya dalam satu gambar dan bahas/analisis
hasilnya
 Tipe Soal B

Pengendalian Konsentrasi Di Dalam CSTR Seri

Gambar di bawah ini memperlihatkan skema proses yang terjadi di unit CSTR yang disusun
seri. Diasumsikan bahwa cairan di dalam CSTR adalah tercampur sempurna isotermal dan
densitasnya adalah sama di kedua reaktor tersebut. Disebabkan oleh asumsi tersebut tadi, maka
volume di dalam kedua reaktor adalah konstan, dan semua aliran adalah konstan dan sama.

Besar konsentrasi di CSTR ke-2 adalah yang diinginkan untuk dapat dikendalikan, di mana
bergantung juga pada perubahan konsentrasi di CSTR ke-1.
Data-data yang dapat digunakan diberikan sebagai berikut :
a. Laju alir adalah konstan untuk keseluruhan sistem dan besarnya adalah F = 0.085 m3/min.
b. Volume kedua CSTR adalah sama V1 = V2 = V = 1.05 m3.
c. Konstanta laju reaksi K = 0.04 min-1.

Tugas :
1. Buktikan bahwa F adalah konstan!
2. Turunkan model dinamik dari perubahan konsentrasi di CSTR tersebut!
3. Cari persamaan Transformasi Laplace dari model dinamik di Tugas 2 tersebut → Gp(s) =
Ca2(s) / Ca0(s)!
4. Buat model (subsistem) di dalam simulink yang merepresentasikan persamaan dinamik dari
Tugas 2!
5. Buat model (block transfer function) di simulink untuk Tugas 3!
6. Dengan simulink, buat perbandingan untuk kondisi open-loop response dari fungsi alih
(transfer function) proses dengan menggunakan hasil dari Tugas 2 dan Tugas 3. Di mana
diketahui untuk fungsi alih dari valve dan sensor adalah : Gv = Gs = .
7. Dari hasil Tugas 6, gunakan PRC metode ke-2 untuk mendapatkan nilai K, , dan serta
persamaan FOPDT-nya!
8. Lakukan tuning pengendalian dengan menggunakan metode Ziegler-Nichols untuk algoritma
P, PI, dan PID. Tampilkan grafik hasilnya dalam satu gambar dan bahas/analisis hasilnya!
9. Rekomendasikan jenis valve (FO-failed open atau FC-failed close) dan sensor yang
digunakan dalam sistem ini!
 Tipe Soal C

Pengendalian Level Cairan Di Dalam Tangki Seri

Diketahui:

Tugas:
1. Asumsi tahanan linear sehingga memiliki hubungan persamaan d Tangki 1 dan Tanki 2:
ℎ −ℎ ℎ
𝑞1 = 1 2 𝑞0 = 2
𝑅1 𝑅2
2. Turunkan model dinamik dari perubahan ketinggian di tangki 1 dan 2 tersebut.
3. Cari persamaan Transformasi Laplace dari model dinamik yang diturunkan dari soal no. 2.
4. Buat model (sub-system) di dalam simulink untuk no. 3.
5. Buat model (block transfer function) di simulink untuk no. 3
6. Dengan simulink, buat perbandingan untuk kondisi open-loop response dari fungsi alih
(transfer function) proses dengan menggunakan hasil dari no. 2 dan no. 3, di mana diketahui
1
untuk fungsi alih dari valve dan sensor (GV = GS) adalah .
𝑠+1
7. Dari hasil no. 6, gunakan PRC metode ke-2 untuk mendapatkan nilai K, θ, dan τ, serta
persamaan FOPDT-nya.
8. Lakukan tuning pengendalian dengan menggunakan metode Ziegler-Nichols untuk
algoritma P, PI, dan PID. Tampilkan grafik hasilnya dalam satu gambar dan analisis
hasilnya.
9. Rekomendasikan jenis valve (FO-failed open atau FC-failed close) dan sensor yang
digunakan dalam sistem ini!
 Tipe Soal D

Pengendalian Konsentrasi Di Dalam CSTR Seri

Gambar di bawah ini memperlihatkan skema proses yang terjadi di unit CSTR yang disusun
seri. Disini produk B dihasilkan dan reaktan A dikumsumsi didalam setiap CSTR dengan orde reaksi
masing-masing adalah orde 1. Suhu dan volume cairan diasumsikan konstan, begitupula
densitasnya disemua system tersebut yang merupakan campuran biner dari A dan B.

Set nilai awal dari konsentrasi A yaitu CA,0 = 1.8 molA/m3 dan diasumsikan nilai ini adalah
konstan.
Volume berubah terhadap waktu
Set parameter V/F = 2 min konstanta laju reaksi k = 0.5min-1
Dan CA1,0 = 0,4 molA/m3 ; CA2,0 = 0,4 molA/m3 ; CA3,0 = 0,4 molA/m3

Tugas :
1. Turunkan model dinamik dari perubahan konsentrasi di CSTR tersebut!
2. Cari persamaan Transformasi Laplace dari model dinamik di Tugas 2 tersebut → Gp(s) =
Ca2(s) / Ca0(s)!
3. Buat model (subsistem) di dalam simulink yang merepresentasikan persamaan dinamik dari
Tugas 1!
4. Buat model (block transfer function) di simulink untuk Tugas 2!
5. Dengan simulink, buat perbandingan untuk kondisi open-loop response dari fungsi alih
(transfer function) proses dengan menggunakan hasil dari Tugas 2 dan Tugas 3. Di mana
diketahui untuk fungsi alih dari valve dan sensor adalah : Gv = Gs = .
6. Dari hasil Tugas 5, gunakan PRC metode ke-2 untuk mendapatkan nilai K, , dan serta
persamaan FOPDT-nya!
7. Lakukan tuning pengendalian dengan menggunakan metode Ziegler-Nichols untuk algoritma
P, PI, dan PID. Tampilkan grafik hasilnya dalam satu gambar dan bahas/analisis hasilnya!
8. Rekomendasikan jenis valve (FO-failed open atau FC-failed close) dan sensor yang
digunakan dalam sistem ini!
 Soal Untuk Semua

1. Suatu sistem dengan pengendalian PID sbb :

1
Gc (s) = Kp (1+ + TdS)
𝑇1 𝑆
Gunakan aturan tuning Ziegler – Nichols untuk menentukan nilai parameter Kp, Ti, dan Td agar
diperoleh overshoot sekitar 25%.

Tipe alat kontrol KP Ti Td

P 0.5 Kcr ~ 0
PI 0.45 Kcr 1/1.2 Pcr 0
PID 0.6 Kcr 0.5 Pcr 0.125 Pcr

2. Sistem diatas dikendalikan menggunakan pengendali P. Gunakan metode Routh Hurwitz

untuk mendapatkan nilai Kp agar sistem tersebut stabil.