Technology Science and Engineering Journal, Vol 1 No 1 February 2017 E-ISSN: 2549-1601X

Dynamic Sliding Mode Control (DSMC) Untuk Sistem Kendali Water Level
Pada Steam Drum Boiler
1 2
Teguh Herlambang, Erna Apriliani, 3 Hendra Cordova,4Mardlijah
1
Program StudiSistemInformasiUniversitasNahdlatulUlama Surabaya
UnusaKampus B JalanJemursari 51-57 Surabaya, Indonesia
2, 4
Jurusan Matematika Institut Teknologi Sepuluh Nopember
Kampus ITS Keputih Sukolilo Surabaya, Indonesia
3
Jurusan Teknik Fisika Institut Teknologi Sepuluh Nopember
Kampus ITS Keputih Sukolilo Surabaya, Indonesia
email : teguh@unusa.ac.id

Abstrak

Boiler memegangperananpentingpadasuatu sistem pembangkit listrik tenaga uap (PLTU).Steam drum Boiler
merupakan sebuah drum yang berfungsi untuk memisahkan fluida antara fase gas dan fase cair. Keberadaannya
dalam sebuah sistem boiler, memegang peranan yang sangat penting. Salah satu Variabel yang dikendalikan dalam
steam drum boiler adalah ketinggian air, sehingga perlu adanya sistem pengendali. Steam drum boiler memiliki
model dinamika nonlinier dan memiliki banyak ketidakpastian (uncertainties). Permasalahan umum yang sering
dihadapi sistem pengendali nonlinier adalah munculnya gangguan tak pasti. Salah satu metode pengendalian yaitu
Dynamic Sliding Mode Control (DSMC) untuk mengatur ketinggian air pada set point. Pada Paper ini, dirancang
suatu sistem pengendali dengan menggunakan metode DSMC yang diterapkan pada sistem Steam Drum Boiler. Hasil
penelitian menunjukkan bahwa secara umum pengendali DSMC robust terhadap gangguan eksternal dan internal.

Kata Kunci: Dynamic Sliding Mode Control (DSMC), steam drum boiler, water level

1. PENDAHULUAN

Sekarang ini, memproduksi listrik dapat dilakukan oleh bermacam-macam jenis instalasi pembangkit
listrik yang rumit. Salah satunya adalah PLTU (Pembangkit Listrik Tenaga Uap), yang memegang peranan
penting adalah boiler. Steam drumboiler merupakan sebuah tangki yang berfungsi untuk memisahkan
fluida antara fase gas dan fase cair Variabel yang dikendalikan dalam steam drumboiler adalah ketinggian
air. Pengendalian water level atauketinggian air pada steam drum boiler adalah hal yang sangat penting
untuk safety dan efisiensi operasional dari boiler. Dalam hal ini ketinggian air dipertahankan pada
ketinggian set point yaitu sebesar 0,7625 m [1]. Control valve pada flow air merupakan pengontrol sistem
ketinggian air yang dapat dikendalikan sesuai set point.
Untuk memperbaiki performansi sistem, digunakan salah satu metode untuk pengendalian adalah
Dynamic Sliding Mode Control (DSMC). DSMC memiliki beberapa keunggulan, yaitu sifatnya yang
sangat robust, mampu bekerja dengan baik pada sistem nonlinear yang memiliki ketidakpastian model
ataupun parameter [2]. Sehingga pada penelitian ini, dirancang desain pengendalian ketinggian air pada
steam drum boiler dengan menggunakan DSMC. Adapunbatasanpenelitianyaitu plant yang dijadikan objek
penelitian adalah steam drum boiler PT PJB Unit Pembangkitan Gresik PLTU ½ dan diasumsikan steam
drum boiler dalam keadaan belum terisi saat kondisi awal.

2. METODE PENELITIAN
Metode yang digunakan pada paper ini dalam menyelesaikan permasalahan adalah :
1. Kajian pustaka dan Analisis permasalahan.
2. Mengkaji model matematika water level pada steam drum boiler.
3. Perancangan desain pengendali DSMC untuk sistem steam drum boiler.
4. Simulasi menggunakan software Matlab.
5. Analisis performansi sistem yang dikendalikan dengan SMC.
6. Penyimpulan hasil analisa simulasi.

34
Technology Science and Engineering Journal, Vol 1 No 1 February 2017 E-ISSN: 2549-1601X

Diagram alir penelitian adalah sebagai berikut:

Mulai

Menentukan model matematika

steam drum boiler

Menentukan aktuator yang akan

dikendalikan

Menentukan fungsi switching

S(x,t)

Menentukan Persamaan Sliding

Penggunan Control Law Tidak

Sesuai
setpoint ?

Ya

Analisa Hasil
Simulasi

Kesimpulan

Selesai

Gambar 1 Diagram Alir Penelitian

3. PERANCANGAN PENGENDALI DYNAMIC SLIDING MODE CONTROL (DSMC)

Rancangan sistem pengendali ketinggian air pada steam drum boiler. Model matematika dari steam
drum boiler dibentuk oleh dua variabel yaitu ketinggian air dan temperatur uap.

Gambar 2 steam drum boiler

35
Technology Science and Engineering Journal, Vol 1 No 1 February 2017 E-ISSN: 2549-1601X

Model matematika dari gambar 2 adalah [3]:

dh
A  Fin  Fout (1)
dt
dT Q
Ah  Fin Tin  T   (2)
dt C p

dimana Fout  kw h

Dengan :
Fin = Flow air yang masuk (kg/jam) ; Fout =Flow air yang keluar (kg/jam)
T =Temperatur uap (K) ; Tin = Temperatur air yang masuk (K) ; Q =Flow uap (kg/jam)
V = Volume air (m3) ; A=Luas steam drum boiler (m2) ; h =Ketinggian Air (m)
 =Massajenis air (kg/m3) ;Cp=kapasitaspanasdalam steam drum (J/kg K)
w =control valve flow air (m) ; k = koefisiencontrol valve (m3/2/jam)
Pada paper ini menggunakan Dynamic Sliding Mode Control (DSMC) yang merupakan bagian dari
SMC dimana SMC memiliki Fungsi Switching yaitu permukaan S ( x, t ) di dalam ruang keadaan Rn [4,5],
 n 1 1
d 
memenuhi persamaan S ( x, t )      e dan permukaan sliding (sliding surface) merupakan
 dt 
persamaan yang memenuhi S ( x, t )  0 dan persamaan kondisi sliding yang dapat ditulis dalam bentuk
SS   S

Pemodelan matematika pada steam drum boiler yang mengacu dari persamaan (1) dan (2) dengan
Fin k FT 1
memisalkan  a1  b2 ;  b1 ; in in  a2 dan  c maka dapat dituliskan :
A A A A C p

h  a1  b1w h (3)

1
T  a2  b2T  cQ  (4)
h
Langkah pertama, Tracking error dari ketinggian air adalah :

h  h  hd hd =konstan

T  T  Td Td =konstan

fungsi switching sebagai berikut :

S h  h  hd dan ST  T  Td

36
Technology Science and Engineering Journal, Vol 1 No 1 February 2017 E-ISSN: 2549-1601X

Didiferensialkan terhadap t dan kondisi sliding Sh  0 dan ST  0 , diperoleh

a1   a2  b2T 
w dan Q 
b1 h c

Berdasarkan control law yang memenuhi kondisi slidingadalah :

a1
w  K h sgn( S ) (5)
b1 h

  a2  b2T 
Q  KT sgn( S ) (6)
c

Kemudian dengan mensubstitusikan persamaan (5) dan (6) pada kondisi sliding Sh  0 dan ST  0 ,
diperoleh :

 a 
Sh  a1  b1  1  K h sgn( S )  h (7)
 b1 h 
cKT sgn( S )
ST  (8)
h
Nilai K h dan K T pada persamaan (7) dan (8) harus dirancang agar memenuhi kondisi sliding
SS   S , diperoleh bahwa nilai K h dan K T adalah :

 h
K h  max dan KT  max
b1 h c

Untuk meminimalkan chattering pada persamaan digunakan boundary layer dengan

S S
w  w  K h sat ( ) dan Q  Q  KT sat ( )
 
Sehingga diperoleh

a1  S   a2  b2T  h S
w  max sat ( ) dan Q   max sat ( )
b1 h b1 h  c c 

Sebagai pengontrol untuk sistem steam drum boiler

Gambar 3.Diagram Blok Sistem Steam Drum Boiler dengan Pengendali DSMC

37
Technology Science and Engineering Journal, Vol 1 No 1 February 2017 E-ISSN: 2549-1601X

Setelah DSMC disimulasikan dengan plant sistem steam drum boiler maka akan dihasilkan grafik seperti
pada Gambar 4.

Gambar 4.Respon Ketinggian Air dengan DSMC

Pada Gambar 4 tampak bahwa pada saat pemasukan awal, ketinggian air langsung naik sampai 2.95 m
pada saat jam ke-0,17 kemudian DSMC pada ketinggian air mengendalikan control valve untuk sedikit
ditutup maka air akan turun dan menuju ke posisi ketinggian air yang diinginkan dan stabil pada disekitar
0.7623 m.
Dari hasil rancangan pada pada sistem steam drum boiler diatas, Simulasi sistem kendali dengan DSMC
akan dilakukan dua macam simulasi yaitu simulasi dengan gangguan eksternal dan simulasi dengan
gangguan internal.
Simulasi pertama dengan Gangguan Eksternal, simulasi ini dilakukan dengan menambahkan suatu
sinyal yang dianggap sebagai gangguan yang berasal dari luar sistem. Dalam simulasi ini akan digunakan
fungsi sinus. Fungsi sinus sebagai representasi gangguan control valve. Nilai awal yang digunakan adalah
flow air yang masuk Fin=386,54 dan koefisien control valve k=1 serta posisi ketinggian air yang diinginkan
adalah 0,7625 m
Uji dengan gangguan berupa sinyal fungsi sinus, sinyal fungsi sinus sebagai representasi gangguan
control valve. Pada simulasi ini diberikan dua macam sinyal fungsi sinus, yaitu bernilai kecil (Amplitudo 1)
dan bernilai besar (Amplitudo 5). Hasil yang diperoleh untuk gangguan eksternal berupa sinyal fungsi sinus
kecil adalah terlihat pada Gambar 5.

Gambar 5. Respon Ketinggian air dengan gangguan sinyal sinus kecil

Pada Gambar 5 tampak ketinggian air stabil disekitar 0.7635 m pada saat jam ke-2 namun masih
terdapat osilasi. Terjadi overshoot keatas disekitar 1.1 m pada saat jam ke-0.5.Hasil yang diperoleh untuk
gangguan eksternal berupa sinyal fungsi sinus besar adalah tampak pada Gambar 6. Pada Gambar 6 tampak

38
Technology Science and Engineering Journal, Vol 1 No 1 February 2017 E-ISSN: 2549-1601X

bahwa ketinggian air stabil disekitar 0,7684 m pada saat jam ke-2 dan mengalami overshoot keatas
disekitar 1.1 m pada saat jam-0.4.

Gambar 6. Ketinggian air dengan gangguan sinyal sinus besar

Pada sistem pengendali DSMC tampak diberikan gangguan eksternal berupa sinyal fungsi sinus untuk
pengendali ketinggian air sudah bekerja dengan baik karena masih stabil disekitar 0.7635 m pada saat jam
ke-2 sehingga itu menggambarkan bahwa DSMC pada sistem pengendali ketinggian air tahan terhadap
gangguan eksternal.
Simulasi kedua dengan Gangguan Internal, simulasi ini dilakukan dengan mengubah nilai parameter
pada sistem steam drum boiler untuk menguji sensitifitas sistem terhadap ketidakpastian dari dalam sistem.
Parameter yang diubah adalah Flow air yang masuk, koefisien control valve. Pengujian sistem pengendali
dilakukan dengan memperbesar parameter sesuai batasan yang diberikan.
Simulasi Gangguan Internal dengan memperbesar parameter dari nilai semula yaitu flow air yang
masuk Fin=400 dan koefisien control valve k=1.Hasil yang diperoleh untuk gangguan internal dengan
memperbesar parameter adalah tampak pada Gambar 7.

Gambar 7.ketinggian air dengan gangguan internal parameter diperbesar

Pada gambar 7 tampak bahwa ketinggian air stabil disekitar 0,763 m pada saat jam ke-2.5 dan
mengalami overshoot keatas disekitar 1.1 m pada saat jam ke-0,5. Sehingga menggambarkan bahwa SMC
pada sistem pengendali water level atau ketinggian airtahan terhadap gangguan internal dengan
memperbesar parameter.

39
Technology Science and Engineering Journal, Vol 1 No 1 February 2017 E-ISSN: 2549-1601X

4. KESIMPULAN
Dari analisis hasil simulasi yang telah dilakukan, maka dapat diperoleh kesimpulan bahwa:
1. Rancangan sistem pengendali Dynamic Sliding Mode Control (DSMC) dapat diterapkan pada
pengendalian water level pada steam drum boiler.
2. Performansi sistem pengendalian water levelpada steam drum boilermenunjukkan bahwa water
levelsudah stabil di posisi yang diinginkan water levelpada steam drum boiler masih stabil meskipun
diberikan gangguan eksternal

5. DAFTAR PUSTAKA

[1] Herlambang, T., Apriliani E, Cordova H, Mardlijah., 2011, “Desain Pengendalian Ketinggian Air
dan Temperatur Uap pada Sistem Steam Drum Boiler dengan menggunakan Sliding Mode Control
(SMC)”, Seminar NasionalPenelitian, Pendidikan, danPenerapan MIPA UniversitasNegeri
Yogyakarta, Yogyakarta, 14 Mei 2011.
[2] Perruquetti, Wilfrid dan Barbot, Jean Pierre. 2002. Sliding Mode Control inEngineering. New York:
Marcel Dekker, Inc
[3] Stephanopoulos, George, 1984, Chemical Process Control An Introduction To Theory And Practice,
Prentice Hall International, London.
[4] Herlambang, T., dan Nurhadi H., 2016, “Desain Sistem Kendali Gerak Surge dan Roll pada Sistem
Autonomous Underwater Vehicle dengan Metode Sliding Mode Control (SMC)”, Seminar Nasional
Pascasarjana STTAL Surabaya Indonesia, 22 Desember 2016, Hal A-XII-1 – A-XII-6.
[5] Oktafianto, K., Herlambang T., Mardlijah, Nurhadi H., “Design of Autonomous Underwater Vehcle
Motion Control Using Sliding Mode Control Method”, International Conference on Advance
Mechatronics, Intelligent Manufactre, and Industrial Automation (ICAMIMIA)-IEEE Surabaya
Indonesia, 15 – 16 Oktober 2015.

40