LAPORAN

Adaptif STR-PID Untuk Pengendalian Temperatur Pada Annealing Lehr

Untuk Memenuhi UAS mata kuliah Sistem Kendali RC

Oleh:
Ricki Eriyan (119130005)
Rizki Nova Kurniawan (119130043)
Rifqi Fakhri Arbiyansyah (119130065)
M Rafli Ardi Pratama ( 119130170)
Renand Raafito Nugroho (119130059)
Ardian Permana (119130112)

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO

JURUSAN TEKNOLOGI PRODUKSI DAN INDUSTRI
INSTITUT TEKNOLOGI SUMATERA
 Abstrak--
Pada laporan kali ini yang berjudul Adaptif STR-PID Untuk Pengendalian Temperatur Pada Annealing
Lehr yang menjelaskan lebih dalam tentang permasalahan yang berawal dari kaca yang mengalami
kegagalan dalam pengendalian bagian annealing, yang dimana proses pemanasan kaca (heating) dan proses
pendinginan (cooling), maka dari itu harus di daur ulang dan menambahkan biaya produksi. Sehingga ,
diperlukan suatu kendali untuk mengendalikan temperatur sesuai dengan diinginkan. Dalam hal ini kita
memerlukan Adaptif STR-PID, dimana STR (Self-Tuning Regulator) mampu memberikan nilai parameter
yang tepat pada PID dan mampu melakukan adaptasi nilai parameter PID jika terjadi perubahan setpoint
yang sesuai dengan tahap-tahap proses produksi kaca. Dari jurnal yang kami dapat dan analisis, telihat
STR-PID mampu mengurangi error steady state= 0 0C, overshoot= 0%, dan mampu mengikuti perubahan
nilai setpoint saat menaikan dan menurunkan temperatur. Kemudian, pada laporan kali ini lebih terfokus
dalam memahami Gambar dan Diagram Bode (Magnitude dan Sudut Phasa) dari factor factor fungsi alih,
kestabilan system dengan nyquist dan desain controller PID.

Kata Kunci— Annealing, PID, Contoller, dan Adaptif.

I. PENDAHULUAN
Pada laporan ini tentang plant Adaptif STR-PID Untuk Pengendalian Temperatur Pada Annealing Lehr kita akan
menjelaskan lebih lanjut tentang alat pendukung teknologi yang sedang berkembang. Melalui jurnal yang kami
analisis lebih dalam kali ini untuk hasil respon output kendali PID pada kaca masih memliki nilai overshoot yang
cukup besar, hal ini dikarenakan pencarian nilai parameter untuk kendali PID masih belum tepat karena penentuan
parameternya dilakukan dengan metode trial and error. Kegagalan pada proses produksi sering terjadi pada saat
proses cooling dari leburan kaca menjadi padatan karena suhu yang tidak stabil tanpa bisa dikendalikan, hal ini bisa
dilihat dari simulasi yang dilakukan pada penelitian, dimana hasil respon output annealing tanpa kendali
menunjukan error steady state yang sangat besar dari nilai setpoint yang diberikan. Untuk mengatasi masalah
kecacatan yang timbul ketika proses pembuatan kaca tersebut maka dilakukanlah proses annealing. Namun dalam
melalukan proses annealing diperlukan suatu kendali yang tepat, sehingga hasil respon output-nya bisa sesuai
dengan setpoint yang diberikan, dan overshoot yang mendekati nol. Dengan nilai setpoint yang diberikan yaitu
untuk proses heating= 12500 C, dan untuk proses cooling= 3500 C. Oleh karena itu, untuk mengatasi permasalahan
pada Annealing dan kendali PID dengan penentuan nilai parameter yang masih menggunakan metode trial and error
di atas, maka dalam penelitian pada jurnal yang kami analisis, penulis mengangkat judul “Adaptif STR-PID Untuk
Pengendalian Temperatur Pada Annealing Lehr”.

1.1 Pemodelan dan Transfer function

Pada laporan kali ini model matematikan yang digunakan penulis adalah model matematika annealing lehr,
yang dimana pada proses Annealing terdapat 2 macam pengendalian temperatur yaitu proses heating dan proses
cooling. Dengan persamaan awal transfer function sebegai berikut:

θ 0(s) KTK 1 RT
=
U (s) (1+T 1 s )(1+ RTCTs)
Di mana:
KT = KCVGT
= (3.3333x10-9m5 /kgs)(6933333.3kg/m2A)
= 0.0208 m3 kg/sA
dan:
d1 d2 d3
R𝑇 = + +
k1 k2 k3
 100 m 150 m 68
= + +
0.11619W /m0 c 150 m0.08135 W /m 0 c 0.16270W /m0 c
= 3.1224 m/W0 c
maka diperoleh transfer function Annealing Lehr:
Ө( s) 0.0208 m3 kg /sA × 46488.8 W ×3.1224 m/W ℃
=
U (s ) (1+ 12.245 s)(1+3.1224 m/W ℃ ×80 J / K )
sehingga didapatkan:
Ө( s) 3019.257
=
U (s ) 3058.703 s 2+262.032 s+ 1

1.2 Tujuan
Adapun tujuan laporan dari laporan ini :
1. Memahami Gambar dan Diagram Bode (Magnitude dan Sudut Phasa) dari factor factor fungsi alih yang
sudah diperoleh.
2. Memahami kestabilan system menggunakan kriteria kestabilan nyquist
3. Memahami analisa dari keterkendalian (controllability) dan keteramatan (observability).
4. Memahami desain controller menggunakan controller P,PI,PD, dan PID.

1.3 Block Diagram

Parameter
adjustment

Controller
Parameter

Set Point Output

Controller Plast
Control
Signal

II. PEMBAHASAN
2.1 Analisa System
Pada proses pengendalian penulis jurnal menggunakan nilai acuan untuk menghasilkan nilai respon output
system yaitu dengan memberikan nilai setpoint pada annealing yang sesuai dengan kebutuhan, dimana pada
proses heating diberikan nilai 12500 C dan nilai cooling sebesar 3500 C.system pengendalian yang
dilakukan bisa kita lihat pada gambar dibawah ini:
Dari gambar blok diagram adaptif STR-PID diatas dapat kita analisa bahwa PID diskrit memiliki 4 parameter yaitu
(k0,k1,k2,k3). Dari keempat parameter itu PID diskrit akan diadaptasi menggunakan kendali adaptif ATR yang
sesuai dengan kebutuhan system yang akan dikendalikan.

2.2 Simulasi
Pada simulasi kali ini kami melakukan analisa jurnal lebih mendalam pada beberapa bagian penting, yaitu:
2.2.1 Diagram Bode
Analisis : pada diagram bode diatas dapat kita analisis bahwa pada magnitude 70 db sampai frekuensi 1x 10−3
rad/s sistem cenderung pada keadaan stabil, lalu dimulai pada titik frekuensi 1x 10−3 rad/s system megalami
penurunan sampai titik magnituuda -50 db yang menyebabkan terjadi tidak kestabilan pada system. Dan pada
phasa o deg, system mulai mengalami penurunan pada frekuensi 1x 10−3 rad/s sampai pada titik terendah system
yaitu pada frekuensi 1x101rad/s yang menyebabkan system menjadi tidak stabil.

2.2.2 Kestabilan Nyquist

Analisis: pada simulasi kestabilan nyquist pada matlab seperti gambar diatas dapat kita analisis bahwa
kestabilan system nyquist stabil, dan telah kita buktikan dengan tidak ada pengelilingan titik -1+j0, artinya
sistem dikatakan stabil jika tidak ada pole dari G(s)H(s) yang terletak di sebelah kanan sumbu imajiner atau
sumbu Y bidang s. Jika tidak demikian maka sistem dikatakan tidak stabil.
2.2.3 Keteramatan dan Keterkendalian
 Analisa Open dan Close Loop

 Representasi State Space

 Controllability dan Observability
2.2.4 Controller PID
 Kontroller P

 Kontroller PI
  Kontroler PD

 Kontroller PID

2.3 Desain Kontroler

Self-Tuning Regulator merupakan kendali adaptif yang terdiri dari beberapa bagian, yaitu: Blok Estimator
yaitu merepresentasikan proses estimasi parameter secara langsung dengan menggunakan metode Extended Least
Square. Blok Controller Design yaitu merepresentasikan penyelesaian langsung untuk desain proplem dari
parameter yang telah diidenfikasi sebelumnya untuk menghasilkan parameter kendali terbaru sesuai kondisi objek
pada saat itu dan terakhir pada blok Controller yaitu untuk menghitung aksi kendali yang akan diberikan kepada
objek dengan parameter kendali yang telah dihitung pada blok sebelumnya. Sehingga sistem dapat dikatakan sebagai
otomatisasi proses modeling (estimation) dan design. Di mana model dari proses dan desain kendali diperbaharui
setiap saat.

III. KESIMPULAN
1. Proses heating dan proses cooling terbukti bahwa STR-PID mampu mengendalikan temperatur pada proses
pembuatan kaca pada Annealing Lehr dengan baik.
2. Semakin besar frekuensi yang diberikan akan mempengaruhi system sehingga system menjadi tidak stabil.
3.

DAFTAR PUSTAKA

Anonim. 2011. Tutorial Penggunaan Lindo.

http://ko2smath06.wordpress.com/2011/03/11/tutorial -penggunaan-lindo-linear-ineraktive-
discreteoptimizer.

Charnes, A. Dan Cooper, W. 1961. Management Models and Industrial Aplications of Linear
Programming Jilid 1. New York:

Wiley and Sons Inc. Fauziyah. 2010. Penerapan Metode Goal Programming pada Permasalahan
Optimasi Produk Industri Kertas (Studi Kasus pada PT Gangsar Jaya). Skripsi. Surabaya:
Universitas Negeri Surabaya.

A.Solihin. “ Desain Kendali Optimal Linear Quadratir Regulator (LQR) Pada Sistem Pengendali
Temperatur Di Annealing Lehr Untuk Proses Pembuatan Lembaran Kaca”. Jurusan Teknik
Elektro. UIN Sultan Syarif Kasim Riau. 2018.

Sugiyarto. “Annalisa Pengendalian Mutu Terjadinya Defect Pada Kaca Warna LN di PT. Mulia
Glass Float Division”. Department of Industrial Engineering Institute of Mercu Buana University.
Jakarta. 2007.

A.K.Singh and R.M.Solanki. “Investigation of Fuel Saving in Annealing Lehr through Magnetic
Material Fuel Saver”. IJSR. 2013.

H.G.D Chandrakumara, and friends. “Saving Energy Consumption in Glass Printing Lehr”.
EJAET. Srilanka. 2016.

LAMPIRAN