Dheka Bakti K.W.1, Iwan Setiawan, ST. MT.2, Trias Andromeda, ST. MT. 2
Abstrak
Pada pengendalian suhu di sebuah heat exchanger, terdapat load atau gangguan pada proses (loop) yang kalau
tidak diperhatikan akan menjadi sangat merugikan. Gangguan itu adalah perubahan tekanan sumber steam. Andaikata
sumber steam terdiri atas beberapa boiler yang energinya selain dipakai heat exchanger juga dipakai di sistem utility
yang lain. Begitu pemakaian panas di tempat lain meningkat, tekanan sumber steam tentu akan menurun.
Sistem pengendalian kemudian diperbaiki dengan menambahkan pengendali aliran di antara pengendali suhu
dan control. Jadi, manipulated variable (variabel yang dimanipulasi) dari pengendali suhu menjadi set point bagi
pengendali aliran. Konfigurasi pengendalian semacam inilah yang lazim disebut cascade control (pengendalian
bertingkat).
Dengan menggunakan pengendalian bertingkat akan didapatkan tanggapan keluaran sesuai dengan yang
diharapkan, walaupun terdapat gangguan berupa tekanan steam. Dibandingkan dengan single control, pengendalian
bertingkat lebih handal di dalam pengendaliannya.
Kata kunci : cascade control (pengendalian bertingkat), PI (Proporsional-Integral), auto tuning Ziegler-Nichols,
mikrokontroler ATmega8535.
1.2 Tujuan
Tujuan yang ingin dicapai pada tugas akhir ini
adalah :
Seminar Tugas Akhir : Pengendalian Suhu secara Cascade Control Menggunakan Proporsional-Integral Berbasis
Mikrokontroller ATmega 8535
-1-
II. DASAR TEORI yang diperoleh dengan sinyal kendali, u,
ditunjukkan oleh Gambar 2.3.
Pengendali PID
Pengendali PID adalah sistem pengendali
gabungan antara pengendali proporsional, integral,
dan differensial. Dalam waktu kontinyu, sinyal
keluaran pengendali PID dirumuskan sebagai :
det
t
1
u(t) K p et et dt Td .... (2.1) Gambar 2.3 Masukan dan keluaran sistem dengan umpan
Ti 0 dt balik relay
dengan : Osilasi dapat terjadi bila sinyal keluaran
u (t ) = sinyal keluaran pengendali PID melalui titik nol saat relay berpindah posisi. Selain
itu, komponen dasar dari sinyal keluaran dan
K p = konstanta proporsional
masukan harus memiliki fase yang berlawanan,
Ti = waktu integral sehingga kondisi yang harus dipenuhi agar osilasi
Td = waktu differensial dapat terjadi adalah sebagai berikut :
a 1
Ki = konstanta integral ... (2.3)
4d Ku
K d = konstanta differensial
dan
e(t ) = sinyal kesalahan( e(t ) = referensi keluaran Tu 2 / u ... (2.4)
plant)
dengan :
Jadi, fungsi alih pengendali PID (dalam domain s) K u = penguatan dasar
dapat dinyatakan sebagai berikut. a = amplitudo gelombang sinus
Ki d = amplitudo gelombang persegi
Gc s K p Kd s .... (2.2) T u = periode dasar
s
Diagram blok pengendali PID dapat dilihat pada Parameter-parameter PID diperoleh dengan
Gambar 2.1. mengoperasikan nilai-nilai yang telah didapat dari
Ki proses penalaan dengan tetapan-tetapan empiris
K p K ds
s Ziegler-Nichols pada metode penalaan ke-2 Ziegler-
Nichols yang ditunjukkan Tabel 2.1.
Tabel 2.1 Penalaan Ziegler-Nichols metode ke-2
Gambar 2.1 Diagram blok pengendali PID
Pengendali Kp Ti Td
Pengembangan Metode Penalaan Kedua P Ku 2 - -
Ziegler-Nichols
PI 2Ku 5 4Tu 5 -
Penalaan pengendali PID adalah mencari nilai
PID 3K u 5 Tu 2 3Tu 25
K p , K i , dan K d . Metode penalaan kedua
Ziegler-Nichols dikembangkan dengan relay sebagai
Pengendalian Cascade (Bertingkat)
pengendali sistem. Relay dianggap menggantikan
Ciri khas sistem pengendalian cascade
fungsi pengendali proporsional yang digunakan pada
(bertingkat) adalah adanya manipulated variable
metode penalaan kedua Ziegler-Nichols. Diagram
(variabel yang dimanipulasi) sebuah pengendali
blok sistem umpan balik dengan relay sebagai
yang menjadi set point dari pengendali lain.
pengendali ditunjukkan Gambar 2.2.
Diagram blok pengendalian bertingkat dapat dilihat
u y
+d
-d
G s pada Gambar 2.4.
Seminar Tugas Akhir : Pengendalian Suhu secara Cascade Control Menggunakan Proporsional-Integral Berbasis
Mikrokontroller ATmega 8535
-2-
Dari Gambar 2.4 terlihat bahwa ada dua jalur 6. Setelah parameter-parameter PID pada kalang
umpan balik pada sistem pengendalian bertingkat primer dan kalang sekunder diketahui, maka
(cascade control), sehingga terbentuk dua mata mode cascade dapat dijalankan untuk
rantai pengendalian (kalang). Mata rantai atau pengendalian plant.
kalang bagian luar (outer loop) disebut primary loop
atau master, dan mata rantai atau kalang bagian III. PERANCANGAN
dalam (inner loop) disebut secondary loop atau
slave. Master atau primary loop mengendalikan Secara umum, diagram blok perancangan
proses variabel primer (proses suhu fluida). sistem pengendalian suhu dengan pengendalian
Sedangkan slave atau secondary loop bertingkat (cascade control) ditunjukkan seperti
mengendalikan proses variabel sekunder (aliran pada Gambar 3.1.
uap). r1
r2
u y2 y1
Alasan penggunaan pengendalian bertingkat
(a) (b)
Gambar 2.5 Perbandingan respon keluaran antara single
loop dengan pengendalian bertingkat
(a) single loop (b) pengendalian bertingkat
(cascade control)
Seminar Tugas Akhir : Pengendalian Suhu secara Cascade Control Menggunakan Proporsional-Integral Berbasis
Mikrokontroller ATmega 8535
-3-
Sensor_suhu pengondisi_sinyal
Mikrokontroler PA. 0
ATmega 8535 PA. 2
Keypad
Port A
44
PA. 4 PA.7
Port B PB. 4 PB. 7
Port C Optocoupler
PB. 1
Aktuator
3.1.4 Driver PWM (Pulse Width Modulation)
PB. 3( driver _ PWM 0)
PD .3( drver _ relay ) Skema dari driver PWM ini ditunjukkan pada
PD.7( driver _ PWM 2)
Gambar 3.6.
Gambar 3.3 Interaksi sistem mikrokontroller ATmega
8535 dengan komponen I/O
Seminar Tugas Akhir : Pengendalian Suhu secara Cascade Control Menggunakan Proporsional-Integral Berbasis
Mikrokontroller ATmega 8535
-5-
Tanggapan suhu plant berosilasi dengan suhu ketika terjadi gangguan aliran uap pada waktu 700
minimal 34.2 oC yang setara dengan 7Dh untuk 10 detik tidak mengalami perubahan suhu.
bit atau setara dengan 1Fh untuk 8 bit sampai dengan Dari hasil pengujian pengendalian suhu secara
suhu maksimal 35.8oC yang setara dengan 93h untuk single control dan pengendalian suhu secara cascade
10 bit atau setara dengan 24h untuk 8 bit. Nilai control dapat dibuat Tabel 4.1.
amplitudo osilasi ( a ) didapatkan sebesar Bh, dan
nilai perioda osilasi ( Tu ) sebesar 40 detik. Tabel 4.1 Hasil pengujian pengendalian suhu
Penalaan dengan data yang ditunjukkan
Gambar 4.2 menghasilkan parameter-parameter PI
sebagai berikut :
0.4 4 d 0.4 4 88 h
K p 6.11
a B h 3.14
Kp 6.11
K i 0.191
0.8 T u 0.8 40
Seminar Tugas Akhir : Pengendalian Suhu secara Cascade Control Menggunakan Proporsional-Integral Berbasis
Mikrokontroller ATmega 8535
-7-