Tuning Kontroler

Roni Heru Triyanto

1
 Lup Kontrol
Ada empat komponen pada suatu lup
kontrol dan masing-masing mempunyai
”gain”, komponen tersebut adalah :
• Proses
• Transmiter atau elemen pengukuran
• Kontroler
• Final kontrol element atau valve.

2
Lup Kontrol Level

3
 Gain
• Gain transmiter dan valve (jika valvenya
linier) adalah tetap dan konstan diseluruh
titik operasi proses.
• Gain proses dalam kondisi normal
biasanya konstan tetapi dapat berbeda
sedikit pada titik operasi yang berbeda.
• Dan kontroler merupakan salah satu
komponen didalam lup dimana gainnya
bisa diatur atau disetel.
4
 Pengontrolan yang baik
didefinisikan sebagai :
Kemampuan kontroler untuk
menghilangkan pengaruh-pengaruh
gangguan pada lup pengontrolan dan
mengembalikan proses variabel ke nilai
set pointnya dalam waktu secepat
mungkin dan dengan jumlah gangguan
terhadap proses variabel sedikit mungkin.

5
 Response Dynamic

Plant

u(t) c(t)

6
 Dead Time
• Dead time adalah periode waktu antara saat dimulainya perubahan pada
input (dari elemen lup kontrol) dan saat output mulai berubah
• Lup kontrol temperatur biasanya mempunyai jumlah dead time yang
signifikan.

7
 Metode Tuning
Menggunakan Ziegler – Nichols:
• Metode Open Loop
• Metode Closed Loop atau Metode Ultimate

Ziegler dan Nichols menawarkan aturan untuk

menghitung nilai dari proportional gain (Kp),
integral time (Ti), dan derivative time (Td)
berdasar pada karakteristik respons transien
dari plant.
8
 Metode Open Loop
• respons plant didapatkan secara eksperimen
untuk masukan step satuan
• kurva respons untuk step satuan akan
berbentuk seperti huruf S

Plant
u(t) c(t)

9
 Kurva Respons Bentuk S
Garis singgung pada titik
c(t) infleksi
K

L T

didapatkan dua konstanta, waktu tunda (delay

time) L dan konstanta waktu (time constant) T
10
Aturan Tuning Ziegler-Nichols untuk respons
step plant
(Metode Open Loop)

Tipe Pengendali Kp Ti Td

P T/L  0

PI 0,9 (T/L) L/0,3 0

PID 1,2 (T/L) 2L 0,5 L

11
 Metode Closed Loop atau
Metode Ultimate
• Closed Loop dengan aksi pengendali
proporsional saja
• Diatur sampai sebuah nilai kritis Kcr
dimana output terlihat osilasi terus
menerus.
• Menentukan Nilai gain kritis Kcr dan
periode yang terkait Pcr

12
 Metode Closed Loop atau
Metode Ultimate
r(t) u(t) c(t)
+ Plant
_

c(t)
Pcr

13
Aturan Tuning Ziegler-Nichols berdasar pada gain kritis
(Critical gain) Kcr dan periode kritis (critical period) Pcr

(Metode Closed Loop atau Metode Ultimate)

Tipe Pengendali Kp Ti Td

P 0,5 Kcr  0

PI 0,45 Kcr (1/1,2) Pcr 0

PID 0,6 Kcr 0,5 Pcr 0,125 Pcr

14
Effect of P- control

K=5
K=2

K=1

1
GC  kC GP 
3s  1

15
Effect of P- control

0.2 s
e
GC  kC GP 
3s  1
K=3

K=2

K=1

K=0.5

16
 Effect of K under constant I mode
K=2
K=1

K=0.2

 1 1
GC  kC 1   GP 
 s 3s  1
17
 PI

PID

18
Terima Kasih

19