Nama : Yanis Alhafidz Akhmad

Kelas : 3A D4 TE
NIM : 1741170059

Tuning Sistem Kontrol Kaskade

Sistem kontrol suhu tungku ditampilkan pada gambar 1. Sedangkan T 1C adalah pengontrol primer,
T2C adalah pengontrol sekunder, T1T merupakan sensor suhu untuk ekspor bahan baku, dan T 2T
mewakili sensor suhu tungku perapian. Operasi dasar sistem kontrol suhu tungku adalah sebagai
berikut.

Gambar1 Kontrol bertingkat dari sistem suhu tungku

Output dari pengontrol utama (T1C) diberikan sebagai set-point ke pengontrol sekunder (T 2C). T2C
mengontrol aliran bahan bakar. Dalam proses pemanasan, bahan yang ditempatkan di wadah
dipanaskan hingga suhu tertentu dari pintu masuk ke pintu keluar. Dari ruang bakar bakar hingga
ekspor bahan baku, ada tiga komponen kapasitas dalam suhu Sistem. Mereka adalah tungku,
perapian dan bahan baku yang dipanaskan. Gangguan beban dan di sisi bahan baku adalah gangguan
sistem di satu sisi dan di sisi lain adalah gangguan di sisi pembakaran, seperti bahan bakar, tekanan,
dan aliran udara.

Dalam sistem kontrol suhu tungku, objek utama adalah bahan baku dan objek sekunder adalah
tungku perapian. Variabel terkontrol utama adalah suhu bahan baku dalam ekspor dan variabel sub-
kontrol adalah suhu perapian di tungku. Gangguan utama adalah aliran bahan baku dan suhu bahan
di saluran masuk. Gangguan sekunder adalah tekanan bahan bakar sebelum katup, nilai panas
campuran udara-bahan bakar yang dipasok ke tungku perapian dll.

Salah satu tindakan pencegahan penting yang harus diambil dalam sistem kontrol PID bertingkat
adalah bahwa, dalam pemilihan parameter desain memastikan bahwa tidak ada masalah
pencocokan konstanta waktu utama dan sub loop sehingga dapat dimungkinkan operasi yang aman
mencegah resonansi.

PERANCANGAN SISTEM PENGENDALIAN PID TERKAIT

Gambar 2 menunjukkan sistem kontrol PID cascade cascade.

Gambar.2 Model sistem kontrol PID cascade

Model Plant

Dalam contoh ini, plant loop luar G1 ialah

1 /90
G 1 ( s )=
1 1
( s+
30 )( )
s+
3
Dan plant loop luar G2 ialah

1/10
G 2 ( s )=
( s+ 1/10 ) (s +1)2
METODE SIKLUS ULTIMASI UNTUK PENYETELAN PID CONTROLLER GAIN

Metode siklus ultimate/gain ultimate/osilasi siklik adalah cara sederhana dan lebih efektif untuk
menyiapkan gain pengontrol PID. Pada dasarnya, metode ini terdiri dari tiga jenis, disebutkan
sebagai berikut.

 Metode tuning pengontrol PID Ziegler-Nichols (ZN).

 Modified tuning controller tuner Ziegler-Nichols PID.
 Metode tuning controller PID Zire-Luyben (TL).

Suhu tungku dalam produksi industri memiliki karakteristik non-linier, waktu bervariasi dan delay.
Pilih nilai yang tepat untuk penguatan K P, KI, dan KD. Untuk mengurangi masalah di atas dan untuk
meningkatkan spesifikasi respons transien, PID loop luar disetel dengan menggunakan algoritme
penyetelan. Tuning pengendali PID melibatkan pemilihan nilai terbaik untuk gain proporsional (K P),
integral (KI) dan derivatif (KD).

Berikut ini adalah langkah-langkah untuk menghitung nilai gain kritis (K C) dan periode waktu kritis
(TC).

Langkah-1: Kurangi tindakan integral dan turunan ke efek minimumnya, yaitu merancang sistem
dengan pengontrol proporsional hanya dengan umpan balik satu.

Langkah-2: Secara bertahap mulai meningkatkan nilai gain proporsional sampai sistem menunjukkan
osilasi terus-menerus.
Langkah-3: Gain ini di mana sistem menunjukkan siklus yang stabil atau osilasi terus-menerus
tentang set-point disebut dengan gain kritis (Kc ). Periode waktu yang terkait dengan
osilasi ini disebut sebagai periode waktu kritis (Tc).

Langkah-4: Catat nilai-nilai Kc dan Tc ini.

Langkah-5: Dari nilai-nilai ini, hitung nilai gain Kp, Ki, dan Kd berdasarkan metode yang
dipertimbangkan seperti yang ditunjukkan pada Tabel 2.

Parameter Formula tuning controller Modified tuning controller Formula tuning controller
PID Ziegler-Nichols tuner Ziegler-Nichols PID PID Zire-Luyben
TI TC T I =T C T I =2,2× T C
T I=
2
TD TC TC TC
T D= T D= T D=
8 3 6,3
KP K P=0,6 × K C K P=0,2 × K C K P=0,45 × K C
KI KP KP KP
K I= K I= K I=
TI TI TI
KD K D=K P ×T D K D=K P ×T D K D=K P ×T D
Tugas:

1. Gunakan MATLAB/Simulink untuk mensimulasikan proses di atas.

2. Tunjukkan nilai KP, TI, KI, TD, dan KD untuk ketiga metode di atas.
3. Gambarkan respons untuk ketiga metode tuning di atas.
4. Bandingkan ketiga metode tersebut, manakah yang terbaik untuk sistem saudara?
Jawab :
1. Pada awal kita membuka matlab, pada toolbar klik “Simulink”. Kemudian pilih “New
Blank Model” untuk memulai membuat blok diagram.

2. Formula tuning controller PID Ziegler-Nichols

Kp = 16 dan Tc = 45
45
T I= =22.5 s
2
 45
T D= =5.625 s
8
16
K c= =2 6.67
0.6
16
K I= =0.71
22.5
K D=1 6 ×5.625=90

Formula Modified tuning controller tuner Ziegler-Nichols PID

Kp = 5 dan Tc = 45.
T I =45 s

45
T D= =1 5 s
3
5
K C= =25
0.2
5
K I= =0.1 1
45
K D=5 × 15=75

Formula tuning controller PID Zire-Luyben

Kp = 10 dan Tc = 45

T I =2,2× 45=99 s

45
T D= =7.14 s
6,3
10
K c= =22.22
0.45
10
K I= =0.1
99
K D=1 0 ×7. 14=71.4
 3. Hasil dari perhitungan formula
Simulink Formula tuning controller PID Ziegler-Nichols

Grafik Formula tuning controller PID Ziegler-Nichols

Simulink Modified tuning controller tuner Ziegler-Nichols PID

Grafik Modified tuning controller tuner Ziegler-Nichols PID

Simulink Formula tuning controller PID Zire-Luyben

Grafik Formula tuning controller PID Zire-Luyben

4. Analisa
Menurut Saya, dari ketiga metode diatas yang terbaik untuk sistem Saya adalah
Formula tuning controller PID Ziegler-Nichols, karena memiliki Respone Rise Time
yang lebih cepat dari kedua metode yang lain, maksimum overshoot bisa ditunning
kembali agar tidak terjadi overshoot, dan juga settiling time cepat. Metode modified
Ziegler-Nichols memiliki overshoot yang lebih kecil daripada metode Ziegler-Nichols
yang pertama namun respone Rise Time untuk menuju constant lebih lama. Jadi yang
terbaik menggunakan metode PID Ziegler-Nichols.