MAKALAH

SISTEM KONTROL BERBASIS MODEL

“ Mensimulasikan Plant System Elektrik Mengunakan Metode Tuning pada Kontrol
PID Dengan Delay 2,5 detik “

DISUSUN OLEH :

Bagus Aryowibowo 40040317640016

Shinta Nurani 40040317640028
M. Fikri Assegaf 40040317640032
Lorado Sanvio Lozardi 40040317640036

S.Tr TEKNOLOGI REKAYASA OTOMASI

SEKOLAH VOKASI
UNIVERSITAS DIPONEGORO
2019
 KATA PENGANTAR

Puji syukur kita panjatkan kehadirat Allah SWT, semoga rahmat dan keselamatan
dilimpahkan kepada nabi Muhammad SAW, para sahabat dan seluruh umatnya . Rasa syukur
itu dapat kita wujudkan dengan cara memelihara lingkungan dan mengasah akal budi untuk
memanfaatkan karunia Allah SWT itu dengan sebaik-baiaknya . Jadi, rasa syukur itu harus
senantiasa kita wujudakan dengan rajin belajar dan mengikuti perkembangan ilmu
pengetahuan. Dengan cara itu, kita akan menjadi generasi bangsa yang tangguh, berbobot serta
pintar.
Bertolak dari hal diatas, kami berusaha sebaik mungkin menyusun makalah ini dengan
sebaik-baiknya . Usaha kami itu ialah ingin mengembangkan ilmu pengetahuan dengan cara
mempelajari makalah ini yang berjudul “ Mensimulasikan Plant System Elektrik
Mengunakan Metode Tuning pada Kontrol PID Dengan Delay 2,5 detik“
Segala usaha telah kami lakukan untuk menyelesaikan makalah ini . Namun dalam
usaha yang maksimal tentu masih terdapat kekurangan . Untuk itu kami mengharapkan kritik
dan saran dari semua pihak dalam penyempurnaan makalah ini .

Semarang, 22 September 2019

Penulis
 DAFTAR ISI

Halama Judul..............................................................................................
Kata Pengantar .............................................................................. ............i
Daftar Isi ......................................................................................... ............ii
BAB I PENDAHULUAN
A. Latar Belakang ................................................................................ ..........4
B. Rumusan Masalah ........................................................................... ..........5
C. Tujuan ............................................................................................. ..........6
BAB II PEMBAHASAN
A. Pengertian Dari Macam Metode Tuning...................................................6
B. Hasil Percobaan.........................................................................................10
BAB III PENUTUP
A. Kesimpulan ...................................................................................... ......11
 BAB I

PENDAHULUAN

A. LATAR BELAKANG

Sistem pengendalian menjadi bagian yang tidak bisa terpisahkan dalam

proses kehidupan ini khususnya dalam bidang rekayasa industri, karena dengan

bantuan sistem pengendalian maka hasil yang diinginkan dapat terwujud.

Intrumentasi dan kontrol industri tentu tidak lepas dari sistem instrumentasi sebagai
pengontrol yang digunakan dalam keperluan pabrik. Sistem kontrol pada pabrik
tidak lagi manual seperti dahulu, tetapi saat ini telah dibantu dengan perangkat
kontroler sehingga dalam proses produksinya suatu pabrik bisa lebih efisien dan
efektif. Kontroler juga berfungsi untuk memastikan bahwa setiap proses produksi
terjadi dengan baik.

PID (Proportional–Integral–Derivative controller) merupakan kontroler

untuk menentukan presisi suatu sistem instrumentasi dengan karakteristik adanya
umpan balik pada sistem tesebut. PID adalah pengontrol konvensional yang banyak
dipakai dalam dunia industri. Kestabilan dari sistem instrumentasi yang digunakan
menjadi harga mutlak untuk mendukung efektifitas produksi yang berdampak pada
nilai ekonomis perusahaan. Salah satu penyebab ketidak stabilan sistem yang umum
ditemukan dalam dunia industri adalah factor daya dari beban yang dikendalikan
yang mana hal tersebut mempengaruhi arus beban. Beban yang memiliki
karakteristik tersebut diwakili oleh beban resistif (R), induktif(L), kapasitif(C) dan
kombinasi ketiganya (RLC), yang mana ketiga beban tersebut memiliki faktor daya
yang berbeda sehingga mampu mempengaruhi respon tegangan dan
frekuensi(waktu) dari sistem yang dikendalikan.

Karakteristik pengontrol PID sangat dipengaruhi oleh kontribusi besar dari

ketiga parameter P, I dan D. Penyetelan konstanta Kp, Ki dan Kd akan
mengakibatkan penonjolan sifat dari masing-masing elemen. Satu atau dua dari
ketiga konstanta tersebut dapat disetel lebih menonjol dibanding yang lain.
 Konstanta yang menonjol itulah akan memberikan kontribusi pengaruh pada respon
sistem secara keseluruhan.

Penalaan parameter kontroler PID (Proporsional Integral Diferensial)

selalu didasari atas tinjauan terhadap karakteristik yang diatur (Plant). Dengan
demikian betapapun rumitnya suatu plant, perilaku plant tersebut harus diketahui
terlebih dahulu sebelum penalaan parameter PID itu dilakukan. Karena penyusunan
model matematik plant tidak mudah, maka dikembangkan suatu metode
eksperimental, yaitu Ziegler-Nichols. Metode Ziegler-Nichols didasarkan pada
reaksi plant yang dikenai suatu perubahan. Dengan menggunakan metode ini model
matematik perilaku plant tidak diperlukan lagi, karena dengan menggunakan data
yang berupa kurva keluaran, penalaan kontroler PID telah dapat dilakukan.

Untuk itu Perlu dilakukan Perancangan dan implentasi nilai penalaan parameter
kontroler PID untuk menangani perubahan beban sehingga diperoleh tanggapan
waktu yang baik terhadap sinyal masukan yang beragam.

B. RUMUSAN MASALAH

Simulasikan system yang telah anda buat dengan menggunakan struktur PID ideal,
Catatan dengan delay = 2,5 detik.
Dengan menggunakan tiga metode :
 Metode Zieglar Nicolas
 Chien Regulator
 Chien Servo

C. TUJUAN
 Agar mahasiswa mengetahui perbedaan dari ketiga bentuk metode tuning
tersebut
 BAB II

PEMBAHASAN

A. Pengertian Dari Macam Metode Tuning

Metoda Ziegler-Nichols
Pada saat ini lebih dari separuh pengontrol yang digunakan di industri adalah
pengontrolan PID digital. Pada masa lampau, pengontrol yang digunakan kebanyakan
berupa analog. Tuning pengontrolan adalah proses menentukan parameter pengontrol
untuk menghasilkan output sesuai yang di inginkan. Tuning pengontrol dapat
mengoptimalisasikan sistem proses dan meminimalisasi error antara variabel proses
dan set point. Metoda trial and error adalah salah satu metoda tuning pengontrol
tradisional yang dilakukan berdasarkan pengalaman dan membutuhkan waktu yang
cukup lama untuk mendapatkan hasil yang diinginkan. Selain itu ada metoda tuning
lain yang dikembangkan dari metoda trial and error yaitu metoda Ziegler-Nichols.
Metoda Ziegler-Nichols ini dapat digunakan pada sistem open loop dan closed loop,
Sistem closed loop adalah sistem yang menggunakan feedback untuk mengontrol,
sedangkan sistem open loop adalah sistem yang output-nya tidak dibandingkan
dengan input.

Metode Controller Chien Regulator I dan Chien Servo I ini memiliki spesifikasi yaitu:
 0% overshoot
𝐿
 0,11 < 𝑇 <1

Pada Chien Regulator I, untuk mendapatkan nilai parameternya menggunakan rumus :

0,6 𝑇
Kp = 𝐾 𝑥 𝐿
𝑘𝑝
Ki = 𝜏𝑖

𝜏𝑖 = 4𝐿
Dengan keterangan sebagai berikut :
L= Keterlambatan transportasi proses
K= Gain statis proses
τ=T = Tetapan waktu proses
Sedangkan pada Chien Servo I, untuk mendapatkan nilai parameternya menggunakan rumus:
𝟎,𝟑𝟓 𝑇
Kp = 𝐾𝑥𝐿
𝑘𝑝
Ki = 𝜏𝑖

𝜏𝑖 = 1,17𝐿

B. Hasil Percobaan

Dengan Parameter dari system elektrik RLC sebagai berikut :

R = 5 Ohm
L=1H
C=1F

Gambar system rangkain RLC

Fungsi alih dari system tersebut ;

𝐶(𝑠) 1
=
𝑅(𝑠) 𝐿𝐶𝑠 2 + 𝑅𝐶𝑠 + 1
Karena system rangkain rlc adalah orde 2, maka identifikasi terlebih dahulu system tersebut
agar diperoleh nilai L, T, dan K

Hasil simulasi identifikasi system tanpa kontrol

Diperoleh nilai L, T, dan K sebagai berikut ;

K 0,84
T 0.52
L 2.5 detik

Kemudian kita masukan parameter tersebut ke dalam ketentuan metode Ziegler-Nichols yang
ada table tersebut dengan menggunakan Kontrol PID. Sebelum melakukan metode kita masukan
parameter L dan T kedalam rumus Ziegler Nichols ;

1.2𝑇 1.2𝑥0.52
 Kp = 𝐾𝐿
= 0.84 𝑥 2.5 = 0.297
 Ki = Kp/Ti dimana Ti = 2 x L, maka Ti = 2 x 2.5 = 5
 Kd = Kp x Td dimana Td = 0.5 x L , maka Td = 0.5 x 2.5 = 2.5
 Hasil simulasi percobaan menggunakan metode ZN

Menggunakan Metode Chein Regulator ;

Mari lakukan Perhitungan untuk mencari nilai variable Kp, Kd, dan Ki
0.95𝑇 0.95𝑥0.52
 Kp = 𝐾𝐿
= 0.84𝑥2.5
= 0.235
 Ki= Kp/Ti dimana Ti = 2,38 x L, maka Ti = 2,38 x 2.5 = 5.95
 Kd = Kp x Td dimana Td = 0.42 x L, maka Td = 0.42 x 2.5 = 1.05
 Hasil simulasi menggunakan metode Chien Regulator

Menggunakan Metode Chein Servo ;

Mari lakukan Perhitungan untuk mencari Variable Kp, Kd, dan Ki
0.6𝑇 0.6𝑥0.52
 Kp = 𝐾𝐿 = 0.84𝑥2.5 = 0.148
 Ki= Kp/Ti dimana Ti = T, maka Ti = 0.52
 Kd = Kp x Td dimana Td = 0.5 x L, maka Td = 0.5 x 2.5 = 2.5

Hasil Simulasi Menggunakan Metode Chien Servo

 BAB III

PENUTUP

A. KESIMPULAN

Dari percobaan simulasi yang sudah kami lakukan menggunakan metode

tuning yang berbeda beda, maka dapat di simpulkan bahwa penggunaan metode Chien
Regulator hasilnya lebih besar nilai steady statenya (K) dibandingkan dari Chien
Servo yang lebih kecil, kemudian untuk Ziegler Nicolas itu hasilnya baik dikarenakan
mampu mencapai nilai yang di inginkan ( set point ). Tetapi dari ketiga metode
percobaan yang sudah kami lakukan mempunyai kelebihan dan kelemahan pada
penggunaan berbagai macam system.