1907-1915
ABSTRAK
Condensate Surge Drum 16-C-1A merupakan alat separasi minyak dan gas bumi yang bekerja
menggunakan tekanan tinggi untuk memisahkan fase gas, air dan minyak. Proses pengendalian level
pada Condensate Surge Drum ini bertujuan untuk menjaga level tetap berada pada set point yang
telah ditentukan agar tidak terjadi liquid carry over atau gas carry over pada produk yang dihasilkan.
Untuk menjaga supaya ketinggian level tetap stabil, dibutuhkan tuning controller yang paling efektif
dan compatible, dalam penelitian ini digunakan dua metode tuning yaitu direct synthesis dan Internal
Model Control (IMC). Kedua metode ini digunakan untuk melakukan perbandingan karakteristik
grafik respon sistem yang dihasilkan. Sehingga dapat diketahui metode tuning mana yang paling baik.
Software MatLab Simulink digunakan untuk melihat karakteristik dari grafik keluaran sistem,
kemudian diimplementasikan pada software Labview. Dari hasil perhitungan, simulasi dan analisis,
didapatkan hasil bahwa desain IMC dan DS lebih baik jika dibandingkan dengan nilai PI dari aktual
lapangan dan hasil desain dengan ZN. Hasil desain dengan IMC dan DS didapatkan respon dengan
settling time sebesar 74 detik, rise time 36,43 detik, 𝐸𝑆𝑆 = 0,05% dan zero overshoot. Sedangkan
desain dengan metode ZN memiliki settling time sebesar 322,5 detik, rise time 24,22 detik, 𝐸𝑆𝑆 = 0,2%
dan overshoot sebesar 14,5%. Adapun PI aktual memiliki respon dengan settling time sebesar 74,5
detik, rise time sebesar 5,13 detik 𝐸𝑆𝑆 = 0,3% serta memiliki overshoot 51,52%.
1. PENDAHULUAN
1907
Ayu Wulandari,SNETM, Volume 1, November 2021, hal. 1907-1915
Pengendalian level pada separator untuk menjaga supaya level pada knock out drum tetap
berada pada set point yang telah ditentukan [1]. Apabila kurang dari set point maka dapat
menyebabkan liquid carry over atau fuel gas akan terbawa ke outlet condensate. Sehingga
fase minyak terikut pada fase air. Menyebabkan proses selanjutnya menjadi terganggu dan
dapat merusak peralatan proses. Disamping itu harga level pada knock out drum tidak boleh
melebihi set point karena akan terjadi gas carry over atau condensate terbawa ke outlet fuel
gas [2].
Berdasarkan latar belakang dan tinjauan penelitian sebelumnya pada penelitian ini
dilakukan perancangan PID kontrol menggunakan metode tuning Direct Sintesis dan Internal
Model Controller (IMC) pada level surge drum 16-C-1A. Dengan membandingkan
karakteristik domain waktu dan hasil simulasi dari semua strategi kontrol menggunakan
desain kontrol dan memanfaatkan software labView [3]. Software Labview digunakan juga di
penelitian yang telah dilakukan sebelumnya untuk melakukan monitoring level dan
temperature pada proses blending[4].
2. METODE
Pada penelitian ini menggunakan metode pengumpulan data yang didapat dari data
operasi lapangan dan studi literatur. Data operasi lapangan yang digunakan yaitu data-data
terkait sistem pengendalian level pada condensate surge drum 16-C-1A, nilai set point (SP),
parameter kontroler PID, Piping and Instrument Diagram (P&ID) dan Process Flow Diagram
(PFD), serta Data sheet element sistem pengendaliannya [5].
Sistem pengendalian level pada surge drum 16-C-1A dibutuhkan agar ketinggian level
condensate dapat terjaga sesuai dengan set point-nya. Untuk mengendalikan level sesuai
dengan set point, bukaan valve 16-LCV-1A dikontrol oleh PID controller 16-LIC-1A. Sinyal
yang diterima oleh controller kemudian dibandingkan dengan nilai set point. Apabila terdapat
error dari perhitungan, maka controller akan melakukan evaluasi atau perbaikan keadaan
error dengan cara menambah atau mengurangi bukaan dari control valve. Sinyal output yang
keluar dari 16-LIC-1A berupa sinyal standar 4-20 mA yang dikirimkan ke control valve agar
melakukan koreksi terhadap error [6]. sebelum masuk ke control valve Sinyal 4-20 mA
dikonversi menjadi sinyal pneumatic 3-15 psi oleh I/P transducer sebagai input untuk control
valve. Sehingga control valve dapat melakukan aksi perbaikan dengan menambah atau
mengurangi bukaan valve[2].
Ketika nilai PV melebihi nilai dari set point maka manipulated variable akan bertambah,
dan bukaan valve 16-LCV-1A akan bertambah untuk mengurangi level pada knock out dari
surge drum 16-C-1A hingga ketinggian level mencapai nilai set point atau kembali stabil.
Begitu pula sebaliknya ketika nilai PV kurang dari set point maka manipulated variable akan
berkurang, sinyal yang diperintahkan controller untuk control valve juga kecil sehingga
bukaan valve 16-LCV-1A juga berkurang dan ketinggian level pada surge drum akan
menyesuaikan[2].
Hasil perhitungan fungsi alih dari tiap-tiap elemen kontrol yang digunakan pada sistem
pengendalian level condensate surge drum 16-C-1A sebagai berikut[2].
200𝑆 +1
Gc (s) = ................................................................................................................................................... (1)
20𝑆
0.125
Gcv (s) = 5.715𝑠 + 1 ................................................................................................................................................ (2)
5.95
GProses (s)= 7,799 s ................................................................................................................................................ (3)
1908
Ayu Wulandari,SNETM, Volume 1, November 2021, hal. 1907-1915
Dimana 𝜏 ∗ dan 𝐾 ∗ merupakan nilai konstanta waktu dan gain overall dari sistem.
Sehingga nilai 𝜏 ∗ dan 𝐾 ∗ yang didapatkan adalah:
1
𝜏∗ = ........................................................................................................................................ (7)
𝐾.𝐾𝑝
𝐾 ∗ = 1 ........................................................................................................................................... (8)
Jika PD Controller diterapkan pada plant orde kedua tanpa delay dimana salah satu
kutub loop tertutupnya terletak pada pusat koordinat dalam suatu sistem pengaturan maka
diagram bloknya pada gambar 1 berikut [3]:
Dari persamaan 9 controller yang paling cocok digunakan adalah jenis PID
controller. Dengan parameter desain yang digunakan yaitu time settling (τ*). Jika
ditetapkan Spesifikasi desain hasil keluaran sistem mempunyai settling time sebesar 𝑡𝑠 ±
0,5 % sekitar 60 detik, Zero offside (𝐸𝑠𝑠 = 0) dan Tidak memiliki overshoot maka
didapatkan fungsi alih controller dengan parameter PID baru yaitu:
𝐺𝑐 (𝑠) = 0,868 (1 + 5,715s) .................................................................................................... (10)
1909
Ayu Wulandari,SNETM, Volume 1, November 2021, hal. 1907-1915
Dimana
𝑠(𝜏𝑝 𝑠+1)
q (s) = ....................................................................................................................................... (12)
𝑘𝑝 (𝜆𝑠 + 1)
𝑘𝑝
𝑔̃𝑝 (𝑠) = ...................................................................................................................................... (13)
𝑠(𝜏𝑝 𝑠+1)
𝑠(𝜏𝑝 𝑠+1)
𝑔𝑝−1 (s) = 𝑘𝑝
...................................................................................................................................... (14)
Maka
1
kp = ............................................................................................................................................... (16)
𝐶.𝑘𝑝. 𝜆
𝜏𝐷 = 𝜏𝑝 ...................................................................................................................................................... (17)
Jika dipilih nilai lamda (𝜆 ) adalah 12, maka didapatkan fungsi alih controller dengan
parameter PID baru yaitu:
𝑔𝑐 (s) = 0,868 (5,715 s +1) ........................................................................................................................ (18)
3. PEMBAHASAN
Simulasi aktual lapangan dan hasil desain menggunakan empat kondisi tipe kontroler
proses yaitu kontroler PID aktual lapangan, kontroler PID hasil desain dengan metode Direct
Synthesis, PID hasil desain dengan metode Internal Model Control (IMC) dan PID hasil
desain dengan metode Ziegler Nichols. Berikut ini parameter kontroler hasil desain yang
sudah didapatkan disajikan pada tabel 1:
Tabel 1. Parameter Kontrol Hasil Desain
Kontroler
Kondisi
P I D
Aktual 10 200 -
IMC 0,868 - 5,715
DS 0,868 - 5,715
ZN 0,73 100 -
1910
Ayu Wulandari,SNETM, Volume 1, November 2021, hal. 1907-1915
Kemudian dengan memasukkan nilai parameter kontroler hasil desain yang ada pada
tabel 1 ke software Labview yang sudah dibuat program sebelumnya, sehingga didapatkan
hasil simulasi seperti pada gambar 5, dan grafik respon transien disajikan pada tabel 3.
1911
Ayu Wulandari,SNETM, Volume 1, November 2021, hal. 1907-1915
Dalam pengujian nilai setting point dinaikkan sebesar 10% dari yang semula 75%
menjadi 85%. Tabel 4 merupakan hasil simulasi Ketika setting point dinaikkan.
Tabel 4. Respon Transien Hasil Simulasi MatLab Ketika SettingPoint Diatur Naik
Parameter DS IMC ZN
Settling Time 71,4 71,4 319,6
Rise Time 35,5 35,5 24
Overshoot 0 0 0
Error Steady State 0,0005% 0,0005% 0,06%
1912
Ayu Wulandari,SNETM, Volume 1, November 2021, hal. 1907-1915
Setelah dilakukan desain dengan kedua metode tersebut, hasil terbaik yang dilakukan uji
kestabilan. Dalam hal ini digunakan metode kestabilan nyquist[12]. Antara DS dan IMC
didapatkan parameter kontroler yang sama yaitu Kp sebesar 0,868 dan Ki sebesar 5,715. Blok
diagram seperti pada gambar 8 berikut.
1913
Ayu Wulandari,SNETM, Volume 1, November 2021, hal. 1907-1915
Uji kestabilan sistem dengan metode nyquist dibutuhkan transfer function dari Open loop
dan persamaan karakteristik. Setelah dilakukan perhitungan didapatkan persamaan gain Open
loop dan karakteristik sebagai berikut
3,689 𝑠 + 0,6456
G𝑜𝑙 = 44,57 𝑠 2 + 7,799 𝑠 .................................................................................................................................................................................. (19)
44,57 𝑠 2 + 11,488 𝑠 + 0,6456
G𝑝𝑘 = ...............................................................................................................................................................(20)
44,57 𝑠 2 + 7,799 𝑠
Letak pole dan zero dapat ditentukan dengan cara manual melalui akar
nominator/denumerator di MatLab. Dengan menuliskan persamaan gain open loop (Gol)
pada commond window. Kemudian menggunakan fungsi pzmap sehingga letak pole dan zero
dapat diketahui. Dari hasil simulasi didapat bahwa tidak ada pole yang terletak disebelah
kanan bidang imajiner. Sehingga sesuai dengan kriteria kestabilan Nyquist yang pertama yaitu
sistem stabil.
4. SIMPULAN
Berdasarkan data hasil simulasi dengan software Matlab didapatkan kontroler hasil
desain DS dan IMC dengan nilai Kp dan Ki sama yaitu 0,868 dan 5,17 yang memiliki settling
time = 74,5 detik, Rise Time = 36,43 detik, dengan zero overshoot dan error steady state
sebesar 0,05% dan hasil simulasi dengan Labview didapatkan nilai settling time = 73,8 detik,
Rise Time = 36 detik, dengan zero overshoot dan error steady state sebesar 0,05%. Pada
penelitian ini menggunakan dua metode yaitu Direct Synthesis dan Internal Model Control
(IMC). Penerapan metode uji kestabilan Nyquist belum di implementasikan pada Software
Labview, hanya sebatas perhitungan secara teoritis. Untuk perbaikan yang akan datang bisa
ditambahkan fungsi uji kestabilannya.
5. DAFTAR PUSTAKA
1914
Ayu Wulandari,SNETM, Volume 1, November 2021, hal. 1907-1915
DAFTAR SIMBOL
P : Kontroler Proportional
PD : Kontroler Proportional Derivative
PI : Kontroler Proportional Integral
PID : Kontroler Proportional Integral Derivative
DS : Metode Tuning Kontroler Direct Synthesis
IMC : Metode Tuning Kontroler Internal Mode Control
ZN : Metode Tuning Kontroler Ziegler Nichols
Ti : Konstanta Integral (s)
Td : Konstanta Derivative (s)
𝜏∗ : nilai Setling time
λ : Filter Factor
𝐾∗ : gain overall
q (s) : Fungsi alih kontrol IMC
Gp (s) : Fungsi alih plant (control valve dan proses)
𝐺̃𝑃 (s) : Fungsi alih model plant (control valve dan proses)
Gc (s) : Fungsi alih kontrol PD-IMC
Y (s) : Hasil keluaran proses PD-IMC
𝑌̃ (s) : Hasil keluaran proses IMC
PFD : Process Flow Diagram
P&ID : Piping And Instrument Diagram
Kcr : Critical Value
Gc (s) : Transfer function dari Controller
Gcv (s) : Transfer function dari Control Valve
GProses (s) : Transfer function dari Plant Process
GT (s) : Transfer function dari Transmitter
𝐸𝑠𝑠 : Zero offside
1915