PENERAPAN SISTEM KENDALI

OLEH:

MUHAMMAD AFIF AZHARY

NIM 2010951004

DOSEN PENGAMPU :

Dr. Eng. Muhammad Ilhamdi Rusydi

TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS TEKNIK

UNIVERSITAS ANDALAS
 KATA PENGANTAR

Assalamu’alaikum Wr.Wb.

Segala puji dan puja kepada Allah SWT. yang telah menciptakan kita dengan

bentuk yang sebaik-baiknya dan memberi banyak nikmat kepada penulis, sehingga

penulis dapat menyelesaikan tugas makalah yang diamanahkan oleh Bapak Dosen

mata kuliah Sistem Kendali, yang berjudul “BERBAGAI CONTOH PENERAPAN SISTEM

KENDALI”. Shalawat dan salam tidak lupa pula kita sanjungkan kepada Nabi Muhammad SAW

yang telah membawa kita dari zaman penuh kebodohan hingga zaman penuh ilmu pengetahuan

seperti yang kita rasakan pada saat sekarang ini.

Penulis juga mengucapkan terima kasih kepada orang tua yang telah banyakk membantu

dan mendukung saat penyusunan makalah ini. Kemudian terima kasih juga kepada Dosen mata

kuliah system kendali yang telah memberikan tugas ini dan telah memberikan penjelasan

sehingga makalah ini dapat terselesaikan.

i
 DAFTAR ISI

KATA PENGANTAR........................................................................................................................................i
DAFTAR ISI...................................................................................................................................................ii
BAB I PENDAHULUAN..................................................................................................................................1
A. Latar Belakang.................................................................................................................................1
B. Rumusan Masalah...........................................................................................................................2
BAB II PEMBAHASAN...................................................................................................................................3
A. Penerapan Sistem Kendali...............................................................................................................3
a) Kendali Proportional Integral Derivative Pada Sistem Real..........................................................3
b) Sistem Kendali PID untuk KestabilanTwin-Tiltrotor.....................................................................3
c) Kendali Pesawat Tanpa Awak......................................................................................................4
d) Unmanned Ground Vehicle.........................................................................................................4
e) Alat Pengaduk dan Pengukus Adonan Pudak...............................................................................5
f) Kendali Suhu Ruangan.................................................................................................................5
g) Kontrol pH Larutan......................................................................................................................5
h) Robot Sepakbola Beroda.............................................................................................................6
i) Kendali Level Cairan.....................................................................................................................6
j) Sistem Penjernih Air limbah.........................................................................................................7
BAB III PENUTUP..........................................................................................................................................8
A. Kesimpulan......................................................................................................................................8
B. Saran................................................................................................................................................8
DAFTAR PUSTAKA........................................................................................................................................9

ii
 BAB I
PENDAHULUAN

A. Latar Belakang
Pengertian sistem kendali, sistem kendali terdiri dari dua kata yakni “system”

dan “kendali”. Sistem berarti susunan teratur atau metode dan kendali memiliki arti

kekang. Berdasarkan pengertian dua kata tersebut, system kendali berarti perangkat yang

saling terkait dalam keteraturan yang dapat berfungsi untuk mempertahankan kinerja

suatu objek. Sistem kendali dapat diterapkan dalam pengaturan prilaku suatu objek

sehingga memberikan aksi sesuai yang diiinginkan pengendali.

Sistem kendali terdiri atas tiga komponen utama, yaitu plant, sensor, dan

pengendali. Plant adalah objek yang akan dikendalikan. Sensor adalah bagian yang akan

memberikan sinyal atau informasi terkait plant dan pengendali. Kemudian pengendali

yang bekerja bagaikan jantung dari sebuah sistem kendali. Pengendali akan

membandingkan nilai yang diukur dan nilai yang diinginkan.

1
B. Rumusan Masalah
Adapun masalah-masalah yang akan kita bahas dalam makalah ini antara lain:

1. Bagaimana masukan sistem yang dikendalikan.

2. Bagaimana keluaran dari sistem yang dikendalikan.

3. Bagaimana sistem dikendalikan.

2
 BAB II
PEMBAHASAN

A. Penerapan Sistem Kendali

Berikut 10 contoh penerapan sistem kendali.

a) Kendali Proportional Integral Derivative Pada Sistem Real

Masukan : putaran motor DC

Keluaran : kecepatan motor DC dalam RPM

Objek yang dikendalikan : motor DC

Cara kerja : Pada kendali PID pada sistem kendali realtime ini menggunakan

masukan atau input dari putaran motor DC berbasis mikrokontroller ATMega16. Sensor

optocoupler sebagai sensor yang akan membaca input kecepatan motor DC yang

dihubungkan dengan rotary encoder yang kemudian dikonversi oleh ATMega16 menjadi

kecepatan motor DC. Sedangkan kendali PID digunakan sebagai umpan balik untuk

mengoreksi kecepatan motor DC[1].

b) Sistem Kendali PID untuk KestabilanTwin-Tiltrotor

Masukan : sudut orientasi antara sumbu bumi dan sumbu pesawat yang dibaca

oleh sensor orientasi IMU

Keluaran : nilai error yang akan diolah dengan metode PID dan diubah ke PWM

untuk menggerakkan actuator tiltrotor.

Objek yang dikendalikan : tiltrotor/pesawat dua baling-baling

Cara kerja : Sensor IMU akan membaca sudut dari sumbu bumi dan sumbu

pesawat yang masuk ke dalam arduino dan diolah. Pada arduino, data akan diolah atau

3
 diubah ke dalam bentuk sudut roll dan pitch dengan metode sensor fusion Direct Cosine

Matrix (DCM). Hasil dari DCM akan menghasilkan sudut otientasi. Sudut ini akan

dibandingkan dengan nilai setpoint yang telah ditentukan. Nilai error yang didapatkan

akan diolah dengan metode PID dan selanjutnya diubah ke PWM yang akan

menggerakkan actuator tiltrotor akan hovering menuju keadaan yang lebih seimbang[2].

c) Kendali Pesawat Tanpa Awak

Masukan : output dari sensor GPS, akselerometer, magnetometer, gyrometer,

barometer, kompas, dan sensor lainnya.

Keluaran : putaran motor servo pada pesawat tanpa awak

Objek yang dikendalikan : pesawat tanpa awak

Cara kerja : unit akan memproses data dari semua sensor. Kemudian

menggunakan metode azimuth dan metode havarsine formula data diolah untuk

mendapatkan nilai yang akan dibandingkan dengan nilai set point. Erro dari

pembandingan ini akan diolah dengan pengendali PID menjadi nilai yang menjadi output

motor servo[3].

d) Unmanned Ground Vehicle

Masukan : setpoint dari RPM referensi

Keluaran : kecepatan motor DC

Sistem yang dikendalikan : roda UGV

Cara kerja : nilai set point akan di-mix dengan nilai yang terbaca dengan sensor

yang kemudian didapat nilai error. Kemudian nilai error akan diinput ke PID controller

4
 lalu ke PWM dan UGV motor DC sehingga menghasilkan output yang diteruskan ke

motor DC roda UGV[4].

e) Alat Pengaduk dan Pengukus Adonan Pudak

Masukan : beda nilai setting point dengan nilai output sensor

Keluaran : kecepatan putar motor dc yang mendekati proporsional sehingga error

mendekati nol.

Sistem yang dikendalikan : motor dc pengaduk adonan

Cara kerja : sistem mengatur kecepatan motor pengaduk adonan. Output respon

dari motor dc pengaduk memiliki zero offset sehingga sama dengan nol. Sinyal output

dari sensor akan dibandingkan dengan nilai input sistem sehingga memunculkan nilai

error yang akan dilakukan aksi integral untuk menjadikan error semakin mendekati nol

sehingga putaran motor dc akan sesuai yang diinginkan[5].

f) Kendali Suhu Ruangan

Masukan : set point

Keluaran : suhu terukur

Sistem yang dikendalikan : pemanas dan kipas

Cara kerja : setpoint akan diberikan ke arduino dan akan dibandingkan dengan

suhu terukur sensor lm35 yang telah dikonversi oleh board arduino lalu dikirim ke

komputer untuk diolah sehingga mendapatkan nilai error yang akan diterima kendali PID.

Keluaran akan dimanfaatkan oleh pemanas dan kipas untuk menghasilkan suhu ruangan

yang diinginkan[6].

5
g) Kontrol pH Larutan
Masukan : setpoint

Keluaran : driver motor dan pompa peristaltic dalam keadaan on

Sistem yang dikendalikan : pH larutan

Cara kerja : sensor pH akan memberikan informasi data dari pH larutan. Data

akan diproses agar bisa diolah oleh mikrokontroler. Mikrokontroler akan melakukan

analisis terhadap pH larutan yang hasilnya akan diteruskan ke aktuator. Aktuator akan

memasukkan cairan pH up atau pH down[7].

h) Robot Sepakbola Beroda

Masukan : ouput kompas, informasi dari kamera

Keluaran : gerakan robot

Sistem yang dikendalikan : robot

Cara kerja : sensor kompas mendeteksi arah gawang lawan dan kemudian kamera

akan mendeteksi adanya robot kiper lawan. Robot menggunakan nilai error yang

diperoleh dari setpoint dan data sensor untuk menghindari gerakan yang tidak diinginkan

sehingga robot mendapat posisi yang diinginkan[8].

i) Kendali Level Cairan

Masukan : setpoint, ketinggian cairan yang diinginkan.

Keluaran : pompa air menyala.

Sistem yang dikendalikan : ketinggian air dalam tangki.

Cara kerja : input kedali berupa setpoint atau level ketinggian air yang diinginkan

akan dimasukkan ke sistem kendali atau pengendali. Pengendali akan menghasilkan

6
 output dan diteruskan ke driver motor yang akan menyalakan pompa DC. Kemudian

sensor akan mendeteksi ketinggian air dan mengirimkan kembali ke input pengendali

sehingga nilai error akan dijadikan patukan pengendali agar ketinggian air yang

diinginkan tercapai[9].

j) Sistem Penjernih Air limbah

Masukan : setpoint

Keluaran : menyala/matinya pompa air

Sistem yang dikendalikan : kejernihan air

Cara kerja : arduino uno sebagai pengendali utama akan menerima data dari

sensor LDR jika air yang telah tersaring masih kotor maka akan dikirimkan data pada

arduino untuk dibandingkan dengan nilai setpoint sehingga didapatkan nilai error yang

akan diolah arduino untuk memberikan output ke pompa air sehingga pompa menyala

dan akan memyaring air sehingga jernih tercapai[10].

7
 BAB III
PENUTUP

A. Kesimpulan
Dari berbagai contoh penerapan sistem kendali tersebut, sistem kendali sangat

banyak digunakan saat ini dalam berbagai bidang kehidupan, penerapan sistem kendali

ini banyak sekali membantu pekerjaan manusia. Dasar dari sistem kendali adalah sistem

persamaan laplace dan beberapa dasar ilmu lainnya.

B. Saran
Dalam penulisan makalah ini masih banyak terdapat kesalahan dan kekurangan,

penulis menyadari batas kemampuan penulis, untuk itu penulis sangat mengharapkan

kritik dan saran uang membangun dari pembaca dan juga Dosen pengampu mata kuliah

sistem kendali. Sekian dari penulis, penulis ucapkan terima kasih.

8
 DAFTAR PUSTAKA

[1] I. N. Rifai, P. Saka, and G. Asa, “Prosiding SENTIA 2014-Politeknik Negeri Malang

PENERAPAN ALGORITMA KENDALI PROPORTIONAL INTEGRAL DERIVATIVE

PADA SISTEM REAL TIME UNTUK MEMPELAJARI TANGGAPAN TRANSIEN.”

[2] A. Dharmawan and S. Pramudita, “Penerapan Sistem Kendali PID untuk KestabilanTwin-

Tiltrotor dengan Metode DCM,” IJEIS, vol. 5, no. 2, pp. 145–154, 2015.

[3] M. Budi Nugraha and R. Sumiharto, “Penerapan Sistem Kendali PID pada Antena

Pendeteksi Koordinat Posisi UAV,” IJEIS, vol. 5, no. 2, pp. 187–198, 2015.

[4] W. Purbowaskito and C.-H. Hsu, “Sistem Kendali PID untuk Pengendalian Kecepatan

Motor Penggerak Unmanned Ground Vehicle untuk Aplikasi Industri Pertanian,” J.

Infotel, vol. 9, no. 4, pp. 376–381, 2017, doi: 10.20895/infotel.v9i4.253.

[5] I. Ferdiansyah, E. Sunarno, P. Elektronika, and N. Surabaya, “Penerapan Kontrol PI Pada

Alat Pengaduk dan Pengukus Adonan Pudak untuk Meningkatkan Hasil Produksi Industri

Rumah Tangga di Gresik.”

[6] F. Ugm and F. Ugm, “Purwarupa Sistem Kendali PID: Studi Kasus Kendali Suhu Ruang,”

IJEIS - Indones. J. Electron. Instrum. Syst., vol. 3, no. 1, pp. 95–104, 2013, doi:

10.22146/ijeis.3875.

[7] F. HADIATNA, A. DZULFAHMI, and D. NATALIANA, “Analisis Penerapan Kendali

Otomatis berbasis PID terhadap pH Larutan,” ELKOMIKA J. Tek. Energi Elektr. Tek.

Telekomun. Tek. Elektron., vol. 8, no. 1, p. 163, 2020, doi: 10.26760/elkomika.v8i1.163.

9
[8] P. Perlombaan, R. Sepak, and E. Squad, “Arah Gawang Lawan Pada Robot,” vol. 1, no. 2,

pp. 303–309.

[9] T. Pujiati and R. Risfendra, “Penerapan Kontroler PID Pada Sistem Kendali Level cairan

Dengan Metode Ziegler-Nichols Berbasis Arduino,” JTEIN J. Tek. Elektro Indones., vol.

2, no. 1, pp. 55–60, 2021, doi: 10.24036/jtein.v2i1.123.

[10] “tangga dengan kendali PID berbasis.”

10