·OLITEK NIK NEGER I-

Batam

UPT Perpustakaan

Gedung Politekn ik Lt. I

Park way Batam Center, Bata m, 2946 1

\Vebs ite http ://www.po liba tam .ac.id
Ema il: upt-perpus@polibatam .ac.id
Phone +62-778-469856 xt.10 16
Fax +62-778-463620

DIKLAT
Teknik Pengaturan Otomatis

Oleh : Didi Istardi

Mata kuliah : Dasar Siste1n
Kendali Tanggal : Septe1nber
2012
No. registrasi: DKIEL/216/2012

BATAM
2013
TEKNIK PENGATURAN OTOMATIS

Daftar lsi :
Pengertian sistem Pengaturan ...................................
Diagram Blok Sistem Kontrol
......................................
Perilaku Sistem Kontrol ..............................................
Tipe Kontroler .............................................................
Kontroler Dua Posisi ...................................................
Kontroler Tiga Posisi ..................................................
Kontroler Proporsional (P) ..........................................
Kontroler Integral (I) ....................................................
Kontroler Proporsional Integral
(Pl) ............................ Kontroler
Derivatif (D)
.................................................
Kontroler Proporsional Derivatif
(PD) ......................... Kontroler
PIO .................................................
.............
Karakteristik Osilasi pada
Sistem Kontrol ...................
Seleksi tipe Kontroler untuk
Aplikasi Tertentu ............
Optimisasi Kontroler
...................................................
Elektropneumatik ........................................................
Komponen Elektra Pneumatik
.................................... Rangkaian
Dasar .............................................
...........
Rangkuman ................................................................
Soal-soal ....................................................................
 Teknik Pengaturan
1. Pengertian Sistem
Otomatis Pengaturan

Pengertian kontrol atau pengaturan adalah proses atau

upaya untuk mencapai tujuan. Sebagai contoh sederhana
dan akrab dengan aktivitas sehari-hari dari konsep kontrol
atau pengaturan adalah saat mengendarai kendaraan.
Tujuan yang diinginkan dari proses tersebut adalah
berjalannya kendaraan pada
lintasan (track) yang diinginkan. Ada beberapa komponen
yang terlibat di dalamnya, misalnya pedal gas,
speedometer, mesin (penggerak), rem, dan pengendara.

Sistem kontrol berkendaraan berarti kombinasi dari

komponen-komponen tersebut yang menghasilkan
berjalannya kendaraan pada lintasan yang diinginkan.
Ketika jalan lengang dan aturan memperbolehkan,
pengendara mempercepat laju kendaraan dengan
membuka pedal gas. Demikian pula, jika ada kendaraan
lain di depan atau lampu penyeberangan berwarna
merah maka pengendara menginjak rem dan
menurunkan kecepatannya. Semua upaya itu dilakukan
untuk mempertahankan kendaraan pada lintasan yang
diinginkan.

Misalnya kita ingin mengatur agar tegangan yang

dihasilkan oleh Generator arus searah bernilai konstan,
seperti pada gambar 1.1.
 Teknik Pengaturan
Otomatis

Gambar 1.1 Pengaturan manual tegangan pada

Generator

Dalam sistem tersebut, karena tegangan keluaran U

diinginkan tetap maka arus keluaran I berubah sesuai
dengan nilai beban. Arus keluaran dihasilkan oleh
kecepatan putar rotor pada Generator yang
dibangkitkan oleh arus
eksitasi le. Dengan berubah-ubahnya arus I maka arus
eksitasi le juga harus berubah mengikuti nilai arus I
tersebut. Perubahan arus eksitasi dilakukan secara
manual. Besar arus eksitasi disesuaikan dengan kebutuhan
untuk menghasilkan arus keluaran I oleh Generator. Karena
pengaturan ini dilakukan secara manual, seorang operator
harus terus-menerus melihat besar arus keluaran yang
diinginkan untuk disesuaikan dengan besar arus eksitasi
yang

1-2
 Teknik
Pengaturan Otomatis

diperlukan. Dalam istilah teknik kontrol, tegangan U

disebut variabel yang dikontrol x, arus eksitasi disebut
variabel buatan ( manipulated variable) y, dan arus
beban I disebut variabel gangguan ( disturbance
variable) z. Tegangan konstan yang diinginkan dalam
pengaturan ini disebut variabel acuan (referensi).
Dalam bentuk diagram blok, sistem kontrol digambarkan
pada gambar 1.2. Dalam diagram blok tersebut, plant
menghasilkan variabel yang dikontrol serta kontroler
menghasilkan variabel termanipulasi.

Gambar 1.2 Diagram blok sistem kontrol

Contoh lain dapat disebutkan berupa proses

memindahkan barang oleh tangan kita. Pada proses
tersebut, tujuannya adalah posisi atau letak barang yang
diinginkan. Komponennya berupa tangan (dalam hal ini
tentunya dengan otot tangan), mata, dan otak sebagai
pengontrol. Pada saat tangan bergerak untuk
memindahkan barang, mata akan menangkap informasi
tentang posisi pada saat itu . Informasi tersebut
diproses oleh otak untuk disimpulkan apakah posisinya
sudah benar atau tidak. Selanjutnya, apabila posisinya
masih belum tercapai maka otak akan memerintahkan
otot tangan untuk bergerak memindahkan barang ke
posisi yang diinginkan. Proses pengaturan suhu tubuh
adalah juga contoh dari sistem kontrol. Tujuannya
adalah menjaga suhu tubuh agar berjalan normal.
Secara umum dapat dikatakan semua proses yang
terjadi dialam pada hakikatnya adalah sebuah sistem
kontrol.

Dalam teknik kontrol dipelajari tentang pengaturan

sistem agar menghasilkan keluaran yang diinginkan.
Komponen utama sistem kontrol terdiri atas objek yang
dikontrol (disebut plant), variabel (besaran) yang
dikontrol, dan aktuator. Tabel 1.1 memperlihatkan contoh
sistem kontrol dengan komponen komponennya.
Misalnya plant berupa motor listrik, maka variabel yang
dikontrol adalah kecepatan dan aktuatornya adalah
kontaktor.

1-3
 Teknik Pengaturan
Otomatis
Tabet 1.1. Contoh komponen sistem kontrot

Plant Variabel yang dikontrol Aktuator

Motor listrik Kecepatan putar Kontaktor
Generator Tegangan Transistor
Pengatur suhu ruangan suhu Thyristor

Tabel 1.2 memperlihatkan istilah teknis dalam sistem

kontrol serta simbol formalnya .

Tabet 1.2. tstitah penting datam sistem kontrot

lstilah Simbol Contoh

Variabel yang dikontrol x Tegangan
Variabel acuan Variabel w Tegangan acuan
termanipulasi Selisih Arus eksitasi
(error) y Selisih tegangan
Variabel gangguan e Arus beban

Selain secara manual, pengaturan tegangan pada

Generator bisa dilakukan secara otomatis dengan
menggunakan Thyristor, seperti diperlihatkan pada gambar
1.3.
 Teknik Pengaturan
Otomatis

Gambar 1.3 Pengaturan tegangan secara

otomatis

1-4
Dalam pengaturan secara otomatis, peranan operator
diganti oleh peralatan atau komponen yang secara otomatis
bekerja sesuai dengan fungsi operator. Pada gambar 1.3,
peranan operator diganti oleh gabungan antara sensor
tegangan (berupa trafo tegangan) dan Thyristor sebagai
aktuator penghasil arus eksitasi yang mengatur kecepatan
putar rotor dalam Generator.
Dalam sistem tersebut, setiap harga tegangan yang
dihasilkan oleh Generator ditangkap oleh trafo tegangan
untuk dibandingkan dengan tegangan acuan (referensi).
Selisih tegangan ini menjadi input pemicu (trigger)
Thyristor yang menentukan nilai arus eksitasi dan output
tegangan yang selanjutnya mempengaruhi Generator
untuk menghasilkan tegangan output yang diinginkan.
Prinsip pengaturannya adalah sebagai berikut : apabila
tegangan output lebih rendah dari tegangan acuan maka
Thyristor akan menghasilkan arus eksitasi sehingga
tegangan output Generator naik mendekati harga tegangan
acuannya, sebaliknya jika tegangan output lebih tinggi dari
tegangan acuan maka Thyristor akan menghasilkan arus
eksitasi sehingga tegangan output Generator turun
mendekati harga tegangan acuannya.

1.2. Diagram Blok Sistem Kontrol

Ada dua bentuk umum sistem kontrol yaitu :

a. Sistem Kontrol Lingkar-terbuka ( Open-Loop
Control System).
b. Sistem Kontrol Lingkar-tertutup (Closed-Loop
Control System) atau sistem kontrol dengan
umpan balik (Feedback Control System).

Sistem kontrol yang pertama sering disebut pengaturan

secara manual, sedangkan yang kedua disebut kontrol
otomatis. Seperti diperlihatkan pada gambar 1.2, untuk
memudahkan melihat proses pengaturan yang
berlangsung dalam sistem kontrol, dibuat diagram blok
yang menggambarkan aliran informasi dan komponen
yang terlibat dalam sistem kontrol tersebut. Gambar
kotak mewakili tiap komponen dalam sistem kontrol,
sedangkan aliran informasi diperlihatkan dengan garis
dengan tanda anak panah di salah satu ujungnya yang
menandakan arah informasi atau data dalam proses
pengaturan tersebut. Diagram blok sistem kontrol lingkar
terbuka (SKL-buka) diperlihatkan dalam gambar 1.4.

c s nkan ..,iI kontroler 1 --..t aktuator I

".I. ._p_l_a_n_t__:- kel_u..ran
Gambar 1.4 Diagram blok sistem
kontrol open-loop

1-5
 Sedangkan diagram blok sistem kontrol lingkar tertutup
diperlihatkan dalam
gambar 1.5.

masuk
- komparator kontroler aktuator plant
an
acuan - keluaran
..
umpan
balik -

Gambar 1.5 Diagram blok sistem kontrol closed-

loop

Dalam sistem kontrol lingkar tertutup, nilai keluaran

berpengaruh langsung terhadap aksi pengaturan.
Sinyal selisih (error) yaitu perbedaan antara masukan
acuan dan sinyal umpan balik diberikan kepada kontroler
sedemikian sehingga dalam prosesnya memperkecil
selisih dan menghasilkan keluaran sistem pada harga
atau kondisi yang diinginkan. Sistem kontrol lingkar
tertutup dalam kenyataannya selalu merujuk kepada
sistem yang menggunakan umpan balik untuk
mengurangierror sistem.

Sistem kontrol lingkar-terbuka adalah sistem yang

keluarannya tidak berpengaruh terhadap aksi
pengaturan. Dengan kata lain, dalam sistem ini
keluarannya tidak diukur ataupun diumpanbalikkan untuk
dibandingkan dengan masukan. Conteh praktis sistem ini
adalah mesin cuci. Perendaman, pencucian, dan
penyabunan dalam mesin cuci beroperasi berdasarkan
waktu yang ditentukan oleh pengguna. Mesin tidak
mengukur kondisi sinyal keluaran berupa kebersihan
pakaian. Dalam sistem tersebut, keluaran tidak
dibandingkan dengan masukan acuan, sehingga masukan
acuan berhubungan dengan kondisi operasi (operating
condition) yang tetap. Akibatnya ketelitian sistem sangat
bergantung kepada kalibrasi. Dalam hal adanya
gangguan, sistem kontrol lingkar-terbuka tidak akan
menunjukkan hasil yang diharapkan. Sistem kontrol ini
dapat digunakan dalam praktek hanya jika hubungan
antara masukan dan keluaran diketahuidan tidak ada
gangguan.

Keuntungan dari sistem kontrol lingkar-tertutup terlihat

dari penggunaan umpan balik yang membuat respon
sistem tidak terlalu peka (sensitif) terhadap gangguan
luar ataupun perubahan nilai-nilai komponen dalam
sistem. Hal tersebut memungkinkan penggunaan
komponen yang tidak akurat dan murah untuk
mewujudkan pengendalian yang akurat untuk suatu
plant. Dari sisi kestabilan, sistem kontrol lingkar- terbuka
relatif lebih mudah dibuat karena kestabilan sistem
bukan masalah utama. Di lain pihak, kestabilan menjadi
masalah besar dalam sistem kontrol lingkar-tertutup karena
penanganan error yang berlebihan bisa menyebabkan
osilasi. Sistem kontrol ini bermanfaat

1-6
apabila ada gangguan yang bersifat sukar ditentukan atau
diramalkan, tetapi biasanya sistem kontrol lingkar tertutup
juga memerlukan daya dan biaya yang relatif lebih besar
dibandingkan dengan sistem kontrol lingkar-terbuka yang
bersesuaian.

Dewasa ini dengan kemajuan teknologi dalam bidang

elektronika dan komputer, hampir seluruh sistem
dikendalikan secara elektronis dan terkomputerisasi.
Peran manusia menjadi hanya sebagai operator. Dalam
merealisasikan sistem yang dikendalikan dengan komputer
maka penambahan komponen pengubah dari sinyal analog
ke digital dan sebaliknya mutlak diperlukan untuk menjamin
keberlangsungan proses dalam sistem tersebut

Contoh 1: Pemanasan air

Perhatikan diagram skematik sistem pemanasan air pada

gambar 1.6.

salw·an uap pana

s
saluran
katup air
panas

tangki air

p
e
n
g
u
k
ur
 suhu r)
(term
omete

saluran air dingin

pembuangan uap panas

Gambar 1.6 Sistem Pemanasan

Air

Skema tersebut memperlihatkan sistem pengaturan yang

bertujuan untuk memperoleh air panas dengan suhu
tertentu. Air yang akan dipanaskan disimpan dalam tangki
air (PLANT). Mekanisme pemanasan air dilakukan dengan
mengalirkan uap panas ke dalam saluran uap panas yang
selanjutnya uap panas ini akan memanaskan air dingin
yang masuk ke dalam tangki. Seorang operator
(KONTROLER) bertugas untuk mengatur aksi buka tutup
katup (AKTUATOR) pada saluran uap panas.

Algoritma kontrolnya adalah apabila suhu air panas

kurang dari yang diinginkan maka buka katup saluran
uap, sebaliknya jika suhu air panas lebih dari yang
diinginkan maka tutup katup saluran uap. Sebuah
termometer (SENSOR) digunakan untuk mendeteksi
besar suhu air panas yang dihasilkan. Sistem kontrol
tersebut dapat gambar 1.7 melaluidiagram blok berikut

1-7
 suhu air panas kontroler
aktuator plant
suhu air .
panas
(tangki
-i
(katup +
tangan air)
1--.
yang diinginkan op sebenar
er nya
(operator) at
or
)

Gambar 1.7 Diagram blok sistem pemanasan

air

Meskipun ada sensor berupa termometer pada sistem ini,

kita tidak dapat mengatakan sistem ini sebagai SKL-tutup,
karena data suhu tidak diproses
langsung oleh sistem tetapi diproses melalui operator .
Dengan kata lain,
intervensi operator menyebabkan berlangsungnya
proses dalam sistem. Apabila diinginkan menjadi sistem
kontrol lingkar tertutup, maka fungsi operator harus
diambil alih oleh peralatan elektronika pemroses
keputusan (misalnya komputer atau mikrokontroler)
serta rangkaian penggerak (driver) pemutar buka tutup
katup. Selain itu sensor elektronis juga menjadi
kebutuhan untuk menjamin tersedianya informasi keluaran
yang terus-menerus. Bentuk diagram blok sistem kontrol
lingkar tertutup untuk sistem pemanasan air ini
diperlihatkan pada gambar 1.8

------- ---- ------ -------

-
-l+ +
------ -----
driver
kontroler
 -
n SUhu
air
air St
uenarnya
suhu air motor listrik tangki
komparator
panas yang
diinginka pana_s
--- ----- - --- - - -- - - -- - -- -- - - - - --- - -
m ik r o k o n tr o le r a t a u k o
mputer
s ,
e
n
s
o
r

s
u
h
u

(
t
r
a
n
s
d
u
s
e
r
)

Gambar 1.8 Diagram blok sistem pemanasan air secara

otomatis
Contoh 2. Pengaturan tinggi permukaan air

Gambar 1.9 secara skematik memperlihatkan pengaturan

tinggi permukaan air. Dalam sistem ini, yang ingin diatur
adalah tinggi permukaan air dalam tangki (PLANT).
Seorang operator (KONTROLER) bertugas membuka
tutup kran air (AKTUATOR) untuk menjaga tinggi
permukaan air yang tetap. Algoritma kontrolnya adalah
buka kran air apabila tinggi permukaan air turun dan
tutup kran air apabila tinggipermukaan air lebih dari yang
diinginkan.

18
 operator

tangki air tinggi

permukaan air yang
kran air diinginkan

saluran air masuk

saluran air keluar

Gambar 1.9 Pengaturan tinggi permukaan air

Disini yang berfungsi sebagai sensor adalah mata sang

operator yang selalu melihat tinggipermukaan air.

Diagram blok sistem kontrol lingkar terbuka untuk sistem

inidapat digambarkan dalam bentuk berikut

-
aktuator

tinggi permukaan air kontroler tinggi permukaan

(katup + tangan
air
plant
sebenarnya
I-+

.
yang diinginkan (operator) operator) (tangki air)

Gambar 1.10 diagram blok pengaturan

tinggi air

Contoh 3. Mobile Robot

Mobile robot secara sederhana didefinisikan sebagai

robot yang bergerak sendiri mengikuti jalur (path) yang
diinginkan untuk menghindari rintangan. Prototipenya
diperlihatkan dalam gambar 1.11.

Gambar 1.11 Prototipe mobile robot

Prototipe mobile robot tersebut dilengkapi dengan

sensor ultrasonik untuk mendeteksi jarak dirinya ke
penghalang di depan, samping kiri, dan kanannya.

1-9
Selain itu, mikrokontroler digunakan sebagai
pengaturnya, dan motor stepper difungsikan untuk
menggerakkan rodanya. Cara kerjanya adalah sebagai
berikut. Robot berjalan dalam arah lurus ke depan, jika
sensor depan mendeteksi adanya penghalang, maka
sensor samping (kiri dan kanan) akan mendeteksi ada
atau tidak penghalang. Jika dikiri tidak ada penghalang,
maka robot berbelok ke kiri, sebaliknya jika
penghalangnya di kiri, maka dia berbelok ke kanan.
Sedangkan jika penghalang juga berada di kiri dan
kanan, maka robot bergerak mundur.

Diagram blok sederhana untuk menggambarkan sistem

tersebut diperlihatkan pada gambar 1.12.

jalur
(path)
.. I
I
I driver I
jalur motor
ya ,- komparator -. kontroler -I+ motor ,w,
ng
-. stepper
11 ya
diinginkan I stepper
I
I
_ .,.,.._
I
I

--------------------------'
mikrokontroler
s
e
n
s
o
r

j
a
r
a
k
 (
u
l
t
r
a
s
o
n
i
k
)

Gambar 1.12 kontrol otomatis pada mobile robot

1.3. Perilaku Sistem Kontrol

Ada dua tipe perilaku sistem kontrol, yaitu statis dan

dinamis. Perilaku statis sistem kontrol diperlihatkan oleh
hubungan linier antara variabel yang dikontrol dengan
perubahan variabel termanipulasinya, sedangkan
perilaku dinamis ditandai oleh respon sistem kontrol
terhadap inputnya.

Sebagai contoh, gambar 1.13 memperlihatkan sistem

kontrol pada Generator arus searah dengan variabel yang
dikontrol berupa tegangan dan variabel termanipulasinya
arus eksitasi pada lilitan medannya. Gambar 1.13a adalah
diagram rangkaiannya sedangkan gambar 1.13b
memperlihatkan karakteristik statis dari sistem kontrol pada
Generator tersebut.
1-10
 a) Rangkaian Generator DC

-- --
t ---
U1 {x1)
- ...-

-- --
I.i( y ,) I.2 (y2) I.i (ril I.Cyl --
b) Gr
afi
k
st
ati
s

Gambar 1.13 Peri/aku statis Generator Arus

Searah

Untuk setiap nilai arus yang dihasilkan oleh Generator,

hubungan antara arus eksitasi dan tegangan keluaran
digambarkan dengan garis lurus (persamaan linier)
sepertidiperlihatkan pada gambar 1.14.

z 1= 1 = 0 A
')
max
A
-+----.--,,,,£--, z o = I = 5
 t '), Z 2 = f = 10 A

')min

01 I. I.(y)---
f emin f emax

Gambar 1.14 Hubungan tegangan fungsi

arus

Perilaku statis dari sistem kontrol dinyatakan dengan

koefisien transfer (Ks), yaitu angka yang menunjukkan
perbandingan antara perubahan nilai variabel yang
dikontrol (x) dengan perubahan nilai variabel termanipulasi
(y).

1-11
 Secara gratis ,hubungan tersebut diperlihatkan pada gambar
1.15.

Y u.l _ ,_

Gambar 1.15 Perubahan Tegangan fungsi Arus

Eksitasi

Dari grafik tersebut, koefisien transfer dinyatakan dengan rumus :

•
K ..!...
I

Contoh : Sebuah pemanas listrik meJerlukan arus dari 5 A

sampai 7 A untuk menghasilkan suhu dari 80° C sampai
100°C . Hitung koefisien transfer dari sistem tersebut.

Jaw
ab :
'x 100°
C _80o C I OK
K s A
'y 7
A SA

fl ls fl ! ... t I Sedangkan
ti.
perilaku sistem
150 .. ..
x dinamis ditinjau dari

(fly) c mA
• respon
sistem yang
75 ... ti.x
2,0 (6x)100 . mA
 Ks
-=
1,0 50 dikontrol terhadap input
ti.y
0,5 25 ... berbentuk tangga ( step) .
fly Input berasal dari variabel
0 0 termanipulasi, sedangkan
respon sistemnya berupa
variabel yang dikontrol.
Gambar 11-
16
f memperlihatkan
respon
sistem dan
a) Respon step & koefisien transfer simbolnya.

b) Simbol

Gambar 1.16 Sistem PTo

1-1
Berdasarkan bentuk responnya, ada lima klasifikasi sistem
kontrol, yaitu
1. Sistem kontrol tanpa waktu tunda (PTo),
2. Sistem kontrol waktu tunda satu langkah (PT1),
3. Sistem kontrol waktu tunda dua langkah (PT2),
4. Sistem kontrol waktu tunda banyak (PTn), dan
5. Sistem kontrol dengan waktu mati (dead time).

P pada penamaan sistem tersebut berarti proporsiona/,

artinya bentuk sinyal reponnya sebanding dengan bentuk
sinyal inputnya. Sedangkan T berindeks berarti waktu
tunda respon terhadap inputnya. Waktu tunda adalah waktu
yang
dibutuhkan oleh respon sistem untuk mencapai bentuk
inputnya. To (T-nol) artinya tidak ada waktu tunda pada
respon sistem, sehingga untuk sistem PTo begitu input
diberikan pada sistem atau sistem dijalankan, respon sistem
langsung mengikuti bentuk inputnya. T 1 berarti waktu tunda
responnya tingkat
satu, T2 berarti waktu tunda responnya tingkat dua, dan
seterusnya. Secara umum, semakin besar tingkat waktu
tundanya semakin lambat respon output terhadap
inputnya.
Bentuk respon sistem PTo diperlihatkan pada gambar
1.16a. Pada gambar tersebut terlihat sistem merespon
inputnya secara langsung tanpa ada selang waktu.
Simbol sistem PTo diperlihatkan pada gambar 1.16b.
Terlihat bahwa
pada sistern PTo. nilai output langsung mengikuti nilai
inputnya tanpa penundaan waktu.

Sebagai contoh dari sistem ini adalah pengaturan arus

kolektor suatu transistor bipolar dengan input arus
basisnya. Sementara sistern PT1 diperlihatkan pada
gambar 1.17. Model fisik dari sistem PT1 menggambarkan
sebuah proses pemanasan air dengan mengalirkan uap
panas pada sebuah tangki melalui operasi buka tutup
katup. Tujuan pengaturannya adalah air diinginkan memiliki
suhu tertentu.

peredaman

Gambar 1.17 Model fisik PT1

1-13
 Pada saat katup dibuka untuk mengalirkan uap panas ke
dalam tangki, proses pemanasan mulai bertangsung. Suhu
air bertambah seiring dengan banyaknya uap panas yang
mengalir ke dalam tangki.

t
fix
Perubahan suhu air dalam
tangki mengikuti grafik pada
gambar 1.18a. Pada grafik
( tersebut, x menyatakan suhu
J
) air setiap saat, sedangkan y
menandai
/';x

t
fiy
fi x
Ks = -
6y
suhu air yang diinginkan.
Perubahan suhu air
berlangsung lambat dan
0 1T, 2 T, 3 T, 4 mengikuti bentuk
T, 5 T, eksponensial dengan
konstanta
waktu T5. Simbol sistem PT1
diperlihatkan pada gambar
1.1Bb.

a) Respon step & koefisie

Terlihat bahwa nilai outputnya
transfer mencapai atau mengikuti nilai
inputnya dalam waktu
tertentu (waktu tunda).
Conteh lain dari
sistem PT1 adalah kumparan,
karena jika tegangan
b) Simbol diberikan pada kumparan,
arus yang muncul mengikuti
bentuk eksponensial
Gambar 1.18 Respon
Kontrol PT1 sepertipada gambar
1.18a.

Radiator pemanas ruang dengan uap pemanas merupakan

contoh sistem PT2 diperlihatkan pada gambar 1.19.
 Gambar 1.19 Model Sistem Kontrol PT2

Model radiator dengan saluran masuk uap panas melalui

katup dan dilengkapi saluran keluar udara dari radiator
tersebut. Prinsip pengaturannya sama dengan pemanasan
air, yaitu diharapkan radiator tersebut memiliki suhu akhir
tertentu. Pada saat katup uap panas dibuka maka proses
pemanasan mulai berlangsung. Adanya saluran keluar
yang tidak dilengkapi katup menyebabkan suhu dalam
radiator tidak mengalami perubahan, seolah-olah uap
panas yang masuk langsung dibuang melalui saluran
keluar. Kondisi ini berlangsung dalam
rentang waktu tertentu yang disebut waktu mati (deadtime) Tu.

1-14
 Apabila proses pemasukan
langen -/ uap panas terus berlangsung,
maka perubahan suhu dalam
t radiator mengikuti pola grafik
pada gambar 1.20. Suhu akhir
/:; x
diperoleh dalam selang waktu
tertentu yang disebut waktu
!:,x Kc = - menetap (settling time) T9.
- t:,y
Adanya dua parameter waktu
t
t:,y
tunda
menyebabkan
Tu dan
sistem
T9
ini
disebut sistem
PT2.
Simbol sistemnya
diperlihatkan pada
6 8 gambar 1.20b. Dapat
dilihat pada simbol
itu, bahwa output
sistem mulai
merespon
T. , f
- setelah beberapa saat (waktu
-- mati) dan mencapai inputnya
setelah selang waktu
a) Respon step &
koefisien transfer !:,:J
ax
t1
, lL= 1 !:,/ 00
ay

bl Simbol
Gambar 1.20 Respon
sistem P T2

t 3:
tertentu (waktu menetap) mempercepat bagian jangkar.
.
Sementara itu, sistem PTn
Conteh lain dari adalah sistem dengan respon
sistem PT2 ini yang sangat lambat
adalah motor arus dibandingkan dengan
searah dengan dua sistem
magnet permanen, terdahulu. Kalau sistem PT1
dimana waktu tundanya mungkin
kecepatannya diatur berkisar dalam satuan
melaluiperubahan milidetik dan sistem PT2
arus jangkar. Sistem waktu tundanya dalam
ini memiliki dua kisaran puluhan milidetik,
maka
konstanta waktu,
satu untuk waktu tunda untuk sistem PTn
mungkin berkisar dalam satuan
lilitan jangkar dan
detik sampai puluhan detik.
yang lainnya untuk Secara grafik, bentuk
0 10 20 30 40 respon untuk sistem PTn sama
50 60 s 70
dengan
r. I Tg sistem PT2 yaitu memiliki dua
t konstanta waktu seperti
diperlihatkan pada gambar
1.21. Perbedaannya terletak
Gambar 1.21 Respon pada kisaran
kontrol PTn waktu tunda dalam satuan
puluhan detik.

Misalnya dalam suatu sistem kontrol ada enam komponen

yang terlibat dalam proses pengaturan dan masing-masing
menyumbang waktu tunda terhadap sistem maka
sistemnya disebut sistem PTs.

1-15
Kelompok lainnya adalah sistem kontrol dengan waktu mati
(deadtime). Seperti diuraikan sebelumnya, waktu mati
didefinisikan sebagai saat ketika sistem tidak merespon
inputnya. Jadi output sistem baru muncul setelah waktu mati.
Gambar
1.22 memperlihatkan proses pemindahan barang atau
bahan di sebuah proses produksi dari satu tempat ke
tempat lain melalui ban berjalan. Karena ada waktu yang
dibutuhkan oleh barang atau bahan untuk berpindah dari
posisi semula ke posisi akhir, maka ada rentang waktu
kosong (deadtime) sebelum output sistem - dalam hal ini
awal proses dibagian berikutnya - terjadi.

Gambar 1.22 Model Dead Time

Secara grafik, respon sistem kontrol yang memiliki waktu

mati diperlihatkan pada gambar 1.23a. Terlihat bahwa output
baru muncul (x) setelah waktu mati
(T1) dari waktu awal inputnya (y) . Sedangkan simbol
sistem kontrol dengan waktu mati diperlihatkan pada
gambar 1.23b.

X
 f ---
a) Re
sp
on
Ste
p

b) Si
mb
ol

Gambar 1.23
Re
sp
on
Ko
ntr
ol
De
adt
im
e

1-16
1.4. 4. Ti pe Kontroler

Kontroler dapat diibaratkan sebagai otak dari sistem

kontrol. Komponen tersebut berfungsi sebagai pusat
pengatur proses dalam sistem kontrol. Secara teknis, ada
dua input ke kontroler, yaitu output sebenarnya yang
dihasilkan plant (disebut variabel yang dikontrol x) dan
masukan acuan (referensi w). Input yang diproses oleh
kontroler adalah selisih dari dua input tersebut (error e).
Sedangkan output kontroler berupa variabel termanipulasi
(y).

Berdasarkan cara kerjanya ada dua tipe kontroler, yaitu

kontroler kontinyu dan kontroler diskrit. Kontroler diskrit
terdiri atas kontroler dua posisi (On-Off) dan kontroler tiga
posisi. Sedangkan kontroler kontinyu terdiri atas lima jenis,
yaitu kontroler Proporsional (P), Kontroler integral (/),
kontroler Proporsional dan Integral (P/), kontroler Derivatif
(0), kontroler Proporsional Derivatif (PO), dan kontroler
Proporsional-lntergral-Derivatif (P/0).

1.5. 5. Kontroler Dua Posisi

Kontroler tipe ini memiliki prinsip kerja nyala-padam ( On-

Off) secara bergantian dengan waktu yang ditentukan,
sehingga dinamai juga kontroler On-Off. Salah satu
penerapan kontroler ini misalnya pada pengaturan suhu
ruangan agar berada di antara dua nilai suhu rendah
dan tinggi (suhu nyaman). Apabila ruangan bersuhu
rendah maka kontroler bekerja untuk menaikkan suhu
ruangan, sebaliknya apabila suhu ruangan mencapai
posisi suhu tinggi maka kontroler bekerja untuk
menurunkan suhu ruangan dengan cara memutus arus
pemanasnya. Karakteristik kontroler ini diperlihatkan
pada gambar 1.24. Kondisi suhu mengikuti grafik pada
gambar tersebut.
• perubahan temperatur

,....-
+-
l(Jo}
x
(J)
-
---
-
<3.\
-•

Y• 0 y,
,_
-r r,
0
t. ..
pemanas ON OFF
I ..,,. ,...
ON

Gambar 1.24 Kontroler dua posisi (On-Off)

1-17
Pada saat awal proses pemanasan ruangan, suhu naik
sedikit demi sedikit sampai mencapai suhu tingginya.
Karena ketidakidealan sistem, timbul waktu
tunda T u· Waktu tunda tersebut muncul baik pada saat
kondisi on ke off ataupun sebaliknya dari kondisi off ke on
seperti terlihat pada gambar tersebut sebagai akibat
komponen atau pengatur tidak bisa langsung merespon
perubahan inputnya .
Pada kontroler ini bentuk kurva
karakteristik input-outputnya x
disebut seperti

TI
hysteresis
terlihat di bagian kiri gambar y
1.24. Dengan melihat kurva ini,
perpindahan (transisi) dari w
posisi on ke off berlangsung
ketika suhu mencapai suhu
tinggi (Xo) dan sebaliknya
Gambar 1.25
perpindahan posisi off ke on
terjadi pada saat suhu Simb
ol
mencapai suhu rendah (xu),
kontr
Simbol kontrol dua posisi (On-
Off) diperlihatkan pada gambar ol on-
1.25. off
 Gambar 1.26 Kontroler suhu bimetal

Kontroler suhu bimetal adalah sebuah kontroler dua posisi

yang diperlihatkan pada gambar 1.26. Posisi On-Offnya
ditentukan oleh kontak bimetal. Apabila suhu panas maka
keping bimetal akan melengkung sedemikian sehingga
kontak terlepas sehingga elemen pemanasnya terputus
kontaknya sehingga suhu akan turun. Adanya magnet
menyebabkan suatu saat keping bimetal kembali akan
tertarik dan menyebabkan kontak kembali bekerja dan
proses pemanasan berlangsung kembali. Karena suhu
naik, keping bimetal kembali melengkung dan memutus
kontak dengan pemanas, sehingga proses awal berulang,
dan seterusnya.

1-18
 1.6. 6. Kontroler Tiga Posisi

Kontroler tiga posisi gambar 1.27 memiliki karakteristik

satu posisi On dan dua posisi Off, atau sebaliknya dua
On dan satu Off. Dalam bentuk rangkaian listrik
digambarkan pada gambar 1.27. Pemanas listrik R1,
terhubung pada induk
.saklar 1 dan 2. Sedangkan pemanas R2 hanya terhubung
_ pada
y 3 = I1+ 1,
L -1 f7= Ii saklar cabang 2
saja.
2 Ketika posisi saklar pada 0,
0 kedua pemanas posisi Off
1 dan kedua pemanas tidak
Y1 = mendapat catu daya listrik,
I,
hasilnya suhu dingin. Ketika
sensor suhu mencapai angka
R1 R2 setting tertentu saklar
N cabang akan
menghubungkan cabang 1
dengan pemanas R1, satu
pemanas bekerja.
Gambar 1.27 Kontrol tiga
posisi Jika pemanas akan dinaikkan
temperaturnya, sensor
temperatur menggerakkan
saklar ke cabang 2, pada
zona mati posisi ini pemanas R1 dan
R2 secara
bersamaan bekerja dan
dihasilkan
Y1 a) Grafik
state-2
O
t y
Y1 x
w
F
F y
state-1 Y
, bl Diagram blok
 dari kontroler tiga posisi
tempera
---- terlihat pada gambar 1.28.
tur lebih
·
tinggi.
x Conteh pemakaian kontroler
' ' ' tiga pos1s1 adalah pada
' Xs.
' ' Seda
x sistem pengaturan suhu yang

x
ngka
memerlukan tiga keadaan,
n
yaitu panas-tinggi, panas-
kara

---
sedang, dan keadaan mati
kteris (Off), seperti diperlihatkan
itik pada gambar 1.29
dan
simb
ol
Gambar 1.28 Karakteristik dan
panas t +yh
AUS
simbol kontroler tiga posisi y O
X Xs x--
dingin -yh

Gambar 1.29
Karakteristik
kontroler tiga
posisi dengan
posisi tengah no/

1-19
1.7 . Kontroler Proporsional (P)
tuas

x.
x.
a) Grafik dan respon
Proporsional

b) Diagram blok

K llP kontroler P

t:,y perubahan besaran

aktuator
/:,x perubahan besaran
kontrol
Yh range pengesetan
XP range
Proporsional

Gambar 1.30 Kontrol

proporsional

M
Kontroler blok kontroler ini
Proporsional diperlihatkan pada gambar
memiliki 1.30.
karakteristik
Aplikasi kontroler
bahwa
proporsional misalnya pada
outputnya
pengaturan tinggi permukaan
berupa variabel
air seperti pada gambar
yang dikontrol
1.31. Buka tutup katup akan
berubah
sebanding dengan posisi
sebanding
pelampung yang mengukur
(Proporsional)
selisih antara tinggi
dengan
permukaan air yang
inputnya yang berupa
variabel selisih diinginkan (referensi) dengan
( error) antara tinggi air sesungguhnya (x).
masukan
acuan (
reference)

dengan Apabila tinggi air

b sesungguhnya sangat
pelampung
variabel rendah maka katup akan
termanipulasi membuka lebar-lebar,
atau output sebaliknya apabila tinggi air
x sesungguhnya melebihi
nyata dari plant.
Karakteristik tinggi air acuan
dan diagram maka katup akan menutup
sekecil mungkin.

keluar dengan bentuk persamaan

Gambar 1.31 linier dengan konstanta
Aplikasi kontroler kesebandingan (proporsional)
proporsional KRP·

Respon sistem kontrol dengan

kontroler proporsional
diperlihatkan pada gambar
1.32. Hubungan antara
variabel yang dikontrol y
dengan error e dinyatakan
 /:;y perubahan besaran
aktuator
I
K RP kontrol Proporsional
!:,y

,
t:,y = K RP '
e beda kontrol

e Gambar 1.32 Respon

e kontrol proporsional
•

1-20
1 . 8. Kontroler Integral (I)

Laju perubahan (kecepatan) nilai output dari kontroler

integral sebanding dengan nilai inputnya . Input sistem
berupa variabel selisih (error) antara masukan acuan
(referensi) dengan variabel termanipulasi atau output
nyata dari plant.

Jadi, jika selisih acuan dengan

01--.;:c--1---1- -- ,_ output nyata besar maka
1 -
perubahan nilai output juga
besar, artinya aktuator akan
e fl "mengejar" selisih tersebut,

I ,
sehingga diharapkan selisihnya
semakin kecil. Karakteristik
:f dan diagram blok kontroler
integral diperlihatkan pada
:!::!:::= gambar 1.33.
al Respon step
e
Dibandingkan dengan
bl Diagram blok
kontroler
proporsional, pemakaian
kontroler integral relatif lebih
Gambar 1.33 baik dalam hal memperkecil
Kontroler Integral
selisih antara masukan acuan
dengan output nyata. Dengan
demikian, kontroler
integral akan mendorong sistem
yang
dikontrol (plant) untuk mencapai output yang diinginkan,
sehingga selisih (error)
nya semakin kecil.

Aplikasi kontroler integral ini misalnya pada pengaturan

level permukaan air yang melibatkan motor sebagai
komponen aktuatornya, seperti diperlihatkan pada
gambar 1.34.
 Dalam sistem tersebut, operasi
katup buka tutup katup dilakukan
oleh motor listrik. Torsi motor
aliran yang dihasilkan bergantung
kepada nilai selisih antara
acuan (Yh) dengan
output nyata (y) yang diukur
melalui pelampung. Semakin
besar selisih tersebut, yaitu
apabila kecepatan
berkurangnya air semakin
besar (misalnya saat
pemakaian air yang banyak),
maka torsi motor akan
semakin besar dan
Gambar 1.34 mempercepat buka katup,
Aplikasi sehingga air akan semakin
kontroler banyak mengalir. Dengan
integral demikian diharapkan tangki air
akan terisi air lagi secara
cepat sampai ketinggian yang
diinginkan.

1-21
1.9. . Kontroler Proporsional Integral (Pl)

Kontroler Pl merupakan gabungan fungsi dari kontroler

Proporsional dan Integral. Penggabungan ini untuk
menutupi kekurangan kontroler P yang relatif
lambat responnya, sementara kontroler P digunakan
untuk mempertahankan agar kontroler masih merespon
meskipun untuk nilai selisih yang kecil. Respon sistem
terhadap input tangga ( step) dan diagram blok dari
kontroler ini diperlihatkan pada gambar 1.35.

llyp = K RP " e·
(1• ...L I
1
T,
llyp1 perubahan
e besaran
//
, O++- ..........
, aktuator
kontrol Pl
Tn waktunaik
r. e t

rent
ang
wak
tu
per
uba
han
K RP
koefisien
Prop.

a) Respon step b) Diagram blok e bcda

kontrol

Gambar 1.35 Kontroler Proporsional Integral

Aplikasi tipe kontroler ini diperlihatkan pada gambar

1.36. Pada sistem ini, buka tutup katup berlangsung
atas dasar data output nyata yang diukur melalui
pelampung dan torsi motor. Torsi motor berubah
berdasarkan nilai selisih
antara ketinggian air nyata (y) dan tinggi air yang
diinginkan (Yh)- Kombinasi dua mode pengontrolan ini
menghasilkan operasi katup yang efektif, karena buka
tutupnya menyesuaikan dengan kondisi air yang ada dalam
tangki.

katup aliran
tuas

pelampung
keluaran

Gambar 1.36 Aplikasi Kontroler Pl

1-22
1.10. Kontroler Derivatif (D)

Penggunaan kontroler P saja dalam sistem kontrol

kadang-kadang menyebabkan respon sistem
melebihiinput acuannya. Misalnya level air dalam tangki
melebihidari tinggiyang diinginkan. Keadaan inidisebut
overshoot.
Untuk mengurangi atau
- menghindari kondisi ini
--- maka digunakan
kontroler tipe derivatif.
t Input ke kontroler
derivatif berupa
perubahan selisih antara
output nyata dan
- masukan acuannya
e
'
atau kecepatan error,
sehingga apabila selisih
antara output nyata
dan masukan
acuannya semakin
besar
Gambar 1.37 Respon
kontroler maka kontroler mengirimkan
derivatif untuk sinya/ sinyal ke aktuator yang semakin
step
besar pula.

Dengan demikian, nilai ouput

yang melebihi nilai acuannya
ditekan sekecil mungkin.
Respon kontroler ini untuk
input tangga (step) dan input
lereng ( ramp) diperlihatkan
Gambar 1.38 Respon
kontroler pada gambar 1.37 dan gambar
1.38.
derivatif untuk sinyal lereng Aplikasi kontroler ini
diperlihatkan pada
gambar 1.39. Pada
sistem ini, buka tutup katup bergantung kepada
perubahan nilai selisih antara tinggi air nyata yang diukur
melaluipelampung (y) dan tinggiair yang diinginkan (Yh),
 tuas

·
pegas

aIiran
y pelampung

pengisian

keluaran

Gambar 1.39 Aplikasi Kontroler Derivatif

Dalam keadaan tangki kosong artinya selisihnya besar,

maka katup akan membuka dengan cepat sehingga laju
air masuk ke tangki semakin besar. Apabila keadaan air
mendekati penuh, maka nilai selisihnya kecil, sehingga
katup akan memperkecil volume air yang masuk ke
dalam tangki.

1-23
1.11. 1 . Kontroler Proporsional Derivatif (PD)

Karena kontroler derivatif mampu mengurangi overshoot

yang terjadi dalam sistem kontrol, maka penggabungan
dua tipe kontroler P dan D cukup efektif untuk
mendapatkan respon sistem yang baik. Kontroler PD
memadukan fungsi kontroler P dan D. Respon kontroler
terhadap input lereng (ramp) dan diagram blok kontroler
inidiperlihatkan pada gambar 1.40.

llYro = K p·(e + r,. f l

llJpo llyPO perubahan
kontrol PD

, r. -delay
e beda kontrol
y i

jang
ka
wakt
u
al kenaikan respon bl
peru
diagram blok
bah
an
koef
isie
nP

Gambar 1.40 Respon kontroler PD terhadap sinya/ /ereng

Apabila kontroler PD diterapkan pada pengaturan tinggi air

maka buka tutup katupnya berdasarkan data selisih dan
laju perubahan selisih antara tinggi air
nyata (y ) dengan tinggi air yang diinginkan (Yh), seperti
diperlihatkan pada
gambar 1.41.
 keluaran
Gambar 1.41 Aplikasi Kontroler PD

Ketika peng1s1an air dalam tangki penampung mencukupi

maka pelampung akan bergerak keatas dan menggerakkan
dua tuas. Tuas atas menggerakkan piston dalam silinder
yang akan meutup katup aliran air. Tuas bawah
mengimbangi gerakan oleh tekanan pegas akibat dorongan
piston.

1-24
1.12. . Kontroler PID

Dari uraian sebelumnya, karena tipe kontroler memiliki

keunggulan dan kelemahan masing-masing, maka untuk
mendapatkan hasil pengontrolan yang baik digunakan
perpaduan tiga tipe kontroler tersebut. Kontroler ini
memadukan fungsi tiga kontroler sebelumnya (P, I, dan
D), sehingga disebut kontroler PID. Dengan kontroler PID
diharapkan responnya sangat cepat (keunggulan
kontroler P), errornya sangat kecil (keunggulan kontroler
I), dan overshoot-nya kecil (keunggulan kontroler D).
Respon kontroler terhadap input tangga (step) dan
diagram bloknya diperlihatkan pada gambar 1.42.

A
y &yrio = KRr {e + e· :.
Ayt + T,· :)
o
f,y?IO c,y Pio perubahan
besaran aktu
T,-- ator kontrol PIO
--
K p Koefisien
--:: T., Proporsional respon
waktu

--t - --
& y &y

-- ,
p .- --- --

el e r. waktL1
naik
' e beda
kontrol
f waktu
a) Respon step b) Diagram blok

Gambar 1.42 Respon kontroler PIO terhadap

sinyal step
Aplikasi kontroler PlD dalam sistem kontrol tinggi air dalam
tangki dipertihatkan pada gambar 1.43. Perhatikan kontroler
ini merupakan gabungan kontroler Pl yang ada digambar
1.26 dengan kontroler jenis Derivatif pada gambar 1.36.
Pengisian permukaan air setinggi h akan di ikuti oleh
pergerakan pelampung yang menggerakkan baik tuas,
maupun potensiometer yang memberikan umpan balik
pada motor DC yang mengisi air. Jika permukaan air
sesuai dengan setting, maka pelampung akan bergerak
keatas.

peredam Potensiometer
akan
memperkecil
tegangan,
motor DC akan
mati. Sekaligus
katup akan
pelampung menutup aliran
ka up air yang menuju
ke bak
pengisian penampung
bawah.

Gambar 1.43
Aplikasi kontroler
PIO

1-25

keluaran
Untuk memudahkan analisis sistem kontrol biasanya
digunakan analogi penggambaran sistem kontrol dengan
rangkaian listrik. Tipe kontroler, diagram blok, analogi
rangkaian listrik, hubungan antar variabelnya
dicantumkan dalam tabel berikut.

Tabel 1.3. Aplikasi Op-Amp Sebagai Kontroller

Je Oiogram biol<
n1 Gambar rangkaian Pet$amaan be-saran aktUato,
s Pors.Jmaan
kor
nro
l
-A 6yp •
K,.,- RK
KRP • e

p
f • f AY
R.

R,

,
<l.YJ • K.,. ·o ·t
'
[ ,-[=:J
K., • R C
-: f Ay

-
I• K

Pt
:.) I(,
Ay,.• K••·8 ·(1+
K
...
R,

T.•R• C•

-
PD
K RK
(o+ r•. ...
7)
.i.y..,. K..

-
PIO
R
,

-
T
,
:
R
...
,
K
· C, R.
(, OYP<D K··(e+e·.!..+ r•. ) T I T0 • R<
R R.
K 0
t
T •R.· C.

1.13. 3. Karakteristik Osil asi Pada Sistem Kontrol

Ada tiga karakteristik osilasi apabila sebuah lingkar (loop)

diterapkan pada sistem kontrol, yaitu loop stabil, loop
batas stabil, dan loop tidak stabil. Bentuk karakteristiknya
diperlihatkan pada gambar 1.44.
l

.
.
I
-
cl slstem konlrol ldk stabit

.
,0
•
I
al slslom konlrol stabil blsistem kon!rol p:,da batas kestabilan

Gambar 1.44 Karakteristik osilasi

1-26
 Dalam sistem kontrol dengan loop stabil, respon sistemnya
bisa mengikuti masukan acuannya dengan error semakin
kecil dan menuju nol. Sementara untuk loop batas stabil,
output sistemnya berosilasi terus-menerus. yang pada
tingkat tertentu merusak komponen sistemnya.

Karakteristik loop yang tidak stabil adalah kualitas terburuk

dari sistem kontrol. Dalam sistem tersebut. respon sistem
melebihi dari nilai masukan acuannya dan semakin lama
semakin besar. Hal ini tentu saja menyebabkan kerusakan
dalam sistem. Misalnya pada pengaturan kecepatan motor
arus searah terjadi loop tidak stabil maka motor berputar
semakin lama semakin besar sampai melebihi batas
kecepatan nominalnya yang tercantum dalam nameplate-
nya . Tentu saja yang terjadi adalah motor menjadi rusak
karena terjadi panas berlebih dalam komponen motor
tersebut.

1.14. Seleksi Tipe Kontroler Untuk Aplikasi Tertentu

Dalam prakteknya, penggunaan tipe kontroler sangat

bergantung kepada jenis aplikasi yang akan
menggunakan kontroler dalam realisasinya. Selain
pertimbangan ekonomis, hal-hal teknis berkaitan dengan
karakteristik sistem. sifat-sifat fisis dari besaran yang
dikontrol. dan kemudahan dalam realisasi menentukan
tipe kontroler yang digunakan dalam aplikasi tersebut.
Berikut adalah tabel perbandingan pemilihan tipe kontroler
untuk aplikasi tertentu.

Tabel 1.4. Perbandinganjenis kontrol/er untuk masing-masing

aplikasi
SfStem yang dikontrol Kontroller
Jenis Contoh p Pl PD PID ON.oFF

Po Aliran cairan ++ ++
P,, Tekanan + (SI,++IFI • + (Fl,++($) • •
P,. Tomperatur + • ++ •

-
+
+ (F),++ (SI +
 Perpindahan massa olr
•
,
p " Lovol ket nggion + ++ +
Ir, level kotlnggion + + ($), ++ +
minyok
- tidak stobil,.t (F)gangguan
daklayak, +layak.++ dirokomendasl.(F) releronsl, (S)

1.15. Optimisasi Kontroler

Dalam menerapkan tipe kontroler untuk aplikasi tertentu.

beberapa parameter yang harus diperhatikan adalah
konstanta waktu dari masing-masing tipe kontroler. waktu
tunda (delay time). dan waktu menetap (settling time)nya.
Ada dua pendekatan yang cukup terkenal dan praktis ( rule
of thumb) dalam menentukan nilai optimal dari suatu
parameter relatif terhadap parameter lainnya, yaitu
pendekatan Chien/Hornes/Reswick dan pendekatan
Ziegler/Nichols . Nilai optimal masing-masing parameter
tersebut diperlihatkan pada tabel berikut.

1-27
 Tabet 1.5. Parameter kontroller dengan pendekatan
Chien/Hornes/Reswick

Tabet 1.6. Parameter Ziegler-Nichols Contoh : Sebuah

sistem kontrol
Tabel3 Parameter Ziegler suhu membutuhkan
-Nichols spesifikasi kontroler
sebagai berikut :
cnlroler KR. ::; T,, "c T.5.
waktu tunda Tu = 60
p 0,5 ·KRf'O - - detik, waktu akhir
respon kontroler
PI 0,45 0,85· T0 - (settling time) Tg = 600
·KRPO
PD 0,8 ·KRPO - 1,2 · T0 detik, dan
konstanta
PIO 0,6 ·Knro 0,5 · T0 0,12·T0proporsional Ks = 10
KIA. Dengan kriteria
20 % osilasi dari nilai
output kontrolernya,
tentukan nilai
parameter KRP, Tn,
dan Tv apabila dipilih
kontroler PID untuk
merealisasikan
kontroler tersebut .
 Jawab : Dari tabel, K I Tl? I 600
RP 1.2 u
l.2 u -u - l.2 AIK

Ks Tu 10 60
T,1 2T,, 2 u60 10 detik ; dan Tv 0,42 u60 25,2 detik.
0,42T11

1.16. Elektropneumatik

Di industri banyak digunakan

komponen komponen yang
merupakan kombinasi elektrik
dan pneumatik, yang disebut
elektropneumatik. Pneumatik
dapat digunakan untuk
mengontrol daya dengan
bantuan sinyal listrik (biasanya
digunakan
24 V DC) . Sinyal- sinyal DC
Gambar 1.45.
tersebut diaktifkan melalui
rangkaian logika. Rangkaian Kompone
dari komponen-komponen n
tersebut bekerja dengan e/ektropne
energilistrik. umatik

1-28
 Teknik Pengaturan
Otomatis
1.17. Komponen Elektropneumatik

Di bagian aktuator, pneumatik digunakan seperti pada

silinder dan throttle dan katup penghalang. Bagian-bagian
tersebut bekerja secara elektropneumatik. Komponen
elektropneumatik terdiri bagian elektrik, elektropneumatik
dan bagian mekanik.

1.17.1. Bagian Elektrik

Bagian ini biasanya berupa

rangkaian tertutup dan
mempunyai bagian output
yang digunakan untuk
menyambung kannya
dengan komponen atau
bagian lain sesuai dengan
kebutuhan.

Di pasaran biasanya
tersedia dalam bentuk
saklar tekan (pushbutton)
atau selector switch,
normally open, normally
classed atau dalam bentuk
toggle gambar - 1.46 Untuk
model selector switch,
bekerja berdasarkan
mekanis, dan akan tetap
pada posisinya sampai ada
yang mengubahnya.
 Teknik Pengaturan
Otomatis
Gambar 1.46. Tombol NO,NC dan
toggle

Misalnya dia akan tetap off sebelum ada orang yang

mengubah posisi saklar menjadi on. Sedangkan untuk
model saklar tekan, akan bekerja selama beberapa
waktu saja setelah saklar tersebut ditekan. Untuk tipe
toggle, saklar akan berubah fungsi setiap kali ditekan.
Misalnya satu kali ditekan dia akan tertutup (dan terus
bertahan) dan ditekan lagisaklar akan terbuka.

1.17.2. Sensor-sensor

Melalui pengesetan pada

sensor, informasi informasi dari
luar yang menunjukkan kondisi
bagian yang dikontrol
(misalnya perubahan tekanan,
tegangan, pos1s1 silinder, dan
sebagainya) dapat diteruskan
ke bagian pengontrol.

\I
2 I J

,
Gambar
1.47
Limit
switch

1-29
Teknik Pengaturan Otomatis

Sebuah limit -switch mekanik

gambar-1.47. dapat di set pada
posisi tertentu, sehingga ketika
ada benda kerja yang menyentuh
limit swtich tersebut, maka dia
akan mengeluarkan sinyal untuk
mengontrol kerja mesin atau
bagian dari mesin. Umit-switch
biasanya berfungsi sebagai
pembuka atau penyambung dan Gambar 1.48
pengubah aliran arus. Limit switch
tekanan
Saklar tekanan biasanya berfungsi
sebagai penyambung, pemutus
atau pengubah
aliran arus dengan cara mengeset saklar pada tekanan
tertentu . Ketika tekanan mencapai nilai seting yang
ditetapkan, maka saklar akan terbuka atau tertutup, atau
mengalihkan arah arus. Tekanan input didapat dari
sebuah piston yang akan menghasilkan daya tekan.
Daya tekan tersebut dapat diatur melalui sebuah tombol
putar gambar- 1.48. Ketika ada tekanan melebihi nilai
setingnya, maka limit switch akan bekerja.

Saat ini banyak digunakan saklar tekanan yang bekerja

secara elektronis . Saklar tekanan elektronis bekerja
melaluitekanan yang terjadipada membran.

Saklar magnet jenis

proximity juga dapat
diset pada posisi
tertentu dalam silinder
gambar 1.49.
Biasanya rumah
kontak saklar ini
berupa diode jenis
LED yang akan
langsung menyala
saat terjadi kontak
(saklar tersambung).

Karakteristik penting saklar

jenis ini ialah: xBekerja tanpa
memerlukan daya xWaktu
pensaklaran yang singkat Gambar 1.49
(sekitar 0.2 ms). xBebas Proximity switch
waktu tunggu xMasa terpasang pada
silinder
pakainya panjang
xSensitifitasnya terbatas .
xDengan medan magnet
yang tinggi komponen ini
tidak dapat diset. xHanya
memerlukan sedikit instalasi
Saklar proximity merupakan sensor non-kontak, bekerja
berdasarkan induksi magnet yang ditimbulkan oleh belitan
pada kontak-dalam. Saklar ini dapat berfungsi sebagai
pemutus, penyambung atau pengubah arah arus. Medan
magnet biasanya segera berintegrasi dengan badan piston,
sehingga kontak bergerak .

1-30
3. Relay dan Kontaktor Teknik Pengaturan
Otomatis

Relay dan kontaktor merupakan saklar yang bekerja

berdasarkan pnns1p elektro-magnetik yang terjadi pada
kontaktor- kontaktornya gambar 1.50. Arus masuk melalui
belitan eksitasi (terminal A1 dan A2) . Jangkar akan
bergerak dan kontak bekerja. Jika aliran arus pada jangkar
terputus, maka
sambungan akan terputus pula.

Relay dan kontaktor bekerja ko

dengan prinsip yang sama. Oleh il
karena itu gambar potongan
saklarnya digambarkan sama .
Relay biasanya bekerja dengan i
n
daya rendah (sekitar 1kW, ti "1 A? 4 2 1
kontaktor bekerja dengan daya
yang lebih besar sampai 100 kW.
Relay bekerja dengan tegangan
bebas. lni dimaksudkan relay
dapat bekerja dengan tegangan kontak gerak
yang berbeda-beda. Relay ontak diam
banyak digunakan untuk @
berbagai jenis kontrol,
pengaturan dan pengecekan, angker
seperti:
x Relay menunjukkan
gambaran

antara sinyal dan daya Gambar

1.50 Konstruksi
x Dapat bekerja dengan tegangan yang Relay dan
kontaktor
berbeda-beda
x Relay dapat bekerja dengan
tegangan DC maupun AC x Relay
 dapat bekerja dengan sinyak-
Teknik Pengaturan
kuadrupel Otomatis
x Relay juga dapat bekerja dengan delay sinyal.

Relay tersedia dalam tipe normally-open (terbuka),

tertutup, atau sebagai pengubah aliran arus gambar-1.51
menunjukkan rangkaian kontak atau sambungan sebuah
relay.

x Belitan untuk arus eksitasi digambarkan

sebagao A 1 dan A2 x Relai digambarkan
sebagai K1, K2 dan seterusnya .
x Rangkaian kontak relay digambarkan melalui angka-
angka yang terdiri dari dua deret. Deret pertama
merupakan order atau tingkatan, deret kedua
merupakan jenis deret kontak.

1-31
Teknik Pengaturan matis
Oto

1
--
----
2

--
5 64

--
3

5
-
7
1
- 6
2

-- a

2 3 4 5 6 7 8

Gambar 1.51. Kontaktor dengan kontak utama dan kontak

bantu

1.17.4. Katup Magnetik

Katup magnetik merupakan konverter elektromagnetik,

yang meng-gambarkan adanya bagian kontrol mekanis
dan elektronik. Katup magnetik terdiri dari belitan
magnet (ini adalah elemen elektronik) dan katup
pneumatik.Arus listrik mengalir melalui belitan magnet,
yang akan membangkitkan medan elektro magnetik,
sehingga dapat menarik jangkar. Jangkar terhubung
dengan pendorong katup, dimana tekanan udara
dikontrol. Didalam pendorong katup terdapat gerbang
jangkar yang akan bergerak, sehingga dapat
mengubah status sambungan (tersambung atau terputus).

Prinsip kerja
katup kontrol 3/2
gambar 1.51:

I
I
•
dimulai dari
penyetelan
dasar katup,
yaitu dengan
menutup aliran
udara dari 1 ke
2. Magnet yang
dibangkitkan
oleh belitan
akan menaikkan
jangkar ke atas,
sehingga akan
terjadinya aliran
udara bebas
dari 1 ke 2.
Selanjutnya,
pengaliran udara-
3 dalam jangkar
akan
menghalangi
udara dari atas
ke bawah. Oleh
karena itu tidak
ada arus lagi
yang mengalir
melalui belitan
(spul) dari
jangkar ke
bawah dan
aliran dari 1
ke 2 juga terhalang; dalam waktu Gambar 1.52 Katup
Magnetik yang bersamaan akan terjadi

1-32
pertukaran udara dari Teknik Pengaturan
Otomatis
3 ke 2. dengan
bantuan tangan,
poros elektromagnet
dapat berputar, dan
ini akan
mempengaruhi
adanya pertukaran
udara tersebut. Di
dalam
elektropneumatik
terdapat valve yang
dapat dikontrol.

Keunggulan penggunaan
kontrol dengan
elektropneumatik adalah
belitan magnet relatif
berukuran kecil, sehingga
hanya memerlukan arus dan
daya listrik kecil, Gambar 1.53.
menunjukkan dasar fungsi
Batang
sebuah elektropneumatik
jangkar
gambar-1.52. Sinyal listrik
akan mengakibatkan jangkar katup
bekerja membuka katup magnetik
kontrol dan ini akan
menimbulkan perubahan
tekanan pada piston,
sehingga katup akan
terbebas dari kontrol tekanan.

Katup Magnetik 3/2 dengan Penyetelan Balik.

Gambar-1.53 menunjukkan penyetelan dasar dari katup

magnetik 3/2. Disini aliran udara dari jalur 1 ke 2 dihalangi
dengan mengontrol katup magnetik 3/2, sementara udara
dapat masuk melaluijalur 3 ke 2. Tekanan udara pada jalur
1 akan mengakibatkan lempeng penahan bergerak ke kiri
Teknik
dan Pengaturan
jangkar akan bergerak ke depan. Melalui eksitasi
Otomatis
belitan magnet, maka jangkar akan bergerak ke kiri
sehingga kedalamannya akan bertambah.

Oleh karena itu,

terdapat aliran
tekanan udara pada Q
lempeng yang
dikontrol, dan akan
mengakibatkan
terjadinya tekanan
pada piston ke arah
kanan, sehingga
udara dapat
Ankur
mengalir dari jalur 1
ke 2. Pada saat ini
aliran udara masuk
dari jalur 3 ke 1
terhalang.

Pada saat sinyal

kontrol bekerja,
akan ada tekanan
udara pada
lempeng kontrol,
yang me-nyebabkan
piston bergerak ke
kiri, dan katup akan
teraliri
udara melaluilubang didalam jangkar di Gambar 1.54. Katup
magnetik 312 jalur
82. Tekanan
udara juga dapat
diatur
melaluiperangka
t yang dapat
diatur dengan
tangan.
Teknik Pengaturan
Otomatis
1-33
 Gambar 1.55.
Katup magnetik
512
jalur 1 ke 2 dan dari 1 ke 4.
Lubang yang
Katup Magnetik Impulse 5/2
gambar menghubungkan
1.55 mempunyai prinsip kedalaman jangkar-
jangkar akan berada pada
kontrol yang sama dengan
tekanan di port 1. Melalui
katup katup magnetik yang
eksitasi sebuah magnet akan
dijelaskan
mulai dijelaskan prinsip
sebelumnya.
pengontrolan katup dan
Perbedaan tersebut terletak
piston yang akan
pada sinyal listrik pembangkit
mengubah posisi
eksitasi pada belitan
saklar. Dengan
magnet. Disini, belitan
menggunakan
magnet hanya memer-lukan
eksitasi magnet
impuls yang pendek, untuk
akan memungkinkan
mempertahankan piston
pada posisi tertentu.
feder pusat berada
diposisi tengah .

Katup magnetik jalur 5/3.

Gambar 1.56
menunjukkan
penyetelan dasar
katup 5/3
(penyetelan halus di-offkan),
yaitu dengan mencegah aliran
udara dari
 Gambar 1.56. Katup
magnetik impulse 512

Gambar 1.57. Katup magnetik 513

Pengaturan katup mendapat masukan udara dari jalur

82 atau 84 . yang perlu diperhatikan, bahwa untuk
mengatur gerakan katup diperlukan sinyal kontrol untuk
Y1 hingga Y2, tanpa mempertahankan impuls katup
dalam memori. Jika ada sinyal kontrol, maka katup akan
berada di tengah.

1-34
1.18. Rangkaian Dasar

Seperti halnya pada pneumatik, pada

elektropnuematikpun dapat dibuat rangkaian dasar yang
harus di set secara bersama-sama. Disini kembali
berlaku prinsip-prinsip perancangan rangkaian yaitu
dengan memper hatikan fungsi dan karakteristik
penyetelan.

Komponen-komponen harus di-tangani dengan baik

sehingga dan berfungsi baik dan dapat direncana kan
pengontrolan yang sesuai.

1.18.1. Operasi Maju dan Mundur Silinder

Cara kerja silinder sangat akan bergerak ketika S1

berbeda dengan cara kerja dioperasikan lagi dan
pneumatik. Disini tidak ada mencapai ujung tabung
pengaturan secara langsung. ketika S1 dioperasikan
Dalam praktik, pengaturan untuk waktu yang
dilakukan melalui relay. Kontrol diperlukan silinder
jenis m1 mempunyai bergerak dari ujung ke
keunggulan, bahwa arus relay ujung tabung.
dapat digunakan untuk meng
aktifkan perangkat lainnya. Silinder dengan Operasi
Ganda
Operasi satu arah dari Disini juga akan
Silinder dijelaskan kemungkinan-
Dengan mengoperasikan kemungkinan peng-
saklar-1 gambar 1.56 maka aturan yang lebih banyak
relay K1 akan energized karena menggunakan
dan ini akan meng-aktifkan pengaturan tekanan
kontak relay pada lead arus- udara secara ganda.
2 serta katup magnetik Y1 Silinder pada gambar
di bagian silinder 1V1, 1.57 atas hanya akan
sehingga jal ur katup 3/2 bergerak ketika S1
dapat memberikan ditekan untuk waktu
pengontrolan. Silinder 1A1 selama silinder bergerak.
 YI
X

+
2
4
V

o
v Gambar 1.59.
Gambar 1.58. Silinder Silinder operasi
tunggal dengan dgn katup ganda katup 512
magnetik 312

1-35
Gambar-1.57 bawah menunjukkan bahwa silinder 1A1 bergerak
berdasarkan
impuls yang diperoleh dari S1 dan S2 yang ditekan sesaat
saja. Katup path 5/2 1V1 merupakan sebuah katup
dengan memori.

Oleh karena itu, untuk meng -operasikannya hanya

diperlukan impuls yang pendek saja periodenya. S1 dapat
dioperasikan kembali ketika S2 dioperasikan, sehingga
belitan magnet Y1 dan Y2 akan aktif, dan pengaturan
katup 1V1 tidak dapat dialihkan. lmpuls 1V1 tersimpan oleh
sinyal yang pertamakalidatang.

Yl Y2

+24V

ST Kl K2
Kl K2 Y1 Y2

*
(1V

Gambar 1.60.
*
Silinder
ganda
dengan
katup 513
SISTEM KENDALi SUHU DENGAN PENGENDALI
ON/OFF

Sistem kendali suhu dengan pengendali on/off dapat diperhatikan

dalam gambar 1

Error
detect Kontroler Aktuator Plant
or
+
Vref (t) . ON/OFF . Heater . Kuningan
Suhu - .T (t)
acuan

.
.
1
Sensor

Gambar 1 Sistem KendaIi Suhu Menggunakan

PengendaliON/OFF
Sistem terdiri dari plant berupa logam kuningan, yang

akan dipanaskan oleh heater. Suhu kuningan merupakan

variabel yang dikendalikan. Dengan adanya sensor suhu,

nilai suhu pada kuningan dapat diketahui, untuk

diumpanbalikkan. Asumsikan aktuator dan plant merupakan

sistem orde 1dengan konstanta waktu cukup besar.

Mekanisme pengendalian :
Nilai suhu yang diinginkan terlebih dahulu ditetapkan
sebagai suhu acuan. Saat awal, suhu kuningan masih di
bawah ni lai acuan, nilai galat = suhu acuan - suhu kun
ingan akan bernilai posistif, seh ingga keluaran pengendal
i akan mengaktifkan heater. Beberapa saat kemudian
suhu akan mencapai ni lai melebihi nilai acuan (lebih
sedikit), sehingga keluaran pengendal i akan mematikan
heater. Pada kondisi ini , suhu pada kuningan masih akan
naik, sampai nilai tertentu. Kemudian panas akan sedik it
demi sedikit hi lang, suhu kuningan akan turun. Untu k
mempercepat turunnya suhu kuningan, terdapat fan yang
akan aktif saat heater tidak aktif. Ketika suhu mencapai
nilai kurang dati nilai acuan, heater akan aktif kembal i, fan
dimatikan. Walaupu n heater telah diaktifkan, suhu
kuningan masih akan turun, sampai pada nilai tertentu
suhu kuningan akan naik kembali . Graftk keluaran
 pengendali dan suhu kuningan dapat diperhatikan dalam
gambar 2 berikut ini.

Heater on
Heater on 100% ---, r------- ,--------
I
I --- ,
I
'
I
I

I I
I
I
I
I I

I I
I
I
I
I I

I
---+ -
I
Set point f---'--- ---' -
+-'-----+
1
1
I

I
I
Te
I
mp
I
I
erat
: Heater ure
vari
: atio
n
Heater off :
'- --O--ff---•I :
---- ._ _ _ _ _ _ _ _ _ _,
0
0/
o ------

Gambar 2 Variasi suhu di antara nilai

ac uan
 Sistem yang menggunakan pengendali ON/OFF ideal akan
memi lik i kelemahan. Pertama , saat suhu kuningan
mencapai ni lai acuan akan terdapat gangguan, yang dapat
mengaki batkan keluaran pengendali ON dan OFF secara
beruntun dan membuat umw·pengendal i jadi pendek.
Kedua, variabel yang dikendal ikan tidak akan pernah
tepat sesuai dengan ni lai acuan yang di inginkan.
Untuk mengatasi persoalan pertama, pengendal i
ON/OFF ditambahkan diff erential gap atau deadband
atau sering dikenal sebagai pengendali histeresis.

a) (b)

Gambar 3 (a) Pengendali ON/OFF ideal,(b) Pengendali

Histeresis

u(t) = U1untuk e(t) > 0

 = U2 untuk e(t) < 0

Umumnya : U2 = 0 atau -U1

Dengan pengendal i histeresis ini, ketika suhu sedikit

melebihi nilai acuan tidak seketika mengaktifkan heater.
Dengan adanya gap, suhu ahrus mencapai nilai tertentu,
baru heater akan diaktitkan. Sebaliknya, saat kurang dari
ni lai acuan (sedikit saja) heater tidak akan langsung
dimatikan.
 Untuk persoalan kedua akan dapat diselesaikan menggunakan
pengendali
PID.

SISTEM KENDALi
SUHU DENGAN PID

Sistem kendali suhu menggunakan pengendali ON/OFF

memiliki kelemahan. Salah satu kelemahannya, nilai variabel

yang dikendalikan akan berosilasi di sekitar nilai acuannya.

Apabila hal ini tidak boleh terjadi, maka untuk mengatasinya

pengendali ON/OFF perlu diganti dengan pengendali PID.

Sistem kendali suhu menggunakan pengendali PID dapat

diperhat ikan dalam gambar 1berikut ini.

Error Aktu
detect Kontro ator Plant
or ler Driv
er +
+
Vref (t)
Acuan suhu
. PID
Hea
Kuningan T(t
. ter . )

-'
 1
Sensor

Gambar 1Sistem Kenda Ii Suhu Menggunakan

Pengendali PID

Sebelum menentukan parameter pengendali PID, perlu ditentukan

dahulu kriteria kinerja yang diinginkan, yang meliputi :

1. Kecepatan respon transien.

2. Maksimum simpangan.

3. Ga lat dalam kondisi mantap.

Serna kin cepat respon transien suatu sistem akan

semakin baik, dengan s impangan kurang dari 5 %,

dan galat dalam kondisi mantap nol.

Pengendali PIO yang digunakan memiliki persamaan :

d (t)
K I
u( t) = K l' e(t) + I' e( t)dt + K p Td _e_
T; I
J d[

Perancangan pengendali PIO dapat dilakukan dengan

bantuan root locus, bode plot, secara analitis. Oalam

menentukan parameter PIO yang tepat, untuk

menghasilkan kinerja yang bagus, perlu diperoleh dahulu

model plant. Model dapat diperoleh dengan memberikan

masukan unit step, menggambar keluaran, kemudian

diperoleh penguatan dan konstanta waktu dari plan t (seperti

yang telah dilakukan dalam percobaan pengukuran fungsi

alih).

Selain itu, penentuan parameter PIO dapat dilakukan dengan

metode Ziegler Nichols.

Oengan hanya melibatkan pengendali proporsional (Kp),

kecepatan respon sistem akan dapat diperbaiki. Sedangkan,

galat dalam kondisi mantap akan semakin kecil kalau

penguatan diperbesar. Akan tetapi, galat dalam kondisi

mantap akan selalu ada. Untuk itu perlu ditambahkan

pengendali integral, yang akan berfungsi menghilangkan galat

dalam kondisi mantap. Namun, dengan penambahan integral

akan memungkinkan timbulnya simpangan (overshoot ). Untuk

itu ditambahkan pengendali derivat if untuk memperkecil

 besar simpangan.

Apabila parameter PIO tepat, maka akan diperoleh kinerja sistem

yang bagus. Respon transien yang cepat, simpangan

kecil,dan galat dalam kondisi mantap nol.

SISTEM KENDALi KECEPATAN KONTINYU

Banyak sekali alat atau proses yang bergantung pada

kecepatan putar sebuah motor listrik, misalnya mixer yang

sering digunakan oleh ibu rumah tangga, mesin bor di

bengkel seorang montir, sabuk berjalan di industri perakitan

1
mobil, bahkan juga pembangkitan tegangan di PLTA .

Pengaturan kecepatan motor, dengan demikian, menjadi

sangat penting.

1
Di sebuah PLTA yang umum : air menggerakkan turbin, turbin digunakan
untuk menggerakkan generator dan motor arus searah ini kemudian
digunakan memutar suatu alternator tiga fasa.
Untuk kepentingan kendali kecepatan, suatu motor list rik dapat

direpresentas ikan sebagai sistem dengan satu masukan dan

satu keluaran :

Masukan I
Energi Elektrik
MOTOR
-- Kelu
aran
• Ener
(tegangan, V) gi
Meka
nik
(puta
ran,
ro)

Agar dapat mengendal ikan putaran motor, ditambahkan

suatu komponen lain yang mengendalikan besar masukan
energi (dikenal secara umum dalam sistem kontrol
sebagai ekuator, dalam kasus motor l istrik, komponen ini
berupa rangkaian penguat dengan transistor ataupun
rangkaian penggerak dengan thyristor dan lain-lain) :
- Energi Elektrik ,
terkendali
: (sebanding
dengan sinyalatur)
I

Penguat
I I .
MOTOR
.
"
Energi
Elektrik
••

Sinyal Kontrol
(sebanding dengan <il yang diinginkan)
 Sistem kendali seperti di atas, dengan masukan plant yang

tidak tergantung dari keluaran, dikenal dengan sistem

kontrol lingkar terbuka ( open - loop con trol system)

Untuk keperluan analisis, s istem tersebut sering

digambarkan dengan diagram blok sepert i di bawah ini

(telah disertakan dalam gambar, fungsi alih yang umum

dipakai untuk motor de pengaturan jangkar) :

Kontroler Aktuator
motor de

Vref (t) --1•1 K(s)

masukan acuan

Fungsi alih sistem terse but (untuk penyederhanaan, K(s) =

1) :

Q(s)
KaKm
=
Vref (s) s rm + I
 Agar keluaran sistem tidak mudah terganggu, dapat

ditambahkan komponen lain yang mengukur keluaran

sistem dan kemudian membandingkannya dengan

keluaran yang diinginkan (= masukan acuan). lnilah yang

disebut sistem kontrol lingkar tertutup ( closed - loop

control system),

Error detector Kontroler Aktuator

motor
+
Vref (t) K(s) . M(s)
masukan
Ka
acua , .•
-
K
g

S
e
n
s
o
r

Fungsi alihnya :
O --- K aKm --
(
s
)
----
 Vref (s) s rm + I + KaK mKg

Dengan Rout h test kita dapat menentukan batas kestabilan

sistem, yaitu :

• Untuk sistem lingkar terbuka, sistem stabil

untuk setiap harga K (konstanta penguatan)
• Untuk sistem lingkar tertutup, kestabilan sistem
terbatas pada harga K yang posi tif.

Dari fungsi al ih kedua sistem kita juga dapat melihat

respon transien kedua sistem tersebut:
• Sistem lingkar terbuka : ro(t) = exp(-th:m)

. . k () ( ( KaKmKg + l
).t)
• S1stem 1mg ar tertutup : ro t = exp ----
--
r,,,

Untuk s istem lingkar tertutup besarnya galat keadaan tunak

berbanding terbalik dengan besarnya K.

Dari persamaan fungsi alih kita dapat melihat

sensitiv itas s istem terhadap perubahan parameter K.

Untuk sistem lingkar terbuka sensitifitasnya sebanding

dengan perubahan harga K. Sedangkan pada sistem yang

lainnya sensitifitasnya direduksi sebesar 1/(1+ K)

dibandingkan sistem yang satunya.

Kinerja sistem dapat diperbaiki dengan banyak cara. Sebuah

cara yang banyak dipakai adalah dengan menambahkan

kontroler PIO.

Sistem pengendalian dan perbaikan kinerja yang

diharapkan darinya dijelas kan secara ringkas dibawah ini

Pengendali Proporsionol ditambahkan untuk memperbesar

penguatan akan mempercepat respon transien dan

memperkecil galat pada keadaan tunak. Hal ini dapat

dimengerti dari uraian sebelumnya tentang pengaruh

penguatan pada galat dan respon transien.

Keluaran Pengendali In tegral akan terus berubah sampai

masukannya berharga nol. Masukan pengendali adalah

galat. Dengan demikian, dihubungkan dengan s ifat di atas,

pengendali integral akan dapat menghilangkan galat. Akan

tetapi, sifat yang sama dapat

menyebabkan keadaan tunaklama dicapai.

Sistem mengalami overshoot atau osilasi. Dengan kata

lain, pengendali integral dapat memperburuk kestabilan

sistem.

Pengendali Derivotif bereaksi terhadap besarnya perubahan

galat (bukan pada adanya galat). Akibat nya pengendali yang

hanya memiliki aksi derivatif tidak pernah dipakai. Pengendali

ini dipakai untuk mempercepat respon transien dan dapat

memperbaiki kestabilan relatif sistem. Ada keburukan lain

kontroler ini, yaitu dapat menyebabkan efek kejenuhan pada

aktuator. Selain itu karena sifatnya yang melalukan

frekuensi tinggi (hal ini bersesuaian dengan kecepatan

respon yang tinggi), derau sistem diperkuat.

PENA LAAN UNTUK PENGENDALI PIO

 iv\ - K P( I+ '- s+ Td s) ' plant I -
- '<, ..>' - I I
- j
•
I

1. Bila pemodelan matematis plant sulit dilakukan, penalaan PID

(penentuan Kp, T1 dan Td) dilakukan secara eksperimental.

2. Aturan Ziegler & Nichols berdasarkan pada langkah

tanggapan eksperimental atau berdasarkan pada nilai Kp yang

dihasilkan dalam kestabilan marginal bila hanya aksi kendali

proporsional yang digunakan.

3. Ziegler - Nichols mengusulkan aturan untuk menentukan

nilai Kp, T1 dan Td

berdasarkan pada karakteristik tanggapan peralihan dari plant yang

diberikan.

4. Ada dua metoda penalaan Ziegler - Nichols yang bertujuan

mencapai overshoot

25%

llllllMETODA PERTAMA ZIEGLER - NICHOLS

• J ika plant mengandung integrator atau pole-pole kompleks

sekawan dominan, maka kurva tanggapan undak satuan

 terlihat seperti kurva berbentuk S.

c
garis tangen pad
/-- ..... titik infleksi
(

0
..... L t

• J ika tanggapan tidak berbentuk kurva S, metoda ini tidak dapat

diterapkan.

• Fungsi alih dapat didekati dengan sistem orde pertama :

 C(s)
U (s) ---
Ts + I

• Ziegler - Nichols menentukan nilai Kp,T1,dan Td :

Tipe Pengendali Kp T1 Td
p 0
T 00
- L
T
PI L 0
0. 9 L 0.3
PID 1.2-
L
,. 2L 0 , SL

Pengendali PIO yang ditala dengan metoda pertama ini memberikan

l+ =K
(G,(s) I
+Td s)
-
< p T,
;S
= 12 I + 0 5Ls)
T
(1
+
- -
' L 2Ls '
2

= 0 6T ( s +
±)
' s

SISTEM KENDALi KECEPATAN

DISKRIT

Sistem kendali kecepatan dis krit terdiri dari

p/ant/kendalian berupa power amplifier dan motor

dengan keluaran kecepatan sebagai variabel yang

dikendalikan. Pengendali yang digunakan adalah

komputer. Pengolahan sinyal kendali dilakukan secara

digital oleh komputer dengan implementasi program di

dalamnya. Dengan demikian, dalam sistem ini terdapat

kendalian yang bersifat analog dan pengendali yang bersifat

digital. Dapat diperhatikan dalam gambar 1di bawah ini.

Sebagai antarmuka antara komputer, yang digital, dengan

kendalian, yang analog diperlukan card antarmuka. Dari

kendalian ke komputer diperlukan konverter analog ke digital (

ADC 8 bit ), sedangkan dari komputer ke kendalian

dibutuhkan konverter digital ke analog ( DAC 8 bit ). Card ini

dipasangkan pada bus ISA pada mainboard komputer.

 Algorit ma kendali diimplementasikan menggunakan bahasa

tingkat tinggi, bahasa C, Pascal, atau bahasa yang lain.

Untuk percobaan ini digunakan bahasa Pascal for DOS versi

7. Data kecepatan motor akan dikonversikan ke digital

oleh ADC, kemudian dibandingkan dengan kecepatan

acuan untuk memperoleh galat. Berdasarkan informas i

galat tersebut , pengendali PIO akan mengeluarkan sinyal

kendali,yang akan dikonversi dari digital ke analog oleh

DAC. Proses ini dilakukan berulang dalam periode tertentu.

r------------------------------------------ ,
: Computer :
, system ,
I Set (Desired '
I 1
po1'nt t t )

-
I - R I
I I
I I

f,;-
I I Power

i'
ADC PIO I OAC Motor
I Amp lifier
I
I I I
I
I I
I I
I I
Ve
·------------------------------------------- '

Tachometer
 Gambar 1 Sistem Kendali Kecepatan Diskrit

Untuk melakukan analis is sistem kendali diskrit

dibutuhkan t ransformasi Z. Pengendali PIO dalam

transformasi Z :

G(z) = U( z) = Kp + Ki + Kd( I - z -t )
E( z) 1-z-t
Dengan U(z) sebagai sinyal kendali dan E(z) sebagai sinyal galat.

Dari persamaan di atas, diperoleh persamaan sinyal kendali :

Untuk proprosional :

U1(z) = Kp.E(z) atau u1(k) = Kp.e(k)

Untuk integral :

Untuk derivatif :

U3(z) = Kd.(E(z) - z ·1.E(z)) atau u2(k) = Ki.(e(k) -

e( k -1))

Sehingga, u(k)=

u1(k)+ u2(k)+ u3(k)

Dengan

k=0,1,2,3,........
lmplementas i dalam pascal :

proced

ure PIO;

interrup

t; VAR a

:BYTE;

t
;

ERR := REF - ADC( );

KPo := KP* ERR;

KDo := KD*(ERR-ERRL);

KIO := Kl*ERR+KIO;

sigout :=

KPO +

KOO +

KIO; ERRL

:= ERR;

a := ROUND(sigout);

if a<O then a :=O;

if

a>25

5t

hen

:=25

5;
 dac(

a, l);

sam

pling :

= not

sampli

ng;

end;

Sistem kendali posisi diskrit dalam percobaan ini dimodelkan

sebagai berikut :

r----------------------------------------------------1
Compolet' :
system I
Set (Desired I
point I
temperature)

rEr -
I

-
i
-
Posi
Ampifl•r
- Power MO !Or f--o, lion
Goar

1
Box
. ADC -

PIO

·--- - ------- -- ------ -- ------ - ----'

I

------ -- ---

PO$itiOn
Sensor
 Gambar 1 Sistem kendali posisi diskrit

Pemilihan/penentuan penggunaan pengendali P, Pl, PD atau

PIO berdasarkan pada tanggapan keluaran yang

dikehendakidan tergantung da ri karakteristik/fungsi alih

kendaliannya.
 Pengendali Pl berpengaruh dalam meningkatkan

penguatan pada frekuens i rendah dan memperbaiki

kesalahan keadaan tunak.

Pengendali P D berpengaruh pada bagian frekuensi

tinggi dan memperbaiki tingkat kestabilan sistem dan

meningkatkan kecepatan tanggapan keluaran.

Pengendali PIO merupakan gabungan antara aksi

pengendali Pl dan PD Salah satu contoh perhitungan

dalam sistem diskrit sebagai berikut.

 1
G (s)-
=-
P s(s + l )
1- e-.,
G,(s) = -
s
1 - e -., 1 J = G(z) = 0.3679 z -' + 0.2642 z - 2

[ s s( s + 1) (1 -0.3679 z -' )(1 - z -' )

G0 (z) = K P
Asumsi p
K =1
G 0 (z) = l
G0 (z)G(z)
-C(z)
=-
R( z) l + G (z)G(z)
0
0.3679 z -' + 0.2642 z -2
= 1 - z -' + 0.6321 z -2
1
R( z ) = _,
1 -z
C(z) = 0.3679 z - 1 + 0.2642 z -
2

(1 - z -' + 0.6321 z -2 )(1 - z -' )

0.3679 z -' + 0.2642 z -2
1 - 2z-1 + 1.632 1z -2 - 0.632 1z -3
= 0.3679 z -' + z - 2
+ 1.3996 z -3 + 1.3996 z -• + 1.1469
z -5 + 0.8944 z -6 + 0.8015 z -7 + ...

c(O) =0
c(l) = 0.3679
c(2) = 1.0000
c(3) = 1 .3996
c(4) = 1.3996
c(5) = 1.1469
c(6) = 0.8944
c(7) = 0.8015
 c(oo)= lim (l - z -' ) C(z)
: I
2

. (l _ , ) 0.3679 z -' + 0.2642 z -

=I
HI
111
- z (1 - z -' + 0.6321 z-2 )(1 - z -' =
) 1

Diagram blok sistem pada contoh di atas dapat diperhat ikan

sebagai berikut.
r(t) e(t) e( kT) m( kT)
Digital PIO Zero-order
+ cit)

- controller hold
Plant

G• (s) G C s)

T• l

{a)

R( z) 0.3679z -• + 0.2642z - 2
K, z- 1-
(1
+K C(z)
)
+ (1 - 0.3679z-1)(1 - z-1)
- 1 - z-1
0

Kp +
-

' .
(
(b)

c(k)
0.5
•
1.6

••
1.0
•
•
 • ••
•• • •• • ••• • • •

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 k

(cl

Gambar 2 (a) Diagram blok sistem kendali;(b) Model

pengendalidan Kendalian dalam transformasi Z;

(c) Hasil respon sistem diskrit

Agar pengendali PIO hanya berfungsi sebagai pengendali

proporsional, nilai Ki dan Kd diset nol. Pengubahan

parameter dalam sistem digital lebih mudah dilakukan.

Namun demikian, dalam s istem digital perlu

memperhitungkan waktu cuplik. Besar waktu cuplik dapat

mempengaruhi kestabilan sistem. U ntuk itu, dalam analis

isnya sistem kendali dis krit perlu diperiksa kestabilannya.

Salah satu metode yang sering digunakan adalah Ju ry Test.

Oengan pemilihan parameter PIO, Sistem

 kendali harus dijamin stabil, memenuhi kriteria

kecepatan respon transien, maks imum

simpangan,dan galat dalam kondisi tunak.

SISTEM KENDALi POSISI KONTINYU

Dalam contoh sebelumnya telah disebutkan beberapa

alat atau sistem yang menggunakan motor listrik sebagai

penggerak : mixer, bor list rik, sabuk berjalan, generator

dll. Pada semua alat tersebut motor listrik dibuat berputar

terus menerus, selama masa kerja a lat. Tujuan

pengaturan a lat ini adalah agar motor berputar dengan

kecepatan yang sesuai dengan yang diinginkan, dalam

berbagai kondisi beban yang digerakan motor.Terdapat

segolongan alat atau sistem lain yang juga menggunakan

motor listrik sebagai penggerak, tetapi dengan

penggunaan yang berbeda. Pada sistem ini, motor

digunakan untuk menggerakan benda kesuatu posisi

yang diinginkan. lnilah yang dikenai dengan s istem

pengaturan posisi. Contoh s istem ini adalah sistem

kemudi kapal laut atau pesawat terbang.

Pada sistem pengaturan kecepatan, permasalahannya

adalah menentukan berapa besar energi elektrik yang

harus diberikan pada motor supaya berputar pada

kecepatan yang diinginkan, bagaimanapun kondisi beban

yang digerakan. Pada sistem pengaturan posisi,

masalahnya terutama pada berapa lama energi elektrik

harus diberikan agar motor menggerakkan beban yang

dipasangkan padanya sampai posisi yang diinginkan,tidak

lebih dan tidak kurang.

Konfigurasi yang sederhana untuk mencapai tujuan

tersebut adalah sistem pengaturan pos isi lingkar tertutup
2
seperti diagram blok berikut ini :

0
0
Motor Gir (t
Kontrol +Beban Km )
er d ...1.
Pen
e s
r
uat aj
at
K K ...1.
K N

2
Si$J,t Pengaturan Lin kr(tJerbuka jarang terdapat. Pikirkanlah atas
enjelasan ini.
-----'
derajat Ko !
+--------

Potensio Output
 Gambar 1 Sistem kendali posisi

Pemikiran yang mendasari konfigurasi ini adalah memberikan

sinyal error (tentunya yang sudah diperkuat) sebagai masukan

energi bagi motor. Selama error ada, yang berarti posisi

beban belum sesuai dengan yang diinginkan, motor akan

bergerak karena mendapat masukan energi. J ika posisi yang

telah diinginkan tercapai, motor tidak lagi mendapat masukan

energi sehingga beban akan diam di posisi tersebut.

Untuk harga penguatan sistem yang besar, sistem di atas

memiliki kestabilan relatif yang buruk : res pon terhadap

masukan step memiliki maximum overshoot yang besar serta

osilasi. Hal ini dapat dibukt ikan secara matematis.

Penjelasan secara fisis diperoleh dengan menghubungkan

prinsip kerja di atas dengan konsep kelembaman ataupun

dengan mengingat adanya keterlambatan respon sistem (yang

dimodelkan dengan sebuah pole atau konstanta waktu). Motor

listrik tidak akan dengan seketi ka berputar pada kecepatan

nominal begitu diberikan tegangan nominal. Demikian pula,

motor tidak akan langsung berhenti berputar begitu catu dayanya

diputus.

Salah satu cara perbaikan kinerja sistem pengaturan posisi di

atas adalah dengan memberikan umpan balik kecepatan3.

Pada sistem ini,masukan motor bukanlah sinyal error tetapi

sinyal error dikurangi kecepatan. Sistem ini terbukti memiliki

kestabilan relatif yang lebih baik.

3
lni merupakan contoh teknik yang dikenalsebagai rate feedback : Selain
umpan balik keluaran ditambahkan umpan balik perubahan keluaran.
Pada kebanyakan sistem pengaturan kecepatan, yang diinginkan

adalah menjaga konstan kecepatan putar untuk segala kondisi

beban, bukan mengatur agar kecepatan putarnya berubah-ubah

set iap waktu mengikuti masukan acuan yang berubah.

Tidak demikian halnya dengan sistem pengaturan posisi. Pada

sistem ini, akurasi sistem biasanya diukur tidak hanya dengan

steady-state error untuk masukan step, tetapi juga dengan

steady-state error untuk masukan yang berubah dengan waktu.

Hal ini biasanya diist ilahkan sebagai foollow ing error.

Penambahan kontroler PD ternyata dapat memperbaiki kinerja

sistem pengaturan posisi dalam hal besarnya following error ini.