Anda di halaman 1dari 288

Buku Pegangan Kuliah

SISTEM KENDALI

Ir Eniman Y. Syamsuddin, MSc., PhD.


Ir Aciek Ida W. D., MT

Jurusan Teknik Elektro


Fakultas Teknologi Industri
Institut Teknologi Bandung
1999
i

KATA PENGANTAR
Puji syukur kehadirat Allah SWT atas selesainya buku pegangan kuliah Sistem Kendali
di lingkungan Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Institut Teknologi Bandung.
Buku yang terdiri dari 9 bab ini disusun dengan merujuk pada materi yang terdapat pada
keempat textbook yang tertulis pada Daftar Pustaka. Meskipun demikian, Bab 5, 6, 7 dan 8
disusun dengan merujuk hanya pada textbook pertama yang sekaligus merupakan buku referensi
matakuliah EL303 Sistem Kendali, yaitu Ogata, K., Modern Control Engineering, 3rd Edition,
Prentice Hall International. Inc., 1997. Urutan pembahasan dan pengelompokan pokok-pokok
bahasan pada buku ini disesuaikan dengan silabus dan satuan acara perkuliahan (SAP) EL303.
Buku ini dirancang untuk diajarkan pada mahasiswa strata 1 tingkat dua / tiga yang
telah memahami matakuliah prasyarat seperti Teori Rangkaian dan Transformasi Laplace.
Pembahasan Sistem Kendali pada buku ini dibatasi hanya untuk sistem linier kontinyu dengan
pendekatan tradisional menggunakan konsep fungsi alih, meskipun konsep modern seperti
konsep ruang waktu (state space concept)

juga dibahas sebagai pengenalan. Penggunaan

program MATLAB untuk membantu analisis dan desain sistem kendali juga dibahas.
Materi buku ini telah diajarkan pada matakuliah EL303 sejak tahun 1993, tentu saja
dengan beberapa penyempurnaan sepanjang waktu tersebut. Dengan beban kredit 3 SKS dan
waktu kuliah 16 minggu, diharapkan seluruh materi pada buku ini dapat dipahami oleh
mahasiswa. Perkecualian dapat diberikan pada materi konsep ruang waktu yang pada buku ini
diberikan secara lengkap. Untuk menambah pemahaman mahasiswa terhadap materi pada buku
ini, maka pada buku ini telah pula dilengkapi dengan 64 contoh pembahasan soal. Sedang bagi
para pengajar, buku ini juga dilengkapi dengan transparansi pengajaran.
Meskipun buku ini telah disiapkan secara intensif selama 1 tahun, kami sadar bahwa
masih banyak kekurangan-kekurangan pada buku ini, baik dari segi penyampaiannya, maupun
dari segi materinya. Untuk itu kami sangat mengharapkan kritik dan saran perbaikan terhadap
buku ini dari para pembaca sekalian, para pakar maupun para mahasiswa pemakai.
Akhir kata kami ucapkan terimakasih pada semua pihak yang telah membantu
penyiapan, penulisan dan penerbitan buku ini.
Bandung, Oktober 1999

Penulis

DAFTAR ISI
Hal
Bab I

: PENDAHULUAN
1.1. Definisi dan Pengertian
1.2. Contoh Sistem Kendali Lup Terbuka dan Lup Tertutup
1.2.1. Sistem Kendali Suhu Ruangan
1.2.2. Sistem Kendali Posisi (Servo Mekanis)
1.3. Sistematika Pembahasan

1
2
5
5
8
12

Bab II : MODEL MATEMATIS SISTEM DINAMIS


2.1. Pendahuluan
2.2. Klasifikasi Sistem
2.3. Model Matematis Sistem Fisis
2.3.1. Model Matematis untuk Rangkaian Elektrik
2.3.2. Model Matematis untuk Sistem Mekanik
2.3.3. Model Matematis untuk Sistem Elektro-Mekanis
2.4. Konsep Variabel Keadaan
2.4.1. Pengertian Keadaan (State)
2.4.2. Persamaan Keadaan dan Persamaan Keluaran
2.4.2.1. Berdasarkan Sistem Fisisnya
2.4.2.2. Berdasarkan Persamaan Diferensial Sistem
2.4.2.3. Berdasarkan Fungsi Alih Sistem
2.4.2.3.1. Cara Serial
2.4.2.3.2. Cara Paralel
2.5. Solusi Persamaan Keadaan dan Persamaan Keluaran
2.5.1. Solusi Persamaan Keadaan Homogen x = Ax
2.5.1.1. Solusi Melalui Domain Waktu
2.5.1.2. Solusi Melalui Matriks Transisi
2.5.1.3. Solusi Melalui Transformasi Laplace
2.5.1.4. Matriks Transisi (t)
2.5.1.4.1. Menghitung Matriks Transisi
2.5.2. Solusi Persamaan Keadaan Non Homogen
2.5.3. Solusi Persamaan Keluaran

14
14
15
18
19
23
25
31
32
34
34
36
41
41
43
53
53
54
54
55
55
56
57
57

Bab III : PENGGAMBARAN SISTEM KENDALI


3.1. Fungsi Alih
3.1.1. Sistem Mekanis Translasi
3.1.2. Sistem Mekanis Rotasi
3.1.3. Roda Gigi Mekanis
3.1.4. Motor Arus Searah (DC) dengan Medan Konstan
3.1.5. Generator Arus Searah
3.1.6. Potensiometer
3.1.7. Rangkaian Fasa Mundur (Phase Lag)
3.1.8. Rangkaian Fasa Maju (Phase Lead)
3.1.9. Rangkaian Elektronik Fasa Mundur/Maju

61
61
63
64
65
66
68
69
70
71
72

ii

3.2. Korelasi Antara Fungsi Alih dan Persamaan Ruang Keadaan


3.3. Diagram Blok
3.4. Signal Flow Graph
3.5. Penyederhanaan Diagram Blok dan SFG

73
77
79
80

Bab IV : ANALISIS SISTEM KENDALI


4.1. Sistem Orde Satu
4.2. Sistem Orde Dua
4.2.1. Tanggapan Waktu Sistem Orde-2
4.2.2. Karakteristik Tanggapan Peralihan
4.2.3. Penurunan Parameter Transient
4.2.3.1. Waktu Naik
4.2.3.2. Waktu Puncak
4.2.3.3. Simpangan Puncak
4.2.3.4. Waktu Menetap
4.3. Karakteristik Tanggapan Keadaan Tunak
4.4. Analisis Kepekaan Sistem
4.5. Konsep Kestabilan
4.6. Analisis Kestabilan Routh Hurwitz
4.6.1. Beberapa Kasus Khusus pada Deret R-H
4.6.2. Aplikasi Kriteria Routh pada Analisis Kestabilan

93
93
96
97
100
102
102
103
103
104
106
110
115
118
122
125

Bab V : ROOT LOCUS


5.1. Pendahuluan
5.2. Dasar Root Locus
5.3. Penggambaran Root Locus
5.3.1. Prosedur Penggambaran Root Locus
5.3.2. Beberapa Catatan untuk Root Locus
5.4. Root Locus Melalui Matlab
5.5. Root Locus untuk Kasus Khusus
5.5.1. Parameter K bukan Penguatan Lup Terbuka
5.5.2. Umpanbalik Positif
5.6. Analisis Sistem Kendali Menggunakan Root Locus
5.6.1. Ortogonalitas dan Locus dengan Penguatan Konstan
5.6.2. Sistem Stabil Kondisional
5.6.3. Sistem Fasa Non-Minimum
5.7. Root Locus dengan Transport Lag
5.8. Pendekatan untuk Transport Lag

129
129
130
133
133
139
141
144
144
146
150
150
151
151
152
157

Bab VI : DESAIN SISTEM KENDALI MELALUI ROOT LOCUS


6.1. Pendahuluan
6.2. Tahap Awal Desain
6.3. Kompensasi Fasa Maju
6.3.1. Karakteristik Kompensator Fasa Maju
6.3.2. Prosedur Desain Kompensasi Fasa Maju
6.4. Kompensasi Fasa Mundur
6.4.1. Karakteristik Kompensator Fasa Mundur
6.4.2. Prosedur Desain Kompensasi Fasa Mundur
6.5. Kompensasi Fasa Mundur-Maju

158
158
160
162
163
164
168
169
171
175

iii

6.5.1. Prosedur Desain Kompensator Fasa Mundur-Maju


Bab VII: TANGGAPAN FREKUENSI
7.1. Pendahuluan
7.2. Diagram Bode
7.2.1. Faktor-Faktor Dasar dari G(j )H(j )
7.2.1.1. Penguatan K
7.2.1.2. Faktor Integral dan Derivatif (j ) 1
7.2.1.3. Faktor Orde Pertama (1+j T) 1
7.2.1.4. Faktor Kuadratik
7.2.2. Hubungan antara Tipe Sistem dengan Kurva Besaran-Log
7.2.2.1. Penentuan Konstanta Galat Posisi Statik
7.2.2.2. Penentuan Konstanta Galat Kecepatan Statik
7.2.2.3. Penentuan Konstanta Galat Statik
7.2.3. Menggambar Diagram Bode dengan MATLAB
7.3. Diagram Polar
7.3.1. Faktor Integral dan Derivatif (j ) 1
7.3.2. Faktor Orde Pertama (1+j T) 1
7.3.3. Faktor Kuadratik
7.3.4. Bentuk Umum Diagram Polar
7.3.5. Cara Menggambar Diagram Nyquist
7.3.6. Menggambar Diagram Nyquist dengan MATLAB
7.3.7. Kriteria Kestabilan Nyquist
7.4. Margin Fasa dan Margin Penguatan
7.4.1. Margin Fasa
7.4.2. Margin Penguatan
7.5. Tanggapan Frekuensi Lup Tertutup
7.5.1. Sistem Balikan Satuan
7.5.2. Lingkaran M : Magnitude
7.5.3. Lingkaran N : Sudut Fasa

177
184
184
186
186
187
187
189
192
196
197
198
199
200
204
205
205
207
209
211
212
215
226
227
228
229
229
230
231

Bab VIII: DESAIN SISTEM KENDALI MELALUI


TANGGAPAN FREKUENSI
8.1. Pendahuluan
8.2. Kompensasi Fasa Maju
8.2.1. Karakteristik Kompensator Fasa Maju
8.2.2. Prosedur Kompensasi Fasa Maju
8.3. Kompensasi Fasa Mundur
8.3.1. Karakteristik Kompensator Fasa Mundur
8.3.2. Prosedur Kompensasi Fasa Mundur
8.4. Kompensasi Fasa Mundur-Maju
8.4.1. Karakteristik Kompensator Fasa Mundur-Maju
8.4.2. Prosedur Kompensasi Fasa Mundur-Maju
8.5. Perbandingan Antar Kompensasi

233
233
234
235
237
242
242
243
248
249
250
255

Bab IX : PENGENDALI OTOMATIS DI INDUSTRI


9.1. Pendahuluan
9.2. Pengendali 2- Posisi / On-Off
9.3. Pengendali Proporsional (P)
9.3.1. Gangguan pada Pengendali Proporsional

257
257
259
260
261

iv

9.3.2. Sistem Kendali Proporsional dengan Beban Inersia


9.4. Pengendali Integral (I)
9.4.1. Sistem Kendali Integral Tinggi Permukaan Cairan
9.5. Pengendali Proporsional Plus Integral (PI)
9.5.1. Pengendali PI dan Kompensator Fasa Mundur
9.6. Pengendali Proporsional Plus Derivatif (PD)
9.6.1. Sistem Kendali PD dengan Beban Inersia
9.6.2. Pengendali PD dan Kompensator Fasa Maju
9.7. Pengendali Proporsional + Integral + Derivatif (PID)
9.7.1. Pengendali PID dan Kompensator Fasa Mundur-Maju
9.8. Aturan Penalaan untuk Pengendali PID
9.8.1. Metoda Pertama Ziegler-Nichols
9.8.2. Metoda Kedua Ziegler-Nichols

DAFTAR PUSTAKA

262
263
264
264
266
267
268
269
270
271
271
273
274

282

BAB I

PENDAHULUAN

Sistem kendali telah memegang peranan yang sangat penting dalam


perkembangan ilmu dan teknologi. Peranan sistem kendali meliputi semua bidang
kehidupan. Dalam peralatan, misalnya proses pada industri pesawat terbang, peluru
kendali, pesawat ruang angkasa, dan lain-lain. Sedangkan dalam bidang non teknis
meliputi bidang biologi, ekonomi, sosial, kedokteran, dan lain-lain.
Sistem kendali yang semakin berkembang dapat meningkatkan kinerja sistem, kualitas
produksi, dan menekan biaya produksi.
Sejarah perkembangan sistem kendali diawali dengan revolusi industri I dan II,
sedangkan Perang Dunia I dan II mempercepat perkembangannya. James Watts
menemukan generator sentrifugal (1767); Minovzky menemukan pengendalian kapal
laut (1922); metoda analisis kepekaan ditemukan oleh Nyquist (1932); Hazen pada
tahun 1934 menemukan sistem kendali posisi (servo mekanisme); metoda analisis
fungsi frekuensi masukan-tunggal, keluaran-tunggal (single input single output = SISO)
dikembangkan oleh Bode pada tahun 1940; sedangkan W.R. Evans pada tahun 1950
mengembangkan metoda analisis tempat kedudukan akar (Root Locus).
Sistem kendali modern diawali pada tahun 1960, yaitu untuk masukan-banyak
keluaran-banyak (multi input multi output = MIMO) yang berdasarkan pada teorema
vektor matriks. Disusul dengan berkembangnya sistem kendali optimal (yang memenuhi
kriteria-kriteria tambahan), sistem stokastik (tak tentu, yang berdasarkan pada teorema
probabilitas), sistem kendali adatif (yang mempunyai kemampuan untuk beradaptasi),
sistem kendali yang mampu untuk belajar (learning control system) yang merupakan
metoda dalam intelegensia buatan; sampai dengan sistem kendali komputer (computer
control system).

Bab I : Pendahuluan
2
____________________________________________________________________________________

1.1. Definisi dan Pengertian


Sistem kendali dapat dikatakan sebagai hubungan antara komponen yang
membentuk sebuah konfigurasi sistem, yang akan menghasilkan tanggapan sistem yang
diharapkan. Jadi harus ada yang dikendalikan, yang merupakan suatu sistem fisis, yang
biasa disebut dengan kendalian (plant).
Masukan dan keluaran merupakan variabel atau besaran fisis. Keluaran
merupakan hal yang dihasilkan oleh kendalian, artinya yang dikendalikan; sedangkan
masukan adalah yang mempengaruhi kendalian, yang mengatur keluaran. Kedua
dimensi masukan dan keluaran tidak harus sama.

Contoh-contoh :
1. Penguatan elektronik
sumber
ei

Amplifier

eo

Baik masukan (er) maupun keluaran (eo) dapat berupa tegangan elektrik, dalam
satuan volt.

2. Motor DC

Motor DC

Masukan berupa tegangan jangkar atau tegangan medan e, dalam satuan volt,
sedang keluaran berupa putaran motor, dalam satuan radian/detik.

Bab I : Pendahuluan
3
____________________________________________________________________________________

3. Potensiometer

R1/R2

Potensiometer

ei

R2

eo

Masukan berupa posisi potensiometer, biasanya dalam dinyatakan dalam


radian, sedang keluaran berupa tegangan, dalam satuan volt.

4. Generator

ei

eo

ei

Generator

eo

Masukan berupa putaran , dalam satuan radian/detik, dan keluaran berupa


tegangan eo, dalam satuan volt.

Analisis kendalian merupakan analisis mengenai hubungan antara masukan dan


keluaran. Sinyal merupakan fungsi waktu, sehingga masukan dan keluaran juga fungsi
waktu. Gambar berikut memperlihatkan sebuah diagram blok suatu sistem lup
tertutup.
U(s) gangguan

R(s)

C(s)

(s)

G(s)

H(s)

Gambar 1-1: Diagram blok sistem lup tertutup dengan gangguan.

Bab I : Pendahuluan
4
____________________________________________________________________________________

Beberapa pengertian yang terkait dengan sistem kendali adalah sebagai berikut:

Kendalian (plant) adalah sesuatu yang dikendalikan, dapat berupa seperangkat


peralatan atau yang lainnya, yang digunakan untuk melakukan suatu

operasi

tertentu.

Proses adalah operasi atau perkembangan alamiah yang berlangsung secara


berkesinambungan, yang ditandai dengan suatu deretan perubahan kecil yang
berurutan secara relatif tetap dan menuju ke suatu hasil tertentu.

Sistem adalah kumpulan dari subsistem atau komponen atau elemen-elemen yang
bekerja saling berkaitan untuk mencapai suatu tujuan tertentu.

Gangguan (disturbance) adalah suatu sinyal yang cenderung mempunyai pengaruh


yang merugikan pada keluaran sistem. Jadi gangguan ini sangat tidak diharapkan.

Sistem kendali umpan balik (feedback control system) adalah sistem kenali yang
mempunyai elemen umpan balik, yang berfungsi untuk mengamati keluaran yang
terjadi untuk dibandingkan dengan masukannya (yang diinginkan).

Sistem

kendali kadang dibedakan menjadi dua kelas. Jika tujuan sistem kendali untuk
mempertahankan variabel fisik pada beberapa nilai yang konstan dengan adanya
gangguan-gangguan, disebut sebagai pengatur (automatic regulating system).
Contohnya adalah sistem kendali suhu dan lain-lain. Jenis yang kedua adalah sistem
kendali posisi atau servo mekanis (servomechanism), yaitu sistem yang digunakan
untuk mengendalikan posisi atau pergerakan mekanis, seringkali digunakan untuk
menggambarkan sistem kendali dengan variabel fisik yang harus mengikuti atau
melacak, dalam fungsi waktu yang diinginkan. Contohnya adalah gerakan lengan
robot dan lain-lain.

Sistem kendali proses (process control system) adalah sistem kendali yang umum
digunakan pada industri, seperti untuk mengendalikan temperatur, tekanan, aliran,
tinggi muka cairan dan lain-lain.

Bab I : Pendahuluan
5
____________________________________________________________________________________

Sistem kendali lup terbuka (open loop system) di mana tidak terdapat elemen yang
mengamati keluaran yang terjadi untuk dibandingkan dengan masukannya (yang
diinginkan), meskipun menggunakan sebuah pengendali (controller) untuk
memperoleh tanggapan yang diinginkan.

Sistem kendali lup tertutup (closed loop system) adalah sebutan lain dari sistem
kendali dengan umpan balik.

1.2

Contoh Sistem Kendali Lup Terbuka dan Lup Tertutup


Pada bagian ini akan dibahas dua contoh sistem kendali, yaitu sistem kendali

suhu ruangan dan sistem kendali posisi.

1.2.1 Sistem Kendali Suhu Ruangan.


Misalkan di daerah dingin, diinginkan mengatur suhu ruangan dengan
menggunakan pemanas (heater). Pemanas dapat dibuat dari suatu rangkaian listrik yang
berintikan adanya resistor R. Bila resistor R dialiri arus listrik, akan terjadi disipasi daya
(I2R), yang menghangatkan ruangan r.
T

E
R
T
r

= batere
= elemen pemanas
= termometer
= ruangan

r
kendalian
masukan
arus
listrik

r+R

keluaran
suhu yang
terjadi

Gambar 1-2: Diagram blok sistem kendali suhu ruang lup terbuka.

Terlihat bahwa keluaran tidak mempengaruhi masukan. Sistem ini disebut


sistem kendali lup terbuka.

Bab I : Pendahuluan
6
____________________________________________________________________________________

Ditambahkan saklar S yang akan membatasi aliran listrik I. Bila suhu ruangan
lebih kecil atau sama dengan suhu yang diinginkan, maka saklar harus dalam keadaan
tertutup, sehingga arus mengalir dan ruangan menghangat. Bila suhu ruangan lebih
besar dari suhu yang diinginkan, maka saklar S harus dibuka untuk memutuskan aliran
arus listrik, sehingga ruangan tidak bertambah panas. Untuk itu diperlukan seorang
operator yang senantiasa mengamati penunjukkan termometer T. Operator ini berfungsi
sebagai elemen umpan balik dan juga sebagai error detector (bersama-sama dengan
saklar S).
T
S = saklar

S
I

R
r

detektor galat
Pengendali
op + S
masukan
suhu yang
diinginkan
masukan
komando
= masukan
referensi

kendalian

Rangkaian
Listrik

sinyal
galat
sinyal
umpan balik

r+R

keluaran
suhu yang
terjadi

arus listrik
operator

elemen
umpan balik

Gambar 1-3: Diagram blok sistem kendali suhu ruang lup tertutup manual.

Operator berfungsi mengamati keluaran, lalu mengevaluasi (membandingkan keluaran


dan masukannya) dan membangkitkan sinyal penggerak, yang akan menggerakkan
sistem, sehingga keluaran seperti yang diinginkan.
Terlihat bahwa keluaran mempengaruhi masukan (melalui operator). Sistem ini disebut
sistem kendali lup tertutup.

Beberapa istilah yang sering dipakai sebagai berikut.

Keluaran sistem merupakan variabel yang diatur (controlled variable).

Bab I : Pendahuluan
7
____________________________________________________________________________________

Masukan sistem terdiri dari


1. masukan komando (command input) = masukan informatif, yang oleh
masukan tranduser diubah (bila perlu) menjadi masukan referensi (reference
input),
2. masukan referensi = masukan fisis = masukan riel, bersama-sama dengan
sinyal umpan balik akan menghasilkan sinyal penggerak (sinyal galat).

Sinyal galat merupakan masukan dari pengendali (controller).

Masukan kendalian (sinyal kendali) dihasilkan oleh pengendali.

Elemen umpan balik mengamati keluaran dan mengumpanbalikkan ke masukan,


yaitu dengan adanya sinyal umpan balik.

Bila hanya saklar S yang dipasang, maka masih diperlukan seorang operator
yang senantiasa harus mengamati penunjukan termometer. Sistem ini meskipun sudah
merupakan sistem kendali lup tertutup, tetapi masih manual. Dengan menambahkan
sebuah saklar otomatis (saklar bimetal, Sb) yang telah dikalibrasi sesuai dengan suhu
yang diinginkan, maka bila suhu ruangan lebih kecil atau sama dengan yang diinginkan
maka saklar Sb dalam keadaan tertutup dan arus listrik mengalir memanaskan ruangan;
sedangkan bila suhu ruangan lebih besar dari suhu yang diinginkan maka saklar Sb akan
terbuka dan arus listrik terputus. Sistem kendali lup tertutup ini sudah bekerja secara
otomatis. Lihat Gambar 1-4 berikut.

Bab I : Pendahuluan
8
____________________________________________________________________________________

Sb = saklar bimetal
(pada t = 0, dikalibrasi)

Sb

I
E

R
r

detektor galat
masukan
komando

transducer
Sb

suhu yang
diinginkan

Sb

Pengendali

kendalian

Rangkaian
Listrik

masukan referensi sinyal galat


(posisi kontak) (posisi kontak)
sinyal
umpan balik
(posisi kontak)

keluaran

r+R

sinyal kendali
(arus listrik)
Sb

elemen
umpan balik

Gambar 1-4: Diagram blok sistem kendali suhu ruangan lup tertutup otomatik.

1.2.2 Sistem Kendali Posisi (Servo Mekanis).


Misalkan diinginkan untuk mengatur posisi laras meriam untuk menembak
sasaran. Digunakan motor DC dengan beban laras meriam (mekanik rotasi). Masukan
motor adalah tegangan listrik, dan keluarannya merupakan posisi . Bila arus listrik
mengalir pada rangkaian, maka motor akan berputar. Pada posisi sasaran (yang
ditunjukkan oleh piringan P) sesuai yang diharapkan, maka harus langsung ditembak.
Bila rangkaiannya seperti gambar berikut, maka kemungkinan sasaran akan kena tidak
terlalu besar, mengingat motor akan senantiasa bergerak, karena arus mengalir terus.
Lihat Gambar 1-5.

Bab I : Pendahuluan
9
____________________________________________________________________________________

I
= posisi
E = batere
M = motor DC
B = beban, berupa meriam
P = piringan yang mempunyai busur derajat

If
E

konstan

270

90

180

kendalian
arus I
masukan

M+ B

posisi yang terjadi


keluaran

Gambar 1-5: Diagram blok sistem kendali posisi lup terbuka.

Keluaran tidak mempengaruhi masukan. Sistem ini merupakan sistem lup terbuka.
Bila saklar S dipasang, maka aliran arus listrik dapat dibatasi. Bila posisi belum
mencapai seperti yang diinginkan, maka saklar harus tertutup sehingga arus tetap
mengalir dan motor tetap berputar. Bila posisi seperti yang diinginkan, maka arus harus
diputuskan agar motor diam dan peluru ditembakkan ke sasaran. Sistem kendali ini
sudah mempunyai elemen umpan balik (operator), sehingga sudah merupakan sistem
kendali lup tertutup, walaupun masih manual.

Bab I : Pendahuluan
10
____________________________________________________________________________________

S
S = saklar

If
konstan

piringan

detektor galat
masukan op + S
referensi +
posisi yang
diinginkan -

pengendali
Rangkaian
Listrik

kendalian
M+ B

keluaran
posisi yang
terjadi

Operator
elemen umpan balik

Gambar 1-6 : Diagram blok sistem kendali posisi lup tertutup manual.

Agar sistem kendali lup tertutup ini beroperasi secara otomatis, salah satu
caranya adalah memasangkan dua buah potensiometer yang dirangkaikan sebagai
jembatan wheatstone. Salah satu potensiometer mengamati keluaran dan yang lainnya
mengamati masukan.
Potensiometer B1 : mengamati keluaran

C dan

mengumpanbalikan ke masukan.

Potensiometer B2 : membangkitkan perintah masukan

dan mengubahnya menjadi

masukan referensi ER.


Potensiometer B1 dan B2 bersama-sama membandingkan keluaran
menghasilkan sinyal galat ER - Ef.
C menghasilkan
R

Ef (setelah melalui B1)

menghasilkan ER (setelah melalui B2)

ER - Ef adalah sinyal galat.


Bila :

>

=>ER > Ef => ER - Ef positif =>motor bekerja

<

=>ER < Ef => ER - Ef negatif => polaritas terbalik

dan masukan

Bab I : Pendahuluan
11
____________________________________________________________________________________

=>ER = Ef => ER - Ef = 0

=> motor diam

Sistem di atas sudah merupakan sistem kendali lup tertutup yang otomatis.
1
0

If konstan

M
c

1'

P
0'

2'

1 - 1 => hubungan normal


0 - 0 => tidak berhubungan kemana-mana
2 - 2 => hubungan yang berkebalikan dengan hubungan 1 - 1 (polaritas
terbalik)
I
c

ER - E f

P
potensiometer
(jembatan wheatstone)
B1

B2
R

Ef

ER

Gambar 1-7: Rangkaian sistem kendali posisi lup tertutup


dengan jembatan wheatstone.

Bab I : Pendahuluan
12
____________________________________________________________________________________

detektor galat
masukan transducer
pengendali
komando
+
potensio
Rangkaian
R
B2
Listrik
posisi yang
diinginkan
ER - E f
masukan
referensi
ER

kendalian
M+B

keluaran
C

posisi yang
terjadi

potensio
B1

Ef

elemen umpan balik

Gambar 1-8: Diagram blok kendali posisi lup tertutup otomatis.

1.3. Sistematika Pembahasan


Buku yang terdiri dari 9 bab ini, disusun sesuai dengan silabus matakuliah
EL303 Sistem Kendali di jurusan Teknik Elektro, ITB.
Pada Bab I dibahas tentang pendahuluan sistem kendali yang mencakup tentang
sejarah perkembangannya, beberapa istilah dan definisi yang terkait dan ditutup dengan
beberapa contoh sistem kendali lup terbuka dan lup tertutup.
Bab II berisi tentang pemodelan matematis sistem yang diawali dengan
klasifikasi sistem berdasarkan beberapa sudut pandang. Pembahasan dilanjutkan dengan
penurunan model matematis suatu sistem fisis (elektrik, mekanik, elektro-mekanik)
dengan beberapa contoh penurunan yang lengkap, hingga diperoleh fungsi alihnya.
Bab III membahas tentang penggambaran sistem kendali. Bab ini diawali dengan
pembahasan tentang fungsi alih dengan beberapa contoh penurunan yang lengkap.
Selanjutnya pembahasan dilanjutkan dengan konsep ruang waktu yang sangat banyak
digunakan pada sistem-sistem modern yang lebih kompleks dan berakurasi tinggi
(ditandai dengan masukan-banyak keluaran-banyak, non-linear, time-varying, optimal,
robust).
Bab IV yang berisi tentang analisis sistem kendali, diawali dengan pembahasan
tentang tanggapan sistem orde-1 terhadap beberapa jenis masukan. Pembahasan
selanjutnya dikembangkan untuk sistem orde-2. Analisis sistem orde-2 dipisahkan
dalam analisis transient, analisis keadaan tunak, analisis kepekaan sistem terhadap

Bab I : Pendahuluan
13
____________________________________________________________________________________

komponennya, konsep kestabilan dan diakhiri dengan analisis kestabilan menggunakan


metoda Routh Hurwitz.
Bab V berisi tentang pembahasan metoda analisis sistem kendali menggunakan
Root Locus. Bab ini diawali dengan konsep root locus secara umum, selanjutnya
dikembangkan langkah-langkah penggambaran root locus untuk sistem kendali, dan
diakhiri dengan pembahasan root locus untuk beberapa kasus khusus seperti sistem
kendali umpan-balik positif.
Bab VI merupakan kelanjutan pembahasan tentang Root Locus pada bab V.
Pada bab ini dibahas aplikasi root locus untuk analisis dan desain sistem kendali melalui
kawasan waktu. Bab ini diawali dengan memperhatikan efek penambahan pole dan /
atau zero pada sistem lup terbuka semula. Desain sistem mula-mula dilakukan dengan
hanya mengatur penguatan lup terbuka sistem (gain adjustment). Selanjutnya digunakan
kompensator bila hal tersebut tak dapat mencapai spesifikasi yang diinginkan.
Pembahasan tentang kompensator dibatasi hanya untuk kompensator fasa maju,
kompensator fasa mundur dan kombinasi keduanya.
Bab VII berisi tentang pembahasan sistem kendali dalam kawasan frekuensi.
Pada bab ini dibahas analisis sistem kendali yang dapat dilakukan dengan menggunakan
Bode Plot, polar plot (Nyquist) dan kombinasi keduanya. Pembahasan mencakup
bagaimana penggambaran masing-masing metoda, analisis kestabilannya, dan kaitan
antara parameter-parameter kawasan frekuensi dengan parameter-parameter kawasan
waktu.
Bab VIII membahas tentang analisis dan desain sistem kendali menggunakan
Bode plot. Sama seperti bab VI, maka desain sistem pada bab ini dibatasi hanya
menggunakan kompensator fasa maju, kompensator fasa mundur dan kombinasi
keduanya.
Buku ini diakhiri dengan bab IX yang membahas tentang beberapa macam
kontroler yang digunakan di industri. Pembahasan dimulai dengan jenis kontroler
sederhana dua posisi On-Off, dan diakhiri dengan kontroler PID. Dibahas juga pada
akhir bab ini tentang bagaimana cara mengatur ketiga parameter kontroler PID agar
diperoleh tanggapan yang optimal.

BAB II

MODEL MATEMATIS SISTEM DINAMIK


Untuk mempelajari sistem kendali, sistem dinamik harus dapat dimodelkan dan
dianalisis karakteristik dinamiknya. Model matematis suatu sistem dinamik adalah
sekumpulan persamaan yang menyatakan dinamika sistem tsb secara memadai, bila
tidak mungkin secara akurat. Perlu dicatat bahwa model matematis suatu sistem dapat
dinyatakan dalam banyak cara, sehingga sistem tsb dapat memiliki banyak model,
tergantung pada masalah yang dihadapi.
Pada bab ini selanjutnya akan dibahas klasifikasi sistem berdasarkan berbagai
parameter. Bertitik tolak pada klasifikasi sistem ini, maka pembahasan dibuku ini
selanjutnya akan dibatasi pada sistem yang hanya cocok dianalisis dan didesain
berdasarkan cara klasik. Beberapa penurunan model matematis berbagai sistem fisis
dipaparkan hingga diperoleh fungsi alihnya. Bab ini ditutup dengan pembahasan tentang
konsep ruang waktu (state space), suatu bentuk pemodelan modern yang banyak
digunakan pada sistem-sistem kendali modern, disertai dengan pembahasan banyak
soal.

2.1 Pendahuluan
Dinamika kebanyakan sistem, baik sistem mekanik, elektrik, termal, ekonomi,
biologi, dst, dapat dinyatakan dalam persamaan-persamaan differensial. Model
matematis tersebut dapat diturunkan dari hukum-hukum fisis yang berlaku untuk sistem
ybs, misalnya hukum Newton untuk sistem mekanis, hukum Kirchoff untuk sistem
elektrik, dst. Meskipun demikian, perlu juga dicatat bahwa dua sistem fisis yang berbeda
dapat saja memiliki model matematis sama. Misal: analogi sistem mekanis dengan
sistem elektrik, sehingga model matematis suatu sistem yang sama tidak selalu
menggambarkan sistem fisis yang sama.
Ada dua model matematis yang umum digunakan dalam sistem kendali, yaitu
fungsi alih (transfer function) dan ruang waktu (state space representation). Untuk
analisis tanggapan transient dan tanggapan analisis sistem bermasukan-tunggal-

14

Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis


15
_____________________________________________________________________________

berkeluaran-tunggal, linier, invariant waktu, maka model fungsi alih akan lebih tepat.
Sebaliknya, model ruang waktu lebih sesuai untuk sistem yang lebih kompleks
(masukan-banyak-keluaran-banyak, non linier, time-varying).
Bila diperlukan dalam analisis yang teliti, model matematis suatu sistem dapat
ditingkatkan akurasinya dengan memodelkan sistem tersebut secara lebih lengkap.
Meskipun demikian, dalam memodelkan suatu sistem perlu dibuat suatu kompromi
antara kesederhanaan model dengan akurasi hasil analisis. Penyederhanaan model dapat
dilakukan dengan mengabaikan beberapa sifat fisik inherent tertentu dari sistem
tersebut. Misalkan kita menginginkan suatu model matematis linier dengan parameter
tergumpal (lumped parameter) yang dapat dinyatakan dalam persamaan differensial
biasa, maka beberapa sifat non linier dan beberapa parameter terdistribusi yang ada pada
sistem harus selalu diabaikan. Pemodelan dengan beberapa pengabaian seperti ini dapat
dianggap memadai apabila diperoleh suatu tanggapan serupa antara hasil analisis dari
model matematis tersebut dengan hasil eksperimen sistem fisiknya.
Pada prinsipnya, model sederhana selalu lebih menarik untuk digunakan
mengingat kemudahan dalam penyelesaiannya. Apabila dibutuhkan analisis yang lebih
lengkap, maka model matematis yang lebih lengkap dapat dikembangkan lebih lanjut.
Frekuensi kerja suatu sistem juga akan mempengaruhi apakah suatu model
cukup memadai untuk digunakan. Misalnya parameter-parameter terdistribusi yang
dapat diabaikan pada frekuensi rendah, tidak lagi berlaku untuk frekuensi tinggi. Massa
suatu pegas yang dapat diabaikan pada saat beroperasi pada frekuensi rendah, akan
menjadi sifat penting dari sistem bila beroperasi pada frekuensi tinggi.

2.2 Klasifikasi Sistem


Berdasarkan sifat-sifatnya, sistem dapat dikelompokkan kedalam beberapa
klasifikasi berikut ini:
-

Linier atau Non linier

Time-Invariant atau Time-Varying

Kontinyu atau Diskrit

Deterministik atau Stokastik

Parameter tergumpal atau Parameter terdistribusi

Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis


16
_____________________________________________________________________________

Linier atau Non Linier


Sistem fisis umumnya bersifat nonlinear dalam tingkat tertentu. Untuk daerah kerja yang
kecil, sistem nonlinear dapat dianggap linear dengan menerapkan linierisasi sepotong
(piece-wise linearisation) sebagaimana ditunjukkan pada gambar berikut ini.

keluaran

Daerah linear

masukan
Gambar 2-1: Zona linier dari karakteristik nonlinier suatu komponen

Pada sistem linear berlaku hukum superposisi yang secara sederhana dapat dijelaskan
sbb. Tanggapan suatu sistem terhadap beberapa masukan berbeda merupakan kombinasi
tanggapan dari masing-masing masukan. Pengujian kelinearan suatu sistem dapat
dilakukan dengan memberikan masukan sinusoidal. Apabila tanggapan sistem berupa
fungsi sinus murni, maka sistem tersebut linier. Dinamika suatu sistem linear orde-n
dapat dinyatakan dalam persamaan diferensial linier orde n berikut ini

An

dny
d n 1y
A
n 1
dt n
dt n 1

A0y

x(t)

dengan An 0,
y(t) = variabel keluaran,
x(t) = variabel masukan,
Meskipun dalam analisis sistem seringkali dianggap linear, dalam beberapa hal
elemen-elemen nonlinear sengaja disertakan dalam sistem kendali untuk optimasi unjuk
kerja. Misalnya relay on-off dipakai pada sistem kontrol optimal waktu, sistem kendali
pesawat dan sistem peluru kendali.

Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis


17
_____________________________________________________________________________

Time-Invariant atau Time-Varying


Sistem time-invariant memiliki parameter-parameter yang konstan, tak
tergantung waktu, sehingga tanggapannya tak tergantung pada saat kapan masukan
diberikan. Sedang sistem time-varying memiliki satu atau lebih parameter yang berubah
terhadap waktu, sehingga tanggapannya tergantung pada waktu diberikan masukan.
Salah satu contoh sistem kendali time-varying adalah sistem kendali pesawat ruang
angkasa yang bobotnya berkurang setiap saat akibat konsumsi bahan bakar.

Kontinyu atau Diskrit


Sistem kontinyu waktu apabila semua variabel / sinyalnya kontinyu terhadap waktu.
Dinamika

sistem

kontinyu

waktu

digambarkan

dengan persamaan-persamaan

diferensial, misalnya sbb:


dx
= a(t) x(t) + b(t) u(t)
dt
dx
= Ax(t) + Bu(t)
dt

dengan: x(t) = variabel-variabel state,


u(t) = variabel-variabel masukan,
A, B = matriks dengan ukuran yang sesuai.

Sedang apabila sistem memiliki satu atau lebih variabel / sinyal yang diskrit terhadap
waktu, maka sistem tersebut disebut diskrit waktu. Sinyal diskrit terhadap waktu hanya
diketahui magnituda nya pada saat dicuplik saja. Umumnya selang waktu cuplik diambil
seragam T dan harus memenuhi aturan Nyquist. Sistem seperti ini dicirikan dengan
persamaan difference, misalnya sbb:
x(k+1)= Ax(k) + Bu(k)
dengan: x(k) = variabel-variabel state yang dicuplik pada waktu kT,
T = perioda waktu cuplik,
u(k) = variabel-variabel masukan yang dicuplik pada waktu kT,
A, B = matriks dengan ukuran yang sesuai

Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis


18
_____________________________________________________________________________

Deterministik atau Stokastik


Sistem bersifat deterministik apabila tanggapannya terhadap suatu masukan
dapat ditebak dan berulang / konsisten. Sedang sebaliknya, yaitu tanggapannya terhadap
masukan yang sama tidak selalu sama disebut sistem stokastik.

Parameter Tergumpal atau Parameter Terdistribusi


Pemodelan komponen yang sederhana bila dapat dianggap bahwa parameterparameter komponen tsb dapat dimodelkan secara tergumpal disatu titik. Sistem dengan
parameter tergumpal ini dapat dicirikan dari model matematisnya berupa persamaan
differensial biasa. Sedang pemodelan parameter terdistribusi lebih tepat digunakan,
misalnya pada sistem transmisi yang dicirikan dengan persamaan differensial parsial.

Pada buku ini pembahasan sistem kendali hanya dibatasi untuk sistem linier,
masukan-tunggal keluaran-tunggal,

time-invariant, kontinyu, deteministik dan

parameternya tergumpal. Dengan demikian, analisis dan desain sistem kendali lebih
tepat bila menggunakan fungsi alih yang merupakan domain frekuensi kompleks. Alat
bantu analisis dan desain dapat berupa Root Locus (domain waktu), dan Bode Plot atau
Nyquist (domain frekuensi).
Meskipun demikian, pada bab ini dibahas juga tentang konsep ruang waktu
(domain waktu) yang berguna untuk mempelajari sistem kendali modern yang lebih
kompleks dan berakurasi tinggi (ditandai dengan masukan-banyak-keluaran-banyak,
non-linear, time-varying, optimal, robust).

2.3 Model Matematis Sistem Fisis


Seperti telah disinggung pada bab 2.1, model matematis sistem fisis diturunkan
dari hukum-hukum yang berlaku untuk sistem fisis tersebut. Pada bagian ini akan
dibahas penurunan model matematis untuk rangkaian elektrik, sistem mekanik baik
tranlasi maupun rotasi, dan sistem elektro-mekanik. Sedang sistem fisis yang lain seperti
sistem hidraulik, sistem termal, sistem ekonomi, dan seterusnya tidak dibahas.

Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis


19
_____________________________________________________________________________

2.3.1 Model Matematis untuk Rangkaian Elektrik


Berikut ini akan dibahas beberapa contoh penurunan model matematis dari
rangkaian elektrik. Persamaan-persamaan differensial rangkaian yang menggambarkan
dinamikanya mula-mula diperoleh dengan menerapkan hukum Kirchoff, baik untuk arus
(KCL) maupun untuk tegangan (KVL). Selanjutnya, dengan menerapkan transformasi
Laplace, akan diperoleh persamaan matematis sederhana dalam variabel kompleks s
yang menghubungkan antara variabel masukan dengan variabel keluaran.

Untuk

memperoleh fungsi alih rangkaian, maka rangkaian harus dianggap memiliki semua
kondisi mula nol, sehingga fungsi alih diperoleh dengan membandingkan variabel
keluaran terhadap variabel masukan.

Contoh 2-1
L

C
i(t)

e(t)

Gambar 2-2: Rangkaian RLC seri

Diasumsikan kondisi mula = 0


Berdasarkan hukum Kirchoff untuk tegangan, maka
di(t)
dt

Ri(t)

e(t)

Ri(t)

1
idt
C
di(t)
dt

e(t)

1
idt
C

dengan mentransformasikan persamaan terakhir ke dalam Laplace, diperoleh:


E(s) = RI(s) + LsI(s) + 1/(sC)
Dengan asumsi bahwa masukan adalah E(s) dan keluaran adalah I(s), maka diperoleh
fungsi alih sbb:

I ( s)
E ( s)

Cs
LCs RCs 1
2

Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis


20
_____________________________________________________________________________

Contoh 2-2
R

ei

eo

Gambar 2-3: Rangkaian Orde-2


Hukum Fisis : Kirchoff
Persamaan dinamis sistem / Persamaan differensial

di
dt

Ri

1
idt
c

eo

1
idt
c

ei

Dalam bentuk Laplace : (anggap kondisi mula = 0)

sLI ( s) RI ( s)
1
I ( s)
sC

Eo ( s )

s 2 LI ( s) RsI ( s)

1
I ( s)
Cs

Ei ( s)

I (s)
sE o ( s)
C
I ( s)
sE i ( s)
c

Diperoleh fungsi alihnya:

Eo ( s )
E i (s)

I ( s)
C
1
s 2 L Rs
I (s)
C

LCs

1
RCs 1

Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis


21
_____________________________________________________________________________

Contoh 2-3
L1

e(t)

C +-

i1(t)

i2(t)

L2 e0(t)

Gambar 2-4: Rangkaian orde-3


Gunakan Hukum Kirchoff, diperoleh:

e( t )
e0

Ri1
L2

di1
dt

L1

e0

(1)

di2
dt

i1 (t ) i2 (t )

( 2)
de0 (t )
dt

(3)

Transformasi Laplace Persamaan 1, 2 dan 3, diperoleh:

E ( s)

R sL1 I1 (s) E0 (s)

I1 ( s)

E ( s) E0 ( s)
R sL1

E0 ( s) sL2 I 2 ( s)

I1 ( s) I 2 ( s)

( 2)

Substitusi (1)&(2)

atau :

(1)
E0 ( s)
sL2

I 2 ( s)

sC E0 ( s)

E ( s) E0 ( s)
R sL1

(1)

(3)

(3), diperoleh :

E0 ( s)
sL2

SL2 E ( s) sL2 E0 ( s)

sC E0 ( s)

R sL1 E0 ( s)

sC E0 ( s)

R sL1 sL2
sL 2 E s

s L1

sL2 E ( s)

s 2 L2 C R

L2 E 0 s
sL1

s L1

sL1 s 2 L 2 C E 0 ( s)

L2

R E0 ( s)

Sehingga diperoleh fungsi alih :


E0 ( s)
E ( s)

sL2
2

s L2 C R

( 2)

sL1

s L1

L2

sL2
s3 L1 L2 C s2 L2 CR s L1

L2

Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis


22
_____________________________________________________________________________

Contoh 2-4
R2

i2
R1
ei

i0

ex

i1

Anggap Op Amp ideal :


Zin = ~
Sehingga i0 = 0

eo

ex ~0 virtual ground, sehingga

Gambar 2-5: Rangkaian Penguat menggunakan Op am


Persamaan Rangkaian:

ei

ex

ex

R1

eo

ei
R1

R2

eo
R2

Diperoleh:

R2
ei atau dalam fungsi alih :
R1

eo
E o ( s)
Ei ( s)

R2
R1

Contoh 2-5
Dengan menggunakan hukum Kirchoff (KCL) pada node ex, diperoleh:

R1
i1
ei

ex

i2

i1

i3

R2

i1

eo

Gambar 2-6: Filter aktif menggunakan Opam.

ei

ex
R1

ei
Ri

d (e x eo )
dt
de o
~C
dt
e x eo
e
i3
~ o
R2
R2
i2

i2 i3

Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis


23
_____________________________________________________________________________

ei
R1

Ei ( s )
R1

deo
dt

eo
R2

sCEo ( s)

Eo ( s )
R2

sehingga
Eo ( s )
Ei ( s )

R2
1
R1 R2 Cs 1

2.3.2 Model Matematis untuk Sistem Mekanik


Berikut ini akan dibahas beberapa contoh penurunan model matematis dari
sistem mekanik. Persamaan-persamaan differensial sistem yang menggambarkan
dinamikanya mula-mula diperoleh dengan menerapkan hukum Newton. Selanjutnya,
seperti pada rangkaian elektrik, dengan menerapkan transformasi Laplace, akan
diperoleh persamaan matematis sederhana dalam variabel kompleks s yang
menghubungkan antara variabel masukan dengan variabel keluaran.

Dengan

menganggap bahwa semua kondisi mula nol, maka fungsi alih dapat diperoleh.

Contoh 2-6
x input
y output
k

pada t < 0 : sistem tak bergerak


pada t = 0 gerobak di gerakkan
dengan kecepatan konstan
dx
dt

kons tan

y = keluaran relatif terhadap


ground
Gambar 2-7: Sistem Mekanis 1 dengan gerak translasi
Hukum Newton kedua :
ma

d2x
dx
m
b
d 2
dt

kx

Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis


24
_____________________________________________________________________________

Diperoleh:

d2y
dy
m 2 b
dt
dt

dn
dt

d2y
dy
m 2 b
dt
dt

ky

k y n
dn
dt

kn

Tranformasi Laplace kan, diperoleh:

ms 2

bs

k Y ( s)

bs

k U ( s)

atau :
Y ( s)
U ( s)

bs
ms

k
bs k

Contoh 2-7
x
M = massa, (kg)
A = percepatan, m / s2
F = gaya, N

k
m

gaya luar f

b
Gambar 2-8: Sistem Mekanis 2 dengan gerak translasi
Hukum Newton kedua :
ma

d2x
dx
b
d 2
dt

kx

Tranformasi Laplace kan, diperoleh:

ms 2

bs

k Y ( s)

atau :
Y ( s)
U ( s)

bs
ms

k
bs k

bs

k U ( s)

Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis


25
_____________________________________________________________________________

Diperoleh Fungsi Alih:

X ( s)
F ( s)

ms

1
bs k

Contoh 2-8

= kecepatan sudut rad / s


= simpangan sudut (rad)

J
w

b
Gambar 2-9: Sistem mekanis dengan gerak rotasi
Hukum Newton kedua untuk gerak rotasi:

J = momen inersia beban kg m2


= percepatan sudut beban rad / s2
T = torsi yang diberikan pada sistem Nm
Diperoleh:

d2
J 2
dt
atau :
J

d
dt

d
dt

2.3.3 Model Matematis untuk Sistem Elektro-Mekanik


Berikut ini akan dibahas beberapa contoh penurunan model matematis dari
sistem elektro-mekanik, yaitu generator atau motor elektrik dengan beban mekanis.
Persamaan-persamaan differensial sistem yang menggambarkan dinamikanya mulamula diperoleh dengan menerapkan hukum Newton untuk beban mekanisnya dan
hukum Kirchoff untuk rangkaian elektriknya. Selanjutnya, seperti pada rangkaian
elektrik, dengan menerapkan transformasi Laplace, akan diperoleh persamaan matematis
sederhana dalam variabel kompleks s yang menghubungkan antara variabel masukan

Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis


26
_____________________________________________________________________________

dengan variabel keluaran. Dengan menganggap bahwa semua kondisi mula nol, maka
fungsi alih dapat diperoleh.

Contoh 2-9

if

Ki = konstanta torsi

Rf
ia
konstan

ef(t)

Lf

Bm = koefisien gesekan

Jm, B m, T m
m,

Gambar 2-10: Motor DC dengan pengendalian arus medan

Arus jangkar konstan : ia = Ia


Fluks air gap : (t) = Kf .if(t)

............................(1)

Torsi motor : Tm(t) = Km.ia. (t), sehingga


Tm(t) = Km.Ia.Kf.if(t)
Tm(t) = Ki.if(t)

.............................(2)

Persamaan diferensial rangkaian medan :


di f (t)
...........(3)
dt
d 2 m (t)
d (t)
Tm (t) J m
Bm m
K i i f (t)
2
dt
dt
J m d 2 m (t) Bm d m (t)
i f (t)
.. .............(4)
K i dt 2
Ki
dt
e f (t)

R f i f (t) L f

Subsitusikan persamaan (4) ke persamaan (3), sehingga didapatkan :

Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis


27
_____________________________________________________________________________

J m d 2 m (t)
K i dt 2

B m d m (t)
d J m d 2 m (t)
)
L
(
f
K i dt 2
dt K i dt 2

e f (t)

Rf (

e f (t)

R f J m d 2 m (t)
Ki
dt 2

B m R f d m (t)
Ki
dt

e f (t)

L f J m d 3 m (t)
Ki
dt 3

Rf Jm

L f J m d 3 m (t)
Ki
dt 3

L f B m d 2 m (t)
)
Ki
dt 2

B m d m (t)
)
K i dt

L f B m d 2 m (t)
Ki
dt 2

B m R f d m (t)
Ki
dt

Persamaan di atas merupakan persamaan gerak sistem di atas.

Contoh 2-10
ia

La

Ra

+
eb M

ea(t)

if = konstan

m,

Jm, B m, T m

Gambar 2-11: Motor DC dengan pengendalian arus jangkar

Arus medan konstan : if = If


Fluks : (t) = Ka.ia(t)
Torsi motor : Tm(t) = Km. If. (t)
= Km. If.Ka.ia(t)
Tm(t) = Ki.ia(t) (1)

Tm (t)

Jm

d 2 m (t)
dt 2

Bm

(t)
.................(2)
dt
m

Persamaan diferensial rangkaian jangkar :

e a (t)

R a i a (t)

La

di a (t)
dt

Kb

d m
.......................(4)
dt

e b ..................(3)

dengan :
eb

Kb

m (t)

Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis


28
_____________________________________________________________________________

Arus jangkar menghasilkan torsi yang akan diterapkan pada enersia dan friksi, sehingga
:

Jm

d2

m (t)
2

dt

dengan

m (t)

Tm (t)

dt

K i i a (t)

m (t)dt

Jm

Bm

d2

m (t)
2

dt

i a (t)

Bm

m (t)

J m d 2 m (t)
K i dt 2

dt

Ki

Bm d m ( t)
.............(5)
Ki
dt

Substitusikan persamaan (5) ke persamaan (3), sehingga diperoleh :

J m d 2 m (t) B m d m (t)
d(
)
B m d m (t)
K i dt 2
K i dt
) La
K i dt
dt

J m d 2 m (t)
K i dt 2

e a (t)

Ra (

e a (t)

R a J m d 2 m (t)
Ki
dt 2

R a B m d m (t)
Ki
dt

e a (t)

L a J m d m(t)
Ki
dt 3

RaJm
Ki

L a J m d 3 m (t)
Ki
dt 3
2

L a B m d m (t)
)
Ki
dt 2

L a B m d 2 m (t)
Ki
dt 2

R a Bm
Ki

Kb )

(t)

dt

Persamaan ini adalah persamaan gerak dari sistem di atas.

Contoh 2-11
Gambar 2-12: Generator DC
Rf

ef

Rg

Lg

eg

Lf

if
if = arus medan

ia

ea

zL

ia = arus jangkar

Arus keluaran ia dapat dikontrol dari besarnya arus if, dan n = konstan.

eg

k1 n

sehingga e g

dan

k2 i f ,

k g .i f

atau

kg = konstanta generator

(1)
if

eg
kg

(2)

Kb
Kb

d m
dt
d

dt

(t)

Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis


29
_____________________________________________________________________________

KVL pada lup kiri/masukan :

ef

Rf if

Lf

di f

(3)

dt

Substitusi (2) - (3), diperoleh: e f

Rf

eg

L f deg

kg

k g dt

Dalam Laplace:

1
Rf
kg

E f ( s)

sL f E g (s) atau :

E g ( s)
E f ( s)

kg
Rf

sL f

KVL pada loop kanan/ouput

ea
ea

eg

ia R g

di a
;
dt
ea
zL

Lg

ia z L atau

ia

(6)
(7)

Substitusi (7) (6):

ea
eg

eg

Rg

ea

E g (s)

ea

Lg dea
z L dt

Rg

sL g

z L ( s)

z L ( s)

zL
1

Lg dea
z L dt

ea
Rg
zL

, dalam Laplace :
Ea ( s)

Diperoleh:

Ea ( s)
E g ( s)

z L ( s)
z L ( s) Rg Lg s

Sehingga :

Ea ( s)
E f ( s)

E g ( s)
E f ( s)

Ea ( s)
E g ( s)

kg
Rf

sL f

z L ( s)
z L (s) Rg sLg

(4)

Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis


30
_____________________________________________________________________________

Contoh 2-12
Generator dc mendrive motor dc dengan pengontrolan arus jangkar
Konfigurasi dasar :
Lg

Rg

Rf
ef

Lm

Rm

eg

Lf

em

if

ia

n
generator dc

If

Ef
servo motor

Gambar 2-13: Sistem Generator-Motor Ward-Leonard


Fungsi alih generator yang diperoleh sebelumnya (lihat Contoh 2-11):

Eg s

kg

Ef s

Rf

(1)

sL f

Persamaan Loop kanan :


eg

Rg

E g ( s)

Rm i a
Rg

Lg

Rm

Lm

s Lg

dia
d
k e o , dalam Laplace :
dt
dt
Lm I a ( s) k e s o ( s)
(2)

Persamaan Beban :
T
kT

d2 o
d
B o , dengan T k T i a , dalam Laplace :
2
dt
dt
2
I a ( s) Js
Bs o ( s) atau :
J

I a (s)

Js 2

Bs

o (s)
kT
Substitusi (3) (2), diperoleh :

( s)
E g ( s)

(3)

s J Lm

Lg s

Rm

Rg J

kT
Lm

Lg B s

Rm

Rg B

k e kT

Fungsi alih total:

s
E f ( s)
o

( s) E g ( s)
x
E g ( s) E f ( s)
o

s J Lm

Lg s 2

Rm

Rg J

kT
Lm

kg
Lg B s

Rm

Rg B k e kT R f

sL f

Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis


31
_____________________________________________________________________________

2.4 Konsep Variabel Keadaan


Analisis suatu sistem dapat dilakukan dengan berbagai cara, antara lain dengan
metoda fungsi alih yang mengaitkan antara masukan dan keluaran. Misalkan suatu
sistem linier invarian waktu berorde n, yang dinyatakan dengan persamaan diferensial
berikut :
dny
bn n
dt

d n 1y
bn 1 n 1
dt

b1

dy
dt

b0y

u(t)

................................. (2-1)

dengan : y(t) = keluaran


u(t) = masukan
semua koefisien adalah konstanta dan b n

0.

Untuk suatu masukan u(t), maka keluaran y(t) dapat diperoleh dengan cara
menyelesaikan persamaan diferensial di atas. Dengan transformasi Laplace, persamaan
(2-1) menjadi :
(b n s n

b n 1s n

b1s b 0 )Y(s)

U(s) [b n y (n
(b n s

dengan y

dky
,k
dt k

1,2, , n

n 1

1)

(0) (b n s b n 1 )y (n

2)

(0)

b1 )y(0)]

............................................. (2-2)

Hal khusus, bila kondisi mula y(0), y(1)(0), y(2)(0), ..., y(n-1)(0) sama dengan nol, maka
persamaan (2-2) dapat dituliskan sebagai :

(b n sn
atau
Y(s)
U(s)

b n 1s n

b1s b 0 )Y(s)

U(s)

1
bns

b n 1s

n 1

................................. (2-3)

b 1s b 0

yang biasa dikenal sebagai fungsi alih.


Keluaran tanggapan waktunya dapat dicari sebagai berikut :
Y(s)

1
bns

b n 1s

n 1

b 1s b 0

U(s) .

............................................. (2-4)

Tanggapan waktunya dapat diselesaikan dengan menggunakan invers transformasi


Laplace, y(t) = L -1[Y(s)].

Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis


32
_____________________________________________________________________________

Metoda masukan-keluaran mempunyai kelemahan, antara lain :


Tidak dapat atau tidak praktis digunakan dalam analisa dan perancangan untuk
sistem-sistem multi masukan - multi keluaran, time varying, non-linier, sampled
data, stokastik, kendali optimal, sistem dengan kondisi mula tidak nol, sistem
dengan penundaan waktu, dan lain-lain;
Proses sebenarnya yang terjadi dalam sistem tidak dapat diketahui, karena hanya
meninjau masukan dan keluarannya saja.

Untuk itu, perlu diperkenalkan suatu metoda lain, yaitu metoda variabel keadaan (state
variable). Metoda variabel keadaan berdasarkan atas kenyataan bahwa ada informasi
lain yang menentukan keluaran dari sistem, selain masukannya, yaitu keadaan (state)
dari sistem.

2.4.1 Pengertian Keadaan (State)


Keadaan dari suatu sistem pada saat
pada saat

(ditulis y( )) adalah informasi minimum

, yang dibutuhkan untuk mengetahui keluaran dari sistem y(t), apabila

kepada sistem diberikan masukan u(t), t

Keadaan dari sistem dengan t (waktu)

sebagai variabel (ditulis x(t)) disebut variabel keadaan.


Notasi vektor digunakan bila masukan, keluaran dan keadaan masing-masing
terdiri dari m, p, dan n komponen, dituliskan sebagai :

y1 (t)

u 1 (t)
u(t)

u 2 (t)

u m (t)

y(t)

y 2 (t)

y p (t)

x 1 (t)
;

x(t)

x 2 (t)

x n (t)

(2-5)

Ruang dimensi n yang dibentuk oleh ke-n komponen dari x(t) disebut ruang keadaan
(state space). Keadaan sistem mempunyai hubungan erat dengan kondisi mula, karena
keadaan pada saat t=0 (saat permulaan u(t)), dapat diambil sebagai kondisi mula dari
sistem.
Bagi sistem dengan dinamika yang dapat dinyatakan dalam bentuk suatu
persamaan diferensial, maka jumlah komponen dari x(t) adalah sama dngan orde dari

Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis


33
_____________________________________________________________________________

persamaan diferensialnya. Karena untuk persamaan diferensial dengan orde n, maka ada
n besaran yang menentukan kondisi mulanya, yang dapat diambil sebagai x(0).
Perlu diperhatikan bahwa meskipun jumlah komponen dari x(t) untuk suatu
sistem adalah tetap (yaitu n), tetapi mereka tidaklah selalu unik. Berdasarkan konsep
variabel keadaan ini, maka dinamika sistem pada umumnya dapat dituliskan dalam dua
persamaan, yaitu :
x (t)

f (x(t), u(t), t)

........................................... (2-6)

y(t) = g(x(t), u(t), t)

........................................... (2-7)

Dalam persamaan keadaan, persamaan diferensial dari sistem yang berorde n, diubah
menjadi n buah persamaan diferensial orde 1 secara simultan dan ditulis dalam notasi
vektor matriks.
Untuk suatu sistem yang linier, maka persamaan keadaan dan persamaan
keluarannya merupakan kombinasi linier dari x(t) dan u(t), dan dituliskan :
Persamaan keadaan : x (t) = Ax(t) + Bu(t)

................................. (2-8)

Persamaan keluaran : y(t) = Cx(t) + Du(t)

................................. (2-9)

Sistem linier invarian waktu memiliki matriks A, B, C, dan D yang konstan,


sedangkan pada sistem linier varian waktu merupakan fungsi waktu (dituliskan sebagai
A(t), B(t), C(t) dan D(t)). Gambar (2-14) memperlihatkan simulasi komputer analog
untuk persamaan (2-8) dan (2-9).
Bagi sistem non-linier, persamaan keadaan dan persamaan keluarannya tidak dapat
dinyatakan sebagai kombinasi linier dari x(t) dan u(t).
Sistem linier sangat penting artinya dalam bidang kendali, karena di samping
analisa dan sintesanya relatif mudah; juga dalam analisa dan sintesa sistem-sistem
lainnya, pendekatan pertama dengan model sistem linier umumnya memberikan
gambaran kualitatif yang cukup baik.

Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis


34
_____________________________________________________________________________

x (0)

x
C

Gambar 2-14: Representasi sistem kendali dalam Ruang Keadaan

2.4.2. Persamaan Keadaan dan Persamaan Keluaran


Penurunan persamaan keadaan maupun persamaan keluaran dapat dilakukan
antara lain dengan cara seperti berikut:
1. berdasarkan sistem fisisnya,
2. berdasarkan persamaan diferensial sistem,
3. berdasarkan fungsi alih sistem.

2.4.2.1. Berdasarkan Sistem Fisisnya


Komponen-komponen dari variabel keadaan x ditentukan langsung dari tinjauan
terhadap sistem fisisnya, yaitu dengan mengambil besaran-besaran yang pada saat
permulaan merupakan kondisi mula dari sistem.

Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis


35
_____________________________________________________________________________

Contoh 2-13
Perhatikan rangkaian listrik berikut.
L

i1

u(t)

C1 i2

v1

C2

v2

y(t)

Gambar 2-15: Rangkaian elektrik pasif orde-3

Dari rangkaian di atas, kondisi mula ditentukan oleh v10, v20, dan i20, maka dipilih
variabel keadaannya adalah :

x1

v1

x2

v2

x3

v3

..................................................... (2-10)

Persamaan keadaan :
u

Ri 1

v1

Ri 1

x1

i1

v1

1
(i1
C1

i 2 )dt

v10

x1

1
(i1
C1

x 3 )dt

v10

x 1

i1

x3

x1
RC1

C1

v2

1
i dt
C2 2

v 20

x2

1
x 3dt
C2

v 20

x 2

x3
C2

di 2
dt

Lx 3

u
RC1

x1
R

x3
C1

u
R

........................................... (2-11)

......................................... (2-12)

v1
x1

v2
x2

Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis


36
_____________________________________________________________________________

x1
L

x 3

x2
L

......................................... (2-13)

Persamaan (2-11), (2-12), dan (2-13) membentuk persamaan keadaan :

x 1
x 2
x 3

1
RC1

1
L

1
C1
1
C2

1
L

x1
x2
x3

1
RC1
0 u
0

............................. (2-14)

A x + B u

(u hanya terdiri dari satu komponen, maka tidak ditulis dalam notasi vektor).

Keluarannya adalah tegangan pada kapasitor C2, maka :


y2 = v2 - x2
Jadi persamaan keluarannya :

x1
0 1 0 x2

.................................................. (2-15)

x3
y

Cara ini lebih praktis digunakan bila diagram sistem diketahui di mana besaran-besaran
yang menentukan kondisi mula dipilih sebagai variabel keadaan.

2.4.2.2. Berdasarkan Persamaan Diferensial Sistem


Digunakan bila model sistem dinyatakan oleh suatu persamaan diferensial.
Misalnya :

y (n)

b n 1y (n

dengan y

(k)

1)

.......... b1y (1)

dky
,k
dt k

b0 y

1,2,......, n

u
.............................. (2-16)

Untuk itu, variabel-veriabel yang pada saat permulaan (t = 0) menentukan kondisi mula,
dipilih sebagai variabel keadaannya, yaitu :

Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis


37
_____________________________________________________________________________

x1

x2

y (1)

....................................... (2-17)

y (n

xn

1)

Persamaan (2-17) dapat ditulis sebagai :

x 1

y (1)

x2

x 2

y (2)

x3

x n

y (n

x n

1)

.......................... (2-18)

xn

y (n)

b 0 y b1 y (1)
b 0 x1 b 0 x 2

b n 1 y (n 1) u
b n 1x n u

Dalam bentuk vektor matriks :

x 1
x 2
x 3

0
0
0

b0

x n
x

1
0
0

0
1
0

b1

b2

0
0
0

bn

x1
x2
x3

xn

0
0
0 u ..................... (2-19)

+ Bu

Persamaan keluaran :
Keluarannya adalah x1, maka :

x1
x2
1 0 0

.................................................. (2-20)

xn
y

Bila persamaan diferensial sistem mempunyai bentuk yang lebih umum seperti berikut :

y (n)

b n 1y (n

1)

b1y (1)

b0 y

a m u (m)

a m 1u (m

1)

a 1u (1)

a0u

............................... (2-21)

dengan m < n

maka pemilihan variabel keadaannya sedikit berbeda, yaitu x1 dipilih sedemikian


sehingga harus memenuhi persamaan diferensial

x1(n)

b n 1x1(n

1)

b1x1(1)

b 0 x1

........................................ (2-22)

Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis


38
_____________________________________________________________________________

x2

x1(1)

x3

x 1(2)

..................................................... (2-23)

x 1(n

xn

1)

Persamaan (2-23) dapat dituliskan sebagai :

x 1

x1(1)

x2

x 2

x1(2)

x3

x n

x1(n

x n

1)

x1(n)

............................. (2-24)

xn
b 0 x1 b1 x1(1)
b 0 x1 b1 x 2

b n 1 x1(n
b n 1x n u

1)

Dalam bentuk vektor matriks :

x 1
x 2
x 3

0
0
0

b0

x n
x

1
0
0

0
1
0

b1

b2

0
0
0

bn

x1
x2
x3

xn

0
0
0 u ..................... (2-25)

+ Bu

Dari persamaan (2-22) :

x1(n

b n 1 x1(n

1)

b1 x1(1)

b 0 x1 , maka

u (1)

x 1(n)

b n 1 x 1(n

1)

b1 x 1(1)

b 0 x 1

u (1)

x (n)
2

b n 1 x (n
2

1)

b1 x (1)
2

b0x2

(2)

x (n)
3

1)
b n 1 x (n
3

b1 x (1)
3

............... (2-26)

b0x

u (m)

x (n)
m 1

b n 1 x (n
m

1)
1

b1 x (1)
m 1

b0x m

Substitusikan persamaan (2-26) ke dalam persamaan (2-21) diperoleh

y (n)

b n 1 y (n

1)

b1 y (1)

b0y

a m x (n)
m 1

b n 1a m x (n
m

a m 1 x (n)
m

1)
1

b 0a m x m

1)
b n 1a m 1 x (n
m

b 0a m 1x m

a 0 x1(n)

b n 1a 0 x1(n

1)

b 0 a 0 x1

.(2-27)

Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis


39
_____________________________________________________________________________

Dengan menyamakan ruas kiri dan ruas kanan persamaan (2-27) didapat persamaan
keluaran :
y

a 1x 2 a m 1x m

a 0 x1

a mxm

Dalam bentuk vektor matriks seperti berikut

x1
x2
x3
y

a1 a m

a0

0 0

............................. (2-28)

xm

xn
y

Contoh 2-14
Diketahui suatu sistem dinyatakan oleh persamaan diferensial :

y (4)

3y (3)

5y (2)

2y

Tentukan : a. persamaan keadaan,


b. persamaan keluaran.

Jawab :
Variabel keadaan dipilih :

x1

x2

y (1)

x3

y (2)

x4

y (3)

Dapat dituliskan sebagai berikut

Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis


40
_____________________________________________________________________________

x 1

y (1)

x2

x 2

y (2)

x3

x 3

y (3)

x4

x 4

(4)

2y 5y (2) 3y (3) u
2x 1 5x 3 3x 4 u

Persamaan keadaannya :

Ax Bu

0
0
0
2

1
0
0
0

0
1
0
5

0
0
x
1
3

0
0
u ; dengan x
0
0

x1
x2
x3
x4

Persamaan keluarannya adalah

x1

Cx

(1 0 0 0)x

Contoh 2-15
Diketahui persamaan diferensial suatu sistem adalah :

y (4)

3y (3)

5y (2)

2y

4u (2)

6u (1)

Tentukan : a. persamaan keadaan,


b. persamaan keluaran.

Jawab :
Variabel keadaan x1 dipilih sedemikian rupa sehingga memenuhi :

x 1(4)

3x 1(3)

5x 1(2)

(1)
1

x2

x3

x 1(2)

x4

x 1(3)

dapat dituliskan :

2x 1

Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis


41
_____________________________________________________________________________

x 1

x1(1)

x2

x 2

x1(2)

x3

x 3

x 1(3)

x4

x 4

x1(4)

2x1 5x1(2) 3x1(3) u


2x1 5x 3 3x 4 u

Persamaan keadaannya :

0
0
0
2

Ax Bu

1
0
0
0

0
1
0
5

0
0
x
1
3

0
0
u
0
1

x1
x2
x3
x4

; dengan x

Persamaan keluarannya :
x 1(4)

3x 1(3)

5x 1(2)

2x 1

u (1)

x 1(5)

3x 1(4)

5x 1(3)

2x 1(1)

(2)

x (4)
3

3x (3)
3

5x (2)
3

2x 3

x (4)
2

3x (3)
2

5x (2)
2

2x 2

sehingga :
y (4)

3y (3)

5y (2)

2y

4u (2)

6u (1)

4{x (4)
3

3x (3)
3

5x (2)
3

{x 1(4)
{x 1(4)

6x (4)
2

5{x 1(2)
Jadi : y
y

x1
Cx

6x 2
(1 6

4x 3

3x 1(3)
6x (2)
2

5x 1(2)

2x 3 } 6{x (4)
2

3x (3)
2

5x (2)
2

2x 2 }

2x 1}

(3)
4x (4)
3 } 3{x 1

4x (3)
3 } 2{x 1

6x (3)
2
6x 2

4x (3)
3 }
4x 3 }

atau

4 0) x

2.4.2.3. Berdasarkan Fungsi Alih Sistem


Digunakan bila sistem dinyatakan oleh fungsi alih T(s), yang secara umum
berbentuk :

T(s)

Y(s)
U(s)

a msm
s

a m 1s m
b n 1s

n 1

a 1s a 0

b 1s b 0

dengan m < n

...... (2-29)

Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis


42
_____________________________________________________________________________

Pembentukan persamaan keadaan dan persamaan keluaran antara lain dapat dilakukan
dengan dua cara yaitu cara serial dan paralel.

2.4.2.3.1. Cara Serial


Dengan cara serial, maka pembilang dan penyebut dari persamaan (2-29)
masing-masing dibagi dengan sn, sehingga :

T(s)

Y(s)
U(s)

a msm

a m 1s m

1 b n 1s

n 1

a 1s

b 1s

n 1

n 1

a 0s

b 0s

........................... (2-30)

Misalkan :
E(s)
U(s)

1 b n 1s

E(s)

U(s) (b n 1s
U(s)

1
b 1s
1

...................................... (2-31)
n 1

b 1s

b 0s
n 1

b n 1s 1 E(s) b1s

b 0 s n )E(s)
n 1

E(s)

b 0 s n E(s)

Hubungan Y(s) dan U(s) adalah :


Y(s)
Y(s)
E(s)

E(s)

Y(s)

a msm n E(s) a m 1sm

U(s)

a msm

a m 1s m

n 1

a 1s

n 1

a 0s

U(s)
n 1

E(s) a 1s

n 1

E(s) a 0 s n E(s)

................ (2-32)

Dari gambar simulasi serial berikut, hanya integratornya yang memerlukan kondisi mula
(IC), sehingga keluaran integrator diambil sebagai variabel keadaan, seperti berikut
(dalam bentuk Laplace) :

Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis


43
_____________________________________________________________________________

Y(s)
E(s)

U(s)

E(s)= x n

x m+1 IC

IC

IC x
n

x2

am

s-1 E(s)

s m-n E(s)

-bn-1

a1

s-n+1 E(s)

IC

x 1 a0

s-n E(s)

-bm
-b1
-b0

Gambar 2-16: Representasi sistem dalam ruang keadaan secara seri

Xi

1
X
s i

Xn

1
( b 0 X1
s

sX i

Xi

sX n

; i = 1, 2, , n - 1

..................................................... (2-33)

b1 X 2 b n 1 X n

U)

..................................................... (2-34)

; i = 1, 2,, n -1

.................................................... (2-35)

b1 X 2 b n 1 X n

b 0 X1

.................................................... (2-36)

Fungsi waktu diperoleh dari invers transformasi Laplace :


x i

xi

x n

;i

b 0 x1

1, 2,, n - 1

b1 x 2 b n 1 x n

................................................... (2-37)
................................................... (2-38)

Keluaran Y dalam bentuk Laplace :


Y

a 0 X1

a 1X 2 a m 1X m

a mXm

................................................... (2-39)

Dalam fungsi waktu menjadi :


y

a 1x 2 a m 1x m

a 0 x1

a mxm

................................................... (2-40)

Dalam notasi vektor matriks :

x 1
x 2

x n

x n
x

x1

x2

0
b0

0
b1

1
bn

xn
xn

b2

+ Bu

0
1

............... (2-41)

Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis


44
_____________________________________________________________________________

Persamaan keluarannya :
x1
x2
y

a0

a1 a m

xm

0 0

am

............................ (2-42)

xn
y

Matriks A yang bentuknya seperti di atas biasa disebut matriks berbentuk kanonik.

2.4.2.3.2 Cara Paralel


T(s) pada persamaan (2-29) terlebih dahulu diuraikan dalam bentuk :

T(s)
dengan

1,

K1
s

Y(s)
U(s)
2 , ,

K2
s

Kn
s

............................... (2-43)
n

merupakan akar-akar persamaan karakteristik yang harus dicari

dahulu, sehingga :

Y(s)

K1
s

K2
s

U(s)
1

U(s)
2

Kn
s

U(s)

.............................. (2-44)

Simulasinya sebagai berikut :


x 10

x1

K1

x 20
x2

K2

xn0
xn

Kn

Gambar 2-17: Representasi sistem dalam ruang keadaan secara paralel

Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis


45
_____________________________________________________________________________

Karena hanya integrator yang memerlukan kondisi mula, maka keluaran integrator
diambil sebagai variabel keadaan.
Dalam bentuk Laplace :

Xi

sX i

+ X i + U ; i = 1, 2,, n

................... (2-45)

Dalam fungsi waktu :


x i =

i xi

; i = 1, 2,, n

.............................. (2-46)

Keluaran dalam Laplace :


Y

K2 X2 K n X n

K1 X1

............................. (2-47)

Dalam fungsi waktu :


y

K2 x2 K n x n

K1 x 1

............................. (2-48)

Notasi dalam vektor matriks :

x 1
x 2

x n
x

0
=

0
2

0
0

0
0

x1
x2

1
1
u

xn

......................................... (2-49)

1
x

+ Bu

Persamaan keluaran :

K1

K2 K n

x1
x2

xn

........................................ (2-50)

Matriks A yang bentuknya seperti di atas biasa disebut matriks berbentuk diagonal
(normal).
Perlu diperhatikan bahwa untuk sistem tertentu, variabel keadaan yang diambil pada
cara serie dan paralel tidaklah sama, karena pemilihan varaibel keadaan tidaklah unik.

Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis


46
_____________________________________________________________________________

Contoh 2-16
Tentukan persamaan keadaan dan persamaan keluaran dari sistem berikut, bila
diketahui fungsi alih sistem adalah :

Y(s)
U(s)

2(s 5)
s(s 2)(s 3)

Gambarkan simulasi analog komputernya.

Jawab :

Y(s)
U(s)

2(s 5)
s(s 2)(s 3)

s3 Y(s) 5s2 Y(s) 6sY(s)

2sU(s) 10U(s)

y (3)

10u

5y (2)

6y (1)

2u (1)

........................(1)

Karena masukannya bukan u saja (ada u(1)) maka dipilih variabel keadaan x1
sehingga
memenuhi :

x 1(3)

5x 1(2)

x2

x 1(1)

x3

x1(2)

6x1(1)

........................... (2)

sehingga :
x 1

x1(1)

x2

x 2

x1(2)

x3

x 3

x1(3)

5x1(2)

6x 1(1)

5x 3

6x 2

Persamaan keadaan :

0
0

1 0
0 1 x

0
0 u

; dengan : x

x 1
x 2
x 3

Persamaan keluaran :
Dari persamaan (2) :

u
u (1)

x1(3)
x1(4)

5x1(2)
5x1(3)

6x1(1)
6x1(2)

Dari persamaan (1) :

x (3)
2

5x (2)
2

6x (1)
2

dan x

x1
x2
x3

Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis


47
_____________________________________________________________________________

y (3)

5y (2)

6y (1)

2u (1)

10u

(2)
(3)
(2)
(1)
2{x (3)
+ 6x (1)
2 + 5x 2
2 } + 10{x 1 + 5x 1 + 6x 1 }

{10x1(3)

2x (3)
5{10x1(2)
2 }

2x (2)
6{10x1(1)
2 }

2x (1)
2 }

Jadi :
y

10x 1

2x 2
x1

10

0 x2

(10

0)x

x3

Salah satu bentuk gambar simulasinya seperti gambar berikut.


IC=0

x 1

- x1

10

IC=0

- x2

x 2

IC=0

x 3

- x3

10
10
0.5
0.6

Gambar 2-18: Representasi sistem pada Contoh 2-16

Contoh 2-17
Gambarkan kembali simulasi soal pada Contoh 2-16 secara serial dan paralel.
Jawab :
Simulasi serial

Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis


48
_____________________________________________________________________________

Y(s)
U(s)

2(s 5)
s(s 2)(s 3)

Y(s) Y(s) X(s)


U(s) X(s) U(s)
Y(s)
2(s 5) Y(s) 2sX(s) 10X(s)
y 2x 10x
X(s)
X(s)
1
U(s) s 3 X(s) 5s 2 X(s) 6sX(s)
U(s) s(s 2)(s 3)

6x
x u 5x

6x
u
x 5x

0.2

u(t)

10

10

-x

y(t)

10

10

0.5

0.6

Gambar 2-19: Representasi sistem pada Contoh 2-17 secara seri

Simulasi paralel :

Y(s)
U(s)

2(s 5)
s(s 2)(2 3)

A
s

s 2

s 3

Mencari nilai A, B, dan C (salah satunya) sebagai berikut :


A(s 2)(s 3)
As2

5As 6A

Bs(s 3) Cs(s 2)
Bs2

3Bs Cs2

(A B C)s2 0
(5A 3B 2C)s 2s
10

(*) : 2A 2B 2C

(**) : 5A 3B 2C

10

3A

B
(*) :

3 C

2Cs

A B C 0
5A 3B 2C

6A

2s 10

2s 10
....................(*)
2 .....................(**)

2
2 3A
0

15

2 5

3
3

Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis


49
_____________________________________________________________________________

X1 (s)

Y(s)
U(s)

X1 (s)
U(s)

X 3 (s)
X 3 (s)
U(s)

A 53
sX1 (s) 5 3 U(s)
x 1 5 3 u
s
s
B
3
sX 2 (s) 2X 2 (s)
3U(s)
s 2 s 2
x 2 2x 2
3u x 2
3u 2x 2

X1 (s)
U(s)
X 2 (s)
U(s)

X 3 (s)
U(s)

X 2 (s)
U(s)
X 2 (s)
U(s)

C
s 3

s 3

sX 3 (s) 3X 3 (s)

x 3

3 U(s)

3u

3x 3

0.166

x 1

0.3

x1
10

x 2

- x2

10

10

0.2

x 3
0.133

10

- x3

10

0.3

Gambar 2-20: Representasi sistem pada Contoh 2-17 secara paralel

Dari simulasi paralelnya, diperoleh :


x 1
x 2

x 3

x1

3u

3u 2x 2
x2

x3

maka persamaan keadaan dan persamaan keluarannya dapat dituliskan sebagai :

Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis


50
_____________________________________________________________________________

0 0
0 -2
0 0

0
0 x
-3

3 u
4

dan
y= 1

1x

Contoh 2-18
Diberikan rangkaian elektrik seperti berikut :
S

+
v(t)

1H

10
i(t)

1/15 F

Gambar 2-21: Rangkaian RLC untuk Contoh 2-18

Pada t = 0, saklar S ditutup. Sebelum saklar ditutup, ada tegangan pada kapasitor C
sebesar 10 Volt. Tentukan persamaan keadaan dan persamaan keluaran untuk sistem
di atas untuk t > 0, bila masukannya v(t) =10sint. Gambarkan simulasi komputer
analog nya.

Jawab :
v(t)

vR

vL

vC

...........................(1)

Dari rangkaian di atas, kondisi mula ditentukan oleh iLO dan vCO, maka dipilih variabel
keadaannya adalah :

x1
x2

Dari persamaan (1) :

i
vC

Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis


51
_____________________________________________________________________________

vL

v(t)

1
idt
C

vC

vL

vR

di
dt

vC

v CO

di
dt

10sint 10i v C
10sint 10i x 2
1
x2
idt v CO
C
1
x 2
15i 15x1
C

v L dt i LO

x1

v L dt i LO

x 1

vL

10sint 10i x 2
10sint 10x1 x 2

Persamaan keadaan :

-10
15

-1
x
0

1
10sint x
0

; dengan x

x 1
x 2

dan x

x1
x2

Persamaan keluaran :
i

x1

0x

Gambar simulasinya :
10sint x 1

- x1
100

x1

0,1

x 2

- x2

100

0,15

Gambar 2-22: Representasi sistem pada Contoh 2-18

Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis


52
_____________________________________________________________________________

Contoh 2-19
Perhatikan contoh yang lalu (motor DC dengan If konstan).
Dipilih variabel keadaan :

x1

m (t)

x2
x3

m (t)

i a (t)

sehingga
x 1

(t)
m

m (t)

m (t)

dt

x 2

m (t)

x 3

di a (t)
dt

d2

m (t)
2

x2

.....................(*)

m (t)

dt

dt

Lihat persamaan (5)

i a (t)
d2

m (t)
2

dt
x 2

J m d 2 m (t)
K i dt 2

Bm d m (t)
K i dt

B m K i d m (t)
K i J m dt

Bm
x
Jm 2

Ki
x
Jm 3

Ki
i (t)
Jm a
.......................(**)

Lihat persamaan (3)


e a (t)

R a i a (t)

La

di a (t)
dt

eb

di a (t)
e a (t) R a i a (t) K b m (t)
dt
di a (t)
Ra
Kb
1
e a (t)
i a (t)
(t)
dt
La
La
La m
Kb
Ra
1
x 3
e a (t)
x2
x
...............................(***)
La
La
La 3
La

Persamaan keadaan :

Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis


53
_____________________________________________________________________________

x 1
x 2

1
Bm
Jm
Kb
La

x 3
0

0
Ki
Jm
Ra
La

x1

x2

x3

1
La

e a (t )

Persamaan keluaran :
y

m (t)

x1
x1

0 x2
x3

2.5. Solusi Persamaan Keadaan dan Persamaan Keluaran


Bentuk umum persamaan keadaan

Ax Bu . Persamaan homogen terjadi

bila masukan u=0, sehingga persamaan keadaan menjadi : x

Ax . Pada bagian ini akan

mula-mula dibahas solusi untuk persamaan keadaan homogen, dilanjutkan dengan solusi
untuk persamaan keadaan non-homogen, dan ditutup dengan solusi persamaan keluaran.

2.5.1 Solusi Persamaan Keadaan Homogen x

Ax

Solusi persamaan homogen dapat dilakukan dengan berbagai cara, antara lain
melalui domain waktu, melalui matriks transisi, dan melalui transformasi Laplace.

Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis


54
_____________________________________________________________________________

2.5.1.1. Solusi Melalui Domain Waktu


Ambil:

x(t)

b0

b1

ax

b1

b2 t 2 bk t k

b1 t

2b 2 t kb k t k

2b 2 t kb k t k

a(b 0

b1 t

ab 0
b1

b 2 t 2 b k t k )

ab1 t ab 2 t 2 ab k t k

ab 0

2b 2

ab 1

b2

1
2

3b 3

ab 2

b3

1
3 ab 2

1
2

ab1

a.ab 0

1 1
3a 2

a 2 b0

1
2

a 2 b0
1 3
6 a b0

bk

1
a b
k! k 0

x(t) pada t = 0 = b 0
x(t)
x(t)

x(0)

1 2 2
a t
2!
e at x(0)

1 3 3
1 k k
a t
a t )x(0)
3!
k!

(1 at

Vektor matriks : x

Ax

; A = n x n, matriks konstan

Dengan cara penurunan yang sama seperti di atas diperoleh :

e At x(0)

x(t)

2.5.1.2. Solusi Melalui Matriks Transisi


Misal, keadaan sistem pada t = 0 adalah x0 dan pada t = t adalah x(t), maka suatu
matriks (t) sedemikian sehingga :
x

(t)x 0

(t)= ? dalam sistem linier invarian waktu?


x
x

(t)x 0
Ax
(t)x 0
(t)

A (t)x 0
A (t)

Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis


55
_____________________________________________________________________________

Jadi :

e At

(t)

; (t) = matriks transisi

Untuk masukan u = 0, maka x = (t)x 0

e At x 0

2.5.1.3. Solusi Melalui Transformasi Laplace


Persamaan keadaan homogen :
x

Ax

(u = 0)

Transformasi Laplacenya :
sX(s) x(0) AX(s)
sX(s) AX(s) x(0)
(sI A )X(s) x(0)

X(s)

x(0)
(sI A )

X(s)

(sI A ) 1 x(0)

Invers transformasi Laplace :


x(t) = L-1 ( X(s))
= L-1[(sI - A ) -1 x(0)]
I
s

(sI - A ) -1

L-1[(sI - A ) -1 ]

A A2
+ 3
s2
s

A2t2
2!
k k
A t
= I+
k=1 k!
I

At
1!

A3
s4

A 3t 3
3!

= e At

Sehingga :

x(t) = e At x(0)

2.5.1.4 Matriks Transisi (t)


x

(t) = A (t)

(t)x 0

, dengan kondisi mula (0) = I

Untuk sistem linier invarian waktu : (t) = eAt

Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis


56
_____________________________________________________________________________

Dalam bentuk diagonal :


e

(t) = e At

2 , ,

1,

n=

1t

0
2t

3t

nt

nilai eigen dari matriks A.

2.5.1.4.1 Menghitung Matriks Transisi


Bila : x = Ax
Langkah-langkah :
Buat : sI - A, yaitu :
s

1 0

0 1

sI - A =

-A

Cari (sI - A)-1 =


Adj(sI - A )

adj(sI - A)
det(sI - A)
11

(-1) 2 minor

12

(-1) 3 minor

21

(-1) 3 minor

22

(-1) 4 minor

Dari atas diperoleh :


= eAt = L 1[(sI - A) -1 ]

11

21

12

22

Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis


57
_____________________________________________________________________________

2.5.2. Solusi Persamaan Keadaan Non Homogen


x = Ax + Bu

dikali dengan e - At

x - Ax = Bu
e - At (x - Ax) = e - At Bu
d - At
e x = e - At Bu
dt
t

e - At x = x(0) + e - A Bu ( )d
0
t
At

Sehingga : x = e x(0) + e A (t- ) Bu ( )d


0

Bila kondisi mula t=t0, maka


t

x = e A (t-t 0 ) x t 0 + e A (t- ) Bu( )d


t0

2.5.3. Solusi Persamaan Keluaran


Bila solusi persamaan keadaannya telah diperoleh, maka untuk mencari solusi
persamaan keluarannya dapat dicari dengan menggunakan persamaan keluaran sbb:

y = Cx + Du

dengan y adalah solusi persamaan keluaran, x solusi persamaan keadaan dan u adalah
masukan.

Contoh 2-20
Diketahui

x = Ax + bu , di mana A =

0 6
0
; b=
-1 - 5
1

Bila masukan u = fungsi step dan kondisi mula x(0)


Hitunglah x(t)
Jawab :

1
0

Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis


58
_____________________________________________________________________________

Mencari matriks transisi (t) =eAt


= eAt = L 1[(sI - A) -1 ]
(sI - A ) =

-6

s+5

Adj(sI - A )
det(sI - A )

(sI - A ) -1 =

Adj(sI - A )

11

= (-1) 2 (s + 5) = s + 5

12

= (-1) 3 (1) = -1

det(sI - A )

21

= (-1) (6) = 6

22

= (-1) 4 s = s

-6

s+5

s2

(s 5) 6

s+5
-1

5s 6

(s 2)(s 3)
s 5
(s 2)(s 3)
-1
(s 2)(s 3)

(sI - A ) -1

6
(s 2)(s 3)
s
(s 2)(s 3)

At

Matriks transisi : (t) =e =

3e -2t
e

2e

3t

3t

6e

3t

2t

6e -2t
2e

6e
2t

3t

3e

3t

x(t)

A (t t 0 )

e A (t

x t0

Bu( )d

x(t) =

3e -2t
e
t

3e -2(t-

x(t) =

3t

3t

3(t- )

3e -2t

2e

3t

3t

2t

2e
3(t- )

6e -2t

2e

2(t- )

2t

2e

1
3e 3t
3
2e 2t 2e

3t

2t

1
3t

3e

6e -2(t2e

6e -2(t2e

6e

2(t- )

6e

2(t- )

0
3(t- )

3e

3(t- )

3e

3(t- )

3(t- )

0
1

1d

6
s

Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis


59
_____________________________________________________________________________

Contoh 2-21
Diketahui persamaan diferensial :

+ 2y =
y + 3y
u + 7u +12u

Persamaan sistem tersebut dapat dituliskan dalam suatu persamaan vektor matriks :
x = Ax + Bu

Tentukan matriks A dan B, sehingga persamaan komputernya berbentuk :


a. kanonik
b. diagonal
Jawab :
Diambil variabel x1 yang memenuhi persamaan :

+ 2x = u
x + 3x

x 1
x 2

x2

x 1
x3
sehingga :
x 1 x 2
x 2
x 3

x3

1
3x

2x 1

2x 2

3x 3

Persamaan keadaannya :

0
x = 0

1
0

0
0
1 x+ 0 u

-2

-3

1
B

a. Matriks A sudah berbentuk matriks kanonik variabel fasa.


b. Matriks diagonal.
Menghitung nilai eigen matriks A
det ( I-A) = 0

-1

0
-1

0
0

2
2
3

+3

3) 0 0 0 2
3
2

+3

+ 2) = 0

( + 1)( + 2) = 0

Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis


60
_____________________________________________________________________________

Nilai-nilai eigen matriks A :

1=

0;

2=

-1;

3=

Matriks diagonal D :

D= 0
0

0
0

0
= 0
3

0
-1

0
0

-2

-2

BAB III

PENGGAMBARAN SISTEM KENDALI


Dalam bab ini akan dijelaskan penggambaran sistem kendali, yang meliputi
fungsi alih (transfer function), korelasi antara fungsi alih dengan persamaan ruang
keadaan, diagram blok, SFG, serta mencari fungsi alih dari suatu diagram blok (dengan
cara reduksi diagram blok) maupun dari SFG (dengan dalil Mason).

3.1. Fungsi Alih


Fungsi alih digunakan untuk memudahkan melihat karakteristik suatu sistem,
mengingat karakterisitik suatu sistem tak dipengaruhi oleh jenis input. Meskipun
demikian, perlu diingat bahwa fungsi alih hanya berlaku untuk sistem linear, invariant
waktu. Fungsi alih didefinisikan sebagai perbandingan antara fungsi Laplace output
dengan fungsi Laplace input dengan semua kondisi mula dianggap nol.
Misalkan dinamika suatu sistem dinyatakan dalam persamaan differensial orde-n sbb:
(n)

a0 y

( n 1)

a1 y

( m)

an 1 y

an y

b0 x

( m 1)

bn 1 x

b1 x

an x

(n

m)
(3-1)

Semua kondisi mula sistem = 0, atau:


( n)

y (0)

( n 1)

( m)

y (0) y(0)

( m 1)

x (0)

x (0) x(0)

(3-2)

Maka fungsi Laplace Persamaan 3-1 dengan mengambil semua kondisi mula =0 adalah
sbb:
[a0 s n

a1 s n

... an 1 s an ]Y (s) [b0 s m

b1 s m

... bm 1 s

bm ] X (s)

(3-3)

Dengan menganggap input = X(s), output = Y(s), maka fungsi alihnya adalah :

Fungsi Alih : G(s)

L [keluaran]
|
L [masukan] semua kondisis
Y(s)
X(s)

b0 s
a0 s n

m 1

b1 s
a1 s n

mula 0

bn 1 s bm
an 1 s an

61

(3-4)

Bab 3: Penggambaran Sistem Kendali


62
_____________________________________________________________________________________

Dalam penyederhanaan fungsi alih beberapa komponen yang terhubung secara


seri, perlu diperhatikan apakah ada faktor pembebanan atau tidak. Bila komponenkomponen tersebut tidak saling membebani, maka fungsi alih total adalah perkalian dari
masing-masing fungsi alih komponen-komponennya sebagaimana ditunjukkan pada
Gambar 3-1.

Gambar 3-1: Fungsi alih 2 komponen yang terhubung seri tanpa terbebani

Pada rangkaian-rangkaian yang bersifat pasif, misalnya rangkaian elektrik pasif


R,L dan C, masukan suatu rangkaian akan dirasakan sebagai beban oleh keluaran
rangkaian sebelumnya yang terhubung pada masukan tersebut sebagaimana terlihat
pada Gambar 3-2. Tingkat kedua rangkaian (R2C2) membebani tingkat pertama
(R1C1). Pada kondisi seperti ini, maka fungsi alih keseluruhan tidak sama dengan
perkalian fungsi alih kedua tingkat rangkaian, tetapi harus dihitung sebagai satu
komponen.

Bab 3: Penggambaran Sistem Kendali


63
_____________________________________________________________________________________

Gambar 3-2: Fungsi alih 2 komponen yang terhubung seri dan terbebani

3.1.1. Sistem Mekanis Translasi

x(t)
f(t)

x(t)

M
f(t)

Gambar 3-3: Dua sistem mekanis translasi.

f(t) = gaya (masukan)


x(t) = simpangan/posisi (keluaran)

Bab 3: Penggambaran Sistem Kendali


64
_____________________________________________________________________________________

Menurut hukum Newton dan hukum Hooke, maka dalam keadaan seimbang :

f(t)

d 2 x(t)
dt 2

dx(t)
dt

................................................... (3-5)

K(t)

Fungsi alih :

TF

X(s)
F(s)

................................................... (3-6)

Transformasi Laplace dari Persamaan (3-5) adalah :

F(s)

Ms2 X(s) DsX(s) KX(s)


(Ms2

Ds K)X(s)

................................................... (3-7)

Sehingga diperoleh:

TF

X(s)
F(s)

Ms

1
Ds K

................................................... (3-8)

3.1.2. Sistem Mekanis Rotasi


m

J
D

Gambar 3-4: Diagram fisis sistem mekanis rotasi.


T = momen putar
m

masukan.

= penyimpangan sudut

keluaran

D = gesekan
Berdasarkan hukum Newton dan hukum Hooke, dalam keadaan seimbang :
T(t)

d2

m (t)
2

dt

m (t)

dt

m (t)

................................................... (3-9)

Transformasi Laplace untuk Persamaan (3-9) adalah :


T(s)

Js2

m (s)

(Js2

Ds

Ds K)

m (s)
m (s)

m (s)

.................................................. (3-10)

Diperoleh fungsi alih:

TF

m (s)

T(s)

Js

1
Ds K

................................................ (3-11)

Bab 3: Penggambaran Sistem Kendali


65
_____________________________________________________________________________________

3.1.3. Roda Gigi Mekanis


Roda gigi mekanis digunakan untuk menghubungkan antara motor dan beban
dan untuk mengatur konstanta waktu , dari motor dan beban.

masukan

Tm ,

gir mekanis

N1
T1

Motor

Jm
Dm

keluaran

N2

K
J

T2 , 2
D
Gambar 3-5: Sistem roda gigi mekanis.
Roda gigi mekanis mempunyai perbandingan gigi roda gigi :

N1
N2

T1 = momen putar motor

T2 = momen putar beban

N1 = jumlah gigi roda gigi 1

N2 = jumlah gigi roda gigi 2

Jm = momen enersia motor

J = momen enersia beban

Dm = koefisien gesekan motor

D = koefisien gesekan beban


K = koefisien pegas beban

Dalam keadaan seimbang :

Tm

T1

(J ms2

T2

(Js2

Ds)

D ms)

................................................. (3-12)

................................................. (3-13)

Misalkan jari-jari roda gigi 1 = r1 dan roda gigi 2 = r2, maka karena penyimpangan linier
m

r1

r2

Bila jumlah gigi berbanding lurus dengan jari-jari, maka


m

N1

N2

N1
N2

........................ (3-14)

Kerja yang dilakukan kedua roda gigi sama, maka


T1

T2

T1

T2 N

T1

NT2 ........................ (3-15)

Substitusikan persamaan (3-13), (3-14) dan (3-15) ke persamaan (3-12), didapat :

Bab 3: Penggambaran Sistem Kendali


66
_____________________________________________________________________________________

Tm

[(Js2

Ds K)N 2

(J ms2

D ms)]

(J m s2

D m s)

Sehingga fungsi alihnya:


N1

TF

Tm

(Js

Ds K)N

N2
2

....................... (3-16)

3.1.4 Motor Arus Searah (DC) dengan Medan Konstan


Ra

Ia

La

keluaran

If
konstan

Ei
masukan

beban mekanis
rotasi

Gambar 3-6: Motor arus searah (DC) dengan medan konstan.

Medan : magnet permanen.


Medan konstan : arus konstan dengan tegangan jangkar variabel.
Ei = tegangan jangkar (masukan)
Ra = tahanan jangkar (stator)

If = arus medan (konstan)


m=

posisi sudut beban (keluaran)

La = induktansi jangkat (stator)


Ia = arus jangkar (stator)

Pada rangkaian jangkar (stator), didapat persamaan :


Ei

(R a

sL a )I a

eb

(R a

sL a )I a

Kb

(R a

sL a )I a

Kb s

Catatan :

eb = back emf =Kb.


Kb = konstanta back emf
= putaran motor = s

....................................... (3-17)

Bab 3: Penggambaran Sistem Kendali


67
_____________________________________________________________________________________

Momen putar yang dihasilkan motor ideal :


Td

Km Ia

; Km

konstanta motor

Momen putar yang digunakan untuk menggerakkan beban yang terdiri dari J dan D
serta K (mekanis rotasi),

(Js2

Ta

Ds K)

Dalam keadaan seimbang :


Td

Ta

(Js2

Km Ia

(Js2

Ia

Ds K)

Ds K)
Km

..................................................... (3-18)

Substitusikan persamaan (3-18) ke persamaan (3-17), didapat :

Ei

(R a
(R a

TF =

sL a )

(Js2

sL a )(

Ds K)
Km

Js2

Ds K
)
Km

Kb s

Kb Km s
Km

Km

Ei

(R a

sL a )(Js

Ds K) + K b K m s

.............................. (3-19)

Dalam servo :
Km
K b <<, R a >> L a

sehingga
Km

bila K <<
sebut : K'

dan

Km
m

Ei

Ra

J
D( s 1)s
D

Ei
Km

Js

Ra

Ds

E i Js
Km
Ra
s(Js D)

Ra

Ds K

(R a D)

J
, maka
D

K'
s( m s 1)

...................................................... (3-20)

Bab 3: Penggambaran Sistem Kendali


68
_____________________________________________________________________________________

3.1.5. Generator Arus Searah


Generator DC sering digunakan dalam sistem kendali untuk penguatan daya.
Jangkar, yang bergerak dengan putaran yang konstan memungkinkan untuk
menghasilkan suatu arus jangkar ia yang relatif besar (yang dapat dikendalikan), dengan
arus medan if yang berubah.

Rf

Rg

Lf

if

ef(t)

eg(t)

Lg

ia

ea(t)

zL

Gambar 3-7: Generator arus serah (DC).

Nilai ia tergantung pada impedansi rangkain beban ZL. Tegangan induksi dalam jangkar
(eg(t)) adalah fungsi dari kecepatan putaran n dan fluks yang dihasilkan oleh medan, ,
sehingga

e g (t)

K1n

Fluks tergantung pada arus medan dan karakteristik besi yang digunakan dalam medan,
dan hubungannya dapat diekspresikan (dalam keadaan jenuh) sebagai berikut :
K2 i f

sehingga

e g (t)

K1 K2 n i f

Bila diasumsikan kecepatan putaran jangkar konstan, maka

e g (t)

Kg i f

....................................................... (3-21)

dengan : Kg = K1K2n = konstantan generator [V/A]


Persamaan yang menghubungkan eg(t) dan if(t) adalah
e f (t)

Rf if

Lf

dari persamaan (3 -12)

di f
dt

if

...................................................... (3-22)

e g (t)
Kg

...................................................... (3-23)

Bab 3: Penggambaran Sistem Kendali


69
_____________________________________________________________________________________

Substitusikan persamaan (3-23) ke persamaan (3-22), maka

e f (t)

L f de g (t)
K g dt

Rf
e (t)
Kg g

Transformasi Laplacenya :

E f (s)

Rf
E (s)
Kg g
1
(R
Kg f

Lf
sE (s)
Kg g
sL f )E g (s)

Fungsi alih :
Kg
E g (s)
E f (s)

bila K =

Kg
Rf

E g (s)
E f (s)

Kg
Rf

sL f

dan

K
1+ s

Rf
Lf
1
s
Rf

Lf
, maka
Rf
............................................ (3-24)

3.1.6. Potensiometer
Mencari selisih posisi mekanis antara keluaran dan masukan.

masukan
R

VR

keluaran

VC

Gambar 3-8: Potensiometer.


R

= simpangan masukan

= simpangan keluaran

E = sumber tegangan DC
T

= simpangan maksimum potensiometer

Bab 3: Penggambaran Sistem Kendali


70
_____________________________________________________________________________________

Ver = tegangan listrik yang dihasilkan karena adanya perbedaan simpangan masukan
dan keluaran.
Ver

VR

VC

VR

VR

VC

Ver

VC

C)

Kp (

C)

bila K p = konstanta potensiometer , maka

TF

Ver
R

....................................................... (3-25)

Kp
C

3.1.7. Rangkaian Fasa Mundur (Phase Lag)


R1
C
e i (t)

i(t)

eo (t)
R2

Gambar 3-9: Rangkaian fasa tertinggal.


Dalam Laplace :

i(t)

TF

I(s)

e i (t)
e o (t)

E i (s)
E o (s)

E i (s)

(R 1

E o (s)

(R 2

E o (s)
E i (s)

R2

1
)I(s)
sC

1
)I(s)
sC

Bab 3: Penggambaran Sistem Kendali


71
_____________________________________________________________________________________

TF

E o (s)
E i (s)

sCR 2 1
(R 1 R 2 )sC 1

.......................................... (3-26)

3.1.8 Rangkaian Fasa Maju (Phase Lead)


C

R1
e i (t)
i(t)

R2 eo (t)

Gambar 3-10: Rangkaian fasa maju.

E i (s)
sC
E o (s)

TF =

1
R1

R 2 I(s)

R 2 I(s)

E o (s)
E i (s)
E o (s)
E i (s)

R2
R1 R 2

1 sCR 1
R2
1
RC
R1 R 2 1

............................... (3-27)

Bab 3: Penggambaran Sistem Kendali


72
_____________________________________________________________________________________

3.1.9.Rangkaian Elektronik Fasa Mundur/ Maju

Z1

Z2

C2

C1

R4

R2
i1

i2
R1

R3

Ei(s)

E(s)

Eo(s)

Rangkaian tertinggal atau mendahului

pembalik tanda

Gambar 3-11: Rangkaian elektronik fasa mundur/ maju.

Fungsi alih rangkaian di atas dapat diperoleh seperti berikut.


Sebut impedansi masukan Z1 dan impedansi Z2 sebagai

Z1

R1
R 1 C1 s 1

dan Z 2

R2
R 2 C2 s 1

Arus yang mengalir ke penguat diabaikan, sehingga arus i 1

E i (s) E (s)
Z1
karena E (s)
E(s)
E i (s)

i 2 atau

E (s) E(s)
Z2

0 , maka

Z2
Z1

R 2 R 1C 1s 1
R 1 R 1C 1s 1

C1
C2

s
s

1
R 1C 1
1
R 2C2

Tanda minus pada fungsi alih di atas memperlihatkan bahwa rangkaian di atas memiliki
beda fasa antara input dan output sebesar 180o.

Fungsi alih dari pembalik fasa adalah

E o (s)
E i (s)

R4
R3

Bab 3: Penggambaran Sistem Kendali


73
_____________________________________________________________________________________

Fungsi alih keseluruhan adalah

E o (s)
E i (s)

E o (s) E(s)
E(s) E i (s)

E o (s)
E i (s)

R 2 R 4 R 1C 1s 1
R1R 3 R 2 C2 s 1

E o (s)
E i (s)

Ts 1
Ts 1

Kc

R 4 C1
R 3C 2

s
Kc
s

s
s

1
R 1C 1
1
R 2C2

1
T
1
T

.............. (3-28)

dengan

R 1C1

R 2 C2

; Kc

R2R4
R1R 3

R 4 C1
R 3C 2

Perhatikan bahwa

R 4 C1 R 2 C 2
R 3 C 2 R 1C1

Kc

R 2 C2
R 1C1

Rangkaian ini mempunyai penguatan dc, yaitu

R2R4
R1R 3

Kc

Berdasarkan persamaan (3-19), rangkaian ini adalah rangkaian fasa maju jika
R 1C1

R 2 C 2 atau

< 1; dan rangkaian fasa mundur bila R 1C1

R 2 C2 .

3.2. Korelasi Antara Fungsi Alih dan Persamaan Ruang Keadaan


Fungsi alih :

Y(s)
U(s)

............................................... (3-29)

G(s)

Persamaan keadaan dan persamaan keluaran :


x

Ax

Bu

.............................................. (3-30)

y = Cx + Du

.............................................. (3-31)

Transformasi Laplace dari persamaan (3-30) dan persamaan (3-31) :


sX(s) x(0)

AX(s) BU(s)

............................................. (3-32)

Bab 3: Penggambaran Sistem Kendali


74
_____________________________________________________________________________________

............................................. (3-33)

Y(s) = CX(s) + DU(s)

bila x(0) =0, maka

sX(s) AX(s) BU(s)


(sI A) X(s) BU(s)

X(s) = (sI A) -1 BU(s)

........................................... (3-34)

Substitusikan persamaan (3-34) ke persamaan (3-33), maka

Y(s) = C(sI A) -1 BU(s) DU(s)


= [C(sI A) -1 B D]U(s)
Fungsi alih :

Y(s)
= G(s) = C(sI A) -1 B D
U(s)

.......................................... (3-35)

Contoh 3-1 :
Perhatikan kembali contoh motor DC dengan arus medan If konstan sebelumnya.
Persamaan keadaannya :

0
x

0
0

1
B
- m
Jm
K
- b
La

0
0
Ki
x + 0 e a (t)
Jm
1
Ra
La
La

Persamaan keluarannya :

y= 1

x1
0 x2
x3

Bab 3: Penggambaran Sistem Kendali


75
_____________________________________________________________________________________

G(s) = C(sI - A ) -1 B D
1

s 0 0
0 s 0

= 1 0 0

0 0

1
B
- m
Jm
Kb
La

s
0

0
Ki
Jm
Ra
La
1

s
= 1 0 0 0
0

-1
B
s+ m
Jm
Kb
La

0
Ki
Jm
R
s+ a
La

0
0
1
La
1

sebut : [ x]

= 0
0

-1
B
s+ m
Jm

0
Ki
Jm

Kb
La

s+

Bm
Jm

( 1) 2

x 12

( 1) 3 0

x 13

( 1) 4 0

x 21

( 1) 3 ( s

Ra
) 0
La

x 22

( 1) 4 s(s

Ra
) 0
La

x 23

( 1) 5

Kb
s 0
La

x 31

( 1) 4

Ki
Jm

Adj[x]
det[x]

Ra
La

x 11

Ra
La

Ki Kb
J m La

0
+ 0
1
La

Bab 3: Penggambaran Sistem Kendali


76
_____________________________________________________________________________________

Ki
s 0
Jm

x 32

( 1) 5 -

x 32

( 1) 6 s(s

Bm
) 0
Jm

-1
B
s+ m
Jm
Kb
La

det [x] = det 0


0
= s s+

s+

[x]

Bm
Jm

Bm
Jm

s+

s s+

Bm
Jm

s+

s+

0
Ki
Jm
R
s+ a
La
-

Ra
La

Ra
Ki Kb
+
La
J m La

s+

s+

Ra
La

Ki
Jm

s s+

Ra
La

Ki
s
Jm

Kb
La

Bm
Jm

s+

Ra
La

Ra
Ki K b
+
La
J m La

G(s) = 1 0 0
s s+

Ki K b
s
J m La

s+

Ra
La

s s+

Kb
La
s+

Ra
La

Bm
Jm

Ki K b
s
J m La

Bm
Jm

s s+

Ki
Jm

Ra
La

Ki
s
Jm
s s+

Ki K b
s
J m La

Bm
Jm

0
0
1
La

Bab 3: Penggambaran Sistem Kendali


77
_____________________________________________________________________________________

G(s) =

B
s s+ m
Jm

1
R
s+ a
La

Bm
Jm

1
R
s+ a
La

G(s) =
s s+

Ki K b
s
J m La

Ki K b
s
J m La

R
s+ a
La

Ki K b
R K
s+ a i
J m La
La J m

0
0
1
La

Ki
)
J m La

Ki

G(s) =
s3
G(s) =

B
s+ m
Jm

Ra
La

Bm 2
s
Jm

Bm R a K i K b
s J m La
J m La
Ki

J m L a s3

(J m R a

B m L a )s2

(Bm R a

K i K b )s

G(s) adalah fungsi alih dari sistem di atas.

Terlihat bahwa sistem di atas tidak memiliki zero, tetapi memiliki tiga buah pole, yaitu
s = 0
s =

s=

(J m R a B m L a )
2J m L a
(J m R a B m L a )
2J m L a

J 2m R 2a

2J m L a B m R a

4J m L a K i K b

2J m L a
J 2m R 2a

2J m L a B m R a

4J m L a K i K b

2J m L a

3.3. Diagram Blok


Diagram blok digunakan untuk menunjukkan gambar suatu sistem secara
lengkap, di mana fungsi masing-masing komponen masih tetap tampak. Tiap-tiap
komponen digambarkan oleh sebuah blok (kotak) yang mempunyai masukan dan
keluaran, sesuai dengan masukan dan keluaran dari komponen yang digambarkan. Di
dalam kotak tersebut dituliskan fungsi alih dari komponennya. Hubungan dari beberapa
blok dapat menggambarkan suatu sistem. Pada pembuatan blok, blok-blok dapat saja
saling digabungkan untuk penyederhanaan, tetapi sifat sistem semula harus tetap.

Bab 3: Penggambaran Sistem Kendali


78
_____________________________________________________________________________________

Ef

Eg

I f konst

konst

Eb

+
E

Gambar 3-12: Diagram fisis sistem kendali posisi laras meriam.

Detektor galat
R

Kp

Potensiometer

E Ka
Amp

Kg

Ef
s

Km

Eg
1

Generator
DC

s(s

1)

Motor DC

Gambar 3-13: Diagram blok sistem kendali posisi laras meriam.

Bab 3: Penggambaran Sistem Kendali


79
_____________________________________________________________________________________

Detektor galat
R

Kp

TF :

Kp
C

Ef

E Ka

TF :

Ef
E

pada frekuensi

Ka

rendah

Kg

Ef
s

Eg
1

Km

Eg
s(s

TF :

Eg
Ef

Kg
s

1)

TF :

Km

Eg

s(s

1)

Gambar 3-14: Blok-blok fungsional sistem kendali posisi laras meriam.

3.4. Signal Flow Graph


Diagram blok sangat berguna untuk menyederhanakan penggambaran dari suatu
sistem kendali. Sedangkan signal flow graph (SFG) akan lebih menyederhanakannya
lagi. SFG adalah sebuah jaringan yang terdiri dari simpul-simpul yang dihubungkan
oleh cabang-cabang. Simpul menggambarkan variabel dari persamaan dan cabangcabang menunjukkan arah mengalirnya sinyal dan besarnya penguatan (gain atau fungsi
alih) sinyal dari satu simpul ke simpul lainnya, sehingga SFG ini merupakan diagram
yang menggambarkan suatu kumpulan persamaan aljabar.

Bab 3: Penggambaran Sistem Kendali


80
_____________________________________________________________________________________

Contoh 3-2:
x1
a
c
b

x2

Gambar 3-15: SFG suatu sistem sederhana.

Dari Gambar 3-15, dapat diturunkan persamaan-persamaan berikut ini.


w = ax1 + bx2
y = cw.

.................................................. (3-36)

dengan : x1, x2, w, dan y = variabel-variabel input output


a, b, c = bilangan konstan atau fungsi alih

Sistem kendali posisi yang mempunyai diagram blok seperti Gambar 3-13, SFG-nya
ditujukkan pada Gambar 3-16.
Km
R

Kp

Ka

Eg

Ef

s(s

1)

Kg
s

-1

Gambar 3-16: SFG sistem kendali posisi laras meriam.

3.5. Penyederhanaan Diagram Blok dan SFG


Seringkali dijumpai diagram blok maupun SFG dari suatu sistem masih terlalu
rumit untuk dianalisis secara langsung. Untuk memudahkan analisis, diagram blok
maupun SFG harus disederhanakan lebih dahulu. Berbagai teknik penyederhanaan
diagram blok / SFG dapat dilihat pada Tabel 3-1 berikut ini..

Bab 3: Penggambaran Sistem Kendali


81
_____________________________________________________________________________________

Tabel 3-1: Penyederhanaan Diagram Blok / SFG

1. Rangkaian Seri.

G1

x1

G2

x2

G 1G 2

x1

G1G 2

G2

G1

x2

atau G 2 G 1

x1

x2

x2

x1

2. Rangkaian Paralel.
G1

x1

x2

x2
x2
x1

x2

G 1 x1 G 2 x1
(G 1 G 2 )x 1

G1

G1 G2

x1

G2

x2

G1 G 2
x1

G2

x2

3. Pergeseran summing point di belakang blok.

x1

x3

x1

x2
e

x1 x 2

x3

Ge

x3
x2

Gx 1 Gx 2

x1

x3
1

x1

x3
G

x2

x2

Bab 3: Penggambaran Sistem Kendali


82
_____________________________________________________________________________________

4. Pergeseran summing point di muka blok.


+

x1

x2

x1

x3

x3
x2

1
x )
G 2

x1

1
G

Gx1 x 2

x3

G ( x1

x3

x1

x3

1
G

x2

x2

5. Pergeseran pick-off point di belakang blok.


G

x1

x2

x1

Gx 1
1
x
G 2

x1

x1

x2

1
G

x1

x1

x2

x1

x2

x2
-1
G

-1

6. Pergeseran pick-off point di muka blok.


x1

x2

x2
x2

Gx 1

x2

x2
1

x2

+1

x1

x1

x1

x2
G

Bab 3: Penggambaran Sistem Kendali


83
_____________________________________________________________________________________

7. Rangkaian umpan balik.


e

x1

x2

Ge

G x1 Hx 2

1 GH x 2

Gx1 GHx 2

Gx1

G
x
1 GH 1

x2

x2

x1 Hx 2

e
x2

x1

G
1 GH

x1

G
1 GH

x2

x2

x1

Contoh 3-3:
Reduksikan diagram blok berikut, bila :
a. blok K diisolasikan dalam arah maju (forward path),
b. blok K tidak diisolasikan dalam arah maju.
Dan tentukan

C(s)
dalam keadaan seperti itu.
R(s)

R(s) +

1
s 4

C(s)

s
0,1

Gambar 3-17: Sistem dengan lup ganda


Jawab :
a. K diisolasikan :

Bab 3: Penggambaran Sistem Kendali


84
_____________________________________________________________________________________

R(s) +

--+

1
s 4

C(s)

s
s 4
0,1
s 4

R(s) +

1
s 4

+
+

C(s)

s
s 4
0,1
s 4

R(s)

C(s)

s 4

s 0,1
s 4

R(s)

K
K(s 0,1)
1
s 4

R(s)

K
(1 K)s (4 0,1K)

TF

C(s)
R(s)

1
s 4

C(s)

C(s)

K
(1 K)s (4 0,1K)

Gambar 3-18: Tahapan penyederhanaan diagram blok untuk Gambar 3-17 dengan K
diisolasi.

Bab 3: Penggambaran Sistem Kendali


85
_____________________________________________________________________________________

b. K tidak diisolasi :

R(s) +

K
s 4

C(s)

s
0,1

R(s)

K
(1 K)s

C(s)

0,1
R(s)
(1 K)s

TF

C(s)
R(s)

K
(4 0,1K)

C(s)

K
(1 K)s (4 0,1K)

Gambar 3-19: Tahapan penyederhanaan diagram blok untuk Gambar 3-17 dengan K
tidak diisolasi.

Contoh 3-4:
Diketahui diagram blok seperti berikut. Tentukan outputnya C(s).
D(s)
R(s) +

G 1 (s)

C(s)
G 2 (s)

Gambar 3-20: Diagram blok suatu sistem dengan sinyal gangguan

Jawab :
Untuk menentukan C(s) dalam sistem masukan banyak (multiple input), dilakukan
dengan cara superposisi, yaitu membuat satu masukan aktif untuk satu saat tertentu,
sedang yang lain dibuat = 0. Dari contoh ini, maka

Bab 3: Penggambaran Sistem Kendali


86
_____________________________________________________________________________________

Diasumsikan hanya ada R(s), sedang D(s) =0,

R(s) +

G 1 (s)G 2 (s)

C R (s)

Gambar 3-21: Penyederhanaan diagram Blok Gambar 3-20 dengan mengabaikan


sinyal gangguan.
C R (s)
R(s)

G 1 (s)G 2 (s)
1 G 1 (s)G 2 (s)
G 1 (s)G 2 (s)
C R (s)
R(s)
1 G 1 (s)G 2 (s)

Asumsikan hanya ada D(s), sedang R(s) = 0, maka :


D(s)
G 1 (s)

C D (s)
G 2 (s)

-1

D(s) +

G 2 (s)

C D (s)

+
-1

D(s) +
-

G 2 (s)

C D (s)

G 1 (s)

G 1 (s)

Gambar 3-22: Penyederhanaan diagram blok Gambar 3-20 dengan mengabaikan sinyal
masukan.

Bab 3: Penggambaran Sistem Kendali


87
_____________________________________________________________________________________

C D (s)
D(s)

G 2 (s)
1 G 1 (s)G 2 (s)

C D (s) =

G 2 (s)
D(s)
1 G 1 (s)G 2 (s)

C(s) = C R (s) C D (s)


=
C(s) =

G 1 (s)G 2 (s)
G 2 (s)
R(s)
D(s)
1 G 1 (s)G 2 (s)
1 G 1 (s)G 2 (s)

G 2 (s)
(G (s)R(s) + D(s))
1 G 1 (s)G 2 (s) 1

3.6. Dalil Mason


Untuk menghitung penguatan sistem lup tertutup secara mudah dari sebuah SFG
dipakai dalil Mason, sebagai berikut :
Tn
T

n 1

................................................... (3-37)

dengan :
Tn = fungsi alih dari arah maju ke-n.
n = 1, 2, 3, ...
= determinan dari SFG, ditentukan sebagai berikut,
=1

L1

L2

L3

L4

L1 = penguatan dari sebuah lintasan t ertutup.

L1
L2

jumlah penguatan dari lintasan-lintasan tertutup .

perkalian penguatan dari dua lintasan tertutup yang tidak saling bersinggungan
(

L2

tidak mempunyai titik persekutuan).


jumlah semua kombinasi perkalian penguatan dari dua lintasan tertutup yang
tidak saling bersinggungan.

L3

perkalian penguatan dari tiga lintasan tertutup yang tidak saling bersinggungan.
.dan seterusnya.

kofaktor dari Tn.


= determinan dari SFG yang tersisa setelah arah maju (forward path)

Bab 3: Penggambaran Sistem Kendali


88
_____________________________________________________________________________________

yang menghasilkan Tn dihilangkan, termasuk lintasan tertutup yang


menyinggungnya.

Contoh 3-5:
C(s)
sistem dengan SFG berikut ini.
R(s)

Tentukan fungsi alih

H2

H3

G2

G1

G3

G4

R(s)
G5

G8
G6
H6

C(s)

G7
H7

Gambar 3-23: SFG suatu sistem kompleks


Jawab:
T1

G 1G 2 G 3 G 4

T2

G 5G 5G 7 G 8

L1

G 2 H 2 ; G 3H 3; G 6H 6 ; G 7 H 7
L1 G 2 H 2

L2

G 3H 3

G6H6

G7H7

G 2 H 2 G 6 H 6 ; G 2 H 2 G 7 H 7 ; G 3 H 3G 6 H 6 ; G 3 H 3G 7 H 7
L2 G 2 G 6 H 2 H 6

L3

G 2G 7 H 2 H 7

G 3G 6 H 3 H 6

G 3G 7 H 3 H 7

0
L3

1 (G 6 H 6

G7H7 )

1 (G 2 H 2

G 3H 3 )

1 (G 2 H 2 G 3 H 3 G 6 H 6 G 7 H 7 ) (G 2 G 6 H 2 H 6
G 3G 6 H 3 H 6 G 3G 7 H 3 H 7 )
C(s)
R(s)

T(s)

T1

1 G2H2

T2

G 2G 7 H 2 H 7

G 1G 2 G 3 G 4 (1 G 6 H 6 G 7 H 7 ) G 5 G 5 G 7 G 8 (1 G 2 H 2 G 3 H 3 )
G 3 H 3 G 6 H 6 G 7 H 7 G 2 G 6 H 2 H 6 G 2 G 7 H 2 H 7 G 3G 6 H 3 H 6 G 3G 7 H 3 H 7

Bab 3: Penggambaran Sistem Kendali


89
_____________________________________________________________________________________

Contoh 3-6:
Tentukan fungsi alih dari fungsi berikut :
G7
G8
R (s)

G1

G2

G3

G4
- H4

G6

G5

C(s)

- H1

- H2
-H3

Gambar 3-24: SFG suatu sistem dengan banyak lup

Jawab:

T1

G 1G 2 G 3 G 4 G 5 G 6

T2

G 1G 2 G 7 G 6

T3

G 1G 2 G 3 G 4 G 8

L1

G 1G 2 G 3 G 4 G 5 G 6 H 3 ; G 2 G 3 G 4 G 5 H 2 ; G 4 H 4 ; G 5 G 6 H 1 ; G 1G 2 G 7 H 3 G 6 ;
G 8 H 1 ; G 2 G 7 H 2 ; G 1G 2 G 3 G 4 G 8 H 3
L1

G 1G 2 G 3 G 4 G 5 G 6 H 3
G 8 H1

L2

G 2G 7 H 2

G 2 G 3G 4 G 5 H 2

G 4H4

G 5 G 6 H1

G 1G 2 G 3 G 4 G 8 H 3

G 4 H 4 G 2 G 7 H 2 ; G 4 H 4 G 1G 2 G 7 G 6 H 3 ; G 8 H 1G 2 G 7 H 2
L 2 G 2G 4G 7 H 2H 4

L3

G 1G 2 G 4 G 6 G 7 H 3 H 4

0
L3

1 0 1

1 ( G 4H4 ) 1 G 4H4

1 0 1
1

T(s)

L1
C(s)
R(s)

L2
T1

T2

T3

G 2 G 7 G 8 H1H 2

G 1G 2 G 7 G 6 H 3

Bab 3: Penggambaran Sistem Kendali


90
_____________________________________________________________________________________

Contoh 3-7:
Carilah fungsi alih sistem dengan diagram blok berikut melalui:
a. reduksi diagram blok
b. signal flowgraph.
b

R(s) +

G1

+ -

H2

G2

G3

G4

C(s)

+
H1
H3

Gambar 3-25: Diagram Blok suatu sistem yang memiliki 3 lup

C(s) = G4.a
b = H2.a

a=

H2 .

C(s)
G4

H
C(s)
= 2 C(s)
G4
G4

a. Cara reduksi :

H2/G 4
R(s) +

G1

+ -

G2

G 3G 4

G3
+
H1

H3

G4

C(s)

Bab 3: Penggambaran Sistem Kendali


91
_____________________________________________________________________________________

H2/G 4
R(s) +

+ -

G1

C(s)

G 3G 4
1 G 3G 4 H 1

G2

G 2 G 3G 4
1 G 3G 4 H 1
H3
G 2 G 3G 4

R(s) +

G1

(1 G 3 G 4 H 1 )
G 2 G 3G 4 H 2
1 (
)
1 G 3G 4 H 1 G 4

C(s)

H3
G 2 G 3G 4

(1 G 3 G 4 H 1 )
G 2G 3H 2
1 G 3G 4 H 1
1 G 3G 4 H 1

G 2 G 3G 4
1 G 3G 4 H 1 G 2 G 3 H 2

R(s) +

G 1G 2 G 3 G 4
1 G 3G 4 H 1 G 2 G 3 H 2

C(s)

H3

Gambar 3-26: Tahapan reduksi diagram blok sistem pada Gambar 3-25.

C(s)
R(s)
C(s)
R(s)

G 1G 2 G 3 G 4
1 G 3G 4 H 1 G 2 G 3 H 2
G 1G 2 G 3 G 4
1 (
)H
1 G 3G 4 H 1 G 2 G 3 H 2 3
G 1G 2 G 3 G 4
1 G 3 G 4 H 1 G 2 G 3 H 2 G 1G 2 G 3 G 4 H 3

Bab 3: Penggambaran Sistem Kendali


92
_____________________________________________________________________________________

b. Dengan signal flowgraph :


H2
R(s) 1

G1

G2

G3

G4

C(s)

H1
H3

Gambar 3-27: SFG sistem pada Gambar 3-25

T1

G 1G 2 G 3 G 4

L1

G 2 G 3 H 2 ; G 3 G 4 H 1 ; G 1G 2 G 3 G 4 H 3
L1 G 3 G 4 H 1

L2

G 2G 3H 2

G 1G 2 G 3 G 4 H 3

G 2G 3H 2

G 1G 2 G 3 G 4 H 3

0
L2

1 0 1

1 G 3 G 4 H1
C(s)
R(s)

T1

1 G 3 G 4 H1

G 1G 2 G 3 G 4
G 2 G 3 H 2 G 1G 2 G 3 G 4 H 3

Terbukti bahwa kedua cara tersebut menghasilkan fungsi alih yang sama.

BAB IV

ANALISIS SISTEM KENDALI


Dalam prakteknya, sinyal masukan sistem kendali tidak dapat diketahui
sebelumnya, tetapi mempunyai sifat acak, sehingga masukan sesaat tidak dapat
dinyatakan secara analitis.
Untuk analisis dan perancangan sistem kendali, harus dipunyai dasar
perbandingan kinerja berbagai sistem kendali. Dasar ini disusun untuk melakukan
pembandingan tanggapan berbagai sistem, yaitu dengan memberikan masukan uji.
Masukan uji yang biasa digunakan adalah fungsi

undak, fungsi lereng, fungsi

akselerasi, fungsi impuls, fungsi sinusoida dan sebagainya. Dengan sinyal uji ini dapat
dilakukan analisis matematika dan eksperimen secara mudah, karena sinyal-sinyal ini
merupakan fungsi waktu yang sederhana.
Pada bab ini mula-mula akan dibahas tanggapan transient sistem orde-1, dan
dilanjutkan dengan sistem orde-2 dan sistem orde tinggi. Parameter-parameter transient
untuk mengukur unjuk kerja sistem orde-2 dibahas pada bagian berikutnya. Selanjutnya,
analisis keadaan tunak sistem dilakukan untuk mengukur ketelitian sistem. Analisis
kepekaan digunakan untuk mengetahui pengaruh perubahan karakterisitik komponen
terhadap karakteristik sistem. Bab ini ditutup dengan analisis kestabilan, dimulai dengan
konsep dasar kestabilan dan diakhiri dengan metoda Routh Hurwitz untuk analisis
kestabilan.

4.1 Sistem Orde Satu


Sistem orde-1 dapat digambarkan dengan diagram blok berikut ini. Adapun

R(s) +

E(s)

1
Ts

C(s)

Gambar 4-1: Diagram blok sistem orde-1


fungsi alihnya dapat diperoleh sbb:

C(s)
R(s)

1
Ts 1

93

Bab 4: Analisis Sistem Kendali


94
____________________________________________________________________________

Sehingga output sistem menjadi:


1
R(s)
Ts 1

C (s)

Dari persamaan terakhir ini terlihat bahwa tanggapan sistem akan tergantung baik pada
karakteristik sistem yang diwakili oleh

fungsi alih, maupun pada jenis masukan.

Berikut ini akan dibahas tanggapan sistem orde-1 tersebut terhadap beberapa macam
sinyal masukan.
Masukan Undak Satuan (unit step)

1
R(s)
Ts 1
1
T
s Ts 1

C(s)

c(t)

1
s

R(s)

r(t) = u(t)

C(s)

1 1
Ts 1 s

1 e

(t

0)

t = T (konstanta waktu), maka

c(T)

1 e

0,632

Konstanta waktu T yang lebih kecil mempercepat tanggapan sistem. Karakteristik kurva
tanggapan eksponensial adalah kemiringan garis singgung pada t = 0 adalah
dc
dt

1
e
T

1
T

T
t 0

c(t)

1
kemiringan= T
r(t)

u(t)

1
0,632

c(t) 1 e
0

Gambar 4-2: Tanggapan sistem orde-1 terhadap masukan step

1
, karena
T

Bab 4: Analisis Sistem Kendali


95
____________________________________________________________________________

Masukan Lereng (unit ramp)


r(t)

tu(t)

1
s2

R(s)

1
1
Ts 1 s2
1 T
T2
s2 s Ts 1

C(s)

c(t)

C(s)

t T Te

(t

0)

Sinyal galat :

e(t)

r(t) c(t)
T(1 e

e( )

T)

c(t)
galat
keadaan
tunak

r(t)=tu(t)

c(t)
0

Gambar 4-3: Tanggapan sistem orde-1 terhadap masukan ramp


Masukan Impuls Satuan
r(t)

(t)

C(s)
c(t)

R(s)

c(t)

1
Ts 1
1
e
T

1.
T
(t

0)

c(t)
0
Gambar 4-4: Tanggapan sistem orde-1 terhadap masukan impuls

Bab 4: Analisis Sistem Kendali


96
____________________________________________________________________________

4. 2 Sistem Orde Dua


Bentuk umum persamaan karakteristik sistem orde-2 dapat dituliskan sbb:

a 2 s2

a 1s a 0

Pada kawasan frekuensi, orde dari sistem ditunjukkan dari pangkat variabel (s) yang
tertinggi untuk sistem fungsi alih lup tertutup (closed loop transfer function = CLTF).
Pada kawasan waktu, orde dari sistem adalah orde suku persamaan diferensial yang
tertinggi dari keluaran sistem tersebut.

R +

C
R
E
R

G
1 GH
1
1 GH

CLTF

Gambar 4-5: Sistem lup tertutup

Contoh 4-1:
Elemen arah maju terdiri dari amplifier dan motor + beban.

G=

AK m
s(s m 1)

; H = 1 (sistem umpan balik satuan)


R

Km
s(s

C
1)

Gambar 4-6: Sistem kendali motor + beban

C
TF:
R

G
1 GH

G
1 G

AK m
m

............................. (4-1)

AK m

s
m

Persamaan karakteristiknya : (1+GH = 0)


s2

AK m

............................. (4-2)

............................ (4-3)

Bentuk standar orde 2 :

s2

2s

ns

2
n

Bab 4: Analisis Sistem Kendali


97
____________________________________________________________________________

= rasio redaman (damping ratio)


n = frekuensi natural (natural frequency )

maka
AK m

n m

1
AK m

............................ (4-4)

Akar-akar persamaan karakteristik

s2

2s

2
n

ns

kemungkinannya adalah
1. kedua akar persamaan riel dan tidak sama ( > 1)
2. kedua akar persamaan riel dan sama ( = 1)
3. kedua akar persamaan kompleks sekawan (0<<1)

4.2.1. Tanggapan Waktu Sistem Orde-2


Untuk melihat tanggapan waktunya, diambil masukan undak satuan (unit step),
r(t)

u(t)

1
s

R(s)

dan kondisi mula = 0.

R(s)

1
s

C(s)

2
n

s(s 2

2
n)

Untuk > 1
C(s) dapat diuraikan menjadi :

C(s)

K1
s

K2
s s1

K3
s s2
Im
s2

s1

0 s3

Riel

s1

s2

s3

Gambar 4-7: Konfigurasi pole sistem orde-2 untuk kasus teredam lebih.

s1 dan s2

pole-pole dari sistem

Bab 4: Analisis Sistem Kendali


98
____________________________________________________________________________

s3 = 0

pole dari masukan

dan
K1

1
1

K2

2(

1 1)

1 1)

K3

2(

maka didapat :

c(t) 1 K2e

1)

nt

K3e

c(t)

1)

nt

................................ (4-5)

r(t)=u(t)
1
c(t)

teredam lebih
(over damped)

Gambar 4-8: Tanggapan step sistem orde-2 untuk kasus teredam lebih
Untuk = 1
2
n

maka C(s) menjadi : C(s)

s(s

n)

Im

s1 = s 2

s3 0
s3 0

s1 = s 2

Riel

Gambar 4-9: Konfigurasi pole sistem orde-2 untuk kasus teredam kritis

C(s)
K1

K1
(s

K2
n)

n;

c(t) 1

(s

K2

n)

1 ;

n te

nt

K3
s
K 3 = 1, maka

nt

............................... (4-6)

Bab 4: Analisis Sistem Kendali


99
____________________________________________________________________________

c(t)

r(t)=u(t)
1
critical
damped

c(t)
0

Gambar 4-10: Tanggapan step sistem orde-2 untuk kasus teredam kritis

Untuk 0 < < 1

C(s)

K1
s

K2
s s1

K3
s s2
Im

- s1

s2

s3

s3 0
=-

s1

Riel

sin

0
1

= arc sin 1

- s2

Gambar 4-11: Konfigurasi pole sistem orde-2 untuk kasus teredam kurang

dengan :

K1

K2

e- j
2jsin

K3

e+j
2jsin

c(t) = 1 +

e1-

, maka

nt

sin(

nt

1-

.............................. (4-7)

Bab 4: Analisis Sistem Kendali


100
____________________________________________________________________________

Gambar 4-12: Tanggapan step sistem orde-2 untuk kasus teredam kurang

Kesimpulan dari tanggapan waktu adalah :


sistem yang teredam kurang (0 <

< 1 ) akan memiliki tanggapan lebih cepat

menuju keadaan akhir (steady-state).


Simpangan puncak (overshoot ) yang terjadi pada kasus teredam kurang harus
dibatasi agar tidak merusak komponen, dengan cara menetapkan faktor redaman
tidak terlalu kecil.
Faktor redaman terlalu besar akan membuat tanggapan sistem lambat, sehingga
kompromi yang diambil adalah 0,4< <0,8.

4.2.2. Karakteristik Tanggapan Peralihan


Karakteristik kinerja suatu sistem kendali biasanya menggunakan masukan
sinyal undak satuan, karena jika tanggapan masukan undak satuan diketahui maka
secara matematis dapat dihitung tanggapan untuk sembarang masukan. Disamping itu
tanggapan terhadap masukan undak lebih mudah diamati daripada jenis sinyal masukan
lainnya. Dalam prakteknya, suatu sistem kendali akan lebih cepat mencapai keadaan
tunaknya bila tanggapan peralihannya berosilasi secara teredam (tanggapan teredam
kurang) sebagaimana ditunjukkan pada Gambar 4-13. Dengan demikian tanggapan
peralihan merupakan hal yang penting dari tanggapan sistem kendali.

Bab 4: Analisis Sistem Kendali


101
____________________________________________________________________________

Gambar 4-13: Tanggapan step sistem orde-2 untuk kasus teredam kurang

Dalam tanggapan peralihan ada beberapa hal yang akan ditentukan besarannya, antara
lain adalah sebagai berikut.
1. Waktu tunda (td) : Waktu yang diperlukan agar tanggapan mencapai
50 % nilai akhir pertama kali.
2. Waktu naik (tr) : Waktu yang dibutuhkan agar tanggapan naik dari :
- 0 % ke 100 % dari nilai akhirnya (teredam kurang)
- 10 % ke 90 % dari nilai akhirnya (teredam lebih)
3. Waktu Puncak (tp) : Waktu yang dibutuhkan agar tanggapan mencapai
puncak simpangan pertama kali.
4. Presentase simpangan puncak, Mp :
Perbandingan antara nilai puncak tertinggi dari kurva tangapan terhadap nilai akhir
tanggapan
C tp c ~
% Mp
x100 %
C(~)
% Mp merupakan indikator langsung kestabilan relatif sistem.
5.

Waktu Menetap (ts) :


Waktu yang dibutuhkan agar kurva tanggapan mencapai dan tetap berada didalam
batas-batas yang dekat dengan nilai akhir. Batas-batas tersebut dinyatakan dalam
presentase mutlak dari nilai akhir (2% atau 5%). Waktu ts berkaitan langsung
dengan konstanta waktu terbesar sistem kendali tersebut.

Bab 4: Analisis Sistem Kendali


102
____________________________________________________________________________

4.2.3. Penurunan Parameter Transient


Berikut ini akan dibahas penurunan rumus untuk parameter-parameter transient
terhadap koefisien redaman dan frekuensi natural tak teredam. Parameter-parameter
tersebut berturut-turut adalah waktu naik, waktu puncak, simpangan puncak, dan waktu
menetap

4.2.3.1. Waktu Naik :


Waktu naik terjadi bila : c(tr) = 1
ntr

c( t r ) 1 1 e

Mengingat

ntr

cos

dtr

0,

cos

dtr

sin

dtr

maka

sin

dtr

Atau :

tan

Diperoleh

tr

dtr

1
d

tan

d
d

Gambar 4-14: Hubungan antara letak pole dan besaran waktu alih.

Bab 4: Analisis Sistem Kendali


103
____________________________________________________________________________

4.2.3.2. Waktu Puncak :


Waktu puncak terjadi pada saat :
dc
dt

sin

dtp

t tp

ntp

Diperoleh :

sin

dtp

Sehingga :

0, , 2 , 3 ,

dtp

Mengingat waktu puncak terjadi pada puncak pertama, maka

tp
d

4.2.3.3. Simpangan Puncak :


Simpangan puncak terjadi pada : t
Sehingga :

Mp

c tp

tp

1
n

cos
1
1

sin

Diperoleh :
Mp

x100%

Gambar 4-15: Kurva hubungan antara Mp dan faktor redaman.

Bab 4: Analisis Sistem Kendali


104
____________________________________________________________________________

4.2.3.4. Waktu Menetap


Tanggapan waktu sistem orde-2 sebelumnya, dapat dituliskan kembali sebagai berikut:

c( t ) 1

e
1

nt

sin

dt

tan

Kurva tanggapan persamaan diatas dapat dilihat pada Gambar 4-14. Terlihat baik dari
persamaan diatas, maupun dari Gambar 4-14, bahwa waktu menetap ditentukan oleh
1
konstanta waktu, dalam hal ini adalah
n

Gambar 4-16: Kurva envelope yang digunakan untuk menentukan waktu menetap.
Untuk memudahkan penurunan rumus waktu menetap ini, maka kurva hubungan antara
konstanta waktu dengan koefisien redaman yang ditunjukkan pada Gambar 4-17 dapat
digunakan untuk memperkirakan besarnya waktu menetap ini. Untuk faktor redaman
antara 0,3 hingga 0,7, maka waktu menetap dapat diturunkan sebagai berikut:
ts

4T

untuk galat keadaan tu nak 2%,


n

ts

3T

untuk galat keadaan tu nak 5%


n

Bab 4: Analisis Sistem Kendali


105
____________________________________________________________________________

Gambar 4-17: Kurva hubungan antara konstanta waktu dan koefisien redaman.

Contoh 4-2:
Suatu sistem umpan balik satuan mempunyai spesifikasi prosentasi overshoot 5% dan
peak time (tp) = 1 detik, untuk masukan undak satuan. Tentukan fungsi alih lup
terbukanya.

Jawab :
Prosentasi overshoot = e

e
1
bila

0,05
ln 0,05

2,996

3,1416, maka

5%

Bab 4: Analisis Sistem Kendali


106
____________________________________________________________________________

2,996

0,909456

1
2

0,91
1 2
2
0,91 0,91 2
2
0,91
0,91 2
0,91 1,91 2
0,91
0,69
1,91
tp

1 detik
n
n

1 0,69 2

4,34

Persamaan karakteristik : 1 + G(s) = 0


Fungsi alih lup terbuka = G(s)
1+ G(s) = 0

s2

G(s)

ns

s2

2
n

s2

5,99s 18,84

5,99s 17,84

4.3. Karakteristik Tanggapan Keadaan Tunak


Ada dua hal yang penting dalam tanggapan keadaan keadaan tunak, yaitu :
adanya galat keadaan tunak (steady state error),
besarnya galat keadaan tunak.
Untuk sistem standar dengan umpan balik satuan (H(s) = 1) seperti pada Gambar 4-18,
maka:

R(s)+ E(s) G(s)

C(s)

Gambar 4-18: Sistem lup tertutup dengan umpanbalik satuan

Bab 4: Analisis Sistem Kendali


107
____________________________________________________________________________

R(s)
1 G(s)

E(s)

e(t) ss

lim e(t)

lim sE(s)
s 0

e(t) ss

lim s
s 0

R(s)
1 G(s)

........................... (4-9)

e(t)ss (galat keadaan tunak) dipengaruhi oleh :


macam masukan (R(s)),
tipe sistem.
Macam masukan
1. Fungsi undak (step function / position function).
r(t)
K

Gambar 4-19: Fungsi undak

r(t)

Ku(t)

R(s)

K
s

Undak satuan : K = 1.

2. Fungsi lereng (ramp function / velocity function)


r(t)
Kt
0

Gambar 4-20: Fungsi lereng

r(t)
R(s)

Ktu(t)
K
s2

Satuan lereng : K = 1.

Bab 4: Analisis Sistem Kendali


108
____________________________________________________________________________

3. Fungsi parabolik
r(t)
Kt 2
0

Gambar 4-21: Fungsi parabolik

Kt 2

r(t)

2K
s3

R(s)

1
2

Satuan parabolik : K

Tipe Sistem
Dinyatakan oleh jumlah pole dari G(s)H(s) yang terletak di pusat koordinat
bidang s. Bila sistemnya mempunyai umpan balik satuan, maka

G(s)H(s)

G(s)

K(s z1 )(s z 2 )
sl (s p1 )(s p 2 )

(s z m )
(s p k )

Ketentuan : 1. k + l > m
2. z1, z2, ...,zm adalah zero dari G(s)

3. p1, p2, , pk adalah pole dari G(s)

maka :
l=0

sistem tipe 0

l=1

sistem tipe 1

l=2
.
.
.
l=n

sistem tipe 2

sistem tipe n

Masukan Undak Satuan : R(s)

e(t) ss

1
lims s
s 0 1 G(s)

1
0 1 G(s)

lim
s

1
s

1
1 limG(s)
s 0

............................ (4-10)

Bab 4: Analisis Sistem Kendali


109
____________________________________________________________________________

Bila : K p

e(t) ss

limG(s) , maka
s

1
1 Kp

Untuk tipe 0 :
Kz1z 2
p1p 2

Kp

zm
pk

e(t) ss

1
1 Kp

............................ (4-11)

Untuk tipe 1 :

Kp

e(t)ss

Untuk tipe 2 :

Kp

e(t)ss

Masukan satuan lereng : R(s)

e(t) ss

1
2
lims s
s 0 1 G(s)

1
0 sG(s)

1
limsG(s)

lim
s

Bila K v = lim sG(s) , maka


s

1
s2

s 0

1
Kv

e(t) ss

Untuk tipe 0 :
Kv

e(t) ss

Untuk tipe 1 :
m

K
Kv =

i=1
k

zi

1
Kv

e(t) ss

pj
j=1

Untuk tipe 2 :
Kv

e(t) ss

Masukan satuan parabolik : R(s)

e(t) ss

1
s3
lims
s 0 1 G(s)

1
0 s G(s)

lim
s

1
s3

1
lims2 G(s)
s 0

........................... (4-12)

Bab 4: Analisis Sistem Kendali


110
____________________________________________________________________________

Bila K a = lims2 G(s) , maka


s 0

Untuk tipe 0 : K a

e(t) ss

Untuk tipe 1 : K a

e(t) ss

e(t) ss

1
Ka

e(t) ss

1
Ka

............................ (4-13)

Untuk tipe 2 : K a =

i=1
k

zi

pj
j=1

Tabel 4-1: Galat keadaan tunak e(t)ss


tipe
sistem

1
1 Kp

1
Kv

masukan

fungsi
undak

ram p

paraboli k

1
Ka

4.4. Analisis Kepekaan Sistem


Yang dimaksud dengan kepekaan sistem adalah ketergantungan sistem
keseluruhan terhadap perubahan elemen/subsistemnya. Untuk itu didefinisikan suatu
ukuran kepekaan sistem. Sistem diwakili oleh fungsi alih sistem keseluruhan T dan
subsistem oleh fungsi alih subsistem tersebut Gi.
Kepekaan didefinisikan sebagai perbandingan antara perubahan relatif dari T
dan perubahan relatif dari Gi, ditulis S TGi .

T
S

T
Gi

Gi

T
Gi

Atau bila diambil limitnya, bentuk di atas menjadi bentuk diferensial :

dT
S

T
Gi

dGi

T
Gi

Gi dT
T dGi

........................................ (4-14)

Bab 4: Analisis Sistem Kendali


111
____________________________________________________________________________

Untuk memberikan ilustrasi tentang kepekaan ini, kita lihat sebuah sistem kendali yang
dinyatakan oleh diagram blok berikut.

R(s)

G1(s)

C(s)

G(s)

H(s)

Gambar 4-22: Sistem lup tertutup

C(s)
R(s)

T(s)

G 1 (s)G(s)
1 G(s)H(s)

Akan dilihat kepekaan sistem terhadap perubahan G1, G, dan H.


a. Terhadap perubahan G1(s)

S TG1

G 1 dT
T dG 1

G1
G
T 1 GH

G1
G
G 1G 1 GH
1 GH

Perubahan relatif dari T akan sama dengan perubahan relatif dari G1.
b. Terhadap perubahan H(s)

T
H

H dT
T dH

dT
;
dH

G 1G 2
(1 GH) 2

G 1G 2
H
T (1 GH) 2
G 1G 2
H
G 1G (1 GH) 2
1 GH

GH
1 GH

Bila GH >>> 1, maka STH -1 atau perubahan relatif T sama dengan perubahan relatif H
(dalam arah berlawanan).
c. Terhadap perubahan G(s)
S TG

G dT
T dG

S TG

G1
G
T 1 GH

dT
dG

G 1 1 GH
1 GH
G
G1G

HG 1G
2

1 GH

G1

1 GH 1 GH

G1

1
1 GH

Bab 4: Analisis Sistem Kendali


112
____________________________________________________________________________

Bila GH >>> 1 maka STG

1 atau perubahan relatif T sangat kecil dibandingkan

dengan perubahan relatif G.


Hasil-hasil di atas cukup menarik, yaitu dalam merancang sistem kendali seperti
di atas, subsistem G1 dan H merupakan komponen kritis, karena perubahan relatif
padanya akan mengakibatkan perubahan relatif yang sama besar pada sistem
keseluruhan. Oleh karena itu, G1 dan H harus merupakan peralatan-peralatan yang baik,
teliti, dan stabil terhadap perubahan-perubahan dari luar, seperti temperatur, waktu, dan
sebagainya. Sedangkan elemen arah maju G ternyata tidak perlu terlalu baik, karena
ketergantungan padanya cukup kecil, hal ini berlaku bila |GH| cukup besar.

Contoh 4-3:
Tentukan galat keadaan tunak (steady state error) untuk sistem berikut, bila diketahui
masukannya
a. undak satuan (unit step),
b. satuan lereng (unit ramp),
c. satuan parabolik (unit parabolik).
R(s)

10

0,2s 1
0,5s 1

15

s2

0,6
3s 4

Jawab :
H(s) = 1
G(s)H(s)

(10)(0,2s 1)(15)(0,6)
(0,5s 1)(s2 3s 4)
90(0,2s 1)
18(s 5)
2
(0,5s 1)(s 3s 4) (0,5s 1)(s2 3s 4)

a. Masukan undak satuan : R(s)

1
s

C(s)

Bab 4: Analisis Sistem Kendali


113
____________________________________________________________________________

E(s)

1
R(s)
1 G(s)H(s)
1
1
18(s 5)
s
1
2
(0,5s 1)(s 3s 4)
s3 5s2 10s 8
s(s3 5s2 46s 188)

e(t) ss

limsE(s)
s

8
188

lims
s

s3 5s2 10s 8
s(s3 5s2 46s 188)

0,0426

Jadi galat keadaan tunak untuk masukan undak satuan = 0,0426


b. Masukan satuan lereng : R(s)

E(s)

s3 5s2 10s 8
s2 (s3 5s2 46s 188)

e(t) ss

limsE(s)
s

lims
s

1
s2

s3 5s2 10s 8
s2 (s3 5s2 46s 188)

c. Masukan satuan parabolik : R(s)

E(s)

s3 5s2 10s 8
s3 (s3 5s2 46s 188)

e(t) ss

limsE(s)
s

lims
s

1
s3

s3 5s2 10s 8
s3 (s3 5s2 46s 188)

Contoh 4-4:
Diketahui : G(s)

K
s(s 2)

; H(s)

s 1
s 3

Tentukan :
a. Tipe sistem
b. Kepekaan fungsi alih terhadap K
c. c(t)ss, e(t)ss bila masukannya undak satuan (unit step)
d. Kp, Kv, dan Ka untuk K = 10.

Bab 4: Analisis Sistem Kendali


114
____________________________________________________________________________

Jawab :

K
s(s 2)

G(s)

G(s)H(s)

; H(s)

s 1
s 3

K(s 1)
s(s 2)(s 3)

a. Sistem tipe 1

b. TF

G(s)
1 G(s)H(s)

K
s(s 2)
K
s 1
1
s(s 2) s 3

K(s 3)
s(s 2)(s 3) K(s 1)

Kepekaan TF terhadap K :

S TK

K
T
K
T

dT
dK
dT dG
dG dK
K
1
1
(
)
2 )(
G(s)
(1 G(s)H(s)) s(s 2)
1 G(s)H(s)
K
1
K
K(s 1)
s(s 2)
(1
s(s 2)
s(s 2)(s 3)

1
K(s 1)
1
s(s 2)(s 3)
S TK

c. c(t) ss

e(t) ss

s3

s3
5s 2

s3

s3 5s 2 6s
5s 2 6s Ks K

5s 2 6
(6 K)s K

G(s)
R(s)
s 0
s 0 1 G(s)H(s)
K(s 3)
3K
lim
s 0 s(s 2)(s 3)
K(s 1)
K
limsC(s)

lim s

1
R(s)
s 0
s 0
1 + G(s)H(s)
1
1
lims
s 0
1 + G(s)H(s) s
1
1
lim
0
K(s 1)
K
s 0
1
1
s(s 2)(s 3)
0
limsE(s)

lims

lims
s 0

G(s)
1
1 G(s)H(s) s

T(s)

Bab 4: Analisis Sistem Kendali


115
____________________________________________________________________________

K(s 1)
K
s 0
s 0 s(s 2)(s 3)
0
sK(s 1)
K
limsG(s)H(s) = lim
s 0
s 0 s(s 2)(s 3)
6

d. K p

limG(s)H(s) = lim

Kv

s2 K(s 1)
0 s(s 2)(s 3)

lims2 G(s)H(s) = lim

Ka

s 0

10
6

4.5. Konsep Kestabilan


Sistem disebut stabil bila untuk masukan r(t) terbatas, akan menghasilkan
keluaran c(t) terbatas pula (bounded input bounded output).
Perhatikan sistem kendali pada Gambar 4-23 berikut ini. Anggap sistem tersebut
diberi masukan fungsi undak satuan (unit step).

Gambar 4-23: Sistem lup tertutup

C
R

Fungsi alih :

G
1 GH

Fungsi alih dapat diuraikan menjadi :

A0
s s1

C(s)
R(s)

A1
An

s s2
s sn

dengan : s1, s2, , sn = akar-akar karakteristik


A1, A2, , An = konstanta
Untuk masukan undak satuan, maka tanggapan waktunya :

c(t)

1 A 0 e s0t

A1e s1t A n e sn t

Bentuk umum akar persamaan karakteristik :


sk

Bila :

; k = 0, 1, 2

....................... (4-15)

Bab 4: Analisis Sistem Kendali


116
____________________________________________________________________________

1. Semua

negatif sebagaimana terlihat pada Gambar 4-24, maka dari Persamaan (4-

15) diperoleh:

( Im)

sk
0

(riel)

Gambar 4-24: Pole-pole sistem stabil

c(t)
ej

nt

1 A0 e
1

0t

An e

semua e

kt

nt

, karena

negatif

terbatas (bounded )
Menurut definisi, suatu sistem yang akar-akar persamaan karakteristiknya terletak di
sebelah kiri sumbu khayal pada bidang s adalah stabil.

2. Bila salah satu

positif, sebagaimana terlihat pada Gambar 4-25, maka:


Im

Gambar 4-25: Konfigurasi pole sistem tak stabil

c(t)

1 A0 e

untuk setiap

0t

An e

kt

nt

kecuali e

zt

1 untuk t = 0
untuk t =

Bab 4: Analisis Sistem Kendali


117
____________________________________________________________________________

maka : c(t)

untuk t =

Jadi c(t) tidak terbatas (non bounded).

Dengan demikian, sistem tidak stabil bila ada akar persamaan karakteristik terletak di
sebelah kanan sumbu khayal pada bidang s.

Kesimpulan :
Definisi sistem stabil adalah bila semua akar persamaan karakteristik terletak di
sebelah kiri sumbu khayal pada bidang s. Tanggapan waktu c(t) untuk masukan undak
satuan dapat dihitung bila akar-akar persamaan karakteristik diketahui. Output c(t) akan
menuju

bila ada salah satu akar memiliki bagian nyata ( ) > 0, sehingga sistem tidak

stabil. Bila semua akar terletak di sebelah kiri sumbu khayal (semua bagian nyatanya <
0), maka sistem stabil karena c(t) terbatas.
Tanggapan c(t) terdiri dari 2 bagian :
bagian keadaan tunak akan sebanding dengan masukannya, sehingga bila masukan
terbatas, maka bagian keadaan tunaknya juga terbatas;
bagian peralihan yang tergantung dari karakteristik sistem.
Dengan asumsi bahwa masukan sistem pasti terbatas dalam amplitudo, maka kestabilan
sistem hanya tergantung dari karakteristik sistemnya.

Hubungan antara variabel keluaran C(s), variabel masukan referensi R(s) dan variabel
gangguan N(s), dinyatakan dalam persamaan berikut ini :

C(s)

G 1 (s)G 2 (s)
G 3 (s)
R(s)
N(s)
1 G 1 (s)G 2 (s)H(s)
1 G 1 (s)G 2 (s)H(s)

Bab 4: Analisis Sistem Kendali


118
____________________________________________________________________________

4.6. Analisis Kestabilan Routh Hurwitz


Salah satu metoda analisis kestabilan sederhana adalah dengan menggunakan
kriteria Routh-Hurwitz. Dengan menggunakan kriteria ini, dapat diketahui jumlah pole
loop tertutup yang terletak didaerah tak stabil tanpa perlu mencari solusi persamaan
karakteristik

sistem yang bersangkutan. Dengan demikian, metoda ini dapat

menentukan apakah suatu sistem stabil atau tidak, meskipun metoda ini tidak dapat
menentukan lokasi akar-akar. Untuk sistem orde satu dan orde dua, akar-akar ini dapat
diperoleh secara analitis. Untuk sistem orde tinggi, digunakan bantuan suatu program
komputer. Kestabilan sistem-sistem linier invariant waktu juga dapat ditentukan dengan
teknik root locus, dan kriteria Nyquist. Kedua hal ini akan dibahas masing-masing pada
bab 5 dan bab 7.
Anggap Fungsi alih loop tertutup suatu sistem sbb:

Kriteria Kestabilan Routh Hurwitz


Kriteria ini menunjukkan adakah akar-akar tak stabil persamaan polinom orde n
(n=berhingga) A(s) tanpa perlu menyelesaikannya.
Untuk sistem kendali, ketabilan mutlak langsung dapat diketahui dari koefisienkoefisien persamaan karakteristik.

Adapun prosedurnya adalah sbb:

1. Tulis persamaan orde-n dalam bentuk sbb:

q(s)

a n sn

a n 1s n

a 1s a 0

dengan koefisien-koefisien : besaran nyata dan an

0 (akar di titik asal sudah

dihilangkan)
2. Bila ada koefisien yang bernilai 0 atau negatif disamping adanya koefisien positif,
maka hal ini menunjukkan ada satu akar atau akar-akar imajiner atau memiliki
bagian real positif (sistem tak stabil). Kondisi perlu (tetapi belum cukup) untuk
stabil adalah semua koefisien persamaan polinom positif dan lengkap.
3. Bila semua koefisien positif, buat deret R-H sbb:

Bab 4: Analisis Sistem Kendali


119
____________________________________________________________________________

sn

an

a n-2

a n-6

s n-1

a n-1

a n-3

a n-7

s n-2

b1

b2

b3

s n-3

c1

c2

c3

s1

s0

dengan :
a n 1 .a n

b1

an
a n 1 .a n

b2

a n 1.a n

b3

a n. a n

a n. a n

an

an

a n .a n

dan seterusnya sampai diperoleh 0


c1
c2

b 1. a n

a n 1 .b 2
b1

b 1. a n

a n 1 .b 3
b1

dan seterusnya sampai diperoleh 0

4. Kriteria kestabilan Routh : banyaknya akar tak stabil = banyaknya perubahan tanda
pada kolom pertama deret R-H.
5. Syarat perlu dan cukup untuk stabil :
Semua koefisien persamaan karakteristik positif, dan
Semua suku pada kolom pertama tabel R-H bertanda positif.
Aturan-Aturan untuk Tabel R-H :
1. Setiap baris pada deret R-H dapat dibagi dengan bilangan konstan.

Bab 4: Analisis Sistem Kendali


120
____________________________________________________________________________

Contoh 4-5:
q(s)

s6

3s5

Deret R

2s 4

9s 3

5s 2
20

12s 20

H:

s6

s5

12

-1

20

24

7
22
7
20

20

s2
s1
s0

Pada kolom pertama terdapat 2 kali pergantian tanda (+


sebelah kanan sumbu khayal

+), maka ada 2 akar di

sistem tidak stabil.

2. Bila salah satu koefisien pada kolom pertama = 0, maka substitusikan harga s =
1/x, lalu buat deret R-H baru.

Contoh 4-6:
q(s)

s5

s4

2s 3

2s2

3s 15

Deret R - H :
s5

s4

15

s3

0 - 12

s2

- - - -- > koefisien s 2 tidak tertentu.

Substitusikan : s =

1
, sehingga
x

Bab 4: Analisis Sistem Kendali


121
____________________________________________________________________________

1
x

1
x

()

1
x

1
x

15x 5

3x 4

15

x4

x3

-8
-2

-4
-1

x2

1
2

2x 3

2x 2

1
x

1
x

15

x 1 0

Pada kolom pertama terjadi 2 kali pergantian tanda (+


akar persamaan karakteristik di sebelah kanan sumbu khayal

+), maka ada dua


sistem tidak stabil.

3. Apabila ada baris mempunyai koefisien nol semuanya, maka baris di atas baris yang
mengandung koefisien nol tadi dideferensial 1 kali untuk menentukan koefisien
pada baris tadi.

Contoh 4-7:
q(s)

s4

2s 3

11s 2

18s 18

Deret R - H
s4

11

18

18

s2
1

18

s0

Untuk menentukan koefisien s1 , diambil persamaan pada s2 (di atasnya), sehingga


s2

0, dideferensial 1 kali

2s = 0
deret R - H dilanjutkan dengan :

Bab 4: Analisis Sistem Kendali


122
____________________________________________________________________________

s2

s1

s0

Karena tidak terjadi perubahan tanda pada kolom pertama, berarti tidak ada akar
persamaan karakteristik di kanan sumbu khayal

sistem stabil.

4.6.1. Beberapa Kasus Khusus pada Deret R-H


Dalam prakteknya, deret R-H yang diperoleh tidak selalu siap dianalisis untuk
mennetukan kestabilan sistem ybs. Pada bagian ini akan dibahas beberapa kasus khusus
yang dapat terjadi pada deret R-H. Mula-mula akan dibahas bila pada deret R-H
terdapat bilangan nol pada kolom pertama, sementara bilangan lainnya bukan nol.
Selanjutnya pada kasus kedua akan dibahas bila ada baris bernilai nol semua pada deret
R-H.

Kasus Khusus 1
Bila ada suku pada kolom pertama bernilai 0 dengan suku-suku lain tidak 0 atau tak ada
lagi suku tersisa, maka suku 0 diganti dengan bilangan positif sangat kecil

, dan baris

berikutnya dihitung.

Contoh 4-8:

Mengingat koefisien diatas dan dibawah 0 sama, maka hal ini menunjukkan adanya
sepasang akar yang terletak disumbu imajiner s = j.
Bila koefisien diatas dan dibawah 0 berbeda, maka hal ini menunjukkan ada satu
perubahan tanda.

Bab 4: Analisis Sistem Kendali


123
____________________________________________________________________________

Contoh 4-9:

Terlihat ada 2 akar tak stabil di s = 1, sehingga sistem tak stabil.

Kasus Khusus (2)


Bila ada baris di tabel Routh bernilai 0 semua, maka hal ini menunjukkan adanya
pasangan akar yang bermagnitude sama tetapi berbeda tanda (akar real), atau akar
imajiner sekawan.

Bab 4: Analisis Sistem Kendali


124
____________________________________________________________________________

Contoh 4-10:

Bab 4: Analisis Sistem Kendali


125
____________________________________________________________________________

4.6.2. Aplikasi Kriteria Routh Pada Analisis Kestabilan


Kriteria Routh tak dapat menjelaskan bagaimana memperbaiki kestabilan relatif atau
bagaimana menstabilkan sistem tak stabil. Tetapi dapat digunakan untuk menentukan
batas penguatan suatu sistem agar masih stabil.

Contoh 4-11:
Diketahui persamaan karakteristik suatu sistem adalah :
q(s) s4 7s3
Deret R - H :
s4
s3
s2

s1
s0

15s2

(25 K)s 2K = 0

15

2K

7
(25 + K)
80 - K
2K
7
80 - K
(25 + K) - 14K
7
80 - K
7
2K

Agar sistem stabil, berarti tidak boleh terdapat akar di sebelah kanan sumbu khayal,
artinya tidak boleh terjadi perubahan tanda pada kolom pertama deret R-H.
Koefisien kolompertama baris s4 dan s3 adalah
harus

, sehingga baris-baris yang lain pun

. Jadi haruslah

80 K
0
7
80 K
(25 K) - 14K
7
1
s :
0
80 K
7
0
s : 2K 0
maka :
80 K
Syarat 1 :
0 80 K 0
7
s2 :

80

....................(1)

Bab 4: Analisis Sistem Kendali


126
____________________________________________________________________________

80 K
)(25 K) - 14K
7
Syarat 2 :
0
80 K
7
98K
(25 K)
0
80 K
(80 K)(25 K) 98K 0
(

K2

43K 2000

K2

43K 2000

432 8000
2
43 99,24
2
28,121
43

K 1,2

K1
K2
K1
K2

71121
,

28,121

.................(2)

71121
,

Syarat 3 : 2K

........... ......(3)

.(4)

Dari semua nilai syarat K, yaitu (1), (2), (3), dan (4), maka K yang memenuhi adalah :
0

28,121

Jadi K = 28,121 merupakan batas kestabilan.

Contoh 4-12 :
Suatu sistem dengan masukan umpan balik satuan (unity feedback) dengan masukan
r(t)

1 5t mempunyai elemen fungsi alih arah maju

G(s)

K(2s 1)
s(4s 1)(s 1) 2

Tentukan :
a. Harga K supaya harga galat keadaan tunak (steady state error) sama dengan atau
lebih kecil dari 0,1.
b. Dengan K pada soal a, apakah sistem stabil.

Bab 4: Analisis Sistem Kendali


127
____________________________________________________________________________

c. Jika pada butir b sistem tidak stabil, berapa besar harga K agar sistem tepat pada
batas kestabilan ?
Jawab :
a. Harga K agar e(t)ss

r(t)

1 5t

R(s)

0,1

1
s

5
s2

s 5
s2

1
R(s)
1 G(s)H(s)
1
s 5
K(2s 1)
s2
1
s(4s 1)(s 1) 2

E(s)

s(4s 1)(s 1) 2 (s 5)
{s(4s 1)(s 1) 2 K(2s 1)}s 2

e(t) ss

limsE(s)

e(t) ss

s(4s + 1)(s + 1) 2 (s 5)
lims
2
s 0 {s(4s 1)(s 1)
K(2s 1)}s2
0,1

5
K

0,1
K

5
K

0,1

50

50

b. K = 50

TF

C(s)
R(s)

G(s)
1 G(s)H(s)

Persamaan karakteristik : 1+ G(s)H(0)= 0


1

K(2s 1)
s(4s 1)(s 1) 2

s(4s 1)(s 1) 2
4s 4

9s 3

6s 2

K(2s 1)

(2K 1)s K

Tes dengan deret Routh - Hurwitz :

5
K

Bab 4: Analisis Sistem Kendali


128
____________________________________________________________________________

s4

s3

(2K + 1)

54 - 4(2K + 1)
K
9
50 - 8K
K
9
(50 - 8K)(2K + 1)
9K
9
50 8K
9
2
- 16K 11K 50
50 8K
K

s2

s0

Substitusikan K = 50
Hurwitz

0
0

terjadi pergantian tanda pada baris pertama dari deret Routh-

sistem tidak stabil.

c. Batas kestabilan

tidak boleh terjadi perubahan tanda pada kolom pertama deret

Routh-Hurwitz :
1.

50 8K
9

16K 2 11K 50
50 8K

2.

50
8

16K 2
16K 2

11K 50

0
0

112 4x16x( 50)


2x16
11 57,63
32

2,145
1,457

1,457

3. K

11K 50

11

K1 K 2

K1
K2

6,25

2,145

Dari ketiga syarat K, maka K yang memenuhi adalah :


0

2,145

K maksimal agar sistem stabil = 2,145

Bab V:

ROOT LOCUS
Root Locus yang menggambarkan pergeseran letak

pole-pole lup tertutup

sistem dengan berubahnya nilai penguatan lup terbuka sistem ybs memberikan
gambaran lengkap tentang perubahan karakteristik sistem terhadap perubahan
penguatan sistem (gain adjustment). Dengan menentukan karakteristik sistem yang
diinginkan, perancang dapat mengetahui letak pole-pole dominan sistem yang dinginkan
pada bidang-s.

Dengan membandingkan letak pole-pole dominan yang diinginkan

tersebut terhadap root Locus sistem semula, perancang dapat mengetahui bagaimana
mengubah karakteristik sistem semula menjadi yang diinginkan.
Pada bab ini akan dibahas konsep dasar dan cara menggambar Root Locus suatu
sistem., baik untuk sistem dengan umpan-balik negatif (umumnya untuk sistem
kendali), maupun untuk sistem dengan umpan-balik positif (muncul pada lup dalam
dan sistem keseluruhan tetap stabil dengan uumpanbalik negatif pada lup luarnya).
Penggambaran Root Locus juga dapat dilakukan dengan menggunakan perangkat lunak
MatLab yang juga dibahas secara singkat pada bab ini. Selanjutnya dibahas juga Root
Locus untuk sistem berfasa non-minimum dan sistem yang memiliki transport lag.

5.1 Pendahuluan
Karakteristik tanggapan transient sistem lup tertutup dapat ditentukan dari lokasi
pole-pole (lup tertutupnya) atau akar-akar persamaan karakteristik sistem. Untuk sistem
pada Gambar 5-1, maka persamaan karakteristiknya adalah sbb:
1+ KG(s)H(s) = 0

(5-1)

Gambar 5-1: Sistem lup tertutup

129

Bab 5 : Root Locus


130
____________________________________________________________________________

Bila penguatan lup terbuka K berubah pada Persamaan (5-1), maka letak pole-pole nya
juga berubah. Dengan demikian, perlu pemahaman pola perpindahan letak pole-pole
dalam bidang s.
Desain sistem kendali paling sederhana adalah melalui gain adjusment: pilih
nilai K sedemikian rupa sehingga pole-pole terletak dilokasi pada bidang s yang
diinginkan. Apabila letak pole-pole yang dinginkan tak tercapai melalui cara ini, maka
desain sistem kendali harus melalui kompensasi, yaitu memindahkan letak pole yang tak
diinginkan melalui konsep pole-zero cancellation.
Untuk mengetahui pola perpindahan letak pole-pole pada bidang-s , maka perlu
terlebih dahulu mencari akar-akar persamaan karakteristik sistem ybs. Untuk mencari
akar-akar persamaan orde tinggi secara matematis sulit, terlebih dengan K sebagai
variabel. Untuk saat ini alternatif yang dapat digunakan adalah MATLAB.
W.R. Evan mengembangkan metoda untuk mencari akar-akar persamaan orde
tinggi secara sederhana yang sangat banyak digunakan pada bidang kendali. Metoda
tersebut disebut metoda Root Locus. Root Locus dapat diartikan sebagai tempat
kedudukan akar-akar persamaan karakteristik dengan K = 0 sampai K = tak hingga.
Melalui Root Locus dapat diduga pergeseran letak pole-pole baik terhadap perubahan
K, maupun terhadap penambahan pole-pole atau zero-zero lup terbuka.

5.2 Dasar Root Locus


Perhatikan sistem kendali posisi untuk pesawat terbang pada Gambar 5-2. Dari
Gambar 5-2c, dapat diperoleh persamaan karakteristik nya adalah:
s2 + 2s + K =0

(5-2)

Dengan menggunakan rumus ABC, maka akar-akar Persamaan Karakteristiknya


dapt dihitung sbb:

s
Bila dihitung

4 4K
2

1 K

(5-3)

dari K = 0 hingga K = tak hingga, maka akar-akar persamaan

karakteristik tersebut dapat dituliskan dalam Tabel 5-1.

Bab 5 : Root Locus


131
____________________________________________________________________________

Gambar 5-2: Sistem Kendali Posisi Pesawat Terbang

Tabel 5-1: Letak pole-pole lup tertutup dengan K sebagai parameter.


K

s1

s2

-2

-1

-1

-1+j1

-1-j1

10

-1+j3

-1-j3

101

-1+j10

-1-j10

-1 + j

-1-j

Dari Tabel 5-1 diatas, dapat digambarkan letak pole-pole sistem pada bidang s
sebagaimana terlihat pada Gambar 5-3 yang merupakan Root locus sistem ybs.

Bab 5 : Root Locus


132
____________________________________________________________________________

Gambar 5-3: Root Locus sistem pada Gambar 5-2c.

Dari pembahasan diatas, dapat ditarik beberapa catatan penting sbb:

Root Locus mempunyai sifat simetri terhadap sumbu nyata.

Root Locus bermula dari pole-pole G(s)H(s) (untuk K=0) dan berakhir di
zero-zero G(s)H(s) (untuk K

) termasuk zero-zero pada titik

takhingga.

Root Locus cukup bermanfaat dalam desain sistem kendali linear karena
Root Locus dapat menunjukkan pole-pole dan zero-zero lup terbuka
mana yang harus diubah sehingga spesifikasi unjuk kerja sistem dapat
dipenuhi.

Pendekatan desain melalui Root Locus sangat cocok diterapkan untuk


memperoleh hasil secara cepat.

Sistem kendali yang membutuhkan lebih dari 1 parameter untuk diatur


masih dapat menggunakan pendekatan Root Locus dengan mengubah
hanya 1 parameter pada satu saat.

Root Locus sangat memudahkan pengamatan pengaruh variasi suatu


parameter (K) terhadap letak pole-pole.

Sketsa Root Locus secara manual tetap dibutuhkan untuk dapat


memahaminya dan untuk memperoleh idea dasar secara cepat, meskipun
MATLAB dapat melakukannya secara cepat dan akurat.

Spesifikasi transient (koefisien redaman) dapat ditentukan dengan


mengatur nilai K melalui Root Locus.

Bab 5 : Root Locus


133
____________________________________________________________________________

5.3. Penggambaran Root Locus


Perhatikan sistem lup tertutup pada Gambar 5-4 berikut ini.

Gambar 5-4: Sistem lup tertutup


Persamaan Karakteristiknya adalah
1 + G(s)H(s) = 0

(5-4)

Atau:
G(s)H(s) = -1,

(5-5)

Dari persamaan diatas, dapat diturunkan 2 persamaan berikut ini:


Syarat sudut fasa:
G(s)H(s) = 1800(2k+1);

k = 0, 1, 2, .

(5-6a)

Syarat magnitude:
| G(s)H(s)|

=1

(5-6b)

Dengan demikian, suatu titik pada bidang s yang terletak pada root locus harus
memenuhi kedua syarat diatas.

5.3.1 Prosedur Penggambaran Root Locus


Dengan mengacu pada gambar Root Locus pada Gambar 5-3, serta dengan
memperhatikan syarat root locus, tanpa kehilangan konsep generalitas, maka
penggambaran root locus suatu sistem dapat dilakukan dengan mengacu pada aturanaturan berikut ini.
1. Letakkan pole-pole dan zero-zero lup terbuka pada bidang s.
2. Tentukan Root Locus pada sumbu nyata.
Syarat Sudut:

Bab 5 : Root Locus


134
____________________________________________________________________________

G(s)H(s) = 1800(2k+1);

k = 0, 1, 2, .

Ambil titik test : bila jumlah total pole dan zero dikanan titik ini ganjil,
maka titik tsb terletak di Root Locus.

Gambar 5-5: Titik pengujian untuk root locus

3. Tentukan asimtot Root Locus:


Banyaknya asimtot = n m
n = banyaknya pole lup terbuka
m= banyaknya zero lup terbuka
Sudut-sudut asimtot =

180 0 (2k 1)
n m

k=0, 1, 2,
Titik Potong asimtot-asimtot pada sumbu nyata:
letak pole berhingga
a

letak zero berhingga

n m

4. Tentukan titik-titik break-away (Root Locus meninggalkan sumbu nyata)


dan titik-titik break-in (Root Locus menuju sumbu nyata):
Untuk Persamaan Karakteristik:
B(s) + KA(s) = 0,
Maka titik-titik tsb harus berada di Root Locus dan memenuhi persamaan:

Bab 5 : Root Locus


135
____________________________________________________________________________

dK
ds

B ' ( s ) A( s ) B( s ) A' ( s )
0
A2 ( s )

5. Tentukan sudut-sudut datang / sudut-sudut berangkat untuk pole-pole / zerozero kompleks sekawan.
Sudut datang (dari suatu pole kompleks) = 1800 (jumlah sudut vektorvektor dari pole-pole lain ke pole kompleks tsb) + ( jumlah sudut vektorvektor dari zero-zero ke pole kompleks tsb).
Sudut pergi (ke suatu zero kompleks) = 1800 (jumlah sudut vektorvektor dari zero-zero lain ke zero kompleks tsb) + ( jumlah sudut vektorvektor dari pole-pole ke zero kompleks tsb).

6. Tentukan batas kestabilan mutlak sistem (K):


Melalui Kriteria Routh Hurwitz.
Secara analitis: memotong sumbu imajiner: s = j

7. Sketsa Root Locus secara lebih teliti pada daerah-daerah selain sumbu nyata
dan asimtot.

Gambar 5-6: Sudut datang Root Locus

8. Tentukan letak pole-pole melalui nilai K yang memenuhi syarat magnitude.


Sebalikya, bila letak pole-pole ditentukan (pada Root Locus), maka nilai K
yang memenuhi dapat dihitung secara grafis atau secara analitis:

Bab 5 : Root Locus


136
____________________________________________________________________________

Secara grafis:

perkalian panjang garis - garis dari titik s ke pole - pole


perkalian panjang garis - garis dari titik s ke zero - zero

Contoh 5-1:
Gambarkan Root Locus sistem balikan satuan dengan G ( s)

K
s( s 1)(s

2)

Tentukan juga nilai K agar koefisien redaman pole-pole kompleks sekawan loop
tertutup dominannya bernilai 0,5.
Solusi :
1. Tentukan Root Locus pada sumbu nyata.
j

Titik uji 2
-2

-1

Titik uji 1
0

Gunakan titik uji pada penggalan sumbu nyata. Apabila titik uji memenuhi syarat sudut
untuk Root Locus, maka penggalan garis tersebut adalah bagian Root Locus pada
sumbu nyata.
Untuk titik uji 1 :
Syarat sudut :

(s 1)

(s 2)

00

00

00

00 (tak terpenuhi). Dengan

demikian penggalan garis pada sumbu nyata positip bukan bagian Root Locus.
Untuk titik uji 2 :
Syarat sudut :

(s 1)

(s 2)

180 0

00

00

180 0 (terpenuhi).

Sehingga penggalan garis pada sumbu nyata antara 0 dan 1 merupakan bagian Root
Locus.

Bab 5 : Root Locus


137
____________________________________________________________________________

Dengan cara yang sama, dapat dibuktikan bahwa penggalan garis antara 1 dan 2
bukan bagian Root Locus dan penggalan garis antara 2 dan -~ merupakan bagian Root
Locus.
2. Penentuan asimtot Root Locus
Banyaknya asimtot = banyaknya pole (n) banyaknya zero (m) = 3 - 0 = 3

180 0 (2k 1)
3

Sudut asimtot =

; (k

60 0 ; 180 0 dan

0,1, 2)

60 0

Titik potong asimtot pada sumbu nyata :


p

n m

( 0 1 2) 0
3 0

3. Penentuan titik pencar diperoleh dari persamaan :

dK
ds

Persamaan karakteristik sistem adalah :

K
1 0
s(s 1)(s 2)
dK
ds

(3s 2

Diperoleh s1

6s 2)

atau K

(s 3

3s 2

2s) , sehingga:

0,4226 (memenuhi) dan s 2

1,5774 (tak memenuhi)

4. Penentuan batas kestabilan sistem. Cara termudah adalah menggunakan kriteria


Routh Hurwitz. Deret R-H:
s3 1
s2 3
6 K
s1
3
s0 K

2
K

Syarat stabil tercapai bila 0 < K < 6. Bila dihitung, perpotongan Root Locus
dengan sumbu khayal ini terjadi pada : s

j 2.

Cara lain untuk mengetahui titik potong ini adalah secara analisis. Anggap s = j
(pada sumbu khayal), subtitusikan pada persamaan karakteristik sistem. Solusi
persamaan kompleks ini akan menghasilkan

2 dan K = 6.

Bab 5 : Root Locus


138
____________________________________________________________________________

5. Tentukan beberapa titik uji dekat titik pencar yang memenuhi syarat sudut Root
Locus agar diperoleh plot Root Locus secara akurat (lihat gambar berikut ini).

6. Root Locus dari informasi sebelumnya ditunjukkan pada gambar berikut ini.

7. Penentuan letak pole-pole kompleks sekawan dominan yang memiliki koefisien


redaman 0,5. Anggap pole kompleks sekawan s
memperhatikan gambar dibawah ini, maka terlihat bahwa

maka

. Dengan

cos . Untuk

0,5,

60 0 . Dengan menggunakan cara analitis akan diperoleh pole-pole

dominan tersebut adalah : s = -0,3337 + j0,5780, dengan nilai K adalah:


K

s ( s )(s

2) s

0 , 3337 j 0 , 5780

1,0383

Bab 5 : Root Locus


139
____________________________________________________________________________

5.3.2 Beberapa Catatan untuk Root Locus


Konfigurasi pole-zero yang sedikit bergeser dapat mengubah total bentuk
Root Locus sebagaimana ditunjukkan pada Gambar 5-7.

Gambar 5-7: Perubahan bentuk Root Locus akibat pergeseran kecil pole-pole
Orde sistem dapat berkurang akibat pole-pole G(s) di hilangkan (cancelled)
oleh zero-zero H(s) sebagaimana ditunjukkan pada

Gambar 5-8.

Gambar 5-8: Manipulasi diagram blok untuk sistem lup ganda.

Bab 5 : Root Locus


140
____________________________________________________________________________

Tabel 5-2: Konfigurasi pole-zero lup terbuka dan gambar Root Locus nya

Bab 5 : Root Locus


141
____________________________________________________________________________

5.4 Root Locus Melalui Matlab


Root Locus suatu sistem yang dinyatakan dalam persamaan karakteristiknya,
dalam MATLAB dapat dinyatakan dalam :
1 K

num
den

dengan :

(s z1 )(s z 2 ) (s z m )

num

sm

(z1

z2

z m )s m

z1 z 2 z m

p1 p 2 p n

(s p1 )(s p 2 ) (s p n )

den

sn

( p1

p2

p n )s n

Perlu diingat bahwa vektor num dan den harus ditulis dalam urutan pangkat s yang
menurun. Perintah MATLAB yang umumnya digunakan untuk menggambar Root
Locus dilayar komputer adalah :
rlocus(num, den)
Sedang untuk sistem yang didefinisikan dalam konsep ruang waktu, maka perintah yang
digunakan adalah :
rlocus (A, B, C, D)
Pada kedua perintah tersebut, penguatan lup terbuka sistem K secara otomatis
ditentukan.
Apabila pole-pole lup tertutup untuk beberapa nilai K ingin dihitung, maka perintah
berikut ini dapat digunakan :
rlocus(num,den,K), atau
rlocus(A,B,C,D,K)
dengan K = vektor yang berisi semua nilai penguatan dimana pole-pole lup tertutup
ingin dihitung.
Cara lain penggambaran Root Locus adalah dengan menggunakan arguman berikut ini :
[r,K] = rlocus(num,den)
[r,K] = rlocus(num,den,K)

Bab 5 : Root Locus


142
____________________________________________________________________________

[r,K] = rlocus(A,B,C,D)
[r,K] = rlocus(A,B,C,D,K)
Pada layar akan tampil matriks r dan vektor penguatan K. Perintah plot(r, ) dapat
digunakan untuk menggambar Root Locus. Sedang perintah :
r=rlocus(num,den)
plot( r , ' o )

atau,

plot( r, x )
dapat digunakan untuk menggambar Root Locus dengan tanda `o atau `x ,
Mengingat vektor penguatan ditentukan secara otomatis, maka plot Root Locus
berikut ini :
G (s)H(s)
G (s)H(s)
G (s)H(s)

K (s 1)
s(s 2)(s 3)
10 K (s 1)
s(s 2)(s 3)
200 K (s 1)
s(s 2)(s 3)

adalah sama, dengan :


num = [ 0 0 1 1 ]
den = [ 1 5 6 0 ]

Contoh 5-2:
Plot Root Locus menggunakan MATLAB suatu sistem kendali balikan satuan dengan :
G (s)

K (s 2 2s 4)
s(s 4)(s 6)(s 2 1,4s 1)

Solusi :
Mengingat persamaan penyebut belum dalam bentuk polinominal orde-5, maka hal ini
perlu dilakukan lebih dahulu. Perintah konvolusi dapat digunakan untuk memperoleh
bentuk polinomial tersebut :

Bab 5 : Root Locus


143
____________________________________________________________________________

Definisikan :
s2

s(s 4)

4s : a

[1 4 0]

s 6

: b

[1 6]

s 2 1.4s 1

: c

[1 1.4 1]

Selanjutnya gunakan perintah :


d = conv(a,b);
e = conv(c,d)
Hasil yang diperoleh e = [1 11.4 39 43.6 24 0]
Dengan demikian program MATLAB nya adalah sebagai berikut :
%------Root-Locus ------num = [0

4];

den = [1

11.4

39

43.6

24

0];

rlocus(num,den)
Warning:Divide by zero
v = [-10

10

-10

10]; axix(v)

grid
title(Root-Locus Plot of G(s) = K(s^2 + 2s +4)/[s(s + 4)(s + 6)(s^2 + 1.4s + 1)])

Eksekusi program diatas menghasilkan gmbar Root Locus berikut ini.

Bab 5 : Root Locus


144
____________________________________________________________________________

5.5 Root Locus untuk Kasus Khusus


Pada bagian ini akan dibahas dua kasus khusus penggambaran Root Locus, yaitu :
1. Bila parameter K bukan merupakan penguatan lup terbuka dan
2. Bila umpan balik sistem positif, bukan negatif.

5.5.1 Parameter K bukan Penguatan Lup Terbuka.

Gambar 5-9 : Sistem kendali dengan k bukan sebagai penguatan lup terbuka

Bab 5 : Root Locus


145
____________________________________________________________________________

Gambar 5-10: Root Locus sistem pada Gambar 5-9

Bab 5 : Root Locus


146
____________________________________________________________________________

5.5.2 Umpanbalik Positif.


Sistem pada Gambar 5-11 memiliki umpanbalik positif pada lup
dalamnya. Meskipun demikian, sistem ini masih dapat distabilkan oleh umpnabalik
negatif pada lup luarnya. Pada bagian ini akan dibahas penggambaran Root Locus
untuk bagian umpanbalik positif dari Gambar 5-11, yaitu dengan input R(s) dan output
C(s).
Gambar 5-11: Sistem dengan umpanbalik positif

Dengan demikian perlu modifikasi aturan penggambaran Root Locus dari aturan semula
(untuk umpanbalik negatif).

Modifikasi Aturan untuk umpanbalik positif:


Aturan 2: Bila jumlah total pole dan zero dikanan titik test genap, maka
titik tsb berada di Root Locus.

k 360 0
Aturan3: Sudut-sudut asimtot =
; k=0, 1, 2,
n m
Aturan5: Sudut datang dan sudut pergi : 1800 diganti dengan 00.

Bab 5 : Root Locus


147
____________________________________________________________________________

Contoh 5-3:
Gambarkan Root locus untuk sistem lup tertutup dalam dengan umpanbalik positif pada
sistem berikut ini.

Solusi:
1. Plot pole-pole lup terbuka (s = -1 + j1, s = -1 - j1, s = -3) dan zero (s = -2) pada
bidang kompleks. Dengan naiknya nilai K dari 0 hingga

, pole-pole lup tertutup

akan bergerak dari pole-pole lup terbuka dan berakhir pada zero-zero lup terbuka
(baik zero berhingga maupun tak berhingga), sebagaimana terjadi pada sistem
umpan-balik negatif.
2. Tentukan root locus pada sumbu nyata . Root locus akan berada pada penggal garis
antara -2 dan + dan antara -3 dan - .
3. Tentukan asimtot-asimtot root locus. Sudut-sudut asimtot =

k. 3600 / (3 - 1) =

1800. (Kedua asimtot terletak pada sumbu nyata.)


4. Tentukan titik-titik pencar dan masuk. Persamaan karakteristik sistem adalah:
(s + 3)(s2 + 2s + 2) - K(s + 2) = 0,

atau:

K = [(s + 3)(s2 + 2s + 2)]/(s + 2).


Dengan mendifferensiasikan K terhadap s , akan diperoleh persamaan:
2s3 + 11 s2 + 20 s + 10 = 0, atau
2(s + 0,8)(s + 2,35 + j0,77)( s + 2,35 - j0,77), sehingga titik s = -0,8 yang berada
diantar 2 zero merupakan titik masuk root locus, sedang 2 titik lainnya bukan
merupakan titik pencar maupun titik masuk, karena tak memenuhi syarat sudut.
5. Tentukan sudut berangkat root locus dari pole-pole kompleks. Untuk pole pada s = 1 + j1, sudut berangkatnya adalah:

= 0 - 270 - 900 + 450 = -720 (Sedang sudut

berangkat dari pole pada s = 1 - j1 adalah +720.)

Bab 5 : Root Locus


148
____________________________________________________________________________

6. Tentukan titik-titk uji disekitar sumbu imajiner dan titik asal dan gunakan syarat
sudut untuk menggambarkan root locus pada daerah ini secara lebih teliti. Root
locus selengkapnya untuk sistem umpanbalik positif ini dengan fungsi alih lup
tertutup:
(

C ( s)
R( s )

K(s 2)
(s 3)(s 2s 2) K(s
2

2)

dapat dilihat pada gambar berikut ini.


Perhatikan bahwa sistem akan tidak stabil untuk K > 3 (Gunakan metoda Root
Hurwitz untuk menghitungnya!). Untuk K > 3, sistem harus distabilkan dengan
umpanbalik diluarnya.

Sedang gambar berikut ini menunjukkan root locus sistem yang sama tetapi dengan
umpanbalik negatif .

Bab 5 : Root Locus


149
____________________________________________________________________________

Tabel 5-3: Gambar Root

Locus untuk umpanbalik positif (kurva putus-putus) dan

umpanbalik negatif (kurva garis penuh)

Bab 5 : Root Locus


150
____________________________________________________________________________

5.6 Analisis Sistem Kendali Menggunakan Root Locus


Pada bagian ini akan dibahas analisis yang dapat dilakukan untuk sistem kendali
menggunakan Root Locus. Ada 3 bagian yang akan dibahas secara berurutan adalah
ortogonalitas dan locus dengan penguatan konstan, sistem stabil kondisional, dan
sistem fasa non-minimum.

5.6.1 Ortogonalitas dan Locus dengan Penguatan Konstan

Gambar 5-12 : Kurva constant-gain locus dan constant-phase locus.

Root Locus dan lokus dengan penguatan konstan merupakan pemetaan


konformal lokus

G(s)H(s)=

1800(2k+1) dan |G(s)H(s)| = konstan dalam bidang

G(s)H(s).

Gambar 5-13 : Gambar root loci dan constant-gain loci untuk 2 sistem yang
berbeda.

Bab 5 : Root Locus


151
____________________________________________________________________________

5.6.2 Sistem Stabil Kondisional


Perhatikan sistem kendali pada Gambar 5-14. Root locus sistem tersebut mulamula berada pada daerah stabil (0 < K < 14), selanjutnya masuk kedaerah tak stabil (14
< K < 64), selanjutnya masuk kembali kedaerah stabil (

64 < K < 195 ), dan terakhir

kembali menjadi tak stabil pada K > 195. Keadaan stabil yang berpindah-pindah ini
disebut stabil kondisional. Pada prakteknya stabil kondisional tak diinginkan, karena
sistem mudah menjadi tak stabil. Sistem stabil kondisional dapat terjadi pada sistem
dengan lintasan maju tak stabil (karena ada minor lup). Meskipun demikian, sistem
stabil kondisional dapat dihindari melalui kompensasi yang sesuai (penambahan zero).

Gambar 5-14 : Sistem dengan kestabilan kondisional dan Root Locus nya

5.6.3 Sistem Fasa Non-Minimum


Suatu sistem disebut berfasa minimum apabila semua pole dan zero sistem lup
terbukanya terletak disebelah kiri bidang-s. Sebaliknya, sistem fasa non-minimum
terjadi bila sedikitnya ada satu pole atau zero sistem lup terbukanya terletak disebelah
kanan bidang-s, sebagaimana dicontohkan pada Gambar 5-15. Pengertian fasa nonminimum ini akan lebih jelas pada pembahasan Tanggapan Frekuensi pada Bab 7.

Bab 5 : Root Locus


152
____________________________________________________________________________

Gambar 5-15 : Sistem fasa non minimum dan Root Locus nya

1800 (2k+1); k= 0, 1, 2,

Sehingga:

K (Ta s 1)
s (Ts 1)

+5.7 Root Locus dengan Transport Lag


Transport lag atau dead time terjadi karena adanya keterlambatan pengukuran
akibat sifat kelembaman sistem fisis. Pada Gambar 5-16, terlihat bahwa dibutuhkan
waktu elapse sebesar T = L/v detik dari mulai cairan dipanasi di tungku hingga
mencapai boiler dimana suhu diukur, dengan
L = panjang pipa yang menghubungkan tungku dengan boiler
v = kecepatan aliran cairan pada pipa penghubung.

Bab 5 : Root Locus


153
____________________________________________________________________________

Gambar 5-16 : Sistem tungku pemanas

Dengan demikian ada keterlambatan waktu sebesar T dari input x ke output y , atau:
y(t) = x(t-T). Diperoleh fungsi alih sbb:

Fungsi Alih:

Contoh 5-4:
Gambarkan Root locus sistem tungku pemanas yang ditunjukkan pada gambar berikut
ini.

Gambar 5-17 : Diagram blok sistem tungku pemanas pada Gambar 5-16.

Bab 5 : Root Locus


154
____________________________________________________________________________

Solusi:

Mengingat sudut kontribusi dari e-Ts adalah nol untuk


hingga -

=0, maka sumbu nyata dari -1

merupakan bagian dari root locus. Asumsikan suatu nilai

hitung 57.3o

1T.

untuk

, dan

Pada titik -1 disumbu nyata negatif, gambar suatu garislurus yang

membuat sudut 180o - 57.3o


dengan garis mendatar

1T
1.

terhadap sumbu nyata. Tentukan titik potong garis ini

Titik potong P ini sebagaimana terlihat pada Gambar 5-

18 kiri memenuhi persamaan root locus, sehingga titik tersebut berada pada root locus.
Dengan mengulangi prosedure diatas, maka akan diperoleh root locus seperti terlihat
pada Gambar 5-18 kanan.

Bab 5 : Root Locus


155
____________________________________________________________________________

Perlu juga diingat bahwa bila s mendekati - , maka fungsi alih lup terbuka :

K e-Ts
akan mendekati - , karena
s 1
K e- Ts
lim
s s 1

d ds [ K e- Ts ]
d/ds[s 1]

Dengan demikian, s= -

KTe

Ts

adalah suatu pole lup terbuka. Jadi root locus bermula

dari s = -1 atau s = - dan berakhir pada s =

, sesuai dengan membesarnya K dari nol

hingga tak hingga. Mengingat syarat sudut fasa untuk root locus memiliki tak terhingga
nilai (ingat k = 0, 1, 2, ), maka akan ada tak terhingga root locus pula. Misalnya untuk
k = 1, maka syarat sudut berubah menjadi:

s 1

540 0 57.30 T (derajat)


3 - T (radian)

Gambar 5-18: Penentuan titik pada Root Locus dan Root Locusnya

Bab 5 : Root Locus


156
____________________________________________________________________________

Gambar 5-19: Root Locus lengkap sistem pada Gambar 5-17 untuk T= 1 detik

Dari Contoh 5-4 terlihat bahwa dead time menyebabkan ketidakstabilan sistem,
sekalipun untuk sistem orde-1.

Bab 5 : Root Locus


157
____________________________________________________________________________

5.8. Pendekatan untuk Transport Lag


Untuk memudahkan analisis sistem kendali, maka komponen transport lag ini
umumnya didekati dengan persamaan polinom atau perbandingan 2 persamaan polinom
orde-n. Bila T kecil sekali dan fungsi f(t) pada elemen tsb kontinyu dan smooth, maka
pendekatan berikut ini dapat digunakan:

Sedang pendekatan lain yang lebih umum adalah dengan menggunakan deret
Taylor sbb:

Bab VI:

DESAIN SISTEM KENDALI


MELALUI ROOT LOCUS
Root Locus dapat digunakan untuk mengamati perpindahan pole-pole (lup
tertutup) dengan mengubah-ubah parameter penguatan sistem lup terbukanya
sebagaimana telah ditunjukkan pada bab V. Dengan mengetahui letak pole-pole (lup
tertutup) yang diinginkan, dapatlah dengan mudah diketahui melalui Root Locus apakah
spesifikasi waktu yang dinyatakan dalam posisi pole-pole tersebut dapat dicapai hanya
dengan mengatur penguatan sistem lup terbukanya.

Perancangan melalui gain

adjustment ini seringkali tidak dapat memenuhi spesifikasi semula. Untuk mengatasi
hal ini, maka perlu ditambahkan kompensator pada sistem yang dapat mengubah letak
pole ke posisi yang diinginkan. Pada bab ini akan dibahas metoda kompensasi fasa
maju, fasa mundur dan kombinasi keduanya.

6.1 Pendahuluan
Sistem kendali dirancang untuk melakukan tugas-tugas tertentu. Kebutuhankebutuhan pada suatu sistem kendali biasanya dinyatakan dalam spesifikasi unjuk kerja
(selanjutnya akan disebut spesifikasi saja), yang umumnya terkait dengan akurasi,
kestabilan relatif dan kecepatan tanggap. Spesifikasi tersebut adakalnya dinyatakan
dalam angka-angka yang tetap, adakalanya sebagian dinyatakan dalam angka-angka
yang tetap dan lainnya dalam pernyataan kualitatif. Untuk kasus yang terakhir, maka
spesifikasi sistem dapat saja berubah selama proses desain karena spesifikasinya tak
pernah dapat dicapai akibat saling berbenturan persyaratan atau terlalu mahal untuk
direalisasikan.
Secara

umum,

spesifikasi

sistem

sebaiknya

tidak

terlalu

ketat

bila

memungkinkan. Suatu sistem yang memerlukan ketelitian tinggi (pada keadaan tunak)
dalam operasinya, maka sebaiknya spesifikasi tanggapan transient nya jangan terlalu
ketat mengingat hal ini akanmemerlukan komponen-komponen yang mahal. Spesifikasi

158

Bab 6 : Desain Sistem Kendali melalui Root Locus


159
____________________________________________________________________________________

sistem harus dinyatakan secara jelas dan tepat agar perancangannya menghasilkan
sistem kendali yang optimal untuk tugasnya.
Langkah pertama dalam mengubah karakteristik sistem agar spesifikasi dapat
dicapai adalah melalui pengaturan penguatan (gain adjustment). Pada kebanyakan
kasus praktis, cara ini tidak menghasilkan perubahan perilaku sistem yang sesuai dengan
spesifikasinya. Umumnya, memperbesar penguatan sistem akan meningkatkan akurasi
keadaan tunaknya, tetapi hal tersebut akan memperburuk kestabilan atau bahkan
membuat sistem tak stabil. Dalam hal ini, maka sistem perlu dirancang ulang melalui
perubahan struktur atau dengan menambahkan komponen sehingga perilaku sistem
secara keseluruhan memenuhi spesifikasinya. Komponen yang perlu ditambahkan
tersebut disebut kompensator, yang berfungsi untuk mengkompensasi kekurangan unjuk
kerja sistem semula.
Sesuai dengan penempatannya, maka kompensasi dapat dilakukan secara seri
maupun secara paralel (terhadap plant nya) sebagaimana ditunjukkan pada Gambar 6-1.
Pemilihan kompensasi seri atau paralel sangat ditentukan oleh beberapa faktor, antara
lain adalah Sifat-sifat sinyal dalam sistem, ketersediaan komponen, faktor ekonomis,
pengalaman perancang dan level daya pada beberapa bagian sistem.

Gambar 6-1: Kompensasi seri dan paralel

Bab 6 : Desain Sistem Kendali melalui Root Locus


160
____________________________________________________________________________________

Secara umum kompensasi seri akan lebih sederhana daripada kompensasi


paralel. Meskipun demikian, kompensasi seri seringkali memerlukan penambahan
amplifier untuk memperkuat gain sistem dan / atau membuat isolasi.

Untuk

menghindari disipasi daya, kompensasi seri harus diletakkan pada titik dengan daya
terendah pada lintasan maju. Dipihak lain, sepanjang sinyal yang sesuai tersedia,
kompensasi paralel akan memerlukan komponen lebih sedikit (amplifier tambahan tak
diperlukan) karena terjadi pada transfer energi dari level daya tinggi ke level daya
rendah.
Apabila kompensator diperlukan untuk memenuhi spesifikasi sistem, maka
perancang harus mengimplementasikannya kedalam divais fisik dengan fungsi alih yang
diperlukan. Secara fisik, kompensator dapat direalisasikan secara mekanik, hidraulik,
pneumatik, elektrik, elektronik atau kombinasi diantaranya. Pemilihan realisasi
kompensator sangat ditentukan oleh sifat plant yang dikendalikan. Bila pada sistem
terlibat cairan yang mudah terbakar, maka baik kompensator maupun aktuator harus
menggunakan komponen pneumatik untuk menghindari percikan api. Sebaliknya, bila
kemungkinan tersebut tidak muncul, maka komponen elektronik lah yang umumnya
digunakan mengingat kemudahan dalam transmisi, peningkatan ketelitian, peningkatan
keandalan, kemudahan kompensasi dan sebagainya.
Sesuai dengan jenisnya, kompensator sangat beragam. Sebagian diantaranya
adalah kompensator fasa maju (Fasa Maju), fasa mundur (Fasa Mundur), fasa mundurmaju (Fasa Mundur-Fasa Maju), dan kompensator umpanbalik kecepatan (tachometer).
Jenis kompensasi yang disebut terakhir ini tidak dibahas pada bab ini.

6.2 Tahap Awal Desain


Suatu cara termudah untuk mencapai spesifikasi yang diinginkan adalah bila
dinamika plant dapat dimodifikasi. Hanya saja cara ini tidak mungkin umumnya pada
prakteknya, karena plant sudah tetap atau tidak bisa diubah. Dengan demikian,
parameter-parameter lainlah yang harus diubah. Pada bab ini diasumsikan bahwa plant
tidak dapat diubah, sehingga masalah desain berubah menjadi perbaikan unjuk kerja
sistem dengan menambahkan kompensator. Dalam kawasan frekuensi, hal ini berarti
bahwa kita merancang suatu filter yang memiliki karakteristik yang dapat
mengkompensasi karakteristik plant yang tak diinginkan dan yang tak dapat diubah.

Bab 6 : Desain Sistem Kendali melalui Root Locus


161
____________________________________________________________________________________

Seperti telah dibahas pada bab V, Root locus dapat digunakan untuk
menunjukkan pergerakan pole-pole lup tertutup sebagi akibat perubahan penguatan
sistem. Dengan demikian, root locus dapat digunakan untuk menguji apakah unjuk
kerja yang diinginkan dapat dicapai hanya melalui gain adjustment. Pada kenyataannya,
dalam beberapa kasus, sistem tidak selalu stabil untuk semua nilai penguatan, sehingga
root locus nya harus diubah agar spesifikasi semula tercapai. Hal ini dapat dilakukan
dengan menyisipkan kompensator yang memiliki satu (atau dua) pole dan satu (atau
dua) zero. Dengan memahami pengaruh penambahan pole dan zero ini, maka perancang
dapat menentukan letak pole dan zero kompensator secara tepat agar pole-pole dominan
sistem terkompensasi terletak pada posisi yang diinginkan. Spesifikasi dalam kawasan
waktu (misalnya waktu puncak, simpangan puncak, dan seterusnya)

selalu dapat

dinyatakan dalam faktor redaman dan frekuensi natural tak teredam, yang menentukan
letak pole-pole dominan sistem terkompensasi. Dengan demikian, spesifikasi yang
diinginkan dapat dinyatakan dalam letak pole dominan yang diinginkan.

Gambar 6-2: Pengaruh penambahan pole pada fungsi alih lup terbuka.

Gambar 6-2 menunjukkan pengaruh penambahan pole lup terbuka pada root
locus sistem.

Terlihat bahwa root locus cenderung tertarik kekanan, sehingga

menurunkan kestabilan sistem dan sekaligus memperlambat sistem menuju keadaan


tunak. Sebaliknya, penambahan zero akan menghasilkan efek sebaliknya sebagaimana
ditunjukkan pada Gambar 6-3. Root locus sistem tertarik ke kiri, sehingga sistem lebih
stabil dan lebih cepat menuju kekeadaan tunak (karena pengaruh komponen derivatif
dari penambahan zero).

Bab 6 : Desain Sistem Kendali melalui Root Locus


162
____________________________________________________________________________________

Gambar 6-3 : Pengaruh penambahan zero pada fungsi alih lup terbuka

6.3 Kompensasi Fasa Maju


Kompensator ini digunakan untuk memperbaiki tanggapan transient sistem tanpa
banyak mempengaruhi tanggapan tunak sistem. Disamping itu, kompensator ini dapat
digunakan untuk menstabilkan sistem yang semula tak stabil mutlak. Spesifikasi sistem
diberikan dalam domain waktu ( , n ,% M p , t r , t s ).
Kompensator ini dapat direalisasikan secara mekanik, elektrik ataupun secara
elektronik. Gambar 6-4 menunjukkan realisasi kompenasator secara elektronik
menggunakan OpAm.

Gambar 6-4 : Realisasi Kompensator menggunakan OpAm.

Bab 6 : Desain Sistem Kendali melalui Root Locus


163
____________________________________________________________________________________

E o ( s) R4 C1

E i ( s) R3 C2

1
R1C1
1
s
R2 C2
s

1
Ts 1
T
K c
Kc
1
Ts 1
s
T
s

(6-1)

dengan:
T = R1C1; T= R2C2;

Kc = R4C1/R3C2;

= R2C2/R1C1

(6-2)

Kompensator Fasa Maju : bila <1 (R1C1 > R2C2)

(6-3)

Kompensator Fasa Mundur : bila >1 (R1C1 < R2C2)

(6-4)

6.3.1 Karakteristik Kompensator Fasa Maju


Dengan mengacu kembali Persamaan (6-1) dan (6-4), maka fungsi alih
kompensator fasa maju dapat dituliskan seperti Persamaan (6-5).

1
Ts 1
T
Gc ( s) K c
Kc
1
Ts 1
s
T
s

(0 1)

(6-5)

Dengan memperhatikan lagi Persamaan (6-2), maka letak pole dan zero kompensator
dapat dilihat pada Gambar 6-5.

Gambar 6-5 : Konfigurasi pole-zero kompensator Fasa Maju.


Bila <<, maka pole akan terletak jauh di kiri, sehingga pengaruhnya sangat
kecil terhadap karakteristik sistem. Dengan demikian, efek penambahan kopensator ini
mirip dengan efek penambahan zero yang telah dibahas pada Bab 6.2. Umumnya nilai

Bab 6 : Desain Sistem Kendali melalui Root Locus


164
____________________________________________________________________________________

dibatasi minimum 0,07 (yang berarti memberikan fasa maju max 60o), karena
alasan praktis agar kompensator dapat direalisasikan dengan mudah.

6.3.2 Prosedur Desain Kompensasi Fasa Maju


1. Tentukan letak pole-pole lup tertutup dominan yang

diinginkan

dari

spesifikasi unjuk kerja.


2. Gambar Root Locus sistem semula.

Pastikan bahwa letak pole pada butir 1 tak dapat dicapai dengan gain
adjustment.

Hitung sudut deficiency (sudut yang dikontribusikan oleh kompensator


Fasa Maju agar Root Locus baru melalui pole-pole pada butir 1).

3. Anggap kompensator memiliki fungsi alih:

1
Ts 1
T
Gc ( s) K c
Kc
1
Ts 1
s
T
s

(0 1)

dan T ditentukan dari sudut deficiency .


Kc ditentukan dari kebutuhan gain lup terbuka.
4. Bila konstanta galat statik tak ditentukan, maka tentukan lokasi pole & zero
kompensator sbb:

1
T

dan s

1
T

Bila konstanta galat statik ditentukan, maka gunakan pendekatan tanggapan


frekuensi.
5. Penguatan Kc dapat ditentukan dengan menentukan gain lup terbuka sistem
terkompensasi dari syarat magnitude.
6. Teliti apakah semua spesifikasi unjuk kerja tercapai. Bila tidak, ulangi
prosedur dengan mengatur letak pole & zero kompensator.
Bila konstanta galat statik diperlukan besar, tambahkan kompensator Fasa
Mundur atau ganti dengan kompensator Fasa Mundur-Fasa Maju.

Bab 6 : Desain Sistem Kendali melalui Root Locus


165
____________________________________________________________________________________

Contoh 6-1:
Suatu sistem balikan satuan dengan G(s)

4
, diinginkan agar frekuensi natural
s(s 2)

tak teredamnya n 4 rad/detik dan koefisien redaman tetap = 0,5.

Solusi :
1) Tentukan apakah melalui gain adjustment spesifikasi tersebut dapat dipenuhi.
Root Locus sistem semula ditunjukkan pada gambar berikut ini.

Sistem yang diinginkan memiliki 0,5 dan n 4 , sehingga pole-pole lup


tertutup yang diinginkan adalah :

s12 n j n 1 2
2 j 2 3
Terlihat bahwa pole-pole tersebut tak terletak pada Root Locus sistem semula,
sehingga sistem perlu dikompensasi.

2. Anggap kompensator maju yang diperlukan dengan fungsi alih :


1
T ;
G c (s) K c
1
s
T
s

0 1

sehingga dapat fungsi alih lup terbuka sistem terkompensasi menjadi G c (s)G(s) .

3. Tentukan fasa maju yang harus dikontribusikan oleh kompensator.

Bab 6 : Desain Sistem Kendali melalui Root Locus


166
____________________________________________________________________________________

Sudut fasa G(s) pada pole lup tertutup yang diinginkan adalah :

4
s(s 2)

3 210 0

s 2 j 2

Mengingat syarat sudut untuk Root Locus adalah 1800, maka sudut yang harus
diberikan oleh kompensator maju adalah 30 0 .

4. Penentuan pole dan zero kompensator.


Salah satu cara penentuan hal tersebut dijelaskan melalui gambar berikut ini.

Buat garis bagi PB pada sudut yang dibentuk oleh garis OPA, dengan P = pole lup
tertutup yang diinginkan (s 2 j2 3 ) . Selanjutnya tarik garis PC dan PD yang
masing-masing membentuk sudut

terhadap garis PB.


2

Titik D merupakan zero kompensator s dan


T

Titik C merupakan pole kompensator s

Secara analisis, diperoleh zero pada s = -2,9 dan pole pada s = -5,4, sehingga
diperoleh T = 0,345 dan 0,537

5. Penentuan nilai Kc
Sistem terkompensasi menjadi

G c (s) G(s)

4K c (s 2,9)
s(s 2)(s 5,4)

Dengan menggunakan syarat magnitude :

4K c (s 2,9)
s(s 2)(s 5,4) s 2 j2

1
3

Bab 6 : Desain Sistem Kendali melalui Root Locus


167
____________________________________________________________________________________

akan diperoleh Kc = 4,68.


6. Plot Root Locus sistem terkompensasi dapat dilihat pada gambar berikut ini.

Sistem

terkompensasi

G c (s)G(s)

memiliki

fungsi

alih

lup

terbuka

18,7(s 2,9)
s(s 2)(s 5,4)

Sedang rangkaian kompensatornya dapat dilihat pada gambar dibawah ini dengan
mengingat bahwa :
G c (s) 4,68

s 2,9
0,34s 1 R 2 R 4 R 1C1 1
2,51

s 5,4
0,185s 1 R 1 R 3 R 2 C 2 s 1

7. Pengecekan ulang Kv :
Kv sistem semula =

lim sG(s) lim s


s 0

s 0

4
2 det ik 1
s(s 2)

Kv sistem terkompensasi = lim sGc (s)G(s) 5,02 det ik 1


s 0

Terlihat bahwa tanggapan keadaan tunak sistem terkompensasi lebih baik pula.

Bab 6 : Desain Sistem Kendali melalui Root Locus


168
____________________________________________________________________________________

Pole ketiga sistem terkompensasi akan diperoleh pada s = -3,4. Terlihat bahwa pole
ini berdekatan dengan zero kompensator pada s = -2,9, sehingga pengaruh pole
tersebut pada tanggapan peralihan relatif kecil.

8. Ada beberapa alternatif penentuan pole dan zero komponen satuan, tidak hanya
seperti pada butir 4. Pada prinsipnya cukup sudut CPD pada Gambar 7-9 saja yang
dibuat 300, sehingga letak pole dan zero kompensator dapat digeser-geser sepanjang
sumbu nyata.
Salah satu alternatif adalah dengan meletakkan zero kompensator pada s = -2 (dan
pole pada s = -4), sehingga sistem terkompensasi memiliki orde tetap = 2 (bukan 3)
akibat pole sistem semula pada s = -2 dihilangkan oleh zero kompensator tersebut.
Pada keadaan ini Kv yang diperoleh adalah 4 detik-1.

6.4 Kompensasi Fasa Mundur


Kompensator ini digunakan untuk memperbaiki tanggapan tunak sistem tanpa
banyak mengubah karakteristik tanggapan transient nya. Dengan demikian, kompensasi
ini apat diterapkan pada sistem yang telah memiliki tanggapan transient yang
memuaskan (melalui gain adjustment), tetapi akurasi keadaan tunaknya masih buruk.
Perbaikan unjuk kerja keadaan tunak dilakukan dengan memperbesar penguatan lup
terbuka sistem, tetapi tanpa banyak mempengaruhi bentuk root locus disekitar pole-pole
dominan nya (yang menentukan karakteristik transient nya). Hal ini hanya dapat dicapai
dengan menempatkan pole dan zero kompensator fasa mundur berdekatan satu sama
lain dan dekat dengan titik asal pada bidang-s.
Dengan memperhatikan kembali Persamaan (6-1) dan (6-4), maka fungsi alih
kompensator mundur dapat dituliskan pada Persamaan (6- ).

1
E o ( s)
Ts 1
T ;
Kc
Kc
1
E i ( s)
Ts 1
s
T
s

(6-6)

Bab 6 : Desain Sistem Kendali melalui Root Locus


169
____________________________________________________________________________________

dengan:
T = R 1 C1 ;

T= R2C2;

= R2C2/R1C1 > 1

6.4.1 Karakteristik Kompensator Fasa Mundur


Dengan memperhatikan Persamaan (6-6), maka letak pole dan zero kompensator
ini dapat dilihat pada Gambar 6-6. Bila diambil T

<< , maka pole dan zero

kompensator akan saling berdekatan dan kedua-duanya berada sangat dekat dengan titik
asal. Dengan membuat pole dan zero berdekatan satu dengan lainnya, maka pengaruh
keduanya saling meniadakan. Hal ini pada akhirnya menyebabkan karakteristik
peralihan sistem semula tidak banyak berubah. Disisi lain, kompensator memberikan
tambahan penguatan loop terbuka pada sistem yang dikompensasinya, sehingga galat
keadaan tunak sistem mengecil. Dengan alasan praktis, umumnya nilai penguatan
dibatasi dalam cakupan antara 1 hingga 15.
Kompensator ini digunakan bila tanggapan transient sistem semula
memuaskan (melalui gain adjustment), tetapi karakteristik keadaan tunaknya tidak
memenuhi. Telah diketahui pada pembahasan tentang karakteristik keadaan tunak pada
Bab 4.3, bahwa galat keadaan tunak akan mengecil dengan membesarnya penguatan lup
terbuka. Dengan demikian, perbaikan+ sistem dapat dilakukan dengan memperbesar
penguatan tersebut. Meskipun demikian, bila hal ini dilakukan hanya dengan
memperbesar penguatan saja, maka karakteristik peralihan sistem akan berubah, bahkan
sistem mungkin menjadi tidak stabil sebagaimana telah diketahui pada pembahasan
Root Locus pada Bab 5. Dengan menggunakan kompensator fasa mundur, maka
penguatan lup terbuka dapat ditingkatkan, sementara bentuk Root Locus disekitar polepole dominannya tidak banyak berubah.

Bab 6 : Desain Sistem Kendali melalui Root Locus


170
____________________________________________________________________________________

Gambar 6-6: Konfigurasi pole-zero kompensator Fasa Mundur

Perubahan bentuk Root Locus disekitar pole-pole dominan ini dapat diketahui
dari sudut yang dikontribusikan kompensator. Sudut ini harus cukup kecil ( kurang
dari 5o),

agar perubahan karakteristik peralihan (yang ditandai dengan perubahan

bentuk Root Locus disekitar pole-pole dominan) masih dalam batas toleransi rancangan.
Dengan menempatkan pole dan zero kompensator berdekatan dan dekat dengan titik
asal, maka sudut kontribusi yang kecil dapat dicapai.
Perhatikan kembali Persamaan (6-6). Bila diambil

1
1

T
T

dan s1= salah

satu pole lup tertutup dominan, maka:

1
T K
Gc ( s1 ) K c
c
1
s1
T
s1

(6-7)

Bila Kc=1, maka tanggapan transient tak berubah, tetapi penguatan total lup terbuka
sistem terkompensasi pada Persamaan (6-8) meningkat dengan faktor . Dengan
demikian, konstanta galat statik membesar dengan faktor , sehingga galat keadaan
tunak mengecil.

Gc ( s)G( s) Kc

Ts 1
G( s) ;
Ts 1

(6-8)

Bab 6 : Desain Sistem Kendali melalui Root Locus


171
____________________________________________________________________________________

6.4.2. Prosedur Desain Kompensasi Fasa Mundur


Adapun langkah-langkah perancangan sistem dengan kompensator ini adalah
sbb:

1. Gambar Root Locus sistem semula G(s).


-

Tentukan letak pole-pole lup tertutup dominan yang diinginkan

dari

spesifikasi transientnya.
-

Anggap kompensator memiliki fungsi alih seperti pada Persamaan (6-6) yang
dituliskan kembali dibawah ini.

1
Ts 1
T ;
Gc ( s) Kc
Kc
1
Ts 1
s
T
s

sehingga fungsi alih lup terbuka sistem terkompensasi menjadi:

Gc(s)G(s)

2. Hitung konstanta galat statik sistem semula G(s). Tentukan faktor penguatan yang
perlu ditambahkan melalui:

konstanta galat statik baru


konstanta galat statik lama

3. Tentukan letak pole dan zero kompensator dengan memutuskan nilai T.


4. Gambar Root Locus sistem terkompensasi.
-

Tentukan letak pole-pole lup tertutup dominan yang diinginkan.

(Root Locus lama dan baru akan hampir berhimpitan bila sudut yang
dikontribusikan oleh kompensator cukup kecil).

5. Tentukan Kc dari syarat magnitude untuk pole-pole lup tertutup dominan.

Contoh 6-2:
Sistem semula : G(s) H(s)

K
dengan K 1,06
s(s 1) (s 2)

Bab 6 : Desain Sistem Kendali melalui Root Locus


172
____________________________________________________________________________________

Diinginkan Kv = 5 sec-1 tanpa banyak mempengaruhi karakteristik tanggapan


transientnya.
Rancanglah kompensator yang diperlukan
Solusi :
1.

Menentukan karakteristik keadaan tunak dan peralihan sistem semula :


lim s
G (s) H (s)
s0
lim s
1,06

0,53 s 1
s s s(s 1) (s 2)

Kv

Kv yang diinginkan = 5s-1

perlu kompensator Fasa Mundur.

Persamaan karakteristik sistem :


1 + G(s)H(s) = 0
s(s+1) (s+2) + 1,06 = 0
(s + 2,33) (s + 0,33-j0,58) (s + 0,33 + j0,58) = 0

Pole-pole dominan lup tertutupnya :

s12 = -0,33
j0,58
atau : 0,5
n 0,67 rad / s
Gambar Root Locus sistem semula :

Anggap kompensator Fasa Mundur yang diperlukan memiliki fungsi alih :


1
s
Ts 1
T
G c (s) K c
Kc
1
Ts 1
s
T
sehingga fungsi alih lup terbuka sistem terkompensasi menjadi Gc(s)G(s)

Bab 6 : Desain Sistem Kendali melalui Root Locus


173
____________________________________________________________________________________

Menentukan :

K v yang diinginkan
5

~10
K v semula
0,53
Menentukan T :

Nilai T harus dipilih cukup besar agar pole dan zero kompensator berdekatan dan
dekat titik asal, sehingga karakteristik transient tak banyak berubah (Root Locus
sistem terkompensasi hanya tergeser sedikit dari Root Locus sistem semula).
Tolok ukur besarnya perubahan karakteristik transient dapat dilihat dari sudut fasa
yang dikontribusikan oleh kompensator. Makin kecil sudut ini (katakan antara 10
sampai 100), makin kecil pula perubahan karakteristik transient sistem.

s 0,1
s 0,01
Sudut yang dikontribusikan oleh Gc(s) pada s = -0,33 j0,58 adalah :
Misal : T = 10, maka Gc(s) = Kc

Gc( s)

Kc

0,23 j 0,58

0,32 j 0,58

s 033 j 0,58

tan 1

0,58
0,58
tan 1

0,23
0,32

111,630 118,880 7,250

Untuk T = 20, diperoleh = -3,50

Untuk T = 100, diperoleh = -0,760

Dengan anggapan bahwa T = 10 dapat direalisasikan dan sudut cukup kecil, pilih T =
10.

Sehingga fungsi alih lup terbuka sistem terkompensasi menjadi sbb:

G c (s) G(s)

1,06K c (s 0,1)
s(s 1)(s 2)(s 0,01)

Bab 6 : Desain Sistem Kendali melalui Root Locus


174
____________________________________________________________________________________

Root Locusnya :

- Menentukan Kc
Kc dicari dari syarat magnitude Root Locus sistem terkompensasi :

G c (s)G(s)

s Pole do min an lup tertutup


Pole dominan Lup tertutup harus dicari dengan menganggap bahwa tetap
seperti semula : = 0,5.
Pole dominan : s1, 2 n j n 1

untuk = 0,5

s1, 2 0,5 j 0,5 3 n


atau :

s1, 2 j 3
sehingga :

1,06 K c (s 0,1
1
s j 3
s(s 1)(s 2)(s 0,01
Diperoleh persamaan :

Bab 6 : Desain Sistem Kendali melalui Root Locus


175
____________________________________________________________________________________

1,06K c 0,1 j 3

2 4 2 12 2 j 3 4 2 2

Atau :

1,06Kc 4(2 2 1)
dan :

5,8 2 2 0,1 0 a 0,28


a 0,06 tak dipakai
Sehingga pole-pole dominan lup tertutup S1,2 0,28 j0,48 dan Kc = 0,88.

Diperoleh : G c (s) 0,88

Pole

s 0,1
s 0,01

Pengecekan ulang hasil kompensasi :


lup

tertutup

dominan

semula

S1,2 0,33 j0,58

dengan

0,5 ; n 0,67 rad / s

Pole lup tertutup dominan sistem terkompensasi S1,2 0,28 j0,48 dengan =
0,5 dan n = 0,56 rad/detik.
Terlihat bahwa terjadi penurunan pada n sebesar 16 %, sehingga tanggapan
sistem terkompensasi lebih lambat.
Kv yang diperoleh :
lim
sGc(s)G (s)
s 0
1,06x0,88 (0,1)

4,7 s 1
(1) (2) (0,01)

Kv

6.5 Kompensasi Fasa Mundur-Maju


Dari pembahasan kompensasi fasa maju dan fasa mundur, terlihat bahwa
kompensator Fasa Maju memberikan pengaruh pada sistem semula dalam bentuk
memperbesar lebar bidang frekuensi, yang pada akhirnya mempercepat tanggapan, dan
memperkecil simpangan puncak sistem pada tanggapan undak . Dilain pihak,

Bab 6 : Desain Sistem Kendali melalui Root Locus


176
____________________________________________________________________________________

kompensator Fasa Mundur memperbesar penguatan pada frekuensi rendah yang pada
akhirnya memperbaiki akurasi keadaan tunak, dan memperlambat tanggapan akibat
mengecilnya lebar bidang frekuensi. Dengan menggabungkan kedua kompensator
tersebut, maka akan diperoleh perbaikan karakteristik sistem baik pada daerah peralihan
maupun pada keadaan tunak.
Dalam realisasinya menggunakan rangkaian elektronik, kompensator ini tetap
hanya membutuhkan 2 tingkat OpAm sebagaimana ditunjukkan pada Gambar 6-8.

Gambar 6-8: Realisasi kompensator Fasa Mundur-Fasa Maju menggunakan OpAm

Fungsi alih kompensator ini adalah sbb:

Eo ( s ) R6 Z1 ( s )

Ei ( s ) R5 Z 2 ( s )
R R ( R R3 )C1 s 1
R2 C 2 s 1

4 6 1
R3 R5
R1C1 s 1 ( R2 R4 )C 2 s 1
Ambil :
T1 ( R1 R3 )C1 ;

T1

T2 ( R2 R4 )C 2
Sehingga:

(6-9)

R1C1 ;T2 R2 C 2 ;

Bab 6 : Desain Sistem Kendali melalui Root Locus


177
____________________________________________________________________________________

E o ( s)
T1 s 1 T2 s 1
Kc

T2 s 1
E i ( s)
T1
s 1

Kc

1
1
s s
T1
T2

1
s s

T1
T2

dengan:
R R3
R R4
1
1; 2
1
R1
R2
R R R R R3
Kc 2 4 6 1
R1 R3 R5 R2 R4

(6-10)

6.5.1 Prosedur Desain Kompensator Fasa Mundur-Maju


Pada prinsipnya, prosedur perancangan ini merupakan kombinasi prosedur
perancangan untuk kompensator Fasa Maju dan

untuk kompensator Fasa Mundur.

Meskipun demikian, mengingat ada 2 parameter yang terlibat dalam kompensasi ini,
maka prosedur perancangannya dibedakan antara untuk kasus dan untuk kasus

.
Langkah-langkah Perancangan untuk Kasus adalah sbb:
1. Tentukan letak pole-pole lup tertutup dominan yang diinginkan
(dari spesifikasi).
2. Ambil fungsi alih lup terbuka sistem semula G(s) dan kompensator Gc(s) seperti
persamaan sebelumnya. Tentukan sudut deficiency yang harus dikontribusikan
oleh bagian Fasa Maju kompensator.
3. Anggap T2 dipilih cukup besar, sehingga

1
T2
1; s1= salah satu pole lup tertutup dominan.
1
s1
T2
s1

Tentukan T1 dan melalui:

Bab 6 : Desain Sistem Kendali melalui Root Locus


178
____________________________________________________________________________________

s1
T1

(Ingat : solusi tak unik)


s1
T1

Tentukan Kc dari syarat magnitude:

Kc

1
s
T1

s
T1

G ( s1 ) 1

4. Bila Kv ditentukan pada spesifikasi, tentukan melalui:

Kv lim s0 sGc ( s)G ( s)


1
1

s s

T1
T2

lim s0 sKc
G ( s)

1

s s

T1
T2

lim s0 sKc

G ( s)

Tentukan T2 sehingga:

1
T2
1; dan
1
s1
T2
s1

s1
T1
5o

s1
T1

0o

Langkah-langkah Perancangan untuk Kasus adalah sbb:


1. Tentukan letak pole-pole lup tertutup dominan yang diinginkan (dari spesifikasi).
2. Ambil OLTF sistem semula G(s) dan kompensator Gc(s) seperti persamaan
sebelumnya.
Bila Kv ditentukan, maka Kc dapat dicari melalui:

Bab 6 : Desain Sistem Kendali melalui Root Locus


179
____________________________________________________________________________________

K v lim s0 sGc ( s)G ( s)


1
1

s s
T1
T2
lim s0 sK c

1

s s
T1
T2

G ( s)

lim s0 sK c G ( s)
3. Tentukan sudut deficiency yang harus dikontribusikan oleh bagian Fasa Maju
kompensator.
4. Tentukan T1 dan melalui syarat magnitude dan sudut fasa:

Kc

1
s
T1

s
T1

G ( s1 ) 1 ;

s1
T1

s1
T1

(Ingat : solusi tak unik)


5. Pilih T2 (cukup besar) sehingga:

1
1

s1

T2
T1
1; dan 5o
1

s1
s

T2
T1

s1

0o

dengan :
s1= salah satu pole lup tertutup dominan.
Catatan: T2 tak boleh terlalu besar agar dapat direalisir.

Contoh 6-3:
Suatu sistem kendali balikan satuan dengan G(s)

4
diinginkan memiliki
s(s 0,5)

koefisien redaman dari pole-pole lup tertutup dominannya sebesar 0,5, menaikkan
frekuensi natural tak teredamnya hingga 5 rad/detik, dan konstanta kecepatan
statiknya 80 detik-1.

Bab 6 : Desain Sistem Kendali melalui Root Locus


180
____________________________________________________________________________________

Solusi :
1). Pengecekan melalui gain adjustment
Persamaan karakteristik sistem semula :

1 G(s) 0, atau : s 2 0,5s 4 0


Pole-pole lup tertutupnya : s 0,25 j1,9843
Bentuk umumnya adalah :
s n j n 1 2 , sehingga diperoleh 0,125 dan n 2 rad/detik.

K v lim sG(s) 8 det ik 1


s0

Root Locus sistem semula :

-0,5

Spesifikasi transient yang diinginkan : 0,5; n 5 rad/detik, sehingga pole-pole


lup tertutup dominannya adalah : s 2,5 j4,33 .
Terlihat bahwa pole tersebut tak terletak pada Root Locus sistem semula, sehingga
spesifikasi transienya tak dapat dipenuhi melalui gain adjustment.
2. Anggap bahwa sistem memerlukan kompensator mundur-maju dengan fungsi alih :

s
T1
Gc (s) K c

s
T1

s
T2

1
s
T2

; ( 1 ; 1)

Fungsi alih lup terbuka sistem terkompensasi menjadi :

s
4K c
T1
G c (s) G (s)

s(s 0,5)
s
T1

3. Menghitung sudut deficiency :

s
T2

1
s
T2

Bab 6 : Desain Sistem Kendali melalui Root Locus


181
____________________________________________________________________________________

Sudut

fasa

4
s(s 0,5)

sistem

semula

untuk

pole-pole

yang

diinginkan

adalah

235 0
s 2, 5 j4, 33

Dengan demikian fasa maju yang harus diberikan oleh bagian fasa maju dan
kompensator adalah 550.

4. Menentukan pole dan zero bagian fasa maju kompensator.


Secara grafis, hal ini dapat dilakukan seperti pada gambar berikut ini :
j
j5

j4

55o

j3
j2
j1

B
-6

x-5

-4

-3

-2

-1

-j1
-j2
-j3

Disini zero kompensator bagian fasa majunya dipilih pada s = -0,5 untuk
menghilangkan pole sistem semula pada s = -0,5.
Sedang pole kompensator dapat dihitung dengan memperhatikan sudut APB adalah
550 ; diperoleh s = -5,021. Dengan demikian bagian kompensator ini adalah :
1
T1
s 0,5
Kc
Kc

s 5,021
s
T1
s

Diperoleh T1 = 2 ; = 10,04
5. Kc ditentukan dari syarat magnitude : G c (s) G (s) 1

Kc

s 0,5
4

1
s 5,021
s(s 0,5) s 2,5 j4,33

Diperoleh Kc = 6,26
[Catatan : bagian fasa mundur tak disertakan dalam syarat magnitude karena
magnitude kompensator bagian fasa mundur ini mendekati 1]

Bab 6 : Desain Sistem Kendali melalui Root Locus


182
____________________________________________________________________________________

6. Penentuan bagian fasa mundur kompensator.


Nilai dihitung dari kriteria Kv.

K v lim sG c (s)G (s)


s 0

G (s)
s 0

4
80 lim s(6,26)

s 0
10,04 s(s 0,5)
80 4,988 , diperoleh 16,04
80 lim sK c

Nilai konstanta waktu T2 harus dipilih cukup besar sehingga :


1
T2
s
s
16,04T2
s

1
T2
1
s
16,04T2
s

dan 5 0

s 2 , 5 j 4 , 33

00
s 2 , 5 j 4 , 33

Nilai T2 = 5 sudah memenuhi kedua syarat tersebut.


Dengan demikian fungsi alih bagian fasa mundur kompensator menjadi :

s
5

s 0,2

s 0,01247
1
s 16,04 x5

Fungsi alih kompensator menjadi :


s 0,5 s 0,2
G c (s) 6,26

s 5,02 s 0,01247

Fungsi alih lup terbuka sistem menjadi :

G c (s)G(s)

25,04(s 0,2)
s(s 5,02)(s 0,01247 )

Perhatikan bahwa sistem berorde 3, bukan 4, karena penghilangan satu pole


sistem semula oleh salah satu zero kompensator.

Bab 6 : Desain Sistem Kendali melalui Root Locus


183
____________________________________________________________________________________

7. Pengecekan Ulang

Root Locus sistem terkompensasi ditunjukkan pada gambar diatas. Bila dihitung,
maka letak pole lup tertutup dominan (yang semula diinginkan pada
s 2,5 j4,33 hanya tergeser sedikit ke s 2,4123 j4,2756 (dengan = 0,491)

akibat pengaruh bagian fasa mundur kompensator, sedang letak pole ketiga sistem
terkompensasi pada s = -0,2078. Mengingat pole ini dekat sekali dengan zero pada s
= -0,2, maka pengaruh pole ini pada tanggapan peralihan kecil.
Sedang perbandingan tanggapan undak satuan dan lereng satuan sistem semula dan
sistem terkompensasi dapat dilihat pada 2 gambar berikut ini :

BAB VII

TANGGAPAN FREKUENSI
Tanggapan frekuensi adalah tanggapan keadaan tunak suatu sistem terhadap
masukan sinusoidal. Dalam metoda tanggapan frekuensi, frekuensi sinyal masukan
dalam suatu daerah frekuensi tertentu diubah dan tanggapan frekuensi yang dihasilkan
dipelajari.
Kriteria kestabilan Nyquist memungkinkan untuk menyelidiki kestabilan mutlak
maupun relatif sistem linier lup tertutup dari karakteristik tanggapan frekuensi lup
terbukanya. Dalam menggunakan kriteria kestabilan ini tidak diperlukan untuk
menentukan akar-akar persamaan karakteristik. Pengujian tanggapan frekuensi pada
umumnya sederhana dan dapat dilakukan secara teliti dengan menggunakan pembangkit
sinyal sinusoidal yang telah tersedia dan alat-alat ukur yang teliti. Seringkali fungsi alih
komponen yang rumit dapat ditentukan secara eksperimental dengan pengujian
tanggapan frekuensi.
Metoda tanggapan frekuensi dapat diterapkan pada sistem yang tidak
mempunyai fungsi rasional. Solusi dari pada itu, sistem (kendalian) yang tidak diketahui
atau sistem yang benar-benar dikenal, dapat ditangani dengan metoda tanggapan
frekuensi sedemikian sehingga pengaruh derau yang tidak diinginkan dapat diabaikan
dan analisis serta perancangan semacam ini dapat diperluas ke sistem kendali non-linier.
Pada bab ini akan dibahas metoda Bode Plot dan metoda Nyquist untuk analisis
sistem kendali dalam kawasan frekuensi. Selanjutnya dibahas konsep kestabilan
menurut Bode Plot dan menurut kriteria Nyquist. Bila pada Bab V konsep kestabilan
sistem kendali dapat langsung diterapkan pada Root Locus yang berkawasan waktu,
maka pada bab ini konsep kestabilan pada Bode Plot dan Nyquist diterapkan secara
tidak langsung, yaitu dengan mengaitkan letak pole-pole lup tertutup sistem dengan
besaran margin fasa dan margin penguatan.

7.1 Pendahuluan
Perhatikan sistem linier yang tidak berubah dengan waktu seperti yang terlihat
pada Gambar 7-1 berikut ini.
184

Bab 7: Tanggapan Frekuensi


185
____________________________________________________________________________

y(t)

x(t)

G(s)

X(s)

Y(s)

Gambar 7-1: Sistem linier yang tidak berubah dengan waktu.

Untuk sistem ini, maka

Y(s)
X(s)

(7-1)

G(s)

Masukan x(t) adalah sinusoidal, yaitu


x(t)

X sin

(7-2)

Jika sistem stabil, maka keluaran y(t) dapat dituliskan sebagai


y(t)

(7-3)

Y sin( t + )

dengan

X G(j )

(7-4a)

dan

G(j )

tan

bagian imajiner G(j )


bagian riel G(j )

(7-4b)

Suatu sistem linier yang tidak berubah dengan waktu stabil yang dikenai
masukan sinusoidal, pada keadaan tunak, akan mempunyai keluaran sinusoidal dengan
frekuensi yang sama dengan masukannya.Tetapi amplituda dan fasa dari keluaran, pada
umumnya, berbeda dengan masukannya. Pada kenyataannya, amplitudo keluaran
merupakan hasil kali amplitudo masukan dengan G(j ) ; sedangkan sudut fasa berbeda
dari masukannya sebesar

G(j ).

Untuk masukan sinusoidal,

G(j )

Y(j )
X(j )

perbandingan amplitudo keluaran sinussoidal terhadap


masukan sinusoidal.

G(j )

Y(j )
X(j )

pergeseran fasa keluaran sinusoidal terhadap masukan


sinusoidal.

Bab 7: Tanggapan Frekuensi


186
____________________________________________________________________________

Dengan demikian, karakteristik tanggapan suatu sistem terhadap suatu masukan


sinusoidal dapat diperoleh secara langsung dari

Y(j )
X(j )

(7-5)

G(j )

Fungsi alih sinusoidal G(j ), perbandingan Y(j ) dengan X(j ), merupakan


besaran kompleks dan dapat dinyatakan dengan besaran dan sudut fasa dengan
frekuensi sebagai parameter (sudut fasa negatif disebut fasa tertinggal (phase lag), dan
sudut fasa positif disebut fasa mendahului (phase lead)). Fungsi alih sinusoida setiap
sistem linier diperoleh dengan mensubstitusikan s = j pada fungsi alih sistem.

7.2 Diagram Bode


Fungsi alih sinusoidal dapat disajikan dalam dua diagram yang terpisah, satu
merupakan diagram besaran terhadap frekuensi dan yang lainnya adalah diagram sudut
fasa dalam derajat terhadap frekuensi. Diagram Bode terdiri dari dua grafik. Grafik
pertama merupakan diagram dari logaritma besaran fungsi sinusoidal, dan grafik yang
lain merupakan sudut fasa; di mana kedua grafik digambarkan terhadap frekuensi dalam
skala logaritmik.
Penyajian standar besaran logaritmik dari G(j ) adalah 20 log G(j ) , dengan
basis logaritma tersebut adalah 10. Satuan yang digunakan dalam penyajian besaran
adalah desibel (dB). Pada penyajian logaritmik, kurva digambarkan pada kertas
semilog, dengan menggunakan skala log untuk frekuensi dan skala linier untuk besaran
(dalam dB) atau sudut fasa (dalam derajat).

7.2.1 Faktor-Faktor Dasar dari G(j )H(j )


Faktor-faktor dasar yang menyusun sebarang fungsi alih G(j )H(j ) adalah
1. Penguatan K
2. Faktor integral derivatif (j ) 1
3. Faktor orde pertama (1 + j T) 1
2 1

4. Faktor kuadratik 1 2

j
n

Bab 7: Tanggapan Frekuensi


187
____________________________________________________________________________

7.2.1.1 Penguatan K
Setiap angka yang lebih besar dari satu mempunyai nilai positif dalam dB,
sedangkan angka yang lebih kecil dari satu mempunyai nilai negatif. Kurva besaran log
untuk penguatan K yang konstan merupakan garis horizontal dengan besaran 20 log K
dB. Sudut fasa penguatan K adalah nol. Pengaruh perubahan penguatan K pada fungsi
alih dapat menaikkan atau menurunkan kurva besaran log fungsi alih tadi sesuai dengan
besar 20 log K, tetapi tidak mempunyai pengaruh pada sudut fasa.

dB
20 log K

Gambar 7-2: Kurva tanggapan frekuensi besaran log untuk penguatan K.

7.2.1.2 Faktor Integral dan Derivatif


Besaran logaristmik dari

20 log

1
j

20 log

(j ) 1

1
dalam desibel adalah
j

dB

Sudut fasa dari 1 adalah konstan dan besarannya -900.


j

Dalam diagram Bode, perbandingan frekuensi diekspresikan dalam bentuk oktaf


atau dekade. Oktaf adalah suatu pita frekuensi dari
harga frekuensi sembarang.
dengan

ke 2

1,

dengan

Dekade adalah suatu pita frekuensi dari

adalah suatu
1

ke 10

1,

adalah suatu harga frekuensi sembarang.

Jika besaran log -20 log

dB digambarkan terhadap

pada skala logaritmik,

akan diperoleh garis lurus.


(-20 log 10 ) dB = (-20 log -20) dB
dengan kemiringan garis tersebut adalah -20 dB/dekade (atau -6 dB/oktaf).

Bab 7: Tanggapan Frekuensi


188
____________________________________________________________________________

Dengan cara yang sama, maka

20 log j

20 log

dB

dengan sudut fasa yang konstan, yaitu 900. Kurva besaran log adalah suatu garis lurus
dengan kemiringan 20 dB/dekade. Gambar berikut memperlihatkan kurva tanggapan
frekuensi masing-masing untuk 1 dan j . Perbedaan kedua tanggapan frekuensi dari
j

faktor 1 dan j terletak pada tanda kemiringan kurva besaran - log dan tanda sudut
j

fasa. Kedua besaran log tersebut menjadi sama dengan 0 dB pada = 1.


dB

dB
40

40

20

20

kem iri ngan = -20dB/dekade

kem iri ngan = 20dB/dekade

-20

-20

-40
0,1

10

-40
0,1

100

90

180

0,1

10

100

10

100

10

100

90

180 o

0,1

Gambar 7-3: Kurva tanggapan frekuensi besaran - log dan sudut


fasanya, untuk 1 dan j .
j

Jika fungsi alih mengandung faktor

1
j

masing-masing menjadi

1
(j ) n

log j

20 log (j ) n

log j

20 log

20n log

dB

atau
20n log

dB

atau (j )n, maka besaran log

Bab 7: Tanggapan Frekuensi


189
____________________________________________________________________________

Selanjutnya kemiringan kurva besaran log untuk faktor-faktor

1
j

masing-masing -20n dB/dekade dan 20n dB/dekade. Sudut fasa

dan

1
j

(j )n,

= -90o n di

seluruh rentang frekuensi, sedangkan sudut fasa (j )n = 90o n di seluruh rentang


frekuensi. Kurva besaran melalui titik 0 dB, pada

j T) 1

7.2.1.3 Faktor Orde Pertama (1


Besaran log dari faktor orde pertama

20 log

1
1 j T

20 log 1

Untuk frekuensi rendah,


20 log 1

<<

T2

= 1.

1
adalah
1 j T

T 2 dB

1
, besaran log dapat didekati dengan
T
20 log 1 = 0 dB

Jadi kurva besaran log pada frekuensi rendah terletak di garis konstan 0 dB.
>>

Untuk frekuensi tinggi,


20 log 1

T2

1
, besaran log dapat didekati dengan
T
20 log T dB

yang merupakan ekspresi perkiraan rentang frekuensi tinggi.


Pada

1
, besaran log = 0 dB
T

10
, besaran log = -20 dB
T

Jadi harga -20 log T dB mengecil oleh 20 dB untuk setiap dekade

. Untuk

1
,
T

kurva besaran log tersebut menjadi suatu garis lurus dengan kemiringan -20 dB/dekade
atau -6 dB/oktaf.
Kurva tanggapan frekuensi dari faktor

1
dapat didekati dengan dua buah
1 j T

garis lurus asimtotis, satu garis lurus pada 0 dB untuk daerah frekuensi 0 <

<

1
, dan
T

yang lain garis lurus dengan kemiringan -20 dB/dekade (-6 dB/oktaf) untuk rentang

Bab 7: Tanggapan Frekuensi


190
____________________________________________________________________________

frekuensi

1
<
T

<

. Kurva besaran log dan kurva sudut fasanya terlihat pada gambar

berikut.

Gambar 7-4: Kurva tanggapan frekuensi besaran - log dan sudut fasanya, untuk

1
.
1 j T

Frekuensi pada perpotongan dua asimtot disebut frekuensi sudut (corner


frequency). Untuk faktor
pada

1
merupakan frekuensi sudut karena
T

1
kedua asimtot mempunyai nilai yang sama. (Ekspresi asimtot frekuensi
T

rendah pada
=

1
, frekuensi
1 j T

1
adalah 20 log 1 dB = 0 dB; ekspresi asimtotik frekuensi tinggi pada
T

1
juga 20 log 1 dB = 0 dB). Frekuensi sudut membagi kurva tanggapan frekuensi
T

menjadi dua daerah, yaitu kurva untuk daerah frekuensi rendah dan kurva untuk daerah
frekuensi tinggi. Frekuensi sudut sangat penting dalam membuat sketsa kurva
tanggapan frekuensi logaritmik. Sudut fasa sebenarnya

dari faktor

1
adalah
1 j T

Bab 7: Tanggapan Frekuensi


191
____________________________________________________________________________

tan

Pada frekuensi nol, sudut fasanya adalah 00. Pada frekuensi sudut, sudut fasanya adalah
tan

T
T

tan 1 1

450

Galat kurva besaran yang diakibatkan oleh asimtot-asimtot dapat dihitung.


Kesalahan maksimum terjadi pada frekuensi sudut dan hampir sama dengan -3 dB,
karena

20 log 1 1 20 log 1

10 log 2

3,03 dB

3 dB

Galat pada frekuensi satu oktaf di bawah frekuensi sudut, yaitu pada

20 log

1
1 20 log 1
4

20 log

5
2

0,97 dB

- 1 dB

Galat pada frekuensi satu oktaf di atas frekuensi sudut, yaitu pada

20 log 2 2

1 20 log 2

20 log

5
2

0,97 dB

1
adalah
2T

2
adalah
T

-1 dB

Jadi galat pada satu oktaf di bawah atau di atas frekuensi sudut hampir sama dengan -1
dB. Dengan demikian galat pada satu dekade di bawah atau di atas frekuensi sudut kirakira -0,04 dB. Dalam prakteknya, kurva tanggapan frekuensi yang teliti digambarkan
dengan menempatkan titik -3 dB pada frekuensi sudut dan titik -1 dB satu oktaf di
bawah atau di atas frekuensi sudut dan selanjutnya menghubungkan titik ini dengan
suatu kurva yang halus (smooth).
Suatu kelebihan diagram Bode adalah untuk faktor-faktor kebalikan, misalnya
hanya perlu diubah tandanya. Karena

20 log 1 j T
1 j T

tan

20 log
1

1
1 j T
1
1 j T

maka frekuensi sudut kedua kasus tersebut adalah sama.

Bab 7: Tanggapan Frekuensi


192
____________________________________________________________________________

Kemiringan asimtot frekuensi tinggi dari

1
adalah 20 dB/dekade. Dan sudut
1 j T

fasanya berubah dari 00 sampai 900 jika frekuensi


besaran log dan sudut fasa untuk faktor

diperbesar dai 0 sampai

. Kurva

1
seperti terlihat pada gambar berikut.
1 j T

Gambar 7-5: Kurva tanggapan frekuensi besaran log dan sudut


fasanya, untuk 1 j T .

2 1

7.2.1.4 Faktor Kuadratik

1 2

j
n

Sistem kendali mempunyai faktor kuadratik yang berbentuk


1
2

1 2

j
n

Jika

> 1, maka faktor kuadratik ini dapat dinyatakan sebagai perkalian dua buah orde

pertama dengan pole riel. Pole s1 dan s2 adalah akar-akar nyata, dengan bentuk

Bab 7: Tanggapan Frekuensi


193
____________________________________________________________________________

s
s1

1 dan

s
s2

1 ekivalen dengan j T + 1 , sehingga diagram Bode dapat digambarkan

sesuai dengan subbab 7.2.1.4.


Jika 0 <

< 1, maka faktor kuadratik akan mempunyai dua akar kompleks sekawan.

Pendekatan asimtot pada kurva tanggapan frekuensi untuk suatu faktor dengan harga
rendah adalah tidak teliti. Hal ini disebabkan besaran dan fasa faktor kuadratik tersebut
tergantung pada frekuensi sudut dan rasio redaman .
Mengingat:

20 log

1 2

20 log

1 j

2
n

j
n

maka untuk frekuensi rendah sedemikian rupa sehingga

n,

besaran log tersebut

menjadi
-20 log 1 = 0 dB
Jadi asimtot frekuensi rendah merupakan garis horizontal pada 0 dB.
Untuk frekuensi tinggi,

, besaran lognya menjadi

20 log

2
n

dB

40 log
n

Persamaan untuk asimtot frekuensi tinggi merupakan garis lurus dengan kemiringan -40
dB/dekade, karena

40 log

10

40 40 log
n

Asimtot frekuensi tinggi memotong asimtot frekuensi rendah pada

frekuensi ini

40 log

40 log 1 0 dB

Frekuensi ini merupakan frekuensi sudut pada frekuensi yang ditinjau.

, karena pada

Bab 7: Tanggapan Frekuensi


194
____________________________________________________________________________

Sudut

fasa

faktor

kuadratik

1 2

j
n

tan

j
n

n,

Pada

2
0

tan1

..... (7-6)

1
n

dan . Pada

sudut fasa = - 900, tidak tergantung

tan

Sudut fasa merupakan fungsi


=

1
1 2

adalah

= 0, sudut fasa = 00. Pada frekuensi sudut


karena

900

, sudut fasa menjadi -1800. Kurva sudut fasa simetris miring terhadap

infleksi pada

= -900.
2

Kurva tanggapan frekuensi untuk faktor 1 2 j

j
n

dapat diperoleh hanya dengan membalik tanda besaran log dan sudut fasa dari faktor
1
2

1 2

j
n

Untuk mencari kurva tanggapan frekuensi fungsi alih kuadratik, pertama-tama


harus ditentukan harga frekuensi sudut

dan rasio redaman .

Contoh 7-1
Gambarkan diagram Bode untuk fungsi alih lup terbuka

G(s)H(s)
Jawab :

40(s 10)
s(s 40)

Bab 7: Tanggapan Frekuensi


195
____________________________________________________________________________

G(s)H(s)

40(s 10)
s(s 40)
40(j
j (j

G(j )H(j )

10)
40)

j
1
10
j
1
40

400
40 j

j
1
10
j
1
40

10
j

Menggambar besaran log :


Tentukan frekuensi sudut : 10 dan 40
j
10

Buat garis-garis asimtot dari

1 dan

1
j
40

1
(garis -20 dB/dekade atau -6 dB/oktaf melalui titik
j

Buat garis asimtot

Buat garis kurva 20 log 10 = 20 dB (garis horizontal).


Semua garis asimtot dan kurva dijumlahkan.
Lalu buat kurva yang lebih terperinci, yang merupakan diagram Bode.

Menggambar sudut fasa :


G(j )H(j )

10

G(j )H(j )

G(j )H(j )

5,710

G(j )H(j )

11,310

G(j )H(j )

26,57 0

10

G(j )H(j )

450

20

G(j )H(j )

63,430

40

G(j )H(j )

76 0

G(j )H(j )
j

40

G(j )H(j )
1

G(j )H(j )

1,430

10

G(j )H(j )

14,0 0

20

G(j )H(j )

26,57 0

40

G(j )H(j )

450

80

G(j )H(j )

63,430

tan

10

tan

40

= 1).

Bab 7: Tanggapan Frekuensi


196
____________________________________________________________________________

G(j )H(j )

1
j

G(j )H(j )

10

900

G(j )H(j )

00

G(j )H(j )

Semua sudut yang diperoleh dijumlahkan

merupakan sudut fasa dari diagram

Bode yang bersangkutan.

Gambar 7-6: Kurva tanggapan frekuensi besaran - log dan sudut fasanya, untuk
Contoh 7-1.

7.2.2 Hubungan antara Tipe Sistem dengan Kurva Besaran - Log


Perhatikan diagram blok sistem kendali balikan satuan seperti pada gambar
berikut.
R(s) +

E(s)

G(s)

C(s)

Gambar 7-7: Sistem kendali balikan satuan.

Bab 7: Tanggapan Frekuensi


197
____________________________________________________________________________

Konstanta galat posisi statik, konstanta galat kecepatan statik dan konstanta galat
akselerasi statik, masing-masing menggambarkan perilaku frekuensi rendah dari sistem
tipe 0, tipe 1 dan tipe 2. Untuk setiap sistem, hanya ada satu konstanta galat statik yang
terhingga dan signifikan. (Makin besar harga konstanta galat statik terhingga tersebut,
maka penguatan lup menjadi semakin tinggi jika

mendekati nol).

Tipe sistem menentukan kemiringan kurva besaran - log pada frekuensi rendah.
Jadi, informasi mengenai keberadaan dan besarnya galat keadaan tunak suatu sistem
kendali terhadap masukan dapat ditentukan dari pengamatan pada daerah frekuensi
rendah kurva besaran - log.

7.2.2.1 Penentuan Konstanta Galat Posisi Statik


Perhatikan Gambar 7-7 di atas. Asumsikan bahwa fungsi alih lup terbukanya
adalah
G(s)

K(Ta s 1)(Tb s 1)(Tm s 1)


s N (T1s 1)(T2 s 1)(Tp s 1)

atau
G(j )

K(Ta j
j N (T1 j

1)(Tb j
1)(T2 j

1) (Tm j
1) (Tp j

1)
1)

Gambar 7-8 memperlihatkan suatu contoh diagram besaran - log suatu sistem tipe 0.
Dalam suatu sistem, besaran G(j ) sama dengan Kp pada frekuensi rendah, atau
dB
-20 dB/dekade
20 log K p
-40 dB/dekade

dalam skala log

Gambar 7-8 : Kurva besaran - log suatu sistem tipe 0.

Bab 7: Tanggapan Frekuensi


198
____________________________________________________________________________

lim G(j )

Kp

Hal ini berarti asimtot frekuensi rendah berupa garis harizontal yang terletak pada 20
log Kp dB.

7.2.2.2 Penentuan Konstanta Galat Kecepatan Statik


Perhatikan sistem kendali balikan satuan seperti yang terlihat pada Gambar 7-7.
Gambar 7-9 memperlihatkan suatu contoh diagram besaran - log dari suatu sistem tipe
1. Perpotongan dari segmen keadaan mula -20 dB/dekade (atau perpanjangannya)
dengan garis

=1 mempunyai besaran 20 log Kv.


20 dB / dekade

dB

20 log K

Kv

dalam ska la log

- 40 dB / dekade

Gambar 7-9 : Kurva besaran - log suatu sistem tipe 1.

Dalam sistem tipe 1

G(j ) =

Kv
, untuk
j

<< 1

sehingga

20 log

Kv
j

= 20 log K v
=1

Perpotongan dari segmen keadaan mula -20 dB/dekade (atau perpanjangannya) dengan
garis 0 dB mempunyai suatu frekuensi yang besarnya sama dengan Kv. Untuk melihat
hal ini, definisikan frekuensi pada perpotongan ini sebagai

Kv
=1
j

atau

Kv

1,

maka

Bab 7: Tanggapan Frekuensi


199
____________________________________________________________________________

7.2.2.3 Penentuan Konstanta Galat Statik


Perhatikan sistem kendali balikan satuan seperti yang terlihat pada Gambar 7-7.
Gambar 7-10 memperlihatkan suatu contoh diagram besaran - log suatu sistem tipe 2.
Perpotongan dari segmen keadaan mula -40 dB/dekade (atau perpanjangannya) dengan
garis

=1 mempunyai besaran 20 log Ka. Pada frekuensi rendah

Ka
, untuk
(j ) 2

G(j ) =

<< 1

maka

20 log

Ka
j

= 20 log K a
=1

dB
- 40 dB / dekade
60 dB / dekade
20log K a
20 dB / dekade

0
1

Ka
dalam ska la log

Gambar 7-10: Kurva besaran - log suatu sistem tipe 2.

Frekuensi

pada perpotongan segmen keadaan mula -40 dB/dekade (atau

perpanjangannya) dengan garis 0 dB memberikan kuadrat Ka. Hal ini dapat dilihat dari

20 log

Ka
(j ) 2

Ka
(j ) 2
Ka
sehingga

1
2
a

Ka

= 20 log 1 = 0

Bab 7: Tanggapan Frekuensi


200
____________________________________________________________________________

7.2.3 Menggambar Diagram Bode dengan MATLAB


Perintah bode menghitung besaran dan sudut fasa tanggapan frekuensi sistem
linier kontinyu yang tidak berubah dengan waktu. Bila perintah bode (tanpa argumen di
sebelah kiri sumbu khayal) dimasukkan dalam komputer, MATLAB akan menghasilkan
suatu diagram Bode pada layar.
Bila diperintahkan dengan argumen di sebelah kiri,
[mag,phase,w]=bode(num,den,w)
bode mengembalikan tanggapan frekuensi sistem dalam matriks mag, phase, dan w.
Tidak tampak diagram pada layar. Matriks mag dan phase berisi besaran dan sudut fasa
tanggapan frekuensi sistem yang dievaluasi pada titik-titik frekuensi yang ditentukan.
Sudut fasa dikembalikan dalam satuan derajat. Besaran dapat dikonversikan ke desibel
dengan pernyataan.
magdB=20*log10(mag)
Untuk rentang frekuensi tertentu, digunakan perintah logspace(d1,d2) atau
logspace(d1,d2,n). logspace(d1,d2) menghasilkan suatu vektor yang terdiri dari 50 titik
logaritmik yang sama di antara dekade 10d1 dan 10d2. Sebagai contoh, untuk
menghasilkan 50 titik di antara 0,1 rad/dtk dan 100 rad/dtk, masukkan perintah
w=logspace(-1,2)
logspace(d1,d2,n) menghasilkan n titik logaritmik sama di antara dekade10d1 dan
10d2. Sebagai contoh, untuk menghasilkan 100 titik di antara 1 rad/dtk dan 100 rad/dtk,
masukkan perintah
w=logspace(0,3,100)

Untuk memasukkan frekuensi ini bila menggambar diagram Bode, gunakan


perintah bode(num,den,w) atau bode(A,B,C,D,iu,w). Perintah ini menyatakan vektor
frekuensi w yang ditentukan.

Contoh 7-2
Diberikan fungsi alih sistem
G (s)

25
4s 25

Gambarkan diagram Bodenya untuk fungsi alih di atas.

Bab 7: Tanggapan Frekuensi


201
____________________________________________________________________________

Jawab :
Program MATLAB :
num=[0 0 25];
den=[1 4 25];
bode(num,den)
subplot(2,1,1);
title(Diagram bode dari G(s) = 25/(s^2+42+25))

Gambar 7-11: Diagram Bode dari G(s)

25
.
4s 25

Contoh 7-3
Diberikan fungsi alih lup terbuka suatu sistem adalah
G (s)

9(s2 0,2s 1)
s(s2 1,2s 9)

Gambarkan diagram Bodenya.

Jawab :

Bab 7: Tanggapan Frekuensi


202
____________________________________________________________________________

Program MATLAB :
num=[ 0 9 1.8 9];
den=[ 1 1.2 9 0];
bode(num,den)
subplot(2,1,1);
title(Diagram Bode dari G(s) = 9(s^2+0,2s+1)/[s(s^2+1,2s+9)]

Diagram Bode yang dihasilkan secara otomatis akan mempunyai rentang frekuensi 0,1
rad/dtk sampai 10 rad/dtk.

Gambar 7-12: Diagram Bode dari G(s)

9(s2 0,2s 1)
.
s(s2 1,2s 9)

Jika diinginkan gambar diagram Bode dari 0,1 rad/dtk sampai 1000 rad/dtk, masukkan
perintah
w=logspace(-2,3,100)

Bab 7: Tanggapan Frekuensi


203
____________________________________________________________________________

Perintah ini menghasilkan 100 titik logaritmis yang sama di antara 0,01 rad/dtk dan 100
rad/dtk.

Gambar 7-13: Diagram Bode dari G(s)

9(s2 0,2s 1)
.
s(s2 1,2s 9)

Program MATLAB-nya :
num=[ 0 9 1.8 9];
den=[ 1 1.2 9 0];
w=logspace(-2,3,100);
bode(num,den,w)
subplot(2,1,1);
title(Diagram Bode dari G(s) = 9(s^2+0,2s+1)/[s(s^2+1,2s+9)]

Jika digunakan perintah


bode(num,den,w)

Bab 7: Tanggapan Frekuensi


204
____________________________________________________________________________

kemudian rentang frekuensi ditentukan, tetapi rentang besaran dan rentang sudut fasa
secara otomatis akan ditentukan.
Untuk rentang besaran dan rentang sudut fasa tertentu, gunakan perintah
[mag,phase,] = bode(num,den,w)
Matriks mag dan phase berisi besaran dan sudut fasa tanggapan frekuensi yang
dievaluasi pada titik-titik frekuensi yang ditentukan. Sudut fasa dikembalikan ke dalam
satuan derajat. Besaran dapat dikonversikan ke desibel dengan pernyataan
magdB=20*log(mag)

7.3 Diagram Polar


Diagram polar suatu fungsi alih sinusoidal G(j ) adalah suatu diagram besaran
G(j ) terhadap sudut fasa G(j ) pada koordinat polar, jika

diubah dari 0 sampai

Jadi diagram polar adalah tempat kedudukan vektor G(j ) G(j ) jika
sampai

diubah dari 0

. Dalam diagram polar, sudut fasa positif (negatif) diukur berlawanan arah

dengan arah jarum jam (searah dengan arah jarum jam) dari sumbu riel positif. Diagram
polar sering disebut diagram Nyquist. Gambar 7-11 berikut merupakan contoh diagram
polar.
Re G(j

Im

Re

G(j

)
Im G(j )

G(j

Gambar 7-14: Diagram polar.

Setiap titik pada diagram polar dari G(j ) merupakan titik terminal dari vektor
untuk harga

tertentu. Proyeksi G(j ) pada sumbu nyata dan sumbu khayal adalah

Bab 7: Tanggapan Frekuensi


205
____________________________________________________________________________

komponen nyata dan komponen khayal G(j ). Untuk menggambar diagram polar, baik
besaran G(j ) maupun sudut fasa
frekuensi

G(j ) harus dihitung secara langsung untuk setiap

. Meskipun demikian, karena diagram logaritmik (Bode) mudah digambar,

maka data yang diperlukan untuk menggambar diagram polar dapat diperoleh secara
langsung dari diagram logaritmik tersebut, yaitu jika diagram ini digambarkan lebih
dahulu dan skala desibel diubah menjadi skala besaran biasa. Atau MATLAB (program
komputer) dapat digunakan untuk menentukan suatu diagram polar G(j ) atau
mendapatkan G(j ) dan

G(j ) secara teliti untuk harga

yang berubah dalam

rentang frekuensi yang diperlukan.


Suatu keuntungan penggunaan diagram polar adalah bahwa diagram tersebut
melukiskan karakteristik tanggapan frekuensi sistem di seluruh rentang frekuensi pada
satu diagram. Kelemahannya adalah diagram ini tidak dapat secara jelas menunjukkan
kontribusi tiap-tiap faktor fungsi alih lup terbuka.

1
7.3.1 Faktor Integral Dan Derivatif (j )

1
adalah sumbu khayal negatif, karena
j

Diagram polar dari G( j ) =

G( j )

1
j

Diagram polar dari G( j ) = j

G( j )

900

adalah sumbu khayal positif

900

7.3.2 Faktor Orde Pertama 1 + j

Untuk fungsi alih sinusoidal,


G(j )

Harga G(j ) pada

G(j0)

1
1 j T
= 0 dan

1
1
=

tan

1
, masing-masing adalah
T

1
1 00 dan G(j )
T

1
2

450

Bab 7: Tanggapan Frekuensi


206
____________________________________________________________________________

Jika

,maka besaran G(j ) menuju 0 dan sudut fasa mendekati - 90 0 .

menuju

Diagram polar dari fungsi alih ini adalah setengah lingkaran jika frekuensi diubah dari 0
sampai

,seperti terlihat pada gambar berikut. Pusat terletak di 0,5 pada sumbu nyata

dan jari-jarinya =0,5.

Im
1
2

1
G(j

T2

1
)
T

T
2

Re

0,5

G(j

1
)
T

T=1

Gambar 7-15: Diagram polar dari

1
.
1 j T

Untuk membuktikan bahwa diagram polar ini merupakan setengah lingkaran,


didefinisikan
G(j )

X + jY

dengan
X=

Y=

1
1+

1+

T2

= bagian riel dari G(j )

T
= bagian imajiner dari G(j )
T2

maka diperoleh

(X

1 2
)
2

11
21

T2
2 2
T

T
2 2
T

1
2

Jadi, pada bidang X-Y, G(j ) berupa lingkaran dengan pusat di X = , Y = 0 dan jarijari , seperti diperlihatkan gambar berikut. Lingkaran bagian bawah berkaitan dengan
0

, sedangkan lingkaran bagian atas berkaitan dengan -

0.

Bab 7: Tanggapan Frekuensi


207
____________________________________________________________________________

0,5

Gambar 7-16: Diagram dari G(j ) pada bidang X - Y.

Diagram polar dan fungsi alih 1 + j T berupa garis lurus melalui titik (1,0)
dalam bidang kompleks dan paralel dengan sumber imajiner, seperti yang terlihat pada
gambar berikut.
Im

0
0

Re

Gambar 7-17: Diagram polar dari j T.

7.3.3 Faktor Kuadratik

1 2

j
n

Bagian frekuensi rendah dan frekuensi tinggi alih sinusoidal berikut


1

G(j )

1 2

>0

j
n

Masing-masing diberikan oleh

lim G(j ) = 1 00 dan lim G(j ) = 0


0

1800

Diagram polar fungsi alih sinusoidal dimulai dari 1


membesar dari 0 menuju

00 dan berakhir pada 0

-1800 jika

. Jadi bagian frekuensi tinggi dari G(j ) menyinggung

Bab 7: Tanggapan Frekuensi


208
____________________________________________________________________________

sumbu riel negatif. Harga-harga G(j ) dalam rentang frekuensi yang diinginkan dapat
dihitung secara langsung, atau dengan menggunakan diagram Bode, atau dengan
menggunakan MATLAB.
Contoh diagram polar dari fungsi alih yang diperhatikan, seperti yang terlihat
pada gambar berikut. Bentuk eksak dari suatu diagram polar tergantung dari harga rasio
redaman , tetapi bentuk umum dari diagram sama, baik untuk keadaan kurang teredam
(1> >0) dan terlalu diredam ( >1).

Gambar 7-18: Diagram polar dari G(j )

1 2

j
n

Im

0
1

Re

Gambar 7-19: Diagram polar dari 1 2

j
n

untuk
n

>0

; >0

Bab 7: Tanggapan Frekuensi


209
____________________________________________________________________________

7.3.4 Bentuk Umum Diagram Polar


Diagram polar dari fungsi alih yang berbentuk

K(1 + Ta j )(1 + Tb j )
(j ) (1 + T1 j )(1 + T2 j )

G(j )

b o (j ) m
a o (j ) n

b 1 (j ) m-1
a 1 (j ) n-1

; n > m.

Bentuk umumnya adalah sebagai berikut.


1. Untuk

= 0 atau sistem tipe 0.

Titik awal diagram polar adalah berhingga dan terletak pada sumbu riel positif.
Garis

yang menyinggung diagram polar pada

nyata. Titik
tersebut
2. Untuk

akhir yang berkaitan dengan

= 0 adalah tegak lurus sumbu


terletak di titik asal, dan kurva

menyinggung salah satu sumbu.


= 1 atau sistem tipe 1.

Bentuk j pada penyebut menambah - 900 pada sudut fasa total dari G(j ) untuk 0
. Pada

= 0, besaran dari G(j ) adalah

dan sudut fasanya menjadi - 900.

Pada frekuensi rendah, diagram polar mempunyai asimtot berupa garis lurus yang
sejajar dengan sumbu khayal negatif. Pada

, besaran G(j ) menjadi nol

sehingga kurva konvergen ke titik asal dan menyinggung salah satu sumbu.
3. Untuk

= 2 atau sistem tipe 2.

Bentuk (j )2 pada penyebut menambah pada sudut fasa total dari G(j ) untuk 0
. Pada

= 0, besaran G(j ) menjadi

dan sudut fasanya menjadi -1800. Pada

frekuensi rendah, diagram polar mempunyai asimtot berupa garis lurus yang sejajar
dengan sumbu riel negatif. Pada
menyinggung salah satu sumbu.

, besaran G(j ) menjadi nol dan kurva

Bab 7: Tanggapan Frekuensi


210
____________________________________________________________________________

Bentuk umum bagian frekuensi rendah diagram polar dari sistem tipe 0, tipe 1,
dan tipe 2 terlihat pada gambar berikut.

Gambar 7-20: Diagram polar dari sistem tipe 0, tipe 1, dan tipe 2.

Terlihat bahwa jika derajat polinomial penyebut dari G(j ) lebih besar dari derajat
polinomial pembilangnya, maka tempat kedudukan G(j ) konvergen ke titik pusat (0,0)
searah dengan arah jarum jam. Pada

= , tempat kedudukan menyinggung salah salah

satu sumbu.
Bentuk kurva diagram polar yang rumit disebabkan oleh dinamika
pembilangnya, yaitu konstanta waktu dalam pembilang dari fungsi alih.

Gambar 7-21: Diagram polar dari fungsi alih dengan dinamika pembilang.

Bab 7: Tanggapan Frekuensi


211
____________________________________________________________________________

Dalam analisis sistem kendali, diagram polar dari G(j ) pada rentang frekuensi yang
diinginkan harus ditentukan secara teliti.

7.3.5 Cara Menggambar Diagram Nyquist


Diagram Nyquist adalah sebuah cara untuk membuat tanggapan frekuensi, di
mana setiap phasor dari fungsi alih digambarkan dalam koordinat polar, dengan
frekuensi sebagai variabelnya.
Beberapa cara menggambar diagram Nyquist adalah sebagai berikut.
a. Cara tidak langsung
Dengan terlebih dahulu membuat diagram Bode. Lalu untuk setiap frekuensi,
besaran dan sudut fasanya dapat ditentukan. Cara ini teliti, tetapi memerlukan waktu
yang cukup lama.
b. Cara langsung
Dengan menghitung besaran dan sudut fasanya pada ttitik tertentu saja (titik-titik
penting). Cara ini cepat, tetapi tidak teliti.

Contoh 7-4 :
Penguatan lup terbuka G( j ) H( j )

j (0,6 j

5
1)(0,1j

untuk
G(j )H(j )

5
j

G(j )H(j )

5
(j )3 0,06

90 0
0

270 0

Lalu digambarkan seperti berikut

270 0

180 0

00

-1
(

0,433
4)
90 0

1)

Bab 7: Tanggapan Frekuensi


212
____________________________________________________________________________

Perpotongan dengan garis -1800 (dicari dengan cara coba-coba), yaitu pada
tertentu, dalam hal ini pada
G( j ) H( j )

= 4 rad/dtk.

5
4 j(2,4 j 1)(0,4 j 1)
5
4( 2,4

1 )( 0,4

0,433

180 0

1 )

c. Cara pemetaan
Untuk menggambarkan G(s)H(s) dengan pemetaan dari bidang s ke bidang GH
(koordinat bola). Diperlukan kurva yang lengkap, termasuk frekuensi kompleks dan
negatif. Mes kipun demikian, cara ini tidak teliti.

7.3.6 Menggambar Diagram Nyquist dengan MATLAB


Diagram Nyquist, seperti diagram Bode, biasanya digunakan dalam representasi
tanggapan frekuensi dari sistem kendali balikan linier yang tidak berubah dengan waktu.
Diagram Nyquist adalah diagram polar, sedangkan diagram Bode adalah diagram
rectangular.
Dalam MATLAB, perintah nyquist menghitung tanggapan frekuensi untuk
sistem linier kontinyu yang tidak berubah dengan waktu. Bila tanpa argumen bagian
sebelah kiri sumbu khayal, nyquist akan menghasilkan suatu diagram Nyquist pada
layar.
Perintah
nyquist(num,den)
menggambar diagram Nyquist dari fungsi alih

G(s)

num(s)
den(s)

dengan num dan den berisi koefisien polinomial dalam pangkat s yang menurun.
Perintah
nyquist(num,den,w)
menggunakan vektor frekuensi w yang ditentukan oleh pemakai. Vektor w menyatakan
titik-titik frekuensi dalam radian per detik di mana tanggapan frekuensi akan dihitung.
Bila diminta dengan argumen sebelah kiri

Bab 7: Tanggapan Frekuensi


213
____________________________________________________________________________

[re,im,w] = nyquist(num,den)
atau
[re,im,w] = nyquist(num,den,w)
MATLAB mengembalikan tanggapan frekuensi sistem dalam matriks re, im, dan w.
Tidak terdapat diagram pada layar. Matriks re dan im berisi bagian riel dan imajiner dari
tanggapan frekuensi sistem yang dievaluasi pada titik-titik frekuensi tertentu dalam
vektor w. Perhatikan bahwa re dan im mempunyai banyak kolom sebagai keluaran dan
satu baris untuk setiap elemen dalam w.

Contoh 7-5
Diberikan fungsi alih lup terbuka dari sistem adalah

G(s)

1
0,8s 1

Gambarkan diagram Nyquist-nya dengan MATLAB.

Jawab :
Karena sistem diberikan dalam bentuk fungsi alih, perintah
nyquist(num,den)
dapat digunakan untuk menggambar suatu diagram Nyquist.
Program MATLABnya :
num=[0 0 1];
den=[ 1 1.8 1];
nyquist(num,den)
grid
title(Diagram Nyquist dari G(s) = 1/(s^2+0,8s+1))

Bab 7: Tanggapan Frekuensi


214
____________________________________________________________________________

Gambar 7-22: Diagram Nyquist dari G(s)

1
0,8s 1

Jika diinginkan menggambar diagram Nyquist dengan rentang yang ditentukan,


misalnya dari -2 sampai 2 pada sumbu riel dan -2 sampai 2 pada sumbu imajiner,
masukkan perintah
v=[ -2 2 -2 2]
axis(v);
atau
axis ([-2 2 -2 2]);

Program Matlab nya


% .. Diagram Nyquist ..
num=[0 0 1];
den=[1 0.8 1];
nyquist(num,den)
v=[-2 2 -2 2]; axis(v)
grid
title(Diagram Nyquist dari G(s) = 1/(s^2+0,8s+1))

Bab 7: Tanggapan Frekuensi


215
____________________________________________________________________________

Gambar 7-23: Diagram Nyquist dari G(s)

1
untuk rentang -2 hingga +2
0,8s 1

7.3.7 Kriteria Kestabilan Nyquist


Kriteria kestabilan Nyquist adalah kriteria kestabilan yang mengaitkan antara
tanggapan frekuensi lup terbuka G(j )H(j ) dengan banyaknya pole loop tertutup 1+
G(j )H(j ) yang terletak di sebelah kanan sumbu khayal pada bidang s. Sistem stabil
bila semua akar persamaan karakteristik 1 G s H s

0,

atau semua pole loop

tertutup terletak disebelah kiri bidang-s. Sistem tetap stabil meskipun pole-pole/zerozero fungsi alih loop terbuka ada yang terletak disebelah kanan bidang-s.
Kriteria ini sangat berguna karena kestabilan mutlak sistem lup tertutup dapat
ditentukan secara grafis dari kurva tanggapan frekuensi lup terbuka sehingga tidak perlu
mencari pole-pole lup tertutup. Kurva tanggapan frekuensi lup terbuka yang diperoleh
secara analitis maupun yang diperoleh secara eksperimental dapat digunakan untuk
analisis kestabilan.
Untuk memahami konsep kestabilan Nyquist, diperlukan pemahaman tentang
konsep pemetaan dari bidang-s ke bidang F ( s) 1 G ( s) H ( s) terlebih dahulu.

Bab 7: Tanggapan Frekuensi


216
____________________________________________________________________________

Gambar 7-24 menunjukkan hasil pemetaan tersebut untuk beberapa kasus. Beberapa
catatan yang dapat diambil dari Gambar 7-24 adalah sebagai berikut:
1. Bila ada n pole dikelilingi oleh kurva tertutup bidang-s, maka titik asal akan
dikelilingi n kali berlawanan arah jarum jam pada di bidang F(s).
2. Bila ada pole dan zero dengan jumlah sama pada kurva tertutup di bidang -s,
maka kurva tertutup di bidang F(s) tak mengelilingi titik asal.
3. Bila ada zero yang dilingkupi oleh kurva tertutup di-bidang-s, maka kurva
tertutup pada bidang F(s) nya akan mengelilingi titik asal searah jarum jam
sebanyak jumlah zero tersebut.
4. Bila kurva tertutup di bidang-s tak mencakup pole atau zero, maka kurva
pemetaannya di bidang F(s) tak mengelilingi titik asal pula.
5. Pemetaan dari bidang-s ke bidang F(s) merupakan pemetaan 1-1, sebaliknya
tidak.

Bab 7: Tanggapan Frekuensi


217
____________________________________________________________________________

Gambar 7-24: Pemetaan dari bidangs ke bidang F(s) = 1 + G(s)H(s)

Bab 7: Tanggapan Frekuensi


218
____________________________________________________________________________

Secara umum, persamaan karakteristik suatu sistem kendali dapat dinyatakan sbb:

F ( s)

p( s)
q ( s)

Bila P = jumlah pole F(s) yang terletak di dalam beberapa lintasan tertutup dibidang-s,
dan Z = jumlah zero F(s) yang terletak di dalam beberapa lintasan tertutup di bidang-s,
dengan lintasan-lintasan tersebut tidak melalui pole-pole / zero-zero tersebut. Apabila
lintasan-lintasan pada bidang-s tersebut dipetakan pada bidang F(s), maka jumlah total
N lintasan tertutup di bidang F(s) yang mengelilingi titik asal searah jarum jam = Z - P.
Dalam aplikasinya, teori pemetaan pada analisis kestabilan harus memenuhi
beberapa persyaratan berikut ini:
Lintasan tertutup pada bidang-s mencakup semua bidang sebelah kanan (disebut
lintasan Nyquist) sebagaimana ditunjukkan pada Gambar 7-25.

Gambar 7-25: Lintasan Nyquist

Semua pole dan zero 1 + G(s) H(s) yang memiliki bagian nyata positip tercakup
pada lintasan Nyquist.
Sistem stabil bila tak ada akar-akar persamaan karakteristik 1+G(s)H(s) = 0, atau
pole-pole loop tertutup didalam lintasan Nyquist.

Untuk memudahkan analisis selanjutnya, maka bidang F(j) = 1 + G(j)H(j) yang


menggambarkan sistem loop tertutup dipetakan pada bidang G(j)H(j) yang
menggambarkan sistem loop terbuka. Pemetaan ini menghasilkan pergeseran titik asal
pada bidang [1+G(j)H(j)] ke titik 1 + j0 pada bidang G(j)H(j) sebagaimana

Bab 7: Tanggapan Frekuensi


219
____________________________________________________________________________

ditunjukkan pada Gambar 7-26. Dengan demikian, pengelilingan titik asal pada kurva [1
+ G(j ) H(j )] berubah menjadi pengelilingan titik -1 + j0 pada kurva G(j ) H(j ).

Gambar 7-26: Pemetaan dari bidang [1+ G(j)H(j)] ke bidang G(j)H(j)

Berikut ini adalah kriteria kestabilan Nyquist untuk kasus G(s)H(s) tak memiliki
pole/zero pada sumbu maya j . Bila fungsi alih loop terbuka G(s)H(s) memiliki k pole
di sebelah kanan bidang-s dan lim
s ~ G(s)H(s) = konstan, maka sistem stabil bila kurva
G(j )H(j ) mengelilingi titik -1 + j0 sebanyak k kali berlawanan arah jarum jam.
Secara matematis, kriteria tersebut dapat dituliskan sebagai berikut:
Z=N+P
dengan:
Z = banyaknya akar persamaan karakteristik 1+G(s)H(s)=0, atau pole-pole loop
tertutup yang terletak disebelah kanan bidang-s.
N = Berapa kali titik -1+j0 pada bidang G(j )H(j ) dikelilingi searah jarum
jam.
P = banyaknya pole loop terbuka G(s)H(s) yang terletak disebelah kanan
bidang-s.

Kriteria

tersebut

dapat

dinyatakan

sebagai

berikut:

Banyaknya

akar

F(s)=1+G(s)H(s) yang terletak di daerah tak stabil sama dengan banyaknya pole
G(s)H(s) di daerah tak stabil ditambah dengan berapa kali kurva F(s) mengelilingi titik
asal searah jarum jam.

Bab 7: Tanggapan Frekuensi


220
____________________________________________________________________________

Dengan demikian, sistem stabil bila Z = 0. Hal ini dapat terjadi apabila:
1. P = 0 dan N = 0
2. Bila P

0, maka N = -P

Pada kasus pertama, sistem yang tak memiliki pole dan zero loop terbuka yang terletak
disebelah kanan bidang-s (disebut sistem fasa minimum) akan stabil bila kurva Nyquist
pada bidang G(j )H(j ) tak mengelilingi titik 1+j0. Sedang pada kasus kedua, yaitu
untuk sistem yang memiliki P pole dan /atau zero loop terbuka yang terletak disebelah
kanan bidang-s (disebut sistem fasa non minimum) akan stabil bila kurva Nyquist pada
bidang G(j )H(j ) mengelilingi titik 1+j0 berlawanan arah jarum jam sebanyak P
kali.
Pada sistem yang memiliki beberapa loop, maka kestabilannya harus dianalisis
secara hati-hati mengingat sistem tersebut mungkin memiliki pole-pole yang terletak
disebelah kanan bidang-s. Perlu dicatat bahwa meskipun sistem loop dalamnya tidak
stabil, dengan perancangan yang sesuai sistem keseluruhan dapat stabil. Inspeksi
pengelilingan titik 1 + j0 oleh kurva G(j )H(j ) tidak cukup untuk melacak ketidak
stabilan pada sistem loop banyak. Dalam kasus ini, kestabilan lebih mudah diuji dengan
kriteria Routh.
Bila ada fungsi transendental (misal e-Ts) pada G(s)H(s), dekati fungsi tersebut
dengan 2 suku pertama deret sebagai berikut:
Ts
2
Ts
1
2
1

Ts

(Ts ) 2
8
(Ts ) 2
8

(Ts )3
48
(Ts )3
48

Ts
2
Ts
1
2
1

Ts

2 Ts
2 Ts

(7-7)

Selanjutnya gunakan kriteria Routh untuk menganalisis kestabilannya.


Bila kurva G(j )H(j ) melalui titik 1+j0, hal ini menunjukkan ada pole-pole loop
tertutup pada sumbu j

, sehingga sistem akan berosilasi. Disamping itu, lintasan

Nyquist tak boleh melalui pole/zero 1+G(s)H(s).


Bila ada pole atau zero G(s)H(s) dititik asal (pada bidang-s), maka lintasan Nyquist
harus tidak mencakupnya seperti terlihat pada Gambar 7-27.

Bab 7: Tanggapan Frekuensi


221
____________________________________________________________________________

.
Gambar 7-27: Kurva Nyquist tidak melintasi pole / zero loop terbuka pada titik asal

Contoh 7-6:
Tentukan kestabilan sistem yang memiliki fungsi alih lup terbuka:
k
GsH s
ss 1
Jawab:
Pemetaan s
dengan

ej
;
; 90o sampai

G ej

H ej

90o , maka
k
ej

e j

(setengah lingkaran dengan jari-jari ~ dan bermula dari +900 hingga -900)

Gambar 7- 28 : Pemetaan Kurva Nyquist dari kompleks bidang s ke


k
bidang kompleks GH untuk G s H s
ss 1

Bab 7: Tanggapan Frekuensi


222
____________________________________________________________________________

Dari Gambar 7-28 terlihat bahwa N = 0, P= 0, sehingga Z = 0 yang berarti sistem


tersebut adalah stabil.

Contoh 7- 7:
Tentukan kestabilan sistem yang memiliki fungsi alih lup terbuka:

GsH s

k
s2 Ts 1

Jawab:
Pemetaan s

ej ; t

0;

: 90 o sampai 90o ,

diperoleh :

lim
GsH s
s te j

k
e j2
2

(lingkaran dengan jari-jari ~ dan berawal dari 180o hingga -180o).

Gambar 7-29 : Pemetaan Kurva Nyquist dari kompleks bidang s ke


bidang kompleks GH untuk G s H s

k
2
s Ts 1

Terlihat dari Gambar 7-29 bahwa : N=2, P=2, sehingga Z=2 yang menunjukkan
adanya 2 pole lup tertutup sistem berada didaerah tak stabil pada bidang s.

Bab 7: Tanggapan Frekuensi


223
____________________________________________________________________________

Contoh 7-8:
Analisislah kestabilan sistem yang memiliki fungsi alih lup terbuka berikut ini.

Gambar 7-30: Kurva Nyquist sistem pada Contoh 7-8 pada bidang GH

Contoh 7-9:
Analisislah kestabilan sistem yang memiliki fungsi alih lup terbuka berikut ini.

Gambar 7-31: Kurva Nyquist sistem pada Contoh 7-9 pada bidang GH

Bab 7: Tanggapan Frekuensi


224
____________________________________________________________________________

Contoh 7-10:
Analisislah kestabilan sistem yang memiliki fungsi alih lup terbuka berikut ini.

Gambar 7-32: Kurva Nyquist sistem pada Contoh 7-10 pada bidang GH

Contoh 7-11:
Analisislah kestabilan sistem yang memiliki fungsi alih lup terbuka berikut ini.

Gambar 7-33: Kurva Nyquist sistem pada Contoh 7-11 pada bidang GH.

Bab 7: Tanggapan Frekuensi


225
____________________________________________________________________________

Contoh 7-12:
Analisislah kestabilan sistem yang memiliki fungsi alih lup terbuka berikut ini.

Gambar 7-34: Kurva Nyquist sistem pada Contoh 7-12 pada bidang GH

Contoh 7-13:
Analisislah kestabilan sistem yang memiliki fungsi alih lup terbuka berikut ini.
10
G(s) H(s)
s(s 2)(s 3)

270 0
sistem stabil
180 0

00

90 0
Gambar 7-35: Kurva Nyquist sistem untuk G(s) H(s)

10
pada bidang GH
s(s 2)(s 3)

Bila penguatan lup terbukanya diperbesar 10 kali, maka G(s) H(s)


Terlihat pada Gambar 7-36 bahwa sistem tersebut masih stabil.

100
.
s(s 2)(s 3)

Bab 7: Tanggapan Frekuensi


226
____________________________________________________________________________

270 0

180 0

00

sistem stabil

90 0

Gambar 7-36: Kurva Nyquist sistem untuk G(s) H(s)

100
pada bidang GH
s(s 2)(s 3)

Bila penguatan lup terbukanya diperbesar 50 kali, maka G(s) H(s)

500
.
s(s 2)(s 3)

Terlihat pada Gambar 7-37 bahwa sistem tersebut tidak stabil.


270 0
sistem tidak
stabil
180 0

00

90 0

Gambar 7-37: Kurva Nyquist sistem untuk G(s) H(s)

Jadi untuk G(s) H(s)

500
pada bidang GH
s(s 2)(s 3)

K
sistemnya akan stabil bersyarat (conditionally
s(s 2)(s 3)

stable).

7.4 Margin Fasa dan Margin Penguatan


Kestabilan sistem pada kawasan waktu dapat ditentukan dari letak pole-pole
sistem lup tertutupnya. Sistem stabil bila semua pole tersebut terletak disebelah kiri

Bab 7: Tanggapan Frekuensi


227
____________________________________________________________________________

sumbu maya pada bidang-s. Dengan kata lain, sumbu maya merupakan batas antara
stabil dan tidak stabil.
Pada kawasan frekuensi, syarat kestabilan dapat diturunkan dari persamaan
karakteristik sistem balikan satuan [1 + G(j )=0 atau G(j )= -1], dengan G(j ) adalah
elemen maju. Persamaan kompleks ini selanjutnya dapat dipecah menjadi persamaan
untuk magnitude dan untuk sudut fasa. Dari persamaan untuk magnitude selanjutnya
diturunkan konsep margin penguatan dan margin fasa diturunkan dari persamaan kedua.
Konsep kestabilan akan lebih mudah dipahami setelah memahami pengertian margin
fasa dan margin penguatan.

7.4.1 Margin Fasa


Margin fasa adalah banyaknya fasa tertinggal yang ditambahkan pada frekunesi
gain cross over yang diinginkan agar sistem berbatasan dengan keadaan tidak stabil.
Frekuensi gain cross over adalah frekuensi di mana G(j ) = 1. Margin fasa
1800 ditambah sudut fasa

adalah

dari fungsi alih lup terbuka pada frekuensi gain cross over

atau
= 1800 +

(7-8)

Dari gambar berikut terlihat bahwa dalam diagram polar sebuah garis harus
digambar dari pusat ke titik di mana lingkaran satuan berpotongan dengan diagram
G(j ). Sudut dari sumbu riel negatif ke garis ini adalah margin fasa. Margin fasa positif
untuk

> 0 dan negatif untuk

< 0. Untuk sistem fasa minimum (tidak terdapat pole

atau zero di kanan sumbu khayal bidang s) yang stabil, margin fasa harus positif. Dalam
diagram logaritmik, titik kritis dalam bidang kompleks berkaitan dengan garis 0 dB dan
-1800.

Bab 7: Tanggapan Frekuensi


228
____________________________________________________________________________

G dB

G dB
margin penguatan
positif

log

margin penguatan
negatif

log

90 0

90 0

180 0

log

270 0

180 0

log

270 0

margin fasa
negatif

margin fasa positif

Sistem stabil

Sistem tidak stabil

Im

Im

Bidang G

Bidang G

margin
penguatan
positif

margin fasa
negatif

1
Kg

-1

1
Re

margin
fasa positif

-1

Re

1
Kg
margin
penguatan
negatif

G( j )
G( j )

Sistem stabil

Sistem tidak stabil

Gambar 7-23: Margin fasa dan margin penguatan dari sistem stabil
dan sistem tidak stabil.

7.4.2 Margin Penguatan


Margin fasa adalah kebalikan dari besaran G(j ) pada frekuensi di mana sudut
fasa = -1800. Bila didefinisikan frekuensi phase cross over

adalah frekuensi di mana

sudut fasa fungsi alih lup terbuka = -1800, maka margin penguatan Kg adalah
Kg

1
G( j

(7-9a)

Bab 7: Tanggapan Frekuensi


229
____________________________________________________________________________

Dalam bentuk desibel


K g dB

20 log K g

20 log G ( j

(7-9b)

Margin fasa yang diekspresikan dalam desibel, positif jika Kg > 1 dan negatif jika Kg <
1. Jadi suatu margin fasa positif (dalam desibel) berarti sistem stabil, dan margin fasa
negatif (dalam desibel) berarti sistem tidak stabil.
Sistem stabil dalam fasa minimum ditunjukkan oleh margin penguatannya, yaitu
seberapa besar penguatan dapat dinaikkan sebelum sistem menjadi tidak stabil. Sistem
tidak stabil ditunjukkan oleh seberapa besar penguatan yang harus diturunkan agar
sistem menjadi stabil.

7.5 Tanggapan Frekuensi Lup Tertutup


7.5.1 Sistem Balikan Satuan
Untuk suatu sistem lup tertutup stabil, tanggapan frekuensi dapat diperoleh secara
mudah dari lup terbuka. Fungsi alih lup tertutupnya adalah

C(s)
R(s)

G(s)
1 G(s)

Diagram Nyquist untuk lup terbukanya [G (j )] ditunjukkan pada Gambar 7-24.

Im

-1+j0

Re
A

G( j )
Gambar 7-24: Diagram Polar G(j ) pada bidang G(j ).

Perbandingan dari vektor OA dan PA adalah tanggapan frekuensi lup tertutup untuk
nilai

pada titik yang bersangkutan.


OA
PA

G( j 1 )
1 G( j 1 )

C( j
R( j

1)
1)

(7-10)

Hal ini memperlihatkan bahwa setiap titik pada bidang G(j ) terhubung ke suatu nilai

Bab 7: Tanggapan Frekuensi


230
____________________________________________________________________________

C( j )
tertentu.
R( j )
Besaran tanggapan frekuensi lup tertutup didefinisikan sebagai M dan sudut fasanya ,

C( j )
Mej .
R( j )

sehingga

7.5.2 Lingkaran M : Magnitude


Untuk mendapatkan tempat kedudukan besaran konstan, G(j ) dilihat sebagai
suatu nilai kompleks yang dituliskan sebagai
G(j ) = X + jY
Dengan X dan Y bernilai riil, maka M menjadi
M=

jY

1 X

jY

dan M 2 adalah
X2

M2

1 X

Y2
2

Y2

sehingga

X2 1 M 2

2M 2 X M 2

0 ......... (7-11)

1 M2 Y2

1
. Persamaan ini adalah
2

Jika M = 1, maka dari persamaan (7-11) didapat X

persamaan garis yang paralel dengan sumbu Y dan melalui titik

1
,0 . Jika M 1,
2

persamaan (7-11) dapat dituliskan sebagai

X2

2M 2
X
M2 1

M2
Y2
M2 1

Bila pada kedua sisinya ditambahkan

2M 2
X
M2 1

M2
Y2
2
M 1

0
M2
(M 2

1) 2

, didapat

M2
(M 2

M2
1) 2

(M 2

1) 2

sehingga
X

M2
M2 1

Y2

M2
(M 2

1) 2

........................................ (7-12)

Bab 7: Tanggapan Frekuensi


231
____________________________________________________________________________

Persamaan (7-12) merupakan persamaan lingkaran yang berpusat di X=


Y=0, dengan jari-jari

M
M2

M2
dan
M2 1

Tempat kedudukan konstanta M pada bidang G(s) adalah sekumpulan lingkaran.


Titik pusat dan jari-jarinya untuk suatu M tertentu dapat ditentukan dapat dengan
mudah.

Gambar 7-25: Lingkaran M pada bidang G(j ).

7.5.3 Lingkaran N: Sudut Fasa


Sudut fasa

dalam bentuk X dan Y diperoleh seperti berikut.

X jY
1 X jY

ej
Sudut fasa

adalah

tan

X
Y

tan

Jika didefinisikan tan

Y
1 X

=N

maka
N

tan tan

Y
X

tan

Y
1 X

Bab 7: Tanggapan Frekuensi


232
____________________________________________________________________________

karena
tan(A

tan A tan B
1 tan A tan B

B)

maka diperoleh

Y
Y
X 1 X
Y Y
1
X 1 X

Y
X Y2

atau
X2

Tambahkan

Persamaan
X

1
Y
N

X Y2

1
4

1
2N

1
2

(7-13)

1
dan Y
2

pada kedua sisinya sehingga diperoleh


1
2N

1
4

merupakan

1
dengan jari-jari
2N

1
2N

.. (7-13)

persamaan

1
4

1
2N

lingkaran

yang

Gambar 7-26: Lingkaran N pada bidang G(j ).

berpusat

di

BAB VIII

DESAIN SISTEM KENDALI


MELALUI TANGGAPAN FREKUENSI
Dalam bab ini akan diuraikan langkah-langkah perancangan dan kompensasi
dari sistem kendali linier masukan-tunggal keluaran-tunggal yang tidak berubah dengan
waktu, dengan pendekatan tanggapan frekuensi. Seperti pada bab 6, pembahasan teknik
kompensasi pada bab ini akan dibatasi pada kompensasi fasa maju, kompensasi fasa
mundur, dan kompensasi fasa mundur-maju. Disamping itu, kompensator dianggap
diletakkan secara seri dengan plant nya.

8.1 Pendahuluan
Dalam sistem kendali, kinerja tanggapan peralihan pada umumnya lebih penting.
Pada pendekatan tanggapan frekuensi, kinerja tanggapan frekuensi ditentukan secara
tidak langsung. Yaitu melalui bentuk-bentuk margin fasa, margin penguatan, resonansi
besaran puncak (memberikan perkiraaan kasar dai redaman sistem), frekuensi gain
crossover, frekuensi resonansi, lebar pita (memberikan perkiraan kasar dari kecepatan
tanggapan peralihan) dan konstanta galat kecepatan statik (memberikan ketelitian
keadaan tunak). Meskipun korelasi antara tanggapan peralihan dan tanggapan frekuensi
tidak langsung, spesifikasi kawasan frekuensi mudah dipahami dengan pendekatan
diagram Bode.
Setelah lup terbuka dirancang dengan metoda tanggapan frekuensi, pole dan
zero lup tertutup dapat ditentukan. Karakteristik tanggapan frekuensi harus diperiksa
untuk melihat apakah sistem yang dirancang memenuhi persyaratan kawasan waktu.
Jika tidak memenuhi harus dimodifikasi dan dianalisa ulang sampai diperoleh suatu
hasil yang memuaskan.
Perancangan dalam kawasan frekuensi adalah sederhana dan jelas. Diagram
tanggapan frekuensi secara nyata menunjukkan cara sistem yang akan dimodifikasi,
meskipun prediksi secara pasti dari karakteristik tanggapan peralihannya tidak dapat
dilakukan.

233

Bab 8: Desain Sistem Kendali melalui Tanggapan Frekuensi


234
____________________________________________________________________________

Pada dasarnya terdapat dua pendekatan dalam perancangan kawasan frekuensi,


yaitu pendekatan diagram polar dan pendekatan diagram Bode. Bila suatu kompensator
ditambahkan, diagram polar harus digambarkan lagi, sehingga cukup menyita waktu
dan kurang menarik untuk digunakan. Sedangkan suatu diagram Bode dari kompensator
dapat dengan mudah ditambahkan ke diagram Bode sistem semula, sehingga menjadi
diagram Bode sistem terkompensasi. Juga bila penguatan lup terbuka diubah, kurva
besaran digeserkan ke atas atau ke bawah tanpa mengubah kemiringan kurva dan sudut
fasanya.
Pendekatan yang umum untuk diagram Bode adalah pertama-tama dengan
mengatur penguatan lup terbuka (gain adjustment) sehingga diperoleh persyaratan
ketelitian keadaan tunak. Kemudian gambarkan kurva besaran dan sudut fasa dari lup
terbuka tidak terkompensasi (dengan penguatan lup terbuka yang diatur). Jika
spesifikasi margin fasa dan margin penguatan tidak dipenuhi, maka perlu ditambahkan
suatu kompensator yang sesuai agar persyaratan yang diinginkan terpenuhi.
Perlu juga dicatat bahwa ketiga daerah frekuensi pada diagram Bode suatu
sistem menunjukkan karakteristik sbb:
1. Daerah frekuensi rendah (

<<

gco):

menggambarkan karakteristik keadaan tunak

(tipe) sistem.
2. Daerah frekuensi tengah (frekuensi

sekitar titik -1+j0 pada polar plot):

menggambarkan kestabilan relatif.


3. Daerah frekuensi tinggi ( >>

gco):

menggambarkan kompleksitas (orde) sistem.

8.2 Kompensasi Fasa Maju


Kompensasi fasa maju bertujuan untuk mengubah kurva respons frekuensi agar
diperoleh sudut fasa maju yang cukup

untuk mengkompensasi fasa mundur yang

disebabkan oleh komponen-komponen sistem. Teknik kompensasi ini dapat digunakan,


apabila spesifikasi unjuk kerja sistem yang diinginkan diberikan

dalam besaran

kawasan frekuensi seperti margin fasa dan margin penguatan, konstanta galat statik dst.
Kompensasi ini digunakan apabila tanggapan transient sistem tak memuaskan, atau
bahkan sistem semula tak stabil.

Bab 8: Desain Sistem Kendali melalui Tanggapan Frekuensi


235
____________________________________________________________________________

8.2.1 Karakteristik Kompensator Fasa Maju


Kompensator fasa maju mempunyai fungsi alih

Kc

Ts 1
Ts 1

1
T
;
1
T

s
Kc
s

1
dan pole
T

Zero adalah s

(0 <

< 1)

1
. Karena 0 <
T

kanan dari pole dalam bidang kompleks. Untuk

(8-1)

< 1, zero selalu terletak di sebelah


yang kecil, pole terletak jauh di

sebelah kiri (sumbu khayal). Dengan alasan implementasi praktis rangkaiannya, nilai
minimum

biasanya diambil sekitar 0,05. Hal ini berarti fasa maju maksimum yang

dihasilkannya adalah 650.


Im

m
m

1 (1
2
0

1
1 (1
2

Re

Gambar 8-1: Diagram polar dari kompensator fasa maju


(j T 1)
dengan 0 < < 1.
(j T 1)

Gambar 8-1 memperlihatkan diagram polar dari K c


Kc =1. Untuk suatu nilai

j T 1
; (0 <
j T 1

< 1) dengan

yang diberikan, sudut antara sumbu riel positif dan tangen

garis yang digambarkan dari titik pusat ke setengah lingkaran memberikan sudut fasa
maju maksimum,
fasa pada

m.

Frekuensi pada titik tangen disebut

adalah

m,

m.

Dari Gambar 8-1 sudut

dengan

1
sin

2
m

1
1

............. (8-2)

Persamaan (8-2) menghubungkan sudut fasa maju maksimum dengan nilai dari

Bab 8: Desain Sistem Kendali melalui Tanggapan Frekuensi


236
____________________________________________________________________________

Gambar 8-2 memperlihatkan diagram Bode dari suatu kompensator bila Kc = 1


dan

= 0,1.

dB
10
0
10
20
0,1
T

1
T

10
T

100
T

10
T

100 ( rad / dtk)


T

( rad / dtk)

90 0

00
0,1
T

1
T

Gambar 8-2: Diagram Bode dari kompensator fasa maju


(j T 1)
, dengan = 0,1.
(j T 1)
Gambar di atas memperlihatkan diagram Bode dari suatu kompensator fasa maju
bila Kc = 1 dan
1
dan
T

1
T

= 0,1. Frekuensi sudut untuk kompensator fasa maju adalah


10
.
T

Dari Gambar 8-2 terlihat bahwa

merupakan nilai rata-rata geometri dari kedua

frekuensi sudut, atau

log

1
1
log
2
T

log

1
T

Jadi

1
m

................... (8-3)

Secara umum, terlihat bahwa kompensator fasa maju adalah suatu filter yang
meloloskan frekuensi tinggi (high pass filter).

Bab 8: Desain Sistem Kendali melalui Tanggapan Frekuensi


237
____________________________________________________________________________

8.2.2 Prosedur Kompensasi Fasa Maju


Dengan mengacu pada Gambar 8-3, dimana G(s) adalah plant semula dan Gc(s)
adalah kompensator yang dirancang, maka langkah-langkah perancangan suatu
kompensator fasa maju adalah sebagai berikut.
+

Gc(s)

G(s)

Gambar 8-3: Diagram blok sistem kendali terkompensasi

1. Asumsikan fungsi alih kompensator fasa maju seperti pada Persamaan (8-1) berikut
ini:

G c (s)

Ts 1
Ts 1

Kc

s
Kc
s

1
T ; (0 <
1
T

< 1)

Definisikan
Kc

(8-4)

sehingga
G c ( s)

Ts 1
Ts 1

(8-5)

Fungsi alih lup terbuka dari sistem yang terkompensasi adalah


G c (s)G (s)

Ts 1
G (s)
Ts 1

Ts 1
Ts 1
KG(s) =
G (s)
Ts 1
Ts 1 1

(8-6)

dengan
G1(s) = KG(s)

(8-7)

Tentukan penguatan K yang memenuhi syarat seperti pada konstanta galat statik.
2. Dengan menggunakan penguatan K yang telah ditentukan, gambarkan diagram
Bode sistem G1(s). Tentukan apakah margin fasanya memenuhi spesifikasi yang
diinginkan. Apabila telah terpenuhi, maka perancangan dengan teknik gain
adjustment ini telah selesai.
3. Apabila margin fasa sistem pada butir 2 tidak terpenuhi, maka tentukan sudut fasa
maju

yang perlu ditambahkan ke sistem G1(s) agar margin fasa yang diinginkan

tercapai..

Bab 8: Desain Sistem Kendali melalui Tanggapan Frekuensi


238
____________________________________________________________________________

4. Tentukan faktor redaman

dengan menggunakan Persamaan (8-2). Tentukan

frekuensi di mana besaran sistem yang tidak terkompensasi G1(j ) sama dengan 20log

. Pilih frekuensi ini sebagai frekuensi gain crossover yang baru.

Frekuensi ini berhubungan dengan

1
m

, dan pergeseran sudut fasa

terjadi

pada frekuensi ini.


5. Tentukan frekuensi sudut dari kompensator fasa maju, sebagai berikut :
1
T

zero kompensator fasa maju :

1
T

pole kompensator fasa maju :

6. Dengan menggunakan nilai K yang ditentukan dalam langkah 1 dan

yang

ditentukan dalam langkah 4, hitunglah konstanta Kc dari Persamaan (8-4):


Kc

7. Periksa margin penguatan untuk memastikan bahwa spesifikasinya telah terpenuhi.


Jika belum, ulangi proses perancangan dengan memodifikasi lokasi pole-zero dari
kompensator sampai diperoleh suatu hasil yang diharapkan.

Contoh 8-1
Diberikan sistem kendali seperti terlihat pada Gambar 8-4 berikut.

4
s(s 2)

Gambar 8-4: Diagram blok sistem kendali orde-2

Fungsi alih lup terbukanya adalah

G(s)

4
s(s 2)

Diinginkan untuk merancang suatu kompensator sistem di atas, sehingga konstanta galat
kecepatan statik Kv adalah 20 detik-1, margin fasa setidaknya 500 dan margin penguatan
sedikitnya 10 dB.

Bab 8: Desain Sistem Kendali melalui Tanggapan Frekuensi


239
____________________________________________________________________________

Solusi:
Gunakan Persamaan (8-1) untuk kompensator :

G c (s)

Kc

Ts 1
Ts 1

s
Kc
s

1
T
1
T

Sistem terkompensasi akan memiliki fungsi alih lup terbuka Gc(s)G(s).


Definisikan G1(s) = KG(s) =

4K
dengan K
s(s 2)

Kc .

Langkah pertama dalam perancangan adalah mengatur penguatan K agar


spesifikasi kinerja keadaan tunak dipenuhi atau memenuhi konstanta galat kecepatan
statik. Karena konstanta yang diinginkan adalah 20 detik-1, maka

Kv
atau

lim sG c (s)G(s)
s 0

lim s
s 0

Ts 1
G (s)
Ts 1 1

s4K
0 s(s
2)

lim
s

2K

20

K = 10

Dengan K = 10, sistem terkompensasi akan memenuhi syarat keadaan tunak.


Kemudian gambarkan diagram Bode dari G 1 ( j )

40
j (j
2)

20
j (0,5 j

Gambar 8-5 berikut memperlihatkan kurva besaran dan sudut fasa dari G1(j ).

Gambar 8-5: Diagram Bode dari G(j


) 10G(j )
1

40
.
j (j
2)

1)

Bab 8: Desain Sistem Kendali melalui Tanggapan Frekuensi


240
____________________________________________________________________________

Dari Gambar 8-5, diperoleh margin fasa 170 dan margin penguatan +

dB. Margin fasa

yang diinginkan adalah 500 (sedikitnya). Jadi perlu ditambahkan fasa maju setidaknya
330. Penambahan suatu kompensator fasa maju akan mengubah kurva besaran dalam
diagram Bode, di mana frekuensi gain crossover akan tergeser ke kanan. Untuk
menaikkan frekuensi gain crossover harus diimbangi dengan kenaikan fasa mundur
dari G1(j ). Perhatikan pergeseran frekuensi gain crossover, asumsikan bahwa

m,

fasa

maksimum yang diinginkan, adalah 380 (yang berarti 50 ditambahkan untuk kompensasi
pergeseran frekuensi gain crossover).
Karena sin

1
1

dan

380 , maka

0,24 .
1
dan
T

Selanjutnya adalah menentukan frekuensi sudut


fasa maju. Sudut fasa maju maksimum

frekuensi sudut, atau

1
T

1
dari kompensator
T

terjadi pada rata-rata geometrik dari dua

. Banyaknya modifikasi dalam kurva besaran pada

yang termasuk bentuk

1 j

Ts 1
1 j T
adalah
Ts 1
1 j T

1
T

sehingga
dan G 1 ( j )

1
0,24

1
0,49

6,2 dB pada

frekuensi gain crossover yang baru


1
T

4,41 atau

1
1

1 j

6,2dB

= 9 radian/detik. Frekuensi ini diperoleh sebagai

1
c

, atau

T
1
T

18,4

Kompensator fasa maju yang ditentukan adalah G c (s)


dengan nilai Kc ditentukan sebagai

Kc

Jadi fungsi alih kompensator menjadi G c (s)

10
0,24
41,7

Kc

s 4,41
s 18,4

Kc

0,227s 1
0,054s 1

41,7

s 4,41
0,227s 1
10
s 18,4
0,054s 1

Bab 8: Desain Sistem Kendali melalui Tanggapan Frekuensi


241
____________________________________________________________________________

Ingat bahwa :
G c (s)
G 1 (s)
K

G c (s)
10G (s)
10

G c (s)G (s)

Kurva besaran dan kurva sudut fasa untuk

Gc ( j )
terlihat pada Gambar 8-6. Sistem
10

terkompensasi mempunyai fungsi alih lup terbuka

G c (s)G(s)

41,7

s 4,41 4
s 18,4 s(s 2)

Gambar 8-6: Diagram Bode sistem terkompensasi.

Kompensator fasa maju menyebabkan frekuensi gain crossover naik dari 6,3
radian/detik menjadi 9 radian/detik. Kenaikan frekuensi ini berarti kenaikan dalam lebar
pita, yang berimplikasi pada meningkatnya tanggapan. Margin fasa dan margin
penguatan masing-masing 500 (kira-kira) dan +

dB. Sistem terkompensasi terlihat

dalam Gambar 8-7 berikut.


+

41,7(s 4,41)
s 18,4

4
s(s 2)

Gambar 8-7: Diagram blok sistem terkompensasi.

Bab 8: Desain Sistem Kendali melalui Tanggapan Frekuensi


242
____________________________________________________________________________

8.3 Kompensasi Fasa Mundur


Kompensasi ini bertujuan untuk meredam daerah frekuensi tinggi agar diperoleh
cukup

margin fasa. Hal ini dicapai dengan memperbesar penguatan sistem pada

frekuensi rendah. Dengan demikian, kompensasi ini menghasilkan perbaikan dalam


ketelitian tanggapan tunak sistem, meskipun dengan akibat sedikit memperlambat
tanggapan transientnya.

8.3.1 Karakteristik Kompensator Fasa Mundur


Kompensator fasa mundur mempunyai fungsi alih

G c (s)

Kc

Ts 1
Ts 1

s
Kc
s

1
T
;(
1
T

(8-8)

> 1)

Dalam bidang kompleks, kompensator fasa mundur mempunyai zero pada s


pole pada s

1
dan
T

1
. Pole terletak di sebelah kanan zero.
T
Im

Kc
0

Kc
0

Re

Gambar 8-8: Diagram polar suatu kompensator fasa mundur

Kc (j T 1)
.
j T 1

Bab 8: Desain Sistem Kendali melalui Tanggapan Frekuensi


243
____________________________________________________________________________

dB
30
20
10
0
( rad / dtk)

00

90 0
0,01
T

1
T

0,1
T

Gambar 8-9: Diagram Bode suatu kompensator fasa mundur

10
T

( rad / dtk)

(j T 1)
untuk
j T 1

=10 .

Gambar 8-9 memperlihatkan suatu diagram Bode kompensator fasa mundur,


dengan Kc = 1 dan

1
dan
T

= 10. Frekuensi sudut kompensator fasa mundur adalah pada

1
. Dari Gambar 8-9 terlihat bahwa kompensator fasa mundur adalah
T

suatu filter yang melalukan sinyal frekuensi rendah (low pass filter).

8.3.2 Prosedur Kompensasi Fasa Mundur


Langkah-langkah perancangan kompensator fasa mundur untuk sistem pada
Gambar 8-3 adalah seperti berikut.

1. Asumsikan kompensator fasa mundur memiliki fungsi alih seperti Persamaan (8-8):

G c (s)

Kc

Ts 1
Ts 1

Definisikan

Kc

Maka

G c (s)

s
Kc
s

1
T
;(
1
T

> 1)

(8-9)

Ts 1
Ts 1

(8-10)

Bab 8: Desain Sistem Kendali melalui Tanggapan Frekuensi


244
____________________________________________________________________________

Fungsi alih lup terbuka sistem terkompensasi adalah

G c (s)G(s)
dengan

Ts 1
G(s)
Ts 1

G 1 (s)

Ts 1
KG(s)
Ts 1

Ts 1
G (s)
Ts 1 1

(8-11)

KG (s)

Tentukan penguatan K untuk memenuhi syarat pada konstanta galat statik.

2. Jika sistem tak terkompensasi G 1 ( j )

KG ( j ) tidak memenuhi spesifikasi margin

fasa dan margin penguatan, maka carilah tititk frekuensi di mana sudut fasa fungsi
alih lup terbuka = -1800 ditambah margin fasa yang diinginkan. Margin fasa yang
diinginkan margin fasanya ditentukan ditambah 50 sampai 120. (Penambahan 50
sampai 120 mengkompensasi fasa mundur dari kompensator fasa mundur). Pilih
frekuensi ini sebagai frekuensi gain crossover yang baru.

3. Untuk mencegah efek gangguan fasa mundur terhadap kompensator fasa mundur,
pole dan zero dari kompensator fasa mundur harus ditempatkan pada lokasi yang
lebih rendah dibanding frekuensi gain crossover yang baru. Jadi, pilih frekuensi
sudut

1
(berkaitan dengan zero kompensator fasa mundur) 1 oktaf atau 1
T

dekade di bawah frekuensi gain crossover yang baru.

4. Tentukan redaman yang penting yang memberikan kurva besaran turun ke 0 dB


pada frekuensi gain crossover yang baru. Redaman -20log menentukan nilai .
Selanjutnya frekuensi sudut lainnya (berhubungan dengan pole kompensator fasa
mundur) ditentukan dari

1
.
T

5. Dengan menggunakan nilai K yang ditentukan dalam langkah 1 dan


ditentukan dalam langkah 5, hitunglah konstanta Kc dari Persamaan (8-9) : K c

yang

Bab 8: Desain Sistem Kendali melalui Tanggapan Frekuensi


245
____________________________________________________________________________

Contoh 8-2
Perhatikan sistem seperti yang terlihat pada Gambar 8-10 berikut.
+

1
s(s 1)(0,5s 1)

Gambar 8-10: Sistem kendali bertipe-1

Fungsi alih lup terbukanya:

1
s(s 1)(0,5s 1)

G(s)

Diinginkan untuk mengkompensasi sistem sehingga konstanta galat kecepatan statik Kv


adalah 5 detik-1, margin fasa sedikitnya adalah 400, dan margin penguatan setidaknya 10
dB.
Solusi:
Akan digunakan suatu kompensator fasa mundur pada Persamaan (8-8):

G c (s)

Kc

Ts 1
Ts 1

Didefinisikan K c

Juga didefinisikan

G 1 (s)

1
T
;(
1
T

s
Kc
s

KG(s)

> 1)

K
s(s 1)(0,5s 1)

Langkah pertama dalam perancangan adalah mengatur penguatan K untuk memperoleh


konstanta galat kecepatan statik yang diinginkan. Jadi

Kv

lim sG c (s)G (s)


s

sK
0 s( s 1)( 0,5s 1)

lim
s

lim s
0

Ts 1
G (s)
Ts 1 1
K

lim sG 1 (s)
s

atau K = 5
Dengan K = 5, sistem terkompensasi memenuhi syarat kinerja keadaan tunak.
Selanjutnya gambarkan diagram Bode dari

G1 ( j )

j (j

5
1)(0,5 j

1)

Gambar 8-11 memperlihatkan kurva besaran dan kurva sudut fasa dari G1(j ). Dari
gambar tersebut diperoleh margin fasa = -200, yang berarti sistem tidak stabil.

Bab 8: Desain Sistem Kendali melalui Tanggapan Frekuensi


246
____________________________________________________________________________

Gambar 8-11: Diagram Bode untuk sistem tak terkompensasi (G1).

Gambar 8-12: Diagram Bode untuk kompensator (Gc).

Bab 8: Desain Sistem Kendali melalui Tanggapan Frekuensi


247
____________________________________________________________________________

Gambar 8-13: Diagram Bode untuk sistem terkompensasi (GcG).


Penambahan kompensator fasa mundur mengubah kurva fasa dari diagram
Bode, harus ditambahkan antara 50 sampai 120 terhadap margin fasa yang dikompensasi
untuk memodifikasi kurva fasa. Karena frekuensi yang berkaitan dengan margin fasa
400 adalah 0,7 radian/detik, maka frekuensi gain crossover yang baru (dari sistem
terkompensasi) harus dipilih dekat dengan nilai ini. Untuk menghindari konstanta waktu
yang terlalu besar, dipilih frekuensi sudut

1
(yang berkaitan dengan zero
T

kompensator fasa mundur) adalah 0,1 radian/detik. Karena frekuensi sudut ini tidak
terlalu jauh di bawah frekuensi gain crossover yang baru, modifikasi dalam kurva fasa
boleh tidak kecil. Selanjutnya ditambahkan 120 untuk margin fasanya. Margin fasanya
menjadi 520. Sudut fasa fungsi alih lup terbuka yang tidak terkompensasi adalah -1280
pada

= 0,5 radian/detik. Selanjutnya dipilih frekuensi gain crossover adalah 0,5

radian/detik. Untuk membuat kurva besaran turun ke 0 dB pada frekuensi gain


crossover yang baru, dalam hal ini adalah -20 dB. Jadi 20 log

20 atau

= 10.

Bab 8: Desain Sistem Kendali melalui Tanggapan Frekuensi


248
____________________________________________________________________________

1
, yang berkaitan dengan pole dari kompensator
T

Frekuensi sudut lainnya


fasa mundur, ditentukan dengan

1
T

0,01 radian/detik.

Jadi, fungsi alih kompensator fasa mundur adalah


10s 1
K c (10)
100s 1

G c (s)

1
10
Kc
1
s+
100
s+

Karena penguatan K telah ditentukan besarnya = 5 dan

Kc

5
10

ditentukan = 10, maka

0,5

Fungsi alih lup terbuka sistem terkompensasi adalah

G c (s)G(s)

5(10s 1)
s(100s 1)(s 1)(0,5s 1)

Kurva besaran dan kurva sudut fasa Gc(j )G(j ) terlihat pada Gambar 8-13. Dari
gambar ini terlihat bahwa margin fasa sistem terkompensasi sekitar 400, margin
penguatan sekitar 11 dB, dan konstanta galat kecepatan statik adalah 5 detik-1,
semuanya sesuai dengan yang diinginkan. Jadi sistem terkompensasi memenuhi syarat
pada keadaan tunak dan kestabilan relatif.
Frekuensi gain crossover yang baru menurun dari 2 radian/detik menjadi 0,5
radian/detik, yang berarti lebar pita frekuensi nya berkurang (menyebabkan tanggapan
sistem lebih lambat).

8.4 Kompensasi Fasa Mundur-Maju


Kompensasi ini menggabungkan kedua kompensasi fasa maju dan fasa mundur
yang telah dibahas sebelumnya. Pada frekuensi rendah kompensasi ini memiliki fasa
mundur, sedang fasa majunya berada pada daerah frekuensi tinggi. Dengan demikian,
kompensasi ini akan memperbesar lebar bidang frekuensi (disebabkan oleh bagian fasa
majunya) dan memperbesar penguatan pada frekuensi rendah (disebabkan oleh bagian
fasa mundurnya).

Bab 8: Desain Sistem Kendali melalui Tanggapan Frekuensi


249
____________________________________________________________________________

8.4.1 Karakteristik Kompensator Fasa Mundur-Maju


Fungsi alih kompensator fasa mundur-maju adalah

s
G c (s)

Kc
s

dengan

1
T1
T1

1
T2

........................... (8-12)

1
T2

> 1 dan > 1.

s
Bentuk

1
T1

1 T1s 1
;
T1
s 1

T1

Sedang bentuk
s

1
T2
1
T2

( > 1) merupakan jaringan fasa maju.

T2 s 1
T2 s 1

;(

> 1) merupakan jaringan fasa mundur.

Dalam perancangan suatu kompensator fasa mundur-maju, seringkali dipilih =


untuk memudahkan masalah. Dalam masalah ini, dipilih
kompensator fasa mundur-maju dengan Kc = 1 dan

. Diagram polar

terlihat pada Gambar 8-14

berikut.

Im

0
1

Re
0

Gambar 8-14: Diagram polar dari suatu kompensator mundur-maju


yang diberikan oleh Persamaan (8-3), dengan Kc = 1 dan = .
Terlihat bahwa untuk 0 <

<

mundur; sementara untuk

1<

Frekuensi
1

1 adalah

1
T1T2

1,

kompensator berlaku sebagai kompensator fasa


<

, berlaku sebagai kompensator fasa maju.

frekuensi di mana sudut fasa = 0, yang diberikan oleh


(8-13)

Bab 8: Desain Sistem Kendali melalui Tanggapan Frekuensi


250
____________________________________________________________________________

Gambar 8-15 memperlihatkan diagram Bode dari suatu kompensator fasa mundurmaju, bila Kc = 1,

dan T2

10T1 . Terlihat bahwa kurva besaran mempunyai nilai

0 dB pada daerah frekuensi rendah dan tinggi.

Gambar 8-15: Diagram blok dari suatu kompensator mundur-maju yang diberikan oleh
Persamaan (8-3) dengan Kc = 1, = dan T2 10T1 .

8.4.2 Prosedur Kompensasi Fasa Mundur-Maju


Pada prinsipnya, prosedur perancangan kompensasi fasa mundur-maju adalah
kombinasi dari prosedur perancangan kompensasi fasa mundur dan kompensasi fasa
maju yang telah dibahas sebelumnya.
Asumsikan bahwa kompensator fasa mundur-maju berbentuk Persamaan (8-12)
dengan = :

G c (s)

Kc

(T1 s 1)(T2 1)
T1
s 1 T2 s 1

s
Kc
s

1
T1
T1

s
s

1
T2
1
T2

....... (8-14)

Bab 8: Desain Sistem Kendali melalui Tanggapan Frekuensi


251
____________________________________________________________________________

Bagian fasa maju dari kompensator ini (bagian yang menyangkut T1) mengubah kurva
tanggapan frekuensi dengan menambah sudut fasa maju dan mengurangi margin fasa
pada frekuensi gain crossover. Bagian fasa mundur (bagian yang menyangkut T2)
mengubah redaman dekat dan di atas frekuensi gain crossover dan selanjutnya
mengizinkan peningkatan pada rentang frekuensi rendah untuk memperbaiki kinerja
keadaan tunak.

Contoh 8-3
Perhatikan sistem umpan balik satuan yang mempunyai fungsi alih lup terbuka

K
s(s 1)(s 2)

G(s)

Diinginkan konstanta galat kecepatan statik Kv 10 detik-1, margin fasa 500, dan margin
penguatan 10 dB atau lebih.

Solusi:

Asumsikan bahwa digunakan kompensator fasa mundur-maju seperti dalam


persamaan (8-14). Fungsi alih lup terbuka sistem terkompensasi adalah Gc(s)G(s).
Karena penguatan K dari kendalian dapat diatur, asumsikan Kc = 1, sehingga
lim G c (s)
s

1.

Dari persyaratan konstanta galat kecepatan statik, diperoleh

Kv

lim sG c (s)G(s)
s 0

lim sG c (s)
s 0

K
s(s 1)(s 2)

K
2

10

Jadi K = 20

Selanjutnya buat diagram Bode sistem tak terkompensasi dengan K = 20 seperti


terlihat pada Gambar 8-16. Dari gambar ini terlihat bahwa margin fasa sistem tak
terkompensasi adalah -32o , yang berarti sistem semula tidak stabil.
Langkah selanjutnya adalah memilih frekuensi gain crossover yang baru. Dari
kurva sudut fasa G(j ), terlihat

G(j ) = -1800 pada

= 1,5 radian/detik. Frekuensi ini

selanjutnya dipilih sebagai frekuensi gain crossover yang baru, selanjutnya sudut fasa
maju yang diinginkan pada

= 1,5 radian/detik kira-kira 500.

Bab 8: Desain Sistem Kendali melalui Tanggapan Frekuensi


252
____________________________________________________________________________

Sekali dipilih frekuensi gain crossover adalah 1,5 radian/detik, dapat ditentukan
frekuensi sudut bagian fasa mundur dari kompensator fasa mundur-maju. Selanjutnya

1
yang berkaitan dengan zero dari bagian fasa mundur
T2

dipilih frekuensi sudut

kompensator menjadi 1 dekade di bawah frekuensi gain crossover yang baru, atau pada
= 0,15 radian/detik.

Gambar 8-16 : Diagram Bode untuk sistem tak terkompensasi (G).

Untuk kompensator fasa maju, sudut fasa maju maksimum,


persamaan (8-2), di mana

mensubstitusikan
1
sin

dalam persamaan (8-2) adalah

diberikan oleh

dalam kasus ini. Dengan

ke dalam persamaan (8-2), maka

1
1

1
1

(8-15)

Bab 8: Desain Sistem Kendali melalui Tanggapan Frekuensi


253
____________________________________________________________________________

Gambar 8-17 : Diagram Bode untuk kompensator (Gc ).

Gambar 8-18 : Diagram Bode untuk sistem terkompensasi (GcG).

Bab 8: Desain Sistem Kendali melalui Tanggapan Frekuensi


254
____________________________________________________________________________

Bila

= 10, maka

Jadi

= 54,90. Karena diinginkan margin fasa 50 , dapat dipilih

1
(yang berkaitan dengan pole bagian
T2

= 10, sehingga frekuensi sudut

fasa mundur dari kompensator) menjadi

= 10.

= 0,015 radian/detik. Fungsi alih bagian fasa

mundur dari kompensator fasa mundur-maju akan menjadi

s 0,15
s 0,015

10

6,67s 1
66,7s 1

Bagian fasa maju dapat ditentukan seperti berikut. Karena frekuensi gain
crossover yang baru adalah

= 1,5 radian/detik, dari Gambar 8-17, G(j1,5) didapat 13

dB. Jadi jika kompensator fasa mundur-maju menyumbang -13 dB pada

= 1,5

radian/detik, maka frekuensi ini adalah frekuensi gain crossover baru, seperti yang
diinginkan. Dari persyaratan ini, adalah mungkin untuk menggambar sebuah garis lurus
dengan kemiringan 20 dB/dekade, melalui titik (-13 dB, 1,5 radian/detik). Perpotongan
garis ini dan garis 0 dB serta garis -20 dB menentukan frekuensi sudut. Jadi frekuensi
sudut untuk bagian mendahului adalah

= 0,7 radian/detik dan

= 7 radian/detik.

Dengan demikian, fungsi alih bagian mendahului dari kompensator fasa mundur-maju
menjadi

s 0,7
s 7

1 1,43s 1
10 0,143s 1

Kombinasi fungsi alih dari bagian tertinggal dan mendahului dari kompensator menjadi
fungsi alih kompensator fasa mundur-maju. Karena dipilih Kc = 1, maka
G c (s)

s 0,7
s 7

s 0,15
s 0,015

1,43s 1
0,143s 1

6,67s 1
66,7s 1

Kurva besaran dan sudut fasa dari kompensator fasa mundur-maju yang dirancang
terlihat pada Gambar 8-17. Fungsi alih lup terbuka sistem terkompensasi adalah

G c (s)G(s)

(s 0,7)(s 0,15)20
(s 7)(s 0,015)s(s 1)(s 2)
10(1,43s 1)(6,67s 1)
s(0,143s 1)(66,7s 1)(s 1)(0,5s 1)

Kurva besaran dan kurva sudut fasa sistem dalam persamaan diatas juga terlihat dalam
Gambar 8-18. Margin fasa sistem terkompensasi adalah 500, margin penguatan adalah
16 dB, dan konstanta galat kecepatan statik adalah 10 detik-1. Semua persyaratan
dipenuhi dan perancangan telah dilengkapi.

Bab 8: Desain Sistem Kendali melalui Tanggapan Frekuensi


255
____________________________________________________________________________

8.5 Perbandingan Antar Kompensasi


1. Kompensasi fasa maju mencapai hasil yang diinginkan melalui manfaat kontribusi
fasa maju; sedangkan kompensasi fasa mundur mencapai hasil yang diinginkan
melalui sifat peredamannya pada frekuensi tinggi. (Dalam beberapa masalah
perancangan kedua kompensasi fasa mundur dan kompensasi fasa maju dapat
memenuhi spesifikasi).
2. Kompensasi fasa maju biasanya digunakan untuk memperbaiki kestabilan margin.
Kompensasi fasa maju menghasilkan frekuensi gain crossover yang lebih tinggi
berarti memperbesar lebar pita. Suatu lebar pita yang besar akan mereduksi waktu
settling. Lebar pita sistem dengan kompensasi fasa maju selalu lebih besar
dibandingkan dengan kompensasi fasa mundur. Jadi, jika diinginkan suatu lebar pita
yang besar atau tanggapan yang cepat, sebaiknya digunakan kompensasi fasa maju.
Tetapi jika terdapat sinyal derau, maka tidak diinginkan suatu lebar pita yang besar,
karena hal ini akan membuat sistem lebih rentan terhadap sinyal derau karena
menambah penguatan frekuensi tinggi.
3. Kompensasi fasa maju memerlukan suatu kenaikan tambahan dalam penguatan
untuk mengimbangi peredaman yang terdapat dalam jaringan fasa maju. Hal ini
berarti kompensasi fasa maju akan memerlukan suatu penguatan yang lebih besar
dari yang dibutuhkan oleh kompensasi fasa mundur. Dalam beberapa kasus, suatu
penguatan yang lebih besar, secara tidak langsung memperbesar ruang,
memperbesar berat dan meningkatkan biaya.
4. Kompensasi fasa mundur mereduksi penguatan sistem pada frekuensi tinggi tanpa
mereduksi penguatan sistem pada frekuensi rendah. Karena lebar pita sistem
direduksi, tanggapan sistem menjadi lebih lambat. Karena penguatan frekuensi
tinggi dikurangi, penguatan total sistem dapat dinaikkan Dengan demikian
penguatan frekuensi rendah dapat dinaikkan dan ketelitian keadaan tunak dapat
diperbaiki. Juga derau frekuensi tinggi yang meliputi sistem dapat diredam.
5. Jika diinginkan tanggapan yang cepat dan ketelitian statik yang baik, dapat
digunakan suatu kompensator fasa mundur-maju. Dengan kompensator jenis ini
penguatan frekuensi rendah dapat dinaikkan (yang berarti akan memperbaiki

Bab 8: Desain Sistem Kendali melalui Tanggapan Frekuensi


256
____________________________________________________________________________

ketelitian keadaan tunak), sementara pada waktu yang sama lebar pita sistem dan
kestabilan margin dapat ditingkatkan.
6. Meskipun sejumlah besar tugas-tugas kompensasi praktis dapat dilakukan dengan
kompensator fasa maju, fasa mundur atau fasa mundur-maju, untuk sistem yang
rumit, kompensasi sederhana dengan menggunakan kompensator-kompensator ini
tidak mungkin memberikan hasil yang memuaskan, sehingga harus digunakan
kompensator lain yang mempunyai konfigurasi pole-zero yang berbeda.

Bab IX

PENGENDALI OTOMATIS
DI INDUSTRI
Pengendali otomatis membandingkan nilai sebenarnya dari keluaran sistem
dengan masukannya, menentukan penyimpangan dan menghasilkan sinyal kendali yang
akan mengurangi penyimpangan sehingga menjadi nol atau sekecil mungkin. Proses di
mana pengendali otomatis menghasilkan sinyal kendali disebut aksi kendali.
Pada bab ini akan dibahas berbagai mode pengendalian analog yang ada di
industri, dimulai dari pengendali sederhana 2-posisi, hingga pengendali kompleks
seperti PID. Pada bagian akhir bab ini dibahas juga tentang aturan penalaan Ziegler
Nichols, baik menggunakan metoda 1 maupun metoda 2 yang disertai pula dengan
contoh penggunaannya.

9.1

Pendahuluan
Gambar 9-1 menunjukkan diagram blok suatu sistem kendali di industri yang

terdiri dari pengendali otomatis, suatu aktuator, suatu plant, dan suatu sensor untuk
mengukur keluaran yang selanjutnya akan dibandingkan dengan masukan referensi.
Pengendali mendeteksi sinyal galat aktuasi yang biasanya memiliki level daya
rendah, sehingga perlu diperkuat hingga mencapai level daya yang memadai oleh
penguat tegangan/daya. Keluaran dari pengendali otomatis ini selanjutnya diterima oleh
aktuator, misalnya motor atau klep pneumatik, motor hidraulik atau motor listrik.
Aktuator merupakan suatu divais daya yang berfungsi untuk memproduksi sinyal
masukan untuk plant (kendalian) sedemikian rupa sehingga sinyal keluaran akan
mendekati snyal masukan referensi.
Sensor yang diletakkan pada jalur balikan digunakan untuk mengubah variabel
keluaran menjadi variabel lain yang lebih sesuai, seperti perubahan posisi, tekanan, atau
tegangan, yang dapat digunakan untuk perbandingan dengan sinyal masukan referensi.
Set

point dari pengendali otomatik harus diubah menjadi masukan referensi yang

memiliki satuan sama dengan sinyal balikan dari elemen sensor.

257

Bab 9: Pengendali Otomatis di Industri


258
____________________________________________________________________________

Pengendali Otomatik
Detektor galat

Masukan
referensi

(set point)

Penguat

Aktuator

Plant

Keluaran

sinyal galat aktuasi


Sensor
Gambar 9-1: Diagram blok sistem kendali di industri.

Pengendali analog di industri dapat diklasifikasikan sesuai dengan aksi


pengendaliannya, antara lain adalah :

Pengendali 2-posisi atau On-Off


Pengendali proporsional (P)
Pengendali integral (I)
Pengendali proporsional plus integral (PI)
Pengendali proposional plus derivatif (PD)
Pengendali proporsional plus integral plus derivatif (PID)

Hampir semua pengendali di industri menggunakan listrik atau fluida tekan


(misalnya minyak atau udara ) sebagai sumber daya. Pengendali otomatis juga dapat
diklasifikasikan sesuai dengan jenis daya yang digunakan dalam operasi, seperti
pengendali pneumatik, pengendali hidrolik atau pengendali elektronik. Jenis yang harus
digunakan diputuskan berdasarkan sifat kendalian dan kondisi kerja, yang antara lain
mencakup :
keamanan,
biaya,
ketersediaan,
keandalan,
ketelitian,
berat, dan
ukuran.

Bab 9: Pengendali Otomatis di Industri


259
____________________________________________________________________________

9.2

Pengendali 2- Posisi / On-Off


Dalam sistem ini, elemen pembangkitnya hanya mempunyai dua posisi, yaitu

ON dan OFF. Pengendali posisi ON-OFF relatif sederhana dan tidak mahal, serta
banyak digunakan dalam kendali di industri.

Gambar 9-2: Pengendali On-Off tanpa (a) dan dengan differential gap (b).

u(t) = U1 untuk e(t) > 0


= U2 untuk e(t) < 0
Umumnya :

(9-1)

U2 = 0 atau U2 = -U1.

Pengendali ini memiliki efek histerisis dalam implementasi praktisnya. Disamping


itu, dengan konstruksi 2 posisi dapat menyebabkan efek cycling atau osilasi disekitar
nilai set point. Untuk menghindari terlalu seringnya terjadi mekanisme on-off akibat
efek cycling tsb, adakalanya pengendali ini dilengkapi dengan differential gap.
Pengendali ini banyak diaplikasikan pada sistem skala besar dengan laju proses
lambat, misalnya sistem pendingin/pemanas ruangan. Gambar 9-3 berikut ini
menunjukkan contoh implementasi pengendali ini, yaitu katup yang digerakkan oleh
solenoid.

Bab 9: Pengendali Otomatis di Industri


260
____________________________________________________________________________

Gambar 9-3: Selenoid.

9.3

Pengendali Proporsional (P)


Untuk pengendali proporsional, hubungan antara masukan pengendali u(t)

dengan sinyal galat aktuasi e(t) adalah

u(t)

(9-2a)

K p e(t)

Fungsi alih dari pengendali proporsional adalah

U(s)
E(s)

(9-2b)

Kp

dengan Kp adalah penguatan proporsional.

E(s)

KP

U(s)

Gambar 9-4: Pengendali Proporsional.

Kekurangan pengendali ini adalah timbulnya galatoffset bila ada perubahan


beban. Dengan demikian, sistem yang menggunakan pengendali ini harus dapat di
reset secara manual, dan sebaiknya perubahan beban tidak besar.
Contoh implementasi pengendali ini adalah amplifier dengan penguatan linear
yang dapat diatur.

Bab 9: Pengendali Otomatis di Industri


261
____________________________________________________________________________

9.3.1 Gangguan pada Pengendali Proporsional


Pengaruh gangguan torsi N yang terjadi pada elemen beban pada Gambar 9-5 terhadap
tanggapan sistem akan ditinjau.

N
E

R +

Kp

T+

C
1
s(Js f)

Gambar 9-5: Sistem dengan pengendali Proporsional.

Diasumsikan R(s) = 0, maka fungsi alih :


C(s)
N(s)

Js

E(s)
N(s)

1
fs K p

C(s)
N(s)

Js

1
fs K p

Galat keadaan tunak yang disebabkan oleh torsi gangguan undak dengan besar Tn
diberikan oleh :
e(t) ss

lim sE(s)
s

lim
s

Js

Tn
s
fs K p s

Tn
Kp

Pada keadaan tunak, pengendali proporsional memberikan torsi - Tn, yang sama besar
tetapi berlawanan tanda dengan torsi gangguan Tn. Keluaran keadaan tunak yang
disebabkan oleh torsi gangguan undak adalah
c(t) ss

e(t) ss

Tn
Kp

Galat keadaan tunak dapat diperkecil dengan memperbesar harga Kp, tetapi pembesaran
Kp akan menimbulkan tanggapan sistem lebih berosilasi.
Dengan menggunakan program MATLAB, tanggapan undak satuan terhadap
gangguan torsi dapat diperoleh seperti pada Gambar 9-6. Sistem 1 pada Gambar 9-6
adalah untuk J=1, f=0,5 dan Kp=1, dengan keluaran y1 adalah keluaran c(t) untuk

Bab 9: Pengendali Otomatis di Industri


262
____________________________________________________________________________

sistem 1. Demikian juga y2 adalah keluaran c(t) untuk sistem 2 yang memiliki J=1,
f=0,5 dan Kp=4.

Gambar 9-6:. Kurva tanggapan terhadap torsi gangguan undak.

9.3.2 Sistem Kendali Proporsional dengan Beban Inersia


Diagram blok sistem kendali proporsional dengan beban inersia ditunjukkan
pada Gambar 9-7.

r +

1
Js2

Kp

Gambar 9-7:. Sistem tipe-2 dengan pengendali proporsional.

Fungsi alihnya :

C(s)
R(s)

Kp
Js2

Kp

Persamaan karakteristiknya : Js2 + Kp = 0


tanggapan
Gambar 9-8.

terhadap

mempunyai akar-akar khayal, maka

masukan undak satuan akan terus berosilasi,

seperti

pada

Bab 9: Pengendali Otomatis di Industri


263
____________________________________________________________________________

Gambar 9-8:. Kurva tanggapan undak sistem pada Gambar 9-7.

9.4

Pengendali Integral (I)


Pada pengendali integral yang ditunjukkan pada Gambar 9-9, nilai masukan

pengendali u(t) diubah pada laju proporsional dari sinyal galat aktuasi e(t), sehingga
du(t)
dt

K i e(t) atau

u(t)

(9-3a)

K i e(t)dt
0

dengan Ki adalah konstanta yang dapat diubah.


Fungsi alih dari pengendali integral adalah

U(s)
E(s)

Ki
s

(9-3b)

Dari fungsi alih ini dapat disimpulkan beberapa sifat pengendali integral sbb:

Jika nilai e(t) naik dua kali, maka laju perubahan u(t) terhadap waktu menjadi 2 kali
lebih cepat.

Memiliki sifat reset control : bila e(t) tetap (zero actuating error) , maka nilai u(t)
akan tetap seperti semula.

Terjadi aksi reset (galat 0) setelah ada perubahan beban.

Dapat menimbulkan tanggapan yang berosilasi dengan amplituda yang mengecil


secara perlahan atau bahkan amplituda yang membesar,biasanya kedua hal ini tidak
diinginkan.

E(s)

Ki
s

U(s)

Gambar 9-9:. Pengendali integral.

Bab 9: Pengendali Otomatis di Industri


264
____________________________________________________________________________

9.4.1. Sistem Kendali Integral Tinggi Permukaan Cairan


Diagram blok dari suatu sistem pengendali integral ketinggian permukaan cairan
ditunjukkan pada Gambar 9-10.

X(s) +

E(s)

K
s

R
RCs 1

H(s)

Gambar 9-10:. Sistem dengan pengendali integral.


Dari gambar di atas, fungsi alih antara H(s) dan X(s) adalah
H(s)
X(s)
E(s)
X(s)

KR
RCs s KR
X(s) H(s)
X(s)

E(s)
X(s)

RCs 2 s
RCs 2 s KR

Karena sistem stabil, maka kesalahan keadaan tunak untuk tanggapan undak satuan
diperoleh dengan menggunakan teorema nilai akhir sebagai berikut.
e(t) ss

lim sE(s)
s

lim
s

s(RCs 2 s) 1
RCs 2 s KR s

Jadi kendali integral pada sistem tinggi permukaan cairan meniadakan galat keadaan
tunak pada tanggapan terhadap masukan undak. Ini merupakan perbaikan yang penting
dari kendali proporsional yang menimbulkan offset.

9.5

Pengendali Proporsional Plus Integral (PI)


Bentuk persamaan pengendali PI yang ditunjukkan pada Gambar 9-11a adalah

sebagai berikut:

u(t)

K p e(t) +

Kp
Ti

e(t)dt
0

Sehingga fungsi alih nya dapat dituliskan sebagai berikut:

(9-4a)

Bab 9: Pengendali Otomatis di Industri


265
____________________________________________________________________________

U(s)
E(s)

1
)
Ti s

K p (1

(9-4b)

dengan Ti adalah waktu integral.


Kp dan Ti dapat ditentukan besarnya. Waktu integral mengatur aksi kendali
integral, sedangkan perubahan nilai Kp berakibat pada logika aksi kendali proporsional
maupun integralnya. Kebalikan waktu integral Ti disebut laju reset. Laju reset adalah
bilangan yang menunjukkan berapa kali bagian proporsional dari aksi kendali diulangi
dalam waktu 1 menit..
Aplikasi yang cocok untuk pengendali ini adalah untuk sistem dengan perubahan
beban besar yang tak terlalu cepat (perlu waktu integrasi).

u(t)

e(t)
+

K p (1 Ti s) U(s)
Ti s

E(s)

2
Kp
Kp

hanya proporsional

aksi kendali
PI

Ti

m as ukan fungs i
undak satuan

keluaran
pengendali

Gambar 9-11:. Pengendali proporsional + integral.

Pengendali PI ini digunakan untuk menghilangkan offset akibat adanya


gangguan torsi pada kendali proporsional. Gambar diagram blok kendali proporsional
plus integral pada elemen beban yang terdiri dari momen inersia dan gesekan viskos
adalah
N
R +

K p (1

1
)
Ti s

T +

C
1
s(Js f)

Gambar 9-12:. Sistem dengan pengendali PI.

Dari gambar di atas, diperoleh:

Bab 9: Pengendali Otomatis di Industri


266
____________________________________________________________________________

E(s)
Js

fs

Kp

Kps

N(s)

Ti

Jika sistem kendali ini stabil, maka : Js 3 fs 2 K p s

Kp
Ti

0 , mempunyai bagian nyata

negatif, maka galat keadaan tunak dari tanggapan terhadap torsi gangguan undak
dengan besar Tn, diperoleh dengan menggunakan teorema nilai akhir :
e(t) ss

lim sE(s)
s

lim
s

Js3

fs2

Kps

Kp

Tn
s

Ti

Jadi galat keadaan tunak akibat gangguan torsi dihilangkan jika pengendalinya adalah
jenis proporsional plus integral.
Dari gambar diatas, dapat ditarik beberapa catatan sbb:
Aksi kendali proporsional cenderung menstabilkan sistem.
Aksi kendali integral cenderung menghilangkan atau memperkecil galatkeadaan
tunak dari tanggapan terhadap berbagai masukan.

9.5.1. Pengendali PI dan Kompensator Fasa Mundur


Dengan membandingkan antara fungsi alih pengendali PI pada Persamaan (9-4)
berikut ini: Gc ( s)

Kp 1

1
Ti s

K p 1 Ti s
Ti
s

dengan fungsi alih Kompensator fasa

mundur pada Persamaan (8-8) berikut ini: Gc ( s)

Kc

Ts 1
;
Ts 1

1 dapatlah

diambil beberapa kesimpulan:


Pengendali PI adalah kompensator fasa mundur, dengan zero s=-1/Ti dan pole
pada s=0 (penguatan

pada frekuensi 0)

Pengendali PI memperbaiki karakteristik tanggapan keadaan tunak.

Bab 9: Pengendali Otomatis di Industri


267
____________________________________________________________________________

Pengendali PI menaikkan tipe sistem terkompensasi dengan 1, sehingga sistem


tsb kurang stabil atau bahkan tak stabil.
Pemilihan nilai Kp dan Ti harus cermat agar diperoleh tanggapan transient
memadai: overshoot kecil atau nol, tetapi tanggapan lebih lambat.

9.6 Pengendali Proporsional Plus Derivatif (PD)


Kendali derivatif selalu digunakan bersama-sama dengan aksi proporsional atau
proporsional plus integral. Aksi kendali derivatif mendahului kesalahan penggerak,
mengawali aksi koreksi dini, dan cenderung memperbesar kestabilan sistem.
Bentuk persamaan pengendali PD adalah
u(t)

K p e(t) + K p

de(t)
dt

(9-5a)

Fungsi alih pengendali proporsional plus derivatif adalah

U(s)
E(s)

(9-5b)

K p (1 Td s)

dengan Td adalah waktu derivatif.


Kp dan Td keduanya dapat ditentukan besarnya. Aksi kendali derivatif kadangkadang disebut laju kendali, dengan besaran keluaran pengendali sebanding dengan laju
perubahan sinyal galat aktuasi. Waktu derivatif adalah waktu integral dengan laju aksi
memberikan pengaruh pada aksi kendali proporsional.

u(t)

e(t)
+

E(s)

K p (1 Td s)

aksi kendali
PD

Td

U(s)
hanya
proporsional
0

t
masukan fungsi
lereng

t
keluaran
pengendali

Gambar 9-13:. Sistem dengan pengendali proporsional + derivatif

Beberapa sifat pengendali PD ini adalah sbb:

Bab 9: Pengendali Otomatis di Industri


268
____________________________________________________________________________

Magnitude output pengendali sebanding dengan laju perubahan sinyal galat (rate
control).

Aksi pengendalian komponen derivatif menyebabkan pengendali memiliki karakter


anticipatory (tanggapan terhadap perubahan lebih cepat), tetapi sekaligus memiliki
kekurangan dalam hal memperkuat derau. Disamping itu komponen derivatif dapat
menyebabkan efek saturasi pada pengendali, dan tak dapat berdiri sendiri mengingat
komponen ini hanya bekerja hanya selama masa transient/ ada perubahan.

Mode derivatif dapat mengatasi perubahan beban seketika, akibat karakter


anticipatory yang dimilikinya.

Offset galat tak dapat dihilangkan, akibat adanya komponen proporsional.

9.6.1 Sistem Kendali PD dengan Beban Inersia


Perhatikan diagram blok sistem kendali PD pada Gambar 9-14 berikut ini.
r +

K p (1 Td s)

1
Js2

Gambar 9-14:. Sistem tipe-2 dengan pengendali PD

Fungsi alihnya :

C(s)
R(s)

K p (1 Td s)
Js2

K p Td s K p

Persamaan karakteristiknya : Js2 + KpTd s + Kp = 0

mempunyai dua akar dengan

bagian nyata negatif untuk harga-harga positif J, Kp dan Td.


Jadi kendali derivatif memberi pengaruh redaman.

Bab 9: Pengendali Otomatis di Industri


269
____________________________________________________________________________

Tanggapan sistem c(t) terhadap masukan undak satuan adalah seperti berikut.

Gambar 9-15:. Tanggapan undak sistem pada Gambar 9-14

Kurva tanggapan menunjukkan perbaikan yang cukup besar dari kurva tanggapan asal
pada gambar kurva di atas.

9.6.2 Pengendali PD dan Kompensator Fasa Maju


Dengan membandingkan antara fungsi alih pengendali PD pada Persamaan
(9-5b) berikut ini: Gc ( s)

K p (1 Td s) dengan fungsi alih Kompensator fasa maju

pada Persamaan (8-1) berikut ini Gc ( s)

Kc

Ts 1
Ts 1

(0

1) , dapatlah

diambil beberapa kesimpulan:


Pengendali PD merupakan versi sederhana dari kompensator fasa maju.
Kp ditentukan dari spesifikasi keadaan tunak
Frekuensi sudut 1/Td dipilih agar fasa maju terjadi sekitar

gco.

Bila margin fasa dinaikkan, maka magnitude pengendali naik terus untuk
frekuensi tinggi

> 1/Td, sehingga memperkuat derau pada frekuensi tinggi.

Kompensator fasa maju dapat menaikkan fasa maju, tetapi kenaikan magnitude
pada frekuensi tinggi sangat kecil dibandingkan dengan pengendali PD.
Pengendali PD tak dapat direalisasikan dengan elemen pasif RLC, harus dengan
Op Am, R dan C.

Bab 9: Pengendali Otomatis di Industri


270
____________________________________________________________________________

Realisasi dengan rangkaian elektronik dapat menyebabkan masalah derau,


meskipun tidak ada masalah bila direalisasikan dengan elemen-elemen hidraulik
dan pneumatik.
Pengendali

PD

memperbaiki

karakteristik

tanggapan

transient,

yaitu

menurunkan waktu naik dan memperkecil simpangan puncak.

9.7 Pengendali Proporsional + Integral + Derivatif (PID)


Bentuk persamaan pengendali PID pada Gambar 9-16 adalah sebagai berikut:

u(t)

K p e(t) +

Kp
Ti

e(t)dt

K p Td

de(t)
dt

(9-6a)

Dengan demikian, fungsi alihnya adalah:

U(s)
E(s)

K p (1

1
+ Td s)
Ti s

(9-6b)

Kp : konstanta proporsional (adjustable)


Td: waktu derivatif (adjustable)
Ti: waktu integral (adjustable)

aksi kendali aksi kendali


PID
PD
u(t)

e(t)
+

2
E(s) Kp (1 Ts
TT
i
i ds )

U(s)

Ts
i
0

t
masukan fungsi
lereng

hanya
proporsional
t
keluaran
pengendali

Gambar 9-16:. Pengendali Proporsional + Integral + Derivatif

Pengendali ini praktis dapat digunakan untuk semua kondisi proses. Dengan adanya
komponen integral, maka galatoffset pada mode proporsional dapat dihilangkan. Disisi
lain pengendali ini dapat menekan kecenderungan osilasi.

Bab 9: Pengendali Otomatis di Industri


271
____________________________________________________________________________

9.7.1 Pengendali PID dan Kompensator Fasa Mundur-Maju


Dengan membandingkan antara fungsi alih pengendali PID pada

Persamaan

(9-6b) berikut ini:

Gc ( s )

K p Ti Td s 2 Ti s 1
Td s)
Ti
s

1
K p (1
Ti s

dengan fungsi alih kompensator fasa mundur-maju pada Persamaan (8-12) berikut ini:

s
Gc ( s) K c
s

1
T1
T1

s
s

1
T2

1;

1
T2

dapatlah diambil beberapa kesimpulan:


Pengendali PID merupakan bentuk sederhana dari kompensator fasa mundurmaju, karena hanya memiliki 1 pole pada titik asal dibanding dengan 2 pole
yang dimiliki kompensator fasa mundur-maju.
Bila Kp pada pengendali PID dibuat tinggi, maka sistem dapat menjadi stabil
kondisional, suatu keadaan yang umumnya tak dinginkan.

9.8 Aturan Penalaan Untuk Pengendali PID


Gambar 9-17 memperlihatkan suatu kendali PID dari suatu sistem.
+
-

K p(1 1 s Tds)
Ti

kendalian

Gambar 9-17: Kendali PID dari suatu kendalian.

Jika model matematika kendalian dapat diturunkan, maka memungkinkan untuk


menerapkan teknik perancangan yang berbeda untuk menentukan parameter pengendali,
sehingga dapat dicapai spesifikasi peralihan dan keadaan tunak sistem lup tertutup dapat
dicapai. Tetapi jika kendalian demikian rumitnya sehingga model matematik sulit

Bab 9: Pengendali Otomatis di Industri


272
____________________________________________________________________________

didapat, maka pendekatan analitik untuk merancang suatu pengendali PID adalah tidak
mungkin. Selanjutnya harus diusahakan pendekatan eksperimental untuk menala
pengendali PID.
Proses pemilihan parameter-parameter pengendali agar memenuhi spesifikasi
yang diberikan disebut penalaan pengendali. Ziegler dan Nichols mengusulkan aturan
untuk menala pengendali PID (berarti menentukan nilai Kp, Ti, dan Td) berdasarkan
pada langkah tanggapan eksperimental atau berdasarkan pada nilai Kp yang dihasilkan
dalam kestabilan marginal bila hanya aksi kendali proporsional yang digunakan. Aturan
Ziegler -Nichols baik untuk digunakan bila model matematik kendalian tidak diketahui.
(Aturan ini juga dapat digunakan untuk merancang sistem yang model matematiknya
diketahui).
Ziegler - Nichols mengusulkan aturan untuk menentukan nilai penguatan proporsional
Kp, waktu integral Ti dan waktu derivatif Td berdasarkan pada karakteristik tanggapan
peralihan dari kendalian yang diberikan. Penalaan pengendali PID dapat dilakukan oleh
para insinyur di tempat secara eksperimen pada kendalian. Ada dua metoda aturan
penalaan Ziegler - Nichols, di mana keduanya diarahkan untuk mendapatkan overshoot
maksimum 25% dengan masukan undak. Lihat Gambar 9-18 berikut.

Gambar 9-18: Kurva tanggapan undak satuan yang


memperlihatkan overshoot maksimum 25%.

Bab 9: Pengendali Otomatis di Industri


273
____________________________________________________________________________

9.8.1 Metoda Pertama Ziegler - Nichols


Dalam metoda pertama, secara eksperimental didapat tanggapan suatu kendalian
untuk masukan undak satuan, seperti pada Gambar 9-19 berikut.

kendalian

u(t)

c(t)

Gambar 9-19: Tanggapan undak satuan suatu kendalian.

Jika kendalian tidak mengandung integrator atau pole-pole kompleks sekawan dominan,
maka kurva tanggapan undak satuan terlihat seperti kurva berbentuk S (lihat Gambar 920). Jika tanggapan tidak berbentuk kurva S, metoda ini tidak dapat diterapkan. Kurva
tanggapan undak seperti ini dapat dihasilkan secara eksperimen atau dari suatu simulasi
dinamika kendalian.
c(t)

garis s inggung
pada titik belok

0
L

Gambar 9-20: Kurva tanggapan berbentuk S.

Karakteristik kurva berbentuk S ditentukan oleh dua konstanta, yaitu waktu


tunda L dan konstanta waktu T. Fungsi alih

C(s)
dapat didekati dengan suatu sistem
U(s)

orde pertama dengan transport lag seperti berikut.


C(s)
U(s)

Ke Ls
Ts 1

Ziegler - Nichols mengusulkan untuk menentukan nilai Kp, Ti, dan Td menurut rumus
seperti yang terlihat pada Tabel 9.1 berikut.

Bab 9: Pengendali Otomatis di Industri


274
____________________________________________________________________________

Tabel 9-1: Aturan Penalaan Ziegler - Nichols berdasarkan pada tanggapan undak
dari kendalian (metoda pertama)

Tipe

Kp

Ti

Td

Pengendali
P

T
L

PI
PID

0,9

T
L

L
0,3

1,2

T
L

2L

0,5L

Pengendali PID yang ditala dengan metoda pertama ini memberikan


G c (s)

K p (1

1
Ti s

Td s)

T
1
1
L
2 Ls
2
1
s
L
0,6T
s

1,2

0,5Ls

(9-7)

Jadi pengendali PID mempunyai sebuah pole pada titik pusat dan zero pada s

1
.
L

9.8.2 Metoda Kedua Ziegler - Nichols


Dalam metoda kedua, pertama ditentukan Ti =

dan Td = 0. Dengan hanya

menggunakan aksi kendali proporsional (lihat Gambar 9-21), kenaikan Kp dari 0 ke


suatu nilai kritis Kcr di mana keluarannya akan berosilasi terus-menerus.

r(t)

+
Kp

u(t) kendalian

c(t)

Gambar 9-21: Sistem lup tertutup dengan suatu pengendali proporsional.

Bab 9: Pengendali Otomatis di Industri


275
____________________________________________________________________________

c(t)
Pcr
0

Gambar 9-22: Osilasi yang terus-menerus dengan perioda Pcr.


Ziegler - Nichols mengusulkan menentukan nilai parameter Kp, Ti, dan Td yang
memenuhi rumus dalam Tabel 9.2.

Tabel 9-2: Aturan penalaan Ziegler - Nichols berdasarkan pada penguatan kritis Kcr dan
perioda kritis Pcr (metoda kedua).

Tipe

Kp

Ti

Td

Pengendali
P

0,5 Kcr

PI

0,45 Kcr

1
P
1,2 cr

PID

0,6 Kcr

0,5Pcr

0,125Pcr

Pengendali yang ditata dengan metoda kedua aturan Ziegler - Nichols memberikan
G c (s)

K p (1

1
Ti s

0,6K cr (1

Td s)
1
0,5Pcr s
s

0,075K cr Pcr

4
Pcr

0,125Pcr s)

(9-8)

Jadi pengendali PID mempunyai sebuah pole pada titik pusat dan zero ganda pada

4
.
Pcr

Bab 9: Pengendali Otomatis di Industri


276
____________________________________________________________________________

Aturan penalaan Ziegler - Nichols digunakan secara luas untuk menala


pengendali PID dalam proses sistem kendali, di mana kendalian dinamis tidak diketahui
secara pasti. Aturan ini juga dapat digunakan untuk kendalian dinamis yang diketahui.
Jika fungsi alih kendalian diketahui, suatu tanggapan undak satuan dapat
dihitung atau penguatan kritis Kcr dan perioda kritis dapat dihitung. Selanjutnya dengan
menggunakan nilai-nilai hasil perhitungan tadi, memungkinkan untuk menentukan
parameter Kp, Ti, dan Td dari Tabel 9-1 atau Tabel 9-2. Tetapi manfaat yang sebenarnya
dari aturan penalaan Ziegler - Nichols terlihat bila kendalian dinamis tidak diketahui
sehingga tidak ada pendekatan analitis atau grafis yang dimanfaatkan dalam
perancangan pengendali.
Secara umum, untuk kendalian dinamis yang rumit tetapi tidak terdapat
integrator, dapat diterapkan aturan penalaan Ziegler - Nichols. Tetapi jika kendalian
mempunyai suatu integrator, dalam beberapa kasus, aturan ini tidak dapat diterapkan.
Untuk memberikan gambaran suatu kasus di mana aturan Ziegler - Nichols tidak
dapat diterapkan, perhatikan kasus berikut. Diberikan suatu sistem kendali balikan
satuan yang mempunyai suatu kendalian dengan fungsi alih

G(s)

(s 2)(s 3)
s(s 1)(s 5)

Karena terdapat suatu integrator, metoda pertama tidak dapat diterapkan. Menunjuk
Gambar 9-19, tanggapan undak dari kendalian ini bukan kurva yang berbentuk S. Jika
metoda kedua dicobakan (lihat Gambar 9-21) sistem lup tertutup dengan suatu
pengendali proporsional tidak akan berosilasi terus-menerus berapapun nilai Kp yang
diambil. Hal ini dapat dilihat dari analisis berikut. Karena persamaan karakteristik
sistem:

s(s 1)(s 5) K p (s 2)(s 3)


atau s3

(6 K p )s2

(5 5K p )s 6K p

Maka Deret R-H nya menjadi

s3
s2
1

s0

5 + 5K p

6 + Kp
30 + 29K p
6 Kp
6K p

6K p
5K 2p

0
0

Bab 9: Pengendali Otomatis di Industri


277
____________________________________________________________________________

Koefisien dalam kolom pertama positif untuk semua nilai Kp postif. Jadi sistem lup
tertutup tidak akan berosilasi terus-menerus, dan nilai penguatan kritis Kcr tidak ada.
Jadi metoda kedua tidak dapat diterapkan.

Contoh
Perhatikan sistem kendali seperti yang terlihat pada Gambar 9-23, di mana suatu
pengendali PID digunakan untuk mengendalikan sistem.
R(s)

Gc( s)
pengendali
PID

1
s(s 1)(s 5)

C(s)

Gambar 9-23:. Sistem dengan pengendali PID

Pengendali PID mempunyai fungsi alih

G c (s)

K p (1

1
Td s)
Ti s

Akan digunakan aturan penalaan Ziegler - Nichols untuk menentukan nilai


parameter Kp, Ti, dan Td. Selanjutnya dapatkan suatu kurva tanggapan undak satuan dan
periksa untuk melihat apakah sistem yang dirancang menghasilkan overshoot
maksimum kira-kira 25%. Jika overshoot maksimum berlebihan (40% atau lebih),
lakukan suatu penalaan yang halus dan mengurangi overshoot maksimum sehingga
menjadi kira-kira 25%.
Karena kendalian mempunyai suatu integrator, digunakan metoda kedua aturan
penalaan Ziegler - Nichols. Dengan menentukan Ti =

dan Td = 0 didapat fungsi alih

lup tertutup seperti berikut

C(s)
R(s)

Kp
s(s 1)(s 5) K p

Nilai Kp yang membuat sistem stabil marginal sehingga osilasi terus-menerus terjadi
dapat diperoleh dengan menggunakan kriteria kestabilan Routh. Karena persamaan
karakteristik untuk sistem lup tertutup adalah

s3

6s2

5s K p

Bab 9: Pengendali Otomatis di Industri


278
____________________________________________________________________________

deret Routh menjadi


s3

s2

Kp

30 - K p

s1
s

6
Kp

Dengan menguji koefisien kolom pertama deret Routh, osilasi akan terjadi jika Kp = 30.
Jadi penguatan kritis Kcr adalah
Kcr = 30
Bila penguatan Kp ditentukan sama dengan Kcr (= 30), persamaan karakteristik menjadi
s3

6s2

5s 30

Untuk mendapatkan frekuensi dari osilasi yang terus-menerus, substitusikan s = j

ke

dalam persamaan karakteristik seperti berikut, sehingga

( j )3

6( j ) 2
2

atau 6(5

5j
2

j (5

30
)

0
2

Frekuensi keadaan berosilasi menjadi

5.

Perioda osilasi adalah

Pcr

2
5

2,8099

Merujuk Tabel 9.2, tentukan Kp, Ti, dan Td seperti berikut


Kp

0,6K cr

Ti

0,5Pcr

Td

0,125Pcr

0,6x30 18
0,5x2,8099

1,405

0,125x2,8099

0,35124

Jadi fungsi alih dari pengendali PID adalah


G c (s)

K p (1
18(1

1
Ti s
1
1,405s

Td s)
0,35124s)

6,3223(s 1,4235) 2
s

Pengendali PID mempunyai sebuah pole pada titik pusat dan zero ganda pada s=1,4235.

Bab 9: Pengendali Otomatis di Industri


279
____________________________________________________________________________

R(s) +

6,3223(s 1,4235) 2
s

1
s(s 1)(s 5)

C(s)

Gambar 9-24: Diagram blok sistem dengan pengendali PID yang dirancang
menggunakan aturan Ziegler-Nichols (metoda kedua).

Selanjutnya menentukan tanggapan undak satuan dari sistem. Fungsi alih lup
C(s)
tertutup:
R(s)

s4

6,3223s3 18s 12,811


6s3 11,3223s2 18s 12,811

Tanggapan undak satuan dari sistem ini dapat diperoleh secara mudah dengan
MATLAB.

Gambar 9-25: Kurva tanggapan undak satuan dari sistem pengendali PID yang
dirancang menggunakan aturan penalaan Ziegler - Nichols (metoda kedua).

Dari Gambar 9-25 terlihat bahwa simpangan maksimum yang terjadi terlalu
tinggi, yaitu 62%. Hal ini dapat direduksi dengan penalaan secara halus parameterparameter pengendali. Penalaan secara halus dapat dilakukan oleh komputer. Dengan
tetap menjaga Kp =18 dan menggerakkan zeroganda ke s = -0,65, yaitu menggunakan
pengendali PID:

Bab 9: Pengendali Otomatis di Industri


280
____________________________________________________________________________

G c (s) 18(1

1
3,077s

0,7692s) 13,848

(s 0,65) 2
s

Overshoot maksimum dalam tanggapan undak satuan dapat direduksi menjadi sekitar
18% sebagaimana terlihat pada Gambar 9-26.

Gambar 9-26: Tanggapan undak satuan sistem pada Gambar 9-23 dengan
pengendali PID mempunyai parameter Kp = 18, Ti =3,077dan Td =0,7692.
Jika penguatan proporsional Kp dinaikkan sampai 39,42, tanpa mengubah lokasi zero
ganda (s = -0,65), yaitu menggunakan pengendali PID
G c (s)

39,42(1

1
3,077s

0,7692s)

30,322

(s 0,65) 2
s

maka kecepatan tanggapan dinaikkan, overshoot maksimum jika dinaikkan menjadi


kira-kira 28%, seperti terlihat pada Gambar 9-27.

Bab 9: Pengendali Otomatis di Industri


281
____________________________________________________________________________

Gambar 9-27: Tanggapan undak satuan sistem dalam Gambar 9-23 dengan pengendali
PID mempunyai parameter Kp = 39,42, Ti =3,077dan Td =0,7692.
Karena overshoot maksimum dengan kasus ini cukup dekat ke 25% dan tanggapan lebih
cepat dari sistem dengan Gc(s) yang diberikan persamaan (9-6), Gc(s) yang terakhir ini
dapat diterima. Nilai penalaan menjadi

Kp = 39,42

; Ti = 3,077

; Td =0,7692

Menarik untuk diamati bahwa masing-masing nilai kira-kira dua kali nilai yang
diusulkan metoda kedua aturan penalaan Ziegler - Nichols. Hal penting yang perlu
dicatat adalah aturan penalaan Ziegler - Nichols telah ditetapkan pada titik awal untuk
penalaan yang halus.

DAFTAR PUSTAKA

1. Ogata, K., Modern Control Engineering, 3rd Edition, Prentice Hall


International. Inc., 1997.

2. Dorf, R.C. and Bishop, RH, Modern Control Systems, 7th Edition, Addison
Wesley Publishing Company, 1995.
3. Nise, N.S, Control Systems Engineering, 2nd Edition, Addison Wesley
Publishing Company, 1995.

4. Shinners, Stanley M., Modern Control System Theory and Design, John Wiley
and Sons, Inc., 1992.

282