Desain Filter Low Pass Butterworth Menggunakan

Spreadsheet
Armein Z R Langi, STEI ITB
dan sebaliknya

Ringkasan
Catatan kuliah ini menjelaskan proses desain filter low-pass (LPF)
analog jenis Butterworth menggunakan spreadsheet. Sebuah tugas
desain dimulai dengan spesifikasi LPF yang diinginkan. Dipilih
kaskade filter LCCDE orde dua sebagai pendekatan implementasi.
Koefisien dari filter itu diperoleh dari pole-zero filter hasil desain.
Pole-zero tersebut diperoleh dari proses desain filter Butterworth
menurut spesifikasi LPF.

|H()|2 = 100.1y()

2.2

(4)

Filter LPF

Untuk sebuah LPF real dan praktis, terdapat daerah frekuensi passband [0, p ] dan stop band [s , ]. Di sini p < s ,
dan rentang ( p , s ) disebut daerah transisi. Titik p disebut
passband edge, sedangkan titik s disebut stopband edge.
Karena pada derah passband, penguatan tidak boleh lebih
1 Pendahuluan
rendah dari R p sedangkan di daerah stopband, penguatan
Sebuah filter low-pass analog hendak di desain dengan spe- tidak boleh lebih tinggi dari As , maka pada daerah pass band
sifikasi sebagai berikut. Passband edge dan stopband edge berlaku
masing-masing pada Fp = 50 Hz dan Fs = 100 Hz. Ripple pada
passband R p -0.5 dB dan peredaman stopband As -40
y() R p
(5)
dB. Bila filter ini dibuat dalam kaskade orde dua, apa persedangkan pada daerah stopband berlaku
samaan/koefisien filter masing-masing filter?
Sebagai solusi dari masalah ini, hendak digunakan peny() As
(6)
dekatan filter Butterworth.
Untuk itu pada Bagian 2 dijelaskan dasar teori mengenai
Besaran R p dan As masing-masing dikenal sebagai passband
filter linear time invariant LTI, low pass filter (LPF) dan
ripple, dan stopband attenuation.
sistem linear constant coefficient differential equations (LCPada titik tepi berlaku
CDE). Bagian 3 menjelaskan filter Butterworth. Bagian 4
menjelaskan proses desain Filter. Bagian 5 menjelaskan penR p y ( p )
(7)
erapan proses desain menggunakan spreadsheet. Bagian 6
mendiskusikan hasilnya.
As y (s )
(8)

Filter LTI, LPF, LCCDE

2.1

atau secara ekuivalen di titik tepi

Filter LTI

Sebuah filter LTI memiliki fungsi sistem HL

spons frekuensi H(), di mana
H () = HL (s)|s= j

(s)1



H( p )2 100.1R p

(9)

|H(s )|2 100.1As

(10)

dengan re-

(1)

Perhatikan bahwa frekuensi bersatuan radian, sehingga

hubungannya dengan frekuensi F bersatuan Hz adalah

Filter ini memiliki respons magnituda |H ()| yang

memenuhi

= 2F
2

|H ()| =

HL (s)HL (s )|s= j

(11)

(2)

Dalam praktek respons magnituda filter ini dapat digam- 2.3 Filter LCCDE Orde N
barkan menurut Bode plot, di mana sumbu y dalam desibel
Filter LCCDE orde N memiliki bentuk persamaan diferensial
(dB) adalah
dengan koefisien ak dan bk
y() = 10 log10 |H()|2
1

(3)

dk

dk

ak dt k y(t) = bk dt k x(t)

L di sini menandakan Laplace.

k=0

k=0

(12)

2 Filter LTI, LPF, LCCDE

di mana fungsi sistem dalam transformasi Laplace di bidang

s (s-plane) adalah
HL (s) =

(N+1)/2

HL (s) =

Hk (s)

(20)

k=1

k
M
k=0 bk s
N
k=0 ak sk

(13) di mana untuk stage k = 1, , (N 1) /2, H (s) adalah sisk

tem orde dua menurut Pers. (18), sedangkan khusus untuk
Karena fungsi sistem ini memiliki bentuk pecahan polino- kasus ganjil ini pada k = (N + 1) /2 kita gunakan
mial, dan polinomial selalu memiliki akar, maka terdapat N
s zk
buat poles pk dan M buah zeros zk sehingga
Hk (s) =
(21)
s pk
M
bM k=1 (s zk )
HL (s) =
(14)
aN Nk=1 (s pk )
2.6 Verifikasi LPF Filter orde Dua
Apabila koefisien real maka akar pk dan zk adalah real
atau kompleks, di mana akar yang kompleks selalu memiliki pasangan konjugasi kompleks yang juga sebuah akar.
Sistem ini stabil untuk sinyal kausal apabila semua pole
adai di kiri sumbu imajiner di s-plane.

Dengan menggunakan komputer, ada beberapa cara untuk

memverifikasi apakah filter LCCDE sudah memenuhi spesifikasi, khususnya spesifikasi respons magnituda. Khusus
untuk orde dua, kita mengingat sifat
H () = HL (s)|s= j

2.4

(22)

Filter LCCDE Orde 2

maka kita bisa langsung menggunakan Pers. (17) lalu

Bentuk yang penting adalah LCCDE orde dua, yang memiliki diterukan dengan Pers. (3) bila spesifikasinya dalam besaran
plot Bode, tepatnya
fungsi sistem
b2 s2 + b1 s + b0
HL (s) =
a2 s2 + a1 s + a0

(15)

y () = 10 log10

b0 b2 2

2

+ (b1 )2

(a0 a2 2 )2 + (a1 )2

(23)

Sistem ini memilki respons magnituda yang menurut Pers (1)

2.7 Verifikasi LPF Filter Kaskade
memenuhi


Kita melakukan verifikasi untuk memastikan bahwa Pers. (5)
b0 b2 2 + jb1
dan Pers. (6) terpenuhi. Asumsi kita memiliki subsistem orde
H () =
(16)
(a a2 2 ) + ja1
dua Hk (s) maka
sehingga respons magnituda filter ini memenuhi
Hk () = Hk (s)|s= j
(24)

2
2
2
b0 b2
+ (b1 )
|H ()|2 =
(17) Sistem kaskade untuk N genap
2
2
(a0 a2 ) + (a1 )2
N/2

Sebagai sistem LCCDE, sistem ini memiliki dua pole dan

dua zero membentuk
HL (s) =

b2 (s z1 ) (s z2 )
a2 (s p1 ) (s p2 )

|H ()| = |Hk ( j)|

(25)

k=1

atau dalam dB (Bode plot)

(18)
N/2

Bila koefisien filter bilangan nyata, maka pole p1 adalah

konjugasi dari p2 , dan zero z1 dan z2 juga demikian. Dengan
kata lain p1 = p2 dan z1 = z2 .

y () = 20 log10 |Hk ( j)|

(26)

k=1

N/2

y () =

20 log10 |Hk ( j)|

(27)

k=1

2.5

Kaskade Orde Dua

dan untuk N ganjil

Perhatikan bahwa karena sistem LCCDE dalam bentuk pole(N+1)/2
zero di Pers. (14) berbentuk perkalian dari term-term yang
|H ()| = |Hk ( j)|
terdapat pada Pers. (18) maka dapat disimpulkan bahwa filter
k=1
LCCDE dapat dibangun melalui kaskade sistem orde dua.
atau dalam dB (Bode plot)
Dengan kata lain apabila terdapat beberapa sistem orde dua
Hk (s) menurut Pers. (18), maka bila N genap
(N+1)/2
y () = 20 log10 |Hk ( j)|
N/2

HL (s) = Hk (s)

(29)

k=1

(19)
(N+1)/2

k=1

Bila N ganjil

(28)

y () =

k=1

20 log10 |Hk ( j)|

(30)

3 Filter Butterworth

Pada passsband edge dan stopband edge masing-masing

didapatkan
ep = y ( p )
H

3.2

Mencari N Minimum

Menurut Pers. (33), kedua parameter N dan c ini memenuhi



(31)

es = y (s )
H

(32)

2N
=

Filter Butterworth

(39)

1
|H()|2

(40)

maka

Untuk mencari koefisien dari filter dalam kaskade, terdapat

berbagai macam cara. Salah satu cara adalah menggunakan
pendekatan filter Butterworth.

3.1

|H()|2

Bila didefinsikan
C () =

= 2N C ()
c

Pada titik passband edge Fp , yakni p = 2Fp dan pada

titik stopband edge Fs , yakni s = 2Fs , kita dapatkan

Respons Magnituda

Filter Butterworth orde N dengan frekuensi cutoff c dengan persamaan sistem HL (s) memiliki spektrum H() yang dan
memenuhi persamaan

1
0.1R p
1
C ( p ) = 
 1 = 10
HB ( p )2

C (s ) =
|H()|2 =
1+

1
 2N

Dalam plot Bode, filter ini memiliki spektrum

(

1+
c

y () = 10 log10

(41)

1
|HB (s )|2

1 = 100.1As 1

(33) sehingga dari Pers. (41) diperoleh

s
s
2N C (s )
=
p
C ( p )

2N )
(34)

2N log

(42)

(43)

(44)

s
C (s )
= log
p
C ( p )

Jadi pada titik passband edge Fp , yakni p = 2Fp , filter Dengan kata lain, orde filter adalah
ini memiliki penguatan
s)
log CC(
p)
1
(
(
 2N )
(45)
N=
2 log ps
p
y ( p ) = 10 log10 1 +
(35)
c
Perhatikan N haruslah bilangan bulat, sehingga bila N yang
diperoleh dari Pers. (45) bukan bilangan tidak bulat, ia dibudan pada titik stopband edge Fs , yakni s = 2Fs , filter ini latkan ke atas. Apabila ini terjadi, filter hasil desain disebut
memiliki penguatan
overspecification, artinya memiliki performansi lebih baik
dari yang seharusnya.
(
 2N )
s
y (s ) = 10 log10 1 +
(36)
c
3.3 Mencari Frekuensi Cut Off
Sekarang asumsi N yang diperoleh melalui Pers. (45) adalah
bilangan bulat, maka kita dapat memanfaatkan Pers (41) untuk memperoleh c , dengan memanfaatkan salah satu per(37) samaan:
p
p
= c
(46)
cp = 2N
C ( p )

Sebagai filter LTI, untuk LPF Butterworth berlaku juga

(

2N )

2N )

p
1+
c

R p 10 log10

As 10 log10

s
1+
c

atau
(38)

p s
cs = 2N
= c
C (s )

(47)

Jadi desain filter ini pada dasarnya mencari N minimum dan Keduanya akan menghasilkan c yang sama.
c yang mudahkan implementasi filter sehingga kedua perAkan tetapi umumnya N adalah hasil pembulatan terhadap
tidaksamaan di atas terpenuhi.
Pers. (45). Maka Pers. (46) akan menghasilkan cp yang

3 Filter Butterworth

lebih kecil dari cs hasil dari Pers. (47) , sehingga semua nilai
dalam rentang cp c cs dapat digunakan. Kita bebas
memilih c yang mudah diimplementasi. Pemilihan frekuensi c = cp akan mengakibatkan penguatan di p tepat R p ,
dan overspec di s . Sedangkan pemilihan frekuensi c = cs
akan mengakibatkan penguatan di s tepat As dan overspec
di p . Pemilihan di antara kedua batas ini akan membuat
filter overspec di kedua tepi.

3.4

k
1
2
3
4
5
6

Tab. 1: Sudut dari pole Butterworth untuk N = 1, 2, 3.

k , N = 1
k , N = 2
k , N = 3
3
4
2

4
6 = 3
5
3
6
2 = 0
4 = 4
6 =
7
8
1
2

4
4
6 = 3
1
1
9
10
4 = 4
6 = 3
12
6 =0
14
1
6 = 3

Pencarian Poles dari Filter

Fig. 1: Posisi pole Butterworth untuk N = 1, 2, 3
Im
N=1

Sekarang setelah N dan c diperoleh, maka kita dapat

menyusun filter Butterworth orde N . Perhatikan bahwa sebagai filter LTI diketahui
|H()|2 = HL (s)HL (s)|s= j

(48)

Re

Maka Pers. (33) menjadi bentuk all-pole:

1

HL (s)HL (s) =
1+

s/ j
c

2N =

c2N
c2N

2N

+ (s/ j)

N=2

(49)

c2N
(s p1 ) (s p2 ) (s p2N )

N=3

Im

Re

Filter Butterworth orde N menurut persamaan pole-zero nya

memiliki bentuk

HL (s) HL (s) =

Im

Re

(50)

kiri dan N pole di sebelah kanan sumbu imajiner. Kemudian

pole sebelah kiri adalah cerminan dari pole sebelah kanan,
dimana poles dari filter ini adalah pk yang menurut Pers. (49) dengan simetri sumbu imajiner. Maka kita menyusun filter
memenuhi
HL (s) hanya menggunakan N pole yang berada di sebelah

2N
kiri, yaitu pk untuk k = 1, 2, , N, membentuk
pk / j
1+
=0
c
cN
HL (s) =
(53)
(s p1 ) (s p2 ) (s pN )
atau
1

pk = jc (1) 2N = c (1) 2N e j 2
e j

e j3

e j5

3.5
e j7

Mencari Koefisien Filter Kaskade

Orde Dua

Perhatikan bahwa (1) =

=
=
=
= .
Dengan kata lain, untuk k = 1, 2, , 2N berlaku (1) =
Sebagaimana pada Pers. (19), untuk N genap kita peroleh
e j(2k1) sehingga
kaskade orde dua
pk = c e j

(2k1)
2N

ej2

N/2

H (s) = Hk (s)
pk = c e j

(2k+N1)

2N

(54)

k=1

= c e jk

(51) di mana setiap stage orde dua masing-masing adalah filter

Jadi poles ini berada di lingkaran dengan jari-jari c dengan Buttwerwoth orde dua
sudut
c2
c2
Hk (s) =
=
(55)
(2k + N 1)
(s pk ) (s p k ) s2 2Re(pk )s + |pk |2

(52)
k =
2N
Perhatikan karena semua poles memiliki magnituda yang Dengan membandingkan Pers. (55) dengan Pers. (15), dan
2
2
sama (c ), maka pole satu dapat dibedakan dari pole lain fakta bahwa |pk | = c maka disimpulkan bahwa
menurut sudut k nya saja (lihat Tabel 1). Perhatikan jub2 = 0;
b1 = 0;
b0 = c2
ga bahwa pNk+1 adalah konjugasi kompleks dari pk , kare(56)
a2 = 1; a1 = 2Re(pk ); a0 = c2
na ternyata Nk+1 = k . Sebagaimana diilustrasikan pada
Gambar 1, 2N pole dari filter Butterworth ini disebar merata Perhatikan bahwa koefisien filter menjadi bilangan real,
pada lingkaran berjari-jari c , sehingga ada N pole di sebelah meskipun polenya kompleks.

5 Penerapan Melalui Spreadsheet

Sedangkan untuk N ganjil diperoleh

(d) Untuk kasus N Ganjil,

i. ada (N + 1)/2 stage orde dua
ii. kita cukup mencari p1 s/d p(N1)/2

(N+1)/2

H (s) =

Hk (s)

(57)

k=1

5. cari Koefisien Kaskade Orde dua

di mana untuk stage k = 1, , (N 1) /2, Hk (s) adalah sistem orde dua menurut Pers. (55) sedangkan khusus untuk
k = (N + 1) /2 kita gunakan sistem orde satu
Hk (s) =

c
s pk

(a) Untuk kasus N genap

i. ada N/2 stage orde dua
ii. lalu untuk setiap stage k = 1, , N/2 berlaku
koefisien filter menurut pers (56).

(58)

Dengan membandingkan hasil ini dengan Pers. (15), dan

kenyataan bahwa
(N+2)/2 =

(2 (N + 1) /2 + N 1)
=
2N

(b) Untuk kasus N ganjil

i. ada (N + 1)/2 stage orde dua
ii. untuk setiap stage k = 1, , (N 1)/2
berlaku koefisien filter menurut pers (56)
iii. untuk stage k = (N + 1)/2 berlaku koefisien
filter menurut pers (61)

(59)

maka
p(N+1)/2 = c e j

(2(N+1)/2+N1)

2N

= c

6. Verifikasi

maka disimpulkan bahwa

Hk (s) =

c
s + c

(a) Kita dapat menghitung respons magnituda setiap

filter stage menurut pers (33).

(60)

atau
b2 = 0; b1 = 0;
a2 = 0; a1 = 1;

b0 = c
a0 = c

(b) Kita dapat memverifikasi hasil desain dengan

menghitung respons magnituda total menurut pers
(26) dan (29).

(61)

Proses Desain

Penerapan Melalui Spreadsheet

Kita dapat menggunakan spreadsheet standar baik Microsoft

Excel, Gnumeric, OpenOffice, maupun LibreOffice. Dalam
1. Tentukan spesifikasi filter, yakni passband edge, pass- contoh berikut ini, kita menggunakan LibreOffice.
band ripple, stopband edge, dan stopband ripple.

Secara garis besar proses desain adalah sebagi berikut

2. Cari N, dengan
(a) Mencari C ( p ) menurut Persamaan (42)
(b) Mencari C (s ) menurut Persamaan (43)
(c) Lalu estimasi N menurut Pers. (45). Di sini bila N
tidak bilangan bulat, N dibulatkan ke atas.
3. Cari c , dengan
(a) Mencari batas bawah cp menurut Pers 46
(b) Mencari batas atas cs menurut Pers 47

5.1

Menset-up Spesifikasi

Dimulai pada sebuah worksheet, kita dapat memberikan label

serta mengisi angka-angka input dari desain. Besaran yang
dimasukkan adalah frekuensi tepi serta besar ripple dan atenuasi. Karena kita akan bekerja dalam frekuensi radian, maka
pada sel F4 dan F5, kita mentranslasi frekuensi dari Hz ke
radian, menurut rumus =2*PI()*B4 dan =2*PI()*B4. Formula dan hasilnya dapat dilihat pada Gambar 2.

5.2

Mencari N

(c) Kemudian pilih c secara bebas asalkan dalam Untuk mencari N, kita menghitung C( p ) dan C(s ) pada
baris 8 dan 9. Kemudian kita menghitung C(s )/C( p ) pada
rentang cp c cs
baris 10 dan s / p pada baris 11. Hasil perhituang tersebut
4. Cari poles dari filter Butterworth untuk realisasi kaskade digunakan untuk menghitung N, yang dibulatkan ke atas pada
baris 12. Formula dan hasilnya dapat di lihat pada Gambar 3.
orde dua.
(a) Ada N buat poles menurut Pers. (51)

5.3

Mencari Frekuensi Cutoff

(b) Tetapi karena akan direalisasi dalam filter orde dua

Bredasarkan orde yang diperoleh, kita sekarang menghitung
maka kita melihat dua kasus
rentang frekuensi yang dapat dimiliki c . Batas bawah dihi(c) Untuk kasus N genap
tung pada baris 15. Batas atas dihitung pad abaris 16. Kita
i. ada N/2 stage orde dua,
bisa menggunakan nilai rata-rata, sebagaimana dipelrihatkan
ii. kita cukup mencari p1 s/d pN/2 .
pada baris 17. Lihat Gambar 4.

5 Penerapan Melalui Spreadsheet

(a)

(b)
Fig. 2: Spesifikasi (a) Formula dan (b) Hasil

(a)

(b)
Fig. 3: Mencari orde filter: (a) Formula dan (b) Hasil

(a)

(b)
Fig. 4: Mencari Frekuensi Cutoff: (a) Formula dan (b) Hasil

6 Diskusi dan Kesimpulan

5.4

Poles dari Filter Butterworth

Dalam kasus contoh ini, kita memperoleh hasil N=9, yang

ganjil. Untuk itu kita dapat menghitung lima buah pole dari
nilai sudutnya, diperlihatkan pada kolom B, baris 23 sampai
27. Untuk kepentingan menghitung koefisien, kita menghitung bagian real dari pole pada kolom C. Lihat gambar 5.

5.5

Struktur Kaskade dan Koefisien Filter

Setelah sudut diperoleh, maka kita siap untuk menghitung

koefisien filter, a0, a1, a2, dan b0, b1, b2, untuk setiap stage.
masing-masing koefisien ini diturunkan dari nilai pole. Setiap stage ada pada baris, dan jenis koefisien ada pada kolom.
Lihat Gambar 6.

5.6

Konfirmasi Hasil

Untuk memudahkan verifikasi, kita memilih untk mentranspose posisi koefisien. Stage filter ada di kolom, sedangkan jenis koefisien ada di baris, sebagaimana diperlihatkan Gambar
7. Kemudian pada baris 46 kita menghitung respons magnituda dari setiap stage untuk frekuensi tertentu. Pada kolom
B kita mengisi frekuensi (Hz) yang diinginkan. Frekuensi
ini diubah menjadi radian pada kolom C. Kemudian formula
seperti pada Gambar 8 digunakan untk menghitung respons
magnitudanya.

Diskusi dan Kesimpulan

Desain filter LPF menjadi sederhana menggunakan filter Butterworth. Filter ini memiliki sifat frekuensi yang bergantung
dari orde N dan frekuensi cut-off c . Oleh sebab itu pada
prinsipnya mendesain LPF dengan filter Butterworth adalah
mencari orde minimal dan frekuensi cut-off sederhana.
Sebagai sistem LCCDE, Filter Butterworth mudah untuk
di-kaskade orde dua. Dengan menggunakan kaskade ini,
kompleksitas filter dapat dikelola.
Spreadsheet adalah alat bantu yang efektif sekaligus sederhana untuk mencoba sendiri proses desain ini.

6 Diskusi dan Kesimpulan

(a)

(b)
Fig. 5: Mencari poles : (a) Formula dan (b) Hasil

(a)

(b)
Fig. 6: Koefisien Filter : (a) Formula dan (b) Hasil

6 Diskusi dan Kesimpulan

(a)

(b)
Fig. 7: Konfirmasi Filter : (a) Formula dan (b) Hasil

(a)

(b)
Fig. 8: Formula Konfirmasi Filter : (a) Stage 1 dan (b) dB akhir