LAPORAN

SISTEM TEMPERATURE SUHU UNTUK SUDUT

MOTOR SERVO

Oleh:
Aditya Ramadhani S 2231110122
Bella Sauqin Nisa 2231110128
Chesta Adabi F 2231110127
M.Dimas F 2231110120
M. Ibnu Sina K.B 2231110074

D3 Teknik Elektronika Teknik Elektro

Politeknik Negeri Malang
2023

i
 Daftar Isi

Daftar Isi ....................................................................................................................................................... ii

Daftar Gambar ............................................................................................................................................. iii
Bab 1 ............................................................................................................................................................. 1
Pendahuluan .................................................................................................................................................. 1
1.1. Pengertian PID ................................................................................................................................... 1
1.2. Gain .................................................................................................................................................... 2
1.3. Transfer Fcn (Transfer Function) ....................................................................................................... 3
1.4. Constant ............................................................................................................................................. 3
1.5. Sum .................................................................................................................................................... 4
Bab 2 ............................................................................................................................................................. 5
Sistem Kontrol PID untuk Sudut Motor Servo ............................................................................................. 5
2.1 Rangkaian Pada Simulink ............................................................................................................. 5
2.2 Tunning Pada PID Control ............................................................................................................ 6
2.3 Hasil dalam Scope......................................................................................................................... 8
Kesimpulan ................................................................................................................................................... 9
Daftar Pustaka ............................................................................................................................................. 10

ii
 Daftar Gambar

Gambar 1. ........................................................................................................................................ 5
Rangkaian temperature sudut Motor servo with control PID ........................................................ 5
Gambar 2. Tunning PID Pada Gain_Kp ......................................................................................... 6
Gambar 3. Tunning PID Pada Gain_KI .......................................................................................... 7
Gambar 4. Tunning PID Pada Gain_KD......................................................................................... 7
Gambar 5. Hasil grafik PID control Untuk Sudut Motor Servo ..................................................... 8

iii
 Bab 1
Pendahuluan
1.1. Pengertian PID
PID controller adalah singkatan dari Proportional-Integral-Derivative controller. Ini
adalah jenis sistem kontrol umpan balik yang digunakan dalam berbagai proses industri
untuk mengatur dan mengendalikan keluaran suatu sistem. PID controller secara terus-
menerus menghitung nilai kesalahan sebagai perbedaan antara nilai setpoint yang
diinginkan dan variabel proses yang diukur. Berdasarkan nilai kesalahan ini, controller
menerapkan tindakan proporsional, integral, dan derivatif untuk menyesuaikan sistem ke
setpoint yang diinginkan.
Berikut adalah penjelasan singkat untuk setiap komponen:
 Proporsional (P): Istilah proporsional menghasilkan keluaran yang sebanding
dengan kesalahan saat ini. Dengan kata lain, ia merespons kesalahan saat ini. Jika
kesalahan besar, keluaran istilah proporsional akan sebanding besar, menghasilkan
koreksi yang lebih cepat.
 Integral (I): Istilah integral menjumlahkan nilai kesalahan masa lalu dari waktu ke
waktu dan menghasilkan tindakan korektif berdasarkan kesalahan yang
terakumulasi. Ini membantu menghilangkan kesalahan keadaan mantap yang
mungkin tetap bahkan dengan pengontrol proporsional saja.
 Derivatif (D): Istilah derivatif memprediksi perilaku masa depan sistem
berdasarkan laju perubahan kesalahan. Ini mengantisipasi tren kesalahan dan
memberikan tindakan korektif tambahan untuk mencegah sistem dari overshooting
(melewati) setpoint.
Fungsi utama dari PID controller (Proportional-Integral-Derivative controller) adalah
mengendalikan suatu sistem atau proses agar mencapai nilai setpoint yang diinginkan.
Berikut adalah penjelasan fungsi utama komponen-komponen PID dalam bahasa Indonesia:
 Proporsional (P): Komponen ini berfungsi untuk memberikan respon yang
sebanding dengan kesalahan saat ini antara nilai setpoint dan nilai yang diukur.
Semakin besar kesalahan, semakin besar pula respon proporsional, yang membantu
mempercepat koreksi sistem.
 Integral (I): Fungsi integral adalah untuk menghilangkan kesalahan keadaan
mantap yang mungkin terjadi. Komponen ini memperhitungkan kesalahan masa
lalu dan memberikan kontribusi terhadap tindakan kontrol berdasarkan kesalahan
yang terakumulasi seiring waktu.
 Derivatif (D): Komponen derivatif berfungsi untuk meramalkan perilaku sistem
berdasarkan laju perubahan kesalahan. Ini membantu mencegah overshooting atau
perubahan yang terlalu cepat dengan memberikan tindakan kontrol yang bersifat
stabil.

1
1.2. Gain
Blok Gain mengalikan input dengan nilai konstan (gain). Input dan gain masing-
masing dapat berupa skalar, vektor, atau matriks. Anda menentukan nilai gain di parameter
Gain . Parameter Perkalian memungkinkan Anda menentukan perkalian berdasarkan
elemen atau matriks. Untuk perkalian matriks, parameter ini juga memungkinkan Anda
menunjukkan urutan perkaliannya. Penguatan dikonversi dari ganda ke tipe data yang
ditentukan dalam masker blok secara offline menggunakan pembulatan ke terdekat dan
saturasi. Input dan gain kemudian dikalikan, dan hasilnya diubah menjadi tipe data output
menggunakan mode pembulatan dan overflow yang ditentukan.
Fungsi Gain:
Sistem Kontrol:
 Amplifier Gain: Pada sistem kontrol, khususnya dalam rangkaian penguat
(amplifier), gain mengukur sejauh mana sinyal masukan diperkuat oleh perangkat.
Misalnya, dalam amplifier audio, gain menunjukkan seberapa besar sinyal audio
yang diperkuat.
 PID Controller Gain: Dalam PID controller, gain merujuk pada besaran
proporsional, integral, atau derivatif yang mengatur sejauh mana controller akan
merespons terhadap kesalahan, perubahan integral dari kesalahan, dan perubahan
derivatif dari kesalahan, masing-masing.
Sistem Elektronika:
 Voltage Gain: Dalam elektronika, gain sering dikaitkan dengan penguatan tegangan
dalam sebuah rangkaian. Misalnya, pada penguat operasional (op-amp), gain
menentukan seberapa besar tegangan keluaran dibandingkan dengan tegangan
masukan.
 Current Gain: Pada transistor, gain mengukur perbandingan antara arus keluaran
dan arus masukan.
Komunikasi:
 Antenna Gain: Dalam komunikasi nirkabel, seperti pada antena, gain merujuk pada
kemampuan antena untuk merubah distribusi daya dalam suatu arah tertentu.
Antena dengan gain tinggi dapat meningkatkan jarak atau kualitas sinyal dalam
arah tertentu.

2
1.3. Transfer Fcn (Transfer Function)
Transfer function, atau fungsi transfer (disingkat menjadi "Transfer Fcn" atau "TF"
dalam konteks rekayasa sistem dan kontrol), adalah representasi matematis dari hubungan
antara output dan input dari suatu sistem dinamis linier dalam domain frekuensi Laplace.
Transfer function sering digunakan dalam analisis sistem kontrol untuk memodelkan
karakteristik sistem dan memprediksi responsnya terhadap sinyal input.
Fungsi Transfer Function:
Fungsi transfer menggambarkan hubungan antara input dan output dalam domain
Laplace (frekuensi). Secara khusus, ini didefinisikan sebagai transformasi Laplace dari
respons (keluaran) suatu sistem dengan kondisi awal nol menjadi masukan impuls. Operasi
seperti perkalian dan pembagian fungsi transfer bergantung pada keadaan awal nol.
Misalnya, Anda dapat menguraikan satu fungsi transfer yang rumit menjadi serangkaian
fungsi transfer yang lebih sederhana. Terapkan secara berurutan untuk mendapatkan
respons yang setara dengan fungsi transfer asli. Hal ini tidak akan benar jika salah satu
fungsi transfer mengasumsikan keadaan awal bukan nol. Lebih jauh lagi, fungsi transfer
mempunyai realisasi domain waktu yang tak terhingga banyaknya, yang sebagian besar
keadaannya tidak mempunyai makna fisik.
Karena alasan ini, Simulink ® mengatur kondisi awal blok Transfer Fcn ke nol.
Untuk menentukan kondisi awal fungsi transfer tertentu, ubah fungsi transfer tersebut
menjadi realisasi ruang keadaan kanonik yang dapat dikontrol menggunakan tf2ss.
Kemudian, gunakan blok State-Space . Utilitas tf2ssmenyediakan matriks A, B, C, dan
Duntuk sistem.

1.4. Constant
Blok Constant menghasilkan sinyal nilai konstanta yang nyata atau kompleks.
Gunakan blok ini untuk memberikan masukan sinyal yang konstan. Blok tersebut
menghasilkan keluaran skalar, vektor, atau matriks, bergantung pada: Dimensi parameter
nilai Konstan Pengaturan parameter Interpretasikan vektor sebagai parameter 1-D Output
dari blok memiliki dimensi dan elemen yang sama dengan parameter nilai Konstan . Jika
Anda menentukan untuk parameter ini vektor yang Anda inginkan agar blok ditafsirkan
sebagai vektor, pilih kotak centang Interpretasikan parameter vektor sebagai 1-D .
Sebaliknya, jika Anda menentukan vektor untuk parameter nilai Konstanta , blok akan
memperlakukan vektor tersebut sebagai matriks

3
1.5. Sum
S = sum(A)mengembalikan jumlah elemen A sepanjang dimensi array pertama yang
ukurannya lebih besar dari 1.
 Jika Aadalah vektor, maka sum(A)kembalikan jumlah elemennya.
 Jika Amerupakan matriks, maka sum(A)mengembalikan vektor baris yang berisi
jumlah setiap kolom.
 Jika Amerupakan array multidimensi, maka sum(A)operasikan sepanjang dimensi
array pertama yang ukurannya lebih besar dari 1, perlakukan elemen sebagai
vektor. Ukuran Sdalam dimensi ini menjadi 1 sedangkan ukuran semua dimensi
lainnya tetap sama seperti pada A.
 Jika Aberupa tabel atau jadwal, maka sum(A)mengembalikan tabel satu baris
yang berisi jumlah setiap variabel.
S = sum(A,"all") mengembalikan jumlah semua elemen A.
S = sum(A,dim) mengembalikan jumlah sepanjang dimensi dim. Misalnya, jika Aadalah
sebuah matriks, maka sum(A,2)mengembalikan vektor kolom yang berisi jumlah setiap
baris.
S = sum(A,vecdim) menjumlahkan elemen Aberdasarkan dimensi yang ditentukan dalam
vektor vecdim. Misalnya, jika Aadalah sebuah matriks, maka sum(A,[1 2])mengembalikan
jumlah semua elemen Akarena setiap elemen matriks terdapat dalam potongan array yang
ditentukan oleh dimensi 1 dan 2.
S = sum(___,outtype)mengembalikan jumlah dengan tipe data yang ditentukan,
menggunakan salah satu argumen input dalam sintaks sebelumnya. outtypebisa berupa
"default", "double", atau "native".
S = sum(___,nanflag)menentukan apakah akan memasukkan atau menghilangkan
NaNnilai dalam A. Misalnya, sum(A,"omitnan")mengabaikan NaNnilai saat menghitung
jumlahnya. Secara default, summenyertakan NaNnilai.

4
 Bab 2

Sistem Kontrol PID untuk Sudut Motor Servo

2.1 Rangkaian Pada Simulink

Gambar 1.
Rangkaian temperature sudut Motor servo with control PID
Rangkaian di atas merupakan rangkaian temperature suhu control PID untuk Sudut
Motor Servo . PID Control di dalam rangkaian tersebut berfungsi untuk mengatur suhu pada
temperatur yang kita inginkan dalam blok Constant. Apabila suhu mulai dari 0 maka akan
menaikkan hingga angka mencapai 70 ,
Katup pemanas motor servo merupakan komponen kunci dalam sistem kontrol
temperatur yang berperan dalam mengatur aliran fluida pemanas untuk menjaga suhu pada
tingkat yang diinginkan. Dalam konteks penggunaan PID (Proportional, Integral,
Derivative) dalam kontrol temperatur, katup pemanas motor servo berkolaborasi dengan
PID controller untuk memberikan kontrol yang presisi. PID controller menggunakan tiga

5
 komponen utama: proporsional untuk menyesuaikan output berdasarkan selisih suhu,
integral untuk mengurangi kesalahan sistem sepanjang waktu, dan derivative untuk
mencegah perubahan suhu yang terlalu cepat. Ketika suhu aktual berbeda dari suhu yang
diinginkan, PID menghasilkan sinyal kontrol yang menggerakkan motor servo untuk
membuka atau menutup katup, mengatur aliran pemanas. Ini memastikan bahwa suhu
sistem dapat dijaga pada nilai yang diinginkan dengan presisi tinggi, memberikan stabilitas
dan responsivitas yang optimal terhadap perubahan suhu. Dengan integrasi katup pemanas
motor servo dan PID, kontrol temperatur dapat diimplementasikan dengan efisien dalam
berbagai aplikasi industri atau laboratorium.

2.2 Tunning Pada PID Control

Gambar 2. Tunning PID Pada Gain_Kp

6
Gambar 3. Tunning PID Pada Gain_KI

Gambar 4. Tunning PID Pada Gain_KD

7
2.3 Hasil dalam Scope

Gambar 5. Hasil grafik PID control Untuk Sudut Motor Servo

Hasil dalam scope diatas menunjukkan bahwa suhu mulai dari 0 (rest Time) dan di
kontrol oleh PID menjadi 70 . Kita bisa memanfaatkan motor servo untuk menaikkan suhu
yang nanti akan dikendalikan oleh PID Control.

8
 Kesimpulan

Kesimpulan mengenai katup pemanas motor servo untuk kontrol suhu menggunakan PID
adalah bahwa sistem ini merupakan solusi yang efektif dan efisien dalam menjaga suhu suatu
sistem atau perangkat pada nilai yang diinginkan. Dengan adanya katup pemanas motor servo,
pengaturan suhu dapat dilakukan secara otomatis dan presisi, menghasilkan stabilitas suhu yang
dibutuhkan untuk menjaga kinerja optimal perangkat atau sistem.
Penerapan kontrol PID (Proporsional, Integral, dan Derivatif) dalam pengaturan suhu
melalui katup pemanas motor servo memberikan keunggulan dalam menyesuaikan respons sistem
terhadap perubahan suhu dengan cepat dan akurat. Proporsional memberikan tanggapan sebanding
dengan selisih antara suhu aktual dan setpoint, Integral menangani kesalahan akumulatif dari
waktu, sementara Derivatif membantu merespon perubahan suhu dengan cepat untuk mencegah
overshoot atau undershoot.
Dengan kata lain, integrasi antara katup pemanas motor servo dan kontrol PID menciptakan
sistem yang dapat memberikan performa suhu yang stabil dan mendekati setpoint yang diinginkan,
sehingga menjadikannya solusi yang handal dalam berbagai aplikasi, seperti dalam industri
manufaktur, otomotif, atau bidang lain yang memerlukan pengendalian suhu yang akurat.

9
 Daftar Pustaka

https://www.mathworks.com/help/simulink/slref/constant.html
https://www.mathworks.com/help/simulink/slref/gain.html
https://www.mathworks.com/help/simulink/slref/transferfcn.html
https://youtu.be/aaMA-v509QQ?si=jiuCqp3aJW2er4PV
https://www.mathworks.com/help/matlab/ref/sum.html

10