PENGENDALIAN PROSES

“APLIKASI PENGENDALI PID PADA PT. PERTAMINA TAMBUN”

DIKUTIP DARI JURNAL
“PERANCANGAN SISTEM PENGENDALIAN LEVEL PADA MONITORING PRODUKSI
SUMUR MINYAK DAN GAS MENGGUNAKAN KONTROLER PID DI PT. PERTAMINA
EP REGION JAWA, FIELD SUBANG – TAMBUN”
(Djoko Nusantoro, Suyanto)

DISUSUN OLEH :

MUHAMMAD NAUFAL HAKIIM PUTRA

NIM : 40040118060016

PROGRAM STUDI DIPLOMA III TEKNIK KIMIA

DEPARTEMEN TEKNOLOGI INDUSTRI
SEKOLAH VOKASI
UNIVERSITAS DIPONEGORO
2020
 KATA PENGANTAR

Puji dan syukur atas kehadirat Tuhan Yang Maha Esa karena dengan karunia-Nya,
makalah yang berjudul Aplikasi Pengendali PID pada PT. PERTAMINA Tambun ini dapat
terselesaikan dengan baik. Meskipun banyak hambatan yang dialami dalam proses
pengerjaannya, namun makalah ini dapat selesai tepat pada waktunya.
Ucapan terima kasih disampaikan kepada banyak pihak terutama keluarga dan
teman-teman yang telah banyak memberikan bantuan, baik materi maupun non-materi demi
kelancaran penyusunan makalah ini.
Makalah yang berjudul “Aplikasi Pengendali PID pada PT. PERTAMINA Tambun”
ini disusun untuk memenuhi tugas dari mata kuliah Pengendalian Proses yang diampu oleh
Fahmi Arifan, S.T., M.Eng. Makalah ini akan mendeskripsikan bagaimana mekanisme
pembuatan asam sulfat di Industri. Diharapkan makalah ini dapat berguna dalam rangka
menambah wawasan tentang Aplikasi Pengendali PID pada PT. PERTAMINA Tambun.
Tiada hal yang sempurna di dunia ini, hanyalah Tuhan Yang Maha Esa yang
memiliki segala kesempurnaan. Perlu disadari bahwa makalah ini masih memiliki banyak
kekurangan. Untuk itu diharapkan kritik dan saran yang membangun guna perbaikan di masa
yang akan datang.

Semarang, 1 Mei 2020

Penyusun

ii
 DAFTAR ISI

KATA PENGANTAR....................................................................................................................ii
DAFTAR ISI.................................................................................................................................iii
BAB I PENDAHULUAN...............................................................................................................1
1.1 Latar Belakang...........................................................................................................1
1.2 Rumusan Masalah............................................................................................................2
1.3 Tujuan................................................................................................................................2
BAB II PEMBAHASAN................................................................................................................3
2.1 Multiphase Flow Meter....................................................................................................3
2.2 Sistem Pengendalian Level pada MPFM (Multiphase Flow Meter)............................3
2.3 Pengendali Proporsional (P)............................................................................................4
2.4 Pengendali Integral (I)......................................................................................................5
2.5 Pengendali Differensial (D)..............................................................................................6
2.6 Pengendali PID..................................................................................................................7
2.7 Metode Tyreus-Luyben Untuk Menala P,I, dan D........................................................8
2.8 Aplikasi Pengendali PID pada PT. PERTAMINA-Tambun........................................9
2.9 Mekanisme Pemilihan Parameter Pengendali PID
untuk Sistem Pengendalian Level pada PT. PERTAMINA-Tambun.........................9
BAB III PENUTUP......................................................................................................................16
3.1 Kesimpulan.......................................................................................................................16
DAFTAR PUSTAKA...................................................................................................................17

iii
 BAB I
PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang
Dalam suatu pengeboran minyak dan gas seringkali didapat kandungan material-
material yang tidak sesuai dengan investigasi awal. Hal ini bisa disebabkan oleh banyak
hal terutama fisik dari sumur seperti properti formasi dan trayektori lubang sumur. Selain
itu, juga bisa disebabkan rentang waktu hasil investigasi akhir dengan proses pengeboran
yang cukup lama akibat beberapa hal internal dan eksternal proses.

Dalam setiap pengeboran sumur akan didapat produksi komersial (minyak, gas, air
dsb) yang disebut Phase Tester dan Phase Watcher dan harus dipisahkan
terlebih dahulu. Secara tradisional produksi tersebut dipisahkan berdasarkan phase-
phasenya. Hasil pemisaha dari phase-phase tersebut akan dapat diukur flow rate-nya.
Tentu saja yang menjadi langkah awal adalah menyediakan fasilitas test separator yang
dilengkapi juga dengan piranti ukur dengan spesifikasi mengacu pada data awal
investigasi.

Hasil pemetaan ladang minyak dan gas di berbagai tempat yang berbeda-beda
akan memberikan informasi untuk pemilihan metode perlakuan pengukuran yang
berbeda-beda pula. Kadang kala di satu ladang bisa terdapat sedikit atau banyak sumur
minyak dan gas. Dan kadang pula antar satu ladang dengan ladang yang lain walau
dalam satu blok akan mempunyai karakter sumur dan hasil produksi yang perbedaannya
cukup berarti.

Oleh karena itu setelah didapat hasil bersih berupa fluida (gas, air dan minyak)
maka diperlukan perangkat untuk mengukur kandungan jenis dan volume dari properti
yang ada. Dengan menggunakan konfigurasi perpipaan yang unik akan berfungsi
memisahkan stream gas dan stream cair. Selanjutnya debit cair (liquid flow rate), air
murni (water cut), dan debit gas (gas flow rate) diukur dengan perangkat ukur
konvensional (corriolis).

Kebutuhan pengendalian pengukuran di lapangan akibat perubahan-perubahan

dalam sumur sangat dibutuhkan agar hasil sampling dari flow-rate fluida yang keluar dari
sumur tetap terukur seakurat mungkin, untuk itu perlu dirancang sistem pengendalian
level dengan menggunakan metode kontrol PID.

1
1.2 Rumusan Masalah
Dari permasalahan yang dipaparkan di atas, dapat dirumuskan permasalahan yang
dihadapi yaitu bagaimana aplikasi pengendali PID pada PT. Pertamina Tambun untuk
mengendalikan pengukuran level liquid dalam memenuhi kebutuhan sampling flow-rate
fluida yang keluar dari sumur agar tetap akurat.
1.3 Tujuan
Mahasiswa dapat mengetahui bagaimana aplikasi pengendali PID pada PT.
Pertamina Tambun untuk mengendalikan pengukuran level liquid dalam memenuhi
kebutuhan sampling flow-rate fluida yang keluar dari sumur agar tetap akurat.

2
 BAB II
PEMBAHASAN
2.1 Multiphase Flow Meter
Multiphase Flow Meter merupakan konfigurasi pipa vertikal dan horizontal
berfungsi untuk memisahkan secara total dari fase fluida menjadi fase gas dan liquid.
Dengan terpisahnya fase fluida tersebut, maka proses berikut akan lebih muda dilakukan.
Proses yang dimaksud adalah mengukur flowrate gas, dengan vortex flow meter dan
flowrate oil-air diukur dengan coriolis meter.
2.2 Sistem Pengendalian Level pada MPFM (Multiphase Flow Meter)
Tujuan dari pengendalian level pada mpfm adalah untuk menjaga level liquid sesuai
set point. Sehingga proses pengukuran flow-rate dari liquid dapat berjalan stabil. Strategi
pengendalian level pada suatu plant secara umum dapat dilakukan dengan menggunakan
strategi single element, two element, atau three element control. Pemilihan strategi
pengendalian level yang digunakan pada plant bergantung pada kebutuhan plant baik
ditinjau secara ekonomis maupun dinamika proses yang terjadi pada plant.
Single – element control merupakan strategi yang paling sederhana dalam
pengendalian level, pada strategi ini variabel level diukur dengan menggunakan suatu
mesurement device yang akan mengirimkan sinyal pada transmitter kemudian sinyal
diteruskan pada controller yang akan memberikan sinyal control pada flow control valve
untuk melakukan eksekusi mengurangi atau menambah bukaannya untuk menjaga agar
level liquid pada liquid tank tetap stabil. Strategi ini sesuai digunakan pada model mpfm
yang sederhana dimana fluida yang menuju maupun keluar dari mpfm relatif stabil.
Sedangkan fenomena yang sering terjadi adalah ketika sedang terjadi pengisian fluida
sering menyebabkan pressure naik dan temperatur ikut naik, ketika pressure naik maka
akan menyebabkan level control valve mencekik laju aliran gas secara otomatis untuk
melakukan eksekusi menekan sistem permukaan liquid pada liquid tank. Bila liquid level
mencapai minimum level, level control valve akan mengurangi bukaannya sampai liquid
level mencapai titik set point.
Keuntungan single element control adalah sistemnya yang sangat sederhana dan
efisien untuk perubahan load yang kecil. Tetapi, manakala sistem ini dihadapakan pada
proses dengan load yang besar, maka pada respon sistem controlnya akan timbul
maksimum overshoot yang besar.

3
 Gambar : Diagram Blok Sistem Pengendalian Closed-Loop Sederhana
2.3 Pengendali Proporsional (P)
Kontroler proporsional memiliki 2 parameter, pita proporsional (proportional
band) dan konstanta proporsional. Daerah kerja kontroler efektif dicerminkan oleh pita
proporsional, sedangkan konstanta proporsional menunjukkan nilai faktor penguatan
terhadap sinyal kesalahan, Kp. Hubungan antara proporsional band (PB) dengan
konstanta proporsional (Kp) ditunjukkan secara oleh Persamaan berikut :

Dimana :
PB = Proportional Band
Kp = Gain Proses

Diagram blok pengendali proportional ditujukkan seperti pada gambar berikut :

Gambar : Diagram Blok Pengendali Proporsional

Penggunaan mode kontrol proporsional harus memperhatikan hal – hal berikut :
 Jika nilai Kp kecil, mode kontrol proporsional hanya mampu melakukan koreksi
kesalahan yang kecil, sehingga akan menghasilkan respon sistem yang lambat.
 Jika nilai Kp dinaikkan, respon sistem menunjukkan semakin cepat mencapai keadaan
stabilnya.
 Namun jika nilai Kp diperbesar sehingga mencapai harga yang berlebihan, akan
mengakibatkan sistem bekerja tidak stabil, atau respon sistem akan berosilasi.

4
 Kontrol P (Proportional) selalu sebanding dengan besarnya input. Bentuk transfer
function dari kontrol P adalah

Dimana :
Kc = Gain Kontrol Proporsional

2.4 Pengendali Integral (I)

Kontroller integral memiliki karakteristik seperti halnya sebuah integral.
Keluaran kontroller sangat dipengaruhi oleh perubahan yang sebanding dengan nilai
sinyal kesalahan. Keluaran kontroller ini merupakan jumlahan yang terus menerus dari
perubahan masukannya. Kalau sinyal kesalahan tidak mengalami perubahan, keluaran
akan menjaga keadaan seperti sebelum terjadinya perubahan masukan. Diagram blok
mode kontrol integral ditunjukkan oleh gambar berikut :

Gambar : Diagram Blok Pengendali Integral

Kontroler integral mempunyai beberapa karakteristik berikut ini:
 Keluaran kontroler butuh selang waktu tertentu, sehingga kontroler integral cenderung
memperlambat respon.
 Ketika sinyal kesalahan berharga nol, keluaran kontroler akan bertahan pada nilai
sebelumnya.
 Jika sinyal kesalahan tidak berharga nol, keluaran akan menunjukkan kenaikan atau
penurunan yang dipengaruhi oleh besarnya sinyal kesalahan dan nilai Ki
 Jika Konstanta integral Ki berharga besar, offset akan cepat hilang. Saat nilai Ki besar
akan berakibat peningkatan osilasi dari sinyal keluaran kontroller.
Transfer function dari unit control integral adalah :

5
 Dimana :
Ti = integral time
e = error (input dari unit control)
Kc = gain dari controller

2.5 Pengendali Differensial (D)

Keluaran kontroller differensial memiliki sifat seperti halnya suatu operasi
derivatif. Perubahan yang mendadak pada masukan kontroller, akan mengakibatkan
perubahan yang sangat besar dan cepat. Diagram blok pengendali difrensial ditunjukkan
oleh gambar berikut :

Gambar : Diagram Blok Pengendali Differensial

Karakteristik dari kontroller differensial adalah sebagai berikut:
 Kontroler ini tidak dapat menghasilkan keluaran bila tidak ada perubahan atau
error sebagai sinyal kesalahan untuk masukannya.
 Jika sinyal error berubah terhadap waktu, maka keluaran yang dihasilkan
kontroller tergantung pada nilai Td dan laju perubahan sinyal kesalahan.
 Kontroller differensial mempunyai karakter untuk mendahului, sehingga
kontroller ini dapat menghasilkan koreksi yang signifikan sebelum pembangkit
error menjadi sangat besar. Jadi kontroller differensial dapat mengantisipasi
pembangkit error, memberikan aksi yang bersifat korektif, dan cenderung
meningkatkan stabilitas sistem.

Transfer function dari unit control differential adalah :

Dimana :
Kc = gain
e = error
Td = derrivative time

6
 Unit pengendali differensial yang bersifat reaktif sangat tepat bagi pengendalian
temperatur karena mampu bereaksi secara cepat terhadap perubahan input. Sebaliknya
mode control D tidak dapat dipakai untuk process variable yang beriak (mengandung
noise) seperti pengendalian level dan flow, karena riak dan gelombang akan
dideferensialkan menjadi pulsa-pulsa yang tidak beraturan. Akibatnya, control valve
terbuka dan tertutup secara tidak beraturan dan sistem menjadi kacau. Selain itu, mode
control D tidak dapat megeluarkan output bila tidak ada perubahan input. Sehingga,
control D tidak pernah dipakai sendirian. Unit control D selalu dipakai dalam
kombinasinya dengan P dan I, menjadi mode control PD atau mode control PID.
2.6 Pengendali PID
Controller PID merupakan algoritma control konvensional yang banyak digunakan
dalam berbagai unit pengendalian proses karena mempunyai struktur yang relatif
sederhana dan performansi yang baik pada daerah operasi yang luas.
Fleksibilitas pada kontroller membuat kontrol PID digunakan pada banyak situasi.
Kontroller juga dapat digunakan pada selective control maupun konfigurasi kontroller
yang lain. Algoritma PID dapat didefinisikan sebagai berikut

Dimana :
u(t) = sinyal kontrol
e(t) = error
Kc = gain kontroller
TI = integral time
TD = derivative time

Gambar : Diagram Blok Pengendali PID

Keluaran kontroller PID merupakan penjumlahan dari keluaran kontroller
proporsional, kontroller integral dan kontroller differensial.

7
 Karakteristik kontroller PID sangat dipengaruhi oleh kontribusi besar dari ketiga
parameter P, I dan D. Pengaturan nilai konstanta Kp, Ti, dan Td akan mengakibatkan
penonjolan sifat dari masing-masing elemen. Satu atau dua dari ketiga konstanta tersebut
dapat disetting lebih menonjol dibanding yang lain sehingga konstanta yang menonjol
itulah akan memberikan kontribusi lebih dominan pada respon sistem secara
keseluruhan. Pengaruh nilai Kp, Ti dan Td pada respon sistem adalah :
 Kp yang kecil akan membuat pengendali menjadi sensitif dan cenderung
membawa loop berosilasi, sedangkan Kp yang besar akan meninggaakan offset
yang besar juga.
 Ti yang kecil bermanfaat untuk menghilangkan offset tetapi juga cenderung
membawa sistem menjadi lebih sensitf dan lebih mudah berosilasi, sedangkan Ti
yang besar belum tentu efektif menghilangkan offset dan juga cenderung
membuat sistem menjadi lambat.
 Td yang besar akan membawa unsur D menjadi lebih menonjol sehingga respon
cenderung cepat, sedangkan Td yang kecil kurang memberi nilai ekstra pada saat
– saat awal.
2.7 Metode Tyreus-Luyben Untuk Menala P, I dan D
Tuning kontroler PID selalu didasari atas tinjauan terhadap karakteristik yang
diatur (Plant). Dengan demikian betapapun rumitnya suatu plant, perilaku plant tersebut
harus diketahui terlebih dahulu sebelum tuning PID itu dilakukan. Karena penyusunan
model matematik plant tidak mudah, maka dikembangkan suatu metode eksperimental.
Metode ini didasarkan pada reaksi plant yang dikenai suatu perubahan. Dengan
menggunakan metode itu model matematik perilaku plant tidak diperlukan lagi, karena
dengan menggunakan data yang berupa kurva keluaran, tuning kontroler PID telah dapat
dilakukan. Dalam hal ini, tuning bertujuan untuk mendapatkan kinerja sistem sesuai
spesifikasi perancangan.
Dalam penalaan kontrol PID ada beberapa metode seperti ; Ziegler-Nichols,
Tyreus-Luyben, Ciancone Marlin dan yang lainnya. Ziegler-Nichols pertama kali
memperkenalkan metodenya pada tahun 1942. Metode ini memiliki dua cara, metode
kurva reaksi dan osilasi. Metode kurva reaksi merupakan Metode yang didasarkan
terhadap reaksi sistem untaian terbuka, sedangkan metode osilasi merupakan Metode
yang didasarkan pada reaksi sistem untaian tertutup

8
 Kedua metode ditujukan untuk menghasilkan respon sistem dengan lonjakan
maksimum sebesar 25%. Gambar di bawah ini menunjukkan kurva dengan lonjakan
25%. Tahapan untuk melakukan uji sistem antara satu metode dengan metode lainnya
adalah tidak jauh berbeda. Akan tetapi dalam penelitian ini sengaja dilakukan penalaan
dengan metode Tyreus-Luyben.

Gambar : Kurva Respons Tangga Satuan Yang

Memperlihatkan Lonjakan Maksimum
2.8 Aplikasi Pengendali PID pada PT. PERTAMINA-Tambun
Pada PT.PERTAMINA, pengendali PID digunakan untuk merancang dan
memodelkan metode pengendalian level dari hasil simulasi open-loop yang mana
simulasi dilakukan menggunakan aplikasi MATLAB-Simulink 7.01. Sebelumnya
tahapan simulasi bertujuan untuk memperolah hasil untuk kerja sistem dan dianalisa,
apakah hasil perancangan pengendalian level sudah berjalan sesuai dengan kebutuhan
atau belum. Pemodelan terdiri dari pemodelan proses plant dan permodelan pada
instrumen kendali. Pemodelan instrument kendali terdiri dari pemodelan level indicator
transmitter dan level control valve.
2.9 Mekanisme Pemilihan Parameter Pengendali PID untuk Sistem Pengendalian Level
pada PT. PERTAMINA-Tambun
Sebelum dilakukan penalaan PID dilakukan uji open-loop sistem dengan melihat
respon perubahan level pada liquid tank terhadap perubahan laju aliran liquid yang
masuk ke liquid tank tanpa adanya controller. Dari hasil respon nanti dapat dilihat
apakah proses memerlukan controller atau tidak untuk menjamin agar proses dapat
berjalan dengan aman. Diagram blok sistem open-loop dapat digambarkan sebagai
berikut :

9
 Gambar : Diagram Blok Open-Loop

Gambar : Grafik Respon Uji Open Loop

Hasil grafik respon Uji Open Loop menunjukkan bahwa output setting level tidak
mencapai setpoint atau hasil yang dicapai mempunyai error sebesar 20%. Fenomena fisis
yang didapat salah satunya adalah besarnya laju aliran keluar dari liquid yang lebih besar
dari pada laju aliran masuk. Tanpa terpasangnya pengendali pada plant dapat dipastikan
bahwa liquid tank tidak akan pernah penuh atau kosong. Kondisi plant yang kosong
dapat menyebabkan fungsi pengukuran laju aliran liquid tidak dapat dilaksanakan dengan
baik. Pengukuran flow rate dari dua fase fluida harus berada pada range level liquid di
dalam liquid tank adalah 0.18-0.22 m sehingga plant ini membutuhkan pengendali untuk
mengendalikan proses secara keseluruhan.
1. Penalaan Parameter Controller
Untuk mendapatkan kinerja sistem control yang memiliki performansi
yang handal dan kualitas pengendalian yang optimal, maka parameter dalam
controller juga harus memiliki nilai yang optimal. Untuk menentukan nilai
optimal adalah mendapatkan variabel nilai penguatan dengan mengetahui
kestabilan sistem.

10
 Gambar : Diagram Blok Sistem Closed-Loop

Prosedur penalaan dilakukan dengan menggunakan metode closed loop

oscillation. Adapun Langkah-langkah dengan metode Osilasi yaitu :
1. Mula-mula meletakkan PB = 100%, artinya nilai Kp = Kc atau 100,
nilai Ti = 1000 dan Td = 0.
2. Set point diberi nilai 50% atau sama dengan 0.2 m. Bukaan LCV diatur
sama dengan set point dan offset sama dengan nol.
3. Memberikan load pada sistem sebesar 0.18 meter.
4. Uji closed loop oscillation segera dilakukan dan dihasilnya dianalisa
apakah respon yang terjadi underdamped, sustain oscillation atau
undamped.
5. Dengan mengulangi Langkah 1, 2, 3 dan 4, serta mengatur nilai PB
menjadi lebih kecil dan atau lebih besar.

Pada saat menggunakan metode ini, hal yang paling utama adalah mencari
nilai ultimate gain (Ku). Nilai Ku dicari sedemikian rupa dengan mensetting
controller hanya mempunyai parameter P saja sehingga dengan nilai tersebut
sistem control menghasilkan respon yang berosilasi secara kontinu dan
berkelanjutan karena dengan semakin besar Ku, maka respon sistem akan
mencapai kondisi osilasi. Didapatkan nilai Ku=100 dan Pu=7. Dalam penelitian ini
dilakukan uji closed loop dengan dua metode PI, yaitu metode Ziegler-Nichols dan
Tyreus-Luyben. Dan milai parameter controller hasil penalaan yang didapat adalah
yaitu :

11
Gambar : Nilai parameter controller hasil penalaan dengan 2 metode yaitu Zieger-Nichols
dan Tyreus-Luyben

Gambar : Kurva osilasi controller PI dengan 2 metode yaitu

Zieger-Nichols (kiri) dan Tyreus-Luyben (kanan)

Berdasarkan kurva yang dihasilkan ternyata overshoot dan time steady-state

dengan metode Tyreus-Luyben lebih baik daripada metode Ziegler-Nichols.
Dari kedua nilai parameter yang didapatkan dengan dua metode yang
berbeda kemudian diuji coba untuk menentukan parameter terbaik yang akan
dipakai sebagai parameter controller dalam sistem pengendalian level pada level
tank.

2. Uji Respon Sistem Pengendalian dengan Parameter hasil penalaan metode

Ziegler-Nichols

Setelah nilai parameter pengendali PI dengan metode Ziegler-Nichols

didapatkan maka akan diuji respon untuk melihat bagaimana respon sistem
control dengan parameter tersebut. Adapun respon sistem control Ketika
diberikan nilai setpoint sebesar 0,2 seperti pada gambar berikut :

12
 Gambar : Respon sistem control dengan parameter
PI Ziegler-Nichols untuk set point 0.2 m

Respon sistem control pada kondisi seperti ditunjukkan pada gambar di atas
memiliki nilai maximum overshoot (Mp=100%). Sistem sudah memasuki keadaan
steady pada detik ke-82 (time settling) dengan Error steady state (Ess) = 2%

3. Uji Respon Sistem Pengendalian dengan Parameter hasil penalaan metode

Tyreus-Luyben

Setelah diketahui kinerja sistem dengan menggunakan parameter PI yang di

tuning menggunakan metode Ziegler Nichols dan nilai parameter pengendali PI
dengan metode Tyreus-Luyben didapatkan maka akan diuji respon untuk melihat
bagaimana respon sistem control dengan parameter tersebut. Adapun respon
sistem control Ketika diberikan nilai setpoint sebesar 0,2 sepeti pada gambar
berikut :

Gambar : Respon sistem control dengan parameter

PI Tyreus-Luyben untuk set point 0.2 m

Respon sistem pengendalian pada kondisi seperti ditunjukkan pada gambar di

atas memiliki nilai maximum overshoot (Mp=95%). Sistem sudah masuk pada

13
 keadaan steady pada detik ke-46 (time settling) dengan Error steady state
(Ess=1.58%).

Dari hasil simulasi yang telah dilakukan untuk kedua parameter controller
yang diperoleh dengan 2 metode penalaan yang berbeda, berdasarkan kriteria
kinerja yang didapatkan seperti maximum overshoot (Mp), settling time (ts) dan
error stedy state (Ess), maka parameter yang diperoleh dengan tuning
mengunakan metode Tyreus-Luyben lebih unggul daripada metode Ziegler-
Nichols.

Karena metode Tyreus-Luyben memiliki kelemahan maka akan dicoba

diatasi dengan metode penalaan secara empiris. Penalaan dengan metode
empiris dilakukan karena sulit sekali mendapatkan paramerer PID dengan
metode teoritis, Didapatkan parameter PID terbaik
(Kp=4.45;Ti=15.56;Td=1.11). Setelah nilai parameter controller PID dengan
metode empiris didapatkan maka akan diuji bagaimana respon sistem control
dengan parameter tersebut. Adapun respon sistem control Ketika dihadapkan
pada nilai set point 0.2 yaitu :

Gambar : Respon sistem control dengan parameter

PID Tyreus-Luyben untuk set point 0.2 m

4. Uji Respon Sistem Pengendalian dengan Parameter Tracking-Set Point dengan

metode Tyreus-Luyben

Untuk menguji dinamika kendali level set point berubah-ubah sesuai desain
awal yaitu dari 0.18 meter ke 0.2 meter dan 0.22 meter, juga sebaliknya maka
sistem seharusnya mengikuti secara dinamis. Adapun kurva yang didapat dari uji
tracking set-point dapat dilihat pada gambar berikut :

14
 Gambar : Respon sistem control dengan parameter
PID Tyreus-Luyben yang diperoleh secara tracking set point 0.18-0.22 m

Respon sistem pengendalian pada kondisi seperti ditunjukkan pada gambar

di atas memiliki nilai awal maximum overshoot (Mp = 67 %) dan level sudah
steady saat detik ke-100. Saat set point dinaikkan pada 0.2, sistem mempunyai
Mp= ± 50%. Jika diperhatikan pada set point berikutnya, sistem cenderung
bekerja semakin baik, karena maximum overshoot dari sistem cenderung semakin
turun dan bekerja pada kisaran 15% ~ 20%. Begitu juga keadaan steady juga
dicapai dalam waktu yang semakin singkat dengan kisaran 30 ~ 40 detik.

Berdasarkan kriteria performansi dan pengaruhnya terhadap respon control

valve, maka parameter controller yang cocok untuk sistem pengendalian level
pada liquid tank adalah nilai parameter yang didapatkan dengan metode penalaan
PID Tyreus-Luyben.

15
 BAB III
PENUTUP
3.1 Kesimpulan
 Aplikasi pengendali PID pada PT.PERTAMINA digunakan untuk merancang dan
memodelkan metode pengendalian level dari hasil simulasi open-loop yang mana
simulasi dilakukan menggunakan aplikasi MATLAB-Simulink 7.01.
 Dari serangkaian hasil pengujian respon terhadap sistem, didapatkan parameter PID
terbaik menggunakan metode Tyreus-Luyben dengan parameter penalaan PID yaitu
Kp = 45,45;Ti = 15.56;Td = 1.11.
 Nilai-nilai yang didapatkan menggunakan parameter di atas yaitu maximum overshoot
(Mp) = 20%, error steady state (Ess) = 1,95%, settling time (Ts) = 40 s.

16
 DAFTAR PUSTAKA
Gunterus, Frans. 1994. Falsafah Dasar Sistem Pengendalian Proses. Elex Media Komputindo,
Jakarta.
http://digilib.its.ac.id/public/ITS-Undergraduate-10613-Paper.pdf

17