Rancang Bangun Kendali Level Air Pada Tangki

Coupled Tank Menggunakan PID Kontroller

Proposal Tugas Akhir

Oleh:
Vanny Zairotul Amanah (3231901022)

Program Studi Teknik Mekatronika

Jurusan Teknik Elektro
Politeknik Negeri Batam
2021
 Lembar Pengesahan

Proposal Tugas Akhir disusun untuk digunakan sebagai rencana kerja pada
pelaksanaan Tugas Akhir

Disusun oleh:
Vanny Zairotul Amanah (3231901022)

Tanggal Seminar: 21 Mei 2021

Disetujui oleh :

1. Aditya Gautama, S.T., M.T. 1. Handri Toar, S.ST., M.Tr.T.

NIK: 117180 NIK: 113114

2. Widya Rika Puspita, S.Pd., M.Si.,

Ph.D.
NIK:
 [Rancang Bangun Kendali Level Air Pada Tangki
Coupled Tank Menggunakan PID Kontroller]

Abstrak
Perkembangan teknologi yang berkembang pesat saat ini mendorong kita
untuk melakukan sesuatu yang dapat menghemat sumber daya manusia dan
waktu. Tujuan peneltian modul couple tank ini untuk memonitoring pengendali
air pada tank agar menjadi hal yang sangat berguna dimana system monitoring
berbasis kontrol PID nantinya diimplementasikan mengontrol level air pada tanki
dengan mengontrol nilai PID yaitu P (Proportional) Controller, D (Derivative)
Controller, dan I (Integral) Controller. Masing-masing memiliki parameter
tertentu yang harus diset untuk dapat beroperasi dengan baik, yang disebut
sebagai konstanta. System kontrol tangki mencakup kontrol ketinggian air di
tanki, dengan HMI (Human Machine Interface) berbasis software LabView
menggunakan rancangan metode pembangunan yang terdiri dari beberapa
tahap yaitu: (1) Identifikasi kebutuhan, (2) Analisis kebutuhan, (3) Konsep
rancangan, (4) Pembuatan dan (5) Pengujian. menggunakan sensor water
pressure yang berfungsi untuk mengdeteksi nilai level pada tank.
Kata kunci: Coupled Tank, PID control, Water Pressure, Human Machine Interface

Abstrak
The current rapid development of technology encourages us to do
something that can save human resources and time. The purpose of this couple
tank research is to monitor the water controller in the tank so that it becomes
very useful where the PID Controller-based monitoring system will be
implemented to regulate the water level in the tank by adjusting the PID value,
namely P (Proportional) Controller, D (Derivative) Controller, and I (Integral)
Controller. Each of them has certain parameters that must be set in order to
operate properly, which are known as constants. The tank control system
includes control of the water level in the tank, with a HMI (Human Machine
Interface) based on LabVIew software using a development method design
consisting of several stages, namely: (1) Identification of needs, (2) Needs
analysi`s, (3) Design concept, ( 4) Manufacturing and (5) Testing. using a water
pressure sensor which functions to detect the level value on the tank.
Keywords: Couple Tank, PID control, Water Pressure, Human Machine Interface

2
Daftar Isi

Lembar Pengesahan .......................................................................................... 1

Abstrak ............................................................................................................. 2
Abstrak ............................................................................................................. 2
Daftar Isi ........................................................................................................... 3
Daftar Gambar .................................................................................................. 5
Daftar Tabel ...................................................................................................... 6
Bab 1. Pendahuluan........................................................................................... 6
1.1. Latar Belakang ................................................................................. 7
1.2. Perumusan Masalah ......................................................................... 7
1.3. Tujuan.............................................................................................. 7
1.4. Manfaat ........................................................................................... 8
1.5. Batasan ............................................................................................ 8
Bab 2. Tinjauan Pustaka ..................................................................................... 9
2.1. Coupled Tank ................................................................................... 9
2.2. Sensor Water Pressure ..................................................................... 9
2.3. PLC CP1H ....................................................................................... 10
2.4. Kontrol PID .................................................................................... 11
2.5. Pompa DC ...................................................................................... 11
2.6. LabView ......................................................................................... 12
Bab 3. Metode................................................................................................. 13
3.1. Perancangan .................................................................................. 13
3.1.1. Perancangan Sistem Kontrol Level Air Coupled Tank ................ 14
3.2. Alat dan Bahan ............................................................................... 15
3.3. Pengujian ....................................................................................... 16
3.3.1. Pengujian Sensor Level............................................................ 16
3.3.2. Pengujian Kontrol Pompa DC ................................................... 16

3
Bab 4. Jadwal Pelaksanaan............................................................................... 17
Daftar Pustaka................................................................................................. 18

4
Daftar Gambar
Gambar 2.1 Model Plant Coupled Tank. ............................................................. 9
Gambar 2.2 Sensor Water Pressure .................................................................. 10
Gambar 2.3 PLC CP1H ...................................................................................... 10
Gambar 2.4 Diagram Blok Sistem Kendali PID. .................................................. 11
Gambar 3.1 Diagram Alir Perancangan Sistem Kontrol Level Air Coupled Tank .. 13
Gambar 3.2 Visualisasi Alat Coupled Tank......................................................... 14
Gambar 3.3 Diagram Alir Perancangan Sistem Kontrol Level Air Coupled Tank .. 14
Gambar 3.4 Metode Ziegler - Nichols ............................................................... 14
Gambar 3.5 Perancangan Electrical Sistem Kontrol Level Air Coupled Tank ....... 15

5
Daftar Tabel
Tabel 1. Estimasi biaya..................................................................................... 15
Tabel 2. Pengujian Sensor Level ....................................................................... 16
Tabel 3. Pengujian Kontrol Pompa DC .............................................................. 16
Tabel 4. Jadwal pelaksanaan ............................................................................ 17

6
Bab 1. Pendahuluan
1.1. Latar Belakang
Dalam perkembangan zaman teknologi instrumentasi pada industri
semuanya dituntut untuk dikembangkan secara otomatis, praktis dan efisien.
Serta selalu mengedepankan keamanan, kenyamanan, dan kecepatan.
Agar produksi tetap tercapai perlu dilakukan pengendalian yang tujuannya
adalah agar sistem dapat menjaga kestabilannya dalam suatu proses yang
sedang berlangsung secara efektif dan efisien. Ada banyak pengendalian yang
harus dikontrol dalam suatu proses di industri, diantaranya pressure, flow,
temperature, consentration, dan level. Pengendalian yang dilakukan diharapkan
dapat mempertahankan life time unit, memudahkan kerja manusia, mengurangi
biaya perawatan, mendapatkan kualitas produksi yang baik, keselamatan, dan
keamanan lingkungan proses.
Dalam dunia industri yang melibatkan fluida, pengolahan cairan sering
melibatkan beberapa jenis tangki, ada jenis tangki yang tidak terhubung dengan
tangki yang lain (Single Tank), dan ada pula yang tersusun dari beberapa tangki
(Coupled Tank).
Berdasarkan latar belakang diatas, maka dalam projek akhir ini akan
melakukan penilitian rancang bangun kendali level air pada tangki coupled tank
dengan menggunakan metode kontrol Proportional Integral Derivative atau yang
disebut juga dengan kontrol PID. Kontrol PID merupakan gabungan dari tiga
kontroler yaitu kontroler Proportional (P), kontroler integral (I), dan kontroler
Derivative (D). Kelebihan dari kontroler PID yaitu responnya yang cepat,
overshootnya kecil dan errornya kecil.
Adapun beberapa penelitian yang telah dilakukan mengenai pengendalian
level pada couple tank dimana salah satu nya -PI untuk mengendalikan level pada
coupled tank. Kelemahan yang ditemukan pada penelitian ini adalah terjadinya
overshoot di setpoint untuk level tangki pertama. Namun, tidak terjadi overshoot
pada setpoint untuk level tangki kedua. Kelemahan ini tidak dapat diselesaikan
oleh pengendali fuzzy yang dilakukan oleh M Nur Qomarudin (2013).

1.2. Perumusan Masalah

Berdasarkan latar belakang yang telah dilampirkan diatas, maka rumusan
masalah yang dibahas pada proyek akhir ini ialah :
1. Bagaimana merancang sistem kontroler level air pada coupled tank?
2. Bagaimana merancang monitor level air pada tank?

1.3. Tujuan
Adapun tujuan dari pembuatan projek akhir ini antara lain:

7
 1. Dapat merancang sistem kontroler pompa DC untuk mengontrol level
air.
2. Mengetahui hasil uji performa pada sistem kontrol level air di coupled
tank.
3. Mampu mengontrol dan memonitor level air pada plant coupled tank.

1.4. Manfaat
Diharapkan dengan adanya penilitian ini dapat memudahkan dalam
mengontrol dan memonitor level air pada coupled tank agar tidak terjadi
keadaan tank air yang meluap atau kosong.

1.5. Batasan
Dikarenakan topik ini mencakupi lingkup yang luas, maka akan dibatasi
sebagai berikut:
1. Perancangan ini hanya untuk mengontrol dan memonitor level air pada
tank.
2. Hanya dilakukan pada tangki dengan volume tangki sebesar 3000 cm³.

8
Bab 2. Tinjauan Pustaka
2.1. Coupled Tank
Plant coupled tanks merupakan tangki dengan konfigurasi dua tangki atau
lebih yang saling berhubungan dengan sebuah pipa atau saluran air seperti pada
Gambar 2.1. Adanya hubungan antara tangki ini membuat level cairan pada
setiap tangki saling berhubungan atau berinteraksi.Konfigurasi tangki seperti ini
banyak digunakan pada industri, seperti industri pembuatan kertas, industri
pengolahan limbah, dan industri kimia.

Gambar 2.1 Model Plant Coupled Tank

( Sumber : B.Apriyadi, R. A.K., 2017 : 2-7 )
Level cairan pada tangki pertama ditunjukkan sebagai H1 dan H2 untuk level
tangki kedua. Flow cairan yang masuk pada tangki dilambangkan sebagai Qi.
Untuk flow cairan yang keluar dari tangki ditunjukkan sebagai berkut:
 Qi1 untuk tangki pertama
 Qi2 tangki kedua
 Qx sebagai flow interaksi antara tangki pertama dan tangki kedua.
Sistem coupled tanks dapat dikonfigurasikan sebagai sistem Single Input
Single Output (SISO), Multi Input Multi Output (MIMO), atau Single Input Multi
Output (SIMO) berdasarkan manipulasi masukan pada pompa dan daerah kerja
dari rotary valve yang terdapat pada plant coupled tanks. Jika berdasar model
pada Gambar 2.1 maka plant ini bisa digolongkan sebagai sistem SIMO karena
hanya memiliki satu masukan berupa aliran masuk air pada tangki satu dan untuk
keluaran adalah level pada kedua tangki [1].

2.2. Sensor Water Pressure

Sensor tekanan air adalah alat yang dapat mendeteksi informasi yang terukur
dan mengubah informasi yang terdeteksi menjadi sinyal listrik atau bentuk lain
dari keluaran informasi sesuai dengan aturan tertentu, untuk memenuhi
transmisi informasi, pemrosesan, penyimpanan, tampilan, catatan dan

9
persyaratan kontrol. Ini adalah langkah pertama untuk mewujudkan deteksi dan
kontrol otomatis.
Inti dari sensor tekanan air biasanya terbuat dari silikon menyebar, prinsip
kerjanya adalah bahwa tekanan tekanan air langsung diterapkan ke diafragma
sensor, sehingga diafragma menghasilkan mikro-perpindahan sebanding dengan
tekanan air. Hambatan listrik dari sensor berubah, dan sirkuit elektronik
digunakan untuk mendeteksi perubahan, dan output dari sinyal pengukuran
standar yang sesuai dengan tekanan diubah [9].

Gambar 2.2 Sensor Water Pressure

( Sumber : https://id.silverinstruments.com/water-pressure-sensor/ )

2.3. PLC CP1H

PLC (Programmable Logic Controller) adalah suatu mikroprosesor yang
digunakan untuk otomasi proses industri seperti pengawasan dan pengontrolan
mesin di jalur perakitan suatu pabrik. PLC memiliki perangkat masukan dan
keluaran yang digunakan untuk berhubungan dengan perangkat luar seperti
sensor, relai, kontaktor dll.
Cara kerja sebuah PLC adalah menerima sinyal masukan proses yang
dikontrol lalu melakukan serangkaian instruksi logika terhadap sinyal masukan
tersebut sesuai dengan program yang tersimpan dalam memori lalu
menghasilkan sinyal keluaran untuk mengendalikan aktuator atau peralatan
lainnya [8].

Gambar 2.3 PLC CP1H

( Sumber : https://www.se.com/id/id/faqs/FA378339/ )

10
2.4. Kontrol PID
Sistem kendali PID merupakan sistem kendali loop tertutup yang cukup
sederhana dan memiliki performa yang bagus. Namun kendali ini tidak dapat
bekerja dengan baik apabila terjadi ketidakpastian dan ketidaklinieran pada
sistem.

Gambar 2.4 Diagram Blok Sistem Kendali PID

( Sumber : B. Sampurno, A. Abdurrakhman, H. Had, 2016 : 242 )
Sistem kendali PID terdiri dari tiga macam kendali, yaitu kendali P
(Proportional), D (Derivatif) dan I (Integral), dengan masing-masing memiliki
kelebihan dan kekurangan. Tujuan penggabungan ketiga jenis kendali tersebut
adalah untuk menutupi kekurangan dan menonjolkan kelebihan dari masing-
masing jenis kendali. Dalam perancangan sistem kendali PID yang perlu dilakukan
adalah mengontrol parameter KP, KI, dan KD agar respon sinyal keluaran sistem
terhadap masukan memiliki harga tertentu sebagaimana yang diiginkan. Dalam
penelitian ini PID controller akan didesain dengan menggunakan metode tuning
Ziegler – Nichols [6].
Metode Ziegler-Nichols, merupakan metode penalaan PID otomatis yang juga
banyak digunakan pada bidang industri. Parameter-parameter PID ditentukan
berdasarkan osilasi sistem saat dikendalikan dengan umpan balik relay dan
tetapan parameter-parameter yang telah ditetapkan Ziegler-Nichols secara
empiris [12].

2.5. Pompa DC
Pompa adalah suatu alat atau mesin yang digunakan untuk memindahkan
cairan dari suatu tempat ke tempat yang lain melalui suatu media perpipaan
dengan cara menambahkan energi pada cairan yang dipindahkan dan
berlangsung secara terus menerus. Pompa beroperasi dengan prinsip membuat
perbedaan tekanan antara bagian masuk (suction) dengan bagian keluar
(discharge). Dengan kata lain, pompa berfungsi mengubah tenaga mekanis dari
suatu sumber tenaga (penggerak) menjadi tenaga kinetis (kecepatan), dimana
tenaga ini berguna untuk mengalirkan cairan dan mengatasi hambatan yang ada
sepanjang pengaliran.

11
 Pompa air listrik ini penggunaannya dicelupkan ke dalam air. Pompa jenis ini
bertipe pompa sentrifugal. Pompa sentrifugal sendiri prinsip kerjanya mengubah
energi kinetis (kecepatan) cairan menjadi energi potensial (dinamis) melalui
suatu impeller yang berputar dalam casing. Cara kerjanya seperti pompa air
listrik yaitu memanfaatkan daya centrifugal dari perputaran kipas impeller untuk
mendorong air ke atas. Jenis pompa air celup ini cukup banyak tergantung
keperluannya [10].

2.6. LabView
LabVIEW adalah sebuah software pemograman yang diproduksi oleh
National instruments dengan konsep yang berbeda. Seperti bahasa pemograman
lainnya yaitu C++, matlab atau Visual basic , LabVIEW juga mempunyai fungsi dan
peranan yang sama, perbedaannya bahwa labVIEW menggunakan bahasa
pemrograman berbasis grafis atau blok diagram sementara bahasa
pemrograman lainnya menggunakan basis text. Program labVIEW dikenal dengan
sebutan Vi atau Virtual instruments karena penampilan dan operasinya dapat
meniru sebuah instrument.
Pada labVIEW, user pertama-tama membuat user interface atau front panel
dengan menggunakan control dan indikator, yang dimaksud dengan kontrol
adalah knobs, push buttons, dials dan peralatan input lainnya sedangkan yang
dimaksud dengan indikator adalah graphs, LEDs dan peralatan display lainnya.
Setelah menyusun user interface, lalu user menyusun blok diagram yang berisi
kode-kode VIs untuk mengontrol front panel [11].

12
Bab 3. Metode
3.1. Perancangan
Tahap perancangan sistem dapat dilihat pada gambar 3.1 yang menjelaskan
secara umum urutan pelaksanaan penilitian yang akan dilakukan.

Gambar 3.1 Diagram Alir Perancangan Sistem Kontrol Level Air Coupled Tank
Pada perancangan penelitian ini diawali dengan studi literatur tentang
coupled tank yang diantaranya teori dasar komponen yang digunakan,
pemograman yang digunakan maupun sistem kontrol PID yang digunakan.
Setelah itu dilanjutkan dengan perancangan sistem, perakitan sistem, dan

13
pengujian. Apabila pengujian sudah sesuai maka akan dilakukan pengumpulan
data lalu melakukan analisa dan memberikan kesimpulan.

Gambar 3.2 Visualisasi Alat Coupled Tank

3.1.1. Perancangan Sistem Kontrol Level Air Coupled Tank
Start HMI Start PLC

Input Baca Nilai

Set Point Sensor
KP, KI, KD

Tampilan Sensor PID

Finish
Pompa

Finish

Gambar 3.3 Diagram Alir Perancangan Sistem Kontrol Level Air Coupled Tank

14
 Set Point +
PID Pompa

Sensor

Gambar 3.4 Metode Ziegler - Nichols

Pada perancangan sistem kontrol level air coupled tank dijelaskan metode
yang dipakai seperti gambar 3.2 dan 3.3. Pada flowchart diatas dijelaskan proses
menginput nilai PID ke PLC dan nilai tersebut akan ditampilkan HMI kemudian
setelah itu proses penginputan nilai PID akan di proses dan menghasilkan
outputan pompa. HMI yang digunakan yaitu berupa aplikasi software LabView.
Untuk mendapatkan nilai PID dapat menggunakan metode ziegler-nichols.

Gambar 3.5 Perancangan Elektrikal Sistem Kontrol Level Air Coupled Tank

3.2. Alat dan Bahan

Adapun alat dan bahan yang digunakan pada penelitian serta estimasi harga
dapat dilihat pada tabel 1. berikut ini.
Tabel 1. Estimasi biaya
No. Alat/bahan Harga Satuan (Rp.) Jumlah Total (Rp.) Keterangan
1 Sensor Water
380.000 4 1.520.000
Pressure
2 PLC CP1H 4.500.000 1 4.500.000
3 IC OP27 45.000 2 90.000

15
4 Kabel 20.000 secukupnya 20.000
5 Pompa 24VDC 108.000 2 216.000
6 Power Supply 85.000 1 85.000
Total 6.431.000

3.3. Pengujian
Pada penelitian kali ini ada beberapa tahapan pengujian yang akan dilakukan
pada projek akhir ini seperti pengujian pada pengukuran sensor yang digunakan
serta menguji sistem kontrol PID alat apakah sudah berfungsi dengan baik atau
belum dan menguji apakah tampilan HMI yang ditampilkan apakah sudah sesuai
atau belum.
3.3.1. Pengujian Sensor Level
Pengujian sensor level dilakukan dengan cara membandingkan nilai yang
terbaca pada sensor level yang di tampilkan pada interface dengan pembacaan
nilai pada ketinggian tangki.
Tabel 2. Penggujian Sensor Level
Percobaan Interface (cm) Ketinggian (cm) Error%
1
2
3
4
5
Rata-rata error

3.3.2. Pengujian Kontrol Pompa DC

Pengujian ini dilakukan dengan cara memasukkan nilai setpoint PID dari
interface. Apakah sistem sudah bekerja mengontrol pompa dengan baik atau
belum dan pada percobaan ini akan ditampilkan grafik dari kecepatan pompa.
Tabel 3. Penggujian Kontrol Pompa DC
Percobaan Pompa 1 Pompa 2 Keterangan
1
2
3

16
 Bab 4. Jadwal Pelaksanaan
Jadwal kegiatan berisi uraian aktivitas dan alokasi waktu yang digunakan
(per-minggu) secara rinci hingga pembuatan alat selesai.
Tabel 4. Jadwal pelaksanaan

Bulan ke 1 Bulan ke 2 Bulan ke 3 Bulan ke 4 Bulan ke 5

Aktivitas 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4
Pembuatan
proposal
Study literatur
Perancangan
program kontrol
Perancangan
tampilan HMI
Perakitan
Pengujian
Analisa
Kesimpulan

17
Daftar Pustaka
[1] Apriyadi, Boby Dwi A.K., Rusdhianto Effendie. “Perancangan Sliding
Mode Controller Untuk Sistem Pengaturan Level Dengan Metode
Decoupling Pada Plant Coupled Tanks” Jurnal Teknik ITS, 2017, pp. 2-7
[2] Mulya, Andre. “Pengaturan Level Ketinggian Air Menggunakan Kontrol
PID” Jurnal Teknik Elektro Universitas Kristen Petra, 2005, pp. 79-84
[3] Sadli, Muhammad. “Disain Kontroler Pi Dengan Decoupling Pada
Sistem Kendali Level Coupled Tank” Jurnal Ecotipe (Electronic, Control,
Telecommunication, Information, and Power Engineering), 2014, pp.
29-35
[4] Faizal, Ahmad. “Pengendalian Level Coupled Tank Menggunakan
Metode Sliding Mode Control (Smc) Hybrid Proportional Integral
Derivative (Pid) Di Simulink Matlab” Jurnal Sains, Teknologi dan
Industri; Vol 13, No 1 (2015): Desember 2015DO -
10.24014/sitekin.v13i1.1334, 2015, pp. 115-122
[5] Insantama, Dinda Arif, Suprianto, Bambang. “Rancang Bangun Kendali
Level Air Otomatis Pada Tangki Dengan Servo Valve Berbasis Fuzzy
Logic Controller Menggunakan Arduino” Jurnal Teknik Elektro, 2019,
pp. 143-151
[6] Sampurno, Bambang Abdurrakhman, Arief Had, Herry Sufyan. “Sistem
Kendali PID pada Pengendalian Suhu untuk Kestabilan Proses
Pemanasan Minuman Sari Jagung” 2016, pp. 242
[7] Qomarudiin, Mochamad Nur. “Kontroler Fuzzy-PI untuk Plant Coupled-
Tank” 2013, pp. 1-15
[8] Scheneider Electric. “Apa itu PLC? Bagaimana cara kerja dan memilih
PLC?” Internet : https://www.se.com/id/id/faqs/FA378339/, 30 Juni
2020 [13 April 2021]
[9] Silver Instrument. “Sensor Tekanan Air” Internet :
https://id.silverinstruments.com/water-pressure-sensor/, [13 April
2021]
[10] Politeknik Negeri Sriwijaya. “Bab II Tinjauan Pustaka” Internet :
http://eprints.polsri.ac.id/1146/3/BAB%20II.pdf, [25 Mei 2021]
[11] Digital Library UNIKOM. “Setiawanar-1985:9-9 Bab II” Internet :
https://elib.unikom.ac.id/files/disk1/398/jbptunikompp-gdlsetiawanar-
19859-9-babii.pdf, [25 Mei 2021]
[12] A. Braun. “Auto Tuning PID Berbasis Metode Osilasi Ziegler-Nichols
Menggunakan Mikrokontroler AT89S52 pada Pengendalian Suhu”
Optimale and adaptive Regelung technischer Systeme, 2020, pp. 213-
219

18