No.

LS
Bidang

Status Diterima / Ditolak *)

Revisi Ada / Tidak *)

PROPOSAL SKRIPSI

IMPLEMENTASI FEEDFORWARD – FEEDBACK CONTROL PROSES

PENGISIAN MINI PLANT BAHAN CAIR

Oleh :
ARTAHSASTA BIMA PRAFISTA NIM. 1741170088

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRONIKA

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
POLITEKNIK NEGERI MALANG
2020
 BAB 1
PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Perkembangan teknologi di dunia industri begitu cepat. Perkembangan tersebut terus
diikuti dengan tingkat persaingan yang semakin tinggi pula. Salah satu bidang yang terus
mengalami kemajuan adalah bidang otomasi industri. Berkembangnya sistem otomasi
bertujuan untuk menjamin kualitas produk yang di hasilkan, mengurangi waktu produksi dan
mengurangi biaya untuk tenaga kerja manusia, sehingga tuntutan proses produksi lebih efisien
dan lebih cepat untuk dicapai.
Salah satu sistem industri yang terus mengalami perkembangan adalah bidang manufaktur,
khususnya sistem kontrol. Saat ini banyak ditawarkan suatu metode kontrol yang efektif dan
mudah untuk diimplementasikan dalam sebuah proses. Sistem kontrol yang saat ini sedang
marak digunakan yaitu DCS (Distributed Control System) dan SCADA (Supervisory Control
and Data Aqcuisition) yang pada umumnya memanfaatkan PLC (Programmable Logic
Control) sebagai kontrolnya (Chrisyanto Eko Nugroho, 2015).
DCS (Distributed Control System) merupakan sebuah sistem kontrol yang berorientasi
untuk membuat suatu sistem pengendali yang terdistribusi dan terintegrasi. Pada sistem kontrol
DCS ini, terdapat suatu PLC master yang berfungsi sebagai sistem manajernya dan satu atau
beberapa PLC slave yang terhubung ke suatu plant yang akan diperintah langsung oleh PLC
master tersebut. Penggunaan sistem kontrol DCS ini memiliki banyak keuntungan, terutama di
dunia industri, diantaranya adalah pengawasan proses yang dapat dimonitor dan dikontrol
melalui komputer. Dalam sebuah industri, penggunaan kontrol DCS dapat diimplementasikan
dalam berbagai Plant di industri, salah satunya adalah proses bahan cair.
Proses bahan cair merupakan salah satu proses yang sangat umum di sebuah industri yang
salah satu prosesnya terdapat pengisian tangki. Keberhasilan suatu proses pengolahan produk
bergantung pada ketepatan komposisi suplai bahan, Pencampuran (mixing) memiliki peranan
yang penting, dimana besaran nilai bahan perlu dikendalikan sesuai dengan jenis produk yang
akan dihasilkan. Untuk mendapatkan hasil yang tepat dan konsisten dibutuhkan ketelitian
terhadap gangguan, mempunyai hubungan sebab akibat antara Secondary Control dan Primary
Control. Metode yang digunakan dalam proses ini ialah feedforward – feedback Control.
 feedforward – feedback Control adalah sistem pengendalian yang dapat dilakukan oleh sistem
DCS dimana digunakan kebanyakan industri untuk mempercepat respon keluaran mencapai stabil,
feedforward - feedback control digunakan ketika single-loop tidak lagi dapat digunakan dan terdapat
variabel tambahan sebagai gangguan yang mempengaruhi respon kontroler terhadap plan, dimana hasil
keluaran proses dapat dikendalikan dengan tepat.

Berdasarkan uraian di atas, maka disusun skripsi dengan judul “ IMPLEMENTASI

FEEDFORWARD – FEEDBACK CONTROL PROSES PENGISIAN MINI PLANT
BAHAN CAIR ” yang nantinya dapat digunakan sebagai alat simulasi proses bahan cair dalam
pembelajaran sistem kendali terdistribusi maupun sistem kendali proses di laboratrium Teknik
Elektronika Politenik Negeri Malang yang dilengkapi dengan tampilan HMI (Human Machine
Interface), sehingga dapat dimonitor dan dikontrol dengan tujuan mempermudah monitoring
dan pengontrolan. Apabila level bahan cair tangki educt 1 dan 2 mendeteksi adanya bahan cair
didalamnya maka Set poin suplai bahan cair yang berbeda dari tangki educt 1 dan tangki educt
2 akan dikendalikan masuk ke dalam tangki reactor untuk proses pencampuran (mixing)
Dengan demikian, diharapkan alat ini dapat menjadi bahan pembelajaran tentang sistem
kontrol proses, khususnya pada proses bahan cair di industri pada mahasiswa Teknik
Elektronika di Politeknik Negeri Malang.

1.2 Rumusan Masalah

Berdasarkan latar belakang masalah yang telah diuraikan sebelumnya, maka dapat ditentukan
rumusan masalah, yaitu:
1. Bagaimana menerapkan Sensor Aliran sebagai feedback kontroler pada Sistem kendali Proses
pada mini plan multi jalur
2. Bagaimana menerapkan Sensor Ultrasonic sebagai feedback kontroler pada Sistem kendali
Proses pada mini plan multi jalur
3. Bagaimana Sistem kendali Proses pada mini plan multi jalur digunakan pada berbagai macam
bahan cair untuk menghasilkan berbagai macam produk sesuai kebutuhan
4. Bagaimana cara merancang dan mengimplementasikan metode feedforward – feedback control
pada mini plan multi produk multi jalur dalam sebuah perangkat DCS?
5. Bagaimana menerapkan konfigurasi DCS yang akan digunakan sebagai sistem kontrol dan
monitoring dalam mini plan multi produk multi jalur dalam sebuah perangkat DCS?
1.3 Batasan Masalah

Masalah yang diangkat dalam skripsi ini terlalu luas jika diteliti secara menyeluruh. Penulis
memberikan pembatasan masalah sebagai berikut :

1. Resep pada mini plan multi produk multi jalur sudah ditentukan
2. Sensor yang digunakan untuk mengukur level ketinggian bahan cair dalam tangki reaktor
adalah Sensor Aliran
3. Sensor yang digunakan untuk mengukur level ketinggian bahan cair dalam tangki reaktor
adalah Sensor Ultrasonic
4. Metode kontrol yang digunakan pada proses adalah metode feedforward-feedback control
5. Metode feedforward-feedback control digunakan untuk kontrol pencampuran komposisi bahan
cair pada tangki reaktor 1 dan 2
6. Sistem Kontrol yang digunakan adalah DCS (Distributed Control System) Siemens tipe
SIMATIC PCS7.
7. Level maksimal bahan cair pada tangki ditentukan 1000 ml
8. Tangki yang digunakan menggunakan sistem terbuka
9. Tidak membahas jenis bahan cair yang digunakan
10. Bahan Cair menggunakan Air yang diberi warna
11. Tidak membahas proses selanjutnya setelah pengisian produk

1.4 Tujuan

Berdasarkan rumusan masalah dan batasan masalah diatas, tujuan dari penulisan skripsi adalah
sebagai berikut :

1. Untuk mengetahui Respon Feedforward - Feedback Control pada Proportional Drive Valve
untuk proses pengisian menggunakan metode PID
2. Untuk mengetahui konfigurasi Feedforward control pada Disturbance Feed Water pada sistem
kendai proses multi jalur multi produk
3. Untuk mengetahui konfigurasi kontrol DCS pada sistem kendali proses multi jalur multi produk
4. Untuk mengetahui perancangan dan implementasi metode feedforward-feedback control pada
sistem kendai proses multi jalur multi produk
 5. Untuk mengetahui penerapan DCS (Distributed Control System) dan HMI (Human Machine
Interface) sebagai kontroler dan monitoring device pada sistem kendai proses multi jalur multi
produk

1.5 Luaran laporan Skripsi

Luaran Skripsi yang diharapkan dari perancangan alat ini adalah:
1. Simulasi Mini plan Multi jalur Multi Produk yang dapat digunakan sebagai media
pembelajaran praktikum di laboratrium, khususnya bagi mahasiswa Teknik Elektronika,
Politeknik Negeri Malang.
2. Laporan Hasil atau Skripsi
3. Manual Book
 BAB 2
TINJAUAN PUSTAKA

Dalam bab ini, akan dijelaskan tentang penelitian yang telah dilakukan oleh beberapa orang
sebelumnya yang nantinya akan dijadikan referensi dalam melakukan skripsi ini serta teori-teori (konsep-
konsep) yang dipakai dalam pembuatan skripsi ini.

2.1 Review Penelitian terdahulu

Untuk mendukung pembuatan skripsi ini, berikut beberapa pemparan singkat dari jurnal peneilitian
terdahulu yang menunjang teorui pembahasan dari skripsi ini.

Junanto Prihantoro (2011). Dengan judul penelitian “ Feedforward – Feedback control sebagai
pengontrol suhu menggunakan proportional – integral berbasis mikrokontroler ATMega8535 ” pada
penelitian ini sistem membandingkan respon keluaran antara plant yang menggunakan feedforward
feedback control dengan single loop control, selanjutnya penerapan kontroller PI pada plan
pengendalian suhu secara feedforward - feedback control dengan menggunakan mikrokontroller
ATmega8535 sebagai media pengontrol. Nilai gangguan yang diambil adalah deteksi level ketinggian
sebagai beban yang akan dirubah suhunya (Load) sehingga nilai disturbance feedback menjadi acuan
control feedforward.

Sadra Prattama (2010). Dengan judul penelitian “ Perancangan Sistem Pengendalian Level Pada
STRIPPER PV 3300 Dengan Metode FEEDBACK FEEDFORWARD di PT. JOB Pertamina-
PetroChina East Java ” pada penelitian ini telah dilakukan perancangan feedforward pada controller
feedback pada stripper PV3300, dimana performansi feedback masih belum mampu mengatasi
peristiwa bounching dengan parameter input sebesar 30 kg/s ,dampak level yang tinggi tersebut oil
masuk ke pipa sweetgas.pada feedforward feedback controller peristiwa bounching teratasi dengan
parameter input sebesar 30 kg/s, dimana feedforward feedback mengatasi nilai bounching dengan
level maksimum 0.5 meter sedangkan feedback saja mencapai 0.83 meter. Berdasarkan hasil penelitian
bahwa hasil paling baik dari respon sistem menggunakan feedforward feedback controller dengan nilai:
settling time (ts)= 10 s, peak time (tp)= 5 s,error steady state (ess)=0 %, rise time (tr)=3 s,lead per lag=
½, dan gain feedforward= 0.86.
2.2 DCS SIMENS PCS7

Siemens PCS7 merupakan salah satu seri Controller keluaran dari perusahaan Siemens,
Jerman yang didesain dalam bentuk modular, sehingga penggunaanya dapat menciptakan
suatu sistem, yaitu dengan menggabungkan beberapa komponen-komponen atau susunan
modul modul PCS 7, Penggunaan dari Simens Simatic PCS7 yaitu sebagai sistem kontrol
proses dari sebuah plant yang umumnya ada di industri. Karena didesain dalam bentuk
modular, sistem kontrol proses dapat digunakan secara fleksible dalam berbagai kebutuhan
yang dapat disesuaikan dengan penambahan/pembaruan. Hal ini memungkinkan adanya
perluasan dan penambahan fasilitas dan fitur yang ada.

Siemens Simatic PCS7 dapat membentuk sebuah sistem kontrol apabila berbagai
komponen modular telah disusun dan digabungkan adapun komponen komponen tersebut
diantaranya adalah:
a. PS (Power Supply)
b. CPU (Central Processing Unit)
c. CP (Communication Processor)
d. Analog/Digital Input
e. Analog/Digital Output
 Fungsi DCS:
1. DCS berfungsi sebagai alat untuk melakukan kontrol suatu loop system dimana satu
loop bisa terjadi beberapa proses kontrol.
2. Sebagai pengganti alat kontrol manual dan auto yang terpisah – pisah menjadi suatu
kesatuan, sehingga lebih mudah untuk pemeliharaan dan penggunaanya.
3. Sarana pengumpul data dan pengolah data agar didapat suatu proses yang benar-
benar diinginkan.
Cara Kerja DCS sebagai suatu system control otomatis bekerja dengan cara :
1. Mengumpulkan data yang diterima dari lapangan.
2. Mengolah data tersebut menjadi sebuah signal standart.
3. Mengolah data signal standart yang didapat dengan system pengontrolan yang
berlaku sehingga bisa diterapkan untuk mendapatkan nilai yang cocok untuk koreksi
signal.
4. Bila terjadi error atau simpangan data maka dilakukan koreksi dari data yang
didapat guna mencapai nilai standar yang dituju.
5. Setelah terjadi koreksi dari simpangan data dilakukan pengukuran atau
pengumpulan data ulang dari lapangan.
2.3 Solenoid valve
Solenoid valve adalah elemen kontrol yang paling sering digunakan dalam suatu
aliran fluida. Tugas dari solenoid valve adalah untuk Shutt-off, Release,
electromechanically, dimana solenoid ini mempunyai kumparan (coil) sebagai
penggeraknya. Ketika kumparan tersebut mendapatkan supply tegangan AC ataupun DC
(sesuai spesifikasi), maka kumparan tersebut akan berubah menjadi medan magnet,
sehingga akan menggerakan piston (plungger) yang berada di dalamnya.
a. Pada saat coil magnet teraliri arus (on), maka solenoid valve tertarik menuju coil magnet
dan inlet hole terbuka, sehingga air dengan tekanan lebih tinggi akan masuk ke inlet hole
menekan batang actuator menggerakan valve (actuator on).
b. Pada saat coil magnet tidak teraliri arus (off), maka solenoid valve terdorong coil magnet
karena adanya pegas pembalik dan outlet hole terbuka, sehingga tekanan yang lebih tinggi
akan masuk ke outlet hole menekan batang actuator menggerakan valve (actuator off)
Sistem coil pada solenoid valve ini sama
 seperti prinsip kerja relay.Solenoid valve hanya mempunyai 2 kondisi, yaitu energized
(kondision) dan de-energized (konisi off). Solenoid valve membutuhkan tekanan untuk
bekerja menggerakan valve actuator yang nilai tekanannya disesuaikan dengan jenis
actuator valve tersebut. Sehingga sangat cocok digunakan pada sistem kontrol yang
membutuhkan kecepatan reaksi tinggi (Jukandi, 2013, Universitas Lampung) Solenoid
digunakan untuk mengendalikan hidrolik, pneumatik, dan aliran air Solenoid valve ini
cocok digunakan untuk aliran dalam satu arah saja dengan tekanan yang diberikan pada
bagian atas dari pinggiran saluran (Jukandi, 2013, Universitas Lampung).

2.4 Pompa air

Merupakan pompa air mini bertenagakan motor dc brushless yang bekerja pada
tegangan 3 VDC-6 VDC. Pompa air mini ini biasanya digunakan pada sistem pengairan,
mini plant, sistem pengairan tanaman hidroponik, robotika, dan lainlain.
 Spesifikasi :
1. Tegangan kerja : 3-6 VDC
2. Kecepatan aliran : 80-12 l/jam
3. Diameter dalam : 7,5 mm/ 0,3”
4. Diameter keseluruhan : 24 mm / 0.95”
5. Panjang : 45 mm /0,18 “
6. Tinggi : 33 mm /1,30 “
7. Material : plastik
8. Penggerak mekanik : motor dc brushless
9. Waktu kerja : 500 jam
2.5 Heater

Heater adalah suatu elemen pemanas yang dapat digunakan untuk menaikan suhu
suatun material. Pada alat ini menggunakan water heater element yaitu suatu elemen
pemanas yang dapat menaikan suhu air yang ada disekitarnya. Secara garis besar peralatan
ini terbuat dari metal (metal housing) yang di lapisi refrectory pada bagian dalamnya
sebagai isolasi panas agar tidak terbuang keluar.

Sumber panas yang dihasilkan oleh elemen ini bersumber dari kawat ataupun pipi
bertahanan tinggi (resistance wire) biasanya bahan yang digunakan adalah kawat niklin
atau nikel yang ujungnya digulung menyerupai bentuk spiral.
2.6 HMI (Human Machine Interface)
Human Machine Interface (HMI) adalah sistem yang menghubungkan antara manusia
dan mesin. HMI dapat berupa pengendali dan visualisasi status, baik dengan manual
maupun melalui visualisasi komputer yang bersifat real time. Tujuan digunakan-nya HMI
adalah untuk meningkatkan interaksi antara operator dan mesin melalui tampilan di layar
monitor. Dalam industri manufacture HMI dapat berupa suatu tampilan Graphic User
Interface (GUI) pada layar monitor yang akan dihadapi oleh operator suatu mesin maupun
pengguna yang membutuhkan data kerja mesin. HMI mempunyai kemampuan dalam hal
visualisasi untuk monitoring dan data mesin yang terhubung secara online dan real time.

HMI akan memberikan suatu gambaran kondisi mesin yang berupa peta mesin produksi
di layar monitor dimana dapat dilihat bagian mesin mana yang sedang bekerja.Selain itu
pada HMI terdapat juga visualisasi pengendali mesin berupa push button, input reference
dan sebagainya yang dapat difungsikan untuk mengontrol atau mengendalikan mesin
sebagaimana mestinya. Selain itu pada HMI dapat ditampilkan alarm jika terjadi kondisi
bahaya di dalam mesin. Sebagai tambahan, HMI dapat juga menampilkan data-data
rangkuman kerja mesin secara grafik. Sistem HMI biasanya bekerja secara online dan real
time dengan membaca data yang dikirimkan melalui I/O port yang digunakan oleh
controller. Port yang biasanya digunakan untuk controller dan akan dibaca oleh HMI
antara lain adalah port com, port USB, port RS232 dan ada pula yang menggunakan port
serial.
2.7 Sensor Suhu Resitance Thermal Detector (RTD) PT100
RTD (Resitance Thermal Detector) adalah salah satu dari beberapa jenis sensor
suhu yang sering digunakan RTD dibuat dari bahan kawat yang tahan oleh korosi, kawat
tersebut dililitkan pada bahan keramik isolator. Bahan kawat untuk RTD tersebut
diantaranya: platina, emas, perak, nikel dan tembaga, dan yang terbaik adalah platina
dikarenakan dapat digunakan mendeteksi suhu hingga 1500 ºC. PT100 terbuat dari logam
platinum, oleh karena itu namanya diawali dengan “PT”. Disebut PT100 karena sensor
ini dikalibrasi saat suhu 0ºC berada pada nilai resistansi 100 Ω.

Keluaran dari sensor suhu RTD PT100 merupakan resistansi yang nilainya
berubah-ubah sesuai dengan kenaikan suhu. Kabel dari sensor RTD PT100 yang dipakai
dalam pembuatan alat ini berjumlahkan 3 wire yang terdiri dari 2 jenis yaitu, A dan B
memiliki dua cabang yang memiliki fungsi sama.
PT100 adalah sensor suhu yang mendeteksi perubahan suhu dengan cara mengubah
besar resistansinya. Karena itu dibutuhkan suatu rangkaian mengubah besar resistansi
PT100 ke dalam suatu tegangan tertentu. Hal ini dilakukan agar perubahan suhu yang di
deteksi oleh PT100 dapat di deteksi pada perubahan level tegangan. Rangkaian yang
dibutuhkan PT100 tersebut adalah rangkaian jembatan wheatstone.
2.8 Propotional Valve
Control valve atau proportional valve adalah alat yang digunakan untuk memodifikasi
aliran fluida atau laju tekanan pada sebuah sistem proses dengan menggunakan daya untuk
operasinya. Valve ini digunakan oleh industri dalam banyak aplikasi. Control valve adalah elemen
kontrol akhir yang paling umum digunakan untuk mengatur aliran bahan dalam sebuah proses.
Pada suatu lup proses, hanya ada resistansi variable yang dikontrol, sedangkan resistansi berubah-
ubah karena perubahan aliran pada sistem atau karena lapisan pipa dan permukaan dinding
 peralatan. Variasi resistansi ini tidak diinginkan dan harus dikompensasi dengan menggunakan
control valve.

2.9 Sensor Aliran

Sensor aliran adalah alat yang digunakan untuk menentukan keberadaan bahan
aliran (cair, gas, bubuk) dalam jalur aliran, dengan semua aspek aliran itu sendiri,
termasuk kecepatan atau laju aliran dan massa atau total volume material yang mengalir
dalam lorong. Dan ini sering disebut totalizer. Ketahui parameter aliran suatu material
dengan mengukur Flow Meter Sensor yang dikirim sebagai data digital dan juga dapat
dikirim untuk menghasilkan listrik atau Signal yang dapat digunakan sebagai input ke
sirkuit kontrol atau sirkuit listrik lainnya. Dalam beberapa kasus, flow meter dapat
digunakan untuk mencapai efisiensi suatu proses dengan melakukan penyesuaian aliran
fluida kecil. Seperti dalam industry manufaktur di mana kebutuhan air, udara bertekanan
dan uap, tentu saja, ukuran kecil harus sesuai dengan kebutuhan jalur produksi sesuai
dengan konsumsi mesin dalam proses produksi. Flow Meter Sensor dapat digunakan di
sini sebagai referensi untuk ukuran kebutuhan udara, air dan uap dengan menyesuaikan
katup sehingga motor yang membutuhkan lebih sedikit udara dapat disesuaikan sesuai dan
 sebaliknya. Tidak ada kekurangan udara, air atau uap bagi mesin yang paling
membutuhkannya.

2.10 Sensor Water Level

Sensor WATER LEVEL atau Saklar pelampung air adalah saklar untuk mendeteksi
jika air dalam suatu wadah / tangki / bak sudah mencapai ketinggian pada titik tertentu
(sesuai dengan posisi saklar ini). Prinsip kerja saklar ini adalah menggunakan reed

switches (saklar lidi) didalam batang dan magnet didalam pelampung yang berada
disekeliling batang. Saat air mengangkat pelampung maka magnet akan mengaktifkan
atau menonaktifkan reed switch. Anda dapat memasang sensor ini bolak balik secara
horizontal untuk mengatur posisi default sebagai NC atau NO.

Spesifikasi:
Contacts : NO or NC (tergantung pemasangan anda, lihat foto)
Material: PP
Contact rating (Max): 10W
Contact resistance (Max): 100 OHM
 Temperature rating: up to 60C
Color: White
Cable Length: 37cm
2.11 Sensor level ultrasonic
Level sensor ultrasonic digunakan untuk mendeteksi level zat cair, lumpur
maupun powder. Sensor Level Ultrasonic dioperasikan dengan menggunakan gelombang
sura ultra pada rentang frekuensi 20 hingga 200 kHz. Gelombang suara yang dikirim
ultrasonic transducer akan dipantulkan kembali ke transduser. Respons sensor level
ultrasonic dipengaruhi oleh tekanan, turbulensi, kelembaban, dan suhu. Untuk
mendapatkan hasil yang baik maka transduser ultrasonic harus dipasang dengan benar.

2.12 Sensor tekanan

Sensor tekanan adalah jenis sensor yang memanfaatkan deflaksi, deformasi, atau
tegangan dari sebuah permukaan dari sebuah objek, sehingga dapat dilakukan
pengukuran. Prinsip kerja dari sensor tekanan adalah dengan mengubah tegangan mekanis
menjadi sinyal listrik. Konstruksi dari sebuah sensor tekanan terdisi dari pegas
terkalibrasi, kantung, Pengubah sinyal, Inti, dan juga sinyal keluar (output). Prinsip kerja
dari sensor ini dapat diawali dengan adanya perubahan tekanan pada kantung.
 Tekanan ini menyebabkan perubahan posisi inti kumparang yang dapat mengubah
induksi magnetic pada kumparan. Kumparan yang digunakan di sensor tekanan ini adalah
kumparan Center Tap (CT), yang mana jika bagian intinya mengalami pergeseran, maka
induktansi pada salah satu kumparan akan meningkat, namun hal yang sebaliknya terjadi
di kumparan yang lain, yakni induksi kumparannya berkurang. Pengubah sinyal di sensor
tekanan ini memiliki fungsi mengubah induktansi magnetic pada kumparan menjadi
sebuah tegangan listrik.

2.13 Motor DC
Motor Listrik DC atau DC Motor adalah suatu perangkat yang mengubah energi
listrik menjadi energi kinetik atau gerakan (motion). Motor DC ini juga dapat disebut
sebagai Motor Arus Searah. Seperti namanya, DC Motor memiliki dua terminal dan

memerlukan tegangan arus searah atau DC (Direct Current) untuk dapat

menggerakannya. Motor Listrik DC ini biasanya digunakan pada perangkat-perangkat
Elektronik dan listrik yang menggunakan sumber listrik DC seperti Vibrator Ponsel, Kipas
DC dan Bor Listrik DC. Motor Listrik DC atau DC Motor ini menghasilkan sejumlah
putaran per menit atau biasanya dikenal dengan istilah RPM (Revolutions per minute)
dan dapat dibuat berputar searah jarum jam maupun berlawanan arah jarum jam apabila
polaritas listrik yang diberikan pada Motor DC tersebut dibalikan. Motor Listrik DC
tersedia dalam berbagai ukuran rpm dan bentuk. Kebanyakan Motor Listrik DC
memberikan kecepatan rotasi sekitar 3000 rpm hingga 8000 rpm dengan tegangan
operasional dari 1,5V hingga 24V.
 Apabile tegangan yang diberikan ke Motor Listrik DC lebih rendah dari tegangan
operasionalnya maka akan dapat memperlambat rotasi motor DC tersebut sedangkan
tegangan yang lebih tinggi dari tegangan operasional akan membuat rotasi motor DC
menjadi lebih cepat. Namun ketika tegangan yang diberikan ke Motor DC tersebut turun
menjadi dibawah 50% dari tegangan operasional yang ditentukan maka Motor DC
tersebut tidak dapat berputar atau terhenti. Sebaliknya, jika tegangan yang diberikan ke
Motor DC tersebut lebih tinggi sekitar 30% dari tegangan operasional yang ditentukan,
maka motor DC tersebut akan menjadi sangat panas dan akhirnya akan menjadi rusak.

2.14 Kontrol Feedforward – Feedback

Feedforward feedback control merupakan suatu pengontrol yang dapat digunakan secara
efektif untuk mempercepat tanggapan sistem pengendalian sehingga sesuai dengan setpoint yang
dikehendaki. Hal ini dikarenakan feedforward dapat secara langsung mengoreksi perubahan load
yang terjadi walaupun akan tetap timbul error sehingga dibutuhkan feedback untuk mengatasi hal
tersebut. Feedforward dapat mengurangi deviasi dari setpoint tapi hal ini berjalan lambat. Feedback
digunakan untuk mengembalikan keadaan menuju setpoint secara cepat tetapi mempunyai deviasi
yang lebih lebar. Metode pengontrolan feedforward feedback ini banyak digunakan kebanyakan
industri untuk mempercepat respon keluaran mencapai stabil. Feedforward feedback control
digunakan ketika single-loop tidak lagi dapat digunakan dan terdapat variabel tambahan. Selain itu
variabel pada secondary control harus mengidentifikasikan gangguan yang ekstrim, mempunyai
hubungan sebab akibat dari valve ke secondary control, mempunyai respon keluaran yang lebih
cepat daripada primary control.
2.15 Kontrol PID

Tipe kontroler yang paling popular adalah kontroler PID. Elemen - elemen kontroler P, I
dan D masing - masing keseluruhan bertujuan untuk mempercepat 17 reaksi sebuah sistem,
menghilangkan offset dan menghasilkan perubahan awal yang besar. Kontroler PID (Proportional -
Integral - Differential) merupakan kontroler untuk menentukan sistem kerja suatu sistem
instrumentasi dengan karakteristik adanya umpan balik pada sistem tersebut. Komponen kontrol
PID ini terdiri dari tiga jenis yaitu Proporsional, Integral, dan Diferensial. Ketiganya dapat dipakai
secara bersamaan maupun sendiri - sendiri tergantung dari respon yang diinginkan terhadap suatu
plant.Berikut, menunjukkan diagram blok kontroler PID (Hariyadi, 2016).

e(t)= Error set point (Nilai Set Point – Nilai Sensor)

Ti = Waktu Integral

Td = Waktu Derifatif

m(t)= Keluaran Kontroller

Kp = Konstanta Proposional

Kd = Konstanta Derifatif (Kp.Td)

Ki = Konstanta Integral (Kp/Ti)

Keluaran pengendali PID merupakan jumlahan dari keluaran pengendali proporsional,

keluaran pengendali integral. Gambar 2.2.6 menunjukkan hubungan tersebut.
 Karakteristik pengendali PID dipengaruhi oleh kontribusi besar dari ketiga parameter P, I
dan D. Penyetelan konstanta Kp, Ti, dan Td akan mengakibatkan penonjolan sifat dari masing-
masing elemen. Satu atau dua dari ketiga konstanta tersebut dapat disetel lebih menonjol dibanding
yang lain Konstanta yang menonjol itulah akan memberikan kontribusi pengaruh pada respon
sistem secara keseluruhan (Wisnu, Ane P R. 2015).
 BAB 3

METODOLOGI PENELITIAN

3.1 Perencanaan Alat

Perancangan sistem ini meliputi dari perancangan hardware serta
perancangan software dan diagram blok perencanaan alat, serta prinsip kerja alat.
Di dalam diagram blok akan menjelaskan bagian - bagian dari input, kontroller,
maupun output yang akan dikontrol pada hardware.
3.1.1 Kerangka konsep pelaksanaan skripsi
Dalam skripsi ini ada beberapa kerangka konsep yang akan dilakukan
untuk melakukan pelaksanaan skripsi. Kerangka konsep tersebut antara lain adalah
sebagai berikut:

TIDAK
1

YA
5.1.2 Studi Literatur
Adapun langkah-langkah yang dilakukan dalam skripsi ini diantaranya
adalah melakukan pengumpulan dan mempelajari semua literatur yang
berhubungan dengan kontrol rasio dari skripsi - skripsi sebelumnya, dasar-dasar
perpipaan, otomasi industri, sensor tekanan dan pengaturan suhu, serta literatur
pendukung lainnya yang berhubungan dengan skripsi ini. Studi literatur yang
digunakan adalah dengan mencari jurnal maupun teks book yang berhubungan
dengan desain kontrol metode control rasio serta kontrol level.

5.1.3 Diagram Blok Sistem

a. Diagram blok umum
 b. Diagram blok bagian suplai produk

Distrubance

Level

Set poin

PID Control Valve Reaktor

Flow

5.2 Spesifikasi Pembuatan Alat

3.2.1 Spesifikasi Mekanik

Ukuran modul :
Panjang = 0.5 m
Lebar =1m
Tinggi = 1.5 m
Kapasitas Tabung :
Volume = 1 liter
Bahan chasis/base = Besi
Frame Vertikal = Alumunium
Jalur Bahan cair = selang plastik
Jalur air pembilasan = pipa alumunium

3.2.2 Spesifikasi Elektrik

Sumber daya :
Arus = 4-20mA
Tegangan Input = 230 V AC
Tegangan PS Module = 5 dan 24 V DC
Jenis sensor :
Sensor aliran :
Arus = 10 mA
 Tegangan = 3-5 V DC

Sensor level :
Arus = 5 mA
Tegangan = 3-5 V DC
Jenis motor :
Motor DC :
Arus = 10 mA
Tegangan =9V
Jenis valve :
valve propotional :
Arus =10 mA
Tegangan =9 V
valve solenoid :
Arus =10 mA
Tegangan =9 V

3.3 Daftar Perkiraan Harga

No KETERANGAN JUMLAH HARGA TOTAL

1 DCS Siemens PCS7 1 Rp - Rp -
2 Selenoid Valve 3 Rp 80.000 Rp 240.000
3 Pompa Air 4 Rp 32.000 Rp 128.000
4 Heater 2 Rp - Rp -
5 PT 100 2 Rp 10.000 Rp 20.000
6 Propotional Valve 2 Rp - Rp -
7 Flow meter sensor 6 Rp 65.000 Rp 390.000
8 Water Level Sensor 6 Rp 95.000 Rp 570.000
9 Sensor Level Ultrasonic 2 Rp 1.020.000 Rp 2.040.000
10 Sensor Tekanan 1 Rp 250.000 Rp 250.000
11 Motor DC Agitator 2 Rp 30.000 Rp 60.000
12 PC 1 Rp - Rp -
13 Tangki 8 Rp 35.000 Rp 280.000
14 Nozzle Spray 2 Rp 15.000 Rp 30.000
JUMLAH TOTAL Rp 4.008.000
3.4 Jadwal Pelaksanaan
 DAFTAR PUSTAKA

Edo, Daniel, 2020. IMPLEMENTASI DCS (DISTRIBUTED CONTROL SYSTEM) PADA MINI PLANT
PASTEURISASI SUSU DENGAN METODE PID (PROPOTIONAL INTERGAL DERIVATIVE). JURUSAN
TEKNIK ELEKTRO. POLITEKNIK NEGERI MALANG.

Prihantoro, Junanto, 2011. FEEDFORWARD FEEDBACK CONTROL SEBAGAI PENGONTROL SUHU

MENGGUNAKAN PROPORSIONAL - INTEGRAL BERBASIS MIKROKONTROLLER ATMEGA 8535.
JURUSAN TEKNIK ELEKTRO. FAKULTAS TEKNIK. UNIVERSITAS DIPONEGORO

Prattama, Sadra, 2010. PERANCANGAN SISTEM PENGENDALIAN LEVEL PADA STRIPPER PV 3300
DENGAN METODE FEEDBACK FEEDFORWARD DI PT. JOB PERTAMINA-PETRO-CHINA EAST JAVA.
JURUSAN TEKNIK ELEKTRO. FAKULTAS TEKNIK. INSTITUT TEKNOLOGI SEPULUH
NOPEMBER

http://kl301.ilearning.me/2015/05/19/tentang-pwm-pulse-width-modulation/[diakses pada
tanggal 19 november 2020]

https://holykell.en.made-in-china.com/productimage/JCimNbpxXMcs-[pada tanggal 19
november 2020]

2f1j00QzNGhBERIPkL/China-Holykell-4-20mA-Ultrasonic-Digital-Liquid-Water-Level-
Sensor-Price-Ue3006.html [pada tanggal 19 november 2020]

https://inaparts.com/flow-meter-indonesia/jenis-level-meter-cara-kerja-level-sensor-dan-level-
switch/ [pada tanggal 19 november 2020]

https://teknikelektronika.com/pengertian-motor-dc-prinsip-kerja-dc-motor/ [pada tanggal 19

november 2020]

https://www.tokopedia.com/jslbejoshop/presure-transmiter-sensor-tekanan-untuk-oligas-dan-
udara?src=topads [pada tanggal 19 november 2020]