Contoh Penulisan Laporan Skripsi (LS) Cover

IMPLEMENTASI KONTROL PID PADA MOTOR DC

SEBAGAI PENGGERAK ROBOT BERODA 4WD OMNI
WHEELS DENGAN METODE WALL FOLLOWING

SKRIPSI
Digunakan Untuk Memenuhi Persyaratan Ujian Skripsi Diploma IV

Politeknik Negeri Malang

Warna Sampul
Kuning Gading

Oleh :

Mohammad Habib Aydan Nim : 1141170012

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRONIKA

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
POLITEKNIK NEGERI MALANG
MALANG
2015
Contoh Penulisan LS: Hal Pengesahan

HALAMAN PENGESAHAN

PENGENDALI LAMPU RUMAH NIRKABEL DENGAN

RADIO FREKUENSI

Oleh:

MOHAMMAD HABIB AYDAN

NIM 1141170012

Tugas Akhir ini telah dipertahankan di depan dewan penguji pada tanggal 15 Juni 2015
dan disahkan oleh :

Pembimbing I : Sidik Nurcahyo, ST.,MT .....................................

NIP 197711202005011002

Pembimbing II : Ir. TotokWinarno, MT .....................................

NIP 196001011985031012

Penguji I : Hari Kurnia Safitri, ST.,MT .....................................

NIP 197307132002122002

Penguji II : Drs. Siswoko, MT .....................................

NIP 195606281985031001

Malang, 2 September 2015

Mengetahui, Menyetujui,

Ketua Jurusan Teknik Elektro Ketua Program Studi Teknik Elektronika

Supriatna Adhisuwignjo, ST.,MT Ir. Totok Winarno,MT

NIP 197101081999031001 NIP 196801011985031012

Contoh Penulisan LS: Abstrak

ABSTRAK
Mohammad Habib Aydan. 2015. Implementasi Kontrol PID pada Motor DC Sebagai
Penggerak Robot Beroda 4WD Omni wheels dengan Metode Wall Following. Skripsi,
Jurusan Teknik Elektro, Politeknik Negeri malang.
Pembimbing(I) Ir. Totok Winarno, MT. Pembimbing(II) Sungkono, ST., MT

Pada umumnya robot beroda wall following yang digunakan dalam Kontes Robot
Pemadam Api Indonesia ini menggunakan dua buah roda penggerak utama. Manuver
yang dilakukan pada robot bergantung pada jumlah roda dan sistem mekanik dari roda
robot. Kekurangan dari desain dua roda ini terletak pada keterbatasannya dalam
bermanuver. Oleh karena itu didesainlah robot beroda untuk wall following dengan
menggunakan roda 4 WD omni wheels. Kelebihannya adalah memungkinkan roda
maupun robot untuk bisa bergerak dengan bebas ke berbagai arah seperti : maju, mundur,
geser kanan, geser kiri, serong kanan, serong kiri dan seterusnya. Arah gerak robot
tergantung dari kombinasi pengaturan gerak pada setiap motor.

Pada hasil percobaan dapat dianalisa bahwa kecepatan putaran motor dan nilai
konstanta pada PID sangat berpengaruh terhadap maneuver robot dan pada hasil
pengujian robot. Penggunaan PID menjadikan sistem maneuver robot menjai lebih stabil.
Robot ini dapat bergerak mengikuti dinding serta dapat bermanuver ke segala arah : maju,
mundur, geser kanan, geser kiri, serong kanan depan, serong kiri depan, serong kanan
beelakang, serong kiri belakang dan berputar. Dengan Metode trial and error diperoleh
nilai konstanta PID yang paling baik dari hasil percobaan sejauh ini yaitu : Kp = 12, Kd =
140, Ki = 3 dengan respon yang cukup stabil dengan osilasi simpangan sebesar 2.4 cm
dari setpoint.
Kata Kunci – robot wall following, omni wheels, PID.
 ABSTRACT

Mohammad Habib Aydan. 2015. Implementasi Kontrol PID pada Motor DC Sebagai
Penggerak Robot Beroda 4WD Omni wheels dengan Metode Wall Following. Skripsi,
Jurusan Teknik Elektro, Politeknik Negeri malang.

Pembimbing(I) Ir. Totok Winarno, MT. Pembimbing(II) Sungkono, ST., MT

The wall folloing robots that used in Fire Fighting Robot contest of Indonesia
generally using prime two wheels. amount of the wheels and mechanics system of wheels
robot will determaining how the robot to be manuveuring. deficiency of two wheels
design is less manuveuring than four wheels. Therefore to be created wheeled robot for
wall following using 4WD omni wheels. The advantages of it is moving robot can going
to everywhere like example : forward, backward, slide right, slide left, right oblique, left
oblique and etc. moving direction of the robot determaining with combination of motor’s
setting.

At the result of the experiment, can be analyzed that rotation speed of motor and PID
constant value are very affected to the robot maneuver and result of the robot test. The
use of PID can make robot maneuver system be more stable. This robot can move by
following the wall and also can maneuvered in all direction: forward, backward, slide left,
slide right, right oblique forward, left oblique forward, right oblique backward, left
oblique backward, and rotating. With trial and error method, gained the best constant
value PID of the experimental result so far that is: Kp = 12, Kd = 140, Ki = 3 with the
stable response and oscillation deviation of 2.4 cm from the setpoint.
Key Words - Wall Following Robot, Omni Wheels, PID
Contoh Penulisan LS: Kata Pengantar
KATA PENGANTAR

Segala puji dan syukur kami panjatkan kehadirat Allah SWT yang telah
melimpahkan rahmat dan hidayah-Nya sehingga penulis dapat menyelesaikan
karya tulis yang berjudul “Implementasi Kontrol PID pada Motor DC Sebagai
Penggerak Robot Beroda 4WD Omni wheels dengan Metode Wall Following ” ini
dengan baik. Skripsi ini disusun sebagai persyaratan untuk memperoleh gelar
Sarjana Sains Terapan, Jurusan Teknik Elektro, Program Studi Teknik
Elektronika, Politeknik Negeri Malang.
Dalam penyusunan Penelitian Studi, penulis tidak terlepas dari kendala
yang dihadapi seperti keterbatasan pengetahuan, sarana dan prasarana serta
materi. Akan tetapi kendala – kendala tersebut dapat teratasi berkat bantuan dan
dukungan bebrbagai pihak, oleh karena itu penulis tidak lupa mengucapkan
teriamkasih kepada:

1) Ibu dan Ayah saya yang selalu mendoakan dan memotivasi saya.
2) Ir. Tundung Subali Patma selaku Direktur Politeknik Negeri Malang
3) Bapak Supriatna Adhisuwignjo, ST., MT selaku Ketua Jurusan Teknik
Elektro Politeknik Negeri Malang
4) Bapak Totok Winarno, Ir., MT selaku KPS D – IV Teknik Elektronika
Politeknik Negeri Malang serta selaku dosen pembimbing I
5) Bapak Sungkono, ST., MT. selaku dosen pembimbing II
6) Teman-teman seperjuangan dan TIM Robot Polinema 2015 yang telah
membantu setiap hari selama pembuatan alat.
7) Seluruh dosen dan staff program studi Teknik Elektronika Politeknik
Negeri Malang.
Meskipun dalam proses penulisan Penelitian ini dimungkinkan bantuan
dan kerjasama dari berbagai pihak, namun setiap kesalahan yang terdapat
didalamnya merupakan kelalaian dan tanggng jawab penulis. Penulis menyakini
bahwa penyusunan Penelitian ini dapat bermanfaat dan memberikan kontribusi
positif dalam pengembangan pendidikan
Malang, 24 Agustus 2016

Penulis
Contoh Penulisan LS: Daftar isi

DAFTAR ISI

LEMBAR PERSETUJUAN

HALAMAN JUDUL

ABSTRAK .................................................................................................. ............i

ABSTRACT ................................................................................................ ...........ii

KATA PENGANTAR ................................................................................ ..........iii

DAFTAR ISI ............................................................................................... ..........vi

DAFTAR GAMBAR .................................................................................. ........viii

DAFTAR TABEL ....................................................................................... ..........x

BAB I PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang .................................................................... ............ 1

1.2 Tujuan Penelitian ................................................................. ............ 2

1.3 Manfaat Penelitian ............................................................... ............ 2

1.4 Rumusan Masalah ............................................................... ............ 3

1.5 Batasan Masalah .................................................................. ............ 3

1.6 Luaran Skripsi ..................................................................... ............ 3

BAB II TINJAUAN PUSTAKA

2.1 Microcontroller .................................................................. ............ 5

2.2 Omniwheels ......................................................................... .......... 9

2.3 Sensor Ultrasonic ................................................................ .......... 11

2.4 Sistem Kontrol .................................................................... .......... 13

2.5 LCD .................................................................................... .......... 16

2.6 Motor DC ............................................................................ .......... 18

2.7 Mosfet ................................................................................. .......... 20

2.8 Arena Uji Coba ................................................................... .......... 22

BAB III METODE PENELITIAN
3.1 Perencanaan Alat ................................................................. .......... 24
3.2 Flowchart Pembuatan Alat .................................................. .......... 27
3.3 Spesifikasi Pembuatan Alat ................................................. .......... 27
3.4 Perancangan Kontrol PID .................................................... .......... 42

BAB IV ANALISIS DAN PEMBAHASAN

4.1 Pengujian Sensor Ultrasonik .............................................. .......... 48
4.2 Pengujian Driver Motor ....................................................... .......... 49
4.3 Pengujian Gerak Robot dengan Omni wheels ..................... .......... 55

4.4 Pengujian Manuver Gerak Robot ....................................... .......... 56

4.5 Pengujian PID Pada Robot ................................................. .......... 57

4.6 Analisa PID Pada Robot ..................................................... .......... 64

BAB V PENUTUP
5.1 Kesimpulan ......................................................................... .......... 66
5.2 Saran ................................................................................... .......... 66

DAFTAR PUSTAKA ................................................................... ……...67

LAMPIRAN .................................................................................. ……...69
Contoh Penulisan LS: Daftar Gambar

DAFTAR GAMBAR

Gambar 2.1 Contoh beberapa produk Mikrokontroler produksi Atmel .................. 6

Gambar 2.2 Blok Sistem Mikrokontroller AVR ........................................................6
Gambar 2.3 Blok Sistem Atmega8 ............................................................................8
Gambar 2.4 Pin -pin Atmega8..................................................................................9
Gambar 2.5 Contoh Omniwheels .............................................................................9
Gambar 2.6 Contoh aplikasi Roda omni pada Robot.............................................10
Gambar 2.7 Sensor Ultrasonic .................................................................... ..........11
Gambar 2.8 Konfigurasi Pin Sensor Ultrasonic ......................................... ..........12
Gambar 2.9 Sistem Umpan Balik ................................................................ ..........13
Gambar 2.10 Diagram Blok Kontroller Proporsional ................................ ..........15
Gambar 2.11 Diagram Blok Kontroller Integral ........................................ ..........15
Gambar 2.12 Diagram Blok Kontroller Derifatif ....................................... ..........16
Gambar 2.13 Modul Display LCD Line 2x16 ............................................. ..........16
Gambar 2.14. Kaidah tangan kiri untuk prinsip kerja motor DC ............... ..........18
Gambar 2.15. Hubungan belitan penguat medan dan Jangkar Motor DC . ..........19
Gambar 2.16. Proses Pembangkitan Torsi Motor DC ................................ ..........19
Gambar 2.17. Motor DC Geared ................................................................ ..........20
Gambar 2.18. Struktur MOSFET ................................................................ ..........21
Gambar 2.19. Pembiasan OHMIC .............................................................. ..........22
Gambar 2.20. Lapangan Uji Coba .............................................................. ..........23
Gambar 3.1 Flow chart kerangka penelitian .............................................. ..........24
Gambar 3.2 Diagram Blok Perencanaan Alat ............................................ ..........25
Gambar 3.3. Diagram alir pembuatan alat ................................................. ..........27
Gambar 3.4. Mekanik Base Robot ............................................................... ..........28
Gambar 3.5 Mekanik Robot Keseluruhan ................................................... ..........28
Contoh Penulisan LS: Daftar tabel

DAFTAR TABEL

Tabel 2.1 Spesifikasi Sensor SFR08...............................................................12

Tabel 2.2 Tanggapan sistem kontrol PID terhadap perubahan parameter.......14
Tabel 2.3 Menunjukan konfigurasi pin dari LCD...........................................17
Tabel 3.1 Logika Driver................................................................................. 38
Tabel 3.2 Data sheet LM7805........................................................................ 42
Tabel 4.1. Data Pengujian Semsor Ultrasonik ........................................... ..........49
Tabel 4.2. Pengujian driver motor .............................................................. ..........50
Tabel 4.3. Pengujian RPM .......................................................................... ..........51
Tabel 4.4. Proses Gerak Robot 4WD Omniwwheels .................................. ..........56
Tabel 4.5. hasil pengujian maneuver gerak robot ...................................... ..........57
Tabel 4.6. Hasil Percobaan Pengaruh Nilai P Terhadap Jarak Simpangan ........59
Tabel 4.7. Hasil Percobaan Pengaruh Nilai D Terhadap Jarak Simpangan ........61
Tabel 4.8. Hasil Percobaan Pengaruh Nilai I Terhadap Jarak Simpangan..........63
Contoh Penulisan LS: BAB I

BAB. 1
PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang Masalah

Pada pembuatan robot beroda, navigasi robot merupakan suatu hal yang
sangat penting di dalam proses pergerakan robot. Karena hal ini menyangkut
bagaimana robot dapat bergerak sesuai dengan yang diharapkan pada lingkup
kerjanya. Dalam Hal ini arena navigasi robot berdasarkan arena Kontes Robot
Pemadam Api Indonesia (KRPAI) divisi beroda tahun 2015.
Pada robot beroda yang bergerak secara otomatis, Robot diharuskan dapat
bernavigasi menelusuri dinding. Hal ini merupakan ketentuan dari sistem pada
lomba robot ini.
Sensor ultrasonik merupakan pemecahan masalah dalam sistem indra pada robot
ini. Pada prinsip kerjanya terdapat sebuah transmiter pada sensor yang kemudian
memancarkan gelombang ultrasonik. Pantulan terhadap benda / dinding di sekitar
sensor ditangkap oleh receiver yang juga ada pada sensor .....................................
1.1 Tujuan Penelitian

Dari penilitian dan analisa yang akan dilakukan ini memiliki

tujuan sebagai berikut:
1. Untuk mendapatkan respon yang stabil dan cepat dengan kontrol PID
pada motor dc sebagai penggerak robot beroda ini.
2. Menerapkan kontrol PID pada metode wall following agar robot stabil

pada jarak yang ditentukan.

1.2 Manfaat Penelitian

1. Dapat menjadi modul praktikum pada laboratorium Robotika Jurusan Teknik

Elektro, Program Studi Teknik Elektronika di Politeknik Negeri Malang.
2. Dapat mengembangkan metode PID di mata kuliah robotika.
1.3 Rumusan Masalah
Berdasarkan latar belakang di atas dapat dirumuskan beberapa rumusan
masalah sebagai berikut:
1. Bagaimana cara merancang kontrol PID agar kecepatan motor dc stabil
terhadap set point?
2. Bagaimana cara mengatur arah putar roda 4WD omniwheels agar
gerak robot sesuai dengan yang diinginkan?
3. Bagaimana Robot bisa bernavigasi sesuai dengan lingkup kerjanya.
1.4 Batasan Masalah
Adanya batasan masalah ini dimaksudkan agar permasalahan yang
dibahas tidak melebar. Lingkup batasan masalah ini sebagai berikut:
1. Robot beroda bernavigasi mengikuti dinding, diasumsikan tanpa
adanya gangguan pada lantai.
2. Roda robot menggunakan omniwheels.
3. Robot berekslporasi dengan rata kanan pada arena.
4. Robot bergerak dengan asumsi tidak ada halangan yang mengganggu.
5. Mikrokontroller yang digunakan ada 2, yang menjadi Master adalah
ATmega8, Slave ATmega128.
1.5 Luaran
Luaran yang diharapkan dari penelitian ini adalah sebagai berikut:
1. Prototype Robot
2. Laporan Akhir
Contoh Penulisan LS: BAB II

BAB II
TINJAUAN PUSTAKA

Dalam perancangan robot ini, robot dapat melakukan tugasnya secara

otomatis, bereksplorasi pada area labirin dengan pembacaan dinding
menggunakan sensor ultrasonic. Setpoint sistem berupa masukan jarak robot
terhadap dinding. Jarak tersebut terlebih dahuludibandingkan dengan jarak robot
saat awal dijalankan.hasil pembacaan sensor ultrasonik, perbandingan
tersebutakan menghasilkan nilai error. Nilai error digunakan untuk menentukan
jenis gerakan ataupun manufer yang harus dilakukan robot. Penentuan ini
berdasarkan apakah nilai error tersebut bernilai positif, negatif atau nol. Misalkan
saatrobot melakukan navigasi mengikuti dinding kanan apabila nilai error sama
dengan nol maka gerakan yangharus dilakukan adalah maju, namun apabila jarak
robot saat ini lebih besar dari nilai setpoint (positif error) maka gerakan yang
harus dilakukan adalah belok kanan dan begitu pula sebaliknya apabila jarak robot
saat ini kurang dari nilai setpoint (negatif error) maka gerakan yang harus
dilakukan adalah berbelok kiri.
Di dalam pengolahan datanya, robot ini menggunakan mikrokontroller
ATmega 16. Setelah mendapatkan hasil pembacaan jarak, mikrokontroller
mengirim data lewat pengkondisi sinyal untuk menggerakkan aktuator berupa
motor DC. Manufer dari pergerakannya ditentukan oleh hasil pembacaan sensor
ultrasonic itu ....................

2.1 Mikrokontroller

Mikrokontroler merupakan sebuah sistem nonplatform fungsional dalam

sebuah chip. Mikrokontroler dapat dikatakan sebgai piranti elektronik berbentuk
IC (integrated circuit) yang memiliki kemampuan manipulasi data
(informasi)berdasarkan suatu urutan instruksi (program) yang dibuat oleh
programmer. Mikrokontroler merupakan contoh suatu sistem komputer sederhana
yang masuk kedalam kategori embedded system (sistem tertanam).
Saat ini jenis mikrokontroller yang paling banyak digunakan adalah AVR karena
harganya yang murah dan opensource. Mikrokontroller AVR ini adalah buatan
dari Atmel yang memiliki 32 register general-purpose, timer/counter fleksibel
dengan mode compare, interupsi internal maupun eksternal, serial UART,
WatchdogTimer, dan mode power saving serta masih banyak lagi.
Mikrokontroller juga mempunyai ADC dan PWM. AVR juga mempunyai In-
System Programmable Flashon-chip yang mengijinkan memori program untuk

2.1 Sensor Ultrasonic

Sensor ultrasonik adalah alat elektronika yang bisa mengubah besaran fisis
(bunyi) menjadi besaran listrik dalam bentuk gelombang ultrasonik. Gelombang
ultrasonik merupakan gelombang akustik yang frekuensinya mulai 20 kHz hingga
sekitar 20 MHz. Frekuensi kerja pada gelombang ultrasonik sangat bervariasi,
tergantung pada medium yang dilaluinya, mulai dari kerapatan rendah pada fasa
gas, cair hingga padat.Ketika gelombang ultrasonik menumbuk suatu penghalang
maka sebagian gelombang tersebut akan dipantulkan sebagian diserap dan
sebagian yanglain akan diteruskan.Rangkaian penyusun sensor ultrasonik ini
terdiri dari transmitter, reiceiver, dan komparator. Selain itu, gelombang
ultrasonik dibangkitkan oleh sebuah kristal tipis bersifat piezoelektrik.

Gambar 2.1 Sensor Ultrasonic

Sumber:http://www.robot-electronics.co.uk/htm/srf08tech.shtml

Sensor SFR08 adalah sensor ultrasonik yang diproduksi oleh Devantech.

Sensor ini merupakan sensor jarak yang presisi. Dapat melakukan
pengukuran...........
2.2 LCD 16x2

Liquid crystal display(LCD) adalah suatu jenis media tampilan yang

menggunakan Kristal cair sebagai penampil utama. Sumber cahaya di dalam

perangkat LCD adalah lampu neon berwarna putih yang berada

......................................................

Gambar 2.2 : LCD 16x2

*)sumber :datasheetlcd16x2, 2008, 4

2.2 Sistem Kontrol

PID (dari singkatan bahasa Inggris:Proportional–Integral–Derivative

controller) merupakan sistem kontroler untuk menentukan presisi suatu sistem
instrumentasi denganadanya umpan balikpada sistem tesebut. Secara umum
sistem umpan balik dapat digambarkan sebagai berikut:

Gambar 2.9 Sistem Umpan Balik

Set point merupakan keadaan tertentu yang ingin dicapai. Sensor berfungsi

mendeteksi keluaran plant dan mengkonversikannya menjadi besaran dengan

satuan yang sama seperti satuan set point. Keluaran sensor merupakan sinyal
umpan balik (feedback) yang akan dikurangkan dengan set point menghasilkan

sinyal error. Jika satuan dari keluaran sudah sama dengan set point maka blok

sensor dapat dihilangkan sehingga sinyal umpan balik (feedback) adalah keluaran

plant. Sinyal error diproses oleh kontroler lalu menghasilkan sinyal kontrol yang

diumpankan ke plant, dengan tujuan agar keluaran dari plant sama dengan set

point, yang berarti sinyal error bernilai (atau mendekati) nol. Dalam metode

kontrol PID, sinyal kontrol dihasilkan dengan cara

memperkuat...............................
Contoh Penulisan LS: BAB III

BAB III
PERENCANAAN DAN PEMBUATAN ALAT

3.1 Perencanaan Alat

Perancangan sistem ini meliputi dari perancangan hardware serta

perancangan software dan diagram blok perencanaan alat, serta prinsip kerja
alat. Di dalam diagram blok akan menjelaskan bagian - bagian dari input,
kontroller, maupun output dalam proses pengaturan pwm serta menjelaskan
prinsip kerja dari keseluruhan robot.
3.1.1 Kerangka Konsep Pelaksanaan Skripsi

Dalam skripsi ini ada beberapa kerangka konsep yang akan dilakukan
untuk melakukan pelaksanaan skripsi. Kerangka konsep tersebut antara lain
adalah sebagai berikut:

Gambar 3.2 Flow chart kerangka penelitian

3.1.2 Studi Literatur

Adapun langkah-langkah yang dilakukan dalam skripsi ini

diantaranya adalah melakukan pengumpulan dan mempelajari semua literatur
yang berhubungan dengan kontrol PID dengan menggunakan mikrokontroller
ATmega128 dan ATmega8 dari skripsi - skripsi sebelumnya, dasar-dasar
kontrol kecepatan motor dc dan literatur pendukung lainnya yang
berhubungan dengan skripsi ini.
Studi literatur yang digunakan adalah dengan mencari jurnal maupun teks
book yang berhubungan dengan desain kontrol pwmdengan metode PID serta
control navigasi pada robot.
3.1.3 Diagram Blog Sistem

Gam

bar 3.3 Diagram Blok Perencanaan Alat

2) Sensor Ultrasonic digunakan sebagai pendeteksi jarak antara robot

dan dinding. Setiap pembacaan dari sensor secara terus – menerus
data diolah pada mikrokontroller.
 Sensor jarak SRF-08 dipasang secara pararel pada jalur i2C
sebanyak delapan buah dan dihubungkan dengan kaki SDA dan SCL
terhadap Atmega8 karena komunikasi I2C dapat diberi perangkat
luaran hingga 16 buah. Peletakan sensor jarak SRF-08 ditempatkan
diatas body robot yang terlihat seperti kepala serta disusun
membentuk segi-delapan (octagon). Sensor SRF-08 yang disusun
secara octagon diharapkan agar mampu membaca kedelapan sisi pada
sisi dinding ketika pengujian robot.
3) Display LCD yang digunakan adalah 16 x 2. Fungsinya untuk
menampilkan hasil pembacaan jarak pada sensor.
4) Button berfungsi untuk menstart robot agar berjalan.
5) Driver digunakan sebagai buffer antara mikrokontroller dan motor.
Driver ini sendiri juga menpengaruhi putaran dari motor. Driver di
sini menggunakan driver motor H-bridge buatan, tersusun atas
beberapa mosfet dan transistor.

6) Motor sebagai aktuator pada robot. Agar robot dapat bergerak perlu
adanya aktuator, yaitu berupa motor dc.

7) Mikrokontroller yang digunakan berupa Atmega8

ATmega8 ini berfungsi sebagai mikrokontroller master yang

akan mengaktifkan komunikasi data sensor SRF08 sebagai sensor
untuk menampilkan jarak terhadap dinding.

8) Mikrokontroller Atmega128

Mikrokontroller ini berfungsi sebagai slave yang akan

menampilkan karakter pada LCD 16x2 sebagai monitor data sensor
jarak. Mikrokontroller Atmega128 dan mikrokontroller Atmega8
saling berkomunikasi melewati konfigurasi SPI(Serial Pheriperal
Interface ). Sensor jarak yang terbaca oleh Atmega8 akan
diinformasikan kepada mikrokontroller Atmega128 untuk kemudian
dilkukam koordinasi terhadap modul driver agar menggerakkan
motor.
 3.2 Flowchart Pembuatan Alat

Gambar 3.4 Diagram alir pembuatan alat

3.2.1 Perancangan Mekanik

Pada desain robot beroda ini terdapat beberapa bagian pada desain

mekaniknya.

1) Desain Sasis Robot

(a) Sasis Tampak Atas, (b) sasis Tampak Samping

Gambar 3.5. Mekanik Base Robot

Contoh Penulisan LS: BAB IV

ANALISIS DAN PEMBAHASAN

Pengujian dan analisis dilakukan untuk menganalisa apakah sistem telah

bekerja sesuai perancangan. Pengujian dilakukan per blok kemudian secara
keseluruhan.

4.1. Pengujian Sensor Ultrasonik

Pengujian sensor ultrasonik ini untuk mengetahui kebenaran ataupun

kesesuaian antara pembacaan sensor yang ditampilkan pada LCD terhadap
jarak halangan yang sebenarnya. Selain itu hal ini bisa menjadi indikator
apakah sensor berfungsi dengan baik. Hasil percobaan dapat dilihat pada
gambar berikut:

Gambar 4.1 Pengujian Sensor Ultrasonik

 Tabel 4.1 Data Pengujian Semsor Ultrasonik

Pada gambar 4.1 merupakan salah satu contoh pengambilan data

sensor ultrasonik terhadap dinding. Dalam percobaan ini bertujuan
mengetahui kecocokkan jarak yang ditampilkan pada LCD terhadap jarak
yang sesungguhnya.
Pada tampilan LCD merupakan pembacaan tiap sensor. Untuk
urutannya mulai dari baris pertama pada koordinat x,y (0,1) merupakan
tampilan untuk sensor mulai dari depan, untuk baris ke dua pada koordinat x,y
(0,0) adalah tampilan dari sensor belakang dan koordinat x,y (13,0) sensor
bagian kiri depan.
Dari hasil pengujian hingga jarak 20cm didapat nilai kesalahan
pembacaan sensor ultrasonik maksimal 1cm pada pembacaan sensor dari jarak
sesungguhnya. Nilai pembacaan dari sensor SRF08 dinilai cukup untuk
mendeteksi dinding pada lapangan yang digunakan.

4.2. Pengujian Driver Motor

Pada Rangkaian driver motor ini terdapat 4 buah mosfet dengan 2
buah mosfet P-Channel dan 2 buah mosfet N-Channel, serta 2 buah transistor
NPN sebagai driver atau pengontrol mosfet agar switching dan satu buah
motor DC yang berfungsi sebagai aktuator. Dengan melakukan sebuah
percobaan dengan memberi input 0 atau 1 pada kaki basis transistor
didapatkan hasil seperti tabel di bawah ini :
 Tabel 4.2 Pengujian driver motor

Basis Transistor 1 Basis Transistor 2

Kondisi Motor
(Logika) (Logika)

0 0 Diam

0 1 Berputar ke-kiri (CCW)

1 0 Berputar ke-kanan (CW)

1 1 Diam

Dari data pada table kebenaran diatas, dapat analisa bahwa salah satu
kaki basis transistor harus berlogika 1 atau 0 agar dapat memutarkan motor,
karena transistor NPN pada rangkaian ini berfungsi sebagai saklar, dan jika
kaki basis transistor diberikan logika 1 maka arus dari basis akan mengalir ke
emitor sehingga transistor mengalami kondisi saturasi atau ON . Putaran arah
motor ditentukan oleh pin basis transistor 1 dan transistor 2. Secara
keselurahan, rangkaian driver motor DC siap untuk digunakan

Namun pada fungsinya di robot ini, pin input diver ini proses
kendalinya menggunakan 1 buah logic dan 1 buah PWM. Fungsinya dari
PWM agar kecepatan pada motor ini dapat bervariasi.

4.2.1. Pengujian Kecepatan Motor

Pengujian kecepatan motor ini untuk mengetahui kecepatan pada
setiap motor dengan alat ukur tachometer. Setiap motor diberikan nilai pwm 0
sampai 100 kemudian diukur dan diamati nilai kecepatan (rpm) masing-
masing motor pada digital tachometer.
Gambar 4.2 Pengujian Kecepatan Motor

Tabel 4.3 Pengujian RPM

Contoh Penulisan LS: BAB V

BAB V
PENUTUP

5.1 Kesimpulan
Dari pembahasan yang telah dijelaskan pada bab-bab sebelumnya, maka dapat
diambil kesimpulan :
1. Sistem driver motor H-Bridge dinilai lebih efektif untuk mengontrol motor pada robot ini
dikarenakan memiliki operasi 4 quadran, yaitu forward, reverse, motoring dan breaking.
2. Penerapan PID trial and error dirasa cukup efektif pada sistem robot beroda 4 WD
dengan metode wall following ini dengan hasil yang cukup stabil pada nilai tunning
parameter P = 12, D = 140 dan I = 3 dengan besar eror rata-rata simpangan terhadap set
point sebesar 3cm dengan waktu 06.55 detik dalam jarak tempuh 150cm dengan
kecepatan 141 cm/.menit
3. Penggunaan roda omni ini dirasa cukup efektif pada sistem ini, karena kebebasan gerak
rodanya mampu mempercepat haluan untuk bermanuver terhadap dinding. Dengan
kecepatan 141 rpm robot dapat mencapai dengan stabil dalam waktu 4.05 detik.

5.2 Saran
Beberapa saran yang penulis sampaikan karena modul mikrokontroler AVR ini
masih memiliki beberapa kelemahan :
1. Motor yang digunakkan sebaiknya menggunakan motor yang mempunyai torsi cukup
besar sesuai dengan berat robot.
2. Perlunya uji coba lagi untuk metode PID yang lebih baik lagi.
3. Penggunan rotary encoder dirasa perlu ditambahkan agar parameter perhitungan maneuver
robot bisa lebih mendetail dan lebih baik.
4. Algoritma program sebaiknya menggunakan algoritma yang bersifat adaptif dan
intelektual, sehingga robot dapat bernavigasi lebih cerdas.
Contoh Penulisan LS: Daftar Pustaka

DAFTAR PUSTAKA

Ali, Muhammad, 2004. Pembelajara Perancangan Sistem Kontrol PID dengan Software
MATLAB. Jurnal Teknik Elektro Universitas Yogyakarta.
Arief, Ulfah Mediaty, 2011. Pengujian Sensor Ultrasonik PING untuk Pengukuran Level
Ketinggiandan Volume Air.
Asrofi, Anan , 2014.NAVIGASI ROBOT MOBIL 3WD OMNI-WHEELED MENGGUNAKAN
ARM PROCESSOR. Skripsi Teknik Elektro Politeknik Negeri Malang.
Asrofi, Nurchrowi, 2010. ROBOT PENYEDOT DEBU BERBASIS
MIKROKONTROLER AT89S52. Skripsi Teknik Informatika Universitas
Pembangunan Nasional “VETERAN”.
Buku Panduan Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI) 2015. Direktorat Penelitian
dan Pengabdian kepada Masyarakat, Direktorat Jenderal Pendidikan Tinggi,
Kementerian Pendidikan Nasional. Jakarta. 2015
Dairobi, Moh. Irham, 2014. Robot Penjejak Garis Mechanum Wheels Berbasis PID. Skripsi
Prodi T Elektronika Politeknik Negeri Malang.
Margana, 2012. Aplikasi Motor DC 1000 W 48V Penggerak Mobil Listrik Ramah
Lingkungan.Jurnal T Mesin Polines