PROPOSAL TUGAS AKHIR

ANALISIS PENERAPAN
KONTROLER PID PADA
PENGENDALIAN KECEPATAN
MOTOR INDUKSI DENGAN
METODE DIRECT FIELD
ORIENTED CONTROL (DFOC)

Nurul Khairiyah Amiruddin

NIM. 04161054

Andhika Giyantara, S.T., M.T.

Yun Tonce Kusuma Priyanto, S.T., M.T.

Program Studi Teknik Elektro

Jurusan Teknologi Industri dan Proses
Institut Teknologi Kalimantan i

Balikpapan 2019
 LEMBAR PERSETUJUAN

Proposal Tugas Akhir dengan judul :

“ANALISIS PENERAPAN KONTROLER PID PADA

PENGENDALIAN KECEPATAN MOTOR INDUKSI DENGAN METODE
DIRECT FIELD ORIENTED CONTROL (DFOC)”

Yang disusun oleh :

Nurul Khairiyah Amiruddin

NIM. 04161054

Telah diperiksa dan disetujui oleh dosen pembimbing

Dosen Pembimbing Utama Dosen Pembimbing Pendamping

Andhika Giyantara, S.T., M.T. Yun Tonce K.P., S.T., M.T.

NIP. 198702242019031007 NIP. 198406162012121001

ii
 KATA PENGANTAR

Puji syukur kepada tuhan Yang Maha Esa atas berkat dan anugerah-Nya
sehingga kami dapat menyelesaikan laporan tugas akhir yang berjudul :

“ANALISIS PENERAPAN KONTROLER PID PADA

PENGENDALIAN KECEPATAN MOTOR INDUKSI DENGAN METODE
DIRECT FIELD ORIENTED CONTROL (DFOC)”

Laporan tugas akhir ini merupakan salah satu syarat yang harus ditempuh
untuk menyelesaikan Program Sarjana di Program Studi Teknik Elektro, Jurusan
Teknologi Industri dan Proses, Institut Teknologi Kalimantan (ITK) Balikpapan.
Untuk itu kami mengucapkan terima kasih yang sebesar-besarnya kepada :

1. Tuhan Yang Maha Esa , atas berkat rahmatnya kepada penulis sehingga dapat
menyelesaikan Tugas Akhir.
2. Bapak Amiruddin dan Ibu Saminah serta Miftahul Ihsan selaku orang tua dan
kakak penulis atas dukungan yang tiada henti.
3. Bapak Andhika Giyantara S.T., M.T selaku Dosen Pembimbing Utama dan
Bapak selaku Yun Tonce Kusuma Priyanto S.T., M.T Dosen Pembimbing
Pendamping.
4. Bapak Mifta Nur Farid S.T., M.T. selaku Koordinator Tugas Akhir Program
Studi Teknik Elektro Jurusan Teknologi Industri dan Proses ITK.
5. Bapak Mudeng, Vicky Vendy Hengki S.T., M.Sc selaku Koordinator Program
Studi Teknik Elektro Jurusan Teknologi Industri dan Proses ITK
6. Bapak dan Ibu Dosen Teknik Elektro ITK dan Tendik Program Studi Teknik
Elektro, Jurusan Teknologi Industri dan Proses ITK.
7. Wildan Liulinnuha Ichsan sebagai teman dekat yang selalu memberi semangat
dan motivasi bagi penulis selama penyusunan proposal.
8. Teman-teman perjuangan se-pembimbingan Pak Andhika, Arkha, Shintya,
Ifah, Jhordy, Izzud, Cahyo, Andika, Mukhlis, Novandhika, dan Ali atas

iii
 dukungan dan semangat yang diberikan kepada penulis selama penyusunan
proposal Tugas Akhir.
9. Teman-teman angkatan 2016 atas dukungan dan kebersamaan yang telah
dilalui bersama
10. Angkatan 2012, 2013, 2014 dan 2015 yang telah memberikan literatur kepada
penulis untuk menyelesaikan tugas akhir
11. Adik-adik angkatan 2017, 2018 dan 2019 yang telah memberikan semangat
12. Serta semua pihak yang terlibat dalam penyusunan laporan tugas akhir ini.
Penulis menyadari bahwa penyusunan laporan tugas akhir ini masih jauh
dari kata sempurna, karena itu penulis mengharapkan segala kritik dan saran yang
membangun. Semoga tugas akhir ini dapat bermanfaat bagi kita sempurna. Atas
perhatiannya penulis mengucapkan terima kasih.

Balikpapan, 1 Januari 2019

Penyusun

iv
 “ANALISIS PENERAPAN KONTROLER PID PADA
PENGENDALIAN KECEPATAN MOTOR INDUKSI DENGAN METODE
DIRECT FIELD ORIENTED CONTROL (DFOC)”

Nama Mahasiswa : Nurul Khairiyah Amiruddin

NIM : 04161054
Dosen Pembimbing Utama : Andhika Giyantara, S.T., M.T.
Dosen Pembimbing Pendamping : Yun Tonce K.P., ST., MT.

ABSTRAK

Motor induksi tiga fasa adalah mesin listrik AC yang banyak digunakan pada
industri sebagai penggerak karena memiliki konstruksi yang sederhana, relatif
murah dan mudah dalam pemeliharaannya. Namun, motor induksi memiliki
kekurangan dalam hal pengendalian yakni pengaturan kecepatan dan torsi. Metode
kendali vektor Direct Field Oriented Control (DFOC) digunakan dalam
pengendalian motor untuk meningkatkan keandalan sebuah motor induksi. Namun,
DFOC menghasilkan lonjakan torsi yang besar. Untuk memperbaikinya, digunakan
kontroler PID sebagai pengendalian motor induksi untuk memperoleh respon
kecepatan dan torsi yang stabil. Pada tugas akhir ini akan dilakukan analisis metode
DFOC dengan kontroler PID untuk pengaturan kecepatan dan torsi motor induksi.
Respon tersebut nantinya akan dibandingkan dengan metode DFOC menggunakan
kontroler PI untuk mencari kontroler yang tepat dalam pengendalian motor induksi.

Kata Kunci :
direct field oriented control, kontroler, motor induksi

v
 DAFTAR ISI

HALAMAN COVER ............................................................................................... i

LEMBAR PERSETUJUAN................................... Error! Bookmark not defined.
KATA PENGANTAR ........................................................................................... iii
ABSTRAK ........................................................................................................... v
DAFTAR ISI .......................................................................................................... vi
DAFTAR GAMBAR ........................................................................................... viii
DAFTAR TABEL .................................................................................................. ix
DAFTAR NOTASI ................................................................................................. x
BAB I PENDAHULUAN .................................................................................... 1
1.1 Latar Belakang .......................................................................................... 1
1.2 Rumusan Masalah ..................................................................................... 2
1.3 Tujuan Penelitian ...................................................................................... 2
1.4 Manfaat Penelitian .................................................................................... 2
1.5 Batasan Masalah ...................................... Error! Bookmark not defined.
1.6 Sistematika Penulisan ............................................................................... 3
BAB II TINJAUAN PUSTAKA ........................................................................... 4
2.1 Motor Induksi............................................................................................ 4
2.1.1 Konstriksi Motor Induksi .......................................................................... 4
2.1.2 Prinsip Kerja Motor Induksi .................................................................... 6
2.1.3 Karakteristik Kecepatan- Torsi Motor Induksi ........................................ 7
2.2 Inverter ...................................................................................................... 8
2.3 Hysterisis Band Pulse Width Modulation (HBPWM) .............................. 9
2.4 Transformasi Vektor ............................................................................... 10
2.5 Metode Field Oriented Control (FOC) ................................................... 10
2.5.1 Direct Field Oriented Control (DFOC) .................................................. 11
2.5.2 Indirect Field Oriented Control (IFOC) ................................................. 12
2.6 Respons Transien Sistem ....................................................................... 13
2.7 Proportional Integral Derivative (PID) .................................................. 14

vi
2.8 Metode Ziegler-Nichols .......................................................................... 15
2.8.1 Ziegler-Nichols Tipe 1 ............................................................................ 15
2.8.2 Ziegler-Nichols Tipe 2 ............................................................................ 16
2.9 Penelitian Terdahulu ............................................................................... 16
BAB III METODE PENELITIAN........................................................................ 18
3.1 Diagram Alir Penelitian .......................................................................... 18
3.1.1 Studi Literatur ......................................................................................... 19
3.1.2 Pemodelan Sistem ................................................................................... 19
3.1.3 Pengujian Sistem..................................................................................... 21
3.1.4 Analisis Data ........................................................................................... 22
3.1.5 Kesimpulan ............................................................................................. 23
3.2 Timeline Penelitian.................................................................................. 23
DAFTAR PUSTAKA
LAMPIRAN

vii
 DAFTAR GAMBAR

Gambar 2. 1 Stator Motor Induksi Tiga Fasa ..........................................................5

Gambar 2. 2 Rotor Tipe Sangkar ............................................................................5
Gambar 2. 3 Kurva Karakteristik Kecepatan – Torsi Motor Induksi .....................7
Gambar 2. 4 Inverter ................................................................................................8
Gambar 2. 5 Prinsip Kontrol Arus Hysterisys - Band .............................................9
Gambar 2. 6 Blok Diagram Direct Field Oriented Control (DFOC) ...................11
Gambar 2. 7 Blok Diagram Indirect Field Oriented Control (IFOC) ................. 13
Gambar 2. 8 Spesifikasi Grafik Respon Step .........................................................13
Gambar 2. 9 Blok Diagram Kontroler PID ...........................................................14
Gambar 3. 1 Diagram Alir Penelitian .................................................................. 18
Gambar 3. 2 Diagram Alir Perancangan Sistem ...................................................19
Gambar 3. 2 Diagram Alir Pengujian Sistem .......................................................21
Gambar 3. 3 Diagram Alir Analisis Data ..............................................................22

viii
 DAFTAR TABEL

Tabel 2. 1 Kondisi Inverter 2 level .........................................................................9

Tabel 2. 2 Karakteristik Parameter PID .................................................................15
Tabel 2. 7 Gambaran Umum Posisi Penelitian ......................................................17
Tabel 3. 1 Data Parameter Pemodelan Motor Induksi ..........................................20
Tabel 3. 2 Timeline Penelitian ..............................................................................24

ix
 DAFTAR NOTASI

Notasi Keterangan Satuan

𝛼𝛽 Sumbu 2 Fasa Referensi Stasioner -
dq Sumbu 2 Fasa Referensi Berputar -
𝑃𝑝 Jumlah Pasang Kutub -
𝜏 Torsi Nm
V Tegangan Volt
𝑟𝑠 Resistansi Stator Ohm
𝑁𝑀 Kecepatan Putar Motor Rpm
𝑁𝑠𝑦𝑛 Kecepatan Sinkron Rpm
𝜆𝑑𝑠 Fluks Stator Sumbu d Weber
𝜆𝑞𝑠 Fluks Stator Sumbu q Weber
𝑖𝑑𝑠 Arus Stator Sumbu d Ampere
𝑖𝑑𝑟 Arus Stator Sumbu q Ampere

x
 PENDAHULUAN

Bab pendahuluan berisi beberapa pembahasan yaitu latar belakang, rumusan

masalah, tujuan penelitian, manfaat penelitian dan sistematika penelitian yang
dilakukan.

1.1 Latar Belakang

Motor induksi tiga fasa adalah salah satu mesin listrik AC yang banyak
digunakan pada industri sebagai penggerak. Hal ini dikarenakan memiliki
konstruksi yang sederhana, relatif murah, lebih ringan dan memiliki efisiensi yang
tinggi serta mudah dalam pemeliharaannya dibandingkan dengan motor DC
(Chapman, 2005). Motor induksi memiliki kekurangan dalam hal pengendalian
yakni pengaturan kecepatan dan torsi yang sulit (Evalina, 2018).
Salah satu metode pengendalian motor dalam pengaturan kecepatan dan torsi
telah diteliti untuk meningkatkan keandalan sebuah motor induksi adalah metode
kendali vektor Direct Field Oriented Control (DFOC). Metode ini banyak
digunakan sebagai metode pengendalian untuk memperoleh respon kecepatan dan
torsi yang stabil (Telford, 2002). Metode DFOC menghasilkan respons kecepatan
motor yang lebih cepat dengan error yang lebih kecil dan lebih cepat menghasilkan
kecepatan steady-state (Bose, 2002). Terdapat peningkatan kestabilan arus dan
tegangan motor, terutama daerah kecepatan rendah (Pucci,2012).
Sistem pengendalian kecepatan motor membutuhkan suatu kontroler.
Proportional Integral Derivative (PID) adalah kontroler yang banyak digunakan
dan telah diteliti pada proses kontrol. Kontroler tersebut bertujuan untuk mengatur
nilai frekuensi sehingga dapat mengendalikan kecepatan motor dan menghasilkan
torsi yang stabil. Keunggulan PID adalah rise time yang cepat dan dapat
memperkecil error serta meredam overshoot (Pati, 2014). PID memiliki kelemahan
yakni membutuhkan perhitungan matematis yang kompleks untuk menentukan
parameter serta masih bekerja pada kondisi yang linier (Rubaai, 2011). Kontroler

1
PID juga membutuhkan penalaan (tuning) kembali konstanta proporsional (Kp),
integral (Ki) dan derivatif (Kd) bila sistem mengalami perubahan beban atau
parameter (Madhavi,2013).
Hal tersebut yang melatarbelakangi pengerjaan tugas akhir mengenai analisis
perbandingan sistem pengendalian motor induksi tiga fasa dengan metode DFOC
menggunakan kontroler PID. Dengan penelitian ini, dapat diketahui pengaruh
masing-masing kontroler terhadap respons arus stator, torsi, dan kecepatan motor.

1.2 Rumusan Masalah

Permasalahan yang dikaji dalam penulisan tugas akhir ini adalah sebagai
berikut:
1. Analisis perbandingan karakteristik kecepatan dalam pengendalian motor
induksi tiga fase dengan metode DFOC menggunakan kontroler
2. Analisis perbandingan karakteristik arus stator dalam pengendalian motor
induksi tiga fase dengan metode DFOC menggunakan kontroler PID
3. Analisis perbandingan karakteristik torsi dalam pengendalian motor induksi tiga
fase dengan metode DFOC menggunakan menggunakan kontroler PID

1.3 Tujuan Penelitian

Adapun tujuan pengerjaan tugas akhir ini adalah sebagai berikut:
1. Mengetahui perbandingan karakteristik kecepatan dalam pengendalian motor
induksi tiga fase dengan metode DFOC menggunakan kontroler PID
2. Mengetahui perbandingan karakteristik arus stator dalam pengendalian motor
induksi tiga fase dengan metode DFOC menggunakan kontroler PID
3. Mengetahui perbandingan karakteristik torsi dalam pengendalian motor induksi
tiga fase dengan metode DFOC menggunakan kontroler PID

1.4 Manfaat Penelitian

Penelitian ini diharapkan dapat memberikan manfaat sebagai berikut:
1. Dapat mengetahui perbandingan arus stator, torsi dan kecepatan yang dihasilkan
dari penerapan metode DFOC menggunakan kontroler PID
2. Dapat menjadi referensi pengembangan untuk penelitian selanjutnya.

2
1.5 Batasan Masalah
Batasan masalah diberikan agar uraian tidak terlalu meluas ruang lingkupnya,
maka dalam tugas akhir ini difokuskan pada beberapa pembahasan sebagai berikut:
1. Motor induksi yang digunakan adalah tipe sangkar.
2. Kendali kecepatan yang digunakan adalah kontroler PID
3. Penalaan parameter PID untuk kendali kecepatan menggunakan metode
Ziegler-Nichols
4. Inverter yang digunakan adalah Voltage Source Inverter (VSI) 2 Level
5. Saklar yang digunakan pada inverter adalah Insulated-Gate Bipolar
Transistor (IGBT).
6. Metode penyakelaran yang digunakan adalah Hysterisis Band Pulse Width
Modulation (HBPWM).
7. Referensi kecepatan yang digunakan yaitu kecepatan rating motor induksi.

1.6 Sistematika Penulisan

Sistematika penulisan yang digunakan dalam penyusunan laporan tugas akhir
adalah sebagai berikut:
BAB I : PENDAHULUAN
Bab ini berisi latar belakang, perumusan masalah, tujuan penelitian, manfaat
penelitian, batasan masalah, dan sistematika penulisan.
BAB II : TINJAUAN PUSTAKA
Bab ini berisi berisi landasan teori yang digunakan penulis untuk menunjang
penelitian yakni motor induksi, inverter, HBPWM, transformasi vektor, metode
FOC, PID.
BAB III : METODE PENELITIAN
Bab ini membahas mengenai metodologi penelitian yakni diagram alir penelitian
hingga timeline penelitian
DAFTAR PUSTAKA
Bagian ini berisi referensi yang digunakan penulis dalam melakukan penelitian ini
termasuk dari jurnal ataupun dari media cetak seperti buku.

3
 TINJAUAN PUSTAKA

Pada pengantar bab ini berisi tentang dasar teori dari penelitian yang
dilakukan. Adapun yang menjadi landasan teori yakni motor induksi, transformasi
vector ( clarke dan park), Inverter, HBPWM, metode Direct Field Oriented
Control, , dan kontroler PID.

2.1 Motor Induksi

Motor induksi merupakan salah satu mesin asinkron (asynchronous
machine) memiliki bentuk fisik stator yang sama dengan motor sinkron, namun
memiliki konstruksi rotor yang berbeda. Motor ini disebut mesin asinkron karena
mesin ini beroperasi pada kecepatan di bawah kecepatan sinkron yakni kecepatan
rotasi medan magnetik pada stator. Motor induksi berputar karena medan magnet
yang terbangkitkan pada stator akan menghasilkan fluks pada rotor sehingga rotor
tersebut dapat berputar. Namun fluks yang terbangkitkan pada rotor mengalami
lagging dibandingkan fluks yang terbangkitkan pada stator sehingga kecepatan
rotor tidak akan secepat kecepatan putaran medan magnet (Chapman, 2005).

2.1.1 Konstruksi Motor Induksi

Motor induksi tiga fasa merupakan motor yang memiliki konstruksi
sederhana sehingga banyak digunakan dalam dunia industri. Selain itu, tidak
diperlukan primemover eksternal (self-starting motor starting) pada motor ini untuk
starting, memiliki karakteristik operasi, regulasi kecepatan yang baik, dan lebih
murah dari segi pemeliharaan (Chapman, 2005).
Pada dasarnya motor induksi terdiri dari suatu bagaian yang tidak berputar
(stator) dan bagian yang bergerak memutar (rotor). Stator mempunyai kumparan
yang dapat menginduksikan medan elektromagnetik kepada kumparan rotornya.
Sedangkan rotor merupakan bagian yang bergerak akibat adanya induksi magnet
dari kumparan stator yang diinduksikan kepada kumparan rotor. Stator terdiri dari

4
frame stator, inti stator dan kumparan medan. Terdapat dua tipe rotor motor induksi
yaitu rotor sangkar tupai dan rotor belitan (Chapman,2005). Rotor motor induksi
tipe sangkar tupai memiliki kelebihan pada konstruksinya yang sederhana yang
mana konstruksinya dari inti berlapis dengan konduktor dipasang paralel dengan
poros yang mengelilingi permukaan inti. Sedangkan rotor tipe belitan jarang
digunakan dalam dunia industri karena rotor tipe ini lebih mahal dan
pemeliharaannya yang sulit. Namun, rotor tipe ini memiliki kelebihan pada saat
start up karena resistansi slip ring dapat ditambahkan pada rangkaian rotor (Barta,
2018)

Gambar 2.1 Stator motor induksi tiga fasa

Rotor motor induksi tipe sangkar (cage rotor) memiliki bentuk seperti roda
gerigi. Rotor jenis ini sangat sering digunakan karena mudah dibuat dan dapat
digunakan berapapun kutub pada stator (Hughes, 2006).

Gambar 2.2 Rotor tipe sangkar.

5
2.1.2 Prinsip Kerja Motor Induksi
Prinsip kerja motor induksi adalah tegangan 3 fase diberikan ke stator,
selanjutnya arus 3 fase mengalir pada stator. Arus ini memproduksi medan magnet
Bs, dimana medan tersebut berputar berlawanan dengan arah jarum jam. Kecepatan
putar medan magnet dapat dicari dengan menggunakan persamaan 2.1.

120𝑓𝑒
𝑛𝑠𝑦𝑛𝑐 = ..................................... (2.1)
𝑃

Dimana 𝑓𝑒 adalah frekuensi sistem dalam hertz dan P adalah banyak kutub
dari mesin. Medan magnet berputar Bs menginduksi tegangan pada rotor.
Keadaan rotor sangat tergantung pada kecepatan relatifnya terhadap bidang
yang berputar. Misalnya pada rotor stasioner, bidang yang berputar akan memotong
konduktor rotor pada kecepatan sinkron, sehingga menginduksi gaya gerak listrik
di dalamnya. Di sisi lain, jika rotor berjalan pada kecepatan sinkron, kecepatan
relatifnya terhadap medan akan nol, dan tidak ada yang akan diinduksi dalam
konduktor rotor. Kecepatan slip dapat didefinisikan sebagai selisih antara
keceparan sinkron dan kecepatan rotor.

𝑛𝑠𝑙𝑖𝑝 = 𝑛𝑠𝑦𝑛𝑐 − 𝑛𝑚 ......................................... (2.2)

Keterangan:
𝑛𝑠𝑙𝑖𝑝 = Kecepatan slip dari mesin (rev/min)
𝑛𝑠𝑦𝑛𝑐 = Kecepatan dari medan magnet (rev/min)
𝑛𝑚 = Kecepatan rotor (rev/min)

Besaran lain yang digunakan untuk mendeskripsikan pergerakan relatif

adalah slip. Slip adalah kecepatan relatif antara rotor dan medan yang dapat
didefinisikan pada persamaan 2.3.
𝑛𝑠𝑦𝑛𝑐 − 𝑛𝑚
𝑠= | | × 100% ................................. (2.3)
𝑛𝑠𝑦𝑛𝑐

Persamaan diatas juga dapat diekspresikan dalam kecepatan angular ω

(radian per sekon) sebagai berikut.
𝜔𝑠𝑦𝑛𝑐 − 𝜔𝑚
𝑠= .......................................... (2.4)
𝜔𝑠𝑦𝑛𝑐

6
 Slip bernilai 0 jika kecepatan rotor sama dengan kecepatan sinkron,
sedangkan slip bernilai 1 sesuai dengan kecepatan normal motor berada antara
kedua batasan tersebut. Untuk kasus dimana kecepatan rotor yang tidak diketahui,
maka kecepatan putar rotor tersebut dapat dicari mengunakan persamaan berikut.

𝑛𝑚 = (1 − 𝑠)𝑛𝑠𝑦𝑛𝑐 .............................. (2.5)

𝜔𝑚 = (1 − 𝑠)𝜔𝑠𝑦𝑛𝑐 .............................. (2.6)

Persamaan ini berguna pada penurunan hubungan antara torsi motor induksi
dan daya. (Hughes, 2006)

2.1.3 Karakteristik Kecepatan – Torsi Motor Induksi

Kurva karakteristik torsi-kecepatan motor induksi tiga fasa ditunjukkan pada
Gambar 2.3.

Gambar 2.3 Kurva karakteristik torsi-kecepatan motor induksi

Dari kurva tersebut menggambarkan tentang pengoperasian motor induksi.

Berikut adalah karakteristik torsi kecepatan pada motor induksi.
1. Torsi induksi dari motor adalah nol saat kecepatan sinkron.
2. Kurva torsi-kecepatan hampir linear antara keadaan no load dan full load.
Pada kasus ini, resistansi rotor jauh lebih tinggi dari reaktansi rotor. Begitu

7
 pula dengan arus rotor, medan magnet pada rotor, dan torsi induksi meningkat
secara linier dengan kenaikan slip.
3. Terdapat batas maksimum dari torsi. Torsi ini biasa disebut torsi pullout,yang
memiliki besar 2 sampai 3 kali dari torsi full load motor.
4. Torsi starting dari motor sedikit lebih besar dari torsi full load, maka akan
mulai membawa beban apapun yang dapat disuplainya saat full load.
5. Apabila rotor dari motor induksi diputar lebih cepat dari kecepatan sinkron,
maka arah dari torsi induksi mesin akan menjadi berlawanan, dan mesin
tersebut menjadi generator, karena mengkonversi daya mekanik dan elektrik.
6. Jika motor diputar berlawanan dengan arah medan magnet, torsi induksi dari
mesin akan menghentikan mesin dengan sangat cepat dan akan mencoba
untuk memutar motor ke arah lain. Karena itu, membalik arah perputaran dari
medan magnet adalah cara paling sederhana untuk membalik dua fase dari
stator. Hal inilah yang menyebabkan perputaran motor induksi berhenti
(Chapman, 2005).

2.2 Inverter
Inverter merupakan rangkaian elektronika daya yang berfungsi sebagai
pengubah arus searah (DC) menjadi arus bolak-balik (AC) dengan menggunakan
metode switching dengan frekuensi yang dapat diatur. Voltage Source Inverter
(VSI) 3 fasa merupakan salah satu inverter yang nilai frekuensi dan fasa tegangan
keluarannya dapat diatur secara independen (Muttaqin et al., 2016). Inverter 2 level
6 saklar ditunjukkan pada gambar 2.4.

Gambar 2.4 Inverter 2 level (Andrzej, 2001)

8
 Tabel 2. 1 Kondisi Inverter 2 level

Vektor Vektor Switching Tegangan Fasa Tegangan Line

Tegangan a b c 𝑽𝒂𝟎 𝑽𝒃𝟎 𝑽𝒄𝟎 𝑽𝒂𝒃 𝑽𝒃𝒄 𝑽𝒄𝒂
𝑽𝟎 0 0 0 0 0 0 0 0 0
𝑽𝟏 1 0 0 2/3 -1/3 -1/3 1 0 -1
𝑽𝟐 1 1 0 1/3 1/3 -2/3 1 0 -1
𝑽𝟑 0 1 0 -1/3 2/3 -1/3 -1 1 0
𝑽𝟒 0 1 1 -2/3 1/3 1/3 -1 0 1
𝑽𝟓 0 0 1 -1/3 -1/3 2/3 0 -1 1
𝑽𝟔 1 0 1 1/3 -2/3 1/3 1 -1 0
𝑽𝟕 1 1 1 0 0 0 0 0 0
Semua tegangan dikalikan dengan Vdc
*) Hiware dan Chaudhari, 2011

2.3 Hysterisis Band Pulse Width Modulation (HBPWM)

Pulse width modulation (PWM) secara umum adalah sebuah cara
memanipulasi lebar sinyal yang dinyatakan dengan pulsa dalam suatu periode,
untuk mendapatkan tegangan rata-rata yang berbeda (Andri Marzuki, 2014). Salah
satu jenis PWM adalah hysterisis band pulse width modulation (HBPWM).
HBPWM adalah metode pengaturan arus umpan balik secara terus menerus pada
PWM, di mana arus aktual secara terus menerus mengikuti arus referensi didalam
sebuah hysteresis band (Jianwei Zhang,2017).

Gambar 2.5 Prinsip kontrol arus Hysterisis-Band (Jianwei Zhang,2017).

HBPWM dilakukan dengan pengaturan arus di mana rangkaian kontrol

membentuk gelombang referensi arus sinusoidal dengan magnitude dan frekuensi
yang diinginkan, kemudian dibandingkan dengan gelombang arus fase aktual dari
motor. Ketika arus mencapai nilai upper band yang diberikan, saklar bagian atas

9
akan berada pada kondisi tidak aktif, sedangkan saklar bagian bawah dalam kondisi
aktif. Hasilnya, transisi tegangan output berkisar dari +0,5 Vd ke -0,5 Vd. Saat arus
melewati lower band, saklar bagian bawah akan tidak aktif dan saklar atas
sebaliknya berada pada kondisi aktif (Ranganadh, 2013).

2.4 Transformasi Vektor

Transformasi vektor merupakan transformasi sistem koordinat stasioner (abc)
menjadi koordinat berputar (dq). Transformasi vektor memiliki 2 tahap, yaitu
transformasi Clarke dan transformasi Park. Transformasi Clarke merupakan
transformasi dari sistem koordinat tiga fasa (abc) ke dalam dua fasa (αβ).
Persamaan transformasi Clarke ditunjukkan dalam persamaan (2.1) (Ikhwan
Widya, 2011).
1
1 0
2
2 1 √3 1
[𝑓𝛼 𝑓𝛽 𝑓0 ] = √ [𝑓𝑎 𝑓𝑏 𝑓𝑐 ] −
3 2 2 2
1 √3 1
− − (2.7)
[ 2 2 2]

Transformasi Park adalah transformasi dari sistem koordinat stationer (αβ)

ke dalam sistem koordinat putar (dq). Persamaan transformasi Park ditunjukkan
pada persamaan (2.3) (Ikhwan Widya, 2011).

2 cos Ө − sin Ө 0
[𝑓𝑑 𝑓𝑞 𝑓0 ] = √ [𝑓𝛼 𝑓𝛽 𝑓𝑜 ] [ sin Ө cos Ө 0]
3 (2.8)
0 0 1

f menyatakan fungsi pada motor, baik arus tegangan ataupun fluks.

2.5 Metode Field Oriented Control (FOC)

Metode Field Oriented Control (FOC) adalah salah satu metode paling
terkenal dan paling banyak digunakan dalam kontrol motor induksi. FOC
merupakan metode pengaturan yang memungkinkan motor AC dikontrol secara
independen, seperti pada motor DC eksitasi terpisah (separately excited). Metode

10
ini menggunakan model d-q motor, dengan menggunakan frame acuan yang
bergerak (synchronously rotating frame) (Suja dkk, 2016). FOC terdiri dari 2 jenis,
yaitu direct field oriented control (DFOC) dan indirect field oriented control
(IFOC) Metode ini memiliki perbedaan dalam penentuan sudut fluks rotor (Gopal
B T, 2017).

2.5.1Direct Field Oriented Control (DFOC)

DFOC berorientasi pada pengaturan arus jangkar dan arus fluks motor
melalui arus stator dalam sumbu dq. Arus sumbu d merupakan arus fluks untuk
medan, sedangkan sumbu q merupakan arus jangkar untuk torsi (Bose, 2001).
Gambar 2.7 menunjukkan diagram blok DFOC yang diperoleh dari salah satu
referensi.

Gambar 2.6 Blok diagram Direct Field Oriented Control (DFOC)

Loop control kecepatan dan loop control fluks terdapat pada metode DFOC
yang berfungsi untuk mengubah kecepatan sesuai dengan perubahan kecepatan
referensi. Pengendali PI digunakan untuk membandingkan error yang didapatkan
dari selisih kecepatan referensi dan kecepatan feedback yang berasal dari sensor T.
Error kecepatan dan fluks digunakan untuk menghasilkan komponen arus referensi.
Selanjutnya kedua komponen referensi tersebut ditransformasi dengan
menggunakan transformasi q-d berputar sinkron ke abc. Selanjutnya sinyal AC 3
fase tersebut masuk ke metode penyakelaran yang digunakan. Lalu, sinyal
penyakelaran yang terbentuk akan masuk ke gate inverter. Inverter kemudian
digunakan untuk mengubah tegangan DC menjadi tegangan AC 3 fase Nilai sudut

11
fluks rotor ρ di transformasi q-d ke abc berasal dari blok field orientation di mana
pengukuran langsung dilakukan dari feedback motor, dengan estimasi fluks rotor
berasal dari arus dan tegangan (Kumar, 2015).
Tegangan stator referensi stasioner Vsds dan Vqs
s
dan arus stator referensi
stasioner isds dan isqs digunakan untuk menghitung sudut fluks rotor ρ. Dengan
menggunakan persamaan 2.22 dan 2.23 didapatkan nilai fluks stator referensi
stasioner sumbu d dan q (λsds dan λsqs ) pada stator.

ds =  (Vds − r sisds)dt

s s
(2.9)

 qs =  (V qs − r sisqs)dt
s s (2.10)

Nilai fluks rotor referensi stasioner (λsdr dan λsqr ) dapat ditunjukkan oleh persamaan
2.24 dan 2.25,

 dr =
s
Lm
(  ds Lsids )
Lr s −  s (2.11)

 qr =
s
Lm
(  qs Lsiqs )
Lr s −  s (2.12)

Nilai σ ditunjukkan oleh persamaan 2.26,

2
 = 1− Lm (2.13)
L r Ls

Nilai magnitude fluks rotor |λr | dan sudut fluks rotor ρ dapat diperoleh
dengan menggunakan persamaan 2.27 dan 2.28 (Kumar, 2015).

2 2
 r =  qr +  dr
s s (2.14)

 qr
s
 = tan −1 (2.15)
 dr
s

2.5.2Indirect Field Oriented Control (IFOC)

Metede IFOC memiliki prinsip dan cara kerja yang sama dengan DFOC,
tetapi penentuan sudut fluks rotor untuk tranformasinya yang berbeda. Torsi
keluaran kontroler dan fluks digunakan untuk menghasilkan komponen arus
referensi. Komponen referensi tersebut ditransformasi menggunakan transformasi

12
q-d berputar sinkron ke abc. Selanjutnya sinyal AC 3 fasa tersebut masuk ke metode
penyakelaran yang digunakan. Lalu, sinyal penyakelaran yang terbentuk akan
masuk ke gate inverter. Inverter kemudian digunakan untuk mengubah tegangan
DC menjadi tegangan AC 3 fase (Ong, 2018). Gambar 2.8 menunjukkan blok
diagram IFOC.

Gambar 2.7 Blok diagram Indirect Field Oriented Control (IFOC)

Pada IFOC, posisi angular ρ dari vektor fluks rotor ditentukan secara tidak
langsung dengan cara menjumlahkan sudut slip dan perpindahan angular rotor yang
diukur pada posisi shaft (Trzynadlowski, 2001)

2.6 Respon Transien

Dalam mendesain suatu sistem kendali, hal terpenting adalah spesifikasi
atau kriteria performansi yang ditampilkan. Berikut ini penjelasan dari beberapa
komponen kriteria performansi yang akan digunakan dalam penelitian.

Gambar 2. 8 Spesifikasi Grafik Respon Step (Ogata, 2010)

13
1. Error steady-state ialah nilai selisih antara nilai setpoint dengan nilai aktual pada
kondisi steady-steate. Sistem yang baik jika nilai steady-state error bernilai 0.
2. Rise time ialah waktu untuk respons naik dari 10% sampai 90%.
3. Maximum overshoot adalah puncak maksimum respons transien, biasanya
dinyatakan dalam bentuk persentase selisih nilai setpoint dengan nilai aktual
puncak. Besarnya persentase ini menunjukkan kestabilan relatif sistem.
4. Settling time ialah waktu untuk respons mencapai suatu nilai dan menetap pada
fraksi harga akhir memiliki error sebesar ± 2% atau ± 5%.

2.7 Proportional Integral Derivative (PID)

Suatu sistem membutuhkan sebuah kontroler. Kontroler terdiri dari beberapa
jenis, diantaranya yaitu proporsional, integral dan derivative dimana masing-
masing kontroler memiliki kelebihan dan kekurangan. Setiap kekurangan dan
kelebihan dari masing-masing pengendali P, I dan D dapat saling menutupi dengan
menggabungkan ketiganya secara paralel menjadi pengendali PID.

Gambar 2. 9 Blok Diagram Kontroler PID (Sighn, 2013)

Model matematis dan struktur paralel sistem kendali PID pada gambar 4.8
dapat dituliskan sebagai berikut:

1 𝐾𝐼
𝐺(𝑠) = 𝐾𝑝 [1 + 𝑇 𝑠 + 𝑇𝐷 𝑠] = 𝐾𝑝 + + 𝐾𝐷 𝑠 (2.16)
𝐼 𝑠

Penggabungan antara pengendalian proporsional, integral dan derivatif pada

sistem kendali PID memiliki tujuan tertentu. Kendali proporsional yang unggul

14
dalam rise time yang cepat, kendali integral yang dapat menghilangkan error steady
state, dan kendali derivatif yang dapat meredam overshoot. Untuk mempercepat
rise time, menghilangkan error steady state, dan meredam overshoot maka ketiga
kontroler digabungkan menjadi PID. Karakteristik dari masing-masing parameter
sistem kendali PID dapat dilihat pada tabel 2.2 berikut.

Tabel 2. 2 Karakteristik Parameter PID

Error Steady
Penguatan Time Rise Overshoot Settling Time
State
Kp Berkurang Bertambah Sedikit Berubah Berkurang
Ki Berkurang Bertambah Bertambah Hilang
Kd Sedikit Berubah Berkurang Berkurang Sedikit Berubah
*) Yuan & Liu, 2012

2.8 Metode Ziegler – Nichols

Salah satu metode untuk mencari parameter-parameter PID adalah dengan
metode Ziegler-Nichols. Metode ini memiliki 2 tipe, yaitu tipe 1 (open loop) dan
tipe 2 (closed loop). Metode tipe 2 digunakan ketika metode Ziegler-Nichols tipe 1
tidak memenuhi parameter yang diharapkan.

2.8.1 Ziegler-Nichols Tipe 1

Metode ini dilakukan dengan memberikan masukan step sehingga respons
open loop terbentuk. Berdasarkan respons open loop yang dihasilkan, parameter-
parameter ZN tipe 1 (L dan T) dapat diperoleh.
Setelah parameter L dan T didapatkan, nilai-nilai Kp, i dan  d dapat dicari
dengan menggunakan rumus-rumus parameter PID untuk metode ZN tipe 1. Tabel
2.3 menunjukkan Tabel parameter PID untuk ZN tipe 1 (Ogata, 2010).

Tabel 2.2 Parameter PI untuk ZN tipe 1

Tipe Kp i d
Kontroler
T
P ∞ 0
L

15
 T L
PI 0.9 0
L 0.3
T
PID 1.2 2L 0.5L
L
*) Ogata 2010

2.8.2 Ziegler-Nichols Tipe 2

Metode ZN tipe 2 menggunakan sistem closed loop. Dengan memvariasikan
nilai Kp. Sistem dibuat hingga berosilasi terus menerus dengan mengatur besarnya
nilai Kp. Sistem ini digunakan apabila hasil sistem open loop tidak memberikan
kurva tangensial (Ogata, 2010). Besarnya nilai Kp saat respons sistem berosilasi
terus menerus merupakan nilai Kcr. Parameter lain ZN tipe 2 selain Kcr, yaitu Pcr
yaitu mana Pcr adalah periode dari 1 siklus gelombang.

Gambar 2.9 Sistem ZN 2 dengan Menggunakan Kp (Ogata, 2010)

Setelah parameter Kcr dan Pcr didapatkan nilai-nilai Kp, i dan  d bisa
dihitung dengan menggunakan rumus-rumus parameter PID untuk ZN tipe 2. Tabel
2.3 menunjukkan Tabel parameter PID untuk ZN tipe 2 (Ogata, 2010).

2.9 Penelitian Terdahulu

Pada tabel merupakan gambaran utama posisi penelitian daritugas akhir yang
akan digunakan

16
 Tabel 2. 4 Gambaran Utama Posisi Penelitian

Nama Penulis dan

No. Judul Metode Kontroler Hasil
Tahun Publikasi
Terjadi peningkatan kestabilan arus
Direct Field Oriented Control Of
1. Pucci, 2012 DFOC PI dan tegangan motor, terutama
Linear Induction Motors
daerah kecepatan rendah.
Comparative Performance Analysis of
Fuzzy PI, PD
Fuzzy PI, PD, PID menghasilkan kecepatan dan
2. Pati, 2014 and PID Controllers used in a Scalar FOC
PID Analisis torsi menjadi lebih stabil dan akurat
Controlled
Induction Motor Drive
DFOC memperbaiki karakteristik
Direct Field Oreiented Control of
3. Kumar dkk, 2015 DFOC PI transien steady-state arus, torsi dan
Motor Induction
kecepatan.
Field Oriented Control Of Permanent Peningkatan stabilitas torsi dan
4. Suja dkk, 2016 FOC PI
Magnet Synchronous Motor kecepatan.
DFOC lebih sederhana untuk
Direct And Indirect Field Oriented DFOC
dilakukan penerapan, tetap kurang
5. Ihedrane dkk, 2017 Control Of Dfig-Generators For Wind dan PI
efektif. Metode IFOC memiliki
Turbines Variable-Speed IFOC
daya bangkit lebih tinggi.
PID Ziegler
6. Nurul, 2020 DFOC Nichols dan PID -
Analisis

17
 METODE PENELITIAN

Bab ini menjelaskan metode penelitian yang akan dilakukan, dimulai dari
diagram alir penelitian serta timeline penelitian sehingga penelitian dapat dilakukan
dengan terstruktur dan sistematis.

3.1 Diagram Alir Penelitian

Gambar di bawah ini menunjukkan diagram alir penelitian secara keseluruhan
sebagai panduan proses penelitian

Mulai A

Studi Literatur
Analisis Data

Perancangan
Sistem

Kesimpulan

Pengujian Sistem

Selesai
Hasil Sesuai ?

Gambar 3. 1 Diagram Alir Penelitian

18
 Untuk memperjelas diagram alir pada Gambar 3.1, berikut pemaparan
penjelasan mengenai diagram alir yang telah di buat.

3.1.1 Studi Literatur

Studi literatur adalah tahap pertama penelitian ini dengan mencari referensi
teori yang relevan dengan permasalahan yang akan dikaji dan dilakukan pengkajian
literatur yang digunakan untuk membantu penelitian tugas akhir. Pencarian dan
pengkajian pada tahap ini adalah mengenai pemodelan motor induksi tiga fasa,
inverter, HBPWM sebagai metode penyaklaran, transformasi vektor (Clarke dan
Park), kontroler PID, serta metode kendali vektor Direct Field Oriented Control
(DFOC).

Studi literatur akan terus dilakukan hingga tahap analisis data selesai. Tahap
studi literatur dilakukan untuk membantu penyusunan Bab II laporan tugas akhir
namun nantinya saat simulasi sistem dan analisis data, studi literatur akan dilakukan
kembali sebagai acuan untuk menganalisis data hasil penelitian.

3.1.2 Perancangan Sistem

Diagram alir pada tahap perancangan sistem dapat dilihat pada gambar di
bawah ini

Mulai

Penentuan
Parameter Motor
Induksi

Perancangan
HBPWM

Perancangan
Kontroler PI dan
PID

Selesai

Gambar 3. 2 Diagram alir perancangan sistem

19
 Pada tahap ini dilakukan pemodelan sub sistem pada pengendalian motor
yakni dengan metode DFOC dengan kontroler PI dan DFOC dengan kontroler
PID.

A. Penentuan Parameter Motor

Data parameter motor yang digunakan dalam perancangan adalah parameter
motor induksi tiga fasa yang diperoleh dari salah satu referensi penelitian dan
disajikan pada Tabel 3.1 sebagai berikut.

Tabel 3. 1 Data Parameter Pemodelan Motor sinkron magnet permanen

Parameter Simbol Satuan
Kecepatan Rating ω rad/s
Tegangan Rating V Volt
Daya Rating S kVA
Arus Rating I Ampere
Resistansi Stator rs Ohm
Resistansi Rotor rr Ohm
Induktansi Stator Ls Henry
Induktansi Rotor Lr Henry
Induktansi Magnetisasi LM Henry
Momen Inersia Rotor J Kg.m2
Jumlah Pole P -

B. Pemodelan HBPWM
HBPWM digunakan sebagai metode penyaklaran inverter pada penelitian ini.
Metode ini digunakan untuk mendapatkan perbandingan arus keluaran dengan arus
referensi. Keluaran dari metode ini adalah sinyal pemicu yang akan diterapkan pada
penyaklaran inverter

C. Pemodelan Kontroler
Kontroler digunakan untuk memproses error kecepatan antara kecepatan
referensi yang diinginkan. Metode Ziegler-Nichols digunakan untuk menentukan
parameter-parameter PI dan PID.

20
3.1.3 Pengujian Sistem
Pengujian sistem ini dilakukan setelah perancangan dari sistem telah
dilakukan. Pengujian pengendalian motor dilakukan dengan metode yang sama
yakni DFOC dengan membandingkan kecepatan respon dengan kecepatan referensi
yang diberikan menggunakan 3 jenis kontroler dan tanpa kontroler . Diagram alir
pengujian sistem ditunjukkan pada Gambar 3.3.

Mulai

Pengujian DFOC
tanpa Kontroler

Pengujian DFOC
dengan Kontroler PI

Pengujian DFOC
dengan Kontroler
PID

Selesai

Gambar 3. 3 Diagram alir pengujian sistem

A. Pengujian DFOC tanpa Kontroler

Pengujian ini dilakukan untuk mendapatkan respon sistem DFOC pada motor
induksi tiga fasa tanpa menggunakan kontroler (langsung), nilai yang akan
dibandingkan adalah respon sistem berupa torsi dan kecepatan serta arus dan
tegangan

21
B. Pengujian DFOC menggunakan Kontroler PI
Pengujian kedua adalah untuk mendapatkan respon sistem DFOC
menggunakan kontroler Proportional Integral (PI) yang kemudian akan
dibandingkan dengan 2 pengujian lainnya.

C. Pengujian DFOC menggunakan Kontroler PID

Pengujian ketiga adalah untuk mendapatkan respon sistem DFOC
menggunakan kontroler Proportional Integral Derivative (PI) yang kemudian akan
dibandingkan dengan pengujian lainnya.

3.1.4 Analisis data

Respon sistem yang dihasilkan oleh keempat pengujian akan dibandingan
untuk mendapatkan hasil terbaik dari metode yang dilakukan. Diagram alir analisis
data ditampilkan pada Gambar 3.4.

Mulai

Analisis
Pengendalian Langsung

Analisis Pengendalian
DFOC dengan Kendali PI

Analisis Pengendalian
DFOC dengan Kendali PID

Analisis Perbandingan
Respon Sistem

Selesai

Gambar 3.4 Diagram Alir Analisis Data

22
A. Analisis Pengendalian Langsung
Analisis pengendalian langsung dilakukan dengan tujuan dapat mengetahui
respon sistem tanpa menggunakan pengendali. Analisis dilakukan pada saat
starting dan kondisi mencapai steady state dengan meninjau nilai rise time, error
steady state dan overshoot berdasarkan nilai arus, trosi dan kecepatan yang
diperoleh.

B. Analisis Pengendalian DFOC dengan Kendali PI

Analisis pengendalian DFOC dengan kendali PI dilakukan untuk mengethui
respon sitem dengan menggunakan kendali PI. Analisis dilakukan pada saat starting
dan kondisi mencapai steady state dengan meninjau nilai rise time, error steady
state dan overshoot berdasarkan nilai arus, trosi dan kecepatan yang diperoleh.

C. Analisis Pengendalian DFOC dengan Kendali PID

Analisis pengendalian DFOC dengan kendali PID dilakukan untuk mengethui
respon sitem dengan menggunakan kendali PID. Analisis dilakukan pada saat
starting dan kondisi mencapai steady state dengan meninjau nilai rise time, error
steady state dan overshoot berdasarkan nilai arus, trosi dan kecepatan yang
diperoleh.

D. Analisis Perbandingan Respon Sistem

Analisis perbandingan dilakukan dengan membandingkan respon sistem
berupa nilai arus, torsi dan kecepatan tiap kendali yakni PI dan PID, serta tanpa
kendali. Analisis ini bertujuan untuk mengetahui sistem kendali terbaik yang telah
dianalisis sebelumnya.

3.1.5 Kesimpulan
Kesimpulan adalah hasil akhir dari penelitian yang telah dilakukan. Hasil ini
merupakan solusi terbaik dari penelitian yang dilakukan.

3.2 Timeline Penelitian

Berikut ini merupakan timeline dari penelitian yang akan dilakukan.

23
 Tabel. 3.1 Timeline Penelitian

Bulan 1 Bulan 2 Bulan 3 Bulan 4 Bulan 5

Kegiatan
1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4
Studi
Literatur
Pemodelan
Sistem
Pengujian
Sistem

Analisis Data

Penyusunan
Laporan

24
 DAFTAR PUSTAKA

Bose, Bimal K (2002), Modern Power Electronics and AC Drives, Prentice-Hall,

Upper Saddle River.
Chapman, S.J. (2005), "Electric Machinary Fundamentals 4th Ed ", Mcgraw-Hill,
Boston.

Gopal B T, V. (2017), Comparison Between Direct And Indirect Field Oriented

Control Of Induction Motor, International Journal of Engineering Trends
and Technology, Vol. 43, No.6, Hal 364–369.

Ihedrane, Y., El Bekkali, C., Bossoufi, B. (2017), "Direct And Indirect Field
Oriented Control Of Dfig-Generators For Wind Turbines Variable-Speed",
IEEE, Marrakech, Hal. 27–32.

Kumar, Amit, Tejavathu Ramesh (2015), "Direct Field Oriented Control of

Induction Motor Drive", IEEE, Hal 219-223.
Nugroho, Gafur. 2012, ‘Perbandingan Sistem Pengendalian Motor Induksi Tiga
Fasa dengan Metode Field Oriented Conrol Menggunakan PI Controller dan
Fuzzy Logic Controller’, Universitas Diponegoro

Ogata, K. (2010), "Modern Control Engineering (5th Edition Ed)". New Jersey,
United States Of America: Prentice Hall.
Ong, Chen Mun (1988), "Dynamic Simulations of Electric Machinery": Prentice
Hall Ptr.
Pucci, M. (2012), Direct Field Oriented Control Of Linear Induction Motors.
Electric Power Systems Research, Vol. 89, Hal 11–22.

Ranganadh, B. Venkata (2013), "Modelling And Simulation Of A Hysteresis Band

Pulse Width Modulated Current Controller Applied To A Three Phase
Voltage Source Inverter By Using Matlab", International Journal of
Advanced Research in Electrical, Electronics and Instrumentation
Engineering, Vol. 2, No.3

25
Suja, R., Mary, P.M., Karuvelem, P.S. (2016), Field Oriented Control Of Permanent
Magnet Synchronous Motor, Asian J. Res. Soc. Sci. Humanit, 6, 261.

Yuan, Guili, Liu Jizhen (2012), "The Design for Feed Water System of Boiler
Based on Fuzzy Immune Smith Control", Journal of Computers, Vol.7, No.
1, Hal 278-283.

26