PROPOSAL SKRIPSI

PERENCANAAN DRIVER MOTOR BLDC BERBASIS PID

DENGAN UMPAN BALIK KECEPATAN
Diajukan untuk Memenuhi Salah Satu Persyaratan dalam Menyelesaikan
Pendidikan Program Sarjana Teknik pada Jurusan Teknik Elektro
Universitas Tidar

Disusun oleh :
Enggar Sila Majid
1710501009

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS TIDAR
MAGELANG
2021
 LEMBAR PENGESAHAN

Proposal skripsi ini diajukan untuk memenuhi syarat memperoleh gelar

Sarjana Teknik di Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Tidar

dengan judul :

PERENCANAAN DRIVER MOTOR BLDC BERBASIS PID

DENGAN UMPAN BALIK KECEPATAN
Oleh :
Enggar Sila Majid
NPM 1710501009

Telah diperiksa dan disetujui oleh :

Mengetahui,

Dosen Pembimbing I,

.............................................. Tanggal :
NIP/NIK...............................

Dosen Pembimbing II,

.............................................. Tanggal :
NIP/NIK...............................

Dekan Fakultas Teknik

Universitas Tidar,

Dr. Ir. Sapto Nisworo, M.T.

NIP 19590928199103100

i
 DAFTAR ISI

LEMBAR PENGESAHAN ..................................................................................... i

DAFTAR ISI ........................................................................................................... ii
DAFTAR GAMBAR ............................................................................................. iii
DAFTAR TABEL .................................................................................................. iv
BAB I PENDAHULUAN ....................................................................................... 1
1.1. Latar Belakang ......................................................................................... 1
1.2. Rumusan Masalah .................................................................................... 3
1.3. Tujuan ....................................................................................................... 3
1.4. Manfaat ..................................................................................................... 4
BAB II TINJAUAN PUSTAKA............................................................................. 5
2.1. Tinjauan Pustaka ...................................................................................... 5
2.2. Landasan Teori ......................................................................................... 6
2.2.1. Motor Brushless DC (BLDC) ........................................................... 6
2.2.2. Prinsip Kerja Motor BLDC ............................................................... 7
2.2.3. Inverter Tiga Fasa ............................................................................. 8
2.2.4. Pemodelan Matematis Motor BLDC ................................................ 9
2.2.5. Fungsi Alih Motor BLDC ............................................................... 11
2.2.6. Kendali PID ..................................................................................... 13
2.2.7. Metode Ziegler-Nichols .................................................................. 14
BAB III METODOLOGI PENELITIAN.............................................................. 17
3.1. Lokasi Penelitian .................................................................................... 17
3.2. Waktu Penelitian .................................................................................... 17
3.3. Alat dan Bahan ....................................................................................... 18
3.4. Diagram Alir Penelitian .......................................................................... 19
DAFTAR PUSTAKA ........................................................................................... 20

ii
 DAFTAR GAMBAR

Gambar 2. 1. Konstruksi Motor BLDC ................................................................... 6

Gambar 2. 2. Proses Perputaran Rotor .................................................................... 7
Gambar 2. 3. Skema Rangkaian Inverter Dihubungkan pada Kumparan Stator .... 8
Gambar 2. 4. Rangkaian Ekivalen Motor BLDC .................................................... 9
Gambar 2. 5. Diagram Blok Kendali PID ............................................................. 13
Gambar 2. 6. Kurva Reaksi Berbentuk S .............................................................. 15
Gambar 2. 7. Kurva Respon Sustained Oscillation ............................................... 16
Gambar 3. 1. Diagram Alir Penelitian .................................................................. 19

iii
 DAFTAR TABEL

Tabel 2. 1. Konfigurasi Pensaklaran Inverter.......................................................... 9

Tabel 2. 2. Tuning Parameter Ziegler-Nichols Metode Kurva Reaksi ................. 15
Tabel 2. 3. Tuning Parameter Ziegler-Nichols Metode Osilasi ............................ 16
Tabel 3. 1. Tabel Kegiatan .................................................................................... 17

iv
 BAB I

PENDAHULUAN

1.1. Latar Belakang

Motor Brushless DC (BLDC) merupakan motor listrik yang digunakan

sebagai alternatif untuk memenuhi kebutuhan industri. Motor BLDC adalah motor

yang memiliki efisiensi dan torsi yang tinggi dengan perawatan yang lebih mudah

dibandingkan motor listrik AC dan DC konvensional. Motor BLDC tidak

menggunakan sikat, sehingga proses komutasi terjadi secara elektronik. (Fauzi Y.P

dan Endryansyah, 2018)

Rafli F.A dkk, 2020 menyatakan bahwa motor BLDC membutuhkan

rangkaian inverter untuk mengubah tegangan DC dari sumber menjadi tegangan

AC tiga fasa, sehingga energi listrik dapat dialirkan ke motor. Rangkaian inverter

yang digunakan pada motor BLDC berupa rangkaian six step switching atau metode

enam pensaklaran.

Mirza Z, 2017 menyatakan bahwa motor BLDC mengalami perubahan

kecepatan saat terjadi perubahan beban, sehingga memerlukan suatu sistem

pengendali kecepatan. Motor BLDC dengan sistem pengendali kecepatan

menghasilkan respon kecepatan yang lebih baik daripada respon kecepatan tanpa

sistem kendali.

I Anshory dkk, 2020 menyatakan bahwa motor BLDC membutuhkan sistem

pengendali kecepatan dengan respon yang stabil. Perencanaan sistem kendali agar

menghasilkan respon yang stabil membutuhkan pemodelan matematis sebagai

fungsi alih yang diwujudkan dalam bentuk persamaan diferensial. Fungsi alih motor

1
BLDC digunakan untuk memperoleh respon sistem berdasarkan nilai setpoint yang

diberikan.

Denny I dan Pressa P.S.S, 2020 menyatakan bahwa sistem pengendali

kecepatan motor BLDC dapat menggunakan metode Proportional Integral

Derivative (PID). Sistem kendali PID merupakan sistem kendali yang banyak

digunakan pada peralatan kontrol industri karena efektif dan mudah

diimplementasikan.

Sistem kendali PID mengkombinasikan kendali proportional, integral, dan

derivative yang berfungsi masing-masing sebagai gain untuk mencapai setpoint,

mempercepat respon, dan menghilangkan osilasi pada respon. Sistem kendali PID

menghasilkan respon yang baik pada pengendalian kecepatan motor DC. (Rosalina

dkk, 2017)

Reza M dan Krismadinata, 2020 menyatakan bahwa sistem kendali PID

mempercepat respon sistem terhadap perubahan sinyal input dan memperkecil nilai

kesalahan pada sistem pengendali kecepatan motor DC. Sistem kendali PID

membutuhkan parameter kendali berupa nilai penguat proportional (Kp), penguat

integral (Ki), dan penguat derivative (Kd) yang diperoleh melalui tuning parameter.

Zhen W dkk, 2019 menyatakan bahwa tuning parameter PID dapat dilakukan

dengan metode ziegler-nichols. Metode ziegler-nichols menghasilkan waktu

tanggapan cepat dan settling time rendah, berbanding terbalik dengan kurva

overshoot yang relatif besar. Metode ziegler-nichols dapat mempercepat proses

kendali dan sesuai digunakan pada kendali parameter-parameter sistem tenaga,

seperti kendali kecepatan motor BLDC.

2
 Berdasarkan hasil kajian tentang kendali kecepatan motor BLDC

menggunakan kendali PID yang telah dibaca melalui buku, jurnal hasil penelitian

dan sumber lain, bahwa sistem kendali Proportional Integral Derivative (PID)

dapat digunakan untuk mengendalikan kecepatan motor Brushless DC (BLDC).

Perencanaan sistem kendali kecepatan motor BLDC berbasis kendali PID dapat

dilakukan dengan tuning parameter PID menggunakan metode ziegler-nichols

untuk memperoleh respon kecepatan motor BLDC yang stabil saat terjadi

perubahan beban.

1.2. Rumusan Masalah

Berdasarkan latar belakang yang telah dijelaskan, motor BLDC mengalami

perubahan kecepatan saat terjadi perubahan beban. Kendali kecepatan motor BLDC

dengan sistem kendali PID merupakan inovasi untuk mendapatkan respon

kecepatan yang lebih stabil. Penerapan tuning parameter dengan metode ziegler-

nichols pada sistem kendali PID merupakan inovasi untuk memperoleh respon

waktu tanggapan yang lebih cepat. Berdasarkan permasalahan yang telah

dijelaskan, maka akan dilaksanakan penelitian tentang perencanaan driver motor

BLDC berbasis PID dengan umpan balik kecepatan.

1.3. Tujuan

Penelitian ini bertujuan untuk mengatur kecepatan motor BLDC agar tetap

stabil saat terjadi perubahan beban. Penerapan sistem kendali PID sebagai kendali

motor BLDC merupakan inovasi dalam mengatur kecepatan motor. Metode tuning

parameter PID menggunakan metode ziegler-nichols merupakan inovasi untuk

memperoleh respon waktu tanggapan kendali yang lebih cepat.

3
1.4. Manfaat

Penelitian ini diharapkan dapat memberikan kontribusi kepada bangsa dan

negara dalam perencanaan kendali motor BLDC menggunakan sistem kendali PID

untuk mengatur kecepatan motor agar tetap stabil. Serta dapat menambah wawasan

dan informasi sebagai pembelajaran bagi mahasiswa dan masyarakat tentang

perencanaan kendali motor BLDC untuk mengatur kecepatan motor menggunakan

sistem kendali PID.

4
 BAB II

TINJAUAN PUSTAKA

2.1. Tinjauan Pustaka

Motor lisrik BLDC adalah motor yang menggunakan magnet permanen pada

bagian rotor dan kumparan pada bagian stator. Motor BLDC akan bekerja ketika

dialiri arus listrik pada bagian stator, sehingga timbul fluks magnet dan bagian

stator terbagi menjadi kutub utara dan kutub selatan. Kutub yang sama antara rotor

dan stator akan saling menolak, sehingga rotor akan berputar akibat gaya magnet

yang terjadi (M.H Rashid, 1993)

Maher Z.O.P dan Iradiratu D.P.K, 2018 menjelaskan bahwa kumparan pada

bagian stator membutuhkan input tegangan berupa tegangan AC tiga fasa untuk

menimbulkan fluks magnet. Tegangan AC tiga fasa berasal dari sumber tegangan

DC yang diubah menggunakan inverter tiga fasa yang dirangkai dengan metode six

step switching.

Xiang W dan Zhen-Qiang L, 2017 menjelaskan bahwa motor BLDC

membutuhkan sistem pengendali untuk menghasilkan kecepatan yang stabil.

Sistem kendali motor BLDC dirancang berdasarkan fungsi alih yang diperoleh dari

pemodelan matematis motor BLDC. Fungsi alih motor BLDC diwujudkan dalam

bentuk persamaan diferensial.

Archana M dan Dr Unde M.G, 2019 menjelaskan bahwa sistem kendali PID

dapat digunakan untuk meningkatkan kinerja motor BLDC. Sistem kendali PID

menghitung selisih antara setpoint dan hasil pengukuran sebagai nilai kesalahan

5
secara kontinyu hingga nilai kesalahan dapat diminimalkan. Sistem kendali PID

membutuhkan parameter kendali berupa nilai Kp, Ki, dan Kd.

Rahmad S dkk, 2020 menjelaskan bahwa parameter kendali PID dapat

diperoleh dengan tuning parameter menggunakan metode ziegler-nichols. Metode

ziegler-nichols dapat diterapkan pada sistem single input single output (SISO) orde

rendah dan orde tinggi dengan hasil rise-time yang lebih cepat pada SISO orde

rendah.

2.2. Landasan Teori

2.2.1. Motor Brushless DC (BLDC)

Motor Brushless DC atau BLDC adalah jenis motor sinkron AC tiga fasa yang

merupakan pengembangan dari motor DC konvensional. Terdapat tiga bagian

utama pada motor BLDC, yaitu rotor, stator dan hall sensor. Bagian rotor

merupakan magnet permanen, sementara stator berupa kumparan yang dapat

menghasilkan fluks magnet ketika dialiri arus listrik. Hall sensor berfungsi untuk

mendeteksi posisi rotor yang berputar. Konstruksi motor BLDC yang terdiri dari

rotor, stator dan hall sensor ditunjukkan pada Gambar 2. 1.

Sumber : Archana M dan Dr. Unde M.G, 2019

Gambar 2. 1. Konstruksi Motor BLDC

6
2.2.2. Prinsip Kerja Motor BLDC

Motor BLDC akan bekerja ketika arus listrik tegangan AC tiga fasa dialirkan

pada kumparan stator. Kumparan stator yang dialiri arus listrik menghasilkan fluks

magnet, sehingga bagian stator terbagi menjadi kutub utara dan kutub selatan.

Kutub yang sama antara stator dan rotor yang merupakan magnet permanen akan

saling menolak, sehingga rotor berputar. Posisi rotor yang berputar dibaca oleh hall

sensor untuk menentukan pengubahan arus listrik yang dialirkan ke kumparan

stator, sehingga kutub pada stator berubah dan rotor tetap berputar. Pengubahan

arus listrik dilakukan dengan rangkaian inverter menggunakan metode six step

switching untuk menghasilkan tegangan AC tiga fasa. Gambar 2. 2 menunjukkan

proses perputaran rotor pada motor BLDC.

Sumber : Fang Qi dkk, 2019

Gambar 2. 2. Proses Perputaran Rotor

Pada gambar di atas, hall sensor ditunjukkan dengan komponen H1, H2 dan

H3. Garis biru, hitam dan merah menunjukkan rangkaian tiga fasa yang

dihubungkan pada stator. Garis biru ditunjukkan sebagai fasa A, garis hitam sebagai

7
fasa B, garis merah sebagai fasa C. Bagian rotor ditunjukkan dengan magnet

permanen dua kutub (kutub N dan kutub S).

2.2.3. Inverter Tiga Fasa

Motor BLDC menggunakan tegangan DC sebagai sumber tegangan. Bagian

stator pada motor BLDC membutuhkan tegangan tiga fasa agar menghasilkan fluks

magnet. Sumber tegangan DC diubah menjadi tegangan AC tiga fasa menggunakan

rangkaian inverter. Rangkaian inverter pada motor BLDC merupakan rangkaian H

bridge switching yang terdiri dari enam buah mosfet yang dirangkai secara pararel.

Rangkaian inverter menerima sinyal berupa Pulse Width Modulation (PWM) dari

hall sensor untuk memicu proses switching. Rangkaian inverter dihubungkan pada

tiga buah terminal fasa yang dirangkai secara bintang (star). Gambar 2. 3

menunjukkan skema rangkaian inverter yang dihubungkan dengan kumparan stator

pada motor BLDC.

Sumber : M.H Rashid, 1993

Gambar 2. 3. Skema Rangkaian Inverter

Dihubungkan pada Kumparan Stator

Proses switching pada rangkaian inverter dipicu oleh sinyal bernilai high dan

low (1 dan 0) yang diterima dari hall sensor. Proses switching dilakukan dengan

8
metode six step atau enam pensaklaran untuk membagi arus ke tiga buah terminal

fasa. Konfigurasi pensaklaran berdasarkan sinyal input dari hall sensor ditunjukkan

pada Tabel 2. 1.

Tabel 2. 1. Konfigurasi Pensaklaran Inverter

Sinyal input
S6 S5 S4 S3 S2 S1 Van Vbn Vcn
(H1, H2, H3)
001 0 0 0 1 1 0 -Vdc Vdc 0
101 1 0 0 1 0 0 0 Vdc -Vdc
100 1 0 0 0 0 1 Vdc 0 -Vdc
110 0 0 1 0 0 1 Vdc -Vdc 0
010 0 1 1 0 0 0 0 -Vdc Vdc
011 0 0 0 1 1 0 -Vdc 0 Vdc

Disadur ulang dari : Danu A dan Slamet R, 2018

2.2.4. Pemodelan Matematis Motor BLDC

Pemodelan matematis motor BLDC dibutuhkan untuk menentukan fungsi

alih yang akan digunakan pada perencanaan sistem pengendali. Pemodelan

matematis motor BLDC dapat diperoleh melalui analisis rangkaian ekivalen motor

BLDC. Gambar 2. 4 menunjukkan skema rangkaian ekivalen motor BLDC.

Sumber : Rina R dkk, 2018

Gambar 2. 4. Rangkaian Ekivalen Motor BLDC

9
 Pemodelan matematis motor BLDC melalui analisis rangkaian ekivalen

diperoleh dengan asumsi setiap tegangan fasa simetris dan tidak terjadi perubahan

posisi rotor. Arus induksi pada rotor dan harmonic medan magnet pada stator

diabaikan. Kumparan pada stator dihubungkan secara bintang dan tidak terdapat

titik netral, sehingga diperoleh persamaan tegangan fasa-fasa dalam bentuk matriks

seperti berikut :
𝑢𝐴𝐵 𝑅 −𝑅 0 𝑖𝐴 𝐿−𝑀 𝑀−𝐿 0 𝑖𝐴 𝑒𝐴 − 𝑒𝐵
𝑑
[𝑢𝐵𝐶 ] = [ 0 𝑅 −𝑅] [𝑖𝐵 ] + [ 0 𝐿−𝑀 𝑀 − 𝐿] 𝑑𝑡 [𝑖𝐵 ] + [𝑒𝐵 − 𝑒𝐶 ] (2.1)
𝑢𝐶𝐴 −𝑅 0 𝑅 𝑖𝐶 𝑀−𝐿 0 𝐿−𝑀 𝑖𝐶 𝑒𝐶 − 𝑒𝐴

Persamaan matematis tegangan fasa-fasa dari bentuk matriks dapat dituliskan

seperti berikut :

𝑑𝑖𝐴 𝑑𝑖𝐵
𝑢𝐴𝐵 = (𝑅𝑖𝐴 − 𝑅𝑖𝐵 ) + 𝐿 − 𝑀 +𝑀−𝐿 + (𝑒𝐴 − 𝑒𝐵 )
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐵 𝑑𝑖𝐶
𝑢𝐵𝐶 = (𝑅𝑖𝐵 − 𝑅𝑖𝐶 ) + 𝐿 − 𝑀 +𝑀−𝐿 + (𝑒𝐵 − 𝑒𝑐 ) (2.2)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐴 𝑑𝑖𝐶
𝑢𝐶𝐴 = (𝑅𝑖𝐶 − 𝑅𝑖𝐴 ) + 𝑀 − 𝐿 +𝐿−𝑀 + (𝑒𝐶 − 𝑒𝐴 )
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Persamaan matematis motor BLDC dapat diperoleh dengan analisis daya dan

torsi motor. Daya yang dialirkan ke rotor disebut dengan daya elektromagnetik,

yang merupakan hasil penjumlahan dari nilai perkalian antara arus dengan back-

emf setiap fasa. Persamaan daya elektromagnetik ditunjukkan pada persamaan

berikut :

𝑃𝑒 = 𝑒𝐴 𝑖𝐴 + 𝑒𝐵 𝑖𝐵 + 𝑒𝐶 𝑖𝐶 (2.3)

Daya elektromagnetik dapat diubah menjadi energi kinetik dengan

mengabaikan rugi-rugi yang terjadi, yang ditunjukkan dengan persamaan berikut :

𝑃𝑒 = 𝑇𝑒 Ω (2.4)

Dengan : 𝑇𝑒 = Torsi Elektromagnetik

Ω = Kecepatan Sudut Putar

10
 Motor BLDC yang beroperasi pada konduksi dua fasa atau mode 120o

menghasilkan persamaan seperti berikut :

𝑇𝑒 = 𝐾𝑇 𝑖 (2.5)

Dengan : 𝐾𝑇 = Koefisien Torsi (N-m/A)

𝑖 = Arus Fasa (A)

Persamaan gerak motor BLDC dengan beban ditunjukkan pada persamaan

berikut :

𝑑Ω
𝑇𝑒 − 𝑇𝐿 = 𝐽 𝑑𝑡 + 𝐵𝑣 Ω (2.6)

Dengan : 𝑇𝐿 = Torsi Beban (N.m)

𝐽 = Momen Inersia Rotor (Kg.m3)

𝐵𝑣 = Koefisien Gesek (N/(rad/s))

Persamaan (2.6) dapat dituliskan dalam bentuk laplace menjadi persamaan

berikut :

𝑇𝑒 (𝑠) = 𝐽𝑠 Ω(𝑠) + 𝐵𝑣 Ω(𝑠) + 𝑇𝐿 (𝑠) (2.7)

2.2.5. Fungsi Alih Motor BLDC

Perencanaan sistem kendali motor BLDC membutuhkan fungsi alih sistem

untuk memperoleh respon sistem berdasarkan nilai setpoint yang diberikan. Fungsi

alih motor BLDC diperoleh dari substitusi persamaan matematis. Persamaan (2.2)

disubstitusikan dengan asumsi bahwa fasa A dan B terkonduksi pada kondisi

transien, maka besar nilai 𝑒𝐴 sama dengan 𝑒𝐵 dan arah arus berlawan, sehingga

diperoleh persamaan (2.10) seperti berikut :

𝑖𝐴 = −𝑖𝐵 = 𝑖 (2.8)

11
𝑑𝑖𝐴 𝑑𝑖𝐵 𝑑𝑖
=− = 𝑑𝑡 (2.9)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝑖
𝑢𝐴𝐵 = 2𝑅𝑖 + 2(𝐿 − 𝑀) 𝑑𝑡 + 2𝑒 (2.10)

Persamaan (2.10) dapat dituliskan dalam bentuk laplace, seperti pada

persamaan (2.11) berikut :

𝑢𝑑 (𝑠) = 𝑟𝑎 𝑖(𝑠) + 𝐿𝑎 𝑠 𝑖(𝑠) + 𝑘𝑒 Ω(𝑠) (2.11)

Dengan : 𝑢𝑑 = Tegangan Bus DC (V)

𝑟𝑎 = Resistansi Kumparan (Ω)

𝐿𝑎 = Ekivalen Induktansi Kumparan (H)

𝑘𝑒 = Koefisien Back-EMF (V/(rad/s))

Substitusi persamaan (2.5) ke persamaan (2.7) menghasilkan persamaan

seperti berikut :

𝐾𝑇 𝑖(𝑠) = 𝐽𝑠 Ω(𝑠) + 𝐵𝑣 Ω(𝑠) + 𝑇𝐿 (𝑠) (2.12)

Motor BLDC diasumsikan beroperasi tanpa beban, sehingga diperoleh

persamaan (2.13) dari persamaan (2.12) seperti berikut :

𝐽𝑠 𝐵
𝑖(𝑠) = 𝐾 Ω(𝑠) + 𝐾𝑣 Ω(𝑠) (2.13)
𝑇 𝑇

Persamaan (2.13) dapat disubstitusikan ke persamaan (2.11) untuk

memperoleh fungsi alih motor BLDC dalam keadaan tanpa beban, yang

ditunjukkan dengan persamaan (2.14)

𝐽𝑠 𝐵𝑣 𝐽𝑠 𝐵𝑣
𝑢𝑑 (𝑠) = 𝑟𝑎 ( Ω(𝑠) + Ω(𝑠)) + 𝐿𝑎 𝑠 ( Ω(𝑠) + Ω(𝑠)) + 𝑘𝑒 Ω(𝑠)
𝐾𝑇 𝐾𝑇 𝐾𝑇 𝐾𝑇

𝑟 𝐽𝑠 𝑟𝑎 𝐵𝑣 𝐿𝑎 𝐽𝑠2 𝐿𝑎 𝑠𝐵𝑣
𝑢𝑑 (𝑠) = ( 𝐾𝑎 Ω(𝑠) + Ω(𝑠)) + ( Ω(𝑠) + Ω(𝑠)) + 𝑘𝑒 Ω(𝑠)
𝑇 𝐾𝑇 𝐾𝑇 𝐾𝑇

𝑟 𝐽𝑠 𝑟𝑎 𝐵𝑣 𝐿𝑎 𝐽𝑠2 𝐿𝑎 𝑠𝐵𝑣 𝑘𝑒 𝐾𝑇
𝑢𝑑 (𝑠) = [( 𝐾𝑎 + )+( + )+ ] Ω(𝑠)
𝑇 𝐾𝑇 𝐾𝑇 𝐾𝑇 𝐾𝑇

12
𝑢𝑑 (𝑠) 𝑟𝑎 𝐽𝑠+𝑟𝑎 𝐵𝑣 +𝐿𝑎 𝐽𝑠 2 +𝐿𝑎 𝑠𝐵𝑣 +𝑘𝑒 𝐾𝑇
=( )
Ω(𝑠) 𝐾𝑇

𝑢𝑑 (𝑠)𝐾𝑇 = (𝑟𝑎 𝐽𝑠 + 𝑟𝑎 𝐵𝑣 + 𝐿𝑎 𝐽𝑠 2 + 𝐿𝑎 𝑠𝐵𝑣 + 𝑘𝑒 𝐾𝑇 )Ω(𝑠)

Ω(𝑠) 𝐾𝑇
(𝑠)
= 2
(2.14)
𝑢𝑑 𝐿𝑎 𝐽𝑠 +(𝑟𝑎 𝐽+𝐿𝑎 𝐵𝑣 )𝑠+(𝑟𝑎 𝐵𝑣 +𝑘𝑒 𝐾𝑇 )

Persamaan (2.14) merupakan fungsi alih yang dapat digunakan dalam

perencanaan sistem kendali motor BLDC.

2.2.6. Kendali PID

Kendali PID atau kendali Proportional Integral Derivative adalah sistem

kendali yang digunakan untuk mengurangi kesalahan pada sistem dengan

mekanisme umpan balik berdasarkan setpoint yang telah ditentukan. Kendali PID

menghitung perbedaan antara nilai setpoint dengan respon sistem secara kontinyu.

Kendali PID mengkombinasikan tiga kendali, yaitu kendali proportional yang

berfungsi sebagai gain untuk mencapai setpoint, kendali integral untuk

mempercepat respon sistem, dan kendali derivative untuk menghilangkan osilasi

pada respon sistem. Diagram blok sistem kendali PID ditunjukkan pada gambar

berikut.

Sumber : Ratna A dan Yulita H, 2019

Gambar 2. 5. Diagram Blok Kendali PID

13
 Sistem kendali PID memiliki persamaan matematis yang ditunjukkan dengan

persamaan berikut :

𝑡 𝑑𝑒(𝑡)
𝑚𝑣 (𝑡) = 𝐾𝑝 𝑒(𝑡) + 𝐾𝑖 ∫0 𝑒(𝑡)𝑑𝑡 + 𝐾𝑑 (2.15)
𝑑𝑡

1 𝑡 𝑑𝑒(𝑡)
𝑚𝑣 (𝑡) = 𝐾𝑝 (𝑒(𝑡) + 𝑇 ∫0 𝑒(𝑡)𝑑𝑡 + 𝑇𝑑 ) (2.16)
𝑖 𝑑𝑡

Dengan : 𝑚𝑣 = Sinyal Keluaran (manipulated variable)

𝐾𝑝 = Konstanta Proportional

𝑇𝑖 = Time Integral

𝑇𝑑 = Time Derivative

𝑒 = nilai error

2.2.7. Metode Ziegler-Nichols

Perencanaan sistem kendali dengan kendali PID membutuhkan parameter

berupa nilai Kp, Ki, dan Kd. Parameter kendali PID dapat ditentukan melalui tuning

parameter menggunakan metode ziegler-nichols. Metode ziegler-nichols digunakan

untuk memperoleh respon sistem dengan nilai overshoot maksimal sebesar 25%.

Metode ziegler-nichols memiliki dua cara, yaitu metode kurva reaksi dan metode

osilasi.

Metode kurva reaksi digunakan pada sistem plant perulangan terbuka (open

loop) berdasarkan respon terhadap sinyal step. Sistem plant yang tidak memiliki

unsur integrator atau pole kompleks akan menghasilkan kurva reaksi berbentuk S.

Gambar 2. 6 menunjukkan kurva reaksi berbentuk S.

14
 Sumber : Toe Toe H, 2019

Gambar 2. 6. Kurva Reaksi Berbentuk S

Kurva reaksi pada gambar 2. 6 menunjukkan bahwa kurva S memiliki waktu

tunda (L) dan konstanta waktu (T). Parameter L dan T diperoleh dari perpotongan

antara kurva dan garis singgung (tangent line) pada titik perubahan. Metode tuning

parameter ziegler-nichols berdasarkan waktu tunda dan konstanta waktu pada kurva

S ditunjukkan pada Tabel 2. 2.

Tabel 2. 2. Tuning Parameter Ziegler-Nichols

Metode Kurva Reaksi

Pengendali Kp Ti Td
𝑇
P ∞ 0
𝐿
𝑇 𝐿
PI 0,9 0
𝐿 0,3
𝑇
PID 1,2 2𝐿 0,5𝐿
𝐿
Disadur ulang dari : Toe Toe H, 2019

Metode osilasi digunakan pada sistem plant perulangan tertutup (closed loop)

dengan mengatur nilai 𝑇𝑖 = ∞ dan 𝑇𝑑 = 0. Parameter proportional dinaikkan

secara bertahap dari titik 0 hingga titik yang menyebabkan respon berosilasi dengan

15
magnitude tetap (sustained oscillation). Gambar 2. 7 menunjukkan kurva respon

sustained oscillation.

Sumber : Toe Toe H, 2019

Gambar 2. 7. Kurva Respon Sustained Oscillation

Kurva pada Gambar 2. 7 diperoleh dari nilai penguatan proportional hingga

mencapai titik yang disebut Kcr dengan periode sustained oscillation yang disebut

Pcr. Metode tuning parameter ziegler-nichols berdasarkan kurva osilasi

ditunjukkan pada Tabel 2. 3.

Tabel 2. 3. Tuning Parameter Ziegler-Nichols

Metode Osilasi

Pengendali Kp Ti Td
P 0,5𝐾𝑐𝑟 ∞ 0
1
PI 0,45𝐾𝑐𝑟 𝑃 0
1,2 𝑐𝑟
PID 0,6𝐾𝑐𝑟 0,5𝑃𝑐𝑟 0,125𝑃𝑐𝑟

Disadur ulang dari : Toe Toe H, 2019

16
 BAB III

METODOLOGI PENELITIAN

3.1. Lokasi Penelitian

Perencanaan Driver Motor BLDC Berbasis PID dengan Umpan Balik

Kecepatan akan dilakukan menggunakan perangkat lunak pada komputer atau

laptop. Hasil perencanaan driver motor BLDC akan disimulasikan untuk menguji

kinerja rancangan sistem kendali. Perangkat lunak yang digunakan untuk

perencanaan dan simulasi driver motor BLDC pada penelitian ini adalah Power

Simulation (PSIM).

3.2. Waktu Penelitian

Penelitian akan dilakukan dalam kurun waktu satu (1) semester atau enam (6)

bulan. Tabel 3. 1 menunjukkan tabel kegiatan yang akan dilakukan selama

penelitian.

Tabel 3. 1. Tabel Kegiatan

Waktu Pelaksanaan (Bulan)

Rencana Kegiatan
I II III IV V VI

Studi Literatur

Pengumpulan Data

Analisis Data

Perencanaan dan Simulasi

Penyusunan Laporan

Sidang Skripsi

17
3.3. Alat dan Bahan

Penelitian membutuhkan peralatan berupa komputer atau laptop yang

dilengkapi dengan perangkat lunak PSIM. Penelitian membutuhkan bahan berupa

referensi buku dan jurnal, serta data sekunder spesifikasi motor BLDC. Penelitian

dilakukan dengan mengamati variabel-variabel respon sistem, seperti; waktu naik

(𝑡𝑟 ), waktu tunda (𝑡𝑑 ), waktu puncak (𝑡𝑝 ), overshoot maksimum (𝑀𝑝 ), dan waktu

turun (𝑡𝑠 ).

18
3.4. Diagram Alir Penelitian

Tahapan penelitian dapat ditunjukkan melalui diagram alir seperti pada

Gambar 3. 1.

Mulai

Pengumpulan data
spesifikasi motor
BLDC

Pemodelan Matematis motor

BLDC dalam bentuk fungsi alih

Tuning Parameter PID dengan

metode Ziegler-Nichols

Perolehan
Parameter PID

Merancang Desain Kendali

Motor BLDC

Simulasi Desain Kendali

Motor BLDC

Analisis Respon
Sistem Kendali

Selesai

Gambar 3. 1. Diagram Alir Penelitian

19
 DAFTAR PUSTAKA

Aisuwarya, Ratna dan Yulia H. 2019. Implementation of Ziegler-Nichols PID

Tuning Method on Stabilizing Temperature of Hot-Water Dispenser. DOI :

10.1109/QIR.2019.8898259

Akbar, Danu dan Slamet R. 2018. Pengaturan Kecepatan Pada Motor

Brushless DC (BLDC) Menggunakan PWM (Pulse Widht Modulation). Seminar

Nasional Instrumentasi, Kontrol dan Otomasi (SNIKO). Bandung

Anshory, I; I Robandi dan Wirawan. 2020. Identification Parameter System

for Mathematical Modeling BLDC Motor Using Transfer Function Models. DOI :

10.1088/1757-899X/821/1/012023

Anugrah, Rafli F; Iradiratu D.P.K dan Belly Y.D. 2020. Kontrol Motor

Brushless DC Menggunakan Six Step Comutation dengan Kontrol PID

(Proportional Integral Derivative). Jurnal Teknik Elektro dan Komputer TRIAC,

Vol. 7 No. 2 Th. 2020. ISSN : 2615-5788 (2615-7764)

Hlaing, Toe Toe. 2019. Simulation of Ziegler-Nichols PID Tuning for

Position Control of DC Servo Motor. International Journal of Scientific and

Research Publication, Vol. 9 Issue 7. ISSN : 2250-3153

Irawan, Denny dan Pressa P.S.S. 2020. Kontrol Motor Brushless DC (BLDC)

Berbasis Algoritme AI-PID. Jurnal Teknik Elektro dan Komputer, Vol. 2 No. 1 Th.

2020. ISSN : 2685-1814. DOI : 10.32528/elkom.v2i1.3146

20
 Mahardian, Reza dan Krismadinata. 2020. Kendali Kecepatan Motor DC

dengan Kontroller PID dan Antarmuka Visual Basic. Jurnal Teknik Elektro dan

Vokasional, Vol. 6 No. 1 Th. 2020. ISSN : 2302-3309

Mamadapur, Archana dan Dr. Unde M.G. 2019. Speed Control of BLDC

Motor Using Neural Network Controller and PID Controller. DOI :

10.1109/ICPEDC47771.2019.9036695

Pratama, Fauzi Y dan Endryansyah. 2018. Rancang Bangun Pengendalian

Kecepatan Brushless DC Motor Tipe A2212/10T 1400 KV Menggunakan

Kontroller PID Berbasis Labview. Jurnal Teknik Elektro, Vol. 7 No. 3 Th. 2018.

Surabaya : Universitas Negeri Surabaya

Putra, Maher Z.O dan Iradiratu D.P.K. 2018. Pengaturan Kecepatan Motor

Six Step BLDC dengan Menggunakan Kontrol Fuzzy Logic. Seminar Nasional

Kelautan XIII. Surabaya : Universitas Hang Tuah

Qi, Fang; Daniel S, Claude W, Dr. Clemens M dan Dr. Ulrich S. 2019. Motor

Handbook. Infineon, ISEA Power Electronics and Electrical Drives. Germany :

RWTH Aachen University

Rashid, Muhammad. 1993. Power Electronics, Circuit, Device and

Applications Second Edition. USA : Prentice-Hall International, Inc

Ristiana, Rina; Arief S.R, Ary S.P dan Carmadi M. 2018. Desain Kendali

Optimal Konsumsi Energi Pada Sistem Mobil Listrik Untuk Model Sistem Linier.

Jurnal TELKA, Vol. 4 No. 1 Th. 2018. ISSN : 2540-9123

21
 Rosalina; Ibnu Q dan M Mujirudin. 2017. Analisis Pengaturan Kecepatan

Motor DC Menggunakan Kontrol PID (Proportional Integral Derivative). Seminar

Nasional TEKNOKA, Vol. 2 Th. 2017. ISSN : 2502-8782

Sulistiyadi, Rahmad; Sugiarto dan Oni Y. 2020. Metode Penalaan Kontroler

PID. Jurnal Mahasiswa Teknik Elektro, Vol. 01 No. 01 Th. 2020 Hal. 67-79.

Yogyakarta : Institut Teknologi Nasional Yogyakarta

Wang, Zhen; Shuliang Q, Ruifu S, Xuetong W, Baoying Z dan Bing Li. 2019.

Research on PID Parameter Tuning of Coordinated Control for Ultra-Supercritical

Units Based on Ziegler Nichols Method. DOI :

10.1109/IMCEC46724.2019.8984069

Wen, Xiang dan Zhen-Qiang Li. 2017. Brushless DC Motor Speed Control

Strategy of Simulation Research. DOI : 10.1051/matecconf/201713900172

Zoni, Mirza; Hidayat dan Hidayatullah. 2017. Perbaikan Performance

Kendali Kecepatan Motor Brushless DC (BLDC) dengan Pengendali Logika Fuzzy.

Seminar Nasional dan Gelar Produk (SENASPRO). Malang : Universitas

Muhammadiyah Malang.

22