PROPOSAL PROYEK AKHIR

RANCANG BANGUN AUTO CUT-OFF CHARGING MOBIL

LISTRIK MENGGUNAKAN SEPIC CONVERTER

Diusulkan oleh :
Safa Aulia Zerlina
1303171028

Dosen Pembimbing

Dr. Ir. Era Purwanto, M.Eng

NIP.19610601 1987011001

Indra Ferdiansyah, S.Tr.T, MT.

NIP. 19901020.201903.1.014

PROGRAM STUDI D3 TEKNIK ELEKTRO INDUSTRI

DEPARTEMEN ELEKTRO
POLITEKNIK ELEKTRONIKA NEGERI SURABAYA
2019
 LEMBAR PENGESAHAN PROPOSAL PROYEK AKHIR
TAHUN 2019/2020

RANCANG BANGUN AUTO CUT-OFF CHARGING MOBIL

LISTRIK MENGGUNAKAN SEPIC CONVERTER

Oleh :
Safa Aulia Zerlina
1303171028

Proposal Proyek Akhir ini diajukan untuk

Dilanjutkan sebagai Proyek Akhir di
Program Studi D3 Teknik Elektro Industri
Politeknik Elektronika Negeri Surabaya

Dosen Pembimbing
Tim Penguji: Dosen Pembimbing :

1. -
-
1. Dr. Ir. Era Purwanto, M.Eng
NIP. 19610601.198701.1.001

2. -

2. Indra Ferdiansyah, S.Tr.T, MT.

NIP. 19901020.201903.1.014
3. -

Mengetahui :
Ketua Program Studi D3

Ir.Sutedjo MT.
NIP. 19610107.199003.1.001
 ABSTRAK
Ketersediaan sumber energi yang semakin menipis mendorong kita
untuk mencara sumber energi yang terbarukan, salah satu caranya adalah
mengurangi penggunaan sumber energi terbaharukan pada bidang
transportasi, yaitu penggunaan mobil listrik. Mobil listrik sendiri
menggunakan baterai sebagai sumber penggerak utama. Dengan
mengguankan Auto Cut-Off Charging Baterai ini kita dapat memutus arus
pengisian baterai saat State Of Charge (SOC) baterai sudah mendekati 100%
sehingga life time baterai bisa bertambah dan dapat digunakan lebih lama.
Sistem Auto Cut-Off ini terdiri atas penyearah SEPIC Converter supaya
tegangan keluaran bisa lebih konstan dan saat tegangan dari jala - jalan PLN
tidak stabil maka tegangan dapat kembali stabil dengan bantuan PWM yang
menggunakan metode PI, dan juga terdiri atas relay untuk pemutus atau
sistem cut-off yang kerjanya diperintahkan oleh mikrokontoler
ARMSTM32F407VG dengan bantuan sensor arus. Metode PI ini
menggunakan perbandingan antara tegangan output dengan set point yang
telah diatur sebelumnya, sehingga apabila tegangan output dirasa kurang atau
berlebih maka PI dapat menyesuaikan proses pengolahan tegangan output
supaya nilainya sama seperti set point yang telah ditentukan. Dan untuk
sistem auto cut-off, relay akan bekeja apabila sensor arus membaca arus
baterai sebesar mendekati 1 maka relay akan bekerja untuk memutus proses
charging atau pengisian yang sedang berjalan.

Kata kunci : Baterai, SEPIC Converter, Relay, Mikrokontroller

ARMSTM32F407VG

iii
 DAFTAR ISI
Halaman
Halaman Judul .............................................................................................. i
Halaman Pengesahan .................................................................................. ii
Abstrak ........................................................................................................ iii
Daftar Isi ...................................................................................................... iv
Daftar Gambar .............................................................................................v
Daftar Tabel ................................................................................................ vi
1. Pendahuluan..............................................................................................1
1.1 Latar Belakang .....................................................................................1
1.2 Tujuan ..................................................................................................2
1.3 Rumusan Masalah ................................................................................2
1.4 Batasan Masalah ..................................................................................2
2. Tinjauan Pustaka ......................................................................................2
2.1 Penelitian yang Pernah Dilakukan .......................................................2
2.1 Teori Penunjang ...................................................................................2
3. Metodologi ...............................................................................................22
3.1 Rancangan Sistem ..............................................................................22
3.2 Implementasi Sistem ..........................................................................23
3.3 Pengujian / Analisa Hasil Penelitian ..................................................32
3.4 Kesimpulan ........................................................................................32
4. Hasil yang Diharapkan ..........................................................................33
5. Relevansi ..................................................................................................33
6. Biaya dan Jadwal Kegiatan ...................................................................33
6.1 Anggaran Biaya .................................................................................33
6.2 Jadwal Kegiatan .................................................................................34

iv
 DAFTAR GAMBAR
Halaman
Gambar 2.1. (a) Rangkaian BUCK-BOOST; (b) Rangkaian BUCK-
BOOST saat switch tertutup dan diode off; (c) Rangkaian
BUCK-BOOST saat switch terbuka dan dioda on ....................6
Gambar 2.2. (a) Rangkaian SEPIC; (b) Rangkaian SEPIC saat switch
tertutup dan diode off; (c) Rangkaian SEPIC saat switch
terbuka dan dioda on .................................................................7
Gambar 2.3. Rangkaian Fullwave Rectifier 1 Phasa ..................................10
Gambar 2.4. Sinyal PWM dan Rumus Perhitungannya ..............................11
Gambar 2.5. Bentuk Fisik Sensor ACS712 .................................................12
Gambar 2.6. Konfigurasi Pin IC ACS712 ...................................................12
Gambar 2.7 . Rangkaian Sensor Tegangan .................................................13
Gambar 2.8. Mikrokontroler STM32F40x LQFP100 pin out .....................14
Gambar 2.9. Blok diagram LCD .................................................................16
Gambar 2.10. LCD 16x2Character ............................................................16
Gambar 2.11. Gambar dan Simbol Relay ...................................................17
Gambar 2.12. Prinsip Kerja Relay ..............................................................17
Gambar 2.13 Performasi Kontrol PI ...........................................................19
Gambar 2.14 Diagram Blok Kontrol PI ......................................................20
Gambar 2.15 Kurva Tanggapan S ...............................................................20
Gambar 2.16 Karakteristik Respon Sistem Terhadap Penambahan Kp ......21
Gambar 3.1 Blok Diagram Sistem ..............................................................23
Gambar 3.2. Rangkaian Uncontrolled Rectifier..........................................24
Gambar 3.3 Rangkaian Simulasi Full Wave Rectifier dengan Capacitor...25
Gambar 3.4 Gelombang Output Simulasi FWR dengan Capacitor ............26
Gambar 3.5 Rangkaian Simulasi SEPIC converter.....................................26
Gambar 3.6 Hasil Simulasi SEPIC converter .............................................28
Gambar 3.7 Rangkaian Pembagi Tegangan ................................................30
Gambar 3.8 Rangkaian Simulasi SEPIC converter dengan Kontrol PI ......31
Gambar 3.9 Hasil Simulasi SEPIC converter dengan Kontrol PI...............32

v
 DAFTAR TABEL
Halaman
Tabel 2.1. Fungsi pin Sensor Arus ACS712 .................................................13
Tabel 2.2 Tanggapan Sistem Kontrol PI Terhadap Perubahan Parameter ...20
Tabel 2.3 Rumus Penalaran Ziegler Nichols 1 ............................................21
Tabel 2.2 Rumus Penalaran Ziegler Nichols 2 ............................................22
Tabel 6.1 Anggaran Biaya ...........................................................................33
Tabel 6.2 Jadwal Kegiatan ...........................................................................34

vi
 `

1. Pendahuluan
Proyek Akhir ini dengan judul “Rancang Bangun Auti Cut-Off Charging
Mobil Listrik Menggunakan SEPIC Converter” diajukan berdasarkan tujuan, latar
belakang, dan permasalahan dibawah ini :

1.1. Latar Belakang

Populasi manusia semakin bertambah setiap tahunnya, dimana hal itu
berarti tingkat mobilitas manusia akan selalu bertambah juga dan konsumsi
energi yang digunakan akan semakin meningkat. Konsumsi energi yang semakin
meningkat ini pastinya menjadi persoalan yang harus diperhatikan, karena saat ini
energi utama yang digunakan merupakan energi yang tidak dapat diperbaharui
(nonrenewable energy). Sumber energi tak terbaharui yang banyak digunakan
didunia, minyak adalah sumber energi terbesar yang dikonsumsi didunia, oleh
karena itu diharapkan energi listrik mampu mereduksi pengunaan minyak sebagai
sumber bahan bakar terbesar dibidang transportasi.
Ketersediaan sumber energi yang dapat diperbarui sangat besar dan
jumlahnya tidak terbatas, tapi dalam hal pemanfaatannya masih sedikit. Apabila
mempertimbangkan angka laju pertumbuhan penduduk dunia, bukan tidak
mungkin apabila sumber energi yang tidak dapat diperbarui (non renewable
energy) akan habis sehingga harus beralih memanfaatkan sumber energi yang
dapat diperbarui (renewable energy). Berdasarkan data yang dibuat oleh World
Wildlife Federation (WWF) pada tahun 2011. Para peneliti memprediksi bahwa
non renewable energy akan mulai habis pada tahun 2035 sehingga harus dicari
sumber energi alternatif untuk menggantikan sumber energi yang akan habis
tersebut.
Ketersediaan energi tersebut harus diikuti dengan penghematan dalam
pemakaiannya. Untuk melalukan penghematan energi tersebut, dilakukan
pengembangan dan penelitian mobil listrik untuk memberikan solusi dalam
bidang transportasi. Pengembangan dan penelitian yang sudah dilakukan sedikit
banyak menghasilkan sistem yang lebih baik untuk mobil listrik, Politeknik
Elektronika Negeri Surabaya juga membuat pengembangan mobil listrik tersebut.
Dalam pemanfaatan energi listrik pada proses ini diperlukan sebuah metode
untuk menyimpan energi listrik pada baterai supaya sumber energi listrik tersebut
mudah dibawa ke segala tempat. Baterai yang digunakan juga harus bisa diisi
ulang atau rechargeable. Namun seringkali saat proses pengisian ulang baterai,
pengguna tidak terlalu mengawasi kondisi pengisian baterai, sehingga baterai
sering mengalami overcharge yang dimana berart saat baterai sudah terisi penuh
SEPIC Converter terus memberikan tegangan sehingga apabila hal tersebut
sering terjadi maka akan merusak daya tahan baterai atau life time baterai.
Melihat semua permasalahan tersebut, maka pada proyek akhir ini dilakukan
peranvangan dan pembangunan SEPIC Converter untuk pengisian arus DC pada

1
 `

baterai mobil listrik menggunakan metode Kontrol PI supaya tegangan yang

dihasilkan oleh SEPIC Converter bernilai konstan, dan apabila saat baterai sudah
terisi penuh, maka pengisian akan terputus otomatis sehingga life time baterai
dapat menjadi lebih lama.

1.2. Tujuan
Proyek akhir ini bertujuan untuk membuat tegangan output dari SEPIC
Converter tetap konstan dan saat SOC baterai sudah mencapai 100% maka sistem
akan terputus secara otomatis sehingga tidak mengurangi life time dari baterai
yang digunakan.

1.3. Perumusahan Masalah

Berdasarkan latar belakang pembuatan Proyek Akhir ini, rumusan masalah
yang akan diangkat meliputi :
a. Bagaimana cara memenjaga output SEPIC supaya konstan?
b. Bagaimana cara sistem dapat memutus pengisian baterai saat SOC
baterai mencapai 100% ?
c. Bagaimana cara menerapkan metode Zieger Nichols 2 untuk kontrol PI
pada sistem ini?

1.4. Batasan Masalah

Pada proyek akhir ini batasan masalah dari pembahasan ini yaitu sebagai
berikut :
a. Baterai yang dipakai adalah Baterai Li-Acid 12 volt yang di seri
sebanyak 4 buah sehingga tegangan total baterai sebesar 48 volt.
b. Pada sistem ini yang dijaga konstan adalah tegangannya ( Constant
Voltage) .
c. Untuk pemutus pengisian otomatis yang menjadi acuan adalah arus pada
baterai.

2. Tinjauan Pustaka
Untuk referensi pegerjaan judul proyek akhir ini penulis memuat beberapa
penilitian yang pernah dilakukan untuk menunjang kesempurnaan hasil proyek
akhir :
2.1. Penelitian yang Pernah Dilakukan
Pada tinjauan pustaka ini, terdapat eberapa judul penelitian yang sudah
pernah dilakukan, yang dijasikan referensi dalam penyusunan proyek akhir :

2
 `

1. Proyek akhir “Rancang Bangun Fuzzy Logic pada Zeta Converter di

SISTEM Charging Battery Electric City Car” yang disusun oleh Gandhi
Saka Aryawan (NRP. 1310151049) mahasiswa D4 Teknik Elektro Industri
menjelaskan tentang pemanfaatan energi listrik sebagai sumber energi
utama mobil listrik. DC-DC Converter yang digunakan sebagai charger
battery adalah Zeta Converter.Pada perancangan ini tergantung pada
kapasitas baterai yang digunakan dan tegangan nominal baterai, sebagai
acuan dasar pada proses desain Zeta Converter, agar tidak terjadi kesalahan
ketika proses pengisian baterai berlangsung.Hasil yang diharapkan adalah
Zeta Converter beserta Fuzzy Logic Contoller mampu bekerja pada
effisiensi maksimum dan menghasilkan output tegangan yang konstan.
2. Proyek akhir “Membuat MPPT SEPIC Converter untuk Charging ACCU”
disusun oleh Moh Hisyam Faiz (NRP. 1303141052) mahasiswa D3Teknik
Elektro Industri. Pada tugas akhir ini penulis merancang dan membuat
Maximum Power Point Tracking (MPPT)untuk mendapatkan maksimum
daya dari keluaran PV 200 WP dengan menggunakan konverter SEPIC
sesuai kurva karakteristik PV untuk charging battery.
3. Proyek akhir “Rancang Bangun Modul Praktikum Pengaturan Kecepatan
Motor DC Menggunakan Kontrol PI”, ditulis oleh Jehan Aliyyai,
mahasiswa D3 Teknik Elektro Industri Polteknik Elektronika Negeri
Surabaya. Pada proyek akhir ini dirancang untuk mrngatur kecepatan motor
DC 300 Watt yang dikontrol dengan PI kontroler untuk mempercepat
respon menuju kecepatan yang diharapkan dengan beban yang berubah-
ubah.
4. Proyek akhir “Battery Management System pada Mobil Listrik dengan
Penggerak Motor BLDC”disusun oleh Rury Agni Mutiara Azan mahasiswa
D3 Teknik Elektro Industri Politeknik Elektronika Negeri Surabaya. Pada
proyek akhir ini bertujuan untuk mengetahui atau memprediksi
ketersediaan energi [ada baterai mobil listrik sehingga drver dapat
memperkirakan jarak tempuh kendaraan sampai tempat pengisian ulang dan
driver merasa nyaman dalam berkendara.

2.2. Teori Penunjang

2.2.1 Aki (Storage Battery)
Aki atau Storage Battery adalah sebuah sel atau elemen sekunder dan
merupakan sumber arus listrik searah yang dapat mengubah energi kimia menjadi
energi listrik. Aki termasuk elemen elektrokimia yang dapat mempengaruhi zat
pereaksinya, sehingga disebut elemen sekunder. Kutub positif aki menggunakan
lempeng oksida dan kutub negatifnya menggunakan lempeng timbal, sedangkan
larutan elektrolitnya adalah larutan asam sulfat.

3
 `

Ketika aki dipakai, terjadi reaksi kimia yang mengakibatkan endapan pada
anode (reduksi) dan katode (oksidasi). Akibatnya, dalam waktu tertentu antara
anode dan katode tidak ada beda potensial, artinya aki menjadi kosong.
Agar aki dapat dipakai lagi, harus diisi dengan cara mengalirkan arus listrik
kearah yang berlawanan dengan arus listrik yang dikeluarkan aki tersebut. Ketika
aki diisi akan terjadi pengumpulan muatan listrik.
Pengumpulan jumlah muatan listrik dinyatakan dalam ampere jam, yaitu
yang disebut dengan tenaga aki. Pada kenyataannya, pemakaian aki tidak dapat
mengeluarkan seluruh energi yang tersimpan aki itu. Oleh karenanya, aki
mempunyai rendemen atau efisiensi.
Pada tugas akhir ini aki yang digunakan yaitu aki dengan sumber tegangan
12VDC.

a. Jenis – jenis aki

Aki merupakan salah satu sumber tegangan dc yang sangat penting. Selain
digunakan untuk kendaraan, generator listrik yang dilengkapi dengan dinamo
starter juga dapat digunakan untuk sumber penerangan lampu pada rumah di
malam hari, aki juga penyimpan listrik dan penstabil tegangan serta arus
listrik. Secara umum terdapat dua jenis aki, aki basah dan aki kering.
Beberapa jenis aki yaitu:
• Aki Basah
Hingga saat ini aki yang populer digunakan adalah aki model basah yang
berisi cairan asam sulfat (H2SO4). Ciri-ciri utamanya memiliki lubang
dengan penutup yang berfungsi untuk menambah air aki saat aki
kekurangan akibat penguapan saat terjadi reaksi kimia antara sel dan air
aki. Selselnya menggunakan bahan timbal (Pb). Kelemahan aki jenis ini
adalah cairannya bersifat sangat korosif. Uap air aki mengandung
hydrogen yang cukup rentan terbakar dan meledak jika terkena percikan
api. Memiliki sifat self-discharge paling besar dibanding aki lain sehingga
harus dilakukan pensetruman ulang saat aki didiamkan terlalu lama.
• Aki Hybird
Pada dasarnya aki hybrid tak jauh berbeda dengan aki basah. Bedanya
terdapat pada material komponen sel aki. Pada aki hybrid selnya
menggunakan low-antimonial pada sel (+) dan kalsium pada sel (-). Aki
jenis ini memiliki performa dan sifat self-discharge yang lebih baik dari
aki basah konvensional.
• Aki Calcium
Kedua selnya, baik (+) maupun (-) mengunakan material kalsium. Aki
jenis ini memiliki kemampuan lebih baik dibanding aki hybrid. Tingkat
penguapannya lebih kecil dibanding aki basah konvensional.
• Aki Bebas Perawatan / Maintenance Free (MF)

4
 `

Aki jenis ini dikemas dalam desain khusus yang mampu menekan tingkat
penguapan air aki. Uap aki yang terbentuk akan mengalami kondensasi
sehingga dan kembali menjadi air murni yang menjaga level air aki selalu
pada kondisi ideal sehingga tak lagi diperlukan pengisian air aki. Aki jenis
ini biasanya terbuat dari basis jenis aki hybrid maupun aki kalsium.
• Aki Sealed (aki tertutup)
Aki jenis ini selnya terbuat dari bahan kalsium yang disekat oleh jaring
berisi bahan elektrolit berbentuk gel/selai. Dikemas dalam wadah tertutup
rapat. Aki jenis ini sering disebut sebagai aki kering. Sifat elektrolitnya
memiliki kecepatan penyimpanan listrik yang lebih baik. Karena sel
terbuat dari bahan kalsium, aki ini memiliki kemampuan penyimpanan
listrik yang jauh lebih baik 6 seperti pada aki jenis kalsium pada
umumnya. Pasalnya aki ini memiliki selfdischarge yang sangat kecil
sehingga aki sealed ini masih mampu melakukan start saat didiamkan
dalam waktu cukup lama. kemasannya yang tertutup rapat membuat aki
jenis ini bebas ditempatkan dengan berbagai posisi tanpa khawatir
tumpah. Namun karena wadahnya tertutup rapat pula aki seperti ini tidak
tahan pada temperatur tinggi sehingga dibutuhkan penyekat panas
tambahan jika aki diletakkan di ruang mesin.

2.2.2 DC – DC SEPIC Converter

Sebuah konverter daya yang disebut Single Ended Primary Inductace
Converter (SEPIC) merupakan converter dengan topologi turunan dari buck-
boost Converter, kedua converter ini bisa menghasilkan tegangan output yang
bisa lebih tinggi atau lebih rendah dari input namun polaritas tegangan output dari
buck-boost terbalik, sedangkan sepic tanpa merubah polaritas, selain itu
penambahan capasitor dan inductor pada converter sepic juga dapat memperkecil
nilai ripple output.

Perbedaan antara rangkaian buck-boost converter dengan rangkaian SEPIC

converter akan ditunjukkan pada gambar 2.4 dan gambar 2.5.

5
 `

Gambar 2.1. (a) Rangkaian BUCK-BOOST; (b) Rangkaian BUCK-BOOST saat

switch tertutup dan diode off; (c) Rangkaian S BUCK-BOOST saat switch
terbuka dan dioda on1
Gambar 2.5 menunjukkan gambar rangkaian SEPIC converter kondisi
switch open dan switch close. Dari gambar dapat diketahui bahwa perbedaan
rangkaian Buckboost converter dan SEPIC converter yaitu pada jumlah kapasitor
dan induktor. Rangkaian SEPIC converter memiliki 2 induktor dan kapasitor. 2
komponen ini berfungsi utuk memperkecil riple yang dihasilkan converter.

Gambar 2.2. (a) Rangkaian SEPIC; (b) Rangkaian SEPIC saat switch tertutup dan
diode off; (c) Rangkaian SEPIC saat switch terbuka dan dioda on2

1
Daniel W. Hart,”Power Electronics”,(Amerika : The McGrow-Hill
Companies,2011),216.
2
Daniel W. Hart,”Power Electronics”,(Amerika : The McGrow-Hill
Companies,2011),216.

6
 `

Kirchoff’s Voltage Law (KVL) pada jalur Vs, L1, C1 dan L2

−𝑉𝑠 + 𝑉𝐿1 + 𝑉𝐶1 − 𝑉𝐿2 = 0 .............................................................(2.1)
Jika mengikuti asumsi tegangan rata-rata induktor, maka
−𝑉𝑠 + 0 + 𝑉𝐶1 − 0 = 0 ...................................................................(2.2)
Tegangan pada kapasitor C1 adalah
𝑉𝐶1 = 𝑉𝑠 ...........................................................................................(2.3)
Saat switch tertutup, dioda akan off dan rangkaian ditunjukan pada
gambar.2.4.b. Tegangan yang melintang L1 untuk interfal DT adalah
𝑉𝐿1 = 𝑉𝑠 ............................................................................................(2.4)
Saat switch terbuka, dioda akan on dan rangkaian ditunjukan pada
gambar.5.c. KVL pada jalur terluar adalah
−𝑉𝑠 + 𝑉𝐿1 + 𝑉𝐶1 + 𝑉𝑂 = 0 ..............................................................(2.5)
Asumsi tegangan kapasitor C1 tetap konstan pada tegangan rata-rata Vs
−𝑉𝑠 + 𝑉𝐿1 + 𝑉𝑆 + 𝑉𝑂 = 0 atau.........................................................(2.6)
𝑉𝐿1 = −𝑉𝑂 ........................................................................................(2.7)
Untuk interval (1 – D)T. Karena rata-rata tegangan induktor adalah nol
untuk operasi periodik (steady state operation), maka persamaan
𝑉𝐿1 = 𝑉𝑆 dan 𝑉𝐿1 = −𝑉𝑂 ...............................................................(2.8)
digabungkan menjadi,
(𝑉𝐿1 𝑆𝑊 𝑐𝑙𝑜𝑠𝑒𝑑 )(𝐷𝑇) + (𝑉𝐿1 𝑆𝑊 𝑐𝑙𝑜𝑠𝑒𝑑 )(1 − 𝐷)𝑇 = 0 ......................(2.9)
(𝑉𝑆 𝐷𝑇 − 𝑉𝑂 1 − 𝐷 𝑇 = 0 .........................................................(2.10)
Dimana D adalah duty cycle rasio dari switch, yaitu
𝐷
𝑉𝑜 = 𝑉𝑠(1−𝐷 ) ................................................................................(2.11)
atau,
𝑉𝑜
𝐷 = 𝑉𝑜+𝑉𝑠 .......................................................................................(2.12)
Hasil persamaan ini mirip dengan buck-boost converter, dengan perbedaan
penting bahwa tidak ada polaritas pembalikan antara tegangan input dan output.
Kemampuan untuk memiliki output tegangan lebih besar atau kurang dari input
tanpa polaritas pembalikan membuat converter ini cocok untuk banyak aplikasi.
Dengan asumsi tidak ada kerugian dalam konverter, daya yang diberikan
oleh sumber sama dengan daya yang diserap oleh beban.
Ps = Po ...........................................................................................(2.13)
Daya yang disuplai oleh sumber dc adalah perkalian tegangan rata-rata dan
arus sumber yang sama dengan arus pada L1.

7
 `

Ps = Vs Is = Vs IL1 ........................................................................... (2.14)

Daya output dapat diekspresikan dengan persamaan,
Po = Vo Io .......................................................................................(2.15)
Jika digabungkan menghasilkan persamaan
Vs Is = Vo Io ...................................................................................(2.16)
Mencari arus rata-rata induktor yang juga merupakan arus sumber,
𝑉 𝑂 𝐼𝑂 𝑉2
𝐼𝐿1 = 𝐼𝑆 = = 𝑉 𝑂𝑅 ................................................................... (2.17)
𝑉𝑆 𝑆

Variasi dalam iL1 ketika saklar tertutup dapat dicari dari persamaan,
𝑑𝑖 𝐿1 ∆𝑖 𝐿1 ∆𝑖 𝐿1
𝑉𝐿1 = 𝑉𝑆 = 𝐿1 = 𝐿1 = 𝐿1 ........................... (2.18)
𝑑𝑡 ∆𝑡 𝐷𝑡

Dimana ∆iL adalah.

𝑉𝑠 𝐷𝑇 𝑉𝑠 𝐷
∆𝐼𝐿1 = = ........................................................................ (2.19)
𝐿1 𝐿1.𝑓

Untuk L2, arus rata-rata ditentukan dari Kirchhoff’s Current Law (KCL) di
node C1, L2, dan dioda yang terhubung.
𝐼𝐿1 = 𝐼𝐷 − 𝐼𝐶1 ................................................................................ (2.20)
𝐼𝐿1 = 𝐼𝐷 + 𝐼𝐶1 ................................................................................ (2.21)
𝐼𝐿1 = 𝐼𝐶2 + 𝐼𝑂 − 𝐼𝐶1 ....................................................................... (2.22)
Arus rata-rata di setiap kapasitor adalah nol, sehingga arus rata-rata di L2
adalah,
𝐼𝐿2 = 𝐼𝑂 ......................................................................................... (2.23)
Variasi dalam iL2 ditentukan dari sirkuit ketika switch ditutup.
Menggunakan hukum Kirchhoff KVL, C1, dan L2 dengan tegangan C1
diasumsikan Vs konstan, memberikan
𝑑𝑖 𝐿2 ∆𝑖 𝐿2 ∆𝑖
𝑉𝐿2 = 𝑉𝐶1 = 𝑉𝑠 = 𝐿2 = 𝐿2 = 𝐿2( 𝐷𝑇𝐿2 )................... (2.24)
𝑑𝑡 ∆𝑡

Dimana ∆iL2 adalah,

𝑉𝑠 𝐷𝑇 𝑉𝑠 𝐷
∆𝐼𝐿2 = = ........................................................................ (2.25)
𝐿2 𝐿2.𝑓

Aplikasi hukum Kirchoff KCL memperlihatkan arus dioda dan arus

switching,
0 𝑆𝑎𝑎𝑡 𝑠𝑤𝑖𝑡𝑐ℎ 𝑡𝑒𝑟𝑡𝑢𝑡𝑢𝑝
𝑖𝐷 =
𝑖𝐿1 + 𝑖𝐿2 𝑆𝑎𝑎𝑡 𝑠𝑤𝑖𝑡𝑐ℎ 𝑡𝑒𝑟𝑏𝑢𝑘𝑎
𝑖𝐿1 + 𝑖𝐿2 𝑆𝑎𝑎𝑡 𝑠𝑤𝑖𝑡𝑐ℎ 𝑡𝑒𝑟𝑡𝑢𝑡𝑢𝑝
𝑖𝑠𝑤 =
0 𝑆𝑎𝑎𝑡 𝑠𝑤𝑖𝑡𝑐ℎ 𝑡𝑒𝑟𝑏𝑢𝑘𝑎
Bentuk gelombang arus ditunjukkan pada Gambar 2.5. Hukum Kirchhoff
KVL diterapkan pada rangkaian Gambar. 4c, dengan asumsi tidak ada ripple

8
 `

tegangan di kapasitor, menunjukkan bahwa tegangan melewati switch saat terbuka

adalah Vs + Vo. Dari Gambar.5b, tegangan maximum reverse bias dioda ketika
dioda off yaitu juga Vs + Vo.
Bagian output yang terdiri dari dioda, C2, dan beban resistor adalah sama
seperti dalam bosst converter, sehingga output ripple voltage adalah,
𝑉𝑜 𝐷
∆𝑉𝑂 = ∆𝑉𝑐𝑠2 = 𝑅.𝐶2.𝑓 ................................................................... (2.26)

Sehingga C2 adalah,
𝐷
𝐶2 = ∆𝑉𝑜 ............................................................................. (2.27)
𝑅( 𝑉𝑜 )𝑓

Variasi tegangan di C1 ditentukan dari bentuk sirkuit denganswitch tertutup

(Gambar 2.5b). Kapasitor arus iC1 adalah kebalikan dari iL2, Yang sebelumnya
telah ditentukan untuk memiliki nilai rata-rata dari Io. Dari definisi kapasitansi
dan mempertimbangkan magnitude of charge,
∆𝑄𝑐1 𝐼𝑜 ∆𝑡 𝐼𝑜 𝐷𝑇
∆𝑉𝐶1 = = = ........................................................... (2.28)
𝐶 𝐶 𝐶

Mengganti Io dengan Vo/R,

𝑉𝑜 𝐷
∆𝑉𝐶1 = 𝑅 𝐶1 𝑓 .................................................................................. (2.29)

maka C1 adalah,
𝐷
𝐶1 = ∆𝑉𝐶1 ........................................................................... (2.30)
𝑅 𝑉𝑜 𝑓

2.2.3 Fullwave Rectifier 1 Phasa

Rectifier adalah rangkaian yang berfungsi untuk merubah tegangan AC

menjadi bentuk tegangan DC. Pada rangkaian rectifier terdapat empat buah
komponen diode.
Pada rangkaian rectifier biasanya terdapat kapasitor sebagai filter untuk
ripple atau riak dari output tegangan rectifier. Rangkian Uncontrolled Fullwave
Rectifier 1 Phasa, ditunjukkan pada gambar 2.3.

Gambar 2.3 Rangkaian Uncontrolled Full Wave Rectifier 1 Phasa

9
 `

Berdasarkan gambar diatas, jika Transformer mengeluarkan output sisi

sinyal Positif (+) maka Output maka D1 dan D2 akan berada dalam kondisi
Forward Bias sehingga melewatkan sinyal Positif tersebut sedangakan D3 dan D4
akan menghambat sinyal sisi Negatifnya. Kemudian pada saat Output
Transformer berubah menjadi sisi sinyal Negatif (-) maka D3 dan D4 akan berada
dalam kondisi Forward Bias sehingga melewatkan sinyal sisi Positif (+) tersebut
sedangkan D1 dan D2 akan menghambat sinyal Negatifnya.

2.2.4 PWM

Pulse Width Modulation (PWM) secara umum adalah sebuah cara

memanipulasi lebar sinyal yang dinyatakan dengan pulsa dalam suatu perioda,
untuk mendapatkan tegangan rata-rata yang berbeda. Beberapa contoh aplikasi
PWM adalah pemodulasian data untuk telekomunikasi, pengontrolan daya atau
tegangan yang masuk ke beban, regulator tegangan, audio effect dan penguatan,
serta aplikasi-aplikasi lainnya. Aplikasi PWM berbasis mikrokontroler biasanya
berupa pengendalian kecepatan motor DC, pengendalian motor servo, pengaturan
nyala terang LED dan lain sebagainya.
Sinyal PWM pada umumnya memiliki amplitudo dan frekuensi dasar yang
tetap, namun memiliki lebar pulsa yang bervariasi. Lebar Pulsa PWM berbanding
lurus dengan amplitudo sinyal asli yang belum termodulasi. Artinya, Sinyal
PWM memiliki frekuensi gelombang yang tetap namun duty cycle bervariasi
(antara 0% hingga 100%).

Gambar 2.4. Sinyal PWM dan Rumus Perhitungannya3

3
http://achamad.staff.ipb.ac.id/wp-content/plugins/as-pdf/andri_mz-
Pulse%20Width%20Modulation%20(PWM).pdf

10
 `

2.2.5 Sensor Arus

ACS712 adalah sensor arus yang bekerja berdasarkan efek medan. Sensor
arus ini dapat digunakan untuk mengukur arus AC atau DC. Modul sensor ini
telah dilengkapi dengan rangkaian penguat operasional, sehingga sensitivitas
pengukuran arusnya meningkat dan dapat mengukur perubahan arus yang kecil.
Bentuk fisik sensor ini seperti pada Gambar 2.8.
Spesifikasi Sensor Arus ACS712:
1. Berbasis ACS712 dengan fitur:
a. Waktu kenaikan perubahan luaran = 5 µs.
b. Lebar frekuensi sampai dengan 80 kHz.
c. Total kesalahan luaran 1,5% pada suhu kerja TA= 25°C.
d. Tahanan konduktor internal 1,2 mΏ.
e. Tegangan isolasi minimum 2,1 kVRMS antara pin1-4 dan pin 5-8.
f. Sensitivitas luaran 185 mV/A.
g. Tegangan luaran proporsional terhadap masukan arus AC atau DC.
2. Tegangan kerja 5 VDC.
3. Dilengkapi dengan penguat operasional untuk menambah sensitivitas luaran

Gambar 2.5. Bentuk Fisik Sensor ACS7124

Sensor arus ACS 712 dapat digunakan untuk membaca arus AC atau DC.
Bila arus yang disensor DC maka polaritas berpengaruh pada pembacaan, hal ini
dikarenakan titik 0 dari ACS berada di tengah, sehingga bila arus DC yang
disensor polaritasnya terbalik maka nilai yang terbaca lebih kecil dari setengah
tegangan VCC. Apabila tegangan referensi ADC yang digunakan hanya 3 volt
maka VCC yang diperlukan hanya 3 volt. Gambar 2.9 merupakan konfigurasi pin
IC ACS712 dengan fungsi tiap pin IC ACS712 dijelaskan pada Tabel 2.2

4
Rudy Hermawan, "Mengatasi sensor arus ACS712 tidak linier",
http://jawaplugin.blogspot.co.id/2014/08/mengatasi-sensor-arus-acs712-tidak.html

11
 `

Gambar 2.6. Konfigurasi Pin IC ACS712

Tabel 2.1. Fungsi pin Sensor Arus ACS7125

Pin Sensor Fungsi
ACS712
IP+ Terminal yang mendeteksi arus, terdapat
sekering di dalamnya
IP- Terminal yang mendeteksi arus, terdapat
sekering di dalamnya
GND Terminal sinyal ground

FILTER Terminal untuk kapasitor eksternal yang

berfungsi sebagai pembatas bandwitch
VIOUT Terminal keluaran sinyal analog

VCC Terminal masukan catu daya

2.2.1 Sensor Tegangan

Untuk mengukur sebuah tegangan yang masuk ke port ADC terdapat rumus
yang harus dietahui, yang pertama yaitu rumus untuk mencari tegangan dari 2
resistor (Rangkaian pembagi tegangan) seperti Gambar 2.10 berikut.

Gambar 2.7 . Rangkaian Sensor Tegangan6

5
Datasheet ACS712 ALEGRO, http://www.allegromicro.com/~/media/files/datasheets/acs712-
datasheet.ashx, hal 3.

12
 `

Untuk mendapatkan tegangan keluaran dari rangkaian pembagi tegangan

diatas menggunakan rumus yang sederhana yaitu :
𝑅1
𝑉𝑜𝑢𝑡 = 𝑉𝑖𝑛 𝑥 ......................................................................(2.31)
𝑅2+𝑅1

2.2.6 Mikrokontroller ARM STM32F407VG

STM32F407VG merupakan mikrokontroller yang berdasar dari performa

tinggi ARM Cortex –M4 32-bit RISC core yang operasi frekuensinya hingga
mencapai 168 MHz. Inti Cortex –M4 terdapat fitur Floating Point Unit(FPU)
presisi tunggal dimana mendukung semua presisi tunggal, instruksi data proses,
dan tipe data ARM. STM32F407VG juga mengimplementasi set penuh dari
instruksi DSP dan memory protection unit(MPU) dimana mempertinggi aplikasi
keamanan.
STM32F407VG juga memasukkan high-speed embedded memories( Flash
memory hingga mencapai 1Mbyte, untuk SRAM hingga mencapai 192 Kbytes),
Untuk back-up dari SRAM, hingga mencapai 4Kbytes. Luas jarak dari I/O dan
peripheral dihubungkan dengan dua bus APB, dua bus AHB, dan matrik bus
multi-AHB 32-bit.

Gambar 2.8. Mikrokontroler STM32F40x LQFP100 pin out 7

Gambar 2.8 menunjukkan pin IO mikrokontroller STM32F40X dengan beberapa

fitur yaitu :
a. Dua belas bit ADC

6
https://teknikelektronika.com/wp-content/uploads/2015/11/Rumus-dan-Rangkaian-Pembagi-
Tegangan-Voltage-Divider.jpg?x19550
7
Datasheet STM32F40x LQFP100

13
 `

b. Dua DAC
c. Low-power RTC
d. Dua belas general-purpose 16-bit timers termasuk dua PWM timers
untuk kontrol motor
e. Dua general-purpose 32-bit timers
f. True random number generator(RNG)
g. Tiga I2C
h. Tiga SPI, dua rangkap penuh I2S
i. Empat USART dan ditambah dua UART
j. USB OTG dengan kecepatan penuh dan USB OTG kecepatan tinggi
dengan kemampuan kecepatan penuh(dengan ULPI)
k. Dua CAN
l. SDIO /MMC interface

2.2.7 LCD (Liquid Crystal Display)

Display LCD sebuah liquid crystal atau perangkat elektronik yang dapat
digunakan untuk menampilkan angka atau teks. Ada dua jenis utama layar LCD
yang dapat menampilkan numerik (digunakan dalam jam tangan, kalkulator dll)
dan menampilkan teks alfanumerik (sering digunakan pada mesin foto kopi dan
telepon genggam). Dalam menampilkan numerik ini kristal yang dibentuk
menjadi bar, dan dalam menampilkan alfanumerik kristal hanya diatur kedalam
pola titik. Setiap kristal memiliki sambungan listrik individu sehingga dapat
dikontrol secara independen. Ketika kristal off' (yakni tidak ada arus yang melalui
kristal) cahaya kristal terlihat sama dengan bahan latar belakangnya, sehingga
kristal tidak dapat terlihat. Namun ketika arus listrik melewati kristal, itu akan
merubah bentuk dan menyerap lebih banyak cahaya. Hal ini membuat kristal
terlihat lebih gelap dari penglihatan mata manusia sehingga bentuk titik atau bar
dapat dilihat dari perbedaan latar belakang. Sangat penting untuk menyadari
perbedaan antara layar LCD dan layar LED. Sebuah LED display (sering
digunakan dalam radio jam) terdiri dari sejumlah LED yang benar-benar
mengeluarkan cahaya (dan dapat dilihat dalam gelap). Sebuah layar LCD hanya
mencerminkan cahaya, sehingga tidak dapat dilihat dalam gelap. LMB162A
adalah modul LCD matrix dengan konfigurasi 16 karakter dan 2 baris dengan
setiap karakternya dibentuk oleh 8 baris pixel dan 5 kolom pixel (1 baris terakhir
adalah kursor). Memori LCD terdiri dari 9.920 bir CGROM, 64 byte CGRAM
dan 80x8 bit DDRAM yang diatur pengalamatannya oleh Address Counter dan
akses datanya (pembacaan maupun penulisan datanya) dilakukan melalui register
data. Pada LMB162A terdapat register data dan register perintah. Proses akses
data ke atau dari register data akan mengakses ke CGRAM, DDRAM atau
CGROM bergantung pada kondisi Address Counter, sedangkan proses akses data
ke atau dari Register perintah akan mengakses Instruction Decoder (dekoder

14
 `

instruksi) yang akan menentukan perintah–perintah yang akan dilakukan oleh

LCD.

Gambar 2.9. Blok diagram LCD 8

Gambar 2.10. LCD 16x2Character 9

Klasifikasi LED Display 16x2 Character

a. 16 karakter x 2 baris
b. 5x7 titik Matrix karakter + kursor
c. HD44780 Equivalent LCD kontroller/driver Built-In
d. 4-bit atau 8-bit MPU Interface
e. Tipe standar
f. Bekerja hampir dengan semua Mikrokontroler.

2.2.8 Relay

Relay adalah komponen elektronika yang berupa saklar atau switch elektrik
yang dioperasikan menggunakan listrik. Relay juga biasa disebut sebagai
komponen electromechanical atau elektromekanikal yang terdiri dari dua bagian
utama yaitu coil atau elektromagnet dan kontak saklar atau mekanikal.
Komponen relay menggunakan prinsip elektromagnetik sebagai penggerak

8
https://elib.unikom.ac.id/files/disk1/528/jbptunikompp-gdl-andriyanan-26373-4-unikom_a-i.pdf
9
http://eprints.akakom.ac.id/3871/3/3_133310011_BAB_II.pdf

15
 `

kontak saklar, sehingga dengan menggunakan arus listrik yang kecil atau low
power, dapat menghantarkan arus listrik yang yang memiliki tegangan lebih
tinggi. Berikut adalah gambar dan juga simbol dari komponen relay.

Gambar 2.11. Gambar dan Simbol Relay 10

Berikut adalah beberapa fungsi komponen relay saat diaplikasikan ke dalam

sebuah rangkaian elektronika.
1. Mengendalikan sirkuit tegangan tinggi dengan menggunakan bantuan
signal tegangan rendah.
2. Menjalankan fungsi logika alias logic function.
3. Memberikan fungsi penundaan waktu alias time delay function.
4. Melindungi motor atau komponen lainnya dari kelebihan tegangan
atau korsleting.

Setelah mengetahui pengertian dan fungsi relay, berikut adalah cara kerja
atau prinsip kerja relay yang juga harus di ketahui. Dalam sebuah relay terdapat 4
buah bagian penting yakni Electromagnet (Coil), Armature, Switch Contact Point
(Saklar), dan Spring. Lebih jelasnya lihat gambar di bawah ini.

Gambar 2.12. Prinsip Kerja Relay 11

10
Kho, Dickson. 2015. Pengertian Relay, LDR dan Fungsinya,
http://belajarelektronika.net/pengertian-fungsi-dan-carakerja-relay//.
11
Kho, Dickson. 2015. Pengertian Relay, LDR dan Fungsinya,
http://belajarelektronika.net/pengertian-fungsi-dan-carakerja-relay//.

16
 `

Dari gambar tersebut dapat diketahui bahwa sebuah besi (Iron Core) yang
dililit oleh kumparan coil, berfungsi untuk mengendalikan besi tersebut. Apabila
Kumparan coil dialiri arus listrik, maka akan muncul gaya elektromagnetik yang
dapat menarik Armature sehingga dapat berpindah dari posisi sebelumnya
tertutup (NC) menjadi posisi baru yakni terbuka (NO). Dalam posisi (NO) saklar
dapat menghantarkan arus listrik. Pada saat tidak dialiri arus listrik, Armature
akan kembali ke posisi awal (NC). Sedangkan Coil yang digunakan oleh relay
untuk menarik Contact Poin ke posisi close hanya membutuhkan arus listrik yang
relatif cukup kecil. 1. NC atau Normally Close adalah kondisi awal relay sebelum
diaktifkan selalu berada di posisi close (tertutup) 2. NO atau Normally Open
adalah kondisi awal relay sebelum diaktifkan selalu berada di posisi open
(terbuka)

2.2.9 Kontrol PI

Keberadaan kontroler dalam sebuah sistem kontrol mempunyai kontribusi

yang besar terhadap prilaku sistem. Pada prinsipnya hal itu disebabkan oleh tidak
dapat diubahnya komponen penyusun sistem tersebut. Artinya karakteristik plant
harus diterima sebagaimana adanya, sehingga perubahan perilaku sistem hanya
dapat dilakukan melalui penambahan suatu sub sistem, yaitu kontroler. Salah satu
tugas komponen kontroler adalah mereduksi sinyal kesalahan, yaitu perbedaan
antara sinyal setting dan sinyal aktual. Hal ini sesuai dengan tujuan sistem kontrol
adalah mendapatkan sinyal aktual senantiasa atau yang diinginkan sama dengan
sinyal setting. Semakin cepat reaksi sistem mengikuti sinyal aktual dan semakin
kecil kesalahan yang terjadi, semakin baiklah kinerja sistem kontrol yang
diterapkan. Apabila perbedaan antara nilai setting dengan nilai keluaran relatif
besar, maka kontroler yang baik seharusnya mampu mengamati perbedaan ini
untuk segera menghasilkan sinyal keluaran untuk mempengaruhi plant [6].
Dengan demikian sistem secara cepat mengubah keluaran plant sampai diperoleh
selisih antara setting dengan besaran yang diatur sekecil mungkin. Pendefinisian
kriteria performasi berdasarkan grafik respon dinamik sistem diperhatikan.
Gambar 2.13 merupakan kriteria performansi sistem.

17
 `

Gambar 2.13 Performasi Kontrol PI12

Kontroler proporsional memiliki keluaran yang sebanding atau

proporsional dengan besarnya sinyal kesalahan (selisih antara besaran yang
diinginkan dengan harga aktualnya). Secara lebih sederhana dapat dikatakan
bahwa keluaran kontroler proporsionalnya merupakan perkalian antara konstanta
proporsional dengan masukanya.
Ciri-ciri kontroler proporsional harus diperhatikan ketika kontroler tersebut
diterapkan pada suatu sistem. Secara eksperimen penggunaan kontroler
proporsional harus memperhatikan ketentuan- ketentukan berikut:
1. Jika nilai Kp kecil, kontroler proporsional hanya mampu melakukan
koreksi kesalahan yang kecil, sehingga akan menghasilkan respon
sistemyanglambat.
2. Jika nilai Kp dinaikan, respons sistem menunjukan semakin cepat
mencapai keadaan proporsionalnya.
3. Namun jika nilai Kp diperbesar sehingga mencapai harga yang
berlebihan, akan mengakibatkan sistem bekerja tidak stabil atau respon
sistem akanberisolasi.
Kontroler integral berfungsi menghasilkan respon sistem yang memiliki
kesalahan keadaan yang bagus yaitu nol. Jika sebuah plant tidak memiliki unsur
intergrator, kontroler proporsional tidak akan mampu menjamin keluaran sistem
dengan kesalahan keadaan proporsionalnya adalah nol.
Ketika digunakan, kontroler integral mempunyai beberapa karakteristik
berikut ini:
1. Keluaran kontroler membutuhkan selang waktu tertentu, sehingga
controller integral cendrung memperlambatrespons.
2. Ketika sinyal kesalahan berharga nol,keluaran kontroler akan bertahan
pada nilaisebelumnya.
3. Jika sinyal kesalahan tidak berharga nol, keluaran akan menunjukan
kenaikan atau penurunan yang dipengaruhi oleh besarnya sinyal

12
https://www.elektroindonesia.com/elektro/tutor12.html

18
 `

kesalahan dari nilai Ki.

4. Konstanta integral Ki yang berharga besarakan mempercepat hilangnya
overshoot. Tetapi semakin besar nilai konstanta Ki akan mengakibatkan
peningkatan osilasi dari sinyal keluaran kontroller.
Setiap kekurangan dan kelebihan dari masing-masing kontroler
proporsional (P) dan integral (I) dapat saling menutupi dengan menggabungkan
keduanya secara pararel menjadi kontroler proporsional ditambah dengan
intergral (PI). Elemen-elemenkontroler PI masing- masing secara keseluruhan
bertujuan untuk mempercepat reaksi sebuah sistem, menghilangkan offset dan
menghasilkan perubahan awal yang besar..Dalam waktu kontinyu, sinyal
keluaran pengendali PI dapat dirumuskan sebagai berikut,

1 t
Co =Kp e(t)+ T 0
e(t)dt ..............................................................(2.32)
1

Dengan :
 Co = sinyal keluaran pengendali PI.
 Kp = konstanta proporsional.
 Ti = waktu integral.
 Ki = konstanta integral.
 e(s) = sinyal kesalahan.
 e(t) = referensi – keluaran plant.

Gambar 2.14 Diagram Blok Kontrol PI

Gambar 2.14 merupakan Diagram Blok Pengendali PI. Pengolahan
parameter-parameter PI menjadi konstanta-konstanta pengendalian secara diskrit
sesuai dengan penjelasan perhitungan berikut. Berdasarkan persamaan 2.33
dengan menggunakan Transformasi Laplace, didapatkan persamaan PI dalam
kawasan S sebagai berikut.
Kp
Co(s)=Kp E(s)+ T S E(s) ...................................................................... (2.33)
i
Kp
Kp SE(s) + E(s)
Ti S
Co(s)= .......................................................................... (2.34)
S

19
 `

Kp
SCo(s)=Kp SE(s) + T S E(s) ................................................................. (2.35)
i

Sehingga fungsi alihnya :

Co s 1
=Kp 1+ T S ............................................................................ (2.36)
E(s) i

Tabel 2.2 mununjukkan tanggapan atau respon terhadap

perubahanparameter:

Tabel 2.2Tanggapan Sistem Kontrol PI Terhadap Perubahan Parameter.

Tanggapan Loop Kesalahan Keadaan

Waktu Naik Overshoot
Tertutup Tunak

Proporsional (Kp) Menurun Meningkat Menurun

Integral (Ki) Menurun Meningkat Hilang

2.2.10 Desain Kendali PI Menggunakan Metode Zeigeler Nichols

1. Metode Ziegler Nichols 1

Metode Ziegler Nichols 1 didasarkan pada respon plant dalam kondisi loop
terbuka atau open loop. Plant tidak mempunyai kendali integrator dan derivatif,
menghasilkan kurva tanggapan terhadap masukan tangga seperti kurva huruf S
pada Gambar II.3. Kurva respon plant digunakan untuk mencari waktu tunda L
dan konstanta waktu T.

Gambar 2.15 Kurva Tanggapan S.13

Parameter-parameter yang didapat dari kurva reaksi digunakan untuk
menentukan parameter-parameter pengendali PID berdasarkan tetapan empiris

13
https://fahmizaleeits.wordpress.com/tag/kurva-s-analisa-grafis-ziegler-nichols/

20
 `

Zielger-Nichols. Rumus-rumus parameter pengendali menggunakan metode

kurva reaksi pada Tabel 2.3

Tabel 2.3 Rumus Penalaran Ziegler Nichols 114

2. Metode Ziegler Nichols 2

Pada metode Ziegler Nichols 2, penalaan dilakukan dalam loop tertutup
dimana masukan referensi yang digunakan adalah fungsi tangga (step).
Pengendali pada metode ini hanya pengendali proporsional. Kp, dinaikkan dari 0
hingga nilai kritis Kp, sehingga diperoleh keluaran yang terus-menerus berosilasi
dengan amplitudo yang sama. Nilai kritis Kp ini disebut sebagai ultimate gain.
Respon keluaran yang dihasilkan pada kondisi penguatan proporsional
ditunjukkan pada Gambar 2.16. Sistem dapat berosilasi dengan stabil pada saat
Kp = Ku.

Gambar 2.16 Karakteristik Respon Sistem Terhadap Penambahan Kp.

Nilai ultimated period, Tu, diperoleh setelah keluaran sistem mencapai

kondisi yang terus-menerus berosilasi. Nilai perioda dasar, Tu, dan penguatan
dasar, Ku, digunakan untuk menentukan konstanta-konstanta pengendali sesuai
dengan tetapan empiris Ziegler-Nichols pada Tabel 2.4. Nilai Ku dapat juga
disebut nilai Kcr sedangkan nilai Tu dapat disebut nilai Pcr.

14
https://fahmizaleeits.wordpress.com/tag/kurva-s-analisa-grafis-ziegler-nichols/

21
 `

Tabel 2.3 Rumus Penalaran Ziegler Nichols 2

Type of Controller Kp Ti Td

P 0.5 Ku ~ 0
PI 0.45 Ku (1/1.2)Tu 0
PID 0.6 Ku 0.5 Tu 0.125 Tu

3. Metodologi
Dalam proyek akhir ini diperlukan suatu metode untuk mendapatkan hasil
yang maksimal. Dari keseluruhan metode yang telah dirancang diharapkan dapat
memaksimalkan pelaksanaan proyek akhir ini.
3.1. Rangcangan Sistem
Pada perencanaan dan pembuatan alat Rancang Bangun Auto Cut-Off
Charging Mobil Listrik Mengguanakan SEPIC Converterditunjukkan seperti pada
Gambar 3.1 yaitu blok diagram sederhana dibawah ini. Sistem ini menggunakan
aki 12 volt sebanyak 4 buah sebagai sumber tegangan kemudian juga
menggunakan beberapa sensor. Perancangan sistem ini menggunakan
mikrokoktroler ARM STM32F407VG sebagai pusat kendali. Sensor tegangan
dan sensor arus sebagai pembaca indikator apakah baterai sudah terisi penuh, dan
LCD berfungsi untuk menampilkan status pengisian baterai serta besar tegangan
dan arus yang terbaca oleh sensor arus dan tegangan.
Pada sistem ini kontrol charging battery menggunakan SEPIC sebagai
converter dimana SEPIC hanya menerima tegangan DC sehingga tegangan yang
berasal dari PLN harus disearahkan oleh rectifier lalu masuk ke SEPIC converter.
Lalu tegangan output yang dihasilkan oleh SEPIC di sense-ing oleh snesor
tegangan, dan apabila tegangan tersebut kurang atau tidak stabil dapat diatur oleh
PWM melalui mikrokontroler ARM STM32F407VG menggunakan metode PI.
Dan karena besar tegangan output SEPIC sama dengan besar tegangan pada
battery maka sensor tegangan yang digunakan hanya satu, yaitu diantara SEPIC
converter dan relay. Untuk sistem auto cut-off battery sendiri didapatkan dari
pembacaan arus output SEPIC, apabila arus yang terbaca sebesa 1 A atau
mendekati 0 A maka relay akan berkerja karena kondisi baterai sudah terisi
penuh.

22
 `

Gambar 3.1 Blok Diagram Sistem

3.2. Implementasi Sistem

Pada bagian ini menjelaskan tentang keseluruhan perangkat keras yang
akan dibuat untuk mendukung kinerja sistem. Dari Gambar 3.1 diatas,
perencanaan pembuatan perangkat keras meliputi :
1. Perencanaan Baterai
2. Perencanaan Rectifier
3. Perencanaan SEPIC Converter
4. Perencanaan Inductor SEPIC
5. Perencanaan Sensor Tegangan

3.2.1. Perencanaan Baterai

Pada rencana proyek akhir ini, baterai merupakan objek pengisian.
Sehingga diperlukan perhitungan tegangan dan arus pengisian pada baterai yang
digunakan ini.
Baterai Li-Acid
48V 45Ah

a. Tegangan Pengisian
𝑉𝑐 ℎ𝑎𝑟𝑔𝑒 = 120% × 𝑉𝑏𝑎𝑡𝑡 ............................................(3.1)
𝑉𝑐 ℎ𝑎𝑟𝑔𝑒 = 120% × 48V
𝑉𝑐 ℎ𝑎𝑟𝑔𝑒 = 57.6 𝑉

b. Arus Pengisian
𝐼𝑐 ℎ𝑎𝑟𝑔𝑒 = 20% × 𝐴 ℎ .........................................................(3.2)
𝐼𝑐 ℎ𝑎𝑟𝑔𝑒 = 20% × 45 𝐴 ℎ
𝐼𝑐 ℎ𝑎𝑟𝑔𝑒 = 9𝐴

23
 `

c. Daya Pengisian Baterai

𝑃𝑏𝑎𝑡𝑡 = 𝑉𝑐 ℎ𝑎𝑟𝑔𝑒 × 𝐼𝑐 ℎ𝑎𝑟𝑔𝑒 .................................(3.3)
𝑃𝑏𝑎𝑡𝑡 = 57.6 × 9 = 518.4 𝑊

d. Daya Pengisian Baterai Setelah dikenai Efisiensi

𝑃𝑏𝑎𝑡𝑡 𝑒𝑓𝑓 = 518.4 ÷ 0.9 = 576 𝑊

3.2.2. Perencanaan Rectifier

Rectifier yang digunakan adalah single phase uncontrolled fullwave
rectifier. Rangkaian Uncontrolled Rectifier pada sistem proyek ini memiliki
fungsi sebagai penyuplai tegangan buck konverter untuk proses pengisian
baterai.
Pada dasarnya, komponen yang dipakai sama dengan full wave rectifier
lain pada umumnya yaitu, kapasitor, dan dioda. Rangkaian dasar full wave
rectifier ditunjukkan pada Gambar 3.2.

D1 D2

R
Vin

D3 D4

Gambar 3.2. Rangkaian Uncontrolled Rectifier

Parameter-parameter yang digunakan untuk mendesain Full Wave Rectifier

adalah sebagai berikut :
Tegangan masuk (Vs) = 220 V
Tegangan output trafo (Vin) = 80 V
Ripple tegangan (ΔVo) = 1%

a. Tegangan Luaran Rectifier

𝑉𝑜𝑢𝑡 𝑟𝑒𝑐𝑡𝑖𝑓𝑖𝑒𝑟 = 𝑉𝑖𝑛 × √2 ....................................... (3.4)
𝑉𝑜𝑢𝑡 𝑟𝑒𝑐𝑡𝑖𝑓𝑖𝑒𝑟 = 80 × √2 = 113.14 𝑉
b. Arus Luaran Rectifier
𝑃𝑏𝑎𝑡𝑡 𝑒𝑓𝑓
𝐼𝑜𝑢𝑡 𝑟𝑒𝑐𝑡𝑖𝑓𝑖𝑒𝑟 = 𝑉𝑜𝑢𝑡 𝑟𝑒𝑐𝑡𝑖𝑓𝑖𝑒𝑟
............................. (3.5)
576
𝐼𝑜𝑢𝑡 𝑟𝑒𝑐𝑡𝑖𝑓𝑖𝑒𝑟 = = 5.1 𝐴
113.14

24
 `

Jadi , tegangan keluaran rectifier adalah sebesar 113.14 V dan arus keluaran
rectifier sebesar 5.1 A .

Setelah melalui rectifer sumber tegangan telah menjadi sumber DC namun

masih memiliki ripple yang cukup besar. Sehingga dibutuhkan filter untuk
memperkecil ripple tegangan. Pada proyek akhir ini digunakan filter capacitor.
Penentuan nilai kapasitasi berdasarkan nilai ripple yang dikehendaki. Pada
proyek akhir ini menghendaki nilai ripple sebesar 0.1%. Dan dengan nilai
frekuensi sebesar 50 KHz, sehiingga perhitungannya adalah :

c. Tegangan Output Ripple

∆Vo = 0.1% × Vmax AC .................................................................. (3.6)
∆Vo = 0.1% × (220 × √2)
∆Vo = 0.1% × 311.13 = 0.31 V

d. Nilai Resistansi Rectifier

Vout rectifier
R= ................................................................................. (3.7)
Iout rectifier
113.14
R= = 22.2 ohm
5.1

e. Nilai Kapasitor Retrifier

Vm
∆Vo = 2fRC ...................................................................................... (3.8)
113.13
0.31 =
2 × 50 × 103 × 22.2 × 𝐶
113.13
𝐶 = = 0.1634 𝐹
0.31 × 2220

Dengan perhitungan diatas disimulasikan menggunakan PSIM dengan

rangkaian seperti Gambar 3.3

Gambar 3.3 Rangkaian Simulasi Full Wave Rectifier dengan Capacitor

25
 `

Gambar 3.4 Gelombang Output Simulasi Full Wave Rectifier dengan

Capacitor

3.2.3. Perencanaan SEPIC Converter

Rangkaian SEPIC converter pada sistem proyek akhir ini memiliki
fungsi sebagai controller tegangan dari rectifier ke beban charging akumulator.
Pada dasarnya, komponen yang dipakai sama dengan konverter lain pada
umumnya, yaitu induktor, kapasitor, dioda, dan transistor switching. Rangkaian
dasar SEPIC converter ditunjukkan pada Gambar 3.5

Gambar 3.5 Rangkaian Simulasi SEPIC converter

Parameter – parameter yang digunakan untuk mendesain SEPIC

converter adalah sebagai berikut :
Tegangan sumber SEPIC (Vs) = 113.14 V
Arus sumber SEPIC (Is) = 5.1 A
Tegangan luaran SEPIC (Vo) = 57.6 V
Arus luaran SEPIC (Io) =9A
Frekuensi Switching (Fs) = 40 KHz
Pout SEPIC (Pout) = 528.4 W

26
 `

Induktansi induktor berdasarkan arus yang lewat, sedangkan kapasitansi

kapasitor berdasarkan ripple tegangan yang dikehendaki. Perhitungan yang
digunakan adalah :

a. Perhitungan nilai Resistansi

Vout
R= .......................................................................................... (3.9)
Iout
57.6
R= = 6.4 ohm
9

b. Perhitungan Duty Cycle

Vs×D
Vo = ..................................................................................... (3.10)
1−D
113.14 × D
57.6 =
1−D
57.6 − 57.6D = 113.14D
57.6 = 170.74D
D = 0.337

c. Perhitungan Kapasitor
D
C1 = C2 = ∆Vo .................................................................. (3.11)
R×( )×Fs
Vo

0.34
C1 = C2 = 0.1%Vo
6.4 × ( ) × 40000
Vo
0.34
C1 = C2 =
6.4 × 10−3 × 40000
C1 = C2 = 1.33 × 10−3 F

d. Perhitungan Induktor
Vo2
IL1 = ..................................................................................... (3.12)
VsRs

6.42
IL1 = = 4.58 A
113.14 × 6.4

∆IL1 = 10% × IL1 ......................................................................... (3.13)

∆IL1 = 10% × 4.58 = 0.458 A

27
 `

Vs×D
∆IL1 = ................................................................................. (3.14)
L1×Fs
113.14 × 0.34
0.458 =
L1 × 40000
18320L1 = 38.4676
L1 = 2.1mH

IL2 = Io = 9 A

∆IL2 = 10% × IL2 ......................................................................... (3.15)

∆IL2 = 10% × 9 = 0.9 A

Vs×D
∆IL2 = ................................................................................. (3.16)
L2×Fs
113.14 × 0.34
0.9 =
L1 × 40000
36000L2 = 38.4676
L2 = 1.068 mH

Dengan perhitungan diatas disimulasikan menggunakan PSIM dengan

rangkaian seperti Gambar 3.6

Gambar 3.6 Hasil Simulasi SEPIC converter

3.2.4. Perencanaan Induktor SEPIC converter

Pada perancanaan induktor untuk SEPIC converter ini kita akan
menghitung banyaknya lilitan, besar kawat yang akan digunakan juga berapa
panjang kawat yang akan digunakan. Parameter – parameter yang digunakan
untuk perencanaan induktor ini adalah :

28
 `

Bmax = 0.26
Diameter Wire (dw(t)) = 0.4 cm2
Diameter Bobbin = 25.6mm = 2.56cm
Ac = 3.3
∆IL1
IL(max) = IL1 + ...................................................................... (3.17)
2

0.458
IL(max) = 4.58 + = 4.8225 A
2
Vo×Io
IL(avg) = ............................................................................... (3.17)
Vs
57.6 × 9
IL(avg) = = 4.58 A
113.14
J = 45

Dari parameter – parameter diatas, perhitungan yang digunakan adalah :

a. Winding Number of Inductor

L×IL(max)
n= × 104 ....................................................................... (3.18)
Bmax ×Ac

2.10 × 10−3 × 4.8225

n= × 104 = 118.03 lilitan
0.26 × 3.3

b. Wire Size is based on RMS current od inductor

2 ∆𝐼 𝐿 /2
IL(rms)t = 𝐼 𝐿 (𝑎𝑣𝑔 ) + ................................................. (3.19)
√3

0.458/2
IL(rms)t = 4.582 + = 4.594 A
√3

c. Calculation of Wire Size

4
dw(t) = ×𝑞𝑤 𝑡 ..................................................................... (3.20)
𝜋
π
𝑞𝑤 𝑡 = dw(t) 2 ×
4
π
𝑞𝑤 𝑡 = 0.42 × = 0.1256
4
IL(rms)split = 𝑞 𝑤 𝑡 × 𝐽 ................................................................. (3.21)

29
 `

IL(rms)split = 0.1256 × 45 = 0.5652

IL(rms)t
split = I ........................................................................... (3.22)
L(rms)split

4.594
𝑠𝑝𝑙𝑖𝑡 = = 8.128 ≈ 8
0.5652

d. Wire Size
Kbob = 𝜋 × Dbob ........................................................................... (3.23)
Kbob = π × 2.56 = 8.04

Total Wire Size

Total Wire Length = 𝑛 𝑤𝑖𝑛𝑑𝑖𝑛𝑔 × 𝐾 𝑏𝑜𝑏 × 𝛴 𝑠𝑝𝑙𝑖𝑡 + 40% ×
(𝑛 𝑤𝑖𝑛𝑑𝑖𝑛𝑔 × 𝐾 𝑏𝑜𝑏 × 𝛴 𝑠𝑝𝑙𝑖𝑡 ) ............................................... (3.24)
Total Wire Length = 118.03 × 8.04 × 8 + {40% × 118.03 × 8.04 × 8 }
= 10628.38mm

3.2.5. Perencanaan Sensor Tegangan

Sensor tegangan yang digunakan pada proyek akhir ini yaitu AMC1100.
sensor ini digunakan untuk mendeteksi tegangan keluaran dari SEPIC converter
dan untuk meneruskan ke mikrokontroler. Sehingga keluaran sensor tegangan
dirancang dengan keluaran 3 volt DC dengan tegangan masukan sebesar 60 V.
Untuk perencanaan nilai tahanan R1 dan R2 adalah seperti pada Gambar 3.7 dan
perhitungan yang didapat dari persamaan dibawah ini :

Gambar 3.7 Rangkaian Pembagi Tegangan

Dari Gambar 3.7 Desain Sensor tegangan menggunakan AMC1100
dengan Input +/- 600 mV Sehingga diperlukan design resistor pembagi tegangan
sebagai berikut:
Vout =3V
Vin = 600 mV

30
 `

R1
Vout = x Vin
R1+R2
R2
3= x 60V
R2+R1
3 R2
=
60 R2+R1
R2 = 1ohm
R1=19 ohm

3.2.6. Perencanaan Sensor Arus

Jenis Sensor arus yang digunakan adalah ACS712. Berfungsi sebagai
pemberi informasi kepada mikrokontroller mengenai nilai arus yang mengalir
dalam sistem. Untuk mendapat parameter arus dari sensor arus harus di konversi
terlebih dahulu melalui cara berikut:
I = ((nilai adc - 2048)/jumlah bit) x tegangan referensi x 1000/100
Keterangan :
I = arus (I)
Nilai adc = jumlah bit yang terbaca oleh sensor
Jumlah bit = jumlah bit pada mikro
Tegangan referensi = tegangan pembanding

3.2.7. Perencanaan Kontrol PI

Untuk perencanaan sendiri digunakan sistem pengubahan manual pada simulasi
software PSIM yang ditunjukkan pada Gambar 3.8

Gambar 3.8 Rangkaian Simulasi SEPIC Converter dengan Kontrol PI

Dari Gambar 3.8 dapat dilihat apabila pada VTR1 duty cycle diatur sebesar
0.3667 dimana apabila disimulasikan pada rangkaian SEPIC tanpa adanya kontrol
PI maka nilai tegangan dan arus luaran jauh dari hasil perhitungan, dan setelah
adanya kontrol PI hasil simulasinya dapat dilihat pada Gambar 3.9

31
 `

Gambar 3.9 Hasil Simulasi SEPIC Converter dengan Kontrol PI

3.3. Pengujian / Analisa Hasil Penelitian

Setelah tahap pembangunan perangkat keras dan lunak diperlukan tahap
pengujian untuk melihat kinerja dari perangkat keras dan lunak yang telah dibuat.
Tahap pengujian yang akan dilakukan antara lain:
a. Menguji sistem dan integrasi
Pada tahap ini dilakukan integrasi sistem antara hardware dan software.
Kemudian dilakukan pengujian terhadap sistem yang telah dibuat,
sehinggadapat ditemukan permasalahan yang berpotensi menggagalkan
sistem. Dengan ditemukannya permasalahan, maka dilakukan
penyempurnaan pada sistem.
b. Mengumpulkan data hasil pengujian
Dari hasil pengujian maka didapat data-data karakteristik dan kemampuan
dari alat yang telah dibuat.
c. Melakukan analisa data
Setelah data terkumpul, maka data-data ini akan dianalisa untuk
mengetahui kerja terbaik. Dengan demikian alat ini dapat bekerja dengan
baik.
d. Menarik kesimpulan hasil analisa data
Langkah ini adalah langkah terakhir. Dimana keseluruhan hasil analisa
akan disimpulkan.

3.4. Kesimpulan
Telah dijelaskan berbagai tahapan untuk merealisasikan proyek akhir ini,
yaitu Rangcang Bangun Auto Cut-Off Charging Mobil Listrik Menggunakan
SEPIC Converter. Diharapkan perencanaan yang telah dibuat ini dapat berjalan
sesuai dengan hasil yang telah disimulasikan dan selesai pada waktu yang telah
ditentukan.

32
 `

4. Hasil yang Diharapkan

Hasil yang diharapkan dari proyek akhir ini adalah untuk memustukan
proses pengisian baterai secara otomatis saat kondisi baterai sudah terisi penuh
dengan metode constant current dan constant voltage untuk memperpanjang life
time baterai yang dipakai.

5. Relevansi
Hasil dari proyek akhir ini bertujuan untuk memperpanjang life time baterai
karena saat ini ketika kita mengisi baterai mobil listrik, khususnya baterai mobil
listrik EVC (Electric Vehicle Community) kita menunggu proses pengisian
baterai dengan selalu memonitor nilai tegangan pada baterai melalui voltmeter
digital, sehingga tidak bisa sambil melakukan aktivitas lain dan tidak selalu
presisi besar tegangan yang terbaca. Sehingga proyek akhir ini dapat membuat
proses pengisian baterai dapat lebih terkontrol dan dapat terputus secara otomatis
tanpa harus ada orang yang selalu menunggu proses pengisiannya.

6. Biaya dan Jadwal Kegiatan

Rencana pembuatan proyek akhir ini membutuhkan biaya dan jadwal
kegiatan yang dapat dilihat pada Tabel 6.1 dan Tabel 6.2
6.1. Anggaran Biaya
Biaya yang dibutuhkan dalam proyek akhir ini tertera pada rincian biaya
Tabel 6.1 dibawah ini :
Tabel 6.1 Anggaran Biaya
a. Peralatan Penunjang
Jenis Pengeluaran Biaya/Unit Volume Jumlah
Solder 70.000 1 Rp.70.000
Timah 30.000 1 Rp.30.000
Penyedot timah 40.000 1 Rp.40.000
Toolbox 100.000 1 Rp.100.000
Multitester Digital 350.000 1 Rp.350.000
Jumlah RP.590.000

b. Bahan Habis Pakai

STM32F4VGTx 550.000 1 Rp.550.000
Sensor Arus ACS 712 100.000 1 Rp.100.000
Sensor Tegangan AMC1100 100.000 1 Rp.100.000
Baterai 48 V 45 Ah 700.000 4 Rp.2.800.000
LCD 16x2 75.000 1 Rp.75.000
Akrilik 200.000 0.5 m2 Rp.200.000
Komponen elektronika lain 500.000 1 set Rp.500.000
Jumlah RP.4.325.000

33
 `

c. Lain-lain
Jasa etching PCB 100.000 3 Rp.300.000
Pembuatan buku 60.000 5 Rp.300.000
Pembuatan makalah 30.000 2 Rp.60.000
Jumlah Rp.660.000
TOTAL JUMLAH Rp. 5.575.000

6.2. Jadwal Kegiatan

Perencanaan dan pembuatan proyek akhir ini akan berlangsung kurang lebih
6 bulan, dengan deskripsi jadwal kegiatan pada Tabel 6.2 sebagai berikut ini :
Tabel 6.2 Jadwal Kegiatan
Bulan
No Kegiatan
Januari Februari Marett April Mei Juni
1 Studi Literatur
2 Perancangan Alat
3 Pembuatan Alat
4 Pengujian Alat
5 Eksperimen dan Analisa
6 Penyusunan Buku

34