ANALISIS KECEPATAN BRUSHLESS DC MOTOR

MENGGUNAKAN KONTROLER PID OPTIMAL

SKRIPSI

Diajukan Untuk Memenuhi

Persyaratan Guna Meraih Gelar Sarjana Strata 1
Teknik Elektro Universitas Muhammadiyah Malang

Disusun Oleh :
Ivan Satriya Dimianto
201410130311111

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS MUHAMMADIYAH MALANG
2021

i
 ABSTRAK

Suatu sistem kontrol memiliki kelebihan yaitu mengurangi tingkat kesalahan yang
disebabkan oleh manusia, mengurangi waktu saat menggunakan proses manual,
terjaminnya keluaran dari proses sistem kontrol sesuai dengan yang diinginkan.
Dalam penelitian ini dilakukan perancangan sistem menggunakan motor BLDC
dengan kontroller PID menggunakan fungsi objektif ITAE. Motor BLDC adalah
motor DC tanpa penggunaan sikat yang menggunakan bahan semikunduktor untuk
membalik arah putarannya. Sedangkan penggunan fungsi objektif ITAE adalah
mencari dari satu parameter yang kemudian dioptimalkan sehingga dapat
memberikan kendali terhadap beban yang tinggi dan meminimalkan overshoot
sambil mempertahankan kesetabilan sistem. Perolehan pada penelitian ini
menunjukkan bahwa perancangan pada motor BLDC pada kecepatan 500 rpm
dengan beban torsi 0 Nm dapat dicapai dengan nilai 0,00045 ms delay time, 0,02
ms rise time, 0,056 ms peak time, 0,01 ms settling time dan -0,02% maximum
overshoot. Sedangkan pada beban torsi 4 Nm nilai yang didapat adalah 0,00045 ms
delay time, 0,02 ms rise time, 0,06 ms peak time, 0,06 ms settling time dan -0,02%
pada maximum overshoot.

Kata kunci: Motor BLDC, ITAE, PID.

iv
 ABSTRACT

A control system has the advantages of reducing the error rate caused by humans,
reducing the time when using manual processes, ensuring that the output of the
control system process is as desired. In this study, we design a system using a BLDC
motor with a PID controller using the ITAE objective function. A BLDC motor is a
brushless DC motor that uses a semicunductor material to reverse its rotation
direction. Meanwhile, the objective function of ITAE is to seek from one parameter
which is then optimized so that it can provide control over high loads and minimize
overshoot while maintaining system stability. The findings in this study indicate that
the design of a BLDC motor at a speed of 500 rpm with a torque load of 0 Nm can
be achieved with a value of 0.00045 ms delay time, 0.02 ms rise time, 0.056 ms peak
time, 0.01 ms settling time and - 0.02% maximum overshoot. Whereas at a torque
load of 4 Nm the values obtained are 0.00045 ms delay time, 0.02 ms rise time, 0.06
ms peak time, 0.06 ms settling time and -0.02% on maximum overshoot.

Keywords: BLDC Motor, ITAE, PID.

v
 KATA PENGANTAR

Dengan memanjatkan puji syukur kepada Allah SWT atas limpahan rahmat,
hidayah dan karuniaNya sehingga penulis dapat menyelesaikan tugas akhir sebagai
persyaratan meraih gelar Sarjana Strata 1 dengan judul

“ANALISIS KECEPATAN BRUSHLESS DC MOTOR MENGGUNAKAN

KONTROLER PID OPTIMAL”

Di dalam tulisan ini disajikan pokok-pokok bahasan yang meliputi latar

belakang, metode penelitian, serta hasil dan pembahasan yang telah didapat pada
proses penelitian ini. Diberikan kesimpulan berdasarkan hasil yang telah
didapatkan pada proses penelitian ini.
Penulis sepenuhnya menyadari bahwa dalam penulisan tugas akhir ini masih
banyak kekurangan. Oleh karena itu, penulis mengharapkan kritik dan saran yang
membangun untuk menyempurnakan penulisan tugas akhir ini. Sehingga, dapat
bermanfaat bagi berbagai pihak dan juga bagi perkembangan ilmu pengetahuan
terutama di bidang Teknik Elektro.

Malang,

Ivan Satriya Dimianto

vi
 LEMBAR PERSEMBAHAN

Puji syukur kepada Allah SWT atas rahmat dan karuniaNya juga Nabi
Muhammad SAW sebagai junjungan dengan ridha-Nya sehingga penulis dapat
menyelesaikan Tugas Akhir dengan judul “Analisis Kecepatan Brushless DC Motor
Menggunakan Kontroler PID Optimal”. Terselesaikannya Tugas Akhir ini tidak
terlepas dari bantuan dari berbagai pihak. Penulis menyampaikan ucapan terima
kasih yang sebesar-besarnya kepada:
1. Allah SWT yang memberikan rahmat, hidayah, dan karuniaNya sehingga
diberikan kemudahan dalam penyelesaikan tugas akhir ini.
2. Orang tua saya, Bapak Adi Wiyono dan Ibu Ilmi Sofi Apriliani, serta
keluarga besar. Terima kasih atas segala dukungan, motivasi, dan nasehat
serta pembelajaran akan arti kesabaran.
3. Dosen pembimbing saya, Bapak Khusnul Hidayat, ST., MT., dan Ibu Ir.
Nur Alif Mardiyah, MT. yang telah bersedia dan meluangkan waktunya
untuk membimbing dalam pengerjaan tugas akhir ini.
4. Bapak dan Ibu Dosen serta Staff program studi Teknik Elektro
Universitas Muhammadiyah Malang.
5. Adik saya, Faldi Satriya Dwiantoro, yang telah memberikan dukungan
dalam pengerjaan tugas akhir ini.
6. Dewi Agfiannisa, yang memberikan semangat dan dukungan dalam
pengerjaan tugas akhir ini.
7. Teman-teman Teknik Elektro C 2014 yang bersama dari awal masuk
hingga selesainya masa perkuliahan.
Terima kasih atas segala dukungan dan motivasi dari berbagai pihak. Semoga
Tuhan selalu memberikan perlindungan.

Malang,

Ivan Satriya Dimianto

vii
 DAFTAR ISI

LEMBAR PERSETUJUAN .................................................................................. i

LEMBAR PENGESAHAN .................................................................................. ii
LEMBAR PERNYATAAN ................................................................................. iii
ABSTRAK ............................................................................................................ iv
ABSTRACT .............................................................................................................v
KATA PENGANTAR .......................................................................................... vi
LEMBAR PERSEMBAHAN ............................................................................. vii
DAFTAR ISI ....................................................................................................... viii
DAFTAR GAMBAR ..............................................................................................x
DAFTAR TABEL ................................................................................................ xi
BAB I : PENDAHULUAN.....................................................................................1
1.1 Latar Belakang ...............................................................................................1
1.2 Rumusan Masalah..........................................................................................2
1.3 Tujuan ............................................................................................................2
1.4 Batasan Masalah ............................................................................................2
1.5 Sistematika Penulisan ....................................................................................2
BAB II : DASAR TEORI ......................................................................................4
2.1 Motor BLDC..................................................................................................4
2.1.1 Pengertian Motor BLDC ......................................................................4
2.1.2 Struktur Motor BLDC ..........................................................................5
2.1.3 Prinsip Kerja .........................................................................................6
2.2 MATLAB ......................................................................................................6
2.3 Kontroler PID (Proportional Integral Derivative) ........................................7
2.3.1 Proportional (Elemen P) .......................................................................7
2.3.2 Integral (Elemen I)................................................................................8
2.3.3 Derivative (Elemen D)..........................................................................9
2.3.4 Tuning PID Nichlos-Ziegler .................................................................9
2.3.5 Tuning PID ITAE ...............................................................................10
BAB III : METODOLOGI PENELITIAN ........................................................12
3.1 Langkah-Langkah Penelitian .......................................................................12
3.2 Variabel yang Diteliti ..................................................................................13
3.3 Data Motor BLDC (Brushless Direct Current Motor) ................................13

viii
 3.4 Model Matematika Motor BLDC dalam Fungsi Alih .................................14
3.5 Tuning PID ITAE pada Motor BLDC .........................................................14
3.5.1 Perancangan untuk Menentukan Konstanta Proportional dan
Konstanta Derrivative..................................................................................14
3.5.2 Pemodelan untuk Menentukan Integral ITAE ....................................16
3.5.3 Rangkaian Simulasi Motor BLDC .....................................................17
BAB IV : HASIL DAN PEMBAHASAN ...........................................................18
4.1.1 Kontrol PID Ziegler-Nichols ..............................................................18
4.1.2 Kontrol PID ITAE ..............................................................................19
4.1.3 Tabel Kontrol PID ITAE ....................................................................28
4.1 Hasil Perbandingan dari Simulasi Motor BLDC Menggunakan Kontrol PID
Ziegler-Nichols dan Kontrol PID ITAE .............................................................29
BAB V : KESIMPULAN DAN SARAN .............................................................32
5.1 Kesimpulan ..................................................................................................32
5.2 Saran ............................................................................................................32
DAFTAR PUSTAKA ...........................................................................................33
LAMPIRAN ..........................................................................................................35

ix
 DAFTAR GAMBAR

Gambar 2.1 Motor BLDC.......................................................................................4

Gambar 2.2 Bagian Motor BLDC ..........................................................................4
Gambar 2.3 Prinsip Kerja Motor BLDC ................................................................5
Gambar 3.1 Flowchart ..........................................................................................11
Gambar 3.2 Kurva Step Response dengan Garis Tangen .....................................14
Gambar 3.3 Simulasi Motor BLDC......................................................................16
Gambar 4.1 Hasil Simulasi 500 RPM dan Torsi 0 Nm Kontrol tertutup ITAE ...20
Gambar 4.2 Hasil Simulasi 500 RPM dan Torsi 2 Nm Kontrol tertutup ITAE ...20
Gambar 4.3 Hasil Simulasi 500 RPM dan Torsi 4 Nm Kontrol tertutup ITAE ...22
Gambar 4.4 Hasil Simulasi 1000 RPM dan Torsi 0 Nm Kontrol tertutup ITAE .22
Gambar 4.5 Hasil Simulasi 1000 RPM dan Torsi 2 Nm Kontrol tertutup ITAE .23
Gambar 4.6 Hasil Simulasi 1000 RPM dan Torsi 4 Nm Kontrol tertutup ITAE .24
Gambar 4.7 Hasil Simulasi 1500 RPM dan Torsi 0 Nm Kontrol tertutup ITAE .25
Gambar 4.8 Hasil Simulasi 1500 RPM dan Torsi 2 Nm Kontrol tertutup ITAE .26
Gambar 4.9 Hasil Simulasi 1500 RPM dan Torsi 4 Nm Kontrol tertutup ITAE .27

x
 DAFTAR TABEL

Tabel 2.1 Karakteristik Kontrol P, I, dan D ............................................................6

Tabel 3.1 Spesifikasi Motor BLDC .......................................................................12
Tabel 4.1 Karakteristik Motor BLDC dengan kontrol PI dan PID pada kecepatan
500 RPM ................................................................................................................17
Tabel 4.2 Karakteristik Motor BLDC dengan kontrol PI dan PID pada kecepatan
1000 RPM ..............................................................................................................17
Tabel 4.3 Karakteristik Motor BLDC dengan kontrol PI dan PID pada kecepatan
1500 RPM ..............................................................................................................18
Tabel 4.4 dengan Masukkan pada Kecepatan 500 RPM .......................................27
Tabel 4.5 dengan Masukkan pada Kecepatan 1000 RPM .....................................27
Tabel 4.6 dengan Masukkan pada Kecepatan 1500 RPM .....................................28
Tabel 4.7 Perbandingan Hasil Motor BLDC Menggunakan Metode PID Ziegler-
Nichols dan Metode PID ITAE dengan Masukan pada Kecepatan 500 RPM .......28
Tabel 4.8 Perbandingan Hasil Motor BLDC Menggunakan Metode PID Ziegler-
Nichols dan Metode PID ITAE dengan Masukan pada Kecepatan 1000 RPM .....29
Tabel 4.9 Perbandingan Hasil Motor BLDC Menggunakan Metode PID Ziegler-
Nichols dan Metode PID ITAE dengan Masukan pada Kecepatan 1500 RPM .....29

xi
 DAFTAR PUSTAKA

1. Pratama, Fauzi Yuda, “RANCANG BANGUN PENGENDALIAN

KECEPATAN BRUSHLESS DC MOTOR TIPE A2212/10T 1400 KV
MENGGUNAKAN KONTROLLER PID BERBASIS LABVIEW” Jurusan
Teknik Elektro, Universitas Negeri Surabaya, Surabaya, 2018.
2. Abdallah Awouda, Ala Eldin and Mamat, Rosbi, “New PID tuning rule using
ITAE criteria,” International Journal of Engineering, 2010.
3. Kurniawan, Itmi Hidayat dan Latiful Hayat, “PERBANDINGAN METODE
TUNING PID PADA PENGATURAN KECEPATAN MOTOR DC
BERBASIS PROGRAMABLE LOGIC CONTROLER,” Program Studi
Teknik Elektro, Universitas Muhammadiyah Purwokerto, Banyumas, 2016.
4. Pratama, Gita Arya, M.Krisna Ramadhani Ananta, dkk, “Kontrol Kecepatan
Motor Brushless DC Menggunakan Double Boost Conventer Berbasis PI,’
Jurusan Teknik Elektro,Universitas Hang Tuah Surabaya, Surabaya, 2020.
5. Mahfudz, Ali “ SIMULASI KONTROL KECEPATAN MOTOR DC TANPA
SIKAT MENGGUNAKAN PWM SINUS DAN KOTAK,” Jurusan Elektro,
Universitas Muhammadiyah Malang, Malang, 2017.
6. Wicaksono, Agung Setyadi, “Perancangan Dan Implementasi Sistem
Pengaturan Kecepatan Motor BLDC Menggunakan Kontroler Pi Berbasiskan
Neural Fuzzy Hibrida Adaptif”, Jurusan Teknik Elektro, Institut Teknologi
Sepuluh Nopember, Surabaya, 2016.
7. Sianipar, R.H, “Dasar Sistem Kontrol dengan MATLAB,” Yogyakarta; ANDI,
2018.
8. Putra, Guntur Sadhiea “Perancangan Kontrol Kecepatan Motor Arus Searah
Tanpa Sikat Menggunakan Sliding Mode Berbasis PID” Jurusan Teknik
Elektro, Institut Teknologi Sepuluh Nopember, 2016.
9. Simanjuntak, Bernard Daniel, dan Syafruddin “Analisis Perbandingan
Pengaturan Kecepatan Motor BLDC dengan Menggunakan Kontrol PI dan
PID,”. Departemen Teknik Elektro. Universitas Sumatera Utara. Medan, 2019.
10. Khoirunnisak, Maulidia, “RANCANG BANGUN SISTEM PENGONTROL
SUHU DAN WAKTU PADA PASTEURISASI SUSU BERBASIS IOT

33
 MENGGUNAKAN KONTROLLER PID,” Jurusan Elektro, Universitas
Muhammadiyah Malang, Malang, 2018.
11. Hari Wibawa , Oyas Wahyunggoro , dan Adha Imam Cahyadi, “DC Motor
Speed Control Using Hybrid PID-Fuzzy with ITAE Polynomial Initiation”.
IJITEE, Vol. 3, No. 1, March 2019

34