PENGONTROLAN KURSI RODA MENGGUNAKAN SISTEM WIRELESS

BERBASIS MIKROKONROLLER

TUGAS AKHIR

Diajukan sebagai salah satu persyaratan Untuk Menyelesaikan Tugas Akhir Pada
Jurusan Teknik Elektro Program Diploma IV

Oleh:

RACHMAD HIDAYAT
14130029

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO INDUSTRI

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS NEGERI PADANG

2019
 ABSTRAK

Rachmad Hidayat (2014/14130029) : Perencanaan Kursi Roda Pintar

Berbasis Mikrokontroler.

Pembimbing : Risfendra, S.Pd, M.T, Ph.D

Kursi roda merupakan wujud nyata perhatian dari perkembangan teknologi

untuk bidang kesehatan sehingga penyandang disabilitas dapat beraktifitas, namun
kursi roda yang sering terlihat adalah kursi roda manual sehingga penyandang
disabilitas tidak dapat bergerak secara leluasa karena kursi roda manual ini
digerakkan dengan tangan sendiri atau dengan bantuan orang lain dengan cara
didorong. Penyandang disabilitas sangatlah membutuhkan kursi roda yang
berpenggerak motor agar dapat meningkatkan mobilitas bagi pengguna kursi roda.
Tujuan dari pembuatan Tugas Akhir ini yaitu membuat program, aplikasi serta
merancang kursi roda agar dapat berpenggerak motor berbasis mikrokontroler.

Pada pembuatan alat ini ada beberapa tahap, dimulai dari perancangan
hardware (mekanik) dan pembuatan software berupa program dan aplikasi
menggunakan MIT Inventor untuk dapat mengendalikan kursi roda. Sistem kerja
alat ini yaitu menggunakan Mikrokontroler ATmega328 yang terhubung dengan
komponen seperti Modul Bluetooth HC-05 agar Android dapat mengirim perintah
(input) ke mikrokontroler, Modul Relay berfungsi sebagai pengendari arah
putaran motor sesuai perintah dari mikrokontroler, dan Receiver Joystick Wireless
untuk menerima perintah (input) dari Joystick Wireless agar dapat berkomunikasi
dengan mikrokontroler serta sebagai antisipasi jika ada gangguan pada Android.

Berdasarkan hasil dari pengujian alat kursi roda, Android berfungsi

sebagai remot untuk pengontrolan kursi roda dan jika ada gangguan pada android,
Joystick Wireless dapat mengontrol kursi roda sehingga pengguna kursi roda
dapat beraktifitas dengan baik. Jarak komunikasi Modul Bluetooth lebih jauh dari
Joystick Wireless dan komunikasi Joystick Wireles terhalang dengan adanya kotak
komponen.

Kata Kunci : Mikrokontroler; ATmega328; Android; Modul Bluetooth; Modul

Relay; Joystick Wireless,

i
 KATA PENGANTAR
Alhamdulillahirabbil’alamin, puji syukur penulis ucapkan kepada Allah
SWT yang telah memberikan rahmat dan karunia-Nya sehingga penulis dapat
menyelesaikan Tugas Akhir dengan judul “Perencanaan Kursi Roda Pintar
Berbasis Mikrokontroler” Tugas Akhir ini dibuat sebagai salah satu syarat untuk
menyelesaikan Program Studi Teknik Elektro Industri Jurusan Teknik Elektro
Universitas Negeri Padang.
Dalam menyelesaikan Tugas Akhir Ini Penulis tidak terlepas dari bantuan
oleh berbagai pihak. Oleh karena itu, pada kesempatan kali ini penulis
mengucapkan terimakasih kepada yang terhormat:
1. Bapak Dr. Fahmi Rizal, M.pd, M.T selaku dekan Fakultas Teknik
Universitas Negeri Padang.
2. Bapak Drs. Hambali, M.Kes. selaku Ketua Jurusan Teknik Elektro
Fakultas Teknik Universitas Negeri Padang dan s Dosen Penguji II
pada Tugas Akhir ini.
3. Bapak Asnil, S.Pd, M.Eng. selaku Sekretaris Jurusan Teknik Elektro
Fakultas Teknik Universitas Negeri Padang.
4. Bapak Dr. Hendri, M.T. selaku ketua Program Studi Teknik Elektro
Industri Fakultas Teknik Universitas Negeri Padang.
5. Bapak Risfendra, S.Pd, M.T, Ph.D, selaku Dosen Pembimbing yang
telah memberikan pelajaran, arahan serta semangat dalam pengerjaan
Tugas Akhir ini.
6. Bapak Habibullah, S.Pd, M.T, selaku Dosen Penguji I pada Tugas
Akhir ini.
7. Bapak dan Ibu Dewan Dosen serta seluruh staf Jurusan Teknik Elektro
Fakultas Teknik Universitas Negeri Padang yang telah membimbing
dan membantu penulis selama menuntut ilmu.
8. Kedua orang tua yang telah banyak berjasa dalam kemampuan baik
moral ataupun materil dan do’a sehingga penulis dapat menyelesaikan
Tugas Akhir ini.

ii
9. Pak Dalfi sebagai Teknisi Laboratorium Lantai 3 yang telah memberi
fasilitas lengkap untuk mencari data dalam Tugas Akhir ini.
10. Anak bimbingan Pak Pen Squad yang telah memberi solusi serta ide
dalam permasalahan yang saya temui.
11. Anna Tovni Sonia yang telah membantu serta memberi suport dan ide
dalam penulisan tata tulis laporan.
12. Rekan-rekan mahasiswa Jurusan Teknik Elektro Universitas Negeri
Padang, khususnya Program Studi Teknik Elektro Industri angkatan
2014.
13. Abang-abang, Rekan-rekan serta Adik-adik seperjuangan Gedung
Laboratoriun Terintegrasi Lantai 3 yang telah memberi semangat serta
arahan pada Tugas Akhir ini.
14. Semua Pihak yang telah membantu penulis untuk mewujudkan Tugas
Akhir ini dan menyelesaikan studi.
Semoga bantuan dan bimbingan serta arahan yang diberikan menjadi
amal sholeh dan mendapatkan pahala dari Allah SWT, Amiin. Tugas
Akhir ini tidak terlepas dari kesalahan dan kekeliruan, oleh sebab itu
penulis mengharapkan saran dan kritik yang bersifat membangun.
Akhirnya besar harapan agar Tugas Akhir ini dapat bermanfaat bagi
pembaca.

Padang, Agustus 2019

Penulis

iii
 DAFTAR ISI

HALAMAN JUDUL

ABSTRAK ........................................................................................................... i

KATA PENGANTAR ......................................................................................... ii

DAFTAR ISI ........................................................................................................ v

DAFTAR GAMBAR ......................................................................................... viii

DAFTAR TABEL ............................................................................................... xi

BAB I PENDAHULUAN

A. Latar Belakang .......................................................................................... 1

B. Identifikasi Masalah .................................................................................. 3

C. Batasan Masalah........................................................................................ 4

D. Rumusan Masalah ..................................................................................... 4

E. Tujuan ....................................................................................................... 4

F. Manfaat ..................................................................................................... 5

BAB II TINJAUAN PUSTAKA

A. Kursi Roda ............................................................................................... 6

1. Kursi Roda Manual ............................................................................. 7

2. Kursi Roda Elektrik............................................................................. 8

B. Mikrokontroller ........................................................................................ 9

1. Pengertian Arduino ............................................................................ 10

2. Kelebihan Board Arduino ................................................................... 10

C. Android ..................................................................................................... 12

D. Modul Bluetooth HC-05............................................................................ 13

iv
 E. Relay.......................................................................................................... 13

F. Joystick Wireless ....................................................................................... 15

G. Motor DC ................................................................................................. 16

H. Baterai ....................................................................................................... 18

I. Flowchart .................................................................................................. 19

BAB III METODOLOGI PERANCANGAN

A. Perencanaan Umum .................................................................................. 22

B. Blok Diagram ............................................................................................ 22

C. Prinsip Kerja Alat ...................................................................................... 24

D. Perancangan Hardware ............................................................................. 25

E. Perancangan Software .............................................................................. 29

1. Pemograman Android ......................................................................... 29

2. Software Android ............................................................................... 34

F. Gambar Rangkaian Keseluruhan............................................................... 35

G. Diagram Alur Flowchart ........................................................................... 36

BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA

A. Pengujian Hardware ................................................................................ 39

1. Rancangan Mekanik ............................................................................. 39

2. Pengujian Catu Daya ............................................................................ 41

3. Mikrokontroler ATmega328................................................................. 43

4. Modul Bluetooth HC-05 ....................................................................... 45

5. Joystick Wireless PS 2 .......................................................................... 46

6. Modul Relay ......................................................................................... 48

v
 7. Motor DC.............................................................................................. 49

B. Pengujian Keseluruhan dengan Software .................................................. 53

1. Pengujian Software Aplikasi MIT Inventor.......................................... 53

1) Button Notifikasi Bluetooth .............................................................. 53

2) Button Bluetooth .............................................................................. 53

3) Button Arah ...................................................................................... 55

4) Button Keluar ................................................................................... 57

2. Pengujian Software Aplikasi Arduino IDE .......................................... 57

3. Deklarasi Library.................................................................................. 60

4. Deklarasi Konstanta dan Fungsi ........................................................... 61

5. Pembuatan Program Motor DC ............................................................ 61

BAB V PENUTUP

A. Kesimpulan ......................................................................................... 63

B. Saran .................................................................................................... 64

DAFTAR PUSTAKA ......................................................................................... 65

LAMPIRAN ......................................................................................................... 67

vi
 DAFTAR GAMBAR

Gambar 2.1 Kursi Roda Manual .......................................................................... 7

Gambar 2.2 Kursi Roda Elektrik ........................................................................... 8

Gambar 2.3 Modul Arduino Uno (ATmega328) .................................................. 10

Gambar 2.4 Simbol Android ................................................................................. 12

Gambar 2.5 Bentuk Fisik Modul Bluetooth HC-05 .............................................. 13

Gambar 2.6 Bentuk Relay dan Simbol Relay ........................................................ 13

Gambar 2.7 Struktur Sederhana Relay .................................................................. 14

Gambar 2.8 Stick PS2 Wireless ............................................................................. 15

Gambar 2.9 Konfigurasi Pin Stick Wireless .......................................................... 16

Gambar 2.10 Skematik Koneksi Receiver Stick PS2 ............................................ 16

Gambar 2.11 Motor DC ....................................................................................... 16

Gambar 2.12. Baterai Sel Aki ............................................................................... 18

Gambar 3.1 Blok Diagram Perencanaan Alat ....................................................... 23

Gambar 3.2 Rancangan alat Tampak Samping .................................................... 25

Gambar 3.3 Rancangan alat Tampak Depan ........................................................ 26

Gambar 3.4 Rancangan Ukuran Alat ................................................................... 27

Gambar 3.5 Rangkaian Driver dengan Motor ...................................................... 27

Gambar 3.6 Rangkaian Modul Bluetooth HC-05 dengan ATm328 ...................... 28

Gambar 3.7 Rangkaian Joystick Wireless ............................................................. 29

Gambar 3.8 Tampilan awal MIT App Inventor .................................................... 30

Gambar 3.9 Tampilan Palatte ............................................................................... 31

Gambar 3.10 Tampilan Viewer ............................................................................. 32

vii
Gambar 3.11 Tampilan Components..................................................................... 32

Gambar 3.12 Tampilan Properties ........................................................................ 33

Gambar 3.13 Blok tempat Pembuatan Program .................................................... 34

Gambar 3.14 Mengubah file ke APK .................................................................... 34

Gambar 3.15 Tampilan APK di Android .............................................................. 35

Gambar 3.16 Rangkaian Keseluruhan................................................................... 35

Gambar 3.17 Diagram Alur Flowchart ................................................................. 36

Gambar 4.1 Bentuk alat tampak dari atas ............................................................. 39

Gambar 4.2 Bentuk alat tampak dalam ................................................................. 40

Gambar 4.3 Bentuk alat tampak luar..................................................................... 41

Gambar 4.4 Pengujian Catu Daya LM2596 .......................................................... 41

Gambar 4.5 Pengukuran Rangkaian Sistem Minimum ATmega328 .................... 43

Gambar 4.6 Pengukuran Tegangan Modul Bluetooth HC-05 ............................... 45

Gambar 4.7 Pengukuran Tegangan Joystick Wireless .......................................... 47

Gambar 4.8 Pengukuran tegangan pada Rangkaian Driver Relay ........................ 48

Gambar 4.9 Pengujian Tegangan Motor DC......................................................... 49

Gambar 4.10 Motor DC tanpa Gearbox................................................................ 51

Gambar 4.11 Motor DC dengan Gearbox ............................................................ 52

Gambar 4.12 Block Program Notifikasi Bluetooth ............................................... 53

Gambar 4.13 Block Program Button Bluetooth .................................................... 53

Gambar 4.14 Block Program Koneksi Bluetoth ................................................... 54

Gambar 4.15 Block Program Button Disconnect Bluetooth ................................. 54

Gambar 4.16 Block Program Button Maju ditekan .............................................. 55

viii
Gambar 4.17 Block Program Button Maju dilepas ............................................... 55

Gambar 4.18 Block Program Button Kanan ditekan ............................................ 55

Gambar 4.19 Block Program Button Kanan dilepas ............................................. 55

Gambar 4.20 Block Program Button Mundur ditekan .......................................... 56

Gambar 4.21 Block Program Button Mundur dilepas .......................................... 56

Gambar 4.22 Block Program Button Kiri ditekan ................................................ 56

Gambar 4.23 Block Program Button Kiri dilepas ................................................. 56

Gambar 4.24 Block Program Notifikasi Button Keluar ........................................ 57

Gambar 4.25 Block Program Notifikasi keluar..................................................... 57

Gambar 4.26 Komunikasi Tombol Arah Maju Joystick Wireless......................... 58

Gambar 4.27 Komunikasi Tombol Arah Maju Joystick Wireless......................... 58

Gambar 4.28 Komunikasi Tombol Arah Maju Joystick Wireless......................... 58

Gambar 4.29 Komunikasi Tombol Arah Maju Joystick Wireless......................... 59

Gambar 4.30 Komunikasi Tombol Arah Maju Modul Bluetooth HC-05 ............. 59

Gambar 4.31 Komunikasi Tombol Arah Kanan Modul Bluetooth HC-05 ........... 59

Gambar 4.32 Komunikasi Tombol Arah Mundur Modul Bluetooth HC-05......... 60

Gambar 4.33 Komunikasi Tombol Arah Kiri Modul Bluetooth HC-05 ............... 60

ix
 DAFTAR TABEL

Tabel 2.1 Simbol Flowchart ................................................................................ 20

Tabel 4.1 Hasil Pengujian Catu Daya ................................................................... 42

Tabel 4.2 Hasil Pengukuran Tegangan Sistem Minimun ATmega328................. 44

Tabel 4.3 Pengujian Komunikasi Android dengan Modul Bluetooth HC-05 ....... 46

Tabel 4.4 Pengujian Komunikasi Transmitter dan Receiver Joystick Wireless ... 47

Tabel 4.5 Pengujian Driver Relay ........................................................................ 48

Tabel 4.6 Hasil Pengujian Motor DC .................................................................... 51

Tabel 4.7 Persentasi Eror Tegangan Motor DC .................................................... 51

Tabel 4.8 Pengujian Kemampuan Motor DC ........................................................ 53

x
 BAB I

PENDAHULUAN

Pada bab ini akan membahas Latar Belakang, Identifikasi Masalah,

Batasan Masalah, Rumusan Masalah, Tujuan, serta manfaat dalam perancangan

pembuatan Tugas Akhir ini.

A. Latar Belakang

Perkembangan teknologi semakin maju di berbagai bidang yang dapat

membantu kinerja manusia, salah satu contohnya adalah kursi roda. Kursi roda ini

merupakan wujud nyata perhatian dari perkembangan teknologi untuk bidang

kesehatan. Selain itu kursi roda merupakan alat bantu jalan bagi penyandang tuna

daksa untuk dapat berpindah dari satu tempat ke tempat lain, baik di tempat

datar maupun dari tempat rendah ke tempat yang lebih tinggi (tempat

menaik). Sering juga dimaksudkan, bahwa kursi roda digunakan untuk

meningkatkan kemampuan mobilitas bagi orang yang memiliki kekurangan

seperti: orang yang cacat fisik (khususnya penyandang cacat kaki), pasien

rumah sakit yang tidak diperbolehkan untuk melakukan banyak aktivitas

fisik, orang tua (manula), dan orang–orang yang memiliki resiko tinggi untuk

terluka, bila berjalan sendiri (Batan, 2007).

Kursi roda yang sering terlihat dilingkungan sekitar kita kebanyakan

masih menggunakan sistem yang manual. Kursi Roda manual biasa

digunakan dengan tangan oleh penggunanya, dapat juga dioperasikan dengan

bantuan orang lain dengan cara didorong, yang dipakai secara manual (Liem,

2012). Sistem kursi roda yang masih manual inilah yang membuat manusia

1
 2

tidak dapat bergerak leluasa dalam menggunakan kursi roda. Oleh karena itu

diperlukan sistem pengendalian pada kursi roda agar pengguna kursi roda

dapat bergerak secara leluasa.

Sekarang dengan memanfaatkan berbagai komponen elektrik yang

ada, dilakukan inovasi untuk menghasilkan kursi roda dengan penggerak

motor yang menggunakan sistem elektrik serta pengatur arah jalan dengan

joystick. Sistem elektrik ini menggunakan motor dc sebagai penggerak untuk

memutar poros roda, sehingga roda dapat berputar sesuai dengan putaran

pada poros tanpa harus diputar dengan tangan (Suryadi, 2005). Dengan

menggerakkan alat seperti tuas (joystick) untuk bergerak maju, bergerak

mundur, bergerak ke kiri, dan ke kanan kemudian kursi roda tersebut akan

bergerak sesuai perintah dari pengguna kursi roda. Namun penggunaan

joystick sebagai kendali kursi roda elektrik tidak efisien karena masih

menggunakan banyak kabel yang dapat menimbulkan kesalahan sistem atau

eror disebabkan adanya gangguan pada pemasangan kabel yang longgar atau

ada kabel yang terputus. Dengan adanya kursi roda ini menggunakan android

sebagai pengendali arah berbasis arduino akan memudahkan pengguna kursi

roda (disabilitas).

Melanjutkan penelitian sebelumnya, “Modifikasi Kursi Roda Bagi

Penyandang Disabilitas Dengan Perancangan Sistem Keamanan Menggunakan Sensor

Ultrasonik Ping Berbasis Mikrokontroler Atmega8535” (Faradilla, 2013). Modifikasi

kursi roda ini berpenggerak motor dengan menggunakan joystick sebagai pengendali

arah, dan menggunakan sensor ultrasonik ping sebagai pendeteksi hambatan

 3

untuk pengereman otomatis pada kursi roda tersebut. Menggunakan joystick

pada kursi roda masih menggunakan banyak kabel yang menjadi kekurangan

pada alat ini, dikarenakan dengan banyak menggunakan kabel ini akan

mengganggu pengguna kursi roda serta memudahkan kesalahan sistem dalam

membaca program jika ada kabel yang longgar dan mudah terjadi kerusakan

jika ada kabel yang terputus.

Berdasarkan kondisi inilah muncul ide untuk membuat “Pengendali

Kursi Roda Berbasis Wireless Mikrokontroler” yang berpenggerak motor

(powered wheelchair) dengan android yang dapat digunakan pada

penyandang disabilitas. Perencanaan kursi roda ini dibuat dengan

menggunakan sistem kontrol berbasis mikrokontroller ATmega328 dan

modul bluetooth bertujuan agar pengguna kursi roda dapat menggunakan

kursi roda dengan mudah.

B. Identifikasi Masalah

Berdasarkan latar belakang yang dikemukakan diatas, dapat

diidentifikasi beberapa masalah diantaranya, yaitu:

1. Pada penelitian sebelumnya modifikasi kursi roda bagi penyandang

disabilitas menggunakan joystick yang menggunakan kabel sehingga

mudah terjadinya gangguan seperti pemasangan kabel yang longgar atau

ada kabel yang terputus.

2. Kurang efisien menggunakan sensor ultrasonik ping untuk pengereman

otomatis karena dengan tidak menggunakan sensor ultrasonik, kursi roda

akan tetap berhenti karena torsi pada motor dc yang digunakan besar.
 4

C. Batasan Masalah

Karena keterbatasan penulis, maka tugas akhir ini hanya dibatasi pada:

1. Menggunakan sistem kontrol berbasis mikrokontroler ATmega328

sebagai pengendali kerja dari alat.

2. Menggunakan motor dc sebagai penggerak kursi roda.

3. Menggunakan bahasa c dengan menggunakan aplikasi Arduino IDE

sebagai aplikasi untuk memprogram mikrokontroller ATmega328.

4. Menggunakan MIT App Inventor sebagai pemograman pada android.

5. Menggunakan android sebagai remote pada kursi roda.

6. Menggunakan joystick wireless sebagai kontrol pada kursi roda

D. Rumusan Masalah

Dari berbagai uraian dari identifikasi masalah, dan batasan masalah

dapat dirumuskan masalah yang dibahas yaitu bagaimana merancang dan

membuat alat kursi roda berpenggerak motor dapat dikendalikan dengan

android dan joystick wireless berbasis mikrokontroler ATmega328.

E. Tujuan

Alat ini dirancang karena memiliki beberapa alasan sehingga tujuan

dari penelitian tugas akhir ini menjadi dasar dari perancangan ini, yaitu:

1. Memodifikasi perancangan gearbox pada kursi roda.

2. Membuat program pengontrolan kursi roda pada mikrokontroler

ATmega328.

3. Membuat rangkaian sistem minimum ATmega328.

4. Membuat aplikasi pada android.

 5

F. Manfaat

Manfaat dari perancangan kursi roda ini adalah:

1. Memberikan kemudahan bagi penyandang disabilitas dalam menggunakan

kursi roda berpenggerak motor.

2. Meningkatkan mobilitas pengguna kursi roda dalam beraktifitas.

3. Meminimalisir terjadinya gangguan atau kerusakan pada sistim

pengontrolan kursi roda.

4. Dapat meningkatkan pengetahuan, khususnya bagi mahasiswa dalam

mengetahui kegunaan komponen yang dipakai dalam proses pembuatan

alat.
 BAB II

TINJAUAN PUSTAKA

Pada bagian ini membahas secara singkat mengenai beberapa teori umum

yang digunakan untuk menyelesaikan Tugas Akhir ini. dimulai dengan

pembahasan tentang Kursi Roda, Mikrokontroler ATmega328, Android, Modul

Bluetooth HC-05, Relay, JoyStick Wireless, Motor DC, Baterai, Bahasa

pemograman Bahasa C, Flowchart. Untuk lebih jelas akan diuraikan sebagai

berikut ini:

A. Kursi Roda

Kursi roda (Wheel Chair) adalah salah satu alat bantu bagi penyandang

cacat kaki untuk dapat berpindah dari satu tempat ke tempat lain, baik

ditempat datar maupun ditempat rendah ketempat yang lebih tinggi. Kursi

roda digunakan untuk meningkatkan kemampuan mobilitas bagi orang yang

memiliki kekurangan seperti orang yang cacat fisik (khususnya penyandang

cacat kaki), pasien rumah sakit yang tidak diperbolehkan untuk melakukan

banyak aktivitas fisik, orang tua (manula), dan orang-orang yang memiliki

resiko tinggi untuk terluka, bila berjalan sendiri. (Batan, 2007).

Secara umum kursi roda terbagi dua jenis, yaitu kursi roda manual

(conventional wheelchair) dan kursi roda berpenggerak motor (motor

powered wheelchair). Secara fungsional kursi roda model motor powered

wheelchair sangat cocok untuk pemakai kursi roda tanpa pemandu. Kursi

roda ini digerakkan motor dan dikontrol dengan mudah menggunakan batang

pengontrol (joystick), dapat bergerak maju dan berbelok, namun lebih berat

6
 7

dari pada kursi roda manual. Karena pengendalianya otomatis, maka harga

kursi roda model powered wheelchair sangat mahal. Kursi roda model

konvensional dapat digerakkan oleh pemakainya sendiri dengan memutar

roda secara manual maupun oleh pemandu.

Kursi roda merupakan salah satu alat bantu yang digunakan oleh

penderita yang memiliki kelainan maupun cacat pada kakinya (penyandang

disabilitas). Menurut Kamus Besar Bahasa Indonesia penyandang diartikan

dengan orang yang menyandang (menderita) sesuatu, sedangkan disabilitas

merupakan kata bahasa indonesia yang berasal dari kata serapan bahasa

inggris disabilitty (jamak: disabilities) yang berarti cacat.

1. Kursi Roda Manual

Gambar 2.1 Kursi Roda Manual

(Liem, 2012)

Kursi roda manual merupakan kursi roda yang biasa digunakan

dengan tangan oleh penggunanya, dapat juga dioperasikan dengan bantuan

orang lain dengan cara didorong. Kursi roda ini merupakan kursi roda

yang dipakai dengan manual namun tidak dapat dioperasikan oleh pasien

yang juga mengalami cacat dibagian tangannya. Kursi roda manual merupakan

kursi roda yang bisa digunakan untuk berbaggai aktivitas manusia (Liem, 2012).
 8

2. Kursi Roda Elektrik

Gambar 2.2 Kursi Roda Elektrik FS 123

(Liem, 2012)

Kursi roda elektrik merupakan kursi roda otomatis yang digerakkan

oleh motor listrik, sehingga dapat bergerak otomatis sesuai keinginan

penggunaanya. Kursi roda elektrik ini biasanya menggunakan joystick

sehingga pengguna dapat dengan mudah menggerakkan kursi roda ini.

Tentunya dengan adanya kemajuan teknologi maka kursi roda ini sangat

memudahkan pengguna sehingga tidak kesusahan lagi menggerakkannya

dengan bantuan orang lain maupun dengan usaha sendiri yakni

mendorongya dengan menggunakan tangan. Kursi roda elektrik atau juga

disebut kursi roda listrik yang mampu digerakkan maju, mundur, belok

kanan, maupun belok kiri sesuai dengan arah pengoperasian joystick. Pada

dasarnya kursi roda ini dilengkapi dengan charger untuk mengisi ulang aki

atau baterainya yang dapat langsung dimasukkan dalam stop kontak

dirumah atau bangunan yang dikunjungi (Liem, 2012).

 9

B. Mikrokontroler

Mikrokontroler (bahasa inggris: microcontroller) merupakan sistem

mikroprosesor lengkap yang terkandung didalam sebuah chip. Mikrokontroler

berbeda dari mikroprosesor serba guna yang digunakan dalam sebuah PC,

karena didalam sebuah mikrokontroler umumnya telah terdapat komponen

pendukung sistem minimal mikroprosesor, yakni memori dan antar muka I/O,

bahkan ada beberapa jenis mikrokontroler yang memiliki fasilitas ADC, PLL,

EEPROM dalam suatu kemasan, sedangkan didalam mikroprosesor

umumnya hanya berisi CPU saja. (Sokop,2016)

Arduino yang digunakan pada tugas akhir ini ialah jenis arduino uno.

Arduino uno ialah salah satu produk berlabel arduino yang sebenarnya adalah

suatu papan elektronik yang mengandung mikrokontroler ATmega328.

Arduino uno mengandung mikroprosesor (berupa Atmel AVR) dan

dilengkapi dengan Oscilator 16 MHz (yang memungkinkan operasi berbasis

waktu yang dilaksanakan dengan tepat), dan regulator (pembangkit tegangan)

5 volt. Sejumlah pin tersedia di papan, pin 0 hingga 13 digunakan untuk

isyarat digital, yang hanya bernilai 0 atau 1. pin A0-A5 digunakan untuk

isyarat analog. Arduino uno dilengkapi dengan static random acces memory

(SRAM) berukuran 2 kb untuk memegang data, flash memory berukuran 32

kb, dan erasable programmable read only (EEPROM) untuk menyimpan

program. Bentuk fisik dari mikrokontroler arduino uno dapat dilihat pada

Gambar 2.3.
 10

Gambar 2.3 Modul Arduino Uno (ATmega328)

(Sumber: Djuandi, 2011)

1. Pengertian Arduino

Arduino adalah sebuah board mikrokontroler yang bersifat open

source, dimana desain skematik PCB bersifat open source, sehingga kita

dapat menggunakannya maupun melakukan modifikasi (Andrianto,

2016).

2. Kelebihan board arduino

Kelebihan dari board arduino adalah:

a. Tidak perlu perangkat chip programmer karena didalamnya memiliki

bootloader yang akan menangani program yang di-upload dari

komputer.
 11

b. Bahasa pemogramanya relatif lebih mudah (bahasa C), dan software

arduino mudah dioperasikan karena berbentuk GUI (Graphical User

Interface), IDE (Integrated Deveploment Environment), memiliki

library yang cukup lengkap secara gratis dan open source.

c. Komunikasi serial dan komunikasi untuk upload program

menggunakan jalur yang sama yaitu jalur usb, jadi membutuhkan

sedikit kabel.

d. Input dan Output

Masing-masing dari 14 pin digital pada arduino uno dapat

digunakan sebagai input dan output, menggunakan fungsi pin

Mode(). Digital writer(), dan Digital Read() yang beroperasi di 5

volt. Setiap pin dapat memberikan atau menerima maksimum 40

mA. Selain itu beberapa pin memiliki fungsi khusus, antara lain:

a) Serial, 0 (rx) dan 1 (tx) digunakan untuk menerima (rx) dan

mengirim (tx) data TTL serial.

b) PWM: 3, 5 ,6, 9, 10 dan 11 menyediakan 8-bit output PWM

dengan analog writer 0 fungsi

c) SPI (Serial Pheriperal interface): 10 SS (Slave Select), 11

MOSI (Master Out Slave Out), 12 MISO (Master In Slave Out),

13 SCK (Serial Clock). Pin ini mendukung komunikasi SPI

menggunakan perpustakaan SPI.

 12

C. Android

Gambar 2.4 Simbol Android

(Akhmad, 2016)

Android merupakan OS (Operating System) mobile yang tumbuh

ditengah OS lainnya yang berkembang dewasa ini. OS lainnya seperti

windows mobile, i-Phone OS, symbian, dan masih banyak lagi. Akan

tetapi, OS yang ada ini berjalan dengan memprioritaskan aplikasi inti yang

dibangun sendiri tanpa melihat potensi yang cukup besar dari aplikasi

pihak ketiga (Hermawan, 2011). Oleh karena itu, adanya keterbatasan dari

aplikasi pihak ketiga untuk mendapatkan data dari asli ponsel,

berkomunikasi antar proses serta keterbatasan distribusi aplikasi pihak

ketiga untuk platform mereka.

Android adalah sistem operasi untuk telepon selular yang berbasis

Linux 1. Android menyediakan platform open source bagi para

pengembang buat menciptakan aplikasi dari mereka sendiri untuk

digunakan oleh berbagai macam piranti bergerak. Awalnya, Google Inc,

membeli android Inc. Didunia ini terdapat dua jenis distributor sistem

operasi android, pertama yang mendapat dukungan penuh dari google atau

google mail service (GMS) dan kedua benar-benar bebas dari

distributornya tanpa dukungan langsung google atau dikenal sebagai Open

 13

Handset Distributor (OHD). Simbol atau logo android berbentuk robot

yang berwarna hijau dengan dua antena dikepalanya, ini melambangkan

bahwa android merupakan simbolisasi dari sistem operasi kelas atas untuk

gadget dan smartphone.

D. Modul Bluetooth HC - 05

Gambar 2.5 Bentuk Fisik Modul Bluetooth HC-05

(Pratama, 2016)

Modul bluetooth hc-05 adalah sebuah modul yang dapat dua mode

slave (penerima data) atau master (pengirim data) dengan frekuensi

komunikasi 2.4 GHz. Modul ini mempunyai jarak efektif jangkauan 10 meter.

Modul ini juga dapat digunakan untuk membangun sistem wireless. Modul

bluetooth hc-05 mempunyai beberapa pin diantaranya pin Enable/Key, pin

vcc (+5v), pin ground, pin tx (transmitter), pin rx (receiver), dan pin state.

E. Relay

Gambar 2.6 Bentuk Relay dan Simbol Relay

(Haryanti, 2017)
 14

Relay adalah saklar (switch) yang dioperasikan secara listrik dan

merupakan komponen electromechanical yang terdiri dari 2 bagian utama

yakni coil dan seperangkat kontak saklar/switch. Relay menggunakan

prinsip elektromagnetik untuk menggerakkan kontak saklar sehingga

dengan arus listrik yang kecil (low power) dapat menghantarkan listrik

yang bertegangan lebih tinggi.

Relay memiliki komponen dasar yaitu:

1. Electromagnet (Coil)
2. Armature
3. Switch contact point (Saklar)
4. Spring

Berikut ini merupakan Gambar dari bagian-bagian relay :

Gambar 2.7 Struktur Sederhana Relay

(Haryanti,2017)

Relay mempunyai 2 jenis yaitu:

1. Normally Close (NC) yaitu kondisi sebelum diaktifkan akan selalu

berada pada posisi tertutup (close).

2. Normally Open (NO) yaitu kondisi sebelum diaktifkan akan selalu

berada pada posisi terbuka (open).

 15

F. Joystick Wireless

Stick wireless terdiri dari dua modul, yaitu modul transmitter dan

modul receiver. Modul transmitter berfungsi sebagai data input dan mengirim

data input tersebut ke modul receiver. Sedangkan modul receiver berfungsi

sebagai penerima data yang dikirim dari modul transmitter (Zaenurrohman,

2014).

Pada setiap stick ps (joystick plasystation) terdapat kontroler yang

bertugas untuk berkomunikasi dengan console playstation. Komunikasi yang

digunakan adalah serial sinkron, yaitu data dikirim satu persatu melalui jalur

data. Untuk mengkoordinasikan antara pengirim dan penerima terdapat satu

jalur clock. Hal inilah yang membedakan serial sinkron dengan serial

asinkron (UART/RS232) yang dapat bekerja tanpa jalur clock karena masing-

masing pengirim dan penerima mempunyai clock.

Gambar 2.8 Stick PS2 Wireless

(Zaenurrohman, 2014)

Stick wireless mempunyai beberapa pin koneksi yang terdapat pada

modul receiver. Konfigurasi pin stik ps2 wireless ditunjukkan pada Gambar

2.9.
 16

Gambar 2.9 Konfigurasi Pin Stick PS2

(Zaenurrohman, 2014)

Beberapa pin stick ps2 tersebut harus dikoneksikan ke mikrokontroler

supaya dapat berkomunikasi dengan mikrokontroler tersebut. Adapun

pengoneksiannya dalam bentuk rangkaian skematik diperlihatkan pada

Gambar 2.10.

Gambar 2.10 Skematik Koneksi Receiver Stick PS2

(Zaenurrohman, 2014)

G. Motor DC

Gambar 2.11 Motor DC

(Dasriyani, 2014)
 17

Motor dc adalah motor listrik yang memerlukan suplai tegangan arus

searah pada kumparan medan untuk diubah menjadi energi gerak mekanik.

Kumparan medan pada motor dc disebut stator (bagian yang tidak berputar)

dan kumparan jangkar disebut rotor (bagian yang berputar). Motor arus

searah sebagaimana namanya, menggunakan arus langsung yang tidak

langsung/direct-unedirectional (Sokop, 2016).

Prinsip kerja dari arus searah adalah membalik phasa tegangan dari

gelombang yang mempunyai nilai positif dengan menggunakan komutator,

dengan demikian arus yang berbalik arah dengan kumparan jangkar yang

berputar dalam medan magnet. Bentuk motor paling sederhana memiliki

kumparan satu lilitan yang bisa berputar bebas di antara kutub-kutub magnet

permanen. Jika arus lewat pada suatu konduktor, timbul medan magnet di

sekitar konduktor. Arah medan magnet ditentukan oleh arah aliran arus pada

konduktor. Motor dc magnet permanen dengan torsi yang besar dapat

membangkit kerja motor karena adanya putaran magnet yang kuat. Motor dc

yang digunakan adalah motor dc 12 volt. Konstruksi dari motor sepeda listrik

dapat dilihat pada Gambar 2.11 dibawah ini :

Spesifikasi Motor DC:

1) Merek : General
2) Type : DC motor
3) Voltage : 12 vdc
4) Construction : Permanen magnet
5) Use : Power window
6) Protech Feature : Water proof
7) Speed : 60 Rpm
8) Torsi : 30 Kg/Cm
 18

H. Baterai

Gambar 2.12 Batrai Sel Aki

(Hidayat, 2013)

Baterai digunakan pada alat ini sebagai sumber dari arus yang

digunakan untuk proses kerja sistem keamanan pada kursi roda. Baterai

adalah perangkat yang mengandung sel listrik yang dapat menyimpan energi

yang dapat dikonversi menjadi daya. Baterai menghasilkan listrik melalui

proses kimia.

Baterai atau akumulator adalah sebuah sel listrik dimana didalamnya

berlangsung proses elektro kimia yang reversible (dapat berkebalikan)

dengan efisiensinya yang tinggi. Yang dimaksud dengan reaksi elektro kimia

reversible adalah didalam baterai dapat berlangsung proses pengubahan kimia

menjadi tenaga listrik (proses pengosongan) dan sebaliknya dari tenaga listrik

menjadi tenaga kimia (proses pengisian) dengan cara proses regenerasi dari

elektroda-elektroda yang dipakai yaitu, dengan melewatkan arus listrik dalam

arah polaritas yang berlawanan didalam sel.

 19

Baterai terdiri dari dua jenis yaitu, baterai primer dan baterai

sekunder. Baterai primer merupakan baterai yang hanya dapat digunakan

sekali pemakaian saja tidak dapat diisi ulang. Hal ini terjadi karena reaksi

kimia material aktifnya tidak dapat dikembalikan. Sedangkan baterai

sekunder dapat diisi ulang, karena material aktifnya didalam dapat diputar

kembali. Kelebihan dari pada baterai sekunder adalah harganya lebih efisien

untuk penggunaan jangka waktu yang panjang. Baterai atau akumulator yang

digunakan dalam perancangan kursi roda yaitu akumulator 12 volt 40 Ah.

I. Flowchart

Flowchart adalah bagan yang menunjukkan aliran didalam program

atau prosedur secara logika. Sistem flowchart adalah bagan yang

memperlihatkan urutan prosedur dan proses beberapa file didalam media

tertentu, serta menggambarkan file yang dipakai sebagai input ataupun

output. Flowchart menolong analis dan programmer untuk memecahkan

masalah dalam menganalisis alternatif-alternatif lain dalam pengoperasian.

Melalui flowchart ini, dapat terlihat jenis media penyimpanan yang dipakai

dalam pengolahan data. Flowchart (diagram alir) juga di definisikan sebagai

diagram yang menyatakan aliran proses dengan menggunakan anotasi-anotasi

semisal persegi, panah, oval, wajik. Melalui flowchart, kita bisa melihat

langkah-langkah proses secara mendetail, lengkap dengan aktivitas yang

terjadi (Salamadian, 2017).

 20

Tabel 2.1 Simbol Flowchart

No Simbol Maksud Kegunaan
Yaitu simbol yang digunakan untuk
Flow
menghubungkan antara simbol yang
1 Direction
satu dengan simbol yang lain. Simbol
Symbol
ini disebut juga connecting line

Terminator Yaitu simbol untuk permulaan (start)

2
Symbol atau akhir (stop) dari suatu kegiatan

Yaitu simbol untuk keluar – masuk

Connector
3 atau penyambungan proses dalam
Symbol
lembar / halaman yang sama

Yaitu simbol untuk keluar – masuk

Connector atau penyambungan proses pada
4 lembar / halaman yang berbeda.
Symbol

Processing Simbol yang menunjukkan pengolahan

5
Symbol yang dilakukan oleh komputer

Simbol
Simbol yang menunjukkan pengolahan
6 Manual
yang tidak dilakukan oleh komputer
Operation

Simbol Simbol pemilihan proses berdasarkan

7
Decision kondisi yang ada.

Simbol Input- Simbol yang menyatakan proses input

8 Output dan output tanpa tergantung dengan
jenis peralatannya

Simbol Simbol untuk pemasukan data secara

9
Manual Input manual on-line keyboard
 21

Simbol untuk mempersiapkan

Simbol penyimpanan yang akan digunakan
10
Preparation sebagai tempat pengolahan di dalam
storage.

Simbol
Simbol untuk pelaksanaan suatu
11 Predefine
bagian (sub-program) / prosedur
Proses

Simbol Simbol yang menyatakan peralatan

Display output yang digunakan yaitu layar,
12 plotter, printer dan sebagainya.

Simbol disk Simbol yang menyatakan input yang

13 and On-line berasal dari disk atau disimpan ke disk.
Storage

Simbol Simbol yang menyatakan input berasal

14 magnetik dari pita magnetik atau output
Tape Unit disimpan ke pita magnetik.

Simbol yang menyatakan bahwa input

Simbol
15 berasal dari kartu atau output ditulis ke
Punch Card
kartu

Simbol yang menyatakan input berasal

Simbol
16 dari dokumen dalam bentuk kertas atau
Dokumen
output dicetak ke kertas.
(Salamadian, 2017)
 BAB III

METODOLOGI PERANCANGAN

Perancangan adalah suatu tahap awal dalam proses pembuatan sistem yang

merupakan suatu rencana terinci dan spesifikasi mengenai cara pembuatan sistem

tersebut. Didalam tugas akhir ini penulis merancang sebuah ”Kursi Roda

Berbasis Wireless Mikrokontroler” yang dikendalikan oleh Mikrokontroler

ATmega328 sebagai kontrol utama, Modul Bluetooth HC-05, Android, Relay,

Joystick Wireless dan Motor DC.

A. Perencanaan Umum

Pada bab ini, akan dijelaskan mengenai tahap-tahap perancangan

dalam pembuatan alat ini. Tahap-tahap perancangannya adalah perancangan

umum (meliputi diagram blok dan perancangan konseptual). Perancangan

blok diagram ini bertujuan untuk mengetahui sistem keseluruhannya.

Kemudian perancangan hardware. Pada perancangan hardware ini

meliputi perancangan mekanik alat, yaitu kerangka alat sampai dengan

rangkaian elektronik lainnya. Selanjutnya perancangan software (perancangan

program) yang meliputi pembuatan flowchart. Pada tahapan inilah program

yang kompleks.

B. Blok Diagram Alat

Blok diagram perancangan ini merupakan suatu pernyataan gambar

yang ringkas, dari gabungan sebab dan akibat antara masukan dan keluaran

dari sistem. Blok diagram dibawah ini merupakan bagian-bagian dari

perancangan alat proteksi kursi roda yang terdiri dari power supply,

22
 23

mikrokontroler ATmega328, bluetooth hc-05, android, modul relay dan

motor dc.

Gambar 3.1 Blok Diagram Perancangan Alat

Berdasarkan blok diagram pada Gambar 3.1 dapat dijelaskan sebagai berikut:

Komponen-komponen yang digunakan yaitu: power supply, android,

modul bluetooth, joystick wireless, receiver joystick, mikrokontroler

ATmega328, modul relay, dan dua buah motor dc. Fungsi dari masing-

masing komponen sebagai berikut:

1. Power supply pada pengontrolan alat ini menggunakan tegangan 12 volt

yang dijadikan sumber tegangan bagi semua komponen yang digunakan,

kemudian diturunkan menjadi 5 volt untuk ke mikrokontroler

ATmega328.

2. Mikrokontroler ATmega328 digunakan sebagai pusat pemprosesan

kendali (output) sesuai dengan input yang diberikan. Semua input akan

diproses dalam mikrokontroler sesuai perencanaan proses. Setelah itu,

 24

mikrokontroler ATmega328 akan mengirim output kembali ke perangkat

modul relay sesuai hasil perintah mikrokontroler ATmega328.

3. Modul bluetooth akan menerima input dari aplikasi MIT Inventor yang

terkoneksi ke mikrokontroler ATmega328

4. Android akan memberi sinyal output sesuai dari input yang dibuat pada

Mikrokontroler ATmega328 ke modul bluetooth kemudian dikirimkan

kembali ke mikrokontroler ATmega328.

5. Joystick wireless berfungsi sebagai pengirim output yang diterima oleh

receiver joystick untuk memberi perintah (input) ke mikrokontroler

ATmega328.

6. Modul relay berfungsi untuk mengatur arah putaran motor baik searah

dengan arah jarum jam maupun berlawanan dengan arah jarum jam

sesuai dari perintah mikrokontroler ATmega328.

7. Motor berguna sebagai penggerak utama kursi roda untuk bergerak maju,

bergerak kekiri, bergerak kekanan, atau bergerak mundur.

C. Prinsip Kerja Alat

Prinsip kerja dari kursi roda ini secara keseluruhan diatur oleh

mikrokontroler ATmega328 sebagai kontrol utama dan bahasa c sebagai

bahasa pemograman. Ada dua cara yang digunakan untuk mengendalikan alat

kursi roda ini, cara yang pertama motor dc dikendalikan dengan android

melalui tombol yang ada di android untuk bergerak maju, belok kanan,

mundur dan belok kiri. Kemudian, Input yang dikirimkan oleh android masuk

berupa sinyal ke modul bluetooth hc-05, diteruskan ke mikrokontroler

 25

ATmega328 untuk diproses, setelah diproses data dikirimkan ke modul relay,

kemudian modul relay yang mengatur arah putaran maju atau mundurnya

motor kursi roda. Cara kedua motor dc dikendalikan menggunakan joystick

wirless dengan menekan tombol pada joystick yang telah di program,

kemudian joystick memberi input berupa sinyal untuk receiver (penerima)

joystick yang diteruskan ke mikrokontroler ATmega328 untuk diproses,

setelah diproses data dikirimkan ke modul relay, kemudian modul relay yang

mengatur arah putaran maju atau mundurnya motor kursi roda.

D. Perancangan Hardware

Perancangan hardware merupakan suatu tahapan dalam pembuatan

suatu perangkat keras. Perancangan ini bertujuan untuk memudahkan serta

mengurangi tingkat kesalahan dalam membuat perangkat keras sehingga

mendapatkan hasil yang optimal. Pada perancangan hardware alat ini

meliputi perancangan sistem kontrol kursi roda dan perancangan rangkaian

elektroniknya.

1. Perancangan Alat

Gambar 3.2 Rancangan Tampak Samping

 26

Dari Gambar 3.2 dijelaskan motor dc 1 untuk penggerak roda

sebelah kiri yang di hubungkan ke sumbu roda kursi sebelah kiri dan

kedudukan android. Perancangan ini dilakukan agar memberi

kenyamanan serta memiliki fungsi untuk membantu mobilitas bagi

penyandang disabilitas.

Gambar 3.3 Rancangan Alat Tampak Depan

Dari Gambar 3.3 dapat dijelaskan bahwa rancangan alat ini

terdapat box komponen yang berfungsi sebagai tempat penyimpan

komponen seperti mikrokontroler ATmega328, modul bluetooth hc-05,

modul relay yang terletak pada kursi roda bagian bawah. Pada Gambar 3.4

ini merupakan desain gambar perancangan alat yang akan dipasang.

 27

Gambar 3.4 Rancangan Ukuran Alat

2. Perancangan Rangkaian Elektronik

a. Power Supply

Pada alat ini, sistem menggunakan suplai tegangan sebesar 12 Vdc

yang digunakan sebagai sumber tegangan keseluruhan rangkaian. Jenis

catu daya yang digunakan adalah power supply (Aki).

b. Modul Relay

Gambar 3.5 Rangkaian Modul Relay dengan Motor DC

 28

Modul relay berfungsi untuk mengatur kecepatan motor dan untuk

mengatur arah putaran motor baik searah dengan arah jarum jam

maupun berlawanan dengan arah jarum jam. Pada modul relay terdapat

dua output yang berguna untuk menggerakkan 2 buah motor dc.

c. Rangkaian Modul Bluetooth HC-05

Modul bluetooth hc-05 sebagai perantara antara android dengan

mikrokontroler ATmega328 yang akan memproses data dan dikirimkan

melalui bluetooth agar sampai ke modul relay bahwa telah terjadi

perintah dari android, dapat dilihat pada Gambar 3.6.

Gambar 3.6 Rangkaian Modul Bluetooth HC-05

dengan ATmega328

d. Rangkaian Joystick Wireless

Joystick Wireless memiliki dua komponen yaitu stick ps2

sebagai pengirim sinyal dan receiver stick sebagai penerima sinyal

yang dikirimkan oleh stick ps2 yang dihubungkan ke

mikrokontroler ATmega328, dapat dilihat pada Gambar 3.7.

 29

Gambar 3.7. Rangkaian Joystick Wireless

E. Perancangan Software

1. Pemograman Android

Pemrograman untuk aplikasi smartphone telah berkembang, salah

satunya pada pemrograman android. Jika dahulu developer program harus

meng-input perintah sesuai dengan bahasa pemrograman yang relatif sulit,

sekarang dibuat lebih menarik dengan blok-blok program yang bisa

digabung-gabungkan. Blok-blok tersebut berisi perintah-perintah yang

dapat disusun sesuai kebutuhan. Pemrograman akan dibuat dengan cara

drag and drop blok yang sudah tertulis perintah-perintah programnya dan

dapat dihubungkan masing-masing blok sama seperti sedang menyusun

puzzle. Dasar instruksi perintah pada blok ini juga berdasarkan

pemrograman dengan bahasa c. Tampilan awal MIT App Inventor dapat

dilihat pada Gambar 3.8.

 30

Gambar 3.8. Tampilan Awal MIT App Inventor

App Inventor for android adalah aplikasi yang pada dasarnya

disediakan oleh google dan sekarang massachusetss Institut of technology

(MIT). App Inventor memungkinkan semua orang untuk membuat

software aplikasi untuk sistem operasi android . pengguna dapat

menggunakan tampilan grafis GUI dan fitur drag and Drop visual object

untuk membuat aplikasi yang dapat berjalan pada sistem operasi android.

Aplikasi MIT App Inventor ini menghasilkan sebuah aplikasi

android yang siap pakai App Inventor bisa dirancang secara off dengan

cara mendownload apk pada App Inventor dan bisa dirancang secara

online hanya dengan login dengan akun google. Kelebihan dari

penggunaan MIT App Inventor sebagai aplikasi pemrograman android

adalah instruksi program tidak perlu lagi ditulis, hanya dengan blok-blok

yang bisa di drag dan drop dan wallpaper yang kita inginkan bisa
 31

diupload dengan mudah kemudian pemograman melalui App Inventor ini

dapat mencegah error pada tempat penulisan karena jika fungsi bilangan

hanya akan bisa diisi bilangan bukan text. MIT App Inventor terdiri dari

komponen-komponen dasar yaitu: palette, viewer, components, properties

dan main menu.

a. Palette digunakan untuk mengambil objek yang akan digunakan oleh

block editor. Bentuk tampilan pallate dapat dilihat Gambar 3.9.

Gambar 3.9. Tampilan Palatte

b. Viewer pada MIT App inventor digunakan untuk mendesain

tampilan interface dari aplikasi yang akan dibuat. Komponen pada

palatte dapat di drag ke dalam viewer. Bentuk tampilan viewer dapat

dilihat Gambar 3.10.

 32

Gambar 3.10 Tampilan Viewer

c. Components digunakan untuk melihat daftar komponen yang

terdapat pada suatu screen atau form. Component juga digunakan

untuk me-rename dan menghapus komponen yang telah diletakan.

Bentuk tampilan components dapat dilihat pada Gambar 3.11.

Gambar 3.11. Tampilan Components

d. Properties digunakan untuk mengubah tampilan, teks atau

kelengkapan sebuah komponen. Bentuk tampilan pada menu

properties dapat dilihat pada Gambar 3.12.

 33

Gambar 3.12 Tampilan Properties

Platform ini memiliki struktur pemograman input output,

percabangan dan perulangan. Struktur input output berarti perintah

untuk melakukan inisialisasi untuk sebuah kondisi apakah

dimanfaatkan sebagai input atau output. Program input memiliki

banyak tipe diantaranya adalah tipe data integer, float, character,

string.

Struktur percabangan dimanfaatkan untuk struktur kontrol yang

digunakan pada saat melakukan pemilihan kondisi pada sebuah

program. Terdapat tiga struktur percabangan yaitu IF, IF . . . ELSE

dan SWITCH. Pola IF dipakai jika opsi pemilihan hanya satu saja.

Jika kondisi benar maka perintah akan dijalankan. Pola IF...ELSE

adalah perintah dengan dua kondisi jika perintah benar maka kondisi

pertama dijalankan jika tidak bagian ELSE akan dijalankan.

 34

e. Block Pemograman

Gambar 3.13 Block Tempat Membuat Program

f. Langkah Menjadikan APK Untuk Android

Jika telah selesai memprogram langkah selanjutnya dapat dilihat

seperti Gambar 3.14 berikut.

Gambar 3.14 Mengubah File ke APK

2. Software Android

Software android yang telah dirancang dapat dilihat pada Gambar 3.15.
 35

Gambar 3.15 Tampilan Aplikasi di Android

F. Gambar Rangkaian Keseluruhan

Gambar 3.16 Rangkaian Keseluruhan

 36

G. Diagram Alur (Flowchart)

Flowchart adalah urutan proses kegiatan yang digambarkan dalam

bentuk simbol. Flowchart (diagram alir) juga di definisikan sebagai diagram

yang menyatakan aliran proses dengan menggunakan anotasi-anotasi semisal

persegi, panah, oval, wajik dll. Melalui flowchart, kita bisa melihat langkah-

langkah proses secara mendetail, lengkap dengan aktivitas yang terjadi.

Gambar 3.17 Flowchart

 37

Keterangan Flowchart:

Pada alat ini terdapat dua cara untuk mengendalikannya. Cara pertama

dengan menggunakan android, ketika switch di on kan maka modul bluetooth

hc-05 akan hidup dan siap dikoneksikan dengan android, jika tidak terkoneksi

maka dikoneksikan kembali dengan android. Setelah terkoneksi maka modul

bluetooth akan bekerja sesuai perintah dari android. Jika tombol maju ditekan

maka motor 1 akan CCW (Counter Clockwise) dan motor 2 juga akan CCW

(Counter Clockwise), Kemudian jika tombol kanan ditekan maka motor 1

akan off dan motor 2 akan CCW (Counter Clockwise), jika tombol mundur

ditekan maka motor 1 akan CW (Clockwise) dan motor 2 akan CW

(Clockwise), dan jika tombol kiri ditekan maka motor 1 akan CCW (Counter

Clockwise) dan motor 2 akan off. Cara kedua dengan menggunakan joystick

wireless ps2, ketika switch di on kan maka receiver joystick akan hidup dan

siap dikoneksikan dengan joystick wireless ps2, jika tidak terkoneksi maka

dikoneksikan kembali dengan joystick. Setelah terkoneksi maka receiver

joystick akan bekerja sesuai perintah dari joystick. Jika tombol maju ditekan

maka motor 1 akan CCW (Counter Clockwise) dan motor 2 juga akan CCW

(Counter Clockwise), Kemudian jika tombol kanan ditekan maka motor 1

akan off dan motor 2 akan CCW (Counter Clockwise), jika tombol mundur

ditekan maka motor 1 akan CW (Clockwise) dan motor 2 akan CW

(Clockwise), dan jika tombol kiri ditekan maka motor 1 akan CCW (Counter

Clockwise) dan motor 2 akan off. Kemudian jika tombol pada android dan

joystick wireless dilepas maka motor 1 dan motor 2 akan off.

 BAB IV

PENGUJIAN DAN ANALISA

Suatu peralatan atau program dapat dikatakan bekerja dengan baik jika

telah dilengkapi dengan pengujian sesuai fungsi kerja dari peralatan tersebut.

Pengujian dimaksudkan untuk mendapatkan evaluasi terhadap sistem yang telah

dikerjakan agar mendapatkan kinerja yang lebih baik dengan melakukan

perbaikan terhadap rangkaian yang mengalami kekurangan saat melakukan

pengujian.

Pada bab 4 penulis akan menjelaskan cara pengujian pada perangkat keras

(hardware) seperti model mekanik dan rangkaian elektronik. Pengujian dilakukan

untuk mendapatkan data-data serta bukti-bukti hasil akhir dari kenyataan bahwa

perangkat keras yang telah dibuat bisa bekerja dengan baik dan juga dapat

digabungkan dengan perangkat lunak (software). Berdasarkan data-data dan bukti-

bukti tersebut dapat dilakukan analisa terhadap proses kerja yang nantinya dapat

digunakan untuk menarik kesimpulan dari apa yang telah dibuat dalam tugas akhir

ini.

Tujuan pengujian ini untuk melihat sejauh mana alat yang dibuat penulis

apakah bekerja secara baik atau tidak, begitu juga dengan software yang dibuat

apakah berjalan dengan baik atau tidak, sehingga didapatkan hasil dan

perbandingan dari apa yang direncanakan sebelumnya. Pengujian yang akan

dibahas tentang pengujian terhadap sistem yang dibangun disertai dengan analisa.

Pengujian sistem menyangkut beberapa hal sebagai berikut:

38
 39

A. Pengujian Hardware

Pengujian hardware dilakukan untuk mengetahui prinsip kerja dan hasil

kinerja dari masing-masing blok diagram yang telah dirancang agar didapat

kinerja sistem yang sesuai dengan yang diharapkan. Pengujian hardware

terdiri dari pengujian mekanik dan rangkaian elektronik. Untuk lebih jelasnya

dapat dilihat pada penjelasan berikut ini:

1. Rancangan Mekanik

Pengujian ini bertujuan untuk membandingkan hasil perancangan

bab 3 dengan hasil pengujian apakah alat ini sudah bekerja dengan baik

atau belum. Pada perancangan ini menggunakan mikrokontroler

ATmega328 untuk pengontrolan sistem keseluruhan dengan menggunakan

bluetooth hc-05, joystick wireless, android, modul relay dan motor dc.

Perancangan komponen alat kursi roda ini dikemas dalam bentuk box.

Bentuk alat dapat dilihat pada Gambar 4.1 Gambar 4.2 dan Gambar 4.3.

Gambar 4.1 Bentuk Alat Tampak Atas

 40

Keterangan:
1) – Motor 1
2) + Motor 1
3) – Motor 2
4) + Motor 2
5) – Aki
6) + Aki
7) Switch/Saklar

Gambar 4.2 Bentuk Alat Tampak Dalam

Keterangan:
1) Switch/Saklar
2) Volt Meter
3) Modul Relay
4) Aki 12 volt
5) Modul DC-DC LM2596 ( 12v – 9v )
6) Mikrokontroler ATmega328
7) Moul Bluetooth HC-05
8) Modul DC-DC LM2596 ( 12v – 3v )
9) Receiver Joystick Wireless
 41

Gambar 4.3 Bentuk Alat Tampak Luar

2. Pengujian Catu Daya

a. Pengujian

Pengujian catu daya dilakukan untuk mengetahui apakah rangkaian

catu daya dapat bekerja dengan baik. Aki akan memberikan suplai ke 2

buah LM2596 untuk menurunkan tegangan 12 volt dari aki menjadi 9

volt yang digunakan untuk sumber mikrokontroler dan menurunkan 12

volt dari aki menjadi 3 volt yang digunakan untuk suplai ke receiver

joystick wireless.

Gambar 4.4 Pengujian Catu Daya LM2596

 42

Tabel 4.1 Hasil Pengujian Catu Daya

Tegangan Tegangan
No. Parameter Pengukuran %Error
Sebenarnya Terukur
1 Tegangan Aki 12 Volt 12,5 volt 12,5 volt 0%

Tegangan Setelah
2 Modul DC-DC 9 volt 8,94 volt 0,6%

Converter LM2596
Tegangan Setelah
3 Modul DC-DC 3 volt 2,96 volt 1,3%

Converter LM2596

b. Analisa

Dari catu daya dapat dianalisa dengan menggunakan alat ukur

multimeter merk sanwa, terdapat beberapa persentase kesalahan antara

tegangan output yang sebenarnya dengan tegangan output yang diukur.

Persentase kesalahannya dapat dihitung dengan menggunakan rumus:

Vs − Vt
% Kesalahan = x100% .........................(1)
Vs
Keterangan:
Vs : Tegangan keluaran sebenarnya (volt)
Vt : Tegangan keluaran yang terukur (volt)

Nilai Vt merupakan nilai tegangan keluaran aki yang diinginkan 9

volt tetapi yang terukur 8,94 volt. Berikut persentasi kesalahannya:

Vs − Vt
% Kesalahan = x100%
Vs
9 − 8,94
= X100 %
9

= 0,6 %

Vt yang diinginkan untuk sumber 3,3 volt sebesar 3 volt tetapi yang

terukur 2,96 volt. Berikut persentasi kesalahannya:

 43

Vs − Vt
% Kesalahan = .
x100%
Vs

3 − 2,96
= X100 %
3

= 1,3 %

3. Mikrokontroler ATmega328

a. Pengujian

Pengujian rangkaian sistem minimum mikrokontroler

ATmega328 berfungsi sebagai pusat kendali dari pembuatan alat kursi

roda yang dilakukan pada tiap pin dengan cara menghubungkan

rangkaian dengan sumber. Pengukuran tegangan dilakukan terhadap

parameter logika ‘0’ dan logika ‘1’ pada port I/O mikrokontroler

ATmega328. Hasil pengukuran dapat dilihat pada Gambar 4.5.

Gambar 4.5 Pengukuran Tegangan Rangkaian Sistem Minimum

ATmega328
 44

b. Hasil Pengujian Sistem Minimum ATmega328

Tabel 4.2 Hasil Pengukuran Sistem Minimum ATmega328

No Pin Hidup (high)
1 Vcc (5v) 4,91 v
2 Vcc (3v) 3,33 v
3 2 4,88 v
4 3 4,94 v
5 10 4,06 v
6 11 4,20 v
7 12 4,15 v
8 13 4,14 v

c. Analisa

Mikrokontroler ATmega328 bekerja pada logika high dan

logika low. Tegangan yang terukur pada logika high pada pin vcc

(5v) 4.91 volt yang berarti sistem masih bekerja pada batas ideal

karena tegangan berkerja antara 4.5 volt hingga 5.5 volt, pin vcc (3,3

volt) 3.33 volt masih bekerja pada tegangan ideal antara 2.5 volt

hingga 3.5 volt, pin 2 4.88 volt, pin 3 4.94 volt digunakan utk Rx

(pengirim) dan Tx (Penerima) pada modul bluetooth hc-05, pin 10

4.06 volt, pin 11 4.20 volt, Pin 12 4,15 volt, Pin 13 4,14 volt hal ini

diartikan bahwa sistem masih bekerja pada batas ideal, karena sistem

minimum mikrokontroler ATmega328 memiliki tegangan kerja

antara 4.5 volt hingga 5.5 volt

.
 45

4. Modul Bluetooth HC-05

a. Pengujian

Gambar 4.6 Pengukuran Tegangan Modul Bluetooth HC-05

Pengujian tegangan yang masuk pada modul bluetooth hc-05 ini

diukur menggunakan multimeter merk sanwa dengan cara mengukur

Vcc dan Gnd yang terdapat pada modul bluetooth hc-05 . terlihat

tegangan yang masuk 4,78 volt bertujuan untuk mengetahui apakah

tegangan yang masuk masih berada dibatas ideal antara 4,5 volt sampai

5 volt atau tidak, kemudian dilakukan pengujian pada modul bluetooth

ini untuk mengetahui tingkat jarak konektivitas antara diberi

penghalang dan tanpa penghalang dengan menggunakan android dan

modul bluetooth memberi sinyal (input) ke mikrokontroler

ATmega328.
 46

b. Hasil Pengujian pada Modul Bluetooth HC-05

Tabel 4.3 Pengujian Komunikasi Android dan Modul Bluetooth HC-05

Pengujian Jarak (meter) Dengan Penghalang Tanpa Penghalang
1 1 Ya Ya
2 2 Ya Ya
3 3 Ya Ya
4 4 Ya Ya
5 5 Ya Ya
6 6 Ya Ya
7 7 Ya Ya
8 7,5 Ya Ya
9 8 Ya Ya
10 8,5 Ya Ya
11 9 Ya Ya
12 9,5 Ya Ya
13 10 Ya Ya

c. Analisa

Berdasarkan Tabel 4.3 setelah dilakukan perhitungan untuk

modul bluetooth hc-05 diatur jarak-jarak tertentu yang akan

memberikan perintah ke modul bluetooth hc-05 yang diteruskan ke

mikrokontroler ATmega328 seperti pada jarak 5 meter dengan tanpa

adanya penghalang modul bluetooth hc-05 dapat bekerja dengan baik

dan dengan adanya penghalang modul bluetooth hc-05 masih dapat

bekerja dengan baik.

5. Joystick wireless

a. Pengujian

Pengujian pada joystick wireless ini bertujuan untuk mengetahui

tegangan yang masuk ke receiver joystick, jika tegangan yang masuk

melebihi 3,3 volt maka receiver joystick akan rusak. Kemudian

 47

dilakukan pengujian jarak konektivitas antara diberi penghalang dan

tanpa penghalang dengan menggukan joystick sebagai pengendali arah

pada kursi roda. pengukuran dilakukan menggunakan multimeter

seperti Gambar 4.7.

Gambar 4.7 Pengukuran Tegangan Joystick Wireless

b. Hasil Pengujian pada Joystick Wireless

Tabel 4.4 Pengujian Transmitter dan Receiver Joystick wireless

Pengujian Jarak (Meter) Dengan Penghalang Tanpa Penghalang

1 0.5 Ya Ya
2 1 Ya Ya
3 2 Ya Ya
4 3 Ya Ya
5 4 Ya Ya
6 5 Tidak Ya
7 6 Tidak Tidak

c. Analisa
Berdasarkan Tabel 4.4 setelah dilakukan perhitungan untuk

joystick wireless diatur jarak-jarak tertentu yang akan memberikan

 48

perintah ke receiver joystick yang diteruskan ke mikrokontroler

ATmega328 seperti pada jarak 5 meter dengan adanya penghalang

receiver joystick tidak dapat bekerja dengan baik dan tanpa adanya

penghalang receiver joystick dapat bekerja dengan baik.

6. Modul Relay

a. Pengujian

Modul relay mendapatkan tegangan dari pin-pin yang ada pada

rangkaian mikrokontroler ATmega328 yang telah diprogram. Modul

relay dapat menggerakkan 2 motor dc jenis power window

menggunakan 4 buah relay, dapat dilihat pada Gambar 4.8.

Gambar 4.8 Pengukuran Tegangan Modul Relay

b. Hasil Pengukuran Modul Relay

Tabel 4.5 Pengujian Modul Relay

Kondisi Relay 1 Relay 2 Relay 3 Relay 4
Maju Off 4,79 v Off 4,80 v
Kanan Off 4,78 v Off Off
Mundur 4,89 v Off 4,82 v Off
Kiri Off Off Off 4,76 v
 49

c. Analisa

Berdasarkan hasil pengujian Tabel 4.5 didapat bahwa

rangkaian modul relay sudah bekerja dengan baik, relay bekerja

kisaran 4.5 volt hingga 5 volt dan relay akan mati ketika mendapat

logika high dari mikrokontroler ATmega328.

7. Motor DC

a. Pengujian Tegangan

Pada pengujian tegangan motor dc ini menggunakan multimeter

merek sanwa. Penggerak kursi roda ini menggunakan 2 buah motor dc

jenis power window. Pemilihan jenis motor ini berdasarkan torsi yang

dimiliki motor tersebut. Torsi merupakan kekuatan motor untuk

mengangkat beban berdasarkan spesifikasi yang dimiliki, untuk torsi

satu motor power window 30 kg dan jumlah untuk menggangkat beban

kedua motor tersebut 60kg. Dapat dilihat pada Gambar 4.9.

.
Gambar 4.9 Pengujian Tegangan Motor DC
 50

b. Hasil Pengujian Tegangan Motor DC

Tabel 4.6. Hasil Pengujian Tegangan Motor DC

No Kondisi Motor Kanan Motor Kiri
1 Maju 11,98 v 11,91 v
2 Belok Kanan Off 11,94 v
3 Mundur 11,90 v 11,98 v
4 Belok Kiri 11,96 v Off

c. Analisa

Berdasarkan hasil pengujian Tabel 4.6 didapat bahwa motor dc

memiliki persentase eror karena motor dc bekerja pada tegangan 12 volt

dalam keadaan normal namun pada hasil pengujian ini motor dc

bekerja pada tegangan dibawah 12 volt. Seperti pada kondisi maju

tegangan pada motor dc kiri hanya 11,91 volt dan tegangan pada motor

kanan hanya 11,98 volt, maka persentase error dari motor dc ini dapat

dilihat pada Tabel 4.7.

Tabel 4.7 Persentasi Eror Motor DC

Vs−Vt
Error = Vs x100%
Kondisi Tegangan Sebenarnya Motor Kanan Motor Kiri

Maju 12 volt 0,75% 0,33%

Belok Kanan 12 volt 0% 0,5%

Mundur 12 volt 0,83% 0,1%

Belok Kiri 12 volt 0,41% 0%

 51

d. Pengujian Motor DC tanpa Gearbox

Gambar 4.10 Motor DC tanpa Gearbox

Gambar 4.10 Menunjukkan motor dc tanpa gearbox, pengujian

awal ini motor dc yang digunakan adalah motor dc 12 volt bekas

jenis power window yang tidak dilengkapi dengan gearbox.

Pemasangan motor dc dipasangkan pada kerangka kursi roda dengan

menggunakan dudukan plat dengan ketebalan 2 mm yang dilaskan

pada kursi roda. Mekanik pemasangan motor dc ini berada pada satu

poros dengan sumbu roda kursi. Pengujian ini dapat dilihat pada

Tabel 4.8 Roda kursi roda pada saat posisi dijakstand dapat berputar

dengan baik dan lancar tanpa hambatan, ketika roda diturunkan roda

kursi roda tidak dapat berjalan.

e. Pengujian Motor DC dengan Gearbox

Pengujian motor dc yang kedua dengan mengganti motor dc

tanpa gearbox dengan menggunakan motor dc yang dilengkapi

dengan gearbox. Posisi pemasangan motor dc juga dipindah dengan

menyesuaikan antara motor dc dan gear pada roda kursi roda. Output
 52

dari motor dc dipasangkan gear kecil dari dinamo starter motor dan

pada roda kursi roda dipasangkan gear dari motor supra dan kedua

gear dihubungkan dengan menggunakan rantai seperti Gambar 4.11

Hasil ujicoba dari mekanisme motor dc pada roda kursi roda dapat

dilihat pada Tabel 4.8 Roda dapat berputar dengan baik dan lancar

saat posisi kursi roda dijakstand. Posisi kursi roda diturunkan dari

jakstand roda kursi roda dapat berputar dengan baik.

Gambar 4.11 Motor DC dengan Gearbox

Tabel 4.8 Pengujian Kemampuan Motor DC

Motor DC tanpa Motor DC dengan
Berat Gearbox Gearbox
Pengujian
(kg) Jackstand Tanpa Jakstand Tanpa
Jackstand Jakstand
1 30 Berhasil Gagal Berhasil Berhasil

2 35 Berhasil Gagal Berhasil Berhasil

3 40 Berhasil Gagal Berhasil Berhasil

4 45 Berhasil Gagal Berhasil Berhasil

5 50 Berhasil Gagal Berhasil Gagal

6 55 Berhasil Gagal Gagal Gagal

 53

B. Pengujian Keseluruhan dengan Software

1. Pengujian Software Aplikasi MIT Inventor

1) Button Notifikasi Bluetooth

Ketika Button Bluetooth diklik tanpa mengaktifkan bluetooth

android terlebih dahulu maka akan ada notifikasi “Silahkan hidupkan

Bluetooth dahulu” untuk mengingatkan mengaktifkan bluetooth

android terlebih dahulu dan TexToSpeech1 berfungsi untuk memberi

Notifikasi (suara) berupa “Silahkan Hidupkan Blutut dahulu”. Block

program yang digunakan dapat dilihat pada Gambar 4.12

Gambar 4.12 Block Program Notifikasi Bluetooth

2) Button Bluetooth

Setelah mengaktifkan bluetooth pada Android maka akan

muncul nama bluetooth yang akan dikoneksikan. Block program yang

digunakan dapat dilihat pada Gambar 4.13

Gambar 4.13 Block Program Button Bluetooth

Setelah memilih nama bluetooth yang akan dikoneksikan maka

MIT Inventor akan terkoneksi dengan bluetooth yang dipilih dan

TextToSpeech1 akan memberi notifikasi (suara) “Blutut Tersambung”.

Block program yang digunakan dapat dilihat pada Gambar 4.14

 54

Gambar 4.14 Block Program Koneksi Bluetooth

Button Selesai berfungsi untuk memberi notifikasi apakah yakin

ingin mematikan koneksi Bluetooth, kemudian akan ada pilihan Ya

dan Tidak, jika memilih Ya maka Bluetooth akan terputus dan

TextToSpeech1 akan mengeluarkan notifikasi (suara) “Sambungan

Blutut Terputus”, jika memilih tidak maka cancelable = false

bluetooth akan tetap terkoneksi, selain itu jika bluetooth terkoneksi

maka akan ada petunjuk (tulisan) “Bluetooth Terhubung” berwarna

biru dan jika bluetooth terputus maka akan ada petunjuk (tulisan)

“Bluetooth Terputus” berwarna merah. Block program yang digunakan

dapat dilihat pada Gambar 4.15

Gambar 4.15 Block Program Disconnect Button Bluetooth

 55

3) Button Arah

Dalam perancangan designer pada aplikasi menggunakan empat

buah button, diantaranya maju, kanan, mundur dan kiri. Ketika

menekan button maju maka aplikasi akan mengirimkan variable 49 ke

modul bluetooth tetapi jika button maju dilepas maka aplikasi akan

mengirimkan variable 5 pada modul bluetooth. Block program yang

digunakan dapat dilihat seperti Gambar 4.16 dan Gambar 4.17.

Gambar 4.16 Block Program Button Maju ditekan

Gambar 4.17 Block Program Button Maju dilepas

Ketika button kanan ditekan aplikasi akan mengirimkan variable

50 ke modul bluetooth tetapi jika button kanan dilepas maka aplikasi

akan mengirimkan variable 5 pada modul bluetooth. Block program

yang digunakan dapat dilihat seperti Gambar 4.18 dan Gambar 4.19.

Gambar 4.18 Block Program Button Kanan ditekan

Gambar 4.19. Block Program Button Kanan dilepas

 56

Ketika menekan button Mundur maka aplikasi akan

mengirimkan variable 51 ke modul bluetooth tetapi jika button

Mundur dilepas maka aplikasi akan mengirimkan variable 5 pada

modul bluetooth. Block program yang digunakan dapat dilihat seperti

Gambar 4.20 dan Gambar 4.21.

Gambar 4.20 Block Program Button Mundur ditekan

Gambar 4.21 Block Program Button Mundur dilepas

Ketika menekan button kiri maka aplikasi akan mengirimkan

variable 52 ke modul bluetooth tetapi jika button kiri dilepas maka

aplikasi akan mengirimkan variable 5 pada modul bluetooth. Block

program dapat dilihat seperti Gambar 4.22 dan Gambar 4.23

Gambar 4.22 Block Program Button Kiri ditekan

Gambar 4.23 Block Program Button Kiri dilepas

 57

4) Button Keluar

Ketika mengkilik Button keluar maka aplikasi akan memberikan

notifikasi (notifier) dengan title PERINGATAN!!! Serta pesan

“Apakah anda yakin ingin keluar aplikasi?” dan ada dua button pilihan

yang bertuliskan “Ya” dan “Tidak” jika mengklik tombol “Tidak”

maka kita akan tetap berada dalam aplikasi tersebut. Block program

yang digunakan dapat dilihat seperti Gambar 4.24.

Gambar 4.24 Block Program Notifikasi Button keluar

Jika mengklik tombol “Ya” maka secara otomatis applikasi MIT

Inventor akan tertutup (close aplication). Block program yang

digunakan dapat dilihat seperti Gambar 4.25.

Gambar 4.25 Block Program Notifikasi keluar

2. Pengujian Software Aplikasi Arduino IDE

Pengujian software arduino ide bertujuan untuk melihat

komunikasi data joystick wireless dengan receiver joystick dan modul

bluetooth hc-05 ke arduino uno.

 58

a. Pengujian Software Joystick Wireless

Ketika tombol arah maju ditekan maka joystick wireless

mengirim data berupa angka 8 ke receiver joystick wireless kemudian

diteruskan ke arduino uno seperti Gambar 4.26.

Gambar 4.26 Komunikasi Tombol Arah Maju Joystick Wireless

Ketika tombol arah kanan ditekan maka joystick wireless

mengirim data berupa angka 4 ke receiver joystick wireless kemudian

diteruskan ke arduino uno ide seperti Gambar 4.27.

Gambar 4.27 Komunikasi Tombol Arah Kanan Joystick Wireless

Ketika tombol mundur ditekan maka joystick wireless mengirim

data berupa angka 2 ke receiver joystick wireless kemudian diteruskan

ke arduino uno ide seperti Gambar 4.28.

Gambar 4.28 Komunikasi Tombol Arah Mundur Joystick Wireless

 59

Ketika tombol arah kiri ditekan maka joystick wireless mengirim

data berupa angka 1 ke receiver joystick wireless kemudian diteruskan

ke arduino uno ide seperti Gambar 4.29

Gambar 4.29 Komunikasi Tombol Arah Kiri Joystick Wireless

b. Pengujian Software Modul Bluetooth HC-05

Ketika tombol arah maju ditekan maka android akan mengirim

data angka 59 ke modul bluetooth hc-5 kemudian diteruskan ke

arduino uno seperti Gambar 4.30

Gambar 4.30 Komunikasi Tombol Maju Android

Ketika tombol arah kanan ditekan maka android akan mengirim

data angka 50 ke modul bluetooth hc-5 kemudian diteruskan ke

arduino uno seperti Gambar 4.31.

Gambar 4.31 Komunikasi Tombol Kanan Android

 60

Ketika tombol arah mundur ditekan maka android akan

mengirim data angka 51 ke modul bluetooth hc-5 kemudian

diteruskan ke arduino uno seperti Gambar 4.32.

Gambar 4.32 Komunikasi Tombol Mundur Android

Ketika tombol arah kiri ditekan maka android akan mengirim

data angka 52 ke modul bluetooth hc-5 kemudian diteruskan ke

arduino uno seperti Gambar 4.33.

Gambar 4.33 Komunikasi Tombol Kiri Android

3. Deklarasi Library

Pendeklarasian library yang dipakai pada mikrokontroler

ATmega328 sebagai berikut.

#include <Psx.h> //Library joystick wireless

#include <SoftwareSerial.h>
SoftwareSerial mySerial(2, 3);

Pada deklarasi diatas terdapat pendeklarasian #include <Psx.h>

yang berguna untuk library Joystick Wireless yang digunakan pada

mikrokontroler ATmega328. #include<SoftwareSerial.h> berfungsi untuk

 61

pendeklarasian library modul Bluetooth HC-05 dan Softwareserial

mySerial(2,3) berfungsi untuk Pin Rx (pengirim) pada Pin 2 dan Pin Tx

(penerima) pada Pin 3 yang digunakan pada mikrokontroler ATmega328.

4. Deklarasi Konstanta dan Fungsi

Bagian deklarasi konstanta Merupakan suatu bagian program

dimana kita melakukan suatu pendeklarasian identifier berupa nama atau

huruf yang bernilai tetap selama program berjalan (dieksekusi). Berikut

ini listing program konstanta dan fungsi:

#define dataPin 12 // Data

#define cmndPin 11 // Command
#define attPin 10 // Attention
#define clockPin 13 // Clock

#define MR1 4 //right motor

#define MR2 5 //motor direction
#define ML1 6 //left motor
#define ML2 7 //motor direction

Pada deklarasi diatas terdapat 8 Pin yang digunakan pada

mikrokontroler ATmega328, Data digunakan pada Pin 12, Command

digunakan pada Pin 11, Attention digunakan Pin 10, Clock digunakan

pada Pin 13, Motor Right 1 digunakan pada Pin 4, Motor Right 2

digunakan pada Pin 5, Motor Left 1 digunakan pada Pin 6, dan Motor Left

2 digunakan pada Pin 7.

5. Pembuatan Program Motor DC

Program Motor DC 12 volt sebagai berikut:

//maju
if (data == 8 || data_blue == 49 ){
digitalWrite(MR1,LOW);
 62

digitalWrite(MR2,HIGH);
digitalWrite(ML1,LOW);
digitalWrite(ML2,HIGH);
}
//kanan
else if (data == 4 || data_blue == 50 ){
digitalWrite(MR1,LOW);
digitalWrite(MR2,HIGH);
digitalWrite(ML1,LOW);
digitalWrite(ML2,LOW);
}
//kiri
else if (data == 1|| data_blue == 52 ){
digitalWrite(MR1,LOW);
digitalWrite(MR2,LOW);
digitalWrite(ML1,LOW);
digitalWrite(ML2,HIGH);
}
//mundur
else if (data == 2 || data_blue == 51 ){
digitalWrite(MR1,HIGH);
digitalWrite(MR2,LOW);
digitalWrite(ML1,HIGH);
digitalWrite(ML2,LOW);
}
else {
digitalWrite(MR1,LOW);
digitalWrite(MR2,LOW);
digitalWrite(ML1,LOW);
digitalWrite(ML2,LOW);

}
 BAB V
PENUTUP

A. Kesimpulan

Sebelumnya telah dilakukan perancangan dan pembuatan alat serta

pengujian alat kursi roda untuk membantu penyandang disabilitas. Maka pada

bab ini dapat diambil kesimpulan sebagai berikut:

1. Mikrokontroler ATmega328 berfungsi sebagai pusat kontrol seluruh

sistem sesuai dengan input yang diberikan. Hasil menunjukkan bahwa

sistem masih dalam batas ideal, karena sistem minimum ATmega328

memiliki tegangan kerja antara 4,5 volt hingga 5,5 volt.

2. Kursi roda dapat dioperasikan dengan menggunakan Android dan

Joystick Wireless sebagai pengendali arah gerakan kursi roda bergerak

maju, mundur, belok kanan, dan belok kiri. Joystick Wireless bekerja

pada tegangan 2,5 volt hingga 3,3 volt.

3. Kotak komponen sangat mempengaruhi kinerja joystick wireless karena

menjadi penghalang komonikasi antaras joystick dengan receiver joystick

sehingga jarak lebih dekat ketika kotak komponen tertutup.

4. Motor DC harus menggunakan gearbox yang dihubungkan dengan rantai

agar motor dc dapat bekerja lebih baik.

5. Pada Tugas Akhir ini telah dilakukan perancangan gearbox yang

terpasang ke sumbu roda kursi roda yang dilengkapi gear dan rantai.

6. Pembuatan aplikasi pada MIT Inventor dan pemograman pada Arduino

IDE berfungsi sebagai pengontrolan pada kursi roda.

63
 64

B. Saran

Berdasarkan perancangan dan pembuatan alat kursi roda ini, masih

banyak terdapat kekurangan pada alat. Untuk itu penulis memberikan

beberapa saran dan masukan agar kedepannya alat ini bisa lebih baik lagi.

Berikut saran dan tambahan penulis:

1. Setelah melakukan pengujian pada alat ini maka penulis menyarankan

untuk mengganti motor dc penggerak tipe power window ke motor dc

yang memiliki torsi lebih besar seperti motor dc tipe wiper mobil jika

beban yang akan diangkat oleh kursi roda melebihi dari 45 Kg.

2. Saat perakitan mekanik usahakan sumbu roda dengan sumbu motor dc

pada posisi lurus dan jangan berada pada satu sumbu harus

menggunakan gearbox yang dihubungkan dengan rantai supaya

tenaga lebih kuat.

3. Perhatikan tegangan 3,3 volt pada rangkaian untuk suply tegangan ke

receiver joystick wireless jika merakit rangkaian sendiri, karena jika

melebihi 3,3 volt maka receiver joystick akan rusak.

 DAFTAR PUSTAKA

Andrianto, Heri, (2013). “Pemograman Mikrokontroller AVR Atmega16

Menggunakan Bahasa C (Code Vision AVR) edisi revisi”. Informatika:
Bandung.

Akhmad, SP. (2016). “Pengertian Android Menurut Para Ahli”. (Online),

www.akhmadshare.com. diakses 24 September 2018.

Batan, I Made Londen, (2007). “Pengembangan Kursi Roda Sebagai Upaya

Peningkatan Ruang Gerak Penderita Cacat Kaki” Journal Jurusan Teknik
Mesin Fti-Its: Surabaya.

Dasriyani, Yohanna. (2014). “Pembuatan Set Eksperimen Gerak Jatuh Bebas

Berbasis Mikrokontroller Dengan Tampilan PC”. Jurnal. Vol. VI No. 1:84-
95, 2014. Universitas Negeri Padang.

Djuandi, Feri. 2011. “Pengenalan Arduino Uno” (Online) diakses 18 Maret 2019.

Faradilla, Lucyana. (2017). “Modifikasi Kursi Roda Bagi Penyandang Disabilitas

Dengan Perancangan Sistem Keamanan Menggunakan Sensor Ultrasonik
Ping Berbasis Mikrokontroller ATmega8535”. Teknik Elektro. Universitas
Negeri Padang.

Haryanti, Munnik. (2017). “Rancang Bangun Sistem Keamanan Rumah

Menggunakan Relay”. Jurnal Teknologi Elektro Vol. 8 No.3. Universitas
Mercu Buana: Jakarta.

Hermawan S, Stephanus. (2011). Jurnal. “Mudah Membuat Aplikasi Android”.

Yogyakarta : Andi Offset.

Hidayat, Rahmat (2013). Baterai Sel Aki. (Online), www.kita punya.net, diakses
23 Juni 2016.

Liem, dkk., (2012). “Rancang Bangun Kursi Roda Elektrik Menggunakan

Perintah Suara Berbasis Aplikasi Android” Jurnal Teknik Pomits Vol. 1,
No. 1. Institut Teknologi Sepuluh Nopember. Teknik Elektro: Surabaya.

65
 66

Nikodemus, (2013). Pemograman Android dengan APP Inventor.Yogyakarta: CV

Andi Offset.

Pratama, Dendy (2016). “Rancang Bangun Alat dan Aplikasi Untuk Para
Penyandang Tunanetra Berbasis Smartphone Android”. Jurnal. Teknik
Elektro Vol II No.1. Universitas Muhammadiyah Surakarta: Surakarta.

Salamadian, (2017). “Simbol Flowchart, Pengertian, Jenis, Fungsi dan

Contohnya”. (Online), https://salamadian.com/simbol-simbol-flowchart/
diakses pada tanggal 02 September 2018.

Sokop, Steven Jendri. (2016). “Trainer Periferal Antarmuka Berbasis

Mikrokontroler Arduino Uno”. E-Journal Teknik Elektro dan Komputer
vol.5 No.3. UNSRAT. Teknik Elektro: Manado.

Suryadi, 2005. “Perancangan Dan Pengembangan Kursi Roda Elektrik Untuk

Meningkatkan Kemampuan Mobilitas”. Jurnal Teknik Mesin. Universitas
Tarumanegara: Jakarta.

Zaenurrohman. (2014). “Perancangan Sistem Kontrol Wireless pada Mobile

Robot Manipulator Berbasis Mikrokontroler ATMega8”. Jurnal JNTETI,
Vol.3, No.1 : Purwekerto.