Rev 6

KERJA PRAKTIK
PERANCANGAN SISTEM PANDU PADA WAHANA TERBANG
Oleh:
M. Rizanto Juliarsyah NRP. 3110161031
Abdul Khoifan NRP. 3110161038
Agung Purwanto NRP. 3110161054
Dosen Pembimbing
Farida Gamar S.T., M.Eng.

NIP. 197002191995121001
PROGRAM STUDI TEKNIK MEKATRONIKA

DEPARTEMEN TEKNIK MEKANIKA DAN ENERGI
POLITEKNIK ELEKTRONIKA NEGERI SURABAYA
2019
i
ii
iii
iv
v
ABSTRAK
Lembaga Penerbangan dan Antariksa Nasional (LAPAN)
Pusat Teknologi Roket merupakan Lembaga Pemerintah Non
Kementrian Indonesia yang melaksanakan tugas pemerintahan
dibidang penelitian dan pengembangan kedirgantaraan dan
pemanfaatannya terutama dalam penelitian teknologi roket. Dalam
melaksanakan tugas, Pusat Teknologi Roket Menyelenggarakan
Fungsi Penelitian, Pengembangan, dan Perekayasaan, Motor Roket,
Teknologi struktur dan mekanik, teknologi propelan, teknologi
kendali dan telemetri, pembinaan teknis di bidang teknologi roket,
dan pelaksanaan kerjasama teknis dibidang teknologi roket. Kendali
dan telemetri merupakan bidang yang kami jalani selama kerja
praktik. Dengan berfokus terhadap pengujian sistem pandu pada
Unmanned Aerial Vehicle (UAV) dan penggunaan sensor vision. Uji
coba sistem pandu pertama kali digunakan untuk memandu gerakan
UAV dalam mengikuti objek berwarna. Kami juga mendapatkan
projek untuk membuat roket dengan bahan hardfoam dan
polyfoam.Untuk pembuatan roket, dilakukan secara manual dengan
ukuran yang telah ditentukan. Pembuatan body dari hardfoam yang
dibentuk sendiri dan wing dari polyfoam. Juga memperhatikan massa
dari roket dengan perbandingan tertentu meletakkan komponen
elektronik yang sesuai. Sehingga roket tersebut mampu dilakukan uji
terbang.
vi
DAFTAR ISI
HALAMAN PENGESAHAN ................................................................. ii

ABSTRAK ..................................................................................... vi
DAFTAR ISI ................................................................................. vii
KATA PENGANTAR ..................................................................... ix
DAFTAR GAMBAR ....................................................................... xi
DAFTAR TABEL .......................................................................... xx
BAB 1 PENDAHULUAN................................................................. 1
1.1 Latar Belakang ............................................................ 1
1.2 Perumusan Masalah ..................................................... 2
1.3 Tujuan dan Manfaat ..................................................... 2
1.4 Ruang Lingkup Pembahasan ......................................... 3
1.5 Sistematika Penulisan................................................... 4
BAB 2 GAMBARAN UMUM PERUSAHAAN ................................. 5
2.1 Sejarah Singkat Perusahaan .......................................... 5
2.2 Struktur Organisasi LAPAN Pustekroket ....................... 6
2.3 Hak dan Wewenang ..................................................... 6
2.4 Lokasi Perusahaan ..................................................... 10
2.5 Kesehatan dan Keselamatan Kerja (K3) ....................... 10
2.6 Etika Profesi .............................................................. 11
BAB 3 HASIL KEGIATAN KERJA PRAKTEK .............................. 13
3.1 Bidang Kegiatan ........................................................ 13
3.1.1 Hardware ................................................................. 13
3.1.1.1 Integrasi Flight Controller Pixhawk PX4 Dengan
Wahana Quadcopter................................................ 13
vii
3.1.1.2 .Kalibrasi QuadCopter Dengan Mission Planner . Error!
Bookmark not defined.
3.1.1.3 Pengujian Pada Quadopter ...... Error! Bookmark not
defined.
3.1.1.4 Integrasi Pixhawk PX4 Dengan Pixycam Sebagai
Input Channel Yaw .... Error! Bookmark not defined.
3.1.1.9 Pengaturan Gerak Sirip Untuk Melakukan Gerakan
Pada Wahana Uji X-Tail .......................................... 28
3.1.2 Mekanik...................................................................... 42
3.1.2.1 Pembuatan Airfoil (Sayap Roket) dan Simulasi
menggunakan Rocksim ........................................... 42
3.1.2.2 Nosecone roket dan aerodinamika Nosecone roket
................................. Error! Bookmark not defined.
3.1.2.3 Pembuatan roket ........ Error! Bookmark not defined.
3.1.2.4 Pembuatan Sistem Flight Controller Pada Wahana Uji
Roket ........................ Error! Bookmark not defined.
3.2 Kontribusi ................................................................. 59
3.3 Korelasi Dengan Mata Kuliah ..................................... 61
BAB 4 KESIMPULAN DAN SARAN ............................................. 64
4.1 Kesimpulan ............................................................... 64
4.2 Saran ........................................................................ 64
DAFTAR PUSTAKA ..................................................................... 66
LAMPIRAN .................................................................................. 68
viii
KATA PENGANTAR
Dengan mengucap rasa puji dan syukur kepada Tuhan Yang

Maha Esa, yang telah melimpahkan rahmat, hidayah, dan karunia-
Nya sehingga kami dapat melaksanakan kerja praktek di LAPAN
Pustekroket dan menyelesaikan laporan kerja praktek yang berjudul
“integrasi rangkaian flight controller pada wahana terbang” dengan
baik dan lancar.
Laporan ini tersusun berdasarkan pengetahuan dan informasi
yang telah didapatkan selama kerja praktek. Berbagai projek yang
telah memberikan pengetahuan yang luas dan bermanfaat sangat
membantu dalam penyususnan laporan kerja praktek ini. Tidak
sedikit hambatan yang dihadapi, namun penyusun berusaha secara
optimal dalam mengatasi kendala-kendala yang ada.
Penyususun menyadari berbagai kekurangan dalam isi
maupun bentuk laporan kerja praktek ini. Oleh karena itu penyusun
mengharapkan pembaca untuk memberikan masukan yang bersifat
membangun untuk kesempurnaan laporan kerja praktek ini.
Dalam penyusunan laporan kerja praktek ini penulis dibantu
oleh banyak pihak. Oleh karena itu penulis mengucapkan terima
kasih yang sebesar – besarnya kepada :
1. Didik Setyo Purnomo S.T., M.Eng. selaku Kepala Departemen
Mekanika dan Energi.
2. Endah Suryawati Ningrum, S.T., M.T. selaku Kepala Program
Studi Mekatronika.
3. Adytia Darmawan S.ST., M,T. selaku Koordinator Kerja Praktek
Mekatronika 2019.
4. Farida Gamar S.T., M.Eng. selaku Dosen Pembimbing Kerja
Praktek.
5. Bapak Larasmoyo Nugroho, S.T., M.Des. selaku Pembimbing
Kerja Praktek LAPAN Pustekroket.
6. Bapak DR.Effendi Dodi Arisandi, Bapak salman, S.T., dan
seluruh rekan – rekan di Kendali telemetri dan para karyawan
pada bagian administrasi.
7. Ibu Ir. Lilis Mariani, M. Eng. selaku Kepala Bidang Diseminasi
8. Teman – teman magang dari UIN Syarif Hidayatullah dan
UNILA.
ix
9. Ayah dan Ibu penulis yang selalu memberi dukungan secara
moral dan materi.
10. Seluruh karyawan dan bagian security LAPAN Pustekroket.
11. Semua pihak yang telah membantu dan mendukung penyusunan
laporan kerja praktek ini.
Demikian besar harapan penyusun agar buku laporan kerja
praktek ini dapat bermanfaat khususnya bagi penyusun dan pembaca
pada umumnya serta untuk menambah wawasan dan pengetahuan.
Penulis Menyadari dalam penyusunan laporan kerja praktek
ini masih terdapat banyak kekurangan, karena keterbatasan wawasan
dan pengetahuan. Penulis berharap buku ini dapat bermanfaat dan
menjadi sumber pengetahuan bagi pembaca, oleh karena itu adanya
kritik dan saran yang membangun sangat kami harapkan, sehingga
dapat menjadi lebih baik di kemudian hari.
Surabaya, 9 April 2019
Penulis
x
DAFTAR GAMBAR
Gambar 2.1: Struktur Organisasi Perusahaan ...................................... 6

Gambar 3.1: Pixhawk ........................ Error! Bookmark not defined.
Gambar 3.2: Pixhwak tampak atas ...... Error! Bookmark not defined.
Gambar 3.3: Pixhawk tampak samping Error! Bookmark not defined.
Gambar 3.4: Pin depan pixhawk ......... Error! Bookmark not defined.
Gambar 3.5: Konfigurasi motor quadcopter ........Error! Bookmark not
defined.
Gambar 3.6: Rangka quadcopter ........ Error! Bookmark not defined.
Gambar 3.8: Electronic speed controller(ESC) ....Error! Bookmark not
defined.
Gambar 3.9: Koneksi reciever pada pixhawk ......Error! Bookmark not
defined.
Gambar 3.10: Receiver ...................... Error! Bookmark not defined.
Gambar 3.11: Remote control (Transmitter) .......Error! Bookmark not
defined.
Gambar 3.12: GPS (Global Positioning System) .Error! Bookmark not
defined.
Gambar 3.13: Koneksi GPS dan pixhawk ...........Error! Bookmark not
defined.
Gambar 3.14: Sik Telemetry Radio ..... Error! Bookmark not defined.
Gambar 3.15: Pin-out Radio ............... Error! Bookmark not defined.
Gambar 3.16: Mission planner ............ Error! Bookmark not defined.
Gambar 3.17: Quadcopter .................. Error! Bookmark not defined.
Gambar 3.18: COM PORT connect switch .........Error! Bookmark not
defined.
xi
Gambar 3.19: PX4 telah terhubung ..... Error! Bookmark not defined.
Gambar 3.20: Frame type ................... Error! Bookmark not defined.
Gambar 3.21: Accelerometer Calibration ........... Error! Bookmark not
defined.
Gambar 3.22: kalibrasi kompas .......... Error! Bookmark not defined.
Gambar 3.23: Battery monitor ............ Error! Bookmark not defined.
Gambar 3.24: Optional Items ............. Error! Bookmark not defined.
Gambar 3.25: Radio Calibration......... Error! Bookmark not defined.
Gambar 3.26: Flight Mode Selection ... Error! Bookmark not defined.
Gambar 3.27: Failsafe Options ........... Error! Bookmark not defined.
Gambar 3.28: GeoFence .................... Error! Bookmark not defined.
Gambar 3.29: Blok diagram kendali PID ............ Error! Bookmark not
defined.
Gambar 3.30: Extended tuning ........... Error! Bookmark not defined.
Gambar 3.31: Nilai PID default .......... Error! Bookmark not defined.
Gambar 3.32: Nilai PID tuning ........... Error! Bookmark not defined.
Gambar 3.33: PID loiter default ......... Error! Bookmark not defined.
Gambar 3.34: PID loiter tuning .......... Error! Bookmark not defined.
Gambar 3.35: Tamplilan layar flight plan ........... Error! Bookmark not
defined.
Gambar 3.36: Contoh flight plan ........ Error! Bookmark not defined.
Gambar 3.37: Auxiliary switch pada remote ....... Error! Bookmark not
defined.
Gambar 3.38: Flight mode pada Ch5 ... Error! Bookmark not defined.
Gambar 3.39: Waypoint pada GUI ...... Error! Bookmark not defined.
Gambar 3.40: Pixy CMUcam5 ........................................................ 13
xii
Gambar 3.41: Koneksi Pixy dengan arduino ke Motor Brushless… .... 14
Gambar 3.42: Data percobaan jika s > 20cm ..................................... 15
Gambar 3.43: Data percobaan jika s = 5cm ....................................... 15
Gambar 3.44: Data percobaan jika Y < 90 ........................................ 16
Gambar 3.45: Data percobaan jika Y > 120 ...................................... 16
Gambar 3.46: Data percobaan jika X < 120 ..................................... 17
Gambar 3.47: Data percobaan jika X > 190 ...................................... 18
Gambar 3.48: Data percobaan jika X > 110 & X < 190 ...................... 18
Gambar 3.49: Data percobaan jika benda menghilang dari sumbu....... 19
Gambar 3.50: Receiver ke PPM encoder.......................................... 20
Gambar 3.51: Peletakan rangkaian sensor ...........Error! Bookmark not
defined.
Gambar 3.52: Kondisi PWM yaw tengah ............Error! Bookmark not
defined.
Gambar 3.53: Kondisi PWM yaw kiri . Error! Bookmark not defined.
Gambar 3.56: Alur pembacaan rangakaian sensor .... Error! Bookmark
not defined.
Gambar 3.57: Wiring Diagram Kontrol Pitch dengan Arduino ..... Error!
Gambar 3.58: Definisi Library Program pada Arduino ................. Error!
Gambar 3.59: Program pada Void Setup Arduino ..... Error! Bookmark
not defined.
Gambar 3.60: Program pada Void Loop Arduino Error! Bookmark not
defined.
Gambar 3.61: Program Pengaturan Kondisi Sensor Ultrasonik ..... Error!
xiii
Mengirimkan Sinyal PWM ................ Error! Bookmark not defined.
Gambar 3.62: Wiring Diagram Kontrol Throttle dengan .............. Error!
Arduino ............................................ Error! Bookmark not defined.
Gambar 3.63: Wiring Diagram Kontrol Throttle dengan .............. Error!
Arduino dan Switch RC ..................... Error! Bookmark not defined.
Gambar 3.64: Definisi Library Program pada Arduino ................ Error!
Gambar 3.65: Program pada Void Setup Arduino ..... Error! Bookmark
not defined.
Gambar 3.66: Fungsi program Channel pada Arduino Error! Bookmark
not defined.
Gambar 3.67: Fungsi program Sensor Ultrasonik pada ................ Error!
Arduino ............................................ Error! Bookmark not defined.
Gambar 3.68: Pengaturan Kondisi Sensor Ultrasonik Error! Bookmark
not defined.
Mengirimkan Sinyal PWM ................ Error! Bookmark not defined.
Gambar 3.69: Quadcopter denga pixycam .......... Error! Bookmark not
defined.
Gambar 3.70: Posisi tuas saat arming .. Error! Bookmark not defined.
Gambar 3.71: Pengaturan arming ....... Error! Bookmark not defined.
Gambar 3.72: Channel aux swtich ...... Error! Bookmark not defined.
Gambar 3.73: Koneksi receiver dan arduino ....... Error! Bookmark not
defined.
Gambar 3.74: Pembacaan PWM pada serial monitor . Error! Bookmark
not defined.
xiv
Gambar 3.75: Pembacaan PWM pada mission planner ................ Error!
Gambar 3.76: Kondisi default ch7....... Error! Bookmark not defined.
Gambar 3.77: Kondisi aktif ch7 .......... Error! Bookmark not defined.
Gambar 3.79: Menghubungkan Serial Port Arduino Adengan Pixhawk
........................................................................................... 20
Gambar 3.80: Kumpulan Header Program dari library Mavlink ......... 21
Gambar 3.81 :Tampilan Struct dalam File
mavlink_msg_request_data_stream.h ..................................... 22
Gambar 3.82: Tampilan Packet dalam File
mavlink_msg_request_data_stream.h ..................................... 22
Gambar 3.83: Tampilan Program Arduino Mengirim Permintaan ke
Pixhawk .............................................................................. 23
Gambar 3.84: Tampilan Typedef Struct pada File
“mavlink_msg_gps_raw_int.h” ............................................. 24
Gambar 3.85: Tampilan Variabel pada File
“mavlink_msg_gps_raw_int.h” ............................................. 24
Gambar 3.86: Tampilan Program Mengambil data GPS dari Pixhawk ke
Arduino pada Arduino IDE ......................................... 25
Gambar 3.87: Menghubungkan Pixy ke Arduino ............................... 26
Gambar 3.88: Fungsi Program Pixy CMUcam pada Arduino IDE ...... 26
Gambar 3.89: Potongan Program Setting Kondisi Peralihan dari
Kontrol Autopilot ke Kontrol Berdasarkan Pixy ................................ 27
Gambar 3.90: Sumbu gerak pada pesawat......................................... 28
Gambar 3.91: Gerak roll pada pesawat ............................................. 29
Gambar 3.92: Elevator dan rudder ................................................... 30
Gambar 3.93: Konfigurasi X-Tail ..................................................... 30
Gambar 3.94: Angle of attack .......................................................... 31
xv
Gambar 3.96: Konfigurasi pitch up .................................................. 32
Gambar 3.97: Konfigurasi pitch down .............................................. 32
Gambar 3.98: Konfigurasi roll kiri ................................................... 33
Gambar 3.102: Firmware arduplane................................................. 35
Gambar 3.103: Koneksi kabel Y pada servo ..................................... 36
Gambar 3.104: Parameter elevon ..................................................... 36
Gambar 3.105: Wahana uji xtail ...................................................... 37
Gambar 3.106: Parameter List ......................................................... 38
Gambar 3.107: Konfigurasi Elevon .................................................. 38
Gambar 3.108: Mendefinisikan pada program arduino ....................... 39
Gambar 3.109: Menginisialisasi sensor pixy CAM ............................ 40
Gambar 3.110: Error Y ................................................................... 40
Gambar 3.111: Error Y < 0 ............................................................. 41
Gambar 3.112: Error Y > 0 ............................................................. 42
Gambar 3.113: Jika tidak ada benda yang terdeteksi oleh pixy ........... 42
Gambar 3.114: Bagian-bagian airfoil ............................................... 44
Gambar 3.115: Distribusi tekanan dan aliran angin............................ 44
Gambar 3.116: Symetrical airfoil ..................................................... 45
Gambar 3.117: Semi symetrical airfoil ............................................. 45
Gambar 3.118: Flat bottom airfoil .................................................... 46
Gambar 3.119: Under chambered airfoil ........................................... 46
Gambar 3.120:Reflexed airfoil ........................................................ 47
Gambar 3.121:Rocksim menu ......................................................... 48
Gambar 3.122:Rocksim nose cone ................................................... 48
Gambar 3.123:Rocksim body tube ................................................... 49
xvi
Gambar 3.124:Rocksim fin .............................................................. 50
Gambar 3.125: Radial position ........................................................ 50
Gambar 3.126:Fin depan................................................................. 51
Gambar 3.127: Pengaturan engine block ........................................... 52
Gambar 3.128: Hasil CG,CP dan massa pada roket ........................... 52
Gambar 3.129: Simulasi CD pada Rocksim ...................................... 52
Gambar 3.128: Polyfoam 2 mm ....................................................... 53
Gambar 3.129: lem tembak, cutter dan isolasi ................................... 53
Gambar 3.130: Sayap perbagian ...................................................... 54
Gambar 3.131: Aerodinamik pada nosecone .......Error! Bookmark not
defined.
Gambar 3.132: Gelombang kejut pada nosecone kerucut ............. Error!
Gambar 3.133: Karakteristik nosecone Error! Bookmark not defined.
Gambar 3.134: Bentuk nosecone hemispirik .......Error! Bookmark not
defined.
Gambar 3.135: Pembuatan Nosecone Roket .......Error! Bookmark not
defined.
Gambar 3.136: Bentuk body silinder ... Error! Bookmark not defined.
Gambar 3.137: Pembuatan body roket . Error! Bookmark not defined.
Gambar 3.138: Motor EDF................. Error! Bookmark not defined.
Gambar 3.139: Motor Brushless 1000 kv ............Error! Bookmark not
defined.
Gambar 3.140: Sirip silang ................. Error! Bookmark not defined.
Gambar 3.141: Sirip belakang Roket ... Error! Bookmark not defined.
Gambar 3.142: Sirip depan Roket ....... Error! Bookmark not defined.
Gambar 3.143: Body roket.................. Error! Bookmark not defined.
xvii
Gambar 3.144: Nose dan body ........... Error! Bookmark not defined.
Gambar 3.145: Pemasangan body roket dan siripError! Bookmark not
defined.
Gambar 3.146: Membalutkan Isolasi dan Pemasangan Kaki pada Sirip
Belakang ................................ Error! Bookmark not defined.
Gambar 3.147: Pembuatan sirip TVC . Error! Bookmark not defined.
Gambar 3.148: Pembuatan dudukan motor dan pemasangan sirip TVC
.............................................. Error! Bookmark not defined.
Gambar 3.149: Penggabungan 2 motor EDF ...... Error! Bookmark not
defined.
Gambar 3.150: Pemasangan 2 motor EDF pada roket Error! Bookmark
not defined.
Gambar 3.151: Sirip depan roket ....... Error! Bookmark not defined.
Gambar 3.152: Menambahkan motor brushless 1000 kv ............. Error!
Gambar 3.153: Wahana uji roket ........ Error! Bookmark not defined.
Gambar 3.154: Arah gerak oleh TVC .. Error! Bookmark not defined.
Gambar 3.155: Wiring diagram sistem uji roket .. Error! Bookmark not
defined.
Gambar 3.156: Sistem TVC pada motor EDF ..... Error! Bookmark not
defined.
Gambar 3.157: Board orientation pada APM1 .... Error! Bookmark not
defined.
Gambar 3.158: Board orientation pada APM2 .... Error! Bookmark not
defined.
Gambar 3.159: Pembacaan switching pada serial monitor ............ Error!
Gambar 3.160: Instalasi perangkat keras ............ Error! Bookmark not
defined.
xviii
Gambar 3.161: Pengukuran berat wahana ...........Error! Bookmark not
defined.
Gambar 3.162: Hasil jumlah berat wahana dan thrust baterai …….
Gambar 3.163: Hasil jumlah berat wahana dan thrust baterai B…. Error!
Gambar 3.164: Thrust dengan baterai C .............Error! Bookmark not
defined.
Gambar 3.165: thrust motor EDF........ Error! Bookmark not defined.
Gambar 3.166: thrust motor brushless . Error! Bookmark not defined.
Gambar 3.167: Peletakan motor brushless ..........Error! Bookmark not
defined.
Gambar 3.168: Thrust total antara EDF dan brushless Error! Bookmark
not defined.
Gambar 3.169: Pengujian di lapangan . Error! Bookmark not defined.
Gambar 3.170: Instalasi dronekit ........ Error! Bookmark not defined.
Gambar 3.171: Build dronekit ............ Error! Bookmark not defined.
Gambar 3.172: Install dronekit ........... Error! Bookmark not defined.
Gambar 3.173: Instalasi MAVproxy ... Error! Bookmark not defined.
Gambar 3.174: Instalasi Dronekit SITLError! Bookmark not defined.
Gambar 3.175: Penambahan header program ......Error! Bookmark not
defined.
Gambar 3.176: Pembuatan variabel pada dronekit ..... Error! Bookmark
not defined.
Gambar 3.177: Pembuatan fumgsi arming ..........Error! Bookmark not
defined.
Gambar 3.178: Pembuatan fumgsi gerakan yaw ..Error! Bookmark not
defined.
xix
Gambar 3.179: Pembuatan main program .......... Error! Bookmark not
defined.
Gambar 3.180: Penyimpanan program Error! Bookmark not defined.
Gambar 3.181: Compile pada terminal Error! Bookmark not defined.
Gambar 3.182: Hasil eksekusi programError! Bookmark not defined.
Gambar 3.183: Tampilan Awal saat Install Git ... Error! Bookmark not
defined.
Gambar 3.184: Tampilan GNU saat Install Git ... Error! Bookmark not
defined.
Gambar 3.185: Tampilan Select Components saat Install Git........ Error!
Gambar 3.186: Tampilan saat Proses Install Git . Error! Bookmark not
defined.
Berjalan............................................ Error! Bookmark not defined.
Gambar 3.187: Tampilan Memilih Item saat Install Git ............... Error!
Gambar 3.188: Tampilan Membuat Folder Git di Disk C ............ Error!
Gambar 3.189: Melakukan Git Bash Proses Git Bash Error! Bookmark
not defined.
Gambar 3.191 : Melakukan Clone FileError! Bookmark not defined.
Gambar 3.192 : Tampilan yang Muncul Saat Proses Selesai ........ Error!
Gambar 3.193 : Tampilan Awal yang Muncul Saat Install MHV AVR
Gambar 3.194: Memeriksa Item dan Lokasi penginstallan ........... Error!
Gambar 3.195: Box Perjanjian Lisensi . Error! Bookmark not defined.
xx
Gambar 3.196 : Mengatur Lokasi Sketchbook pada Preference Arduino
Ardupilot IDE ......................... Error! Bookmark not defined.
Gambar 3.197 : Mengatur Lokasi Sketchbook pada Ardupilot Arduino
IDE ........................................ Error! Bookmark not defined.
Gambar 3.198: Tampilan Sketchbook pada Ardupilot Arduino IDE saat
Proses Install Berhasil ............ Error! Bookmark not defined.
Gambar 3.199: Tampilan Tools pada Ardupilot Arduino IDE Proses
Install Berhasil ....................... Error! Bookmark not defined.
Gambar 3.200 : Mengatur Serial Port Board .......Error! Bookmark not
defined.
pada Ardupilot Arduino IDE .............. Error! Bookmark not defined.
Gambar 3.201 : Mengecek Serial Port Board pada Device Manager
Gambar 3.202: Masukkan File file "boards.txt" ke dalam folder "APM"
........................................................................................... 57
Gambar 3.203: Tampilan Sketch Program pada Atmel Studio ............ 58
xxi
DAFTAR TABEL
Tabel 3.1: Arus suplai pada baterai ..... Error! Bookmark not defined.
xxii
BAB 1
PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang
Politeknik Elektronika Negeri Surabaya (PENS) merupakan
salah satu perguruan tinggi vokasi di Indonesia. Sebagai perguruan
vokasi nomor 1 di Indonesia PENS terus berupaya mengembangkan
potensi sumber daya manusia agar dapat bersaing ditaraf nasional
maupun global. Salah stau disiplin ilmu di PENS adalanh mengenai
teknologi guna menunjang pembangunan dari industri, serta sebagai
research university untuk mengembangkan potensi di seluruh
wilayah Indonesia. PENS berupaya membangun relasi dengan
industri atau pelaksana dunia kerja demi mengembangkan potensi
sumber daya manusianya dengan melalui studi ekskursi, kerja
praktek, magang, joint research, kerjasama riset tekologi dan lain
sebagainya.
Kerja praktek merupakan salah satu mata kuliah yang wajib
diikuti oleh mahasiswa program studi Teknik Mekatronika PENS
sebagai salah satu syarat kelulusan. Kerja praktek ini bertujuan untuk
mengimplementasikan ilmu serta pengetahuan mahasiswa program
studi Teknik Mekatronika yang didapatkan selama perkuliahan
sehingga mahasiwa dapat mengerti dan paham pengaplikasian ilmu
dan masalah yang terjadi secara nyata di lapangan. Indonesia sebagai
negara yang berkembang. Dalam hal ini sektor industri sangat
berpengaruh sekali pada perekonomian negara. Hal ini perlu
dikembangkan potensi yang ada didalamnya dibutuhkan suatu sarana
yang memadai.
Lembaga Penerbangan dan Antariksa Nasional (LAPAN)
sebagai Lembaga Pemerintah Non Kementerian Indonesia yang
melaksanakan tugas pemerintahan di bidang penelitian dan
pengembangan kedirgantaraan dan pemanfaatannya. Pusat
Teknologi Roket (Pustekroket) LAPAN mempunyai peran dalam
melaksanakan kegiatan penelitian dan pengembangan teknologi
roket serta pemanfaatannya. Pembuatan sistem pandu untuk wahana
terbang ditujukan untuk mengenali dan mendeteksi objek yang
diinginkan sehingga wahana dapat mengikuti pergerakan dari objek
tersebut. Sistem pandu yang dikembangkan pada kerja praktek kali
ini berbasis sensor vision yang dapat mendeteksi warna benda yang
dikombinasikan dengan rangkaian mikrokontroller Arduino dan
flight controller. Sistem yang telah dibuat akan diuji pada wahana
1
quadcopter untuk melihat respon yang dihasilkan. Disamping itu,
pembuatan sistem flight controller pada wahana uji roket dilakukan
untuk mecoba sistem takeoff dan landing secara vertikal dan
mengendalikan sikap menggunakan thurst vectoring.
1.2 Perumusan Masalah

Rumusan Masalah pada kerja praktek di Pustekroket – Pusat
Teknologi Roket LAPAN (Indonesian Aeronautics and Space
Agency).
1. Bagaimana perancangan sistem pandu pada wahana terbang
?
2. Bagaimana perancangan sebuah roket dari awal hingga siap
dilakukan flight test dimulai dari body hingga komponen
elektronik yang dibutuhkan?
3. Bagaimana pembuatan sistem flight control pada wahana uji
roket ?
1.3 Tujuan dan Manfaat

Tujuan
Dengan adanya kerja praktek di perusahaan diharapkan
dapat mencapai tujuan:
1. Membuka wawasan mahasiswa akan perkembangan riset
teknologi.
2. Sebagai penghubung antara dunia pendidikan dan dunia
kerja.
3. Mengaplikasikan ilmu yang diperoleh di bangku kuliah pada
dunia kerja.
4. Melatih mahasiswa untuk disiplin dan bertanggung jawab
dalam melaksanakan suatu pekerjaan.
5. Meningkatkan hardskill dan softskill mahasiswa agar
mampu bersaing ditaraf nasional maupun global.
6. Terciptanya suatu hubungan yang sinergis, jelas dan terarah
antara dunia perguruan tinggi dan dunia kerja sebagai
pengguna outputnya.
7. Menumbuhkan dan menciptakan pola pikir konstruktif yang
lebih berwawasan bagi mahasiswa.
2
Manfaat
Bagi mahasiswa
- Sebagai sarana belajar dan pengaplikasian ilmu yang telah
diperoleh melalui proses perkuliahan.
- Sebagai penambah wawasan sehingga dapat memunculkan
semangat untuk ikut serta mengambil andil dalam
pembangunan nasional.
- Sebagai sarana untuk meningkatkan skill praktis dan aplikatif
mahasiswa.
Bagi PENS
- Sarana pengenalan perkembangan IPTEK khususnya Teknik
Mekatronika dan sebagai bahan pertimbangan dalam
penyusunan program di PENS.
- Sebagai bahan masukan dan evaluasi program akademik di
PENS untuk menghasilkan tenaga kerja yang mumpuni dan
mampu bersaing di era global saat ini.
Bagi Lembaga Pustekroket - Pusat Teknologi Roket iLAPAN
(Indonesian Aeronautics and Space Agency)
- Sarana mengetahui kualitas pendidikan di perguruan tinggi
negeri, khususnya PENS.
- Sebagai sarana untuk memberikan kriteria tenaga kerja yang
dibutuhkan.
- Sebagai sarana untuk mengenalkan teknologi yang diterapkan
kepada dunia pendidikan.
1.4 Ruang Lingkup Pembahasan

Pada kerja praktek yang dilaksanakan di LAPAN
Pustekroket mencakup materi instalasi perangkat keras pada
flight controller untuk menerbangkan wahana uji quadcopter,
serta melakukan integrasi rangkaian sensor eksternal dengan
flight controller sebagai mode semi autopilot. Pembuatan
sistem pada wahana terbang xtail dan wahana uji roket dengan
sistem vertical and takeoff landing.
3
1.5 Sistematika Penulisan
Dalam Penulisan Laporan Kerja Praktek ini, penyusunan
laporan dlakukan dengan sistematis :
a. Pendahuluan, mencakup latar belakang, perumusan masalah,
tujuan dan manfaat, ruang lingkup pembahasan, dan
sistematikka penulisan.
b. Profil perusahaan, mencakup sejarah singkat perusahaan,
strukur organisasi, hak dan wewenang struktur
organisasi,lokasi perusahaan, kesehatan dan keselematan kerja
(K3) perusahaan dan etika profesi pada perusahaan.
c. Hasil kegiatan kerja praktek, mencakup bidang kegiatan,
kontribusi, dan korelasi kegiatan kerja praktek dengan mata
kuliah.
d. Kesimpulan dan saran .
e. Bagian akhir yang terdiri dari daftar pustaka dan penulis.
4
BAB 2
GAMBARAN UMUM PERUSAHAAN
2.1 Sejarah Singkat Perusahaan
Pembentukan Lembaga Penerbangan dan Antariksa Nasional

dimulai pada 31 Mei 1962. Saat itu dimulai dibentuk panitia Astronautika
oleh Menteri Pertama Republik Indonesia, Ir. Juanda selaku ketua dewan
Penerbangan Republik Indonesia dan R.J. Salatun selaku sekertaris
dewan penerbangan Republik Indonesia. Tak lama setelah itu, pada 22
September 1962 dibentuk Proyek Roket Ilmiah dan Militer Awal
(PRIMA) afiliasi AURI dan ITB. Proyek PRIMA berhasil membuat dan
meluncurkan dua roket seri kartika berikut telemetrinya pada tahun 1964.
Setahun kemudian, 27 November 1963 dibentuk Lembaga
Penerbangan dan Antariksa Nasional (LAPAN) dengan keputusan
presiden (Keppres) Nomor 236 Tahun 1963 tentang Lembaga
Penerbangan dan Antariksa Nasional Untuk melembagakan
penyelenggaraan kedirgantaraan Nasional. Penyempurnaan organisasi
Lembaga Penerbangan dan Antariksa Nasional ini telah dilaksanakan
melalui beberapa keputusan presiden yang terakhir denga keppres Nomor
103 Tahun 2001 tentang Lembaga Penerbangan dan Antariksa Nasional.
5
2.2 Struktur Organisasi LAPAN Pustekroket
Gambar 2.1: Struktur Organisasi Perusahaan

2.3 Hak dan Wewenang
Tugas Pokok
Pusat Teknologi Roket mempunyai tugas melaksanakan
kegiatan penelitian dan pengembangan teknologi roket serta
pemanfaatannya. Dalam melaksanakan tugas, Pusat Teknologi
Roket menyelenggarakan fungsi :
- Penelitian, pengembangan dan perekayasaan teknologi
motor roket.
struktur dan mekanik.
propelan.
kendali dan telemetri.
- Pembinaan teknis di bidang teknologi roket.
6
- Pelaksanaan kerjasama teknis di bidang teknologi roket.
 Administrasi
Membuat, mengolah dokumen, membuat arsip data,
melayani masalah kebutuhan atau sumber daya yang
dibutuhkan karyawan untuk bekerja.
 Bidang Program dan Fasilitas
Penyusunan rencana dan program kerja LAPAN
Pustekroket, pengelolaan & pemgembangan fasilitas umum.
 Sub bagian SDM & Tata Usaha
Melaksanakan pengelolaan sumber daya manusia yang
meliputi perencanaan kebutuhan, pengembangan sistem
manajemen sumber daya manusia, perencanaan dan
pelaksanaan pengembangan potensi dan kapasitas pegawai,
serta administrasi kepegawaian.
 Bidang Diseminasi
Penyelenggaraan peliputan informasi, pengembangan dan
kemitraan komunikasi publik, pengelolaan kerjasama
dengan pihak lain.
 Sub bagian Keuangan & Barang Milik Negara
Perencanaan kebutuhan, pengadaan, penyimpanan,
pendistribusian, inventariasi, penghapusan Barang Milik
Negara, pengelolaan dana, pengeluaran, pemasukan yang
telah dilakukan oleh lapan.
 Kelompok jabatan fungsional
Melaksanakan tugas berdasarkan keahlian dan kebutuhan
Lapan Pustekroket.
 Bidang Teknologi Propelan
Bidang Teknologi Propelan mempunyai tugas melaksanakan
penelitian, pengembangan dan perekayasaan teknologi
propelan, serta penyiapan bahan pelaksanaan kerjasama
teknis dibidangnya. Bidang Propelan menyelenggarakan
fungsi :
a. Penyusunan rencana kegiatan Bidang Propelan.
b. Pelaksanaan pengkajian teknologi proses
pembuatan propelan, bahan baku pembuatan
propelan, bahan pyroteknik, proses liner dan
bahan liner serta penelitian komposisis dasar
propelan.
c. Pelaksanaan peningkatan kemampuan SDM di
bidang teknologi dirgantara khususnya dalam hal
7
teknologi pembuatan propelan, bahan pyroteknik
serta bahan liner inhibitor berikut prosesnya.
d. Penyediaan data kondisi operasi proses
pembuatan bahan baku propelan, proses
pembuatan propelan, proses liner inhibiter,
spesifikasi bahan isian igniter serta data internal
balistik dan physical dari propelan padat.
e. Evaluasi dan penyusunan laporan hasil
pelaksanaan program.
 Bidang Teknologi Motor Roket

Bidang Teknologi Motor Roket mempunyai tugas
melaksanakan kegiatan penelitian, pengembangan dan
perekayasaan teknologi motor roket, serta penyiapan bahan
pelaksanaan kerjasama teknis dibidangnya. Dalam
melaksanakan tugas, Bidang Teknologi Motor Roket
menyelenggarakan fungsi:
a. Penyusunan rencana kegiatan Bidang Teknologi
Motor Roket
b. Pelaksanaan kegiatan Penelitian dan
Pengembangan Teknologi Motor Roket Padat,
Roket Cair dan Propulsi Maju
c. Pelaksanaan kegiatan Perancangan, Asembling
dan Pengujian motor roket padat, Roket Cair dan
Propulsi Maju
d. Pelaksanaan kegiatan Simulasi dan anlisis
dinamika fluida Sistem propulsi Roket padat,
Roket Cair dan Propulsi Maju
e. Pelaksanaan kegiatan pengkajian sistem kontrol
pada enjin roket cair dan serta propulsi maju serta
pengujiannya
f. Pelaksanaan kegiatan penelitian, pengembangan
dan analisis untuk peningkatan performa motor
roket padat, roket cair dan Propulsi Maju
g. Pelaksanaan kegiatan pelayan pengujian dan
informasi data performa system propulsi roket
padat, Roket cair dan Propulsi Maju;
h. Evaluasi dan penyusunan laporan hasil
pelaksanaan program
8
 Bidang Teknologi Struktur dan Mekanik
Bidang Teknologi Struktur dan Mekanik mempunyai tugas
melaksanakan kegiatan penelitian, pengembangan dan
perekayasaan teknologi struktur dan mekanik, serta
penyiapan bahan pelaksanaan kerjasama teknis dibidangnya.
Dalam melaksanakan tugas sebagaimana dimaksud dalam
pasal 134, Bidang Struktur Mekanika menyelenggarakan
fungsi :
a. Penyusunan rencana kegiatan Bidang Struktur
Mekanika;
b. Pelaksanaan kegiatan penelitian dan
pengembangan desain sruktur dan sistim mekanik
roket;
c. Pelaksanaan kegiatan perancangan dan
perekayasaan dan pengujian bagian-bagian
struktur : yang meliputi : nose cone, tabung
payload, tabung motor roket cap, nosel, sirip,
adaptor, sistim separasi antar tingkat dan bagian-
bagian lainnya;
d. Pelaksanaan kegiatan pengkajian pemanfaatan
material sebagai bahan struktur wahana
dirgantara;
e. Pelaksanaan kegiatan perancangan dan
pengawasan proses fabrikasi (pembuatan) bagian-
bagian struktur wahana dirgantara;
f. Pelaksanaan kegiatan perencanaan dan
pengawasan terhadap pengoperasian dan
pemeliharaan peralatan fabrikasi; g. penyiapan
bahan kerjasama teknis dibidang struktur roket;
Evaluasi dan penyusunan laporan hasil
pelaksanaan program
 Bidang Teknologi Kendali dan Telemetri

Bidang Teknologi Kendali dan Telemetri mempunyai tugas
melaksanakan penelitian, pengembangan dan perekayasaan
teknologi kendali dan telemetri, serta penyiapan bahan
pelaksanaan kerjasama teknis dibidangnya.
Bidang Kendali menyelenggarakan fungsi :
a. Penyusunan rencana kegiatan bidang kendali;
9
b. Pelaksanaan penelitian, pengembangan dan
perekayasaan di bidang teknologi kendali yang
meliputi pandu dan control roket, serta teknologi
sistem telemetri nya;
c. Pelaksanaan perancangan, perakitan dan
pengujian di bidang teknologi kendali yang
meliputi pandu dan kontrol roket, serta teknologi
sistem telemetri nya;
d. Evaluasi dan penyusunan laporan hasil
pelaksanaan program.
 Balai Produksi dan Pengujian Roket

BPPR ini mempunyai tugas untuk melakukan:
- Uji terbang roket
- Uji statik motor roket
- Pengamatan Data Atmosfer
- Layanan Publik daerah Data Atmosfer
- Pemeliharaaan dan Peralatan Pendukung
Perusahaan
2.4 Lokasi Perusahaan
Pustekroket - Pusat Teknologi Roket LAPAN (Indonesian

Aeronautics and Space Agency)
Mekarsari, Rumpin, Jalan Raya Lapan, Mekar Sari no 2, Bogor
Parungpanjang, Bogor, Jawa Barat 16350
2.5 Kesehatan dan Keselamatan Kerja (K3)
Untuk mendukung terlaksananya peran LAPAN dalam

RPJMN dan Renstra 2015 – 2019 serta 7 Program Utama LAPAN
pada bidang peroketan yaitu program pengembangan roket
pengorbit satelit dan teknologi roket sonda, maka Pustekroket
LAPAN selaku lembaga riset sangat memerlukan pelatihan yang
bersifat sertifikasi keahlian. Salah satunya adalah K3 Keselamatan
dan kesehatan kerja merupakan faktor yang sangat penting, bahkan
harus menjadi prioritas dalam menjalankan pekerjaan. Ini berlaku
terutama pada karyawan yang punya pekerjaan berisiko tinggi,
seperti di proses manufaktur, laboratorium dan sejenisnya. Pada
bulan Mei 2017 Pustekroket telah mengikuti Basic Safety and health
10
ditujukan untuk memberikan dasar pengetahuan K3 kepada personil
yang akan merancang dan mengawasi sistem K3 di Pustekroket.
Pada Bulan September 2017 bertempat di HSP Academy,
Ruko Graha Boulevard Blok D/26 Gading Serpong, Pustekroket
juga telah mengikuti K3 Laboratorium Sertifikasi BNSP. Pelatihan
tersebut dilakukan dalam dua tahap, yaitu tahap pertama teori dan
tahap kedua ujian tulis dan wawancara. Pelatihan ini ditujukan
untuk personil yang dalam kesehariannya bekerja di laboratorium.
Keselamatan dan kesehatan kerja di laboratorium penting
diterapkan untuk mencegah dan mengurangi resiko kecelakaan
kerja, yang akhir-akhir ini kerap kali terjadi akibat kurang kesadaran
dari para pengelola laboratorium untuk menerapkan sistem
kesehatan keselamatan kerja (K3), tidak hanya itu infrastruktur
laboratorium juga mempunyai andil terhadap resiko kecelakaan
kerja yang mungkin terjadi di laboratorium. Dimana diketahui
berbagai kegiatan dan aktifitas yang dilakukan di laboratorium tidak
lepas dalam menggunakan berbagai bahan kimia berbahaya. Selain
itu kecelakan juga bisa terjadi karena kelalaian atau kecerobohan
pada saat melakukan pekerjaan, yang menyebabkan cidera, luka
berat, luka ringan bahkan kematian.
Setelah Mengikuti Pelatihan K3 diharapkan Personil mampu
merancang dan membangun sistem kesehatan dan keselamatan
kerja di Pustekroket yang sama sekali belum ada di Pustekroket,
Personil menjadi agen perubahan dalam membudayakan K3 pada
unit kerja, Sistem K3 sangat penting dalam proses penelitian,
pengembangan dan engineering roket. Keselamatan asset negara
dan SDM ahli roket sangat dipengaruhi oleh sistem K3 yang akan
dibuat. Selain itu pula, letak Pustekroket yang masuk ke dalam
kawasan strategis nasional sangat memerlukan sistem K3 yang
memadai agar kawasan ini dapat terjaga stabilitas dan
keamanannya.
2.6 Etika Profesi
Lapan Pustekroket memiliki undang-undang dalam
memberikan pedoman berperilaku yang wajar, patut, dan dapat
dipercaya untuk seluruh karyawan Lapan Pustekroket dalam
menjalankan tugas dan kegiatan sehari-hari. Lingkup pengaturan
dalam undang-undang meliputi :
a. Kegiatan keantariksaan
- Sains antariksa
- Penginderaan jauh
11
- Pengusaan teknologi keantariksaan
- Peluncuran
- Kegiatan komersial keantariksaaan
b. Penyelenggaran keantariksaan
- Penyelenggara
- Rencara Induk
c. Pembinaan
d. Bandar Antariksa
e. Keamanan dan Keselamatan;
f. Penanggulangan benda jatuh Antariksa serta pencarian dan
pertolongan antariksawan
g. Pendaftaran
h. Kerja sama internasional
- Penguasaan teknologi.
- Pemanfaatan teknologi.
- Alih pengetahuan.
- Alih teknologi.
- Peningkatan kapasitas sumber daya manusia.
i. Tanggung jawab dan ganti rugi
j. Asuransi, penjaminan, dan fasilitas
k. Pelestarian lingkungan
l. Pendanaan
m. Peran serta masyarakat
n. Sanksi
- Sanksi perdata dan administratif
- Ketentuan Pidana
12
BAB 3
HASIL KEGIATAN KERJA PRAKTEK
3.1 Bidang Kegiatan
3.1.1 Hardware
3.1.1.1 Integrasi PixyCam pada Wahana
Pengenalan PixyCam
Pixy CMUcam 5 merupakan image sensor dengan
prosesor yang powerfull dapat diprogram untuk
mengirimkan informasi berupa data gambar, sehingga
mikrokontroler tidak terbebani dengan proses pembacaan
data. Pixy CMUcam 5 juga menggunakan warna dan
saturasi sebagai sasaran utama pada pendeteksi gambar. Ini
berarti bahwa pencahayaan atau eksposur tidak akan
mempengaruhi deteksi sensor pada suatu objek. Pixy
CMUcam 5 dapat dikoneksikan dengan berbagai macam
controller, karena mendukun beberapa opsi antarmuka
(UART serial, SPI, I2CM, USB, digital/analog output).
Gambar 3.40: Pixy CMUcam5

Sumber: cmucam.org
Melakukan percobaan melalui data jarak , sumbu X

dan sumbu Y pada pixy CMUcam dan di integrasikan
ke motor
Untuk percobaan pertama kali setelah mengerjakan
program pixy yang akan menggerakkan motor dicoba dulu
melalui rangkaian arduino langsung masuk ke Arduino pin
sinyal ESC motor masuk pada pin PWM arduino dan pin
13
ESC ground masuk Gnd arduino , untuk pin vcc ESC motor
tidak dipakai.
Gambar 3.41: Koneksi Pixy dengan arduino ke Motor

Brushless
Sumber : Dokumentasi Penulis
Kemudian setelah percobaan tersebut berhasil ditambah

rangkaian APM/Pixhawk untuk melihat pwm yang telah di
program pada arduino tersebut telah terbaca APM/Pixhawk
atau belum menggunakan radio calibration.Percobaan yang
dilakukan adalah seperti berikut :
Untuk percobaan pertama pada program arduino dari
percobaan tersebut diatur PWM sebesar 100 (PWM analog
dari range 0-255) jika jarak benda menjauh dari pixy cam
14
sejauh > 20 cm maka hasil yang terbaca di pin input 7
menggunakan radio calibration terbaca 1572 jika diberi
output motor brushless DC maka pergerakan motor akan
cepat.
Gambar 3.42: Data percobaan jika s > 20cm

Untuk percobaan kedua pada program arduino dari

dari range 0-255) jika jarak benda mendekati pixy cam 5
cm maka hasil yang terbaca di pin input 7 menggunakan
radio calibration terbaca 1262 jika diberi output motor
brushless DC maka pergerakan motor akan perlahan
berkurang kecepatannya.
Gambar 3.43: Data percobaan jika s = 5cm

Untuk percobaan ke tiga mengunakan data pixy

cam berdasarkan sumbu Y pixy,pada program arduino dari
dari range 0-255) jika sumbu Y < 90 maka hasil yang
terbaca di pin input 7 saat benda berada pada sumbu Y pixy
< 90 menggunakan radio calibration terbaca hampir PWM
maks yaitu 2076.
15
Gambar 3.44: Data percobaan jika Y < 90
Untuk percobaan ke empat mengunakan data pixy

cam berdasarkan sumbu Y pixy,pada program arduino dari
dari range 0-255) jika sumbu Y > 120 maka hasil yang
terbaca di pin input 7 saat benda berada pada sumbu Y pixy
> 120 menggunakan radio calibration terbaca hampir
PWM maks yaitu 1207.
Gambar 3.45: Data percobaan jika Y > 120

16
Untuk percobaan ke lima mengunakan data pixy
cam berdasarkan sumbu X pixy,pada program arduino dari
dari range 0-255) jika sumbu X < 120 maka hasil yang
terbaca di pin input 7 saat benda berada pada sumbu X pixy
< 120 menggunakan radio calibration PWM yang terbaca
sebesar 1600.
Gambar 3.46: Data percobaan jika X < 120

Untuk percobaan ke lima mengunakan data pixy

dari range 0-255) jika sumbu X > 190 maka hasil yang
terbaca di pin input 7 saat benda berada pada sumbu X pixy
> 190 menggunakan radio calibration PWM yang terbaca
sebesar 1400.
17
Gambar 3.47: Data percobaan jika X > 190
Untuk percobaan ke enam mengunakan data pixy

dari range 0-255) jika sumbu X > 110 & X < 190 maka
hasil yang terbaca di pin input 7 saat benda berada pada
sumbu X > 110 & X < 190 menggunakan radio calibration
PWM yang terbaca sebesar 1515.
Gambar 3.48: Data percobaan jika X > 110 & X < 190
18
Untuk percobaan ke tujuh mengunakan data pixy
dari range 0-255) jika benda menghilang dari sumbu X
yang terbaca di pin input 7 saat menggunakan radio
calibration PWM yang terbaca sebesar 1515.
Gambar 3.49: Data percobaan jika benda menghilang dari

sumbu
PPM Encoder
Flight controller PX4 hanya didukung oleh 1
channel PPM untuk menerima sinyal input dari receiver,
maka dari itu dibutuhkan sebuah alat atau rangkaian yang
mampu mengubah beberapa sinyal input menjadi satu
sinyal input. PPM encoder adalah sebuah rangkaian yang
mengubah beberapa input sinyal PWM (pulse width
modulation) dari receiver menjadi sebuah sinyal PPM
(pulse position modulation). Sinyal PWM yang diterima
oleh PPM encoder dapat berasal dari receiver atau
rangkaian sensor eksternal yang memiliki output berupa
sinyal PWM.
19
Gambar 3.50: Receiver ke PPM encoder
Sumber: Dokumentasi Penulis
Sistem Precision Landing berdasarkan Komunikasi

Data Serial antara Arduino dan Pixhawk serta Data
Pixy CMUcam
Untuk mengkomunikasikan data antara Arduino
dan Pixhawk yang diperlukan hanya menghubungkan port
serial Arduino ke port serial Pixhawk, karena kedua board
menggunakan sistem antarmuka UART (Universal
Asynchronous Receiver). Untuk mengkomunikasikan yang
perlu dilakukan pertama kali adalah menghubungkan pin
RX, TX, dan GND milik Pixhawk pada port “TELEM2”
dengan pin TX, RX, dan GND milik Arduino.
Gambar 3.79: Menghubungkan Serial Port Arduino

AAdengan Pixhawk
Sumber : pixhawk.org
20
Setelah serial port dihubungkan, maka langkah selanjutnya
adalah memprogram Arduino agar dapat mendengarkan
data yang dikeluarkan oleh Pixhawk. Disini penulis
menggunakan tambahan library “mavlink” yang
dikembangkan khusus untuk mengomunikasikan data
antara Arduino dan Pixhawk dengan bantuan protokol
mavlink. Library mavlink menyediakan banyak sekali
header program, namun disini harus memilah-milah
menggunakan header program yang sesuai dengan data
yang akan didengarkan dari pixhawk. Untuk referensi
mendownload dan cara menggunakan library tersebut
dapat dilihat di alamat
https://discuss.ardupilot.org/t/mavlink-and-arduino-step-
by-step/25566
Gambar 3.80: Kumpulan Header Program dari

library Mavlink
Untuk mengatur precision landing quadcopter yang

dijalankan berdasarkan data waypoint dan mode autopilot
maka data yang perlu didengarkan adalah data koordinat
dari sensor GPS yang terhubung dengan pixhawk. Data
tersebut kemudian dikirimkan ke Arduino, setelah itu
Arduino memberikan perintah kepada Pixy CMUcam agar
aktif pada koordinat tertentu, kemudian data dari Pixy
CMUcam dikirimkan kembali ke Arduino yang kemudian
21
keluarannya digunakan sebagai kontrol roll, pitch, dan
throttle untuk mendekat dan landing pada objek sasaran.
Seperti yang disebutkan sebelumnya, disini yang
diinginkan pertama kali adalah meminta aliran data untuk
membaca data GPS dari Pixhawk, oleh karena itu harus
mencari file header yang tepat ke direktori umum library
“mavlink”. Disni penulis menggunakan header
“request_data_stream.h” karena header program tersebut
memungkinkan untuk mengirimkan permintaan data ke
pixhawk untuk disiarkan di port serial yang terhubung
sekali setiap detik.
Di dalam file mavlink_msg_request_data_stream.h dapat
dilihat struct yang memberikan data ke variabel jika ingin
membaca data dari Pixhawk.
Gambar 3.81 :Tampilan Struct dalam File

mavlink_msg_request_data_stream.
h
Lebih jauh ke bawah akan terdapat baris berisi sesuatu

yang disebut mavlink_msg_request_data_stream_pack:
Gambar 3.82: Tampilan Packet dalam File

amavlink_msg_request_data_stream.h
22
Ini adalah baris program yang diperhatikan sebagai
"paket" yang berarti sedang menangani data yang akan
dikirim (yang diharapkan dapat dilakukan, sehingga dapat
mengemas data nanti dalam fungsi dan mengirimkannya
ke autopilot.
Yang penting untuk dipahami adalah bahwa pernyataan
inline statis di atas mendefinisikan data yang ingin
dimasukkan ke dalam fungsi paket, dan perlu menentukan
nilai-nilai tersebut agar autopilot mengetahui apa yang
diinginkan dan bagaimana menginginkannya.
Jadi jika diuraikan pernyataan inline statis yang
ditunjukkan di atas mulai dari variabel pertama tepat
setelah simbol '('.
“uint8_t” mendefinisikan jenis data dalam variabel di
sebelahnya. Jadi “uint8_t system_id” meminta jenis integer
tanpa tanda 8 bit yang panjang di bawah variabel
system_id. Setelah itu hanya perlu menyediakan data yang
sesuai untuk mengisi variabel dalam urutan yang benar
yang ditentukan dalam pernyataan untuk library yang
digunakan untuk mengemas pesan dalam perintah yang
kompatibel dengan Mavlink.
Dalam kode Arduino, akan terlihat seperti ini:
Gambar 3.83: Tampilan Program Arduino Mengirim

aPermintaan ke Pixhawk
Fungsi di atas akan mengirim permintaan ke

Pixhawk yang meminta aliran
MAV_DATA_STREAM_ALL (yang mengirimkan
SEMUA aliran) untuk disiarkan di port serial yang
terhubung sekali setiap detik. File perpustakaan Arduino
Mavlink memungkinkan pengiriman dan penerimaan
23
perintah Mavlink. Berbekal pengetahuan ini, perlu
ditemukan file yang memungkinkan untuk menerima dan
memproses data yang diminta. Melihat informasi dari
halaman website:
https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_DA
TA_STREAM dapat dilihat bahwa 0-12 menunjukkan data
sensor berbeda yang disiarkan dengan mengaktifkan semua
aliran (1-6 menunjukkan masing-masing aliran yang dapat
diaktifkan).
Karena diketahui bahwa stream GPS termasuk dalam
MAV_DATA_STREAM_ALL, maka data dapat diambil
dengan aman, dengan asumsi bisa mengambil data stream
GPS_RAW dengan mengaktifkan semua stream.
Menavigasi kembali ke folder direktori mavlink,
disini mencari lagi header program yang sesuai untuk
menerima data GPS. Disini dapat digunakan header
program “mavlink_msg_gps_raw_int.h” .
Gambar 3.84: Tampilan Typedef Struct pada File

“mavlink_msg_gps_raw_int.h”
Di awal file, dapat dilihat typedef struct yang

mendefinisikan variabel untuk menangani data GPS yang
ingin diproses.
Gambar 3.85: Tampilan Variabel pada File

“mavlink_msg_gps_raw_int.h”
24
Dapat dilihat bahwa setelah
“mavlink_msg_gps_raw_int_decode (“ diberikan dua
variabel yang memberitahu kita, kita perlu menentukan dua
variabel untuk mengambil data itu. Kemudian perlu
menggunakan struct typedef di awal file untuk menemukan
variabel yang dapat digunakan untuk tarik data dari aliran
yang dikirim oleh Pixhawk. Contohnya seperti gambar di
bawah ini :
Gambar 3.86: Tampilan Program Mengambil data GPS

dari Pixhawk ke Arduino pada Arduino IDE
Setelah membahas bagaimana cara

mengomunikasikan data dari pixhawk ke Arduino,
selanjutnya adalah membahas bagaimana sensor Pixy
CMUcam dapat aktif pada titik waypoint tertentu dan
mengontrol channel roll, pitch, dan throttle agar bisa
bergerak dan mendarat di objek sasaran. Sebelum membuat
program untuk mengatur kondisi tersebut, tentunya perlu
mengkoneksikan Pixy CMUcam dan Arduino terlebih
dahulu yaitu, dengan cara menghubungkan pin MISO dan
MOSI pixy ke Arduino. Untuk lebih jelasnya dapat dilihat
pada gambar di bawah ini :
25
Gambar 3.87: Menghubungkan Pixy ke Arduino
Setelah Arduino dan PixyCMUcam terhubung,

selanjutnya adalah memprogram kondisi agar sensor Pixy
CMUcam dapat aktif pada titik waypoint tertentu dan
mengontrol channel roll, pitch, dan throttle agar bisa
bergerak dan mendarat di objek sasaran. Disini penulis
menambahkan library “Pixy.h” agar mempermudah
Arduino penerimaan dan pengolahan data dari Pixy
CMUcam.
Gambar 3.88: Fungsi Program Pixy CMUcam pada

Arduino IDE
26
Program di atas merupakan potongan fungsi
program pada Arduino IDE. Program tersebut mengatur
kondisi ketika Pixy CMUcam mendeteksi keberadaan
objek. Ketika jarak objek dengan quadcopterkurang ke
kanan maka quadcopter akan bergerak ke arah kanan,
ketika jarak quadcopter terhadap objek terlalu maju, maka
quadcopter akan bergerak mundur begitu juga sebaliknya.
Ketika posisi quadcopter tepat di atas objek berjarak
kurang dari sama dengan 1,5 meter dan Pixy CMUcam
mendeteksi luasan objek sasaran sebesar 1600 cm2, maka
quadcopter akan mengurangi throttlenya sampai pada
kondisi landing.
Setelah memprogram Arduino untuk menerima data
Pixy CMUcam dalam mendeteksi objek yang kemudian
datanya digunakan untuk mengontrol roll, pitch, dan yaw
quadcopter, selanjutnya adalah mengaitkan data GPS
untuk mengontrol kapan kondisi ketika roll, pitch, dan yaw
dikontrol berdasarkan data Pixy CMUcam, data RC, dan
juga autopilot.
Gambar 3.89: Potongan Program Setting Kondisi Peralihan dari

Kontrol Autopilot ke Kontrol Berdasarkan Pixy
Potongan program di atas menjelaskan bahwa pada

saat quadcopter berada pada titik waypoint di latitude<=-
27
63753900 dan longitude>=1066064400 maka saat itu Pixy
CMUcam mengirimkan data tentang block yang terdeteksi
yang kemudian diolah menjadi data posisi, jarak, dan
luasan objek terdeteksi. Pada saat itu juga kontrol roll,
pitch, dan throttle berdasarkan data Pixy CMUcam, namun
apabila sensor Pixy CMUcam mengalami gangguan dalam
mendeteksi objek, maka kontrol roll, pitch, dan throttle
dapat diambil alih oleh RC atau GCS (Ground Control
Station).
3.1.1.9 Pengaturan Gerak Sirip Untuk Melakukan Gerakan

Pada Wahana Uji X-Tail
Wahana terbang sepeti pesawat memiliki tiga

sumbu gerak utama yaitu sumbu lateral, longitudinal dan
vertikal. Gerakan pada masing-masing sumbu memiliki
istilah tersendiri seperti gerakan pitch untuk sumbu lateral,
roll untuk sumbu longitudinal dan yaw untuk sumbu
vertikal. Gerakan tersebut dihasilkan oleh gerakan daun
kemudi atau sirip yang terletak pada bagian ekor atau sayap
pesawat yang menghasilkan perbedaan tekanan udara
berdasarkan prinsip gaya angkat pesawat.
Gambar 3.90: Sumbu gerak pada pesawat

Sumber: Aeroengineering.com
Daun kemudi atau sirip yang terletak pada sayap

pesawat disebut sebagai aileron. Aileron berfungsi untuk
28
menghasilkan gerakan roll pada pesawat dengan
mengubah arah gerak (atas atau bawah) pada aileron itu
sendiri sehinga menghasilkan perbedaan tekanan udara
pada sayap kanan dan sayap kiri pesawat. Perbedaan
tekanan udara tersebut akan menghasilkan gaya angat (lift)
yang berbeda pada sayap kanan dan sayap kiri sehingga
pesawat dapat melakukan gerakan roll.
aaaaaaaGambar 3.91: Gerak roll pada pesawat

Sumber: aerospaceweb.org
Pada bagian ekor pesawat terdapat dua jenis daun

kemudi yaitu elevator dan rudder. Elevator berfungsi untuk
menghasilkan gerak pitch pada pesawat sedangkan rudder
berfungsi untuk meghasilkan gerak yaw pada pesawat.
Masing-masing dari daun kemudi tersebut juga
memanfaatan perbedaan tekanan udara pada bagian ekor
pesawat untuk menghasilkan arah gerakan yang diingiikan.
29
aaaaaaaGambar 3.92: Elevator dan rudder
Sumber: Wikipedia.org
Namun untuk beberapa kebutuhan daun kemudi

atau sirip pada wahana terbang dimodifikasi dengan
membentuk konfigurasi tertentu untuk memaksimalkan
gerakan pada masing-masing sumbu gerak. Salah satu
bentuk modifikasi daun kemudi adalah konfigurasi X atau
biasa disebut sebagai X-Tail. Konfigurasi X-Tail
menggabungkan 4 gerak sirip pada ekor wahana untuk
menghasilkan gerakan pada masing-masing sumbu gerak.
Kombinasi dari gerak sirip tersebut akan menghasilkan
perbedaan tekanan udara pada masing-masing sirip
sehingga dapat membentuk gerakan pada masing-masing
sumbu gerak.
aaaaaaaGambar 3.93: Konfigurasi X-Tail

Sumber: Wikipedia.org
Gerak Sumbu Lateral Pada X-Tail

Gerak lateral (pitch) dihasilkan oleh adanya gaya
yang lebih besar pada bagian ekor dari wahana yang
mengarah ke atas atau ke bawah. Gaya tersebut dihasilkan
oleh perbedaan angle of attack atau sudut kemiringan dari
sirip tersebut.
30
aaaaaaaGambar 3.94: Angle of attack
Sumber: Skybrary.aero
Pada wahana X-tail sudut atau arah gerak dari

masing-masing sirip diatur sedemikian rupa agar
menghasilkan gerakan pitch yang diinginkan. Dalam
mempermudah pembacaan arah gerak sirip maka sirip
diberikan urutan sebagai berikut:
Aaaaaa Gambar 3.95: Penomoran sirip

Sumber: Dokumentasi penulis
Gerak pitch terbagi dua yaitu pitch up dan pitch

down. Untuk menghasilkan gerakan pitch up maka gaya
pada yang dihasilkan pada ekor wahana harus mengarah
kebawah sehingga moncong (nose) dari wahana akan
terangkat. Maka dari itu posisi dari S1 dan S2 pada wahana
X-tail akan mengarah kebagian dalam untuk menghasilkan
gaya kebawah sedangkan posisi dari S3 dan S4 mengarah
kebagaian luar. Sedangkan untuk gerakan pitch down,gaya
yang dihasilkan pada ekor wahana harus mengarah keatas
sehingga moncong (nose) dari wahana akan mengarah
kebawah. Maka dari itu, arah gerak dari masing-masing
sirip berlawanan dengan gerakan sirip pada pitch up. Arah
gerak sirip disimbolkan dengan tanda panah berwarna
hitam, sedangkan gaya yang bekerja berwarna biru
31
F
a
aaaaaaaGambar 3.96: Konfigurasi pitch up
aaaaaaaGambar 3.97: Konfigurasi pitch down

Gerak Sumbu Longitudinal Pada X-tail

Gerak longitudinal (roll) dihasilkan oleh adanya
tekanan udara yang berbeda pada sisi bagian kanan dan
bagian kiri dari wahana yang mengaikbatkan wahana dapat
bergerak oleng ke kanan atau ke kiri. Perbedaan dari
tekanan udara tersebut juga dipengaruhi oleh besar angle
of attack dari masing-masing sirip. Pada wahana X-tail,
gerakan roll dihasilkan oleh gaya pada sirip yang seolah-
olah membentuk putaran yang searah jarum jam(CW) atau
berlawanan arah jarum jam(CCW).
32
Gerakan roll terbagi menjadi dua, yaitu roll kanan
dan roll kiri. Jika gaya yang dihasilkan oleh sirip pada
wahana X-tail searah dengan arah jarum jam maka wahana
akan mengalami
gerakan roll ke kanan.

aaaaaaaGambar 3.98: Konfigurasi roll kiri
Jika gaya yang dihasilkan oleh sirip pada wahana X-tail
dengan arah jarum jam maka wahana akan mengalami
gerakan roll ke kiri.
Aaaa Gambar 3.99: Konfigurasi roll kanan

Gerak Sumbu Verikal Pada X-Tail

Gerak vertikal (yaw) dihasilkan oleh adanya gaya
yang lebih besar pada bagian kanan atau kiri dari ekor
wahana. Berbeda dengan kondisi pada gerak sumbu
longitudinal (roll), arah gaya pada gerak sumbu vertikal
(yaw) mengarah pada satu arah saja yaitu ke kanan atau
kekiri. Jika gerak roll akan berpengaruh terhadap
kemiringan wahana, maka gerak yaw akan berpengaruh
terhadap arah hadap (heading) dari wahana.
33
Ketika gaya yang dihasilkan oleh masing-masing
sirip mengarah ke kiri, maka wahana akan mengalami
gerakan yaw ke kanan. Sebaliknya jika gaya yang
dihasilkan oleh masing-masing sirip mengarah ke kanan,
maka wahana akan mengalami gerakan yaw ke kiri.
Aaaa Gambar 3.100: Konfigurasi yaw kanan

Aaaa Gambar 3.101: Konfigurasi yaw kiri

Pengaturan Parameter Pada Mission Planner
34
Wahana uji X tail merupakan sebuah wahana
dengan konfigurasi sayap fixed wing. Maka dari itu,
digunakann firmware arduplane versi 3.4 yang diunduhkan
pada flight controller. Namun, pada firmware arduplane
hanya terdapat parameter untuk mengatur wahaha fixed
wing yang memiliki konfigurasi ekor pada umunya seperti
V tail atau A tail. Maka dari itu,diperlukan pengaturan
parameter tersendiri untuk konfigurasi ekor X tail.
Gambar 3.102: Firmware arduplane

Parameter yang digunakan pada arduplane untuk

wahana Xtail adalah elevon. Elevon pada umunya
digunakan pada wahana fixed wing dengan tipe delta yang
berfungsi sebagai elevator (pitch) sekaligus aileron (roll).
Input PWM elevon didapatkan dari output Ch1 dan Ch2
dari flight controller yang akan diteruskan ke servo untuk
menggerakkan daun kendali. Masing-masing input PWM
dihubungkan dengan kabel Y sebagai input sinyal pada
servo seperti pada Gambar 3.71. Dua buah servo yang
berada pada bagian kiri dari X Tail terhubung dengan input
Ch1 dan dua buah servo pada bagian kanan X tail
ternubung dengan input Ch2.
35
Gambar 3.103: Koneksi kabel Y pada servo
Elevon dapat diaktifkan pada full parameter list di

Mision Planner. Terdapat beberapa macam parameter yang
berkaitan dengan elevon. Diantaranya adalah ELEVON-
OUTPUT yang berfungsi untuk mengaktifkan fungsi
elevon pada fixed wing. Untuk mengkatifkan elevon maka
nilai parameter diubah dari 0 menjad 1. ELEVON_CH1_
REVERSE dan ELEVON_CH2_REVERSE berfungsi
untuk membalik kondisi gerakan berdasarkan sinyal PWM
yang masuk dari masing-msing input Ch1 dan Ch2.
ELEVON_REVERSE berfungsi untuk membalik gerakan
pada elevon.
Gambar 3.104: Parameter elevon

36
Wahana uji X tail menggunakan motor EDF 70 mm
sebagai pendorong utama. Motor EDF awalnya diletakkan
pada bagian bawah wahana. Namun, thrust yang
ditimbulkan masih kurang untuk mengangkat beban
wahana. Maka dari itu ditambahkan satu buah motor EDF
untuk menamvah thrust dari wahana. Penempatan motor
EDF diletekkan pada bagian atas dan bawah dari wahana
untuk menjaga keseimbangan pada saat diterbangkan.
Gambar 3.105: Wahana uji xtail

Program untuk di integrasikan pada system autopilot wahana

fixedwing.
Dari berbagai konfigurasi yang telah didapatkan seperti

diatas dapat dibuat program untuk pergerakan dari sirip fixedwing
tipe X-Tail tersebut saat sirip-sirip tersebut di drive melalui Pixy
CMUcam 5.Tetapi hal pertama kali yang dilakukan adalah harus
setting APM terlebih dahulu melalui mission planner.
1. Pertama kali ketika sudah berhasil upload firmware
adalah masuk menu software kemudian masuk pada adv
parameter list.
37
Gambar 3.106: Parameter List
2. Setelah memasuki adv parameter list mencari menu

parameter ELEVON,untuk ELEVON_CH1_REV dan
ELEVON_CH1_REV digunakan untuk mengatur
output servo,dig anti sesuai dengan keluaran servo agar
sesuai dengan konfigurasi dari X-Tail
empennage,kemudian mengatur mixing gain pada
mission planner. Setelah gerakan sesuai maka
selanjutnya mencoba APM dengan input sensor.
Gambar 3.107: Konfigurasi Elevon

Setelah melakukan konfigurasi pada mission planner

maka hal selanjutnya adalah memprogram sensor yang
digunakan untuk deteksi object pada wahana UAV yang
akan diterbangkan.
1. Pertama kali adalah mendefinisikan output yang
digunakan untuk output PWM dari pixy CAM ke pin
dari APM 2.6 melalui pin dari arduino. Pin 6 arduino
38
sebagai output PWM untuk gerakan ROLL dan pin 7
arduino sebagai output PWM untuk gerakan pitch yang
akan di kirimkan pada output servo melalui APM 2.6.
Kemudian mendefinisikan myESC untuk mendrive
motor servo ,mendefinisikan pixy cam ,Mendefinikan
untuk fungsi SetPointY untuk membangkitkan PWM
servo melalui sumbu Y pixy cam ,ErrorY adalah
mendefinisikan hasil Error pada pixy sumbu Y yaitu
pergeseran dari benda yang terdeteksi pada pixy CAM
tersebut ,mendefinisikan posisi PWM mid yaitu
1500(PWM mid tersebut adalah posisi tengah
servo/sudut defleksi awal servo) ,mendefinisikan kp
untuk pengali Error Y= 4 , kemudian mendefinisikan
PWM output dari sensor pixy.
Gambar 3.108: Mendefinisikan pada program arduino

39
2. Memasukkan pixy.init(); pada fungsi Void setup()
untuk menginisialisasi sensor pixy CAM.
Gambar 3.109: Menginisialisasi sensor pixy CAM

3. Membuat void BacaPixy () untuk fungsi khusus yang

digunakan dalam deteksi pixy CAM didalam fungsi
tersebut membuat program pembacaan pada sensor pixy
CAM,di dalam fungui tersebut merumuskan
ErrorY=SetPointY-pixy.blocks[0].y; ,set point Y
dimasukkan adalah 100 yaitu nilai tengah dari sumbu Y
kemudian akan dikurangi dengan dimanakah object
tersebut terdeteksi ,hasilnya tersebut adalah Error dari
sumbu Y
Gambar 3.110: Error Y

4. Kemudian membuat fungsi juka Error Y yang

dihasilkan kurang dari 0 maka fungsi tersebut difungsikan
40
untuk PITCH NOSE DOWN , pada fungsi ini dirumuskan
PWM_Pixy=PWM_MID+(Kp*ErrorY) , PWM_Pixy
adalah PWM yang dikeluarkan pada servo hasil dari deteksi
sensor pixy CAM . kemudian pada fungsi ini juga diberikan
fungsi untuk mendrive motor servo yaitu dengan
myESC.attach(PITCH_OUT); dan untuk myESC.write
adalah hasil dari perhitungan rumus
PWM_MID+(Kp*ErrorY) .
Gambar 3.111: Error Y < 0

5. Kemudian membuat fungsi juka Error Y yang

dihasilkan lebih dari 0 maka fungsi tersebut difungsikan
untuk PITCH NOSE UP, pada fungsi ini dirumuskan
PWM_Pixy=PWM_MID-(Kp*ErrorY); , PWM_Pixy
adalah PWM yang dikeluarkan pada servo hasil dari deteksi
sensor pixy CAM . kemudian pada fungsi ini juga diberikan
fungsi untuk mendrive motor servo yaitu dengan
myESC.attach(PITCH_OUT); dan untuk myESC.write
adalah hasil dari perhitungan rumus PWM_MID-
(Kp*ErrorY) .
41
Gambar 3.112: Error Y > 0
6. Kemudian Jika pixy tidak mendeteksi benda sama

sekali maka kendali ada pada remote dan pilot seluruhnya.
Gambar 3.113: Jika tidak ada benda yang terdeteksi oleh pixy
3.1.2 Mekanik
3.1.2.1 Pembuatan Airfoil (Sayap Pesawat) dan Simulasi
menggunakan Rocksim
Airfoil berfungsi adalah bentuk dari suatu sayap
pesawat yang dapat menghasilkan gaya angkat (lift) atau
efek aerodinamika ketika melewati aliran udara. Airfoil
memiliki beberapa bagian yaitu leading edge, trailing edge,
42
chord, chamber dan thickness. Pengertiannya sebagai
berikut :
1. Leading edge
adalah ujung airfoil yang secara umum berbentuk
cembung. Leading edge ini berkaitan erat dengan
ketebalan maksimum yang dimana peletakan ketebalan
maksimum terhadap leading edge akan mempengaruhi
lift coefficient, stall dan drag. Semakin maju letak
ketebalan maksimum maka lift coefficient nya akan
semakin naik dan drag akan semakin tinggi.
2. Trailing edge
adalah ujung belakang airfoil. Pada trailing edge
biasanya terdapat aileron untuk menggulingkan
pesawat ke samping.
3. Chord
merupakan sebuah garis yang ditarik dari leading edge
menuju trailing edge.
4. Chamber
merupakan jarak garis rata-rata antara bagian atas
airfoil dan bagian bawah airfoil dengan garis tengah.
Semakin besar chamber dari sebuah sayap, maka
semakin besar pula lift coefficient maksimumnya.
Namun jika terlalu besar lift coefficient yang ada akan
mengakibatkan pesawat akan mudah stall.
5. Thickness
merupakan ketebalan maksimal dari airfoil. Thickness
berkaitan erat dengan chord yang biasa dikenal dengan
t/c atau thickness to chord ratio. Semakin besar t/c yang
ada maka lift coefficient nya akan semakin besar pula
namun kemungkinan stall nya semakin kecil. Kerugian
dari t/c yang besar adalah drag nya semakin besar pula
Untuk lebih jelasnya dapat dilihat pada gambar berikut ini:
43
Gambar 3.114: Bagian-bagian airfoil
Sumber : https://panggih15.files.wordpress.com/2010/01/airfoil-
edit.jpg
Dalam sebuah airfoil terjadi distribusi tekanan dan

menyebabkan perbedaan tekanan di beberapa area.
Perbedaan tekanan ini disebabkan oleh adanya perbedaan
kecepatan antara bagian bawah airfoil dengan bagian atas
airfoil. Karena kecepatan udara berbanding terbalik dengan
tekanan, maka tekanan udara pada bagian bawah airfoil
cenderung lebih besar dari pada tekanan pada bagian atas
airfoil. Karena tekanan bergerak dari tekanan yang kecil
menuju tekanan yang lebih besar, maka pesawat akan
terangkat ke udara.
Gambar 3.115: Distribusi tekanan dan aliran angin

Sumber: http://tendylesmana1993.blogspot.com/2013/05/mekanika-
fluida-pada-pesawat-terbang.html
Airfoil dibagi menjadi beberapa jenis berdasarkan
bentuknya, yaitu symetrical, semi simetrical, flat bottom,
under chambered dan reflexed airfoil.
1. Symetrical airfoil
44
Gambar 3.116: Symetrical airfoil
Sumber : https://people.sc.fsu.edu/~jburkardt/f_src/naca/symmetric.png
Secara definisi, airfoil ini memiliki chamber yang

selalu bernilai nol, yaitu simetris antara atas dan bawah.
Airfoil ini biasa digunakan untuk ekor, baik horizontal
maupun vertical stabilizer serta pesawat aerobatik dengan
manuver yang ekstrim.
2. Semi symetrical airfoil
Gambar 3.117: Semi symetrical airfoil

Sumber : http://airfoiltools.com/airfoil/details?airfoil=n2415-il
Airfoil ini memiliki bentuk kurva atas yang lebih

melengkung dari pada kurva permukaan bawah. Airfoil
jenis ini paling umum digunakan pada pesawat
konvensional seperti trainer, sailplane dan beberapa
aerobatik.
45
3. Flat bottom airfoil
Gambar 3.118: Flat bottom airfoil

Sumber : http://airfoiltools.com/airfoil/details?airfoil=s7055-il
Airfoil ini memiliki permukaan bawah yang rata dan

permukaan atas melengkung. Memiliki drag yang relatif
besar dan biasa digunakan untuk pesawat dengan
kecepatan yang sangat rendah. Keunggulan dari airfoil ini
adalah mudah dibuat, terutama untuk pesawat model
(aeromodelling).
4. Under chambered
Gambar 3.119: Under chambered airfoil

Sumber:
https://en.wikipedia.org/wiki/Camber_(aero
dynamics)
Memiliki bentuk permukaan atas dan bawah yang

melengkung keatas, sehingga chamber rata-ratanya relatif
tinggi. Airfoil jenis ini biasa digunakan untuk scale model,
sailplane, free flight serta paling umum digunakan untuk
pesawat yang membutuhkan high lift.
46
5. Reflexed airfoil
Gambar 3.120:Reflexed airfoil
Sumber : http://airfoiltools.com/airfoil/details?airfoil=naca24112-
jf
Jenis airfoil ini memiliki trailing edge yang

melengkung keatas sehingga secara keseluruhan
membentuk menyerupai huruf S yang tipis. Airfoil ini
biasa digunakan untuk pesawat flying wing (tail less),
karena airfoil reflex menghasilkan efek momen (rotasi)
positif, yaitu nose-up pada pesawat, sehingga
menggantikan fungsi horizontal stabilizer.
Tahap tahap simulasi pada Rocksim sebelum melakukan

fabrikasi pada wahana :
1. Pertama kali kami melakukan simulasi pada Rocksim
terlebih dahulu desain yang telah di berikan oleh
pembimbing lapangan di LAPAN kemudian setelah itu
melakukan proses fabrikasi wahana sendiri.Saat
simulasi pada Rocksim yang dilakukan pertama kali
adalah membuat bentuk dari nosecone yang telah
ditetapkan dengan pembimbing.pada rocksim masuk
pada menu rocket design component lalu setelah itu
pada tabel add new components klik pada bagian nose
cone.
47
Gambar 3.121:Rocksim menu
2. Setelah masuk kedalam menu nose cone kemudian
memilih shape dari nose cone sesuai dengan yang
telah ditetapkan oleh pembimbing lapangan yaitu
Eliptical Untuk diameter nose cone,panjang nose
cone, dan panjang base nose cone di berikan 10 cm
sesuai dengan persetujuan pembimbing
lapangan,untuk material dipilih yang Polystyrene PS
(Semacam gabus/Depron) kontruksinya sendiri yang
dipilih adalah solid
.
Gambar 3.122:Rocksim nose cone

48
3. Tahapan ketiga masuk ke dalam menu body tube maka
mengisi OD (Outer Diameter) dari body tube adalah
10 cm dan inner diameter di isi 0 dikarenakan roket
nantinya strukturnya solid,kemudian untuk material
sama seperti sebelumnya yaitu Polystyrene PS
(Semacam gabus/Depron).
Gambar 3.123:Rocksim body tube

4. Tahapan ke-empat adalah masuk kedalam menu fins

(Sirip) kemudian untuk fin count and shape diisi 4 dan
trapezoidal untuk Root chord len diberikan 22 cm ,
untuk tip chord len diberikan 15 cm , untuk sweep len
diberikan 7.279 cm ,untuk sweep angle diberikan
10,313 derajat , untuk semi span diberikan 40 cm , dan
untuk lokasinya diberikan 50.3 agar tepat sejajar dengan
body roket.material dari sirp ini juga sama seperti
sebelumnya yaitu Polystyrene PS (Semacam
gabus/Depron).dengan tebal sekitar kurang lebih 0.2 cm
, untuk cross section dipilih Airfoil.
49
Gambar 3.124:Rocksim fin
5. Tahapan yang ke-lima adalah mengatur agar Fins yang

telah di buat tadi agar membentuk huruf X yaitu masuk
pada menu radial position dan untuk di set 45 derajat.
Gambar 3.125: Radial position

6. Tahapan yang ke-enam adalah masuk kedalam menu

fins (Sirip) kemudian untuk fin count and shape diisi 4
dan trapezoidal untuk Root chord len diberikan 10 cm ,
untuk tip chord len diberikan 10 cm , untuk sweep len
50
diberikan 5.010 cm ,untuk sweep angle diberikan
26.929 derajat , untuk semi span diberikan 10 cm , dan
untuk lokasinya diberikan 0 agar tepat 18 cm jika di
hitung dari nose cone.material dari sirp ini juga sama
seperti sebelumnya yaitu Polystyrene PS (Semacam
gabus/Depron).dengan tebal sekitar kurang lebih 0.2 cm
, untuk cross section dipilih Airfoil.
Gambar 3.126:Fin depan

Sumber: Dokumentasi Penulis
7. Tahap ketujuh adalah masuk kedalam menu pada

engine block pada engine block mengisi OD 9 cm ,
kemudian panjang 10 cm , dan pada lokasi 71.460 yaitu
tepat di belakang body roket,untuk material nya di isi
menggunakan kayu balsa.
51
Gambar 3.127: Pengaturan engine block
8. Setelah rancangan desain selesai maka diketahui letak

CG , CP dan massa dari wahana yang akan di kerjakan.
Gambar 3.128: Hasil CG,CP dan massa pada roket

9. Yang terakhir adalah simulasi CD pada rancangan

wahana yang telah dibuat dengan kecepatan 400 MPH.
di dapatkan CD 0.5 , dari hasil tersebut diketahui CD
nya sudah baik karena CD kurang dari 1.
Gambar 3.129: Simulasi CD pada Rocksim

52
Proses pembuatan arfoil secara fisik dilakukan secara
manual dengan menggunakan cutter dan lem tembak.
Bahan yang digunakan untuk membuat airfoil adalah
polyfoam dengan ketebalan 2 mm.
Gambar 3.128: Polyfoam 2 mm

Sumber : Dokumen Pribadi Penulis
Pembuatan airfoil dilakukan dengan cara menekuk

polyfoam yang sudah diberi pola. Sayap direkatkan dengan
bagian lainnya menggunakan lem tembak dan ditambahkan
potongan polyfoam di didalam airfoil supaya bentuk dari
pola awal tetap terbentuk.
Gambar 3.129: lem tembak, cutter dan isolasi

53
Satu pola yang dibuat akan menjadi satu sisi sayap
bagian kanan maupun kiri. Itu berarti pembuatan pola
dilakukan 2 kali untuk membuat sayap sisi satunya.
Gambar 3.130: Sayap perbagian

Sumber : Dokumen Pribadi Penulis
Langkah-langkah yang dilakukan untuk membuat

sayap yang kedua sama dengan pembuatan sayap pertama.
Bedanya pada pembuatan sayap yang kedua pada thickness
bagian depan sayap.
3.1.2 Software
Edit Firmware Quadcopter pada Software Mission Planner
Building APM menggunakan Software Atmel Studio dan

Visual Micro
Atmel Studio atau Microsoft Visual Studio menyediakan
Lingkungan Pengembangan Terpadu (IDE) yang kuat. Namun,
kode ArduPilot diatur untuk menggunakan IDE ArduPilot
Arduino khusus dan struktur itu tidak berfungsi di lingkungan
tersebut tanpa beberapa plugin untuk mengatur struktur yang
benar dan menyediakan alat up-load. Menemukan kode sumber
untuk berbagai fungsi dan kelas sulit menggunakan Arduino -
kadang-kadang membutuhkan pencarian manual melalui beberapa
folder dan file untuk menemukan kode sumber aktual untuk satu
54
fungsi atau kelas yang digunakan dalam pengaturan atau loop
kode utama.
Visual Micro memecahkan sebagian besar masalah ini.
Visual Micro adalah plugin untuk Atmel Studio atau Visual Studio
yang menambahkan fitur-fitur berikut:
 Kompatibilitas dengan struktur Kode Arduino,
perpustakaan, penamaan file, dan sketsa - dengan IDE
studio yang kuat.
 Mengunggah sketsa Arduino ke salah satu papan
Arduino - dan, ke papan APM.
 Semua file ditampilkan di panel solusi, membuatnya
mudah untuk membuka, menelusuri, atau mengedit file
apa pun.
 Lihatlah situs web Visual Micro untuk semua
detailnya.
 Visual Micro memiliki fitur debug ketika digunakan
dengan sketsa Arduino standar tetapi kode APM telah
menghapus atau memodifikasi banyak fitur Arduino
standar seperti Serial.print () dan fitur Serial perangkat
keras. Visual Micro debugger tidak berfungsi dengan
APM. Namun, jangan biarkan hal itu menghalangi
Anda untuk mencoba Atmel Studio atau Visual Studio
IDE.
Bahkan untuk yang bukan pengguna Atmel Studio atau
Visual Studio Pro saat ini, tetapi telah menggunakan Arduino IDE
untuk membangun kode APM, maka proses ini akan membantu
memulai. Tautan ke halaman wiki lain disediakan jika sesuai
untuk detail lebih lanjut. Tidak ada detail yang disertakan untuk
fitur Visual Studio atau Atmel Studio. Pengguna harus
mempelajarinya sendiri.
Situs web Visual Micro menjelaskan cara menginstal
Visual Micro untuk Arduino dan cara mengatur Atmel Studio atau
Visual Studio untuk bekerja dengan sketsa dan papan Arduino.
Yang tidak dicakup secara jelas adalah bagaimana menambahkan
dukungan untuk dewan APM.Setelah informasi itu jelas,
55
pengaturannya cukup sederhana. Berikut adalah ringkasan
langkah-langkah utama yang diperlukan :
 ArduPilot Arduino khusus harus diinstal dan diuji
untuk membuat dan mengunggah kode. Detail
langkah – langkah dan kelengkapanya ada di
http://ardupilot.org/dev/docs/building-ardupilot-
with-Arduino-windows.html#building-ardupilot-
with-Arduino-windows. Untuk contoh ini
diasumsikan bahwa instalasi berada di C: \
ArduPilot-Arduino-1.0.3-windows.
 Memerlukan Atmel Studio 6.2 (gratis) atau versi
lengkap Visual Studio Pro 2008, 2010 atau 2012
yang diinstal. Visual micro tidak berfungsi dengan
Visual Express versi gratis. Visual Studio 2008
digunakan dalam contoh ini.
 Memerlukan kode sumber ArduPilot. Untuk
tutorial ini, kode sumber APM diasumsikan berada
di C: \ Users \ Public \ Documents \ ardupilot-
Copter-3.1.3.
 Dapatkan file kode zip terbaru yang dirilis "Plane
xxx" di http://firmware.ardupilot.org/ atau
gunakan Git Hub untuk membuat kloning dari
kode saat ini. Jika Anda ingin versi rilis spesifik
pergi ke repositori ardupilot, pilih cabang
ardupilot yang diinginkan, lalu klik zip
pengunduhan.
 Unduh dan instal Visual Micro dari situs web
Visual Micro dan bersaing setup . Instruksi ada di
situs.
 Tes Visual micro untuk Arduino menggunakan
instruksi ini. Dapatkan itu berfungsi sebelum
melanjutkan.
 Unduh dan instal informasi papan APM. Ini adalah
persyaratan utama untuk membangun dan
mengunggah kode APM.
56
 Pergi ke APM - Panduan Instalasi di Forum Visual
micro. Baca posnya, lalu unduh file boards.txt .
 Masukkan file "boards.txt" ke dalam folder
"APM" di dalam folder "Arduino / hardware". Di
mana pun berada, Arduino IDE berada di folder
Arduino (dalam hal ini C: \ ArduPilot-Arduino-
1.0.3-windows) akan terlihat seperti ini :
Gambar 3.202: Masukkan File file "boards.txt" ke

dalam folder "APM"
Sumber : ardupilot.org
 Jalankan Atmel Studio atau Visual Studio dan

atur untuk APM sebagai berikut :
- Tools >> Visual Micro >> Boards: Pilih
Arduino Mega 2560 HAL (Apm 2)
- Tools >> Opsi >> Visual Micro: Di
sebelah kanan Window, pilih Application
& Location >> Application ide location
>> Klik untuk mengonfigurasi lokasi Ide:
di dialog window.
- Pilih Arduino ke “1.0.x: di drop down
text box.
57
- Atur lokasi folder ide ke C: \ ArduPilot-
Arduino-1.0.3-windows (atau lokasi
Arduino IDE).
- Atur lokasi sketchbook ke C: \ Users \
Public \ Documents \ ardupilot-Copter-
3.1.3 (atau lokasi kode ArduPilot).
- Catatan: Ini adalah folder yang berisi
folder APMover2, Copter, Plane, docs,
FollowMe, libraries, mk and Tools.
- Beginilah cara setup harus mencari
tutorial ini :
Gambar 3.203: Tampilan Sketch Program pada

Atmel Studio
Sumber : ardupilot.org
- Buka sketsa arducopter.pde: File >>

Open >> Sketch Project:
- Pilih Copter \ arducopter.pde (atau file
arducopter.pde di folder kode Anda.)
58
- Build code : Build>>Clean Solution then
Build>>Build Solution. Kode harus
dibuat tanpa kesalahan. Bergantung pada
kode sumber apa yang digunakan,
mungkin pengguna mendapatkan pesan
"Sketch too big...". Pengguna dapat
mengurangi ukuran dengan
mengomentari beberapa opsi kompilasi
di APM_Config.h.
Penting : Setiap kali mengubah pernyataan #define (atau
berkomentar satu atau membatalkan komentar), Pengguna harus
melakukan Build >> Clean Solution diikuti oleh Build >> Rebuild
Solution. Setelah kode yang dibuat tidak ada kesalahan, maka
firmware dapat diunggah ke APM. Pertama lakukan ini:
 Tools>>Options>>Visual Micro -Micro Debug -
Advanced: Set Automatic debugging to False: Kemudian
F5 akan mengunggah tanpa men-debug - menghemat
kebutuhan untuk menekan CTRL dengan F5.
 Hubungkan APM Anda melalui kabel USB.
 Tools>>Visual Micro>>Serial Port. Setel ke port USB
yang terdeteksi untuk APM Anda. Jika port USB tidak
terdeteksi, ikuti petunjuk instalasi Arduino untuk
menambahkan driver yang tepat. Jika Arduino IDE
berfungsi, maka Visual Studio / Visual Micro juga harus
berfungsi.
 Untuk mengunggah ke papan APM, cukup tekan F5.
 Build, dan unggah ke APM diuji untuk rilis kode 3.1.3.
Mode penerbangan stabil, tahan ketinggian dan loiter
semua diuji dan berperilaku sama seperti mengunggah
revisi yang sama menggunakan Mission Planner.
Namun, perlu diketahui bahwa membangun unggahan
sendiri dari sumber dapat menghasilkan hasil yang tidak
terduga. Pengguna harus mengkonfigurasi semua opsi
dan kode lainnya dengan benar.
3.2 Kontribusi
Dalam kerja praktek di LAPAN PUSTEKROKET, penulis
ikut berkontribusi dalam mengembangkan sistem pandu pada
59
wahana quadcopter dengan menggunakan pixycam CMU5 dan
mikrokontroller arduino. Sistem pandu ini digunakan untuk
mengikuti objek yang telah ditentukan sebelumnya berdasarkan
sudut aspek dan jarak terpisah. Melakukan perbaikan algoritma
dalam pendeteksian benda pada sumbu X pixy dari segmentasi ke
metode umpan balik proporsional.
Selain itu, penulis juga ikut berkontribusi dalam
mengembangkan sistem precision landing dan sistem pandu dengan
menggabungkan beberapa komponen, yaitu dengan menggunakan
kamera pixy, ultrasonik, arduino dan juga flight controller.
Kontribusi yang dimaksud adalah mengombinasikan beberapa
komponen diatas untuk membuat sistem pandu dan precision
landing supaya wahana terbang dapat mengerem ketika ada
gangguan yang ada di depannya dan mendarat presisi di atas target.
Sistem pandu dengan bekerja dengan berdasarkan data sensor
ultrasonik dan sistem precision landing dengan kombinasi data
sensor vision Pixy CMUcam dan data GPS sebagai input data yang
dikirim ke microcontroller kemudian dilanjutkan ke flight
controller untuk mengontrol ESC yang mempengaruhi gerakan
quadcopter.
Penulis juga melakukan perancangan gerak dari control
surface pada wahana fixedwing bertipe Xtail dengan menggunakan
flight controller ardupilot mega dan melakukan uji terbang untuk
melihat kinerja gerak dari masing-masing control surface untuk
menghasilkan gerakan seperti roll dan pitch. Selain itu penulis juga
berkontribusi dalam pembuatan sistem flight controller pada
wahana uji roket menggunakan ardupilot mega.
Penulis juga melakukan perancangan mekanik pada roket
menggunakan software simulasi Rocksim untuk menentukan
CG,CP,dan CD pada roket,serta melakukan proses manufacturing
roket sesuai dengan software simulasi .
60
3.3 Korelasi Dengan Mata Kuliah
Kerja Praktek di LAPAN PUSTEKROKET telah banyak
memberikan pengalaman dalam bidang wahana terbang. Dengan
berbagai macam ilmu baru tersebut terdapat korelasi antara kegiatan
selama kerja praktek dengan mata kuliah yang telah diajarkan di
kampus. Adapun matakuliah tersebut adalah :
 Teknologi Sensor dan Aktuator
Selama di LAPAN PUSTEKROKET mata kuliah tersebut yang
banyak diterapkan dalam setiap projek yang diberikan. Seperti
membangkitkan sinyal PWM sebagai input pada flight
controller denngan menggunakan arduino. Penggunaan aktuator
pada wahana terbang seperti motor brushless dan servo yang
menerima input PWM agar dapat bergerak sesuai perintah yang
diberikan. Pemilihan driver motor seperi electronic speed
controller (ESC) yang sesuai berdasarkan daya maksimal dari
motor yang digunakan. Selain itu penggunanan sensor seperti
accelerometer, gyroscope dan kompas yang digunakan untuk
mengukur kondisi attitude dari wahana terbang.
 Workshop Pemograman
Dalam melakukan kerja praktek di LAPAN PUSTEKROKET,
kemampuan pemograman dengan menggunaan Bahasa
pemograman C/C++ sangat digunakan. Terutama pada saat
melakukan pemograman mikrokontroller Arduino yang
menggunakan beberapa struktur pemograman seperti
pembuatan fungsi, pemanggilan fungsi dan penyeleksian
program. Selain itu pemograman menggunakan Phyton dalam
percobaan pembuatan sistem autonomous pada wahana
quadcopter dengan menggunakan library dronekit.
 Workshop Gambar Teknik

Untuk bagian mekanik Autodesk Inventor diperlukan dalam
melakukan desain badan roket dan melakukan berbagai
simulasi.
 Perancangan mekanika
61
Pada perancangan roket ini diperlukan matakuliah
perancangan mekanika agar dapat membuat roket dengan cd
yang baik dan dapat seimbang.
 Mikrokontroler dan Sistem Antarmuka

Mata Kuliah tersebut diterapkan dalam komunikasi data
antar microcontroller dan flight controller. Dalam projek
yang diberikan, komunikasi antarmuka difungsikan sebagai
jembatan pengambilan data GPS dari flight controller yang
kemudian diolah oleh microcontroller untuk mengatur
kondisi kapan sistem pandu berdasarkan sensor diaktifkan.
62
Halaman ini sengaja dikosongkan
63
BAB 4
KESIMPULAN DAN SARAN
1.1 Kesimpulan
Berdasarkan hasil kegiatan kerja praktik selama ini dapat
disimpulkan :
1. Kerja praktik banyak memberikan pengalaman dan ilmu
yang bermanfaat, mengenai dunia kerja.
2. Membuka wawasan dan cara berpkir mahasiswa tentang
kondisi sebenarnya pada dunia kerja.
3. Mengetahui bagaimana penerapan ilmu yang telah
diajarkan selama kuliah.
4. Mahasiswa dapat menerapkan dan mengembangkan ilmu
pengetahuan yang telah dipelajari selama kuliah dengan
beberapa mata kuliah yang terkorelasi dengan kegiatan
kerja praktek.
5. Dalam projek yang telah dikerjakan seperti pembuatan
wahana terbang pesawat dengan berbagai macam
komponen didalamnya, serta penerapan sistem autopilot
pada wahana tersebut banyak menerapkan ilmu dari
beberapa mata kuliah seperti teknologi sensor dan aktuator
serta perancangan mekanik, workshop gambar teknik.
1.2 Saran
Kegiatan kerja praktek yang telah dilakukan memberikan
banyak manfaat sehingga penulis memberikan saran agar kerja
praktek dapat berjalan baik adalah sebagai berikut :
1. Selama kerja praktek mahasiswa sebaiknya sering bertanya
pada pembimbing agar dapat memahami setiap kegiatan yang
akan dilakukan.
2. Mahasiswa displin dalam kerja praktek dalam lingkungan
perusahaan. Menerapkan standar berperilaku dalam
perusahaan. Dan juga dalam menjalankan tugas dari kampus
dalam kerja praktek, seperti mengisi logbook monitoring
selama kerja praktek dan membuat laporan setiap minggu.
64
3. Perusahaan telah memberikan fasilitas yang baik, berkorelasi
dengan projek yang diberikan. Dengan pembimbing yang
berpengalaman dibidang wahana terbang. Sebagai ketua sub
bagian pembimbing memiliki banyak pekerjaan yang harus
dilakukan sehingga hanya memiliki sedikit waktu luang
dalam membimbing mahasiswa.
4. Dengan kebebasan pemilihan tempat/ perusahaan kerja
praktek. Pihak kampus maupun perusahaan dapat
berkomunikasi dengan baik, memberikan bimbingan, dengan
arahan dan amanat secara berkala, dan memerikan motivasi.
Sehingga mahasiswa ikhlas dan bersemangat dalam
menjalankan kegiatan kerja praktek.
65
DAFTAR PUSTAKA
- Control PID, https://id.wikipedia.org/wiki/PID, diakses 10

Februari 2019
- ardupilot, http://ardupilot.org/copter/docs/common-apm25-and-
26-overview.html, 5 Frebruari 2018
- Dronekit, https://dev.px4.io/en/robotics/dronekit.html, 16
February 2019
- Ardupilot, https://pixhawk.org/modules/pixhawk#schematics,
20 Maret 2018
- http://www.aerospaceweb.org/question/dynamics/roll/roll.jpg,
26 Februari 2019
- https://en.wikipedia.org/wiki/Thrust_vectoring, 23 Maret 2019
- airdronesia, https://airdronesia.blogspot.co.id/2015/11/drone-
fixed-wing-atau-rotary-wing-untuk.html diakses tgl 24 maret
2018
- Cmucam, http://cmucam.org/boards/8/topics/6228, diakses 17

januari 2019
- Cmucam, http://cmucam.org/boards/8/topics/2786, diakses 19

januari 2019
66
- Ardupilot, http://ardupilot.org/copter/docs/common-apm25-
and-26-overview.html, 22 Januari 2019
- Ardupilot,
https://docs.px4.io/en/airframes/airframe_reference.html, 23
Januari 2019
- Ardupilot, https://pixhawk.org/modules/pixhawk#schematics,
30 Januari
- Controlling APM using PWM signals from another Arduino,

https://diydrones.com/forum/topics/controlling-apm-using-
pwm-signals-from-another-
arduino?page=1&commentId=705844%3AComment%3A2255
441&x=1#705844Comment2255441 , diakses 3 februari 2019
- Pixhawk Connection, https://irlock.readme.io/docs/4-connect-

sensor-to-copter-pixhawk-1 , diakses 3 April 2019
- About Arduino send PWM signal to Pixhawk,

https://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?2769871-
About-Arduino-send-PWM-signal-to-Pixhawk, diakses 5
februari 2019
- Disain Konfigurasi Roket Padat, Disain Konfigurasi Roket

Padat, Analisis Struktur Roket RUM70/100 –
LPN,diakses 1 Apri 2019
67
DAFTAR LAMPIRAN
Lampiran 1. Form Monitoring Pembimbing Perusahaan
68
69
70
Lampiran 2.Nilai Pembimbing Perusahaan
Lampiran 3. Nilai Pembimbing KP
71
Lampiran 4. Nilai Penguji KP
- Nilai Penguji 1
72
73
74
- Nilai Penguji 2
75
76
Lampiran 5. Foto Mahasiswa di Lokasi KP
Lampiran 6. Biodata Penulis
77
Nama Agung Purwanto
Tempat,
Tanggal Makassar, 31 Juli 1998
Lahir
Jenis
Laki - laki
Kelamin
Agama Islam
Jl. Politeknik gang 4 no.2
Alamat
Tamalanrea Indah,
Asal
Makassar
Alamat Jl. Kejawan putih tambak
Surabaya gang 1 no.8
aanprayogo31@gmail.co
E-mail
m
No.
085242055212
Telp/HP
78
Lampiran 7. Surat Balasan KP
79
Lampiran 8. Tanda Terima Laporan KP
80

Rev 6

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Rev 6

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

KERJA PRAKTIK

PERANCANGAN SISTEM PANDU PADA WAHANA TERBANG

Farida Gamar S.T., M.Eng.

PROGRAM STUDI TEKNIK MEKATRONIKA

HALAMAN PENGESAHAN ................................................................. ii

Dengan mengucap rasa puji dan syukur kepada Tuhan Yang

Gambar 2.1: Struktur Organisasi Perusahaan ...................................... 6

1.2 Perumusan Masalah

1.3 Tujuan dan Manfaat

1.4 Ruang Lingkup Pembahasan

2.1 Sejarah Singkat Perusahaan

Pembentukan Lembaga Penerbangan dan Antariksa Nasional

Gambar 2.1: Struktur Organisasi Perusahaan

 Bidang Teknologi Motor Roket

 Bidang Teknologi Kendali dan Telemetri

 Balai Produksi dan Pengujian Roket

2.4 Lokasi Perusahaan

Pustekroket - Pusat Teknologi Roket LAPAN (Indonesian

2.5 Kesehatan dan Keselamatan Kerja (K3)

Untuk mendukung terlaksananya peran LAPAN dalam

Gambar 3.40: Pixy CMUcam5

Melakukan percobaan melalui data jarak , sumbu X

Gambar 3.41: Koneksi Pixy dengan arduino ke Motor

Kemudian setelah percobaan tersebut berhasil ditambah

Gambar 3.42: Data percobaan jika s > 20cm

Untuk percobaan kedua pada program arduino dari

Gambar 3.43: Data percobaan jika s = 5cm

Untuk percobaan ke tiga mengunakan data pixy

Untuk percobaan ke empat mengunakan data pixy

Gambar 3.45: Data percobaan jika Y > 120

Gambar 3.46: Data percobaan jika X < 120

Untuk percobaan ke lima mengunakan data pixy

Untuk percobaan ke enam mengunakan data pixy

Gambar 3.49: Data percobaan jika benda menghilang dari

Sistem Precision Landing berdasarkan Komunikasi

Gambar 3.79: Menghubungkan Serial Port Arduino

Gambar 3.80: Kumpulan Header Program dari

Untuk mengatur precision landing quadcopter yang

Gambar 3.81 :Tampilan Struct dalam File

Lebih jauh ke bawah akan terdapat baris berisi sesuatu

Gambar 3.82: Tampilan Packet dalam File

Gambar 3.83: Tampilan Program Arduino Mengirim

Fungsi di atas akan mengirim permintaan ke

Gambar 3.84: Tampilan Typedef Struct pada File

Di awal file, dapat dilihat typedef struct yang

Gambar 3.85: Tampilan Variabel pada File

Gambar 3.86: Tampilan Program Mengambil data GPS

Setelah membahas bagaimana cara

Setelah Arduino dan PixyCMUcam terhubung,

Gambar 3.88: Fungsi Program Pixy CMUcam pada

Gambar 3.89: Potongan Program Setting Kondisi Peralihan dari

Potongan program di atas menjelaskan bahwa pada

3.1.1.9 Pengaturan Gerak Sirip Untuk Melakukan Gerakan

Wahana terbang sepeti pesawat memiliki tiga

Gambar 3.90: Sumbu gerak pada pesawat

Daun kemudi atau sirip yang terletak pada sayap

aaaaaaaGambar 3.91: Gerak roll pada pesawat

Pada bagian ekor pesawat terdapat dua jenis daun

Namun untuk beberapa kebutuhan daun kemudi

aaaaaaaGambar 3.93: Konfigurasi X-Tail

Gerak Sumbu Lateral Pada X-Tail

Pada wahana X-tail sudut atau arah gerak dari

Aaaaaa Gambar 3.95: Penomoran sirip