PRINSIP KERJA MOTOR QUADCOPTER (DRONE)

MAKALAH

Oleh

Nikki Sanjaya Permata Bunda

Nim. 1805112653

PROGRAM STUDI PENDIDIKAN FISIKA

FAKULTAS KEGURUAN DAN ILMU PENDIDIKAN

UNVERSITAS RIAU

2021
 LEMBAR PENGESAHAN

SEMINAR MATA KULIAH

PRINSIP KERJA MOTOR QUADCOPTER (DRONE)

OLEH

Nikki Sanjaya Permata Bunda

Nim. 1805112653

Menyetujui

Pembimbing I Pembimbing II

Dr. Fakhruddin Z, S.Si., M.T Dr. Dedi Irawan, S.Si., M.Sc

NIP. 19700515 199903 1 001 NIP. 19850317 201903 1007

i
 KATA PENGANTAR

Puji beserta syukur atas kehadirat Allah SWT yang telah memberikan
segala nikmat-Nya terkhusus nikmat ilmu pengetahuan dan kesehatan sehingga
penulis dapat menyelesaikan makalah seminar fisika yang berjudul “Prinsip
Kerja Motor Quadcopter (Drone)”
Makalah ini disusun sebagai syarat dalam menyelesaikan Mata Kuliah
Seminar Fisika pada Program Studi Pendidikan Fisika Fakultas Keguruan dan
Ilmu Pendidikan Universitas Riau. Dalam menyelesaikan makalah ini, penulis
dibantu oleh berbagai pihak. Oleh karena itu, pada kesempatan ini penulis
mengucapkan terimakasih kepada:
1. Bapak Dr. Fakhruddin Z, S.Si, M.T dan Bapak Dr. Dedi Irawan, S.Si, M.Sc
sebagai dosen pembimbing.
2. Bapak dan Ibu dosen di lingkungan Program Studi Pendidikan Fisika FKIP
Universitas Riau.
3. Sahabat dan semua pihak yang telah memberikan motivasi dalam
menyelesaikan penulisan makalah ini.
Semoga makalah ini dapat memberi manfaat. Penulis menyadari banyak
kesalahan dari segi materi atau penulisan. Oleh karena itu kritik dan saran
konstruktif dari pembaca yang diharapkan demi kesempurnaan tulisan ini dan
yang akan datang.

Pekanbaru, 18 April 2021

Penulis

ii
 DAFTAR ISI

LEMBAR PENGESAHAN ..................................................................................... i

KATA PENGANTAR ............................................................................................ ii
DAFTAR ISI .......................................................................................................... iii
DAFTAR GAMBAR ............................................................................................. iv
BAB I PENDAHULUAN ....................................................................................... 1
1.1 Latar Belakang ...................................................................................... 1
1.2 Rumusan Masalah ................................................................................. 2
1.3 Tujuan Penelitian .................................................................................. 2
1.4 Manfaat Penelitian ............................................................................... 2
BAB II LANDASAN TEORI ................................................................................. 4
2.1 Pesawat Tanpa Awak (Quadcopter) ..................................................... 4
2.2 Motor Listrik ......................................................................................... 6
2.3 Inveter ................................................................................................... 7
2.4 Energi .................................................................................................. 10
2.5 Gaya .................................................................................................... 11
2.6 Torsi .................................................................................................... 12
2.7 Electromotive Force (EMF) ................................................................ 14
BAB III PEMBAHASAN ..................................................................................... 15
3.1 Motor Brushless DC (BLDC) ............................................................. 15
3.2 Komponen Brushless Motor (BLDC) ................................................. 16
3.3 Prinsip Kerja Motor Brushless Motor (BLDC) ................................... 17
3.4 Pergerakan Quadcopter....................................................................... 19
BAB IV PENUTUP .............................................................................................. 23
4.1 Kesimpulan ......................................................................................... 23
4.2 Saran.................................................................................................... 23
DAFTAR PUSTAKA ........................................................................................... 24

iii
 DAFTAR GAMBAR

2.1 Kapal Balon Tesla yang dikendalikan Remote ............................ 4

2.2 Quadcopter................................................................................... 5
2.3 Motor DC ..................................................................................... 7
2.4 Motor Induksi ............................................................................... 7
2.5 Rangkaian Inverter Jembatan Tiga Fasa ...................................... 9
2.6 Gaya pada Motor Listrik .............................................................. 11
2.7 Torsi pada Loop Berarus .............................................................. 13
2.8 Medan Magnet dan EMF ............................................................. 14
3.1 Motor Brushles DC ...................................................................... 15
3.2 Bagian-bagian Motor BLDC ........................................................ 16
3.3 Kumparan Stator 3 fasa (A,B,C) Motor BLDC ........................... 17
3.4 Kumparan Stator Menjadi Elektromagnet ................................... 18
3.5 Prinsip Kerja Motor BLDC .......................................................... 18
3.6 Skema Letak Motor BLDC pada Quadcopter ............................. 19
3.7 Pengaturan Throttle ...................................................................... 20
3.8 Pengaturan Pitch........................................................................... 21
3.9 Pengaturan Roll ............................................................................ 22
3.10 Pengaturan Yaw ........................................................................... 21

iv
 BAB I
PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Teknologi telah menjadi bagian yang tidak dapat dipisahkan dari semua
aspek kehidupan manusia. Hampir disetiap kegiatan yang dilakukan oleh manusia
memanfaatkan teknologi. Penciptaan teknologi sesuai dengan esensinya dan
dilakukan untuk memudahkan kegiatan manusia. Kemajuan teknologi tentunya
tidak dapat dipisahkan dari kehidupan manusia karena berjalan beriringan dengan
kemajuan ilmu pengetahuan (Benny, 2017:1).
Pesatnya perkembangan fisika pada abad ke 20 merupakan fakta,
berdampak terhadap perkembangan teknologi. Perkembangan fisika jelas
digambarkan dengan populernya istilah “Teori Relativitas” dan “Teori Kuantum”.
Jika ditelusuri sedikit saja dalam temuan teknologi akan segera ditemukan peran
fisika untuk memahami dan mengengendalikan suatu temuan. Dengan penerapan
ilmu fisika yang mendasari perkembangan teknologi di berbagai bidang tentunya
akan sangat berguna dan membantu pekerjaan manusia. Beberapa konsep fisika
akan digabung dan implikasikan menjadi suatu bentuk teknologi canggih sebagai
penemuan baru atau memperbaharui teknologi yang sudah ada sebelumnya ( A
Rusli, 2013:16).
Pesawat merupakan salah satu produk kemajuan teknologi tinggi yang
perkembangannya dijadikan tolak ukur bagi perekembangan berbagai teknologi
tinggi di dunia saat ini. Teknologi yang semakin berkembang salah satunya adalah
pesawat tanpa awak atau unmanned aerial vehicle (UAV) dengan kendali jarak
jauh. UAV dapat berupa pesawat atau helicopter yang menggunakan navigasi
automus untuk melakukan misi berguna (Muhammad Rizky Utama, 2013:36).
Pesawat tanpa awak yang dikenal luas dalam masyarakat adalah drone.
Drone pada umumnya merupakan sebutan untuk karakteristik alat dengan mesin
yang dapat terbang dalam jangka waktu yang lama. Sedangkan quadcopter
merupakan isitilah yang lebih spesifik merujuk pada pesawat multi-rotor yang

1
dikendalikan oleh empat rotor sebagai penggerak baling-baling yang digunakan
untuk menghasilkan gaya angkat (Ardy, Katjuk dan Joko 2012:1).
Quadcopter adalah robot penjelajah udara UAV yang termasuk kategori
UAV mikro, di Indonesia perkembangan robot penjelajah tanpa awak atau UAV
mengalami kemajuan pesat. Terbukti dengan banyaknya industri dalam negeri
yang melakukan riset dan produksi quadcopter. Quadcopter biasanya digunakan
oleh beberapa lembaga atau instansi dalam mempermudah pekerjaan untuk
memantau dan mengintai suatu keadaan. Namun saat ini penggunaan quadcopter
sudah lebih umum dan banyak yang menggunakannya untuk kepentingan pribadi
maupun pekerjaaan sebagai media pengambilan obyek seperti foto atau video
(Uswatun, 2016:1).
Quadcopter berukuran kecil dan memiliki keunggulan dalam maneuver
dikarenakan memiliki empat buah motor sebagai penggerak. Quadcopter memiliki
potensi untuk untuk lepas landas, terbang melayang dan miring, berputar arah dan
mendarat ditempat kecil. Tentunya akan sangat menarik jika konsep fisika pada
motor quadcopter dapat dianalisis (Uswatun, 2016:1). Konsep fisika yang akan
dianalisis dalam makalah ini berkaitan dengan gerakan quadcopter di udara.
Berdasarkan latar belakang inilah, penulis menyusun makalah yang berjudul
“Prinsip Kerja Motor Quadcopter (Drone)”.

1.2 Rumusan Masalah

Berdasarkan paparan yang telah dijelaskan pada latar belakang, maka
rumusan masalah dalam makalah ini adalah bagaimanakah prinsip kerja motor
quadcopter?

1.3 Tujuan Penelitian

Adapun tujuan penulisan dari makalah ini adalah untuk menganalisis
prinsip kerja motor quadcopter.

1.4 Manfaat Penelitian

Manfaat yang diharapkan penulisan dari penulisan makalah ini adalah
sebagai berikut:

2
1. Memperluas wawasan keilmuan penulis mengenai penerapakan konsep
fisika dalam perkembangan teknologi, terutama prinsip kerja motor
quadcopter.
2. Memberikan wawasan kepada pembaca dan referensi tambahan
mengenai prinsip kerja motor quadcopter.

3
 BAB II
LANDASAN TEORI

2.1 Pesawat Tanpa Awak (Quadcopter)

Pesawat tanpa awak atau Unmanned Aerial Vehicle (UAV) lebih dikenal
sebagai UAV, quadcopter, dan drone lainya. Pesawat tanpa awak biasanya
dilengkapi dengan kendali jarak jauh atau perangkat flight control autopilot.
Pesawat tanpa awak merupakan salah satu teknologi canggih dalam dunia
penerbangan yang tentunya akan terus menerus berkembang dan mengalami
kemajuan (Faradlina dan Luluk, 2020:56).

Gambar 2.1 Kapal Balon Tesla yang dikendalikan Remote (Youngsun,

2019: 25).
Sejarah perkembangan pesawat tanpa awak dimulai oleh Nicolas Tesla,
seorang penemu dari Amerika yang mengoperasikan kapal balon dengan remote.
Penemuan Tesla pada tahun 1898 tersebut menjadi penciptanya kendaraan tanpa
awak. Kemudian pada tahun 1913, Lawrence Sperry dari Amerika membuat alat
terbang yang dikendalikan secara otomasis. Alat ini menjadi cikal bakal
perembangan pesawat tanpa awak (Youngsun, 2019: 24).
Selanjutnya pesawat tanpa awak berkembang pesat di Amerika dalam
bidang kemiliteran. Perkembangan yang dilakukan Amerika Serikat terhadap
pesawat tanpa awak untuk dapat digunakan dalam pertempuran menjadi sorotan
karena kemampuanya dalam melakukan tugas-tugas yang biasanya dilakukan oleh
pesawat berawak (UAV). Amerika mengembangkan UAV yang dahulunya hanya
sebagai pengamat menjadi pesawat gabungan pengamat sekaligus dapat
membawa bom yang kemudian dikenal dengan nama Unmanned Combat Aerial
Vechicle (UCAV) (Louis, 2017: 8).

4
 Berdasarkan jenisnya, terdapat dua jenis pesawat tanpa awak yaitu
multikopter dan fixed wing. Jenis fixed wing memiliki bentuk seperti pesawat
terbang biasa yang dilengkapi dengan sistem sayap tetap dan memerlukan desain
aerodinamika pada sayap dan badan pesawat sehingga perancangannya cukup
rumit. Multikopter merupakan jenis pesawat tanpa awak yang menggunakan
baling-baling seperti helicopter (Indreswari, 2016: 104).
Drone merupakan pesawat tanpa awak atau yang biasanya disebut
“multikopter” atau ”multirotor”. Kata “kopter” berasal dari helikopter, dan
“rotor” berasal dari bagian sayap yang berputar pada helikopter (motor). Pada
akhirnya multikopter dan multirotor adalah alat terbang yang sama-sama
menggunakan beberapa sayap berputar untuk terbang. Multikopter dibagi
berdasarkan jumlah baling-balingnya, yaitu trikopter (3 baling-baling), kuadkopter
(4 baling-baling), heksakopter (6 baling-baling), dan oktakopter (8 baling-baling)
(Youngsun, 2019: 27).

Gambar 2.2 Quadcopter (Roland Büchi, 2016).

Quadcopter dengan istilah formal unmanned aerial vehicle (UAV)
merupakan salah satu dari berbagai jenis robot terbang yang dikembangkan.
Sebuah quadcopter juga disebut helikopter quadmotor yang merupakan helikopter
yang diangkat dan didorong oleh empat motor (Wili dan Lauw, 2016:49).
Quadcopter merupakan sebuah sistem pesawat tanpa awak yang memiliki
kemampuan untuk melakukan berbagai jenis misi penginderaan jarak jauh
berbasis video maupun foto, baik untuk kegunaan sipil ataupun militer. Misi yang
dapat dilakukan meliputi surveillance, reconnaissance, monitoring, patroli udara,

5
foto dari udara resolusi tinggi dan lain sebagainya. Quadcopter belakangan ini
banyak digunakan untuk membantu mengambil foto dari udara, melihat situasi
sebuah bencana, pemetaan daerah atau tanah, pengantar kiriman atau manusia,
membantu penyerbukan tanaman, penyemprot pestisida dan sebagainya (Andi dan
Irfan, 2012:88).
2.2 Motor Listrik
Motor listrik termasuk dalam kategori mesin listrik dinamis dan
merupakan sebuah perangkat elektromagnetik yang dapat mengubah energi listrik
menjadi energi mekanik. Pada motor listrik tenaga listrik diubah menjadi tenaga
mekanik. Perubahan ini dilakukan dengan merubah tenaga listrik menjadi magnet
yang disebut sebagai electromagnet. Sebagimana diketahui bahwa kutub-kutub
dari magnet yang sama akan tolak-menolak dan kutub-kutub yang tidak sama
akan tarik menarik. Maka kita dapat memperoleh gerakan jika kita menempatkan
sebuah magnet pada poros yang dapat berputar dan magnet lain pada suatu
kedudukan (I Nyoman Bagia dan I Made Parsa, 2018 : 2).
Motor Listrik adalah sebuah peranti yang mengubah energi listrik menjadi
energi mekanik, umumnya perubahan energi terjadi melalui media electromagnet.
Terdapat beberapa jenik motor listrik, yaitu motor DC, motor AC dan beberapa
jenis motor modern yang memerlukan dukungan elektronika daya (Danu dan
Slamet, 2018:14).
Motor listrik pertama kali disciptakan menggunakan sumber arus listrik
searah atau Direct Current (DC) oleh beberapa ilmuwan seperti Englishman Peter
Barlow, Prussian Moritz Jacobi, dan William Surgeon. Perkembangan motor
listrik DC tidak dapat terlepas dari sebuah fenomena induksi elektromagnetik
yang diperkenalkan oleh Michael Faraday dan terekenal dengan sebutan Hukum
Faraday (Danu dan Slamet, 2018:14).
a) Motor arus searah (DC)
Motor DC memerlukan suplai tegangan yang searah pada
kumparan jangkar dan kumparan medan untuk diubah menjadi energi
mekanik. Motor DC memiliki fungsi yang sangat banyak dalm kehidupan

6
 sehari-hari dan dibidang industri (I Nyoman Bagia dan I Made Parsa,
2018:7).

Gambar 2.3 Motor DC (I Nyoman Bagia dan I Made Parsa: 2018).

b) Motor arus bolak-balik (AC)
Motor arus AC merupakan jenis motor yang paling sering
digunakan karena listrik daya biasanya disuplai sebagai arus bolak-balik.
Jenis motor arus bolak-balik yang paling umum adalah motor sinkron dan
motor induksi (Hendra, 2020:27).

Gambar 2.4 Motor Induksi (I Nyoman Bagia dan I Made Parsa: 2018).

2.3 Inveter
Inverter adalah rangkaian yang digunakan untuk mengubah tegangan DC
tetap menjadi sumber tegangan AC dengan frekuensi tertentu. Komponen
semikonduktor daya yang digunakan dapat berupa SCR, transistor dan MOSFET
yang beroperasi sebagai sakelar dan pengubah. Inverter dapat diklasifikasikan
menjadi inverter satu fasa dan inverter tiga fasa (Istanto, 2010: 70).
a) Inverter Satu Fasa
(1) Inverter Setengah Jembatan Satu Fasa

7
 Dalam rangkaian inverter setengah jembatan satu fasa diperlukan dua
buah kapasitor untuk menghasilkan titik N agar tegangan pada setiap
kapasitor Vi/2 dapat dijaga konstan. Sakelar elektronis yang
mencerminkan komponen semikonduktor daya. Sakelar S+ dan S- tidak
boleh bekerja secara bersamaan atau simultan, karena akan terjadi
hubungan singkat rangkaian (Istanto, 2010: 71).
Kondisi ON dan OFF dari sakelar S+ dan S- ditentukan dengan
teknik modulasi, dalam hal ini menggunakan prinsip PWM. Prinsip
PWM dalam rangkaian ini membandingkan antara sinyal modulasi V C
(dalam hal ini tegangan bolak-balik luaran yang diharapkan) dengan
sinyal pembawa berbentuk gelombang gigi-gergaji (VΔ). Secara
praktis, jika VC > VΔ maka sakelar S+ akan ON dan sakelar S- akan
OFF, dan jika VC < VΔ maka sakelar S+ akan OFF dan sakelar S- akan
ON (Istanto, 2010: 72).
(2) Inverter Jembatan Satu Fasa
Seperti hal nya paada rangkaian inverter setengah jembatan satu
fasa, dalam rangkaian inverter jembatan satu fasa juga diperlukan dua
buah kapasitor untuk menghasilkan titik N agar tegangan pada setiap
kapasitor Vi/2 dapat dijaga konstan. Terdapat dua sisi sakelar, yaitu
sakelar S1+ dan S1- serta sakelar S2+ dan S2- yang tidak boleh bekerja
secara serempak karena akan terjadi hubungan singkat rangkaian.
Kondisi ON dan OFF dari kedua sisi sakelar ditentukan dengan teknik
modulasi, dalam hal ini menggunakan prinsip PWM (Istanto, 2010:
72).
b) Inveter Jembatan Tiga Fasa
Beberapa motor DC, misalnya Motor Brushless DC menggunakan sumber
DC sebagai sumber energy utama yang kemudian diubah menjadi tengangan AC
menggunakan inverter 3 fasa.
Tujuan dari pemberian tegangan AC 3 fasa pada stator adalah menciptakan
magnet putar stator untuk menarik magnet rotor diperlukan pensaklaran suatu
motor yang dikendalikan secara digital. Untuk memutar motor Brushless DC,

8
belitan stator harus diberi tegangan dengan suatu urutan pensaklaran yang sesuai
dengan aturan pada tabel 2.1 (Danu dan Slamet, 2018: 2).
Gambar 2.5 merupakan rangkaian dasar inverter jembatan tiga fasa dengan
bebab resistif. Dalam rangaian ini diperlukan dua buah kapasitor untuk
menghasilkan titik N agar tegangan pada setiap kapasitor V i/2 dapat dijaga
konstan. Kedua sisi sakelar ini, S1 dan S4, sakelar S3 dan S6, serta S5 dan S2.
Masing-masing sakelar, S1 dan S4, atau sakelar S3 dan S6, atau S5 dan S2, tidak
boleh bekerja secara serenpak/simultan, karena akan terjadi hungan singkat
rangkaian. Kondisi on dan off dari kedua sisi sakelar ditentukan dengan teknik
modulasi, dalam hal ini menggunakan prinsip PWM (Istanto, 2010: 74).

Gambar 2.5 Rangkaian Inveter Tiga Fasa (Istanto, 2010).

Untuk menghasilkan tegangan luaran (Vo) tiga fasa, terdapat delapan

kondisi sakelar S1, S4, S3, S6, S5,S2 dioperasikan sebagaimanaa ditunjukkan pada
tabel berikut:
Tabel 2.1 Operasi pensaklaran pada inverter 3 fasa
Kondisi
Kondisi Vab Vbc Vca
ke-
1 S1-S2-S6 On & S4- S5- S3 Off Vi 0 -Vi
2 S2-S3-S1 On & S5-S6-S4 Off 0 Vi - Vi
3 S3-S4-S2 On & S6-S1- S5 Off - Vi Vi 0
4 S4-S5-S3 On & S1-S2- S6 Off - Vi 0 Vi
5 S5-S6-S4 On & S2-S3- S1 Off Vi - Vi Vi
6 S6-S1-S5 On & S3-S4- S2 Off 0 - Vi 0

9
2.4 Energi
Perumusan energi sangatlah luas sehingga defenisi yang jelas sukar untuk
ditulisan secara teknis, energi adalah besaran skalar yang dihubungkan dengan
kondisi (atau keadaan) satu atau banyak objek. Energi adalah suatu besaran yang
kita hubungkan dengan sistem dari satu atau banyak objek. Energi dapat diubah
dari satu bentuk ke bentuk lainnya atau dari sistem ke sistem lain, tetapi jumlah
total selalu sama (energi bersifat kekal). Tidak ada pengecualian terhadap
kekekalan energi ini yang telah ditentukan. Energi adalah suatu besaran turunan
dengan satuan N.m atau Joule. Energi dan kerja (usaha) mempunyai satuan yang
sama (Halliday, 2010: 153).
Energi listrik adalah energi yang telah akrab dengan peradaban modern.
Konversi energi yang paling banyak dilakukan oleh manusia dalam kehidupan
sehari-hari adalah konversi energi listrik ke energi mekanik. Konversi energi baik
dari energi listrik menjadi mekanik yaitu menggunakan motor ataupun sebaliknya
dari energi mekanik menjadi listrik melalui generator berlangsung melalui media
medan magnet ( I Nyoman Bagia dan I Made Parsa, 2018: 40).
Konversi energi listrik menjadi energi mekanik dilakukan oleh motor
listrik dan berlangsung melalui medium medan magnet. Energi yang akan diubah
dari satu system ke system lain sementara akan tersimpan dalam medium medan
magnet. Dengan demikian medan maget pada konversi energi selain berfungsi
sebagai tempat penyimpanan energi juga sekaligus sebagai medium untuk
mengkopel proses perubahann energi (Zuhal, 1991: 56).
Energi listrik adalah energi yang diakibatkan oleh muatan listrik (statis)
yang menyebabkan medan listrik statis atau gerakan elektrok dalam konduktor
(penghantar listrik) atau ion (positif atau negatif) dalam zat cair atau gas. Energi
listrik dinamis (aliran elektrok) dapat diubah menjadi energi lain dengan tiga
komponen dasar, sesuai dengan sifat arus listriknya (Anang dan Amal, 2018: 26).
Daya listrik adalah besar energi listrik yang ditransfer oleh suatu rangkaian
listrik tertutup. Daya listrik sebagai bentuk energi listrik yang mampu diubah oleh
alat-alat pengubah energi menjadi berbagai bentuk energi lain, misalnya energi
gerak; panas; suara; dan cahaya. Selain itu daya listrik juga dapat dapat disimpan

10
dalam bentuk energi kimia, baik dalam bentuk kering yaitu baterai maupun dalam
bentuk basah (aki) (Anang dan Amal, 2018: 26).
Daya merupakan jumlah energi listrik yang mengalir dalam setiap satuan
waktu (sekon). Sehingga formula daya listrik dapat ditulis sebagai berikut:

(2.1)

Dengan P merupakan daya dalam satuan Watt (Joule/sekon), W merupakan energi

listrik (Joule) dan t adalah waktu dalam satuan sekon (Anang dan Amal, 2018:
27).

2.5 Gaya
Secara umum gaya adalah merupakan suatu dorongan atau tarikan yang
diberikan paada suatu benda dapat bergerak. Gaya dapat juga dihasilkan
dihasilkan oleh electromagnet, gravitasi ataupun kombinasi dari gaya fisik
lainnya. Adapun gaya sendiri mempunyai satu satuan yang diberinama Newton
(n) (M Ardi Zumain, 2009: 4).
Menukum kedua Newton, gaya neto pada benda sebanding dengan hasil
kali massa benda dan percepatannya. Dalam bentuk persamaan,
⃗ ⃗ (2.2)
(Halliday, 2010: 101).
Gaya yang dipakai pada motor listrik adalah gaya electromagnet. Besarnya
gaya magnet adalah sebanding dengan kuat medan magnet, kuat arus listrik dan
panjang kawat. Gaya elekromagnetik merupakan gaya yang bekerja pada
koonduktor, apabila arus mengalir pada konduktor didalam medan magnet. Arah
pada gaya elektromagnetik dapat diumpakan dengan kutub U dan S pada magnet
yang ditempatkan berdekatan antara satu sama lainnya dan konduktor diletakkan
di tengahnya yang kemudia arus listrik dialirkan melalui konduktor (Hendrik
Lorentz dalam Mikrajuddin, 2006: 118).

11
 Gambar 2.6 Gaya pada Motor Listrik (Ihtiari dan Pramudya: 2008)
Gaya electromagnet dapat dinyatakan sebagai berikut:
(2.3)
(2.4)
Dimana B merupakan kuat medan magnet (Wb/m 2); I adalah arus yang
mengalir pada lilitan motor (A); dan l adalah panjang kawat lilitan (m).
Pernyataan diatas sering disebut sebagai hukum Lorentz, dan gaya electromagnet
yang ditimbulkan dengan gaya Lorentz (Mikrajuddin, 2006: 118).

2.6 Torsi
Torsi didefinisikan ( ) untuk benda tegar yang dapat berotasi terhadap
suatu sumbu tetap, dengan setiap partikel pada benda tersebut dipaksa bergerak
dalam lintasan berbentuk lingkaran yang berpusat pada sumbu itu. Lintasan tidak
harus berbentuk lingkaran, dan kita harus menulis torsi sebagai sebuah vektor ⃗
yang memiliki arah tertentu.
Gaya tunggal ⃗ yang bekerja pada partikel danposisi relatif partiel
terhadap titik asal O adalah vektor ⃗ Torsi ⃗ yang bekerja pada partikel relatif
terhadap titik tetap O merupakan besaran vektor yang didefinisikan sebagai
⃗ ⃗ ⃗ (2.5)
(Halliday, 2010: 304).
Kemampuan ⃗ untuk merotasi benda tidak hanya bergantung pada
magnitude komponen tangensialnya tetapi juga sejauh apa dari O gaya yang
digunakan. Untuk melingkupi kedua faktor ini, kita definisikan sebuah kkuantitas
yang disebut Torsi sebagai perkalian dua faktor dan ditulis sebagai

12
 ( )( ) (2.6)
( )( )=r×F (2.7)
( )( ) = r ⏊ F (2.8)
(Halliday, 2010: 277).
Torsi pada sebuah loop arus terjadiketika suatu arus listrikyang mengalir
dalam loop kawat tertutup ditempatkan dalam medan magnet eksternal (Giancoli,
2014: 154).

Gambar 2.7 Torsi pada Loop Berarus (Halliday dan Resnick, 2005)
Arus tegak lurus dengan medan magnet (B), maka
(2.9)
Untuk total torsi adalah jumlah dari kedua torsi yaitu

(2.10)

( ) ( ) (2.11)

Jika kita menggantikan loop arus tunggal dengan sebuah kumparan yang memiliki
loop atau jumlah liltan sebanyak N. lalu liitan itu akan membentuk kumparan
datar dan torque dengnan magnitude yang diberikan sebelumnya bekerjapada
masing-masing lilitan. Maka torsi total dari kumoaran yang memilikimagnitude:
( ) (2.12)
Dimana = torsi, N = banyaknya lilitan kumparan, I = Kuat arus, a = lengan
vertical kumparan (panjang), b/2 = lengan kuasa setiap gaya, b = lebar kumparan,
A = luas kumparan, B = medan magnet (Giancoli, 2014: 155).

13
2.7 Electromotive Force (EMF)
Electromotive Force (EMF) merupakan perbedaan potensial listrik antara
kedua ujung (coil dan belitan) sator yang memaksa listrik untuk mengalir di area
dengan potensial rendah pada waktu mengisi ulang (charge). EMF atau gaya
gerak listrik yang berbeda berasal dari induksi magnet atau bergenerasi dari reaksi
kimia oleh baterai. EMF balik atau gaya gerak listrik adalah tegangan balik yang
dihasilkan oleh belitan motor BLDC ketika motor berputar dengan polaritas
tegangan berlawanan arah dengan tengangan sumber yang dibangkitkan (Heristo,
2017: 18).

Gambar 2.8 Medan Magnet dan EMF (Ihtiari dan Pramudya: 2008).
Putaran koil pada medan magnet menimbulkan EMF. Besar EMF dapat
dihitung dengan persamaan :
(2.13)
Dimana merupakan besar sudut antara B dan L. Semakin besar maka akan
semakin besar pula induksi elektromagnetiknya (Ihtiari dan Pramudya, 2008:115).
Besarnya EMF balik dapat berpengaruh pada medan magnet yang
dihasilkan rotor (B), kecepatan sudut putaran motor (ω), dan banyaknya lilitan
pada belitan stator (N) sehingga besarnya EMF balik juga dapat dihitung melalui
persamaan berikut ini:
(2.14)
(Yunus dan Chandra, 2018:2)

14
 BAB III
PEMBAHASAN

3.1 Motor Brushless DC (BLDC)

Penggerak yang digunakan pada quadcopter adalah motor brushles DC
dikarenakan Motor BLDC memiliki kelebihan yaitu torka yang tinggi serta
pengaturan kecepatannya yang mudah. Motor BLDC memiliki beberapa
keunggulan dibandingkan motor DC konvensional yang masih menggunakan
brush dan komutator melaikan menggunakan rangkaian elektronika sebagai
kendali motor BLDC. Kelebihan motor BLDC dibandingkan motor DC
konvensional yaitu efisiensi tinggi, masa operasi lebih tinggi, perawatan yang
rendah serta tingkat kebisingan yang rendah karena putarannya halus (Danu dan
Slamet, 2018: 1).

Gambar 3.1 Motor Brushles DC (Chang-Liang Xia, 2012).

Motor BLDC menggunakan sumber DC sebagai sumber energi uama yang

kemudian diubah menjadi tegangan AC menggunakan inverter 3 fasa. Tujuan dari
pemberian tegangan AC dengan menggunakan 3 fasa pada motor BLDC adalah
menciptakan medan magnet putar stator untuk menarik medan rotor.
Setiap motor Brushles DC memiliki dua bagian utama, yaitu rotor (bagian
yang berputar) dan strator (bagian stasioner). Bagian penting dari motor BLDC
adalah gulungan stator dan magnet rotor (M. Fachrezy, 2016:14).

15
3.2 Komponen Brushless Motor (BLDC)

Gambar 3.2 Bagian-bagian Motor BLDC (Tan Chee Siong dan

Baharuddin, 2010: 517)

a. Rotor
Rotor terbuat dari magnet permanen yang terdiri dari dua hingga
delapan pasang kutub dengan alternative kutub utara dan kutub selatan.
Bedasarkan kebutuhan kerapatan medan magnet, bahan magnetik adalah
yang tepat dipilih untuk membuat rotor. Magnet besi secara umum
digunakan untuk membuat magnet permanen (Padmaraja Yedamale, 2003)
b. Stator
Stator adalah bagian pada motor yang diam atau statis yang
berfungsi sebagai medan putar motor untuk memberikan gaya
elektromagnetik pada rotor sehingga motor dapat berputar. Pada motor
BLDC statornya terdiri dari 12 belitan (electromagnet) yang bekerja secara
elektromagnetik dimana stator pada motor BLDC tehubung dengan tiga
buah kabel untuk disambungkan pada rangkaian control sedangkan pada
motor DC konvensional statornya terdiri dari dua buah kutub magnet
permanen ( M. Fachrezy, 2016:15).
c. Sensor Hall
Komutasi dari motor BLDC diatur secara secara elektronik agar
motor dapat berputar, stator harus energize secara berurutan dan teratur.
Sensol hall akan berperan dalam mendeteksi pada bagian motor yang
mana yang energize oleh fluks magnet sehingga proses komutasi yang

16
 berbeda (enam step komutasi) dapat dilaukan oleh stator dengan tepat
karena sensor hall ini dipasang menempel pada stator ( M. Fachrezy,
2016:16).

3.3 Prinsip Kerja Motor Brushless Motor (BLDC)

Prinsip kerja dari motor BLDC adalah gaya tarik menarik antara magnet
permanen pada rotor dan elektromagnet pada stator, saat suatu kutub akan saling
tolak menolak dengan kutub yang sejenisnya begitupun sebaliknya akan saling
tarik menarik jika magnetnya berlawanan kutub (Fairuzza, 2016:6).
Agar stator dapat mempunyai medan magnet, dibutuhkan suatu alat yang
dapat mengalirkan arus bolak-balik untuk menghasilkan elektromagnetik kutub
utara ataupun selatan. Karena stator pada motor BLDC terdiri dari tiga belitan
yang disusun bintang, Oleh karena itu untuk menggerakan motor BLDC
diperlukan inverter tiga fasa. Inverter itu sendiri merupakan rangkaian elektronika
daya yang berfungsi mengubah arus dan tegangan searah (DC) menjadi arus dan
tegangan bolak-balik (AC). Inverter tiga fasa sendiri pada dasarnya memiliki
kesamaan dengan inverter satu fasa. Akan tetapi outputnya berupa tiga gelombang
AC yang saling bergeser 120˚ yang satu dengan yang lainya (Yunus dan Slamet,
2018:2).

Kumparan stator pada motor BLDC merupakan tipe outrunner 3 fasa

(A,B,C) dan sepasang kutub rotor. Setiap fase kumparan stator akan diberi daya
DC secara bergantian supaya rotor dapat berputar (Fairuzza, 2016:7).

Gambar 3.3 Kumparan Stator 3 Fasa (A,B,C) Motor BLDC (Lesics, 2014).

17
 Ketika kumparan stator diberi daya DC maka kumparan stator akan
menjadi elektromagnet seperti terlihat pada gambar 3.4.

Gambar 3.4 Kumparan Stator menjadi Elektromagnet (Lesics, 2014).

Medan putar magnet stator timbul akibat adanya perubahan polaritas pada
stator A, B, dan C. Perubahan polaritas ini terjadi akibat adanya arus yang
mengalir pada stator berupa arus AC yang memiliki polaritas yang berubah-ubah.
Ketika kumparan C diberi daya maka akan timbul gaya elektromagnetik sehingga
kutub berbeda antara rotor dan stator akan menghasilkan gaya tarik menarik satu
sama lain akibatnya kutub rotor akan bergerak menuju ke kumparan C (Fairuzza,
2016:7).

Gambar 3.5 Prinsip kerja motor BLDC (Saadeh Wassim dan Al Attar
Sufyan, 2018).
Selanjutnya saat rotor mendekati kumparan C maka kumparan B akan
diberi daya sedangkan aliran daya AC ke kumparan C diputus akibatnya sama
seperti yang terjadi sebelumnya pada kumparan C ketika diberi daya, rotor akan
bergerak mendekati kumparan B begitu seterusnya lalu ke kumparan A setelah itu

18
kumparan C akan diberi daya dengan polaritas yang berbeda dengan sebelumnya
sehingga rotor akan terus berputar.
3.4 Pergerakan Quadcopter
Skema letak motor sebagai penggerak quadcopter terdiri atas 4 buah
motor BLDC yaitu motor 1, motor 2, motor 3 dan motor 4. Motor BLDC
diletakkan pada masing-masing lengan quadcopter dan dipasangkan baling-baling
(propeller). Sedangkan di bagian pusat quadcopter terpasang mikrokontroller
sebagai system control quadcopter (Qori Dermawan dkk, 2018:43)

Gambar 3.6 Skema Letak Motor BLDC pada Quadcopter (Qori

Dermawan dkk, 2018)
Dalam sejarah pembuatan quadcopter terdapat permasalahan keempat
motor tidak dapat menghasilkan gaya angkat, karena pada saat itu keempat motor
quadcopter dirancang untuk berputar searah. Namun permasalah tersebut dapat
diatasi dengan cara mengubah arah putar motor secara berlawanan. Untuk
menginndari terjadinya momen putar body, arah putaran baling-baling pada setiap
motor dirancang berbeda. Terdapat dua motor yang bergerak searah jarum jam
(CW) dan dua motor yang bergerak berlawanan arah jarum jam (CCW).
Pergerakan quadcopter dikendalikan menggunakan remote control lima
channel dengan frekuensi kerja 2.4 GHz. Perintah dari transmitter akan diterima
oleh antena receiver remote control. Perintah tersebut diterjemahkan oleh lima
channel untuk memberikan perintah pergerakan motor melalui ardupilot mega.
Channel throttle sebagai penambah kecepatan perputaran Brushless motor,

19
channel rudder sebagai penentu arah mengahap quadcopter, channel elevator
sebagai gerakan maju dan mundur, channel aileron sebagai gerakan kekiri dan
kekanan, channel CH5 sebagai pemilihan mode (Bobi Ahmadi, 2016: 6).
Pergerakan quadcopter pada dasarnya merupakan hasil dari kumpulan
mekanisme mekanik dan listrik yang beroperasi bersama untuk melakukan
gerakan. Quadcopter terdiri dari dari empat motor yang masing masing bergerak
memutar baling-baling, rotasi baling-baling menghasilkan gaya dorong ke atas.
Baling-baling quadcopter berfungsi untuk mentransfer daya dengan
mengubah gerakan rotasi menjadi dorongan untuk menggerakkan quadcopter,
melalui massa udara, dengan memutar baling-baling dari motor. Baling-baling
bertindak sebagai sayap yang berputar dan menghasilkan gaya yang menerapkan
prinsip-prinsip Bernoulli dan hukum gerak Newton, menghasilkan perbedaan
dalam tekanan antara permukaan depan dan belakang atau atas-bawah atau kiri-
kanan (Arfita, 2018: 170)
3.4.1. Gerakan Naik Turun (Throttle)
Untuk bergerak terbang ke atas, quadcopter perlu
menaikkan kecepatan putar setiap baling-baling dengan jumlah
yang sama. Menaikkan kecepatan putar setiap baling-baling akan
menngakibatkan quadcopter terbang keatas dan menurunkan
kecepatan akan mengakibatkan quacopter terbang ke bawah
(Khumairowati, 2020: 121).

.
Gambar 3.7 Pengaturan Throttle ( M. Fachrezy, 2016).
Putaran merah menandakan baling-baling berputar dengan
cepat yang mengakibatkan quadcopter terangkat (take-off),
sedangkan putaran hijau menandakan baling-baling berputar

20
 dengan lambat yang mengakibatkan quadcopter turun dan
mendarat (landing) ( M. Fachrezy, 2016:25).
Quadcopter melayang di udara jika gaya angkat keatas
dapat menyeimbangkan tarikan gravitasi kebawah
3.4.2. Gerakan Pada Sumbu X (Roll)
Quadcopter dapat bergerak ke kanan dan kekiri, jika terjadi
perubahan kecepatan putaran baling-baling pada pasangan baling-
baling kiri dan kanan. Untuk bergerak kearah kanan, kecepatan
baling-baling kanan dikurangi dan kecepatan baling-baling kiri
ditambah. Maka baling-baling kanan akan berfungsi sebagai
penarik dan baling baling kiri akan berfungsi sebagai pendorong
(Khumairowati, 2020: 121).

Gambar 3.8 Pengaturan Roll( M. Fachrezy, 2016).

Gamabar a menampilkan ilustrasi gerak kekiri dan b
menampilkan gerak kekanan
3.4.3. Gerakan Pada Sumbu Y (Pitch)
Quadcopter dapat bergerak maju dan mundur jika terdapat
perubahan kecepatan dilakukan pada pasangan baling baling
depan-belakang. Pada gambar a ditunjukkan bahwa kecepatan
perputaran pada baling-baling depan dikurangi dan ditambah
kecepatannya pada baling-baling belakang. Maka baling-baling
belakang akan berfungsi sebagai pendorong dan baling-baling
depan sebagai penarik, sehingga quadcopter bergerak maju.

21
 .
Gambar 3.9 Pengaturan Pitch( M. Fachrezy, 2016).
3.4.4. Gerakan Pada Sumbu Z (Yaw)
Gerakan pada sumbu Z dilakukan dengan menurunkan kecepatan
satu pasang baling-baling, depan-belakang atau kiri-kanan, dan
menaikkan kecepatan satu pasangan baling-baling lainnya.
Nantinya, quadcopter akan bergerak berputar kearah perputaran
perputaran pasangan baling-baling yang lebih lambat kecepatannya
dibadingkan pasangan yang lainnya. Pada gambar di tunjukkan
bahwa kecepatan putaran baling- baling depan dan belakang
dikurangi sedangkan baling-baling kanan dan kiri ditambah, maka
quadcopter akan berputar berlawanan arah jarum jam menuju ke
sisi kanan depan (Khumairowati, 2020: 121).

Gambar 3.10 Pengaturan Yaw ( M. Fachrezy, 2016).

22
 BAB IV
PENUTUP

4.1 Kesimpulan
Gambaran umum mengenai motor quadcopter adalah motor listrik arus
searah yaitu Brushless motor DC (BLDC). Motor BLDC bekerja dengan
menggunakan prinsip gaya tarik antara dua magnet yang berlainan kutub atau
gaya tolak antara dua magnet dengan kutub yang sama. Rotor pada motor BLDC
tersusun dari magnet permanen sehingga kutubnya tetap, sedangkan stator motor
BLDC terbuat dari belitan sehingga kutub magnet pada stator dapat berubah
tergantung dari polaritas arus belitan stator yang diberikan.
Pergerakan quadcopter dikendalikan menggunakan remote control lima
channel dengan frekuensi kerja 2.4 GHz. Perintah dari transmitter akan diterima
oleh antena receiver remote control yang diterjemahkan oleh lima channel untuk
memberikan perintah pergerakan motor melalui ardupilot mega.
Pengaturan kecepatan putaran masing-masing motor quadcopter akan
menghasilkan empat gerakan dasar yang memungkinkan quadcopter untuk
mencapau ketinggian dan sikap (altitude) tertentu yaitu : gerakan naik turun
(throttle); gerakan ke kanan dan kekiri pada sumbu X (roll); gerakan maju dan
mundur pada sumbu Y (pitch); gerakan berputar pada sumbu Z (yaw).

4.2 Saran
Dalam pembahasan makalah ini, penulis hanya membahas motor BLDC
pada quadcopter. Penulis belum membahas prinsip kerja quadcopter secara
keseluruhan dan pergerakan quadcopter secara rinci. Semoga kedepannya dapat
dilakukan pembahasan lebih lanjut dan disarankan kepada pembaca untuk
membahas prinsip kerja pesawat tanpa awak jenis lain seperti pesawat tanpa awak
sayap tetap, tricopter dan heksacopter.

23
 DAFTAR PUSTAKA

Anang supriadi saleh dan amal bahariawan. 2018. Energi dan elektrifikasi
pertanian. Yogjakarta: Deepublish.

Andi Dharman dan Irfan Nurudin Firdaus. 2012. “Purwarupa Sistem Otomasi
Terbang Landas dan Mendarat Quadcopter”. Indonesian Journal of
Electronics and Instrumentation Sistems 2, no 1: 87-96.

Ardy Seto Priambodo, Katjuk Astrowulan, Dan Joko Susila. 2012. Perancangan
dan Implementasi Sistem Kendali PID untuk Pengendalian Gerakan Hover
pada UAV Quadcopter. Jurnal Teknik Pomits 1, no 1: 1-5.

Arfita Yuana Dewi, Antonov Bachtiar, dan Dwi Harnita. (2018). Korelasi Gaya
Angkat dengan Kecepatan Putaran Rotor Pada System Pesawat
Quadcopter. Seminar Nasional Teknik Elektro 2018, Institute Teknologi
Padang.

A Rusli. 2013. “Pendidikan Fisika untuk Abad ke 21 : Kesadaran, Wawasan,

Kedalaman, Etika”. Jurnal Fisika Indonesia XVII, no 50: 16-19.

Benny A. Pribadi. 2017. Media dan Teknologi dalam Pemelajaran. Jakarta:

Kencana.

Bobi Ahmadi Syahid. 2016. “Kendali Quadcopter Menggunakan Remote Control

dengan Frekuensi Radio 2.4 GHz”. Tugas Akhir. Program Studi Teknik
Telekomunikasi Politeknik Negeri Sriwijaya.

Chang-Liang Xia. 2012. Permanent Magnet Brushless DC Motor Drives and

Controls. Chinna: Wiley. fairuzza

Danu Akbar dan Slamet Riyadi. 2018. “PengaturanKecepatan Pada Motor

Brushless DC (BLDC) Menggunakan Pwm (Pulse Width Modulation)”.
Prospiding Seminar Nasional Instrumentasi, Kontrol Dan Otomasi. 10-11
Desember 2018. Teknik Elektro FT Universitas Katolik Soegijapranata.
Bandung.

24
David Halliday, Robert Resnick, dan Jeal Walker. 2010. Fisika Dasar, Edisi
Ketujuh Jilid I. Terjemahan oleh Tim Pengajar Fisika ITB. Jakarta:
Erlangga.

David Halliday, Robert Resnick, dan Jeal Walker. 2010. Fisika Dasar, Edisi
Ketujuh Jilid II. Terjemahan oleh Tim Pengajar Fisika ITB. Jakarta:
Erlangga.

Douglas C. Giancoli. 2014. Fisika: Prinsip dan Aplikasi Edisi ke 7 Jilid 1.

Jakarta: Erlangga.

Fairuzza Dinansyah. 2016. “Pengaturan Kecepatan Motor Brushless DC

Menggunakan Kontroler Fuzzy Berbasis Liniear Quadratic Regulator”.
Tugas Akhir. Program Studi Teknik Elektro Institut Teknologi Sepuluh
Nopember.

Faradlina Mukti dan Luluk Hamidah. 2020. Smart Farming 4.0: Solusi Pertanian
Indonesia. Yogjakarta: Salma Media.

Hendra Marta Yudha. 2020. Penggunaan Motor Listrik. Palembang: Program

Studi Teknik Elektro Fakultas Teknik UTP.

Heristo Bramastra Gifary. 2017. “Rancang Bangun Motor BLDC Tiga Fasa
Sensorless dengan Tipe Konstruksi Out-Runner”. Skripsi. Program Studi
Teknik Elektro Universitas Jember.

Ihtiari Prastyaningrum dan Pramudya Ardi. 2020. “Project Based Learning for
Brush Less DC Motor”. Prosiding Seminar Nasional Fisika dan
Aplikasinya. Program Studi Pendidikan Teknik Elektronika Universitas
PGRI Madiun. yunus

Indreswari Suroso. 2016. “Peran Drone/Unmanned Aerial Vehicle (UAV) Buatan

STTKD Dalam Dunia Penerbangan”. Prosiding Seminar Nasional
Kebijakan Penerbangan dan Antariksa I. Program Studi Teknik
Aeronutika Sekolah Tinggi Teknologi Kedirgantaran Yogyakarta.

I Nyoman Bagia dan I Made Parsa. 2018. Motor-motor Listrik. Kupang: Rasi
Terbit.

Istanto Wahyu Djatmiko. 2010. Modul Elektronika Daya. Yogyakarta: PPG

Pendidikan Teknik Elektro UNY

25
Khumairowati dan bekti yulianti. (2020). “Analisis motor pada quadcopter”.
Jurnal mitra menajemen 8 no. 2 :121-127.

Lecis. 2014. “Brushless DC Motor, How it Works?”.

Https://youtu.be/bCEiOnuODac, Diakses pada Sabtu, 5 Juni pukul 13.25
WIB.

Louis Embun Prastika. 2017. “Faktor yang Mempengaruhi Penggunaan

Unmanned Aerial Vehicle oleh Amerika Serikat pada Operation Desert
Strom dan Operation Enduring Freedom”. Skripsi, Program Studi Sarjana
Ilmu Hubungan Internasional Universitas Airlangga.

M Andri Zumain. 2009. “Prototype mobil listrik dengan menggunakan motor dc

magnet permanen 0,37 hp”. Skripsi, Program Studi Teknik Elektro
Universitas Indonesia.

M. Fachrezy. 2016. “Prinsip Kerja Motor Brushless DC 800 KV dengan Flight

Controller pada Carriercopter”. Skripsi, Program Studi Teknik
Elektronika Politeknik Negeri Sriwijaya.

Mikrajuddin Abdullah. 2006. IPA Fisika. Bandung: Erlangga.

Muhammd Rizky Wiguna Utama, Muhammad Komarudin, dan Agus Trisanto.

2013. Sistem Kendali Holding Position Pada Quadcopter Berbasis
Mikrokontroler Atmega 328p. Jurnal Rekayasa dan Teknologi Elektro 7,
no. 1: 35-46.

Padmaraja Yedamale. 2003. Brushless DC motor Fundamental. Microchip

technology Inc

Qorry Dermawan, Muhammad Sadli, Andik Bintoro. 2018. Penggunaan Motor

DC Brushless Sunny Sky X2212-13 KV: 980 II pada Perancangan
Quadcopter. Jurnal Energi Elektrik 7, no 2: 38-46.

Roland Büchi. 2016. Fascination Quadcopter. Baden German : VTH.

Saadeh Wassim dan Al Attar Sufyan. 2018. Tafficar. Final Year Project.
Mechanical Engineering of Lebanese University Branch I.

26
Tan Chee Siong, Baharuddin Ismail, Siti Fatimah Siraj, Mohd Faridun Naim
Tajuddin, Noor Shahida Jamoshid, Mohd Fayzul Mohammed. 2010.
“Analysis of Fuzzy Logic Controller for Permanent Magnet Brushless DC
Motor Drive”. Prospiding IEEE student conference on reseach and
development. 13-14 Desember 2010. School of Electrical System
Engineering Universiti Malaysia Perlis.

Uswatun Hasanah. 2016. “Rancangan Bangun Parasut Otomatis dan Sistem

Pengiriman SMS pada Quadcopter”. Skripsi, Program Studi Teknik
Elektro Universitas Muhammadiyah Yogyakarta.

Wili Kumang Juang dan Lauw Lim Un Tung. 2016. “Pembuatan Model
Quadcopter yang Dapat Mempertahankan Ketinggisn Tertentu”. Jurnal
Teknik Elektro 9, no 2: 49-55.

Youngsun Cho. 2016. Why? Science: Drone. Terjemahan oleh Endah Nawang.
Jakarta: Gramedia.

Yunus Chandra Wibowo dan Slamet Riyadi. 2018. “Analisan Pembebanan pada
Motor Brushless DC (BLDC)”. Prospiding Seminar Nasional
Instrumentasi, Kontrol Dan Otomasi. 10-11 Desember 2018. Teknik
Elektro FT Universitas Katolik Soegijapranata. Bandung.

Zuhal. 1991. Dasar tenaga listrik. Bandung: Penerbit ITB.

27