Skripsi-Implementasi Kontrol Pid Pada Motor DC Robot Abu-Aldiansyah (E1d119024)

IMPLEMENTASI KONTROL PID PADA MOTOR DC ROBOT
ABU
TUGAS AKHIR
Diajukan Untuk Sebagai Salah Satu Syarat Untuk Memperoleh Gelar

Sarjana Teknik Elektro di Fakultas Teknik Universitas Halu Oleo
Disusun Oleh :
ALDIANSYAH
E1D119024
PROGRAM STUDI S1 TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS HALU OLEO
KENDARI
2023
i
ii
HALAMAN PERSETUJUAN
IMPLEMENTASI KONTROL PID PADA MOTOR DC ROBOT

ABU
Oleh: Aldiansyah E1D119024

Telah Dipertahankan Di Depan Tim Penguji Dan Dinyatakan Lulus Pada Ujian
Skripsi Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik
Universitas Halu Oleo Kendari Pada Tanggal 18 Oktober 2023
Tim Penguji :
Penguji I: Hasmina Tari Mokui, S.T.,M.E.,PH.D (....................................)
Penguji II: Indrayati Galugu, S.T.,M.PW (....................................)
Penguji III : Nita Zelfia DLM. ST.,MT (....................................)
Mengetahui :
Dekan Fakultas Teknik Ketua Jurusan Teknik Elektro
Dr. Edward Ngii, S.T., M.T Muh.Nadzirin Ashari Nur.,S.Kom.,MT

NIP.197202212 199802 1 001 NIP. 19791104 201504 1 001
iii
iv
KATA PENGANTAR
Assalamualaikum Warahmatullahi Wabarakatu

Alhamdulillah, puji syukur penulis panjatkan kehadirat Allah SWT atas berkat,
rahmat dan hidayahnya serta atas limpahan waktu, kesehatan, kesempatan dan
kemudahan sehingga penulis dapat menyelesaikan penyusunan Tugas Akhir ini
dengan tepat waktu.
Alhamdulillah dalam penyelesaian Tugas Akhir yang berjudul “Implementasi

Kontrol Pid Pada Motor Dc Robot Abu” ini tidak terlepas dari bantuan banyak
pihak yang telah ikut membantu. Untuk itu iringan doa dan ucapan terima kasih
yang sebesar-besarnya penulis ucapkan kepada :
1. Kepada Bapak Muh. Nadzirin Anshari Nur, S.Kom, MT. yang terhormat
selaku ketua jurusan Teknik Elektro.
2. Kepada dosen pembimbing penulisan Tugas Akhir ini bapak Luther
Pagiling.,S.T.,M.T. dan bapak Achmad Nur Aliansyah.,S.T.,M.T. yang
telah membantu dan mengarahkan dalam penulisan tugas akhir ini.
3. Kepada ibu Hasmina Tari Mokui, S.T.,M.E.,PH.D, Ibu Indrayati
Galugu.,ST.,M.P.W dan Nita Zelfia DLM. ST.,MT selaku dosen penguji yang
telah meluangkan waktu dan pikiran untuk memberikan saran bagi penulis
dalam penyelesaian tugas akhir.
4. Seluruh dosen pengampu mata kuliah di Teknik Elektro yang telah
mengajarkan ilmunya dan membimbing kami khususnya penulis sendiri
sehingga dapat seperti sekarang ini.
5. Ibu yang selalu memberikan doa, semangat dan dukungannya setiap
waktu.
6. Kekasih Penulis yaitu Arnina Al-Mutmainnah.Nj yang sudah memberikan
segala dukungannya dalam segi dukungan dan semangat selama penulisan
skripsi ini berlangsung.
v
7. Kepada Eko Budiono, Muh Farhan dan kawan-kawan yang telah
menemani penulis dari awal penulisan. Terimakasih telah bersedia untuk
memberikan semangat dan bantuan dalam penulisan.
8. Kepada teman-teman alumni MAN 1 konawe Mipa 1 angkatan 19
terimakasih untuk segala bantuan dan semangat yang diberikan kepada
penulis.
9. Kepada teman teman Revoster 19 terimakasih untuk segala bantuan dan
semangat yang diberikan kepada penulis.
10. Serta ucapan terimakasih kepada seluruh pihak yang telah berperan
langsung maupun tidak langsung yang tidak dapat penulis sebutkan satu
per satu. Terimakasih atas dukungan, bantuan, semangat inspirasi dan
mungkin luka yang membentuk tekad penulis.
Penulis menyadari terlepas dari kesalahan-kesalahan penulis

sendiri, tidak satupun didunia ini yang sempurna, begitu pula dengan tugas
akhir ini.Namun, besar harapan penulis, semoga tugas akhir ini mampu
memberikan manfaat kepada semua pihak terkhusus bagi penulis
sendiri.Aamiin.
Assalamualaikum Warahmatullahi Wabarakatu
Kendari,18 Oktober 2023

Penulis,
Aldiansyah
vi
ABSTRA
IMPLEMENTASI KONTROL PID PADA MOTOR DC ROBOT ABU.

Skripsi dibawah bimbingan Luther Pagiling, ST.,MT (Pembimbing I), dan
Achmad Nur Aliansyah, S,T., M.T (Pembimbing II).
Pengendali PID banyak digunakan untuk memperbaiki respon sistem, karena

menawarkan fungsionalitas yang jelas, sederhana, dan kemudahan penerapan serta
penggunaan. Salah satu peranan penting pengendali PID dapat dilihat
pengaplikasiannya untuk mengontrol dan menstabilkan kecepatan sudut dalam
nilai referensi pada motor arus searah (DC). Tujuan penelitian ini adalah
mengimplementasikan pengendali PID sebagai pengendali kecepatan motor DC
sehingga dapat memahami karakteristik masing-masing parameter pengendali PID
terhadap kurva respon sistem. Hasil pengujian menunjukkan bahwa masing-
masing parameter nilai PID memiliki karakteristik yang berbeda pula terhadap
respon sistem. Misalnya menambahkan parameter kp dapat mempengaruhi
berkurangnya Steady-state error, mengurangi waktu rise time, namun dapat
meningkatkan nilai overshot. Sedangkan menambahkan parameter ki dapat
mempengaruhi meningkatnya overshot, mengurangi waktu rise time, dan
mengurangi bahkan hampir menghilangkan nilai steady state error. Lalu, dengan
menambahkan parameter kd dapat mempengaruhi mengurangnya overshot,
mengurangi rise time, dan meningkatkan undershot. Metode tunning yang
digunakan adalah trial and error. Proses tunning pada motor DC telah dilakukan
percobaan sebanyak 4 kali pada motor 1-4 dengan kp,ki, dan kd yang berbeda-
beda sehingga didapatkan nilai PID yang maksimal dengan parameter kp = 0.05,
ki = 0.01,dan kd = 0.03, dimana pada parameter ini menghasilkan nilai overshoot
= 0.02% yang sudah memasuki nilai kestabilan mendekati 0 dan nilai rise time =
2.13 s.
Kata kunci : Robot ABU, Motor DC, Kontrol PID, Metode Trial And Error
vii
ABSTRAC
IMPLEMENTATION OF PID CONTROL ON ABU ROBOT DC MOTOR.

Thesis under the guidance of Luther Pagiling, ST., MT (Pembimbing I), and
Achmad Nur Aliansyah, S,T., M.T (Pembimbing II).
PID controllers are widely used to improve system response because they offer
clear, simple functionality and ease of implementation and use. One of the
important roles of a PID controller can be seen in its application to control and
stabilize the angular speed within a reference value in a direct current (DC) motor.
This research aims to implement a PID controller as a DC motor speed controller
so that you can understand the characteristics of each PID controller parameter on
the system response curve. The test results show that each PID value parameter
has different characteristics regarding the system response. For example, adding
the kp parameter can reduce Steady-state error, and reduce rise time, but can
increase the overshot value. Meanwhile, adding the ki parameter can increase
overshot, reduce rise time, and reduce or even almost eliminate the steady state
error value. Then, adding the kd parameter can reduce overshot, reduce rise time,
and increase undershot. The tuning method used is trial and error. The tuning
process on DC motors has been experimented 4 times on motors 1-4 with
different kp, ki, and kd so that maximum PID values are obtained with parameters
kp = 0.05, ki = 0.01, and kd = 0.03, where at This parameter produces an
overshoot value = 0.02% which has entered a stability value close to 0 and a rise
time value = 2.13 s.
Keywords : ABU Robot, DC Motor, PID Control, Trial And Error Method
viii
DAFTAR
SAMPUL............................................................................................................i
HALAMAN PENGESAHAN...........................................................................ii
HALAMAN PERSETUJUAN..........................................................................iii
PERNYATAAN KEASLIAN...........................................................................iv
KATA PENGANTAR.......................................................................................v
ABSTRAK.........................................................................................................vii
ABSTRACT.......................................................................................................viii
DAFTAR ISI......................................................................................................ix
DAFTAR GAMBAR.........................................................................................xi
DAFTAR TABEL.............................................................................................xiii
DAFTAR LAMPIRAN.....................................................................................xiv
BAB I PENDAHULUAN..................................................................................1
1.1 Latar Belakang...........................................................................................1
2.1 Rumusan Masalah......................................................................................2
3.1 Tujuan Penelitian.......................................................................................3
4.1 Manfaat Penelitian.....................................................................................3
5.1 Batasan Masalah........................................................................................3
6.1 Sistematika Penelitian................................................................................3
BAB II TINJAUAN PUSTAKA.......................................................................5
2.1 Penelitian Terdahulu..................................................................................5
2.2 Kendali Kecepatan Motor DC...................................................................7
2.3 Metode PID (Proporsional Integral Derivative).......................................7
2.3.1 Kontrol Proporsional.....................................................................9
2.3.2 Kontrol Integral..............................................................................9
2.3.3 Kontrol Diferensial........................................................................10
2.4 Motor DC...................................................................................................11
2.4.1 Konstruksi motor DC secara umum terdiri dari : Stator...........
...............................................................................................12
2.4.2 Rotor/jangkar motor DC .........................................................
...............................................................................................13
2.4.3 Air gap/celah udara ................................................................
...............................................................................................13
2.4.4 Komutator ..............................................................................
...............................................................................................13
2.4.5 Brushes ..................................................................................
...............................................................................................14
2.5 Model Matematis Motor DC .............................................................. 14
2.6 Metode Trial And Error ..................................................................... 15
2.7 Driver BTS-7960 ............................................................................... 16
2.8 LCD (Liquid Crystal Display) ........................................................... 16
2.9 Arduino Mega 2560 .......................................................................... 17
2.10 Arduino IDE ...................................................................................... 18
BAB III METODE PENELITIAN ........................................................... 20
ix
3.1. Tempat dan Waktu Penelitian....................................................................20
3.2. Alat dan Bahan Penelitian.........................................................................20
3.2.1 Alat Penelitian...............................................................................20
3.2.2 Bahan Penelitian............................................................................20
3.3. Blok Diagram Sistem.................................................................................21
3.4. Perancangan Sistem...................................................................................21
3.5. Perancangan Hardware..............................................................................23
3.5.1. Perancangan Desain 3D.................................................................23
3.5.2. Perancangan Elektrik.....................................................................24
3.6. Perancangan Software................................................................................25
3.7. Pengujian.....................................................................................................27
BAB IV HASIL DAN ANALISIS....................................................................28
4.1. Pengujian Tanpa PID..................................................................................28
4.1.1 Pengujian Tanpa PID pada Motor 1..............................................28
4.2. Pengujian Tunning PID dengan Metode Trial And Error..........................30
4.2.1. Perbandingan pengaruh parameter PID.........................................31
4.2.2. Percobaan 1....................................................................................33
4.2.3. Percobaan 2....................................................................................37
4.2.4. Percobaan 3....................................................................................42
4.2.5. Percobaan 4....................................................................................45
4.3. Hasil Percobaan 4 Trial And Error pada Motor 1-4.................................49
4.4. Perbandingan nilai set point......................................................................50
4.4.1. Set point 100.................................................................................51
4.4.2. Set point 120.................................................................................51
4.4.3. Set point 140.................................................................................52
BAB V PENUTUP.............................................................................................50
5.1. Kesimpulan................................................................................................50
5.2. Saran...........................................................................................................50
DAFTAR PUSTAKA........................................................................................51
LAMPIRAN.......................................................................................................57
x
DAFTAR GAMBAR
Gambar 2.1 Sistem Umpan Balik.....................................................................8

Gambar 2.2 Diagram Blok Kontroler Proposional...........................................9
Gambar 2.3 Diagram Blok Kontroler Integral..................................................10
Gambar 2.4 Diagram Blok Kontroler Diferensial............................................10
Gambar 2.5 Motor DC......................................................................................12
Gambar 2.6 Stator.............................................................................................12
Gambar 2.7 Rotor.............................................................................................13
Gambar 2.8 Komutator.....................................................................................14
Gambar 2.9. Rangkaian Ekuivalen Armatur Motor DC.............................14
Gambar 2.10. Diagram blok kendali armatur motor DC............................15
Gambar 2.11 Driver Motor BTS-7960.............................................................16
Gambar 2.12 LCD i2c 2x16..............................................................................17
Gambar 3.1 Blok diagram system....................................................................21
Gambar 3.2 Diagram blok system....................................................................21
Gambar 3.3 Flowchart sistem kendali kecepatan motor...................................22
Gambar 3.4 Desain Robot KRAI tampak depan..............................................23
Gambar 3.5 Desain Robot KRAI tampak samping..........................................23
Gambar 3.6 Desain Robot KRAI tampak atas..................................................24
Gambar 3.7 rangkaian elektrik dari robot Abu................................................24
Gambar 3.8 Inisialisasi program.......................................................................25
Gambar 4.1 Grafik pengujian tanpa PID pada motor 1....................................28
Gambar 4.5 Grafik perbandingan parameter PID dengan
Nilai Kp = 20 ,Ki = 0 dan Kd = 0.................................................31
Nilai Kp = 20 ,Ki = 15 dan Kd = 0................................................32
Nilai Kp = 20 ,Ki = 15 dan Kd = 15..............................................32
Gambar 4.8 Grafik percobaan 1 trial and error pada motor 1 dengan
Nilai Kp = 20 ,Ki = 15 dan Kd = 15.............................................34
Nilai Kp = 10 ,Ki = 11 dan Kd = 17.............................................35
Nilai Kp = 8 ,Ki = 15 dan Kd = 10...............................................36
Nilai Kp = 2 ,Ki = 5 dan Kd = 7...................................................37
Nilai Kp = 2.02 ,Ki = 1.04 dan Kd = 2.04....................................38
Nilai Kp = 2.00 ,Ki = 1.08 dan Kd = 2.00...................................39
Nilai Kp = 1.08 ,Ki = 1.00 dan Kd = 2.00...................................40
xi
Nilai Kp = 0.5 ,Ki = 0.9 dan Kd = 0.6.........................................41
Nilai Kp = 0.06 ,Ki = 0.04 dan Kd = 0.05...................................42
Nilai Kp = 0.04 ,Ki = 0.04 dan Kd = 0.04..................................43
Nilai Kp = 0.04 ,Ki = 0.02 dan Kd = 0.03.................................44
Nilai Kp = 0.05 ,Ki = 0.01 dan Kd = 0.03.................................45
Nilai Kp = 0.7, Ki = 0.2 dan Kd = 0.7........................................46
Nilai Kp = 0.7, Ki = 0.2 dan Kd = 0.7.........................................46
Nilai Kp = 0.7, Ki = 0.2 dan Kd = 0.7.........................................47
Nilai Kp = 0.7, Ki = 0.2 dan Kd = 0.7........................................48
Gambar 4.24 Grafik hasil pecobaan 4 trial and error
Pada motor 1-4 dengan nilai kp = 0.7, ki = 0.2 dan kd = 0.7......59
Gambar 4.25 Grafik perbandingan set point dengan nilai
Kp = 0.7, Ki = 0.2 dan Kd = 0.7..................................................51
Kp = 0.7, Ki = 0.2 dan Kd = 0.7..................................................51
Kp = 0.7, Ki = 0.2 dan Kd = 0.7..................................................52
xii
DAFTAR TABEL
Tabel 4.1 Perbandingan parameter PID............................................................33
Tabel 4.2 Respon Tanggapan Sistem Kendali PID pada percobaan 1..............37
Tabel 4.6 Respon Rekap Respon Tanggapan Sistem Kendali PID pada
percobaan 1-4....................................................................................49
Tabel 4.7 Perbandingan nilai set point.............................................................52
xiii
DAFTAR LAMPIRAN
1. Program PID pada motor DC robot ABU....................................................57

2. Perakitan komponen motor DC....................................................................59
3. Pengetesan putaran motor 1-4......................................................................60
4. Tes robot......................................................................................................61
xiv
BAB I
PENDAHULUAN
1.1. Latar Belakang

Kemajuan teknologi semakin berkembang seiring dengan
berjalannya waktu salah satunya di era Society 5.0 yang di gagas oleh
negara jepang. Pada konsep ini memungkinkan kita menggunakan ilmu
pengetahuan yang berbasis modern seperti Robot sebagai kebutuhan
manusia agar dapat hidup dengan nyaman dan efektif.
Pusat Prestasi Nasional, Kementrian Pendidikan, Kebudayaan, Riset
dan Teknologi Repoblik Indonesia menyelenggarakan Kontes Robot
Indonesia (KRI). KRI pertama kali diselenggarakan pada tahun 2003 hingga
di era Society 5.0 yang saat ini terdiri dari 6(enam) divisi, diantaranya yaitu
: Kontes Robot ABU Indonesia (KRAI), Kontes Robot SAR Indonesia
(KRSI), Kontes Robot Sepak Bola Indonesia (KRSBI) Beroda, Kontes
Robot Sepak Bola Indonesia (KRSBI) Humanoid, Kontes Robot Seni Tari
Indonesia (KRSTI) dan Kontes Robot Tematik Indonesia (KRTMI)..
Pada divisi KRAI Elektrobot Universitas Halu Oleo masih memiliki
kekurangan pada kecepatan dan putaran sudut dari Motor DC sehingga
kecepatan dan akurasi pada robot Asian Broadcasting Union (ABU)
menurun yang membuat robot kurang maksimal pada saat kontes. Pada
umumnya kecepatan putaran motor DC mengalami penurunan akibat dari
pembebanan sehingga mengakibatkan putarannya menjadi lambat dan
kecepatannya tidak konstan. Pengendalian kecepatan motor DC bisa
dilakukan dengan mengubah besaran nilai tegangan masukkannya.
Sistem control PID (Proporsional Integral Derivative) merupakan
kontroler untuk menentukan presisi dalam suatu sistem instrumentasi
dengan karakteristik adanya umpan balik (feedback) pada sistem tesebut.
Pengendali PID telah menjadi pengendali yang populer untuk memperbaiki
respon sistem kontrol loop tertutup, karena menawarkan fungsionalitas yang
jelas, sederhana, dan kemudahan penerapan serta penggunaan [1]. Salah satu
1
2
peranan penting pengendali PID dapat dilihat pengaplikasiannya pada motor

arus searah (DC), masalah utama motor DC adalah bagaimana mengontrol
dan menstabilkan kecepatan sudut dalam nilai referensi, karena kecepatan
motor DC terkadang mengalami pelemahan akibat pembebanan yang dapat
mempengaruhi melambatnya putaran sehingga kecepatan tidak konstan.
Selain itu, melambat atau tidaknya kecepatan motor DC dipengaruhi oleh
besaran nilai masukan tegangannya [2]. Maka, jika ingin meningkatkan
kecepatan motor DC dapat dilakukan pula menaikkan nilai masukkan
tegangannya pada motor DC tersebut agar kecepatan motor DC stabil.
Masalah pengendalian kecepatan motor DC ini dapat diatasi dengan
menerapkan pengendali dengan beberapa metode seperti pengendali PID
agar dapat mencapai kestabilan dan memperbaiki respon sistem yang
diinginkan [3].
Proporsional Integral Differensial (PID) telah menjadi metode yang
paling populer digunakan dalam pengendalian proses khususnya dalam
sistem kendali dengan umpan balik. Parameter performansi yang
diperhatikan dalam perancangan sistem kendali antara lain nilai maximum
overshoot, error steady state, rise , settling time dan nilai Integral Absolute
Error (IAE). Hal krusial yang berkaitan dengan penggunakan pengendali
PID yaitu tuning atau pemberian parameter konstanta Proporsional (Kp),
Integral (Ti) dan Derifatif (Kd) untuk mendapatkan respon sistem yang
diinginkan [4].
Berdasarkan hal tersebut, penulis ingin untuk membuat program
menggunakan PID untuk meningkatkan kecepatan dan akurasi pada robot
abu agar dapat bersaing dengan baik di Kontes Robot Indonesia (KRI)
kedepannya. Dengan sistem control kecepatan motor DC menggukanakan
control PID penulis dapat mengatur kecepatan putaran sudut dan akurasi
pada motor DC dengan baik dan akurat.
3
1.2. Rumusan Masalah

Adapun rumusan masalah yang menjadi acuan dalam menyelesaikan skripsi
ini adalah sebagai berikut :
1. Bagaimana mengatur Oveshoot dan Rise Time menjadi stabil dengan
menentukan parameter PID ?
2. Bagamiana cara mengoptimalkan parameter PID hingga mencapai respon
yang cepat, stabil dan akurat ?
1.3. Tujuan Penelitian

Adapun tujuan penelitian dari skripsi ini adalah sebagai berikut :
1. Dapat mengatur Oveshoot dan Rise Time menjadi stabil dengan
menentukan parameter PID.
2. Dapat mengoptimalkan parameter PID hingga mencapai respon yang
cepat, stabil dan akurat .
1.4. Manfaat Penelitian

Manfaat yang di harapkan dari penelitian ini antara lain yaitu :
1. Mempermudah driver robot ABU dalam menjalankan robot pada saat
latihan maupun saat lomba.
2. Dapat memaksimalkan kinerja robot pada respon yang stabil dan akurasi
pada motor DC.
1.5. Batasan Masalah

Adapun batasan masalah pada penelitian skripsi ini agar isi dan
pembahasannya lebih terarah dan terkonsep adalah sebagai berikut :
1. Tidak membahas bagian-bagian lain dari robot ABU selain control PID
pada motor DC.
2. Pemograman difokuskan pada pengoptimalan parameter PID .
4
1.6. Sistematika Penelitian

Adapun sistematika penelitian dari penelitian ini yaitu:
BAB I PENDAHULUAN
Bab ini berisi tentang latar belakang masalah, perumusan masalah, tujuan
penelitian, manfaat penelitian, metode penelitian, dan sistematika penelitian.
BAB II TINJAUAN PUSTAKA
Bab ini berisi tentang landasan teori yang digunakan untuk memahami teori
tentang Pengendali PID pada Putaran motor DC dan beberapa teori yang
berkaitan dengan hal tersebut.
BAB III METODE PENELITIAN
Bab ini berisi tentang pelaksanaan teknis dan proses kerja penelitian dalam
membuat Implementasi Kontrol PID pada Motor DC Robot ABU.
BAB IV HASIL DAN ANALISIS
Bab ini berisi tentang hasil dari penelitian dalam membuat Implementasi
Kontrol PID pada Motor DC Robot ABU.
BAB V PENUTUP
Bab ini berisi tentang kesimpulan dan saran penulis dalam membuat
Implementasi Kontrol PID pada Motor DC Robot ABU.
BAB II
TINJAUAN
PUSTAKA
2.1. Penelitian Terdahulu

Penelitian terdahulu bertujuan untuk mendapatkan bahan
perbandingan dan acuan selain itu, untuk menghindari anggapan kesamaan
dengan penelitian ini maka dalam Tinjuan Pustaka ini penulis
mencantumkan hasil-hasil penelitian terdahulu sebagai berikut :
Pengendali PID banyak digunakan untuk memperbaiki respon
sistem, karena menawarkan fungsionalitas yang jelas, sederhana, dan
kemudahan penerapan serta penggunaan. Salah satu peranan penting
pengendali PID dapat dilihat pengaplikasiannya untuk mengontrol dan
menstabilkan kecepatan sudut dalam nilai referensi pada motor arus searah
(DC). Tujuan penelitian ini adalah mengimplementasikan pengendali PID
sebagai pengendali kecepatan motor DC sehingga dapat memahami
karakteristik masing-masing parameter pengendali PID terhadap kurva
respon sistem. Hasil pengujian menunjukkan bahwa masing-masing
parameter nilai PID memiliki karakteristik yang berbeda pula terhadap
respon sistem. Misalnya menambahkan parameter Kp dapat mempengaruhi
berkurangnya Steady-state error, mengurangi waktu rise time, namun dapat
meningkatkan nilai overshot. Sedangkan menambahkan parameter Ki dapat
mempengaruhi meningkatnya overshot, mengurangi waktu rise time, dan
mengurangi bahkan hampir menghilangkan nilai steady state error. Lalu,
dengan menambahkan parameter Kd dapat mempengaruhi mengurangnya
overshot, mengurangi rise time, dan meningkatkan undershot [5].
Kecepatan motor DC sering mengalami penurunan akibat dari beban
yang ada, sehingga kecepatanya menjadi tidak konstan sehingga diperlukan
rancangan kontroller. Dalam artikel ini, mengimplementasikan suatu alat
pengendali kecepatan motor DC dengan kontroller PID dan antarmuka
visual basic berbasis Arduino MEGA. Pada alat ini setpoint dan parameter
PID diinputkan melalui visual basic. Sensor encoder akan membaca
5
6
kecepatan motor dan kontroller PID akan membandingkan nilai yang

terbaca dengan setpoint dan selisih tersebut dinamakan error. Nilai error
akan dimasukan ke persamaan PID dan keluaran dari PID berupa PWM
(pulse width modulation) yang menjadi masukan untuk driver motor L298N
melalui mikrokontroller Arduino MEGA. Selanjutnya terjadi pengulangan
proses sampai mencapai nilai setpoint yang ditentukan dan kecepatan akan
dipertahankan. Penentuan hasil parameter kontroller PID ini didapatkan
dengan penalaan trial and error. Trial and error dilakukan dengan cara
meinputkan nilai Kp, Ki, Kd dan melihat kurva respon sistem sampai
didapatkan bentuk kurva respon yang diinginkan. Dengan menerapkan
kontroller PID kecepatan putaran motor DC dapat tercapai dan stabil sesuai
dengan nilai setpoint yang ditetapkan. [6].
Sebelum melakukan perancangan mesin pelipat baju (Folding
Machine), maka perlu ditentukan terlebih dahulu sistem kontrol yang akan
digunakan pada alat tersebut. Sistem kontrol yang digunakan merupakan
sistem kontrol posisi dimana nantinya pelipat dari folding machine akan
bergerak menuju sudut tertentu agar baju terlipat dengan baik. Sistem
kontrol ini nantinya akan diterapkan pada motor DC. Untuk menentukan
sistem kontrol yang terbaik, maka dipergunakan simulasi perlipat pada
folding machine. Pada simulasi yang dilakukan digunakan konsep dinamik
arm manipulator agar didapat hasil mendekati kondisi real. Pada simulasi
digunakan berbagai sistem kontrol yaitu PID,P, PI, PD dan FuzzyPD. Dari
simulasi yang dilakukan didapatkan hasil FuzzyPD memiliki respon baik
dengan rise time 0,01 s dengan overshoot 3 O dan error steady state sebesar
2 O , saat dibandingkan dengan kontroler lainya dengan nilai
Kp=0,5,Ki=0,001Kd=3. Namun setelah dilakukan proses tuning PID dengan
menurunkan Kd menjadi 1. maka didapatkan kontroler PID yang terbaik
dengan rise time 0,005s dengan tidak memiliki overshoot dan error steady
state [7].
7
2.2. Kendali Kecepatan Motor DC
Pengendalian fluksi medan magnet atau mengatur tahanan geser

medan yang dihubungkan secara seri dengan medan shunt. Dengan
menaikkan tahanan dalam rangkaian medan akan menyebabkan fluksi
medan mengecil (menurun) sehingga kecepatan bertambah. Biasanya
digunakan untuk motor shunt atau motor kompon. Pengendalian tahanan
resistansi jangkar yang dihubungkan seri dengan jangkar. Dengan tahanan
seri dinaikkan, tegangan pada jangkar motor berkurang dan kecepatan
motor turun. Biasanya digunakan untuk motor seri. Pengendalian
tegangan terminal, dengan memberikan tegangan variabel pada rangkaian
jangkar,akan menyebabkan kecepatan pada motor berubah-ubah[8]
2.3. Metode PID (Proporsional Integral Derivative)
Metode PID (Proportional Integral Derivative) merupakan sistem

kontroler untuk menentukan presisi suatu sistem instrumentasi dengan
adanya umpan balik pada sistem tesebut. Keberadaan kontroller dalam
sebuah sistem kontrol mempunyai kontribusi yang besar terhadap prilaku
sistem. Pada prinsipnya hal itu disebabkan oleh tidak dapat diubahnya
komponen penyusun sistem tersebut. Artinya, karakteristik plant harus
diterima sebagaimana adanya, sehingga perubahan perilaku sistem hanya
dapat dilakukan melalui penambahan suatu sub sistem, yaitu kontroler.
Salah satu fungsi dari komponen kontroler adalah mereduksi sinyal
kesalahan, yaitu perbedaan antara sinyal setting dan sinyal aktual. Hal ini
sesuai dengan tujuan sistem kontrol yaitu mendapatkan sinyal aktual
senantiasa (diinginkan) sama dengan sinyal setting. Semakin cepat reaksi
sistem mengikuti sinyal aktual dan semakin kecil kesalahan yang terjadi,
semakin baiklah kinerja sistem kontrol yang diterapkan.
8
Secara umum sistem umpan balik dapat digambarkan sebagai

berikut:
Gambar 2.1 Sistem Umpan

Balik Sumber : (Breneztavani,
2021)
Set point merupakan keadaan tertentu yang ingin dicapai. Sensor
berfungsi mendeteksi keluaran plant dan mengkonversikannya menjadi
besaran dengan satuan yang sama seperti satuan set point. Keluaran
sensor merupakan sinyal umpan balik (feedback) yang akan dikurangkan
dengan set point menghasilkan sinyal error. Jika satuan dari keluaran
sudah sama dengan set point maka blok sensor dapat dihilangkan
sehingga sinyal umpan balik (feedback) adalah keluaran plant. Sinyal
error diproses oleh kontroler lalu menghasilkan sinyal kontrol yang
diumpankan ke plant, dengan tujuan agar keluaran dari plant sama dengan
set point, yang berarti sinyal error bernilai (atau mendekati) nol. Dalam
metode kontrol PID, sinyal kontrol dihasilkan dengan cara memperkuat
sinyal error (proportional), mengintegralkan sinyal error (integral), dan
membuatnya sebanding dengan laju perubahan sinyal error itu sendiri
(derivative). Kontroler yang melakukan mekanisme tersebut disebut
dengan PID controller. Dalam perancangan sistem kontrol PID yang perlu
dilakukan adalah mengatur parameter P, I atau D supaya tanggapan sinyal
keluaran pada system terhadap masukan tertentu sesuai seperti yang
diharapkan. Karakteristik kontroler PID sangat dipengaruhi oleh
kontribusi nilai dari ketiga parameter P, I dan D. Penyetelan konstanta
Kp, Ti, dan Td akan mengakibatkan penonjolan sifat dari masing-masing
elemen. Satu atau dua dari Ketiga konstanta tersebut dapat disetel lebih
menonjol dibanding yang lain. Konstanta yang menonjol itulah akan
memberikan kontribusi pengaruh pada respon sistem secara keseluruhan
[9].
9
2.3.1. Kontrol Proporsional
Kontrol proposional merupakan salah satu kontrol yang

dapat merubah lamanya waktu respon menuju stady state. Jika nilai
proposional semakin kecil maka waktu respon menuju stady state
akan semakin kecil begitu pula sebalikya jika nilai proposional
semakin besar maka waktu respon menuju stady state akan semakin
besar. Pada kontroler dengan kontrol proporsional, hubungan antara
keluaran dari kontroler m(t) dan sinyal kesalahan penggerak e(t)
adalah:
m(t)=Kp e(t)
di mana Kp adalah kepekaan proporsional atau penguatan.

Bagaimanapun wujud mekanisme yang sebenarnya dan apapun
bentuk daya penggeraknya, kontroler proporsional pada dasarnya
merupakan penguat dengan penguatan yang dapat diatur[10].
Gambar 2.2 Diagram Blok Kontroler Proposional
Sumber : (Breneztavani, 2021)
2.3.2. Kontrol Integral

Pada kontroler integral, harga keluaran kontroler m(t)
diubah dengan laju yang sebanding dengan sinyal kesalahan
penggerak e (t).
Dengan Ki adalah konstanta integral. Jika harga e(t)
diduakalikan, maka harga m(t) berubah dengan laju
perubahan menjadi dua kali semula. Jika kesalahan
penggerak nol, maka harga m(t) tetaplah stasioner. Aksi
kontrol integral sering juga disebut kontrol reset yang
digunakan untuk menghilangkan error steady state[10] .
1
Gambar 2.3 Diagram Blok Kontroler Integral
Sumber : (Breneztavani, 2021)

Kontrol ini bertujuan untuk mengurangi kesalahan keadaan
tunak (offset) yang ditimbulkan oleh kontrol proportional, yaitu
dengan cara mengintegralkan nilai error atau dengan kata lain
menjumlahkan nilai error mulai dari error pertama hingga error kr-n
(∑ ).
2.3.3. Kontrol Diferensial
Kontroler diferensial ini digunakan untuk memperbaiki atau

mempercepat respons transien pada sebuah sistem kontrol dengan
cara memperbesar phase lead terhadap penguatan kontrol serta
mengurangi phase lag penguatan tersebut . Kontroler diferensial
tidak dapat mengeluarkan output bila tidak ada perubahan input,
selain itu kontroler diferensial ini tidak dapat digunakan pada
proses yang mengandung noise. Hubungan antara keluaran
kontroler m(t) dan sinyal kesalahan penggerak e(t) adalah :
Kd merupakan konstanta diferensial yang digunakan untuk
memperbaiki atau mempercepat respons transien dari sebuah sistem
serta dapat meredam osilasi
Gambar 2.4 Diagram Blok Kontroler

Diferensial Sumber : (Breneztavani, 2021)
1
Kontrol ini bertujuan sebagai pengendali lajut karena output

kontroller sebanding dengan laju dari perubahan sinyal error,
kontrol diferensial juga sering disebut sebagai fungsi turunan
sehingga dapat disimpulkan bahwa error yang sekarang dikurangi
error yang sebelumnya. Penerapan pada sistem adalah
D = Kd * (error – lastErrorD);
lastErrorD = error; [10].
2.4. Motor DC
Motor DC merupakan salah satu penggerak utama yang banyak
digunakan di industri masa kini. Pada tahun-tahun lalu kebanyakan motor
servo kecil yang digunakan untuk tujuan kendali merupakan jenis
Alternating Current (AC). Pada kenyataannya, motor AC lebih sulit untuk
dikendalikan, khususnya untuk kendali posisi, dan karakteristiknya cukup
nonlinier, yang membuat tugas analitis lebih sulit. Sedangkan motor
Direct Current (DC) lebih mahal, karena sikat dan komutatornya, dan
motor DC dengan fluks berubah hanya sesui untuk aplikasi kendali jenis
tertentu. Sebelum teknologi magnet berkembang pesat, torsi per satuan
volume atau bobot dari suatu motor DC dengan medan magnet permanen
sangat jauh dari yang diinginkan. Sekarang, dengan perkembangan
magnet lapisan bumi dimungkinkan untuk mendapatkan motor DC
permanen torsi ke volume yang sangat tinggi dengan biaya terjangkau.
Lebih dari itu, kemajuan-kemajuan yang dibuat pada teknologi sikat dan
komutator telah membuat sikat dan komutator dapat digunakan dengan
bebas perawatan. Kemajuan yang dibuat pada elektronika daya telah
menjadikan motor DC tanpa sikat cukup terkenal pada sistem kendali
dengan performansi tinggi. Teknik manufaktur yang maju juga telah
menghasilkan motor DC dengan rotor tanpa besi yang mempunyai inersia
yang sangat kecil, sehingga mencapai suatu rasio torsi-inersia yang sangat
tinggi, dan sifat konstanta waktu yang kecil telah membuka aplikasi baru
1
untuk motor DC pada perlengkapan komputer seperti penggerak pita,

printer, disk drive, dan pengolah kata, seperti pada industri otomasi dan
perkakas mesin [11]. Seperti yang ditunjukkan pada Gambar 2.5.
Gambar 2.5 Motor DC

Sumber : (Fatoni, 2017)
2.4.1. Konstruksi motor DC secara umum terdiri dari : Stator

Stator merupakan bagian yang diam pada motor DC, di
bagian stator terdapat magnet permanen yang menghasilkan
medan magnet untuk memutar rotor yang berada diantara kedua
kutub magnet, pada bagan stator ini diberi catu DC pada kumparan
medan (field windings) sehingga muncul medan magnet konstan,
oleh karena itu, stator pada mesin DC disebut sebagai penghasil
medan magnet utama [12]. Seperti yang ditunjukkan pada Gambar
diawah.
Gambar 2.6 Stator

Sumber : (https://mydevices.com, 2023)
1
2.4.2. Rotor/jangkar motor DC

Rotor merupakan bagian yang bergerak pada motor DC,
rotor terdiri dari inti besi yang dililitkan kumparan. Kumparan
pada rotor ini disebut sebagai kumparan jangkar dimana GGL
induksi dihasilkan. Rotor ini yang menggerakan roda pada robot
sehingga perputarannya dapat membantu pergerakan pada lintasan,
kecepatan putaran rotor ini tergantung dari tegangan yang masuk
dan gaya medan magnet yang dihasilkan, semakin besar tegangan
yang masuk, maka perputarannya semakin cepat [12]. Seperti yang
ditunjukkan pada Gambar 2.7.
Gambar 2.7 Rotor

2.4.3. Air gap/celah udara

Air gap merupakan suatu celah udara yang memisahkan
antara rotor dan stator, adanya celah udara ini penting supaya
motor dapat berputar, tanpa celah udara ini rotor dan stator akan
bersinggungan sehingga perputaran tidak dapat dihasilkan [12].
2.4.4. Komutator
Komutator terdiri dari batangan tembaga yang dikeraskan
dan diisolasi dengan sejenis mika. Komutator berfungsi
mengumpulkan arus induksi dari konduktor jangkar dan
mengkonversinya menjadi arus searah melalu brushes [12]. Seperti
yang ditunjukkan pada Gambar 2.8.
1
Gambar 2.8 Komutator

2.4.5. Brushes
Brushes pada umumya terletak pada sisi komutator untuk
menyuplai listik ke motor. Brushes pada umumnya terbuat dari
karbon, logam graphite atau campuran karbon dan grafit yang
dilengkapi dengan pegas penekan dan kontak sikatnya, karbon
pada brush diusahakan memiliki konduktivitas yang tinggi untuk
mengurangi rugi-rugi listik dan koefisien gesekan yang rendah
untuk mengurangi keausan (excessive wear) [12].
2.5. Model Matematis Motor DC

Penelitan ini difokuskan pada pengendalian kecepatan motor
DC. Motor DC menyediakan gerakan putar secara langsung yang
selanjutnya dapat dikopel dengan roda gigi atau belt untuk
menghasilkan gerakan translasional. Gambar rangkaian ekuivalen
armatur motor DC dan gerakan bebas rotor diperlihatkan pada Gambar
2.9.
Gambar 2.9. Rangkaian Ekuivalen Armatur Motor DC

Parameter fisik motor DC meliputi:

Ra : nilai resistansi armatur dari rangkaian listrik motor DC
La : nilai induktansi armatur rangkaian listrik motor DC
va : tegangan Armatur
eb : back emf yang dihasilkan armature
1
I : inersia dari motor DC

B : damping rasio gesekan sistim mekanik motor
𝑟m : Torsi motor
𝑟L : Torsi yang terhubung ke beban
Ke : konstanta untuk pengkonversian tegangan pada motor menjadi
kecepatan putaran
Kt : konstanta torsi motor, dapat ditentukan dari nilai torsi (T) dan arus
armatur (Ia) [12].
Diagram blok kendali armatur motor DC terdapat pada Gambar 2.
Gambar 2.10. Diagram blok kendali armatur motor DC
2.6. Metode Trial and error
Metode Trial and Error Salah satu cara yang sering digunakan untuk
meningkatkan kestabilan suatu sistem industri adalah pengaplikasian kontrol
PID. Kelebihan dari penggunaan kontrol PID adalah mudah diterapkan pada
mikrokontroler atau PLC karena rumusnya yang sederhana. Namun PID
juga memiliki kelemahan yaitu kita harus mencari nilai parameter Kp, Kd
dan Ki yang sesuai agar sistem control dapat bekerja dengan baik. Selama
ini cara yang sering digunakan untuk mencari nilai Kp,Ki dan Kd adalah
dengan metode Trial and Error. Metode Trial and Error adalah metode
mencari nilai parameter dengan cara mencoba-coba suatu nilai tertentu
sebagai parameter sampai didapat sebuah performansi kontrol PID yang
terbaik . Hal ini disebabkan karena parameter Kp, ki, dan kd tidak
independent. Untuk mendapatkan aksi control yang baik diperlukan langkah
coba-coba dengan kombinasi antara P,I, dan D sampai ditemukan nilai Kp,
ki dan kd. Tentu saja metode ini sangat memerlukan banyak waktu dan
tenaga karena perlu mencoba memasukan banyak nilai sampai didapatkan
hasil yang terbaik. [13].
1
2.7. Driver BTS-7960

Driver motor merupakan rangkaian untuk mengendalikan kecepatan
dan arah putar motor. Rangkaian ini akan memperkuat arus yang akan
masuk ke motor dari mikrokontroller segingga arus yang masuk ke motor
cukup besar untuk menggerakkan motor. Driver motor yang digunakan pada
penelitian ini adalah modul driver motor BTS-7960 merupakan driver H-
Bridge yang di desain untuk menghasilkan drive 2 arah baik searah jarum
jam ataupun berlawanan arah jarum jam dengan arus kontinyu . Driver ini
dapat mengeluarkan arus hingga 43A dan tegangan sebesar 5.5V hingga
27V. Supplay daya yang dibutuhkan untuk menggunakan driver BTS-7960
antara 3.3V – 5V DC. Didalamnya juga menggunakan rangkaian H-Bridge
dengan IC BTS-7960 dengan tambahan fitur perlindungan saat panas dan
terjadi arus berlebih [14].
Gambar 2.11 Driver Motor BTS-7960
Sumber : (Bristha, 2021)
2.8. LCD (Liquid Crystal Display)

Display LCD sebuah liquid crystal atau perangkat elektronik yang
dapat digunakan untuk menampilkan angka atau teks. Ada dua jenis utama
layar LCD yang dapat menampilkan numerik (digunakan dalam jam tangan,
1
kalkulator dan lain-lain) dan menampilkan teks alfanumerik (sering

digunakan pada mesin foto kopi dan telepon genggam).
Dalam menampilkan numerik ini kristal yang dibentuk menjadi bar,
dan dalam menampilkan alfanumerik kristal hanya diatur kedalam pola titik.
Setiap kristal memiliki sambungan listrik individu sehingga dapat dikontrol
secara independen. Ketika kristal off' (yakni tidak ada arus yang melalui
kristal) cahaya kristal terlihat sama dengan bahan latar belakangnya,
sehingga kristal tidak dapat terlihat. Namun ketika arus listrik melewati
kristal, itu akan merubah bentuk dan menyerap lebih banyak cahaya. Hal ini
membuat kristal terlihat lebih gelap dari penglihatan mata manusia sehingga
bentuk titik atau bar dapat dilihat dari perbedaan latar belakang.
Sebuah LED display (sering digunakan dalam radio jam) terdiri dari
sejumlah LED yang benar-benar mengeluarkan cahaya dan dapat dilihat
dalam gelap. Sebuah layar LCD hanya mencerminkan cahaya, sehingga
tidak dapat dilihat dalam gelap. LMB162A adalah modul LCD matrix
dengan konfigurasi 16 karakter dan 2 baris dengan setiap karakternya
dibentuk oleh 8 baris pixel dan 5 kolom pixel 1 baris terakhir adalah kursor
[15]. Seperti yang ditunjukkan pada Gambar 2.9.
Gambar 2.12 LCD i2c 2x16

Sumber : (Oktariawan, 2013)
2.9. Arduino Mega 2560

DF Robot Arduino Mega USB Microcontroller ( ATMEGA 2560)
adalah suatu mikrokontroler pada ATMEGA 2560 yang mempunyai 54
input/ output digital yang mana 16 pin digunakan sebagai PWM keluaran,
16 masukan analog, dan di dalamnya terdapat16 MHZ osilator kristal, USB
koneksi, power, ICSP, dan tombol reset. Kinerja arduino ini memerlukan
1
dukungan mikrokontroler dengan menghubungkannya pada suatu computer

dengan USB kabel untuk menghidupkannya menggunakan arus AC atau DC
dan bisa juga dengan menggunakan baterai[16].
2.10. Arduino IDE

Arduino adalah pengendali mikro single-board yang bersifat open-
source, diturunkan dari Wiring platform, dirancang untuk memudahkan
penggunaan elektronik dalam berbagai bidang. Hardwarenya memiliki
prosesor Atmel AVR dan softwarenya memiliki bahasa pemrograman
sendiri.
Arduino juga merupakan platform hardware terbuka yang ditujukan
kepada siapa saja yang ingin membuat purwarupa peralatan elektronik
interaktif berdasarkan hardware dan software yang fleksibel dan mudah
digunakan. Mikrokontroler diprogram menggunakan bahasa pemrograman
arduino yang memiliki kemiripan syntax dengan bahasa pemrograman C.
Karena sifatnya yang terbuka maka siapa saja dapat mengunduh skema
hardware arduino dan membangunnya [17].
Adapun bagian-bagian Arduino IDE sebagai berikut:
Verify Berfungsi untuk melakukan checking kode yang kamu buat

apakahsudah sesuai dengan kaidah pemrograman yang ada atau belum
Upload Berfungsi untuk melakukan kompilasi program atau kode
yangkamu buat menjadi bahsa yang dapat dipahami oleh mesih alias
si Arduino.
New berfungsi untuk membuat Sketch baru.
Open Berfungsi untuk membuka sketch yang pernah kamu buat dan
membuka kembali untuk dilakukan editing atau sekedar upload ulang
ke Arduino.
Save Berfungsi untuk menyimpan Sketch yang telah kamu buat.

1
Serial Monitor Berfungsi untuk membuka serial monitor. Serial

monitor disini merupakan jendela yang menampilkan data apa saja
yang dikirimkan atau dipertukarkan antara arduino dengan sketch
pada port serialnya. Serial Monitor ini sangat berguna sekali ketika
kamu ingin membuat program atau melakukan debugging tanpa
menggunakan LCD pada Arduino. Serial monitor ini dapat digunakan
untuk menampilkan nilai proses, nilai pembacaan, bahkan pesan error
BAB III
METODE PENELITIAN
3.1. Tempat dan Waktu Penelitian

Penelitian ini dilakukan di laboratorium Jurusan Teknik Elektro,
Fakulatas Teknik, Universitas Halu Oleo. Penelitian ini dilaksanakan setelah
ujian proposal disetujui, peneletian ini dijadwalkan pada tanggal 15 Mei
2023 sampai dengan selesai.
3.2. Alat dan Bahan Penelitian
3.2.1 Alat Penelitian
Adapun alat yang digunakan pada penelitian ini yiatu sebagai
berikut:
1. Laptop dengan spesifikasi:
a. Windows 10
b. HDD 4064,8 GB
c. Aspire 4738Z
d. Intel(R) Pentium(R)
e. RAM 3,00 GB
2. Software dan library pendukung, yaitu :
a. Bahasa pemograman arduino
b. Arduino
3.2.2 Bahan Penelitian
Adapun bahan yang digunakan pada penelitian ini yaitu sebagai
berikut:
1. Arduino Mega
2. Kabel Port
3. Kabel Jumper
4. Driver Motor
5. Motor
6. Ban OMNI
20
2
3.3. Blok Diagram Sistem

Pada penelitian ini sistem dirancang untuk dapat mengendalikan kecepatan
putaran pada motor DC dengan menggunakan kontrol PID. Gambaran
sistem secara umum dapat diperhatikan pada gambar 3.1.
Gambar 3.1 Blok diagram system

Berdasarkan blok diagram sistem pada gambar 3.1 di atas diketahui
kontroler PID berfungsi untuk mengatur nilai input tegangan pada plant
motor DC. Penetuan nilai tegangan yang diberikan bergantung pada selisih
nilai error antara kecepatan referensi (setpoint) dengan kecepatan aktualnya.
Algortima genetika digunakan untuk mengoptimasi nilai parameter PID
yaitu Kp, Ki dan Kd untuk mendapatkan performa terbaik.
3.4. Perancangan Sistem

Perancangan sistem secara blok diagram yaitu untuk mempermudah dalam
menganalisa rangkaian secara keseluruhan. Adapun blok diagram secara
garis besar ditunjukkan pada Gambar 3.2.
LCD
JOYSTIK DRIVER MOTOR
ARDUINO
MOTOR DC
Gambar 3.2 Diagram blok system
Pada Gambar 3.2 set point direalisasikan dengan menggunakan joystik

untuk mengatur set point dan kecepatan motor. Selanjutnya akan diproses
arduino dan dikirimkan ke motor DC. Pada penelitian yang dilakukan,
kontroller menggunakan arduino Mega yang berfungsi memproses data
2
yang dikirimkan oleh feedback dan diproses agar sama seperti setpoint.
Selanjutnya pergerakan motor DC dengan pengontrol motor menggunakan
driver motor BTS-7960. Feedback pada sistem menggunakan motor DC
yang di coupling dan salah satu keluaran motor DC yang akan bekerja
sebagai feedback. Pada gambar 3.3 menunjukkan Flowchart sistem kendali
kecepatan motor.
Mulai
Inisialisasi
Kp,Ki,dan Kd
Motor bergeraksesuai
input
Respon = Setpoint ? Tidak Error
YES
- Motor bergerak
sesuai setpoint
- Respon mengikuti
setpoint
Selesai
Gambar 3.3 Flowchart sistem kendali kecepatan motor
Pada Gambar 3.3 menunjukkan cara kerja alat pada kecepatan motor.
Dengan memulai dengan masukan berupa kecepatan dari stik PS2, lalu
motor akan berputar sesuai setpoin yang dimasukkan. Selanjutnya saat
2
motor beputar, apakah respon mengikuti setpoin jika tidak maka akan
diproses oleh PID dan masuk kembali ke setpoint sampai respon mengikuti
setpoint yang diinginkan. Jika ya maka motor akan berputar dan respon
akan sesuai dengan setpoint yang diinginkan, maka proses selesai.
3.5. Perancangan Hardware

3.5.1. Perancangan Desain 3D
Perancangan desain 3D yaitu desain arsitektur robot dimana desain

robot di buat menggunakan aplikasi 3D Sketchup 2021 sebagai
gambaran bentuk dan cara kerja robot dalam menjalankan tugasnya.
Gambar 3.4 Desain Robot KRAI tampak depan
Gambar 3.5 Desain Robot KRAI tampak samping

2
Gambar 3.6 Desain Robot KRAI tampak atas
3.5.2. Perancangan Elektrik

Desain dari rangkaian elektrik robot ini menggunakan Arduino Mega
sebagai pemrosesan program yang akan di jalankan. Dimana data di
kirim dari inputan joystik yang diberikan nilai setpoint kemudian
dikirimkan ke arduino yang akan memproses dengan menjalankan
program yang ada kemudian mengirimkan data ke Motor Driver
BTS-7960 yang akan menjalankan motor DC dan membuat robot
tersebut bergerak mengikuti kecepatan setpoint yang telah diberikan.
Gambar 3.7 menunjukkan rangkaian elektrik dari robot Abu.
Gambar 3.7 rangkaian elektrik dari robot Abu

2
3.6. Perancangan Software

Perancangan perangkat lunak digunakan untuk mengintegrasikan
seluruh perangkat keras dan menjadi pusat kendali dari alat. Mikrokontroler
perlu di program terlebih dahulu agar dapat bekerja sesuai dengan
kebutuhan. Program yang dibuat bertujuan mempermudah pengguna dalam
menggunakan alat. Perangkat lunak dirancang menggunakan software
Arduino IDE.
Aplikasi yang dibutuhkan adalah aplikasi Arduino IDE (Integrated

Development Environtment) karena aplikasi ini mudah dalam membuat
fungsi-fungsi logika dasar dan mudah di mengerti karena menggunakan
Bahasa C, selain software Arduino IDE untuk memasukkan program ke
dalam Arduino, dibutuhkan driver USB, dan Arduino board nya sendiri agar
program yang telah dibuat dapat berjalan.
1. Inisialisasi Program
Untuk melakukan pemrograman langkah pertama adalah memasukan
perintah yang akan dieksekusi oleh Arduino.
Gambar 3.8 Inisialisasi program

2
a. Pembuatan Project Baru

Buka software Arduino IDE kemudian akan muncul tampilan layer
untuk menuliskan Source Program.
b. Pengecekan Program
Setelah Source Program ditulis semua, langkah selanjutnya adalah
proses kompilasi untuk mengecek apakah Source Program terdapat
kesalahan atau tidak, pilih menu Verify/Compile pada Tab Sketch.
c. Penentuan Koneksi Port
Pada pemrograman ini perlu diperhatikan untuk koneksi port-nya,
karena pada pengalamatan port inilah mikrokontroler dapat
berkomunikasi dengan PC atau laptop melalui komunikasi serial.
d. Save Program
Setelah selesai menuliskan listing program klik Save as terlebih
dahulu, kemudian program perlu disesuaikan dengan board yang
digunakan, pilih menu pilih Tools – Board yang sesuai dengan board
Arduino.
e. Upload Program
Tahapan terakhir memasukan program ke dalam mikrokontroler, klik
menu Upload ke dalam board Arduino.
2
3.7. Pengujian
Dalam suatu percobaan robot biasanya dilakukan pengujian dan
pengetesan, dalam hal ini juga dilakukan pengujian semaksimal mungkin
hingga menghasilkan hasil yang sangat memuaskan, namun tidak menuntut
kemungkinan akan terjadi masalah kecil yang membuat hasil dari program
kurang maksimal maka harus dilakukan pengulangan pada program yang
telah dibuat. Dalam penyusunan ini terbagi menjadi tiga tahap yaitu :
Tahap pertama adalah melakukan pengujian tanpa menggunakan

kontrol PID. Ini dilakukan untuk mengamati bagaimana sistem merespons
terhadap perubahan setpoint atau gangguan tanpa ada pengendalian aktif.
Pengujian ini membantu dalam pemahaman awal tentang karakteristik sistem,
seperti waktu konstan, waktu balik, dan respons terhadap perubahan beban.
Setelah Anda memiliki pemahaman awal tentang sistem dari

pengujian tanpa PID, tahap berikutnya adalah mengatur parameter PID secara
manual dengan metode trial and error. Tujuan dari pengujian ini adalah untuk
mendapatkan parameter PID yang menghasilkan kinerja yang baik dalam
sistem, seperti respons yang cepat, sedikit overshoot, dan stabilitas.
Setelah parameter PID diatur secara manual, Anda dapat mengubah

sistem kembali ke mode kontrol PID aktif dan melakukan pengujian tertutup
(closed-loop) untuk menguji kinerja PID yang telah diatur dengan baik.
Tujuan dari tahap ini adalah memastikan bahwa PID menghasilkan respons
sistem yang diinginkan dan sesuai dengan spesifikasi kinerja yang telah
ditetapkan.
BAB IV
HASIL DAN ANALISIS
4.1. Pengujian Tanpa PID
Pengujian tanpa PID dilakukan sebanyak 4 kali dengan motor yang berbeda.
4.1.1 Pengujian Tanpa PID pada Motor 1

Pada pengujian ini dilakukan agar dapat membandingkan
perubahan pada motor 1 sebelum dan sesudah menggunakan kontrol
PID.
set point
0
-100
1
9
1
7
2
5
3
3
4
1
4
9
5
7
6
5
7
-200
-300
-400
-500
-600
-700 set point
-800
-900
Gambar 4.1 Grafik pengujian tanpa PID pada motor 1

PID.
28
2
set point
0
-100
1
9
1
7
2
5
3
3
4
1
4
9
5
7
6
5
7
-200
-300
-400
-500
-600
-700 set point
-800
-900

PID.
set point
0
-100
1
8
1
5
2
2
2
9
3
6
4
3
5
0
5
7
6
4
-200
-300
-400
-500
-600
-700 set point
-800
-900

3

PID.
set point
0
-100
1
8
1
5
2
2
2
9
3
6
4
3
5
0
5
7
6
4
-200
-300
-400
-500
-600
-700 set point
-800
-900
4.2. Pengujian Tunning PID dengan Metode Trial And Error

Tuning PID adalah proses mengatur parameter PD pada sebuah sistem
kontrol untuk mencapai kinerja yang diinginkan. Fungsi tuning PID adalah
untuk mengoptimalkan parameter PID sehingga sistem dapat mencapai
respons yang cepat, stabil, dan akurat terhadap perubahan setpoint atau
gangguan. Tuning PID melibatkan penyesuaian tiga parameter utama:
Proporsional (P): Parameter ini mengendalikan respons sistem
terhadap perbedaan antara setpoint (nilai yang diinginkan) dan nilai aktual
sistem pada saat itu. Peningkatan nilai P dapat meningkatkan respons sistem
terhadap perbedaan ini.
Integral (I): Parameter ini mengendalikan respons sistem terhadap
kesalahan integral dari waktu ke waktu. Ini membantu menghilangkan
kesalahan statis dalam sistem. Peningkatan nilai I dapat meningkatkan
3
kemampuan sistem untuk menghilangkan kesalahan statis, tetapi terlalu

besar dapat menyebabkan sistem menjadi lambat atau bahkan tidak stabil.
Derivative (D): Parameter ini mengendalikan respons sistem terhadap
laju perubahan kesalahan. Ini membantu mengurangi overshoot (pengerutan
berlebihan) dan osilasi dalam sistem. Peningkatan nilai D dapat membantu
mengurangi overshoot, tetapi nilai yang terlalu tinggi dapat membuat sistem
menjadi tidak stabil.
Pada pengujian trial and error dilakukan dengan cara memasukkan

nilai pengendali PID (Kp, Ki, dan Kd) dengan metode kesalahan dan
percobaan. Pengujian ini dilakukan sebanyak 4 kali percobaan dengan 4
motor yang berbeda dengan nilai Kp, Ki, dan Kd yang berbeda-beda juga.
Sebelum melakukan percobaan akan dilakukan perbandingan pengaruh
parameter Kp,Ki, dan Kd.
4.2.1. Perbandingan pengaruh parameter PID

Tujuan melakukan perbandingan ini untuk menentukan fungsi
masing-masing parameter PID.
1. Nilai kp = 20, ki = 0, dan kd = 0
Perbandingan nilai Kp = 20, ki

=0, Kd=0
Overshoot
1500,06%
Kecepat
100
Rise Time = 0,38 s
setpoint
50
rpm
0
1
9
1
7
2
5
3
3
4
1
4
9
5
7
Waktu
Gambar 4.5 Grafik perbandingan parameter PID dengan nilai kp =

20 ,ki = 0 dan kd = 0
3
Dari gambar grafik (4.5) dapat perhatikan bahwa hasil

perbandingan parameter PID dengan nilai kp = 20 ,ki = 0 dan kd =
0 memiliki nilai overshoot = 0,06%, dan rise time = 0.38 s.
2. Nilai kp = 20, ki = 15, dan kd = 0

=15, Kd=0 setpoint
200 Overshoot 0,20%
rpm
Kecepat
100 Rise Time = 0,38 s
0
1
8
1
5
2
2
2
9
3
6
4
3
5
0
5
7
Axis Title

20 ,ki = 15 dan kd = 0

3. Nilai kp = 20, ki = 15, dan kd = 15

=15, Kd=15
150Overshoot 0,2%
Kecepat
100 Rise Time = 0,39 s

setpoint
50
rpm waktu
0
1
9
1
7
2
5
3
3
4
1
4
9
5
7
Waktu

20 ,ki = 15 dan kd = 15
3

Tabel 4.1 Perbandingan parameter PID

Perbandingan Kp Ki Kd Overshoot Rise Time
20 0 0 0,06 % 0,38 s
Parameter PID 20 15 0 0,20 % 0,38 s
20 15 15 0,20 % 0,39 s
Semakin besar nilai Kp maka semakin besar respons kontrol terhadap

kesalahan saat ini. Namun, nilai yang terlalu besar dapat menyebabkan
osilasi atau overshoot. Ki membantu mengatasi kesalahan sistem yang
berlangsung dalam jangka waktu lama. Nilai yang terlalu besar dapat
menyebabkan respon yang lambat atau overshoot. Sedangkan Kd membantu
mengurangi osilasi dan overshoot dengan merespons terhadap laju
perubahan kesalahan. Nilai yang terlalu besar dapat menyebabkan kontrol
menjadi tidak stabil.
4.2.2. Percobaan 1
Dari hasil percobaan pertama telah didapatkan hasil trial and error
pada motor 1 - motor 4 seperti yang ditampilkan pada gambar (4.8) –
gambar (4.11).
4. Pengujian dengan kp = 20 ,ki = 15 dan kd = 15
Untuk nilai PID dengan parameter kp = 20 ,ki = 15 dan kd = 15
dapat dilihat pada grafik gambar (4.8).
3
Overshoot 0,18%
Gambar 4.8 Grafik percobaan 1 trial and error pada motor 1

dengan nilai kp = 20 ,ki = 15 dan kd = 15

pengujian kendali PID percobaan 1 pada motor 1 dengan parameter
kp = 20 ,ki = 15 dan kd = 15 memiliki nilai overshoot = 0,18 %,
dan rise time = 0.39 s.

3
Overshoot 0,2%
nilai kp = 10 ,ki = 11 dan kd = 17

kp = 10 ,ki = 11 dan kd = 17 memiliki nilai Overshoot = 0,2 %, dan
rise time = 0.40 s.

3
Overshoot 0,2%


rise time = 0.45 s.

Untuk nilai PID dengan parameter kp = 2 ,ki = 5 dan kd = 7 dapat
dilihat pada grafik gambar (4.11).
3
Overshoot 0,2%


rise time = 0.43 s.
Tabel 4.2 Respon Tanggapan Sistem Kendali PID pada percobaan 1

Percobaan Motor Kp Ki Kd Oversoot Rise time (s)
1 20 15 15 0,18% 0.39
1 2 10 11 17 0,2% 0.40
3 8 15 10 0,2% 0.45
4 2 5 7 0,2% 0.43
4.2.3. Percobaan 2
Dari hasil percobaan kedua telah didapatkan grafik hasil trial and
error pada motor 1 - motor 4 seperti yang ditampilkan pada gambar
(4.12) - gambar (4.15).
3
1. Pengujian dengan kp = 2.02 ,ki = 1.04 dan kd = 2.04

Untuk nilai PID dengan parameter kp = 2.02 ,ki = 1.04 dan kd =
2.04 dapat dilihat pada grafik gambar (4.12).
Overshoot 0,16%

dengan nilai kp = 2.02 ,ki = 1.04 dan kd = 2.04

kp = 2.02 ,ki = 1.04 dan kd = 2.04 memiliki nilai Overshoot = 0.16
%, dan rise time = 0.38 s.

3
Overshoot 0,16%


kp = 2.00 ,ki = 1.08 dan kd = 2.00 memiliki nilai Overshoot = 0,16

Untuk nilai PID dengan parameter Kp = 1.08 ,Ki = 1.00 dan Kd =
4
Overshoot 0,18%



Untuk nilai PID dengan parameter kp = 0.5 ,ki = 0.9 dan kd = 0.6
4
Overshoot 0,18%


kp = 0.5 ,ki = 0.9 dan kd = 0.6 memiliki nilai Overshoot = 0,18 %,
dan rise time = 0.35 s.

Percobaan Motor Kp Ki Kd Overshoot Rise time (s)
1 2.00 1.04 2.04 0,16% 0.38
2 2 2.00 1.08 2.00 0,16% 0.38
3 1.08 1.00 2.00 0,18% 0.36
4 0.5 0.9 0.6 0,18% 0.35
4
4.2.4. Percobaan 3
Dari hasil percobaan ketiga telah didapatkan grafik hasil trial and
error pada motor 1 - motor 4 seperti yang ditampilkan pada gambar
(4.16) – gambar( 4.19).
Overshoot 0,1%



4
Overshoot 0,12%



4
Overshoot 0,04%



4
Overshoot 0,02%



Percobaan Motor Kp Ki Kd Overshoot Rise time (s)
1 0.06 0.04 0.05 0,1% 0.36
3 2 0.04 0.04 0.04 0,12% 0.38
3 0.04 0.02 0.03 0,04% 0.52
4 0.05 0.01 0.03 0,02% 2.13
4.2.5. Percobaan 4
Dari hasil percobaan keempat telah didapatkan grafik hasil trial
and error pada motor 1 - motor 4 seperti yang ditampilkan pada
gambar (4.20) – gambar( 4.23).
4

Overshoot 0,02%

dengan nilai kp = 0.7, ki = 0.2 dan kd = 0.7

pengujian kendali PID setelah melakukan tunning percobaan 4
pada motor 1 dengan parameter kp = 0.07 ,ki = 0.02 dan kd = 0.07
memiliki nilai Overshoot = 0,02 %, dan rise time = 0.38 s.

Overshoot 0,02%

4



Overshoot 0,02%


4

Overshoot 0,02%


memiliki nilai Overshoot = 0,02 %, dan rise time = 0.39 s .
Percobaan Motor Kp Ki Kd Overshoot Rise time
(s)
1 0.07 0.02 0.07 0,02% 0.38
4 2 0.07 0.02 0.07 0,02% 0.38
3 0.07 0.02 0.07 0,02% 0.37
4 0.07 0.02 0.07 0,02% 0.39
4
4.3. Hasil Percobaan 4 Trial And Error pada Motor 1-4

Dari hasil percobaan 4 telah didapatkan nilai maksimal dari hasil trial
and error pada motor 1 - motor 4 seperti yang ditampilkan pada gambar
(4.24) .
GRAFIK HASIL PERCOBAAN 4 TRIAL AND ERROR PADA MO
120
100
80 set point
60 rpm motor 1
Kecepat
40 rpm motor 2
20 rpm motor 3
0 rpm motor 4
1
7
1
3
1
9
2
5
3
1
3
7
4
3
4
9
5
Waktu
Gambar 4.24 Grafik hasil pecobaan 4 trial and error pada motor 1-4
Tabel 4.6 Rekap Respon Tanggapan Sistem Kendali PID pada percobaan 1-4
Percobaan Motor Kp Ki Kd Overshoot Rise Time (s)
1 20 15 15 0,18% 0.39
2 10 11 17 0,2% 0.40
1 3 8 15 10 0,2% 0.45
4 2 5 7 0,2% 0.43
1 2.00 1.04 2.04 0,16% 0.38
2 2.00 1.08 2.00 0,16% 0.38
2 3 1.08 1.00 2.00 0,18% 0.36
4 0.5 0.9 0.6 0,18% 0.35

5
1 0.06 0.04 0.05 0,1% 0.36
2 0.04 0.04 0.04 0,12% 0.38
3 3 0.04 0.02 0.03 0,04% 0.52
4 0.05 0.01 0.03 0,02% 2.13
1 0.07 0.02 0.07 0,02% 0.38

4 2 0.07 0.02 0.07 0,02% 0.38
3 0.07 0.02 0.07 0,02% 0.37
4 0.07 0.02 0.07 0,02% 0.39
Hasil dari pengujian tunning PID menggunakan metode Trial and error
ditunjukkan pada pada tabel diatas. Pengujian dengan metode trial and error
diatas yang memberikan nilai overshoot paling rendah rise time yang lebih
cepat yaitu pengujian dengan masukan nilai k𝑝 = 0.07, k𝑖 = 0.02, dan k𝑑 =
0.07 Sedangkan pengujian dengan overshoot paling besar yaitu pengujian
dengan masukan nilai k𝑝 = 8, k𝑖 = 15, dan k𝑑 = 10 dan rise time yang
menghasilkan nilai paling lambat dengan memasukkan nilai kp = 0.05,ki =
0.01, dan kd = 0.03. Nilai overshoot yang masih diatas 10% belum bisa
dikatakan sebagai sebuah sistem yang stabil. Sebuah sistem dapat dikatakan
stabil ketika nilai overshoot nya dibawah 10%, akan lebih baik jika nilai
overshoot mendekati angka 0 atau sama dengan 0 seperti table diatas. Karena
semakin kecil nilai overshoot maka semakin bagus sistem tersebut.
Sedangkan nilai rise time tidak memiliki standar batasan pada nilainya
dikarenakan rise time tergantung pada karakteristik sistem yang dikendalikan
yang harus disesuaikan dengan kebutuhan aplikasi dan toleransi terhadap
overshoot.
4.4. Perbandingan nilai set point

Dalam perbandingan set pointdengan nilai 100,120 dan 140 dapat dilihat
pada gambar (4.24)-(4.26).
5
4.4.1. Set point 100
Set Point = 100

120 Overshoot 0,02%
100 Rise Time = 0,37 s
80
60
Kecepat
40
20 set point
0 rpm
1
8
1
5
2
2
2
9
3
6
4
3
5
0
5
7
Waktu
Gambar 4.25 Grafik perbandingan set point dengan nilai kp = 0.7,

ki = 0.2 dan kd = 0.7
Dari gambar grafik (4.25) dapat diperhatikan bahwa hasil

perbandingan set point dengan parameter kp = 0.07 ,ki = 0.02 dan kd =
0.07 memiliki nilai Overshoot = 0,02 %, dan rise time = 0.38 s.
Set Point = 120

140Overshoot 0,016667 %
120
100
80
Kecepat
60
set point
40
rpm
20
0
1
8
1
5
2
2
2
9
3
6
4
3
5
0
5
7
waktu
Gambar 4.26 Grafik perbandingan set point dengan nilai kp = 0.7,

ki = 0.2 dan kd = 0.7

0.07 memiliki nilai Overshoot = 0,016667 %, dan rise time = 1,25 s.
5
Set Point = 140

Overshoot 0 %
150 Rise Time = 1.37 s
100
Kecepat
set point
50
rpm
0
1
8
1
5
2
2
2
9
3
6
4
3
5
0
5
7
Waktu
Gambar 4.27 Grafik perbandingan set point dengan nilai kp = 0.7, ki =

0.2 dan kd = 0.7

0.07 memiliki nilai Overshoot = 0 %, dan rise time = 1.37 s.
Tabel 4.7 Perbandingan nilai set point
Perbandingan Set Kp Ki Kd Overshoot Rise Time
point
100 0.07 0.02 0.07 0,02 % 0,38 s
120 0.07 0.02 0.07 0,016667 % 1,25 s
140 0.07 0.02 0.07 0% 1,37 s
Dari tabel 4.7 dapat dilihat dari ketiga nilai diatas memiliki
perbandingan nilai overshoot dan rise time yang berbeda walaupun nilai
parameter PID sama, dikarenakan nilai set point yang berbeda sehingga
dapat mempengaruhi nilai overshoot dan rise time.
BAB V
PENUTUP
5.1. Kesimpulan
Berdasarkan pengujian dan analisa dalam penelitian ini, dapat disimpulkan
bahwa;
1. Untuk menentukan nilai parameter PID dengan respon yang baik
penelitian ini melakukan tunning PID dengan menggunakan metode
trial and error untuk menentukan parameter pada nilai Kp,Ki , dan
Kd.
2. Pada tunning menggunakan metode trial and error pada motor DC
telah dilakukan percobaan sebanyak 4 kali pada motor 1-4 dengan
Kp,Ki, dan Kd yang berbeda-beda sehingga mendapatkan nilai yang
lebih maksimal dengan parameter Kp = 0.07,Ki = 0.02, dan Kd = 0.07,
nilai parameter tersebut telah mencapai respon yang cepat, stabil dan
akurat dengan nilai overshoot = 0.02% dan rise time = 0.37 s. Setelah
melakukan percobaan sebanyak 4 kali, selanjutnya membandingan
nilai set point 100,120, dan 140, sehingga didapatkan nilai terbaik
dengan nilai set point 100.
5.2. Saran
1. Nilai parameter terbaik yang diperoleh melalui percobaan ini tidak

menjamin nilai tersebut adalah nilai terbaik sehingga, masih membuka
peluang buat penelitian lain untuk mencari nilai terbaik untuk
parameter PID.
2. Disarankan untuk menggunakan motor DC dengan spesifikasi yang
lebih tinggi agar pemilihan metode kontrol PID dalam penelitian lebih
efisien.
53
5
DAFTAR PUSTAKA
[1] T. J. D. Barnes, L. Wang, and W. R. Cluett, “Frequency domain design

method for PID controllers,” Am. Control Conf., no. 2, pp. 890–894, 1993,
doi: 10.23919/acc.1993.4792991.
[2] W. Purbowaskito and C.-H. Hsu, “Sistem Kendali PID untuk Pengendalian
Kecepatan Motor Penggerak Unmanned Ground Vehicle untuk Aplikasi
Industri Pertanian,” J. Infotel, vol. 9, no. 4, p. 376, 2017, [Online]. Available:
http://ejournal.st3telkom.ac.id/index .php/infotel/article/view/253
[3] R. Muhardian and K. Krismadinata, “Kendali Kecepatan Motor DC Dengan
Kontroller PID dan Antarmuka Visual Basic,” JTEV (Jurnal Tek. Elektro dan
Vokasional), vol. 6, no. 1, pp. 328– 339, 2020, [Online]. Available:
http://ejournal.unp.ac.id/index.php/jt ev/index
[4] Kurniawan, Itmi Hidayat, and Latiful Hayat. "PERBANDINGAN METODE
TUNING PIDPADA PENGATURAN KECEPATAN MOTOR DC
BERBASIS PROGRAMABLE LOGIC CONTROLER." Techno (Jurnal
Fakultas Teknik, Universitas Muhammadiyah Purwokerto) 17.1 (2017): 033-
042.
[5] PUTERA, Muhammad Reza Aditya Nurkholis; HIDAYAT, Rahmat,
“Kendali Kecepatan Motor DC Menggunakan Pengendali PID dengan
Encoder sebagai Feedback”. STRING (Satuan Tulisan Riset dan Inovasi
Teknologi), 2022, 7.1: 50-56.
[6] Widodo, Rohani Jahja. Sistem Kendalim Dasar. Cimahi : UNJANI.
[7] Pambudi, Wahyu Setyo, and Jan Putra BAS Pelawi. "SIMULASI FOLDING
MACHINE DENGAN PID, P, PI, PD DAN FUZZYâ€“PD
(PROPORTIONAL DIFFERENTIAL)." Jurnal Sains dan Informatika 1.1
(2015): 25-33.
[8] Tjahja Odinanto, Bambang Suprijono, Winda Andrianta Widya Natasari.

5
Perancangan Pengendali Kecepatan Motor Arus Searah 1 HP 220 Volt

Dengan Metode PID Berbasis Mikrokontroller, Surabaya : Universitas
ITATS, 2015.
[9] Breneztavani, Bristha, Indrazno Sirajuddin, and Totok Winarno.

"Implementasi Kontrol PID Pada Kecepatan Motor Untuk Pencucian
Telur." Jurnal Elkolind: Jurnal Elektronika dan Otomasi Industri 6.2
(2021): 62-69.

(2021): 62-69.
[11] Fatoni, Rinal Achma, Sistem Navigasi Robot Beroda Berbasis Teknik
Kendali PID Menggunakan Mikrokontroller Arduino Mega2560. Cimahi :
UNJANI, 2017.
[12] Cayenne,”Internet of Things Cloud” , diambil dari

laman https://mydevices.com/.
[13] Nasrul, Z. A., Yonita Putri Roja, and Novi Sylvia. "Aplikasi kontrol pid pada
reaktor pabrik asam formiat dengan kapasitas 100.000 ton/tahun." Jurnal
Teknologi Kimia Unimal 7.2 (2019): 135-152.

(2021): 62-69.
[15] Oktariawan, Imran. "Pembuatan sistem otomasi dispenser menggunakan
mikrokontroler arduino mega 2560." Jurnal Ilmiah Teknik Mesin 1.2 (2013).
[16] Oktariawan, Imran. "Pembuatan sistem otomasi dispenser menggunakan
mikrokontroler arduino mega 2560." Jurnal Ilmiah Teknik Mesin 1.2 (2013).
[17] Arduino,“ArduinoSoftware(IDE).,”2015.https.//www.arduino.cc/en/Gu
5
ide/ Environtment.
[18] Putri, Mila Diah Ika, Alfian Ma'arif, and Riky Dwi Puriyanto.
"Pengendali Kecepatan Sudut Motor DC Menggunakan Kontrol PID
dan Tuning Ziegler Nichols." Techno (Jurnal Fakultas Teknik,
Universitas Muhammadiyah Purwokerto) 23.1 (2022): 9-18.
5
LAMPIRAN
1. Program PID pada motor DC robot ABU

5
5
2. Perakitan komponen motor DC

6
3. Pengetesan putaran motor 1-4

6
4. Tes robot
6

Skripsi-Implementasi Kontrol Pid Pada Motor DC Robot Abu-Aldiansyah (E1d119024)

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Skripsi-Implementasi Kontrol Pid Pada Motor DC Robot Abu-Aldiansyah (E1d119024)

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

IMPLEMENTASI KONTROL PID PADA MOTOR DC ROBOT

Diajukan Untuk Sebagai Salah Satu Syarat Untuk Memperoleh Gelar

PROGRAM STUDI S1 TEKNIK ELEKTRO

IMPLEMENTASI KONTROL PID PADA MOTOR DC ROBOT

Oleh: Aldiansyah E1D119024

Penguji I: Hasmina Tari Mokui, S.T.,M.E.,PH.D (....................................)

Penguji II: Indrayati Galugu, S.T.,M.PW (....................................)

Penguji III : Nita Zelfia DLM. ST.,MT (....................................)

Dekan Fakultas Teknik Ketua Jurusan Teknik Elektro

Dr. Edward Ngii, S.T., M.T Muh.Nadzirin Ashari Nur.,S.Kom.,MT

Assalamualaikum Warahmatullahi Wabarakatu

Alhamdulillah dalam penyelesaian Tugas Akhir yang berjudul “Implementasi

Penulis menyadari terlepas dari kesalahan-kesalahan penulis

Kendari,18 Oktober 2023

IMPLEMENTASI KONTROL PID PADA MOTOR DC ROBOT ABU.

Pengendali PID banyak digunakan untuk memperbaiki respon sistem, karena

IMPLEMENTATION OF PID CONTROL ON ABU ROBOT DC MOTOR.

Gambar 2.1 Sistem Umpan Balik.....................................................................8

1. Program PID pada motor DC robot ABU....................................................57

1.1. Latar Belakang

peranan penting pengendali PID dapat dilihat pengaplikasiannya pada motor

1.2. Rumusan Masalah

1.3. Tujuan Penelitian

1.4. Manfaat Penelitian

1.5. Batasan Masalah

1.6. Sistematika Penelitian

2.1. Penelitian Terdahulu

kecepatan motor dan kontroller PID akan membandingkan nilai yang

2.2. Kendali Kecepatan Motor DC

Pengendalian fluksi medan magnet atau mengatur tahanan geser

2.3. Metode PID (Proporsional Integral Derivative)

Metode PID (Proportional Integral Derivative) merupakan sistem

Secara umum sistem umpan balik dapat digambarkan sebagai

Gambar 2.1 Sistem Umpan

2.3.1. Kontrol Proporsional

Kontrol proposional merupakan salah satu kontrol yang

di mana Kp adalah kepekaan proporsional atau penguatan.

Gambar 2.2 Diagram Blok Kontroler Proposional

Sumber : (Breneztavani, 2021)

2.3.2. Kontrol Integral

Gambar 2.3 Diagram Blok Kontroler Integral

Sumber : (Breneztavani, 2021)

2.3.3. Kontrol Diferensial

Kontroler diferensial ini digunakan untuk memperbaiki atau

Gambar 2.4 Diagram Blok Kontroler

Kontrol ini bertujuan sebagai pengendali lajut karena output

untuk motor DC pada perlengkapan komputer seperti penggerak pita,

Gambar 2.5 Motor DC

2.4.1. Konstruksi motor DC secara umum terdiri dari : Stator

Gambar 2.6 Stator

2.4.2. Rotor/jangkar motor DC

Gambar 2.7 Rotor

2.4.3. Air gap/celah udara

Gambar 2.8 Komutator

2.5. Model Matematis Motor DC

Gambar 2.9. Rangkaian Ekuivalen Armatur Motor DC

Parameter fisik motor DC meliputi:

I : inersia dari motor DC

Diagram blok kendali armatur motor DC terdapat pada Gambar 2.

Gambar 2.10. Diagram blok kendali armatur motor DC

Sumber : (https://mydevices.com, 2023)

2.6. Metode Trial and error

2.7. Driver BTS-7960