TRACKING POSISI ROBOT ODOMETRY

MENGGUNAKAN MYRIO

Disusun oleh:

GREGORIUS REZA ALUN SAMUDRA

NIM. 3.32.18.3.09

SHENY ZAHRA AMALIA

NIM. 3.32.18.3.21

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRONIKA

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

POLITEKNIK NEGERI SEMARANG

2021
 TRACKING POSISI ROBOT ODOMETRY
MENGGUNAKAN MYRIO

Tugas akhir ini dibuat

untuk melengkapi sebagian persyaratan menjadi Ahli Madya

Disusun oleh:

GREGORIUS REZA ALUN SAMUDRA

NIM. 3.32.18.3.09

SHENY ZAHRA AMALIA

NIM. 3.32.18.3.21

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRONIKA

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

POLITEKNIK NEGERI SEMARANG

2021

i
 PERNYATAAN KEASLIAN TUGAS AKHIR

Kami menyatakan dengan sesungguhnya bahwa tugas akhir dengan judul Tracking
Posisi Robot Odometry Menggunakan MyRIO yang dibuat untuk melengkapi
Sebagian persyaratan menjadi Ahli Madya pada Program Studi Teknik
Elektronika, Jurusan Teknik Elektro Politeknik Negeri Semarang, sejauh yang
kami ketahui bukan merupakan tiruan atau duplikasi dari tugas akhir yang sudah
dipublikasikan dan atau pernah dipakai untuk mendapat gelar Ahli Madya di
lingkungan Politeknik Negeri Semarang maupun diperguruan tinggi atau instansi
manapun, kecuali bagian yang sumber informasinta dicantumkan sebagaimana
mestinya.

Semarang, <tgl daftar ujian>

Gregorius Reza Alun Samudra Sheny Zahra Amalia

NIM 3.32.18.3.09 NIM 3.32.18.3.21

ii
 HALAMAN PERSETUJUAN
Tugas akhir dengan judul Tracking Posisi Robot Odometry Menggunakan MyRIO
dibuat untuk melengkapi persyaratan menjadi Ahli Madya pada Program Studi
Teknik Elektronika, Jurusan Teknik Elektro, Politeknik Negeri Semarang dan
disetujui untuk diajukan dalam sidang ujian tugas akhir.

Semarang,<tgl daftar ujian>

Pembimbing I, Pembimbing II,

Bambang Supriyo, BSEE, M.Eng.Sc., Ph.D. Supriyati,S.T.,M.KOM.

NIP. 196307071992031005 NIP. 196108141988112001

Mengetahui:
Ketua Program Studi Teknik Elektronika,

Ilham Sayekti, S.T.,M.Kom.

NIP196209051985031003

iii
 HALAMAN PENGESAHAN
Tugas akhir dengan judul Tracking Posisi Robot Odometry Menggunakan MyRIO
telah dipertahankan dalam ujian wawancara dan diterima sebagai syarat untuk
menjadi Ahli Madya pada Program Studi Teknik Elektronika Jurusan Teknik
Elektro Politeknik Negeri Semarang pada tanggal <tgl ujian>.

Tim Penguji:

Penguji I, Penguji II, Penguji III,

Nama Penguji I Nama Penguji II Nama Penguji III

NIP19ttbbhhhhttbbGxxx NIP19.................. NIP19..................

Ketua, Sekretaris,

Bambang Supriyo, BSEE, M.Eng.Sc., Ph.D.

NIP. 196307071992031005

Mengetahui:
Ketua Jurusan Teknik Elektro,

Yusnan Badruzzaman, S.T., M.Eng.

NIP197503132006041001

iv
 KATA PENGANTAR
Puji syukur kehadirat Allah SWT atas rahmat dan karunia-Nya penulis dapat
menyelesaikan tugas akhir dengan judul Tracking Posisi Robot Odometry
Menggunakan MyRIO tepat pada waktunya. Tugas akhir ini disusun untuk
memenuhi salah satu persyaratan untuk menyelesaikan Program Diploma III
Jurusan Teknik Elektro di Politeknik Negeri Semarang.

1. Terdapat berbagai pihak yang telah mendukung dan membantu dalam

penyelesaian tugas akhir ini. Oleh karena itu, penulis menyampaikan terima
kasih kepada:
2. Ir. Supriyadi, M.T., selaku Direktur Politeknik Semarang.
3. Yusnan Badruzzaman, S.T,. M.Eng., selaku Ketua Jurusan Teknik Elektro.
4. Ilham Sayekti, S.T., M.Kom., selaku Ketua Program Studi Teknik Elektronika.
5. Vinda Setya Kartika, S.T., M.T., selaku wali kelas Elektronika-3D yang telah
memberikan arahan selama menempuh studi.
6. Bambang Supriyo, BSEE, M.Eng.Sc., Ph.D., selaku dosen Pembimbing I dan
Supriyati , S.T., M.Kom., selaku dosen pembimbing II yang telah memberikan
bimbingan dalam penyusunan tugas akhir ini.
7. Seluruh dosen dan staff Program Studi Teknik Elektronika yang telah
memberikan ilmu dan banyak pengalaman selama menempuh studi.
8. Orang tua yang selalu memberikan doa, dukungan dan motivasi.
9. Teman-teman Teknik Elektronika khususnya kelas EK-3D yang selalu
memberikan semangat dan kebersamaannya dalam proses tugas akhir.

Penulis menyadari tugas akhir ini masih terdapat kekurangan. Oleh karena itu,
dapat dikembangkan pada tugas akhir atau penelitian berikutnya. Penulis berharap
semoga tugas akhir ini dapat menjadi media pembelajaran dan dikembangkan dalam
kehidupan sehari-hari.

Semarang, ,<Bulan Tahun daftar ujian>

GREGORIUS DAN SHENY

v
 ABSTRAK
Pada saat ini dunia robotika semakin berkembang pesat, yaitu teknologi line
tracer dan odometry dengan menggunakan rotary encoder. Robot navigasi
odometri dibuat untuk pengujian pengendalian posisi pada robot omni dengan
metode odometri menggunakan MyRIO. Sistem odometry bertujuan untuk
memperkirakan posisi relatif terhadap posisi awal robot omni untuk
memperkirakan perubahan posisi dari waktu ke waktu. Alat ini menggunakan
sensor rotary encoder untuk mencacah pergerakan robot omni pada koordinat x
dan y pada proses perhitungan odometri dan sensor kompas HMC5883L untuk
membaca heading robot dan mengatur motor sehingga robot tetap berjalan lurus.
Penggerak robot omni menggunakan motor DC PGM35B, mikrokontroler NI
MyRIO-1900 sebagai sistem antarmuka dan software LabVIEW digunakan untuk
memasukkan set point. Untuk memperoleh hasil pergerakan robot yang baik pada
sistem odometry, kendali PID diterapkan untuk mengendalikan kecepatan putar
masing-masing motor DC pada roda robot omni. Untuk menguji kinerja metode
odometri dalam melakukan proses kendali posisi, terdapat dua jenis pola
pengujian trajectory, yaitu persegi dan segitiga siku. Dari hasil pengujian ini,
diperoleh nilai kesalahan di bawah 5%.

Kata kunci : Robot Omni, LabVIEW, NI MyRIO-1900, Rotary Encoder, Kompas

HMC5883L

vi
 ABSTRACT
At this time the world of robotics is growing rapidly, namely line tracer and
odometry technology using a rotary encoder. Odometric navigation robot is made
for testing position control on omni robot with odometry method using MyRIO.
The odometry system aims to estimate the position relative to the omni robot's
initial position to estimate the change in position from time to time. This tool uses
a rotary encoder sensor to count the movement of the omni robot at the x and y
coordinates in the odometry calculation process and the HMC5883L compass
sensor to read the robot's heading and adjust the motor so that the robot continues
to run straight. The omni robot drive uses a PGM35B DC motor, the NI MyRIO-
1900 microcontroller as the interface system and LabVIEW software is used to
enter the set point. To obtain good robot movement results on the odometry system,
PID control is applied to control the rotational speed of each DC motor on the
omni robot wheel. To test the performance of the odometry method in carrying out
the position control process, there are two types of trajectory test patterns, namely
square and right triangle. From the results of this test, the error value is below
5%.

Keywords : Omni Robot, LabVIEW, NI MyRIO-1900, Rotary Encoder, Compass

HMC5883L.

vii
 DAFTAR ISI

PERNYATAAN KEASLIAN TUGAS AKHIR ..................................................... ii

HALAMAN PERSETUJUAN ............................................................................... iii

HALAMAN PENGESAHAN................................................................................ iv

KATA PENGANTAR ............................................................................................ v

ABSTRAK ............................................................................................................. vi

DAFTAR ISI ........................................................................................................ viii

DAFTAR TABEL .................................................................................................. xi

DAFTAR GAMBAR ............................................................................................ xii

DAFTAR LAMPIRAN ......................................................................................... xv

DAFTAR SINGKATAN ..................................................................................... xvi

BAB 1 PENDAHULUAN ................................................................................... 1

1.1 Latar Belakang ......................................................................................... 1

1.2 Perumusan masalah ................................................................................. 2

1.3 Tujuan ...................................................................................................... 2

1.4 Manfaat .................................................................................................... 2

1.5 Batasan masalah ....................................................................................... 3

1.6 Sistematika penulisan .............................................................................. 3

BAB 2 TINJAUAN PUSTAKA .......................................................................... 5

2.1 Tinjauan Pustaka ...................................................................................... 5

2.2 Landasan Teori ......................................................................................... 8

Sistem Odometri ...................................................................................... 8

PID ( Proportional Integral Derivative) ............................................... 10

NI LabVIEW .......................................................................................... 12

NI MyRIO-1900 .................................................................................... 16

viii
 Rotary encoder ....................................................................................... 19

Kompas HMC5883L .............................................................................. 21

Driver Motor L289N .............................................................................. 22

Baterai Li-Ion (Lithium-Ion) .................................................................. 24

Modul Step Down LM2596 ................................................................... 26

Motor DC ............................................................................................... 27

BAB 3 PELAKSANAAN KEGIATAN ............................................................ 32

3.1 Tahap Perancangan Sistem ..................................................................... 32

Desain Perencanaan Sistem.................................................................... 32

Perancangan Rangkaian ......................................................................... 33

Pengawatan Encoder ............................................................................. 33

Pengawatan Driver Motor L289N ......................................................... 34

Pengawatan Motor DC ........................................................................... 35

Catu Daya Mikrokontroler ..................................................................... 35

Catu Daya Motor .................................................................................... 36

Mikrokontroler ....................................................................................... 36

Kompas HMC5883L .............................................................................. 37

Komputer ............................................................................................... 37

3.2 Tahap Pembuatan Sistem ....................................................................... 38

Pembuatan Perangkat Keras ................................................................... 38

Pembuatan Perangkat Rangkaian Tercetak........................................... 38

Pembuatan Mekanik ............................................................................... 39

Pembuatan Perangkat Lunak ................................................................. 40

Diagram Alir .......................................................................................... 40

Program Blok Diagram LabVIEW ....................................................... 41

ix
 Tampilan Front Panel LabVIEW ......................................................... 45

3.3 Cara Kerja Sistem Keseluruhan ............................................................. 46

3.4 Tahap Pengukuran .................................................................................. 46

Pengukuran Catu Daya .......................................................................... 47

Pengukuran Driver Motor L289N ......................................................... 48

Pengukuran Motor DC .......................................................................... 48

Pengukuran Encoder ............................................................................. 49

Pengukuran Heading Robot................................................................... 51

BAB 4 ANALISA DAN PEMBAHASAN ........................................................ 52

4.1 Analisa dan Pembahasan ....................................................................... 52

Pembahasan Pengukuran Tegangan Catu Daya .................................... 52

Pembahasan Pengukuran Tegangan Encoder ........................................ 52

Pembahasan Pengukuran Tegangan Motor DC .................................... 52

Pembahasan Pengukuran Driver Motor ................................................. 52

Pembahasan Pengukuran Pulsa Encoder ............................................... 52

Pembahasan Pengukuran Heading Robot ............................................. 54

BAB 5 KESIMPULAN ...................................................................................... 55

5.1 KESIMPULAN ...................................................................................... 55

5.2 SARAN .................................................................................................. 55

DAFTAR PUSTAKA ........................................................................................... 56

LAMPIRAN .......................................................................................................... 58

x
 DAFTAR TABEL
Tabel 2.1 Perbandingan Tinjauan Pustaka .............................................................. 7

Tabel 2.2 Karakteristik penguatan pengendali PID .............................................. 12

Tabel 2.3 Deskripsi Sinyal Primer atau Sekunder pada Konektor MXP A dan B 18

Tabel 2.4 Deskripsi Sinyal Primer atau Sekunder pada Konektor MXP C .......... 19

Tabel 2.5 Prinsip Kerja Motor Driver L298N untuk keluaran motor A ............... 24

Tabel 2.6 Prinsip kerja Motor Driver L298N untuk keluaran motor B ................ 24

Tabel 3.1 Pengukuran Catu Daya......................................................................... 47

Tabel 3.2 Pengukuran Driver Motor .................................................................... 48

Tabel 3.3 Pengukuran Motor DC ......................................................................... 49

Tabel 3.4 Pengukuran Tegangan Encoder ........................................................... 50

Tabel 3.5 Pengukuran keluaran Encoder ............................................................. 50

Tabel 3.6 Pengukuran Sensor Kompas ............................................................... 51

Tabel 4.1 Pengukuran pulsa pada set point (0,0) ................................................. 53

Tabel 4.2 Pengukuran pulsa pada set point (0,400) ............................................. 53

Tabel 4.3 Pengukuran pulsa pada set point (400,400) ......................................... 53

Tabel 4.4 Pengukuran pulsa pada set point (400,0) ............................................. 53

xi
 DAFTAR GAMBAR
Gambar 2.1 Perhitungan jarak tempuh robot pada sistem odometry ...................... 9

Gambar 2.2 Ilustrasi posisi robot pada sumbu Kartesian pada sistem odometry.. 10

Gambar 2.3 Blok Diagram kontrol PID ................................................................ 10

Gambar 2.4 Tampilan menu awal LabVIEW ....................................................... 13

Gambar 2.5 Tampilan alat pada LabVIEW (a) blok diagram dan (b) front panel 13

Gambar 2.6 Front panel LabVIEW ........................................................................ 14

Gambar 2.7 Blok diagram LabVIEW ................................................................... 15

Gambar 2.8 NI MyRIO-1900 ................................................................................ 17

Gambar 2.9 Sinyal Primer dan Sekunder pada Konektor MXP A dan B ............. 17

Gambar 2.10 Sinyal Primer dan Sekunder pada Konektor C di MXP .................. 18

Gambar 2.11 Kontruksi rotary encoder ................................................................. 20

Gambar 2.12 Rangkaian tipikal penghasil pulsa pada rotary encoder .................. 20

Gambar 2.13 Kompas HMC5883L ....................................................................... 21

Gambar 2.14 Heading pada Sensor Kompas HMC5883L .................................... 22

Gambar 2.15 Motor Driver L298N ....................................................................... 22

Gambar 2.16 H-bridge Transistor ......................................................................... 23

Gambar 2.17 Baterai Li-Ion (Lithium-Ion) ........................................................... 25

Gambar 2.18 Modul LM2596 ............................................................................... 26

Gambar 2.19 Rangkaian Step Down ..................................................................... 26

Gambar 2.20 Motor DC ........................................................................................ 27

Gambar 2.21 Rangkaian Sederhana Motor DC..................................................... 28

Gambar 2.22 Konduktor Pengalir Arus dalam Medan Magnet ............................ 28

Gambar 2.23 Prinsip kerja motor DC ................................................................... 29

Gambar 2.24 Kurva Torsi dan Kecepatan ............................................................. 30

Gambar 3.1 Blok Diagram Sistem Kendali.......................................................... 32

xii
Gambar 3.2 Rangkaian Keseluruhan..................................................................... 33

Gambar 3.3 Pengawatan Encoder ......................................................................... 33

Gambar 3.4 Pengawatan Pin Driver Motor L289N ............................................. 34

Gambar 3.5 Pengawatan Motor DC ...................................................................... 35

Gambar 3.6 (a) Catu daya dan (b) Soket catu daya NI MyRIO-1900 ................ 35

Gambar 3.7 Pengawatan Suplai Mikrokontroler ................................................... 36

Gambar 3.8 Pengawatan Catu Daya Motor ......................................................... 36

Gambar 3.9 Mikrokontroler .................................................................................. 37

Gambar 3.10 Pengawatan Kompas HMC5883L................................................... 37

Gambar 3.11 Layout PCB layer bawah ............................................................... 38

Gambar 3.12 Tata Letak Komponen .................................................................... 39

Gambar 3.13 Desain alat tampak samping .......................................................... 39

Gambar 3.14 Desain alat keseluruhan .................................................................. 40

Gambar 3.15 Diagram Alir Keseluruhan ............................................................. 41

Gambar 3.16 While Loop ...................................................................................... 41

Gambar 3.17 Timed Loop...................................................................................... 42

Gambar 3.18 Case Structure ................................................................................. 42

Gambar 3.19 Diagram Disable Structure ............................................................ 42

Gambar 3.20 Pin Encoder .................................................................................... 43

Gambar 3.21 Pin Driver Motor ............................................................................ 43

Gambar 3.22 Diagram Blok Grafik Odometry ................................................. 44

Gambar 3.23 Program Kinematik Robot ........................................................... 44

Gambar 3.24 Program Differential Drive ........................................................... 45

Gambar 3.25 Program Keseluruhan .................................................................... 45

Gambar 3.26 Tampilan Front Panel pada LabVIEW ........................................... 45

Gambar 3.27 Multimeter Dekko DM 148C .......................................................... 47

xiii
Gambar 3.28 Pegawatan Catu Daya .................................................................... 47

Gambar 3.29 Titik Pengukuran Driver Motor L289N ........................................ 48

Gambar 3.30 Pengukuran Motor DC ................................................................... 49

Gambar 3.31 Titik Pengukuran Encoder ............................................................. 50

Gambar 3.32 Hasil Pengujian Robot .................................................................... 51

xiv
 DAFTAR LAMPIRAN
Lampiran 1 Konstruksi Alat

Lampiran 2 Sketsa Alat

Lampiran 3 Skematik Rangkaian

Lampiran 4 Layout Rangkaian

Lampiran 5 Tata Letak Komponen

Lampiran 6 Pengawatan Sistem

Lampiran 7 Daftar Komponen Elektronika

Lampiran 8 Diagram Masukan Keluaran

Lampiran 9 Diagram Blok

Lampiran 10 Diagram alir

Lampiran 11 Datasheet

xv
 DAFTAR SINGKATAN
ENC = Encoder

FPGA = Field Programmable Gate Array

GND = Ground

IC = Integrated Circuit

I/O = Input/Output

Kd = penguat derivatif

Ki = penguat integral

Kp = penguatan proporsional

MSP = Mini System Port

MXP = NI MyRIO-1900 Expansion Port

LabVIEW = Laboratory Virtual Instrumentation Engineering Workbench

PID = Proportional Integral Derivative

PWM = Pulse Width Modulation

SCL = Serial Clock

SDA = Serial Data

TP = Titik Pengukuran

USB = Universal Serial Bus

Wifi = Wireless Fidelity

ZN = Ziegler-Nichols

xvi
 BAB 1 PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang

Dari tahun ke tahun dunia robotika semakin berkembang. Berbagai hal dilakukan
untuk mengembangkan teknologi di bidang robotika, salah satunya yakni di
Indonesia terdapat suatu kontes bernama Kontes Robot Indonesia. Kontes ini juga
sebagai wadah bagi mahasiswa untuk mengimplementasikan gagasan dan ide-
idenya menjadi suatu robot yang fungsional sesuai dengan tema pada kontes
tersebut.

Kontes Robot Indonesia atau disingkat KRI diselenggarakan setiap tahun sebagai
ajang seleksi bagi perguruan tinggi untuk mengikuti kontes yang bertaraf Asia
Pasifik bernama Abu Robocon Contest. Setiap tahun tema kontes berubah-ubah
sesuai dengan negara penyelenggara kontes tersebut. Untuk tahun 2021 Abu
Robocon Contest diselenggarakan di China.

Tema untuk 2021 adalah “Throwing Arrows Into Pots – The ABU Robocon 20th
Anniversary Game”, terdiri dari robot manual dan otomatis . Adapun yang menjadi
perhatian dalam proyek akhir ini adalah sistem tracking robot odometry. Pada
dasarnya line scan system atau biasa disebut line follower adalah sistem odometry
yang sering digunakan. Namun apabila menimbang efisiensi gerak dan waktu maka
sistem ini kurang efektif. Line follower sesuai namanya hanya mengikuti garis yang
telah ditentukan pada aturan lapangan perlombaan. Sehingga robot tidak dapat
bergerak dengan bebas. Oleh karena itu penulis berupaya memberikan alternatif
penyelesaian berupa sistem odometry robot yang berlandaskan pada jarak, jumlah
putar roda dan juga lintasan yang dihasilkan oleh robot ketika bergerak.

Dari uraian tersebut, maka muncul gagasan untuk membuat “Tracking Posisi Robot
Odometry Menggunakan MyRIO” sebagai sarana dan prasarana penunjang
kegiatan riset robot khususnya tim robot Politeknik Negeri Semarang. Pada tugas
akhir ini digunakan sensor rotary encoder dan sensor kompas HMC5883L agar
dapat membaca heading robot dan mengatur motor sehingga robot tetap berjalan
lurus. Sistem akuisisi data untuk menampilkan dan mengendalikan menggunakan
software LabVIEW sedangkan sebagai pemroses masukan dan luaran yang akan
dihasilkan menggunakan hardware MyRIO. Pengaplikasian Tugas akhir ini secara

1
 2

nyata digunakan di KRI 2021 agar robot dapat menentukan posisi atau jarak dengan
objek yang paling efektif dan efisien secara strategi dan dapat diketahui posisi robot
secara berkelanjutan. Sehingga peluang untuk memperoleh poin tinggi dalam
kontes dapat semakin terbuka.

1.2 Perumusan masalah

Berdasarkan latar belakang masalah yang telah diuraikan sebelumnya, maka dapat
dibuat rumusan masalah sebagai berikut :

a) Bagaimana perancangan serta realisasi sistem tracking posisi robot

menggunakan MyRIO dan LabVIEW?
b) Bagaimana agar robot otomatis KRI dapat mencapai objek dengan cepat dan
tepat?
c) Bagaimana performa dari robot otomatis dengan sistem tracking menggunakan
rotary encoder dan sensor kompas HMC5883L?
d) Bagaimana agar robot dapat mencapai objek dengan error yang seminimal
mungkin?

1.3 Tujuan

Tujuan dari perancangan Tugas Akhir adalah :

a) Membuat sebuah robot beroda dua yang dapat digerakkan dengan

memasukkan koordinat atau point to point secara presisi dengan umpan balik
posisi robot.
b) Mengaplikasikan MyRIO sebagai antarmuka untuk kendali posisi.

1.4 Manfaat

Manfaat yang diperoleh dari tugas akhir yaitu:

a) Mempermudah dalam proses riset robot KRI .

b) Mempermudah proses pembelajaran LabView dan MyRIO.
c) Meningkatkan kepresisian posisi perpindahan robot.
d) Mengetahui posisi robot setelah perpindahan.
 3

1.5 Batasan masalah

Berdasarkan permasalahan yang telah diuraikan, batasan masalah dari tugas akhir
ini adalah:

a) Menggunakan dua buah sensor rotary encoder sebagai pembaca putaran atau
jarak roda.
b) Mengaplikasikan kendali Propotional Integral Derivative (PID) untuk
mengatur dan mempertahankan posisi robot dengan tepat dan akurat.
c) Mikrokontroler yang digunakan adalah NI MyRIO dan menggunakan
LabVIEW sebagai pemrogramannya
d) Menggunakan sensor kompas HMC5883L sebagai penunjuk arah posisi robot
agar dapat membaca heading robot dan mengatur motor sehingga robot tetap
berjalan lurus.

1.6 Sistematika penulisan

Dalam penyusunan tugas akhir dilakukan pengelompokkan menurut isi dalam

beberapa bab. Bagian yang dapat berdiri sendiri dipisahkan dengan bagian yang
lain dan ditempatkan dalam bab tersendiri dengan maksud mempermudah
pemahaman. Adapun sistematika penulisannya sebagai berikut:

BAB I PENDAHULUAN

Bab I Pendahuluan berisi tentang latar belakang, perumusan masalah, manfaat,

tujuan tugas akhir, pembatasan masalah yang dikerjakan, dan sistematika penulisan
laporan tugas akhir.

BAB II TINJAUAN PUSTAKA

Bab II Tinjauan pustaka berisi tentang teori dasar yang mendukung pembuatan
tugas akhir

BAB III KEGIATAN PELAKSANAAN

Bab III Kegiatan pelaksanaan berisi tentang uraian tahapan penyelesaian tugas
akhir yang memuat tentang tahap perancangan, tahap pembuatan, dan tahap
pengukuran.
 4

BAB IV ANALISIS DAN PEMBAHASAN

Bab IV Analisis dan pembahasan membahas pengujian/pengukuran dalam

setiap rangkaian, spesifikasi alat yang digunakan, serta petunjuk–petunjuk
pengoperasian pada alat yang dibuat.

BAB V KESIMPULAN

Bab V berisi tentang kesimpulan secara keseluruhan dari kegiatan kerja serta
buku laporan.

DAFTAR PUSTAKA

LAMPIRAN
 BAB 2 TINJAUAN PUSTAKA
2.1 Tinjauan Pustaka

Berkaitan dengan judul “Tracking Posisi Robot Odometry Menggunakan MyRIO”,

berikut beberapa penelitian yang berhubungan dengan Tugas Akhir ini, diantaranya
adalah:

Implementasi Sistem Navigasi Wall Following Menggunakan Kontroler PID

dengan Metode Tuning pada Robot Kontes Robot Cerdas Indonesia (KRCI) Divisi
Senior Beroda (Arnas Elmiawan Akbar, dkk, 2013), menggunakan mikrokontroller
Arduino Mega 2560 sebagai pemroses dan kontroler PID sebagai sistem navigasi
robot wall follower. Kontroler PID bertujuan untuk memuluskan pergerakan robot
saat menelusur ruangan/lorong lintasan. Dengan bantuan kontroler PID robot wall
follower mampu bernavigasi dengan aman, halus, responsif dan cepat. Penentuan
hasil parameter kontroler PID ini didapatkan dengan menggunakan metode osilasi
Ziegler Nichols. Metode ini dipilih karena dapat mempercepat proses tuning PID
tanpa harus melewati proses trial and error yang cukup lama. Hasil parameter
kontroler PID yang dicapai dari penelitian tugas akhir ini diperoleh nilai Kp=4,2,
Ki=0,5 dan Kd=7,5

Trajectory Tracking pada Robot Omni dengan Metode Odometry (Fahmizal, dkk,
2019), menggunakan Arduino Due dan Arduino Mega sebagai pemroses dan di
program menggunakan Inverse Kinematics. Sensor rotary encoder digunakan
sebagai masukan berfungsi untuk mencacah pergerakan robot omni pada koordinat
x dan y. Sebagai keluaran, 4 buah Motor DC sebagai penggerak roda omni dan
komputer untuk memprogram kinematika robot. Untuk menguji kinerja metode
odometry dalam melakukan proses trajectory tracking, terdapat tiga jenis pola
pengujian trajectory, yaitu persegi panjang, segitiga sama sisi, dan segitiga sama
kaki diperoleh nilai kesalahan di bawah 5%.

Perancangan Robot Auto Line Follower yang Menerapkan Metode Osilasi Ziegler-
Nichols Untuk Tuning Parameter PID pada Kontes Robot Indonesia (Bagus Ilyas
Setiawan, 2013), menggunakan Arduino Mega sebagai pemroses, sensor garis
sebagai umpan balik PID, mikrokontroler slave sebagai pengolah data tracer,
mikrokontroler master untuk menjalankan algoritma PID dan motor DC sebagai

5
 6

aktuator. Untuk menerapkan metode Ziegler-Nichols dibuat sebuah sistem robot

auto line follower, proses tuning diawali dengan pemberian parameter Kp=0
kemudian ditingkatkan secara bertahap hingga didapatkan grafik respon PID yang
berkesinambungan (periode dan amplitudonya sama). Dari grafik respon tersebut
dapat ditentukan besar nilai critical gain Kcr dan critical periode Pcr. Nilai Kcr dan
Pcr digunakan untuk mendapatkan nilai parameter Kp, Ki dan Kd sesuai dengan
aturan yang terdapat dalam metode Ziegler-Nichols. Hasil pengujian tuning
parameter PID menggunakan metode Ziegler-Nichols didapatkan nilai Kp=4,2,
Ki=10,5 dan Kd=0,42. Dengan menggunakan parameter tersebut respon robot
menjadi lebih baik dan mendekati set point.

Rancang Bangun Robot Mobil Dengan Sistem Navigasi Berbasis Odometry

Menggunakan Rotary Encoder (Hendrik J. Djahi, dkk, 2019), menggunakan
mikrokontroler Arduino Mega 2560 sebagai pemroses dan rotary encoder
digunakan sebagai masukan berfungsi untuk pembacaan jarak. Sebagai keluaran
berupa 3 buah motor DC sebagai penggerak roda. Hasil dari penelitian ini adalah
posisi robot dengan koordinat akhir tidak selalu mengikuti koordinat akhir yang
diberikan. Penyebabnya karena kurang tepatnya pemilihan konstanta pengubah
sehingga berpengaruh pada tingkat kepresisian gerakan robot. Tetapi secara umum
robot dapat bernavigasi odometry dengan cukup baik.

Pemetaan Posisi Dan Sistem Navigasi Mobile Robot Dalam Ruang Menggunakan
Sensor Perpindahan Jenis Optical Laser (Rahardhita Widyatra Sudibyo, dkk, 2019),
menggunakan mikrokontroler ARM STM32F103 sebagai pemroses. Sebagai
masukan, digunakan rotary encoder untuk pembacaan jarak dan sensor gyroscope
L3G4200D berfungsi untuk untuk memperoleh arah hadap robot dan mengoreksi
error arah hadap robot. Sebagai keluaran, fugunakan 3 motor DC untuk
menggerakkan 3 roda omni. Pengukuran akurasi heading pada robot dilakukan
dengan menempatkan dua titik sensor yang berbeda-beda pada badan robot yang
dimaksudkan untuk mendapatkan posisi ideal untuk menekan kesalahan pembacaan
heading.

Berdasarkan latar belakang dan tinjauan di atas maka diusulkan suatu alat yang
berjudul Tracking Posisi Robot Odometry Menggunakan MyRIO. Alat ini
 7

menggunakan Ni MyRIO 1900 sebagai antarmuka dan diprogram menggunakan

kendali PID dengan menggunakan sensor rotary encoder dan sensor kompas
HMC5883L sebagai masukan. Sebagai keluaran menggunakan 2 buah motor DC
sebagai robot. Untuk menampilkan interface menggunakan Ni LabView.
Perbandingan antara referensi dengan tugas akhir ditunjukkan pada Tabel 2.1.

Tabel 2.1 Perbandingan Tinjauan Pustaka

Tugas
Perbandingan [1] [2] [3] [4] [5]
Akhir
Mikrokontroler
Arduino Mega ✓ ✓ ✓ ✓ ✓

NI MyRIO ✓
Masukan
Sensor Rotary
✓ ✓ ✓
Encoder
Sensor Optial Mouse ✓

Sensor Proximity ✓

Kompas ✓ ✓

Sensor IMU ✓

Sensor Ultrasonik ✓ ✓
Keluaran
Motor DC ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓
Sistem Kendali
PID ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓

Odometry ✓ ✓ ✓
Aplikasi Antar Muka
LabView ✓

ArduinoIDE ✓ ✓ ✓ ✓ ✓
 8

2.2 Landasan Teori

Sistem Odometri

Odometry adalah penggunaan data dari pergerakan aktuator untuk memperkirakan

perubahan koordinat posisi dari waktu ke waktu. Odometry digunakan untuk
memperkirakan koordinat posisi relatif terhadap posisi awal. Pada sistem
odometry robot beroda, sensor yang digunakan adalah rotary encoder sebagai
pendeteksi jumlah putaran roda. Terdapat tiga buah parameter utama dalam
menghitung koordinat posisi robot yaitu diameter roda free wheel (DW(ⅈ)), jumlah
resolusi encoder (resolusienc), dan jumlah pulsa rotary encoder yang dihasilkan
(pulse). Untuk menghitung keliling roda free wheel (KW(ⅈ)), dapat digunakan
Persamaan (2.1). Bila digunakan sumbu gerak Kartesian, maka perubahan
koordinat posisi 𝑥 (𝑥_tempuh) dan koordinat posisi 𝑦 (𝑦_tempuh) dapat
dihitung menggunakan Persamaan (2.2) dan Persamaan (2.3).

KW(i) = DW(i) x π (2.1)

𝑝𝑢𝑙𝑠𝑒 (𝑥)
𝑥 tempuh = 𝑟𝑒𝑠𝑜𝑙𝑢𝑠𝑖 𝑒𝑛𝑐KW(x) (2.2)

𝑝𝑢𝑙𝑠𝑒 (𝑦)
𝑦 tempuh = 𝑟𝑒𝑠𝑜𝑙𝑢𝑠𝑖 𝑒𝑛𝑐KW(y) (2.3)

Untuk mengetahui orientasi arah robot omni (θ), koordinat posisi saat ini
(x_saat_ini,y_saat_ini) relatif terhadap pergerakan posisi awal (x_awal, y_awal),
seperti yang ditunjukkan pada Gambar 2.1 , maka orientasi robot (θ) dapat
diperoleh dengan Persamaan (2.4). Sedangkan panjang jarak tempuh dari posisi
saat ini terhadap posisi awal dapat dicari menggunakan Persamaan (2.5).

𝑌 𝑡𝑒𝑚𝑝𝑢ℎ
θ = 𝑡𝑎𝑛−1 𝑋 𝑡𝑒𝑚𝑝𝑢ℎ (2.4)

𝐽𝑎𝑟𝑎𝑘 = √(𝑋𝑠𝑎𝑎𝑡_𝑖𝑛𝑖 − 𝑋𝑎𝑤𝑎𝑙)2 + (𝑌𝑠𝑎𝑎𝑡_𝑖𝑛𝑖 − 𝑌𝑎𝑤𝑎𝑙)2 (2.5)

 9

Gambar 2.1 Perhitungan jarak tempuh robot pada sistem odometry

(Sumber : Jurnal Nasional Teknik Elektro dan Teknologi Informasi (JNTETI).
Universitas Gadjah Mada)

Secara lengkap, perubahan koordinat dan orientasi pada sistem odometry tiap waktu
ke waktu ditunjukkan pada Gambar 2.2. Nilai perubahan tersebut terdiri atas
perubahan posisi orientasi dan koordinat robot terhadap koordinat global robot,
dengan θ merupakan arah orientasi robot dan target bearing (β) yaitu sudut antara
posisi robot saat ini terhadap titik tujuan. Untuk menentukan nilai β dan heading
error robot (α), digunakan Persamaan (2.6) dan Persamaan (2.7). Selanjutnya, jarak
tujuan dapat dihitung menggunakan Persamaan (2.8).

𝑌 𝑡𝑢𝑗𝑢𝑎𝑛 − 𝑌 𝑠𝑎𝑎𝑡_𝑖𝑛𝑖
𝛽 = 90⁰ − [𝑡𝑎𝑛−1 𝑋 𝑡𝑢𝑗𝑢𝑎𝑛 − 𝑋 𝑠𝑎𝑎𝑡_𝑖𝑛𝑖 ] (2.6)

𝛼 = 𝛽– 𝜃 (2.7)

𝐽𝑎𝑟𝑎𝑘 = √(𝑋𝑡𝑢𝑗𝑢𝑎𝑛 − 𝑋𝑠𝑎𝑎𝑡_𝑖𝑛𝑖)2 + (𝑌𝑡𝑢𝑗𝑢𝑎𝑛 − 𝑌𝑠𝑎𝑎𝑡_𝑖𝑛𝑖)2 (2.8)

 10

Gambar 2.2 Ilustrasi posisi robot pada sumbu Kartesian pada sistem odometry
(Sumber : Jurnal Nasional Teknik Elektro dan Teknologi Informasi (JNTETI).
Universitas Gadjah Mada)

PID ( Proportional Integral Derivative)

Kendali PID merupakan jenis pengendali yang bekerja secara kontinyu untuk
menghitung nilai kesalahan sebagai beda antara set point yang diinginkan dan
variabel proses terukur. Komponen utama kendali PID terdiri dari pengendali
proportional (P), pengendali integral (I) dan pengendali derivative (D). Gambar 2.3
menunjukkan blok diagram kontrol PID yang umum digunakan di industri. Kontrol
Proportional (P), Integral (I), dan Derivatif (D) dapat digunakan bersamaan secara
paralel ataupun digunakan terpisah dengan tidak menggunakan salah satu
komponen P, I atau D.

Gambar 2.3 Blok Diagram kontrol PID

(Sumber : Jurnal Teknik Institut Teknologi Sepuluh Nopember Vol. 5, No. 2)
 11

Persamaan nilai keluaran dari kontrol PID, dapat diperoleh dengan persamaan (2.1).
𝑡 𝑑
u(𝑡) = 𝐾𝑝 𝑒(𝑡) + 𝐾𝑖 ∫0 e(𝜏)𝑑𝜏 + 𝐾𝑑 𝑑𝑡 𝑒(𝑡) (2.1)

Persamaan (2.1) menjelaskan bahwa nilai keluaran u(t), merupakan jumlah dari
gain proportional (Kp), gain integral (Ki), dan gain derivative (Kd) yang masing-
masing dipengaruhi oleh error (e) dalam selang waktu (t) tertentu.

1) Proportional Control
Kontrol proporsional memiliki output yang sebanding atau proporsional dengan
besar sinyal kesalahan (selisih antara nilai yang diinginkan dengan nilai aktualnya,
error). Setiap perubahan pada sinyal input menyebabkan sistem langsung
mengeluarkan sinyal keluar sebesar konstanta pengalinya. Persamaan kontrol
proporsional dirumuskan menggunakan Persamaan (2.2).

𝑢(𝑡) = 𝐾𝑃𝑒(𝑡) (2.2)

Kp merupakan gain proportional, e adalah error, dan u merupakan nilai keluaran

relatif terhadap waktu (t).

2) Integral Control
Pengontrol integral berfungsi untuk menghilangkan steady-state error menjadi nol.
Jika sebuah plant tidak mempunyai unsur integrator (1/s), pengontrol proposional
tidak mampu menjamin output sistem akan tepat sesuai respon yang diinginkan,
sehingga dibutuhkan pengontrol integral. Persamaan kontrol integral dirumuskan
dengan Persamaan (2.3).
𝑡
𝑢(𝑡) = 𝐾𝐼 ∫0 e(𝑡)𝑑𝑡 (2.3)

Ki merupakan gain integral, e adalah error, dan u merupakan nilai keluaran relatif
terhadap waktu (t).

3) Derivative Control
Besar output dari pengontrol derivatif memiliki sifat seperti operasi diferensial pada
umumnya. Pengontrol derivatif menggunakan kecepatan perubahan sinyal
kesalahan sebagai parameter pengontrol. Apabila tidak ada perubahan sinyal error,
maka output dari kontrol derivative tidak akan berubah. Persamaan kontrol
derivatif dirumuskan dengan Persamaan (2.4).
 12

𝑑
𝑢(𝑡) = 𝐾𝐷 𝑑𝑡 𝑒(𝑡) (2.4)

Kd merupakan gain derivatif, e adalah error, dan u merupakan nilai keluaran relatif
terhadap waktu (t). Karakteristik penguatan pengendali PID ditunjukkan pada Tabel
2.2.

Tabel 2.2 Karakteristik penguatan pengendali PID

Steady state
Penguatan Rise time Overshoot Settling time
error
Kp Mengurangi Menambah Perubahan kecil Mengurangi
Ki Mengurangi Menambah Menambah Menghilangkan
Kd Perubahan Mengurangi Mengurangi Perubahan
Kecil kecil
(Sumber : http://eprints.umm.ac.id/39639/3/BAB%20II.pdf)

NI LabVIEW

NI LabVIEW (National Instrument Laboratory Virtual Instrumentation

Engineering Workbench) adalah software dengan konsep pemrograman berbasis
grafis atau blok diagram dengan sebutan virtual instrument. Perkembangan pada
pemrograman grafis dimana teknisi dapat menggunakannya untuk mendesign suatu
sistem menyerupai bentuk sistem aslinya, dapat melakukan pengamatan secara
maksimal dan dapat mengontrol suatu aplikasi dengan programmable
autonomation controllers. Dalam membentuk sebuah instruksi LabVIEW
menggunakan berbagai macam ikon serta pemrograman yang dilakukan
menggunakan metode data flow dengan menentukan alur data yang melalui banyak
instruksi untuk dapat di implementasikan. Untuk memulai sebuah pemrograman
menggunakan LabVIEW dapat dilihat pada Gambar 2.4 dan tampilan fungsi
program pada LabVIEW dapat dilihat pada Gambar 2.5.
 13

Gambar 2.4 Tampilan menu awal LabVIEW

(Sumber: LabVIEW 2019)

(a) (b)

Gambar 2.1 Tampilan alat pada LabVIEW (a) blok diagram dan (b) front panel
(Sumber: LabVIEW 2019)
 14

Pada Gambar 2.5 merupakan tampilan fungsi dari pemrograman LabVIEW karena
LabVIEW menggunakan data flow sehingga alat yang di tampilkan berupa ikon-
ikon yang mempunyai dua bagian yaitu alat yang terdapat pada front panel yang
berfungsi sebagai kontrol ataupun sebagai indikator, sedangkan alat pada blok
diagram berfungsi untuk melakukan pemrograman dengan pemanfaatan
gerbanggerbang, FPGA interface, instrument I/O dan lain sebagainya.

Berikut adalah bagian ikon-ikon yang terdapat pada LabVIEW :

1) Front panel LabVIEW

Front panel adalah penghubung antara pengguna dengan program aplikasi. Front
panel seperti yang terdapat pada Gambar 2.6 terdapat kontrol sebagai masukan dan
indikator sebagai keluaran. Kontrol adalah instrumen masukan yang menyuplai
data dari blok diagram sedangkan indikator adalah instrumen mekanisme keluaran
yang menampilkan data dari blok diagram, mencakup numerik, tombol tekan, LED,
grafik dan lain sebagainya.

Gambar 2.2 Front panel LabVIEW

(Sumber: LabVIEW 2019)

2) Blok diagram LabVIEW

Blok diagram adalah tempat melakukan pemrograman, perintah dan fungsi source
code berupa ikon-ikon. Pada blok diagram seperti pada Gambar 2.7 mengeksekusi
program yang terdapat pada front panel. Tersedia function palette yang berisi
 15

fungsi-fungsi untuk memanipulasi masukan. Pada blok diagram, tool palette juga
dipakai untuk mengatur dan menghubungkan ikon.

Gambar 2.3 Blok diagram LabVIEW

(Sumber: LabVIEW 2019)

3) Tipe data LabVIEW

Tipe data yang tersedia dalam LabVIEW yaitu numerik, boolean dan string. Tipe
data dari sebuah simbol dapat diketahui dari warna kabel ketika dihubungkan pada
ikon lainnya. Untuk tipe data numerik ditandai dengan warna oranye (untuk
bilangan float) atau biru (untuk bilangan integer), tipe data Boolean ditandai dengan
warna hijau dan tipe data string ditandai dengan warna merah muda.

LabVIEW yang merupakan sebuah pemrograman berupa data flow memiliki

banyak manfaat dan kelebihan diantaranya:

a. Pembuatan program di LabVIEW mudah dipahami.

b. Berbentuk grafis, dengan instruksi berbentuk ikon-ikon, yang dihubungkan
dengan garis untuk menunjukkan aliran data.
c. Pembuatan program yang mudah, yaitu hanya dengan menarik keluar ikon
instruksi yang sudah tersedia di kotak instruksi dan menghubungkannya dengan
garis ke ikon lain. Garis ini sama seperti variabel pada bahasa pemograman teks.
LabVIEW menyederhanakan pembuatan program, karena garis tersebut hanya
akan terhubung apabila tipe datanya sesuai sehingga menghilangkan kebutuhan
 16

manajemen memori dan deklarasi tipe data setiap variabel seperti dalam bahasa
pemograman teks.
d. Mempersingkat waktu pembuatan program. LabVIEW didesain sebagai sebuah
bahasa program paralel (multicore) yang mampu menangani beberapa instruksi
sekaligus dalam waktu bersamaan. Hal ini sangat sulit dilakukan dalam bahasa
program teks, karena biasanya bahasa program teks mengeksekusi instruksinya
secara berurutan per baris, satu demi satu. Dengan LabVIEW, pengguna dapat
membuat aplikasi eksekusi paralel ini secara mudah dengan menempatkan
beberapa struktur loop secara terpisah dalam blok diagram.

NI MyRIO-1900

MyRIO adalah sebuah perangkat keras dimana pengguna dapat memanipulasi

fungsi–fungsinya untuk membuat berbagai sistem. MyRIO menggunakan ARM
prosesor yang juga sebuah Field Programmable Gate Array (FPGA) prosesor.
Dengan menggunakan fitur-fitur yang ada dapat dibuat sistem yang lebih
kompleks. LabVIEW digunakan untuk membuat aplikasi yang akan menjalankan
perangkat keras atau fitur–fitur yang ada pada MyRIO.

Pada board MyRIO terdapat beberapa peripheral umum yang dapat digunakan
seperti bluetooth, wifi, LED, accelerometer, push button, USB, analog input, dan
output. Dapat juga dihubungkan ke sebuah integrated circuit (IC) untuk membuat
sistem yang lebih kompleks. MyRIO ditunjukkan pada Gambar 2.8, sinyal
primer dan sekunder pada konektor MXP A dan B ditunjukkan pada Gambar 2.9,
dan sinyal primer dan sekunder pada konektor C di MXP ditunjukkan pada
Gambar 2.10. Deskripsi sinyal primer atau sekunder pada konektor MXP A dan B
ditunjukkan pada Tabel 2.3.
 17

Gambar 2.4 NI MyRIO-1900

(Sumber: Datasheet NI MyRIO-1900)

Gambar 2.5 Sinyal Primer dan Sekunder pada Konektor MXP A dan B
(Sumber: Datasheet NI MyRIO-1900)
 18

Tabel 2.3 Deskripsi Sinyal Primer atau Sekunder pada Konektor MXP A dan B

Berikut merupakan sinyal pada konektor Mini System Port (MSP) C. Beberapa
pin membawa fungsi sekunder serta fungsi primer. Sinyal primer dan sekunder
pada konektor C di MXP ditunjukkan pada Tabel 2.4.

Gambar 2.6 Sinyal Primer dan Sekunder pada Konektor C di MXP

(Sumber: Datasheet NI MyRIO-1900)
 19

Tabel 2.4 Deskripsi Sinyal Primer atau Sekunder pada Konektor MXP C

Rotary encoder

Rotary encoder adalah perangkat elektromekanik yang dapat memonitor gerakan

dan posisi dengan menggunakan sensor optik untuk menghasilkan serial pulsa
menjadi gerakan, posisi, dan arah. Sehingga posisi sudut suatu poros benda berputar
dapat diolah menjadi informasi berupa kode digital oleh rotary encoder untuk
diteruskan oleh rangkaian kendali. Rotary encoder umumnya digunakan pada
pengendalian robot, motor drive, dsb. Rotary encoder tersusun dari suatu piringan
tipis yang memiliki lubang-lubang pada bagian lingkaran piringan. Gambar 2.11
menunjukkan konstruksi dari rotary encoder. Semakin banyak deretan pulsa yang
dihasilkan pada satu putaran menentukan akurasi rotary encoder tersebut,
akibatnya semakin banyak jumlah lubang yang dapat dibuat pada piringan
menentukan akurasi rotary encoder.
 20

Gambar 2.7 Kontruksi rotary encoder

(Sumber : https://konversi.wordpress.com/2009/06/12/sekilas-rotary-encoder/)

Pada Gambar 2.12 menunjukkan rangkaian penghasil pulsa yang digunakan

umumnya memiliki output yang berubah dari +5V menjadi 0.5V ketika cahaya
diblok oleh piringan dan ketika diteruskan ke foto transistor. Karena perangkat ini
umumnya bekerja dekat dengan motor DC maka banyak noise yang timbul
sehingga biasanya output akan dimasukkan ke low-pass filter dahulu. Apabila low-
pass filter digunakan, frekuensi cut-off yang dipakai umumnya ditentukan oleh
jumlah slot yang ada pada piringan dan seberapa cepat piringan tersebut berputar,
dinyatakan dengan Persamaan (2.1).

Sw.n
fc = (2.1)
60

Dimana fc adalah frekuensi cut-off filter, sw adalah kecepatan piringan dan n adalah
jumlah slot pada piringan.

Gambar 2.8 Rangkaian tipikal penghasil pulsa pada rotary encoder

(Sumber : https://konversi.wordpress.com/2009/06/12/sekilas-rotary-encoder/)
 21

Kompas HMC5883L

Sensor kompas yaitu sensor yang memiliki respon terhadap rotasi atau putaran, jadi
sensor ini akan memiliki nilai yang berbeda saat dia berada dengan posisi hadap
yang berbeda. Kompas digital ini hanya memerlukan supply tegangan sebesar 5
Vdc dengan konsumsi arus 15mA. Pada HMC5883L, arah mata angin dibagi dalam
bentuk derajat yaitu : Utara (0⁰), Timur (90⁰), Selatan (180⁰), dan Barat (270⁰). Cara
untuk mendapatkan informasi arah dari modul kompas digital ini yaitu dengan
membaca data interface IC pada pin SDA dan SCL. Data yang diperoleh dari
kompas digital ini merupakan sudut yang dibentuk terhadap mata angin arah utara
(0⁰). Sebagai contoh, bila pembacaan adalah 60⁰U, berarti sudut kompas
membentuk sudut 60⁰ terhadap mata angin utara. Misalnya apabila sensor ini
menghadap ke utara dengan ke selatan, maka hasilnya saat posisi menghadap ke
utara akan berbeda dengan pada saat sensor menghadap ke posisi selatan, begitulah
cara kerja sensor kompas. Sensor kompas yang dipakai kali ini adalah sensor
kompas HMC5882L yang mana sensor ini jauh lebih murah dibanding sensor
kompas yang lain. Sensor Kompas HMC5883L dapat ditunjukkan pada Gambar
2.13.

Gambar 2.9 Kompas HMC5883L

(Sumber:http://ejournal.unp.ac.id/index.php/jtev/article/download/113096/10534)

Untuk mendapatkan sebuah heading dapat melalui Persamaan (2.1).

𝑁𝑜𝑟𝑚𝑎𝑙 𝑌
Heading Sensor = 𝑡𝑎𝑛−1 𝑁𝑜𝑟𝑚𝑎𝑙 𝑋 (2.1)
 22

Pada dasarnya sensor kompas membaca nilai X dan Y sensor terhadap medan
magnet sehingga didapatkan nilai heading seperti persamaan di atas. Heading
sensor dapat ditunjukkan pada Gambar 2.14.

Gambar 2.10 Heading pada Sensor Kompas HMC5883L

(Sumber:http://ejournal.unp.ac.id/index.php/jtev/article/download/113096/10534)

Driver Motor L289N

Merupakan sebuah motor driver berbasis IC L298 dual H-bridge. Motor driver ini
berfungsi untuk mengatur arah ataupun kecepatan motor DC. Diperlukannya
rangkaian motor driver ini karena pada umumnya motor DC akan bekerja dengan
membutuhkan arus lebih dari 250 mA. Untuk beberapa IC seperti keluarga
ATMega tidak bisa memberikan arus melebihi nilai tersebut. Motor Driver L298N
dapat ditunjukkan pada Gambar 2.15.

Gambar 2.11 Motor Driver L298N

 23

Prinsip kerja motor driver ini sesuai dengan bentuk rangkaian transistornya yang
berupa H-bridge. H-bridge Transistor ditunjukkan pada Gambar 2.16.

Gambar 2.12 H-bridge Transistor

(Sumber:http://repository.umy.ac.id/bitstream/handle/123456789/6507/BAB%20I
I.pdf?sequence=9&isAllowed=y)

Motor driver ini bekerja untuk menggerakan maksimal 2 motor DC terpisah atau
bisa digunakan untuk 1 motor stepper bipolar 2 fasa, menggunakan masukan logic-
level dari Arduino atau jenis kit mikrokontroler yang lain. Pin-pinnya terdiri dari:

a. Out 1, Out 2 : mengatur/menjalankan motor DC A

b. Out 3, Out 4 : mengatur/menjalankan motor DC B
c. GND : penghubung ground
d. 5V : sumber suplai tegangan 5V ke modul
e. EnA : mengaktifkan PWM untuk motor DC A
f. In1, In2 : mengatur masukan ke motor DC A
g. In3, In4 : mengatur masukan ke motor DC B
h. EnB : mengaktifkan PWM untuk motor DC B

Prinsip kerja motor driver L298N untuk keluaran motor A ditunjukkan pada Tabel
2.5 dan prinsip kerja motor driver L298N untuk keluaran motor B ditunjukkan
pada Tabel 2.6.
 24

Tabel 2.5 Prinsip Kerja Motor Driver L298N untuk keluaran motor A

Masukan Logika
Keluaran Motor
IN1 IN2
0 1 Motor A berputar searah jarum jam (CW)
1 0 Motor A berputar berlawanan arah jarum jam (CCW)
1 1 Motor A tidak berputar
1 1 Motor A tidak berputar

Tabel 2.6 Prinsip kerja Motor Driver L298N untuk keluaran motor B

Masukan Logika
Keluaran Motor
IN1 IN2
0 1 Motor B berputar searah jarum jam (CW)
1 0 Motor B berputar berlawanan arah jarum jam (CCW)
1 1 Motor B tidak berputar
1 1 Motor B tidak berputar

(Sumber:http://repository.umy.ac.id/bitstream/handle/123456789/6507/BAB%20I
I.pdf?sequence=9&isAllowed=y)

Spesifikasi yang dimiliki modul Driver Motor L298N:

a. Double H-bridge Drive Chip berupa L298N

b. Logical voltage: 5V Drive voltage: 5V-35V
c. Logical current: 0-36mA Drive current: 2A
d. Max power: 25W
e. Dimensi: 43 x 43 x 26mm
f. Berat: 26g

Baterai Li-Ion (Lithium-Ion)

Baterai ion litium (biasa disebut Baterai Li-ion atau LIB) adalah salah satu anggota
keluarga baterai isi ulang (rechargable battery). Di dalam baterai ini, ion litium
bergerak dari elektroda negatif ke elektroda positif saat dilepaskan, dan kembali
saat diisi ulang. Baterai Li-ion memakai senyawa litium interkalasi sebagai bahan
 25

elektrodanya, berbeda dengan litium metalik yang dipakai di baterai litium non-isi
ulang. Baterai ion litium umumnya dijumpai pada barang-barang elektronik
konsumen. Baterai ini merupakan jenis baterai isi ulang yang paling populer untuk
peralatan elektronik portabel, karena memiliki salah satu kepadatan energi terbaik,
tanpa efek memori, dan mengalami kehilangan isi yang lambat saat tidak
digunakan. Selain digunakan pada peralatan elektronik konsumen, LIB juga sering
digunakan oleh industri militer, kendaraan listrik, dan dirgantara. Litium besi fosfat
(LFP), litium mangan oksida (LMO), dan litium nikel mangan kobalt oksida
(NMC) memiliki kepadatan energi yang lebih rendah, tetapi hidup lebih lama dan
keselamatannya lebih kuat. Bahan kimia ini banyak dipakai oleh peralatan listrik,
perlengkapan medis, dan lain-lain. NMC adalah pesaing utama di industri otomotif.
Litium nikel kobalt alumunium oksida (NCA) dan litium titanat (LTO) adalah
desain khusus yang ditujukan pada kegunaan-kegunaan tertentu. Dengan dimikian
dapat disimpulkan bahwa Baterai Li-On memiliki keunggulan yang baik seperti
memiliki daya yang lebih besar, Perawatan lebih mudah dan tidak memiliki efek
memori, lebih tahan lama bisa sampai ratusan kali isi ulang, dan sangat cocok untuk
perangkat alat elektronik dan alat-alat elektronika yang membutuhkan daya yang
lebih besar dan hemat pemakaian. Baterai Li-Ion (Lithium-Ion) dapat ditunjukkan
pada Gambar 2.17.

Gambar 2.13 Baterai Li-Ion (Lithium-Ion)

(Sumber : http://repositori.usu.ac.id/handle/123456789/27992)
 26

Modul Step Down LM2596

LM2596 merupakan modul yang sering disebut dengan DC Buck Converter yang
mempunyai fungsi sebagai penurun tegangan DC ke DC dengan menggunakan
metode switching yang mampu menurunkan tegangan DC maksimal hingga 3A
yang mempunyai range DC 3.2V-46V dengan selisih minimum input - output 1.5V
DC. Modul LM2596 memiliki beberapa varian dari IC seri ini yang dapat
dibedakan dalam dua kelompok yaitu seri adjustable dimana tegangan keluarannya
dapat diubah, dan seri fixed voltage output dimana tegangan keluarannya sudah
tetap atau final. Faktor keunggulan menggunakan modul step down LM2596 jika
dibandingkan dengan menggunakan step down tahanan resistor atau potensiometer
adalah besar tegangan keluaran output yang dihasilkan lebih stabil meskipun
dengan kata lain tegangan input naik turun. Berikut merupakan modul LM2596
yang ditunjukkan pada Gambar 2.18 dan rangkaian step down yang ditunjukkan
pada Gambar 2.19.

Gambar 2.14 Modul LM2596

(Sumber :
http://repository.uinsuska.ac.id/46978/2/GABUNGAN%20TANPA%20BAB.pdf)

Gambar 2.15 Rangkaian Step Down

(Sumber :
http://repository.uinsuska.ac.id/46978/2/GABUNGAN%20TANPA%20BAB%20
IV.pdf)
 27

Motor DC

Motor DC adalah jenis motor listrik yang bekerja menggunakan sumber tegangan
DC. Motor DC atau motor arus searah sebagaimana namanya, motor DC digunakan
pada penggunaan khusus dimana diperlukan penyalaan torque yang tinggi atau
percepatan yang tetap untuk kisaran kecepatan yang luas. Untuk mengubah energi
mekanik diperlukan tegangan searah pada kumparan medan untuk mensuplai motor
DC. Kumparan medan pada motor DC yang tidak dapat bergerak atau berputar
disebut stator, dan kumparan motor dc yang dapat bergerak disebut rotor (kumparan
jangkar). Berputarnya kumparan jangkar di medan magnet dapat menyebabkan
tegangan (GGL) berubah arah setiap setengah putaran. Arus searah mempunyai
prinsip kerja yaitu membalikan fasa tegangan dari gelombang yang memiliki nilai
yang positif dengan menggunakan komutator, maka dengan memberikan beda
tegangan pada kedua terminal tersebut, motor dapat berputar pada satu arah, dan
apabila polaritas tegangan dibalikan maka dapat membalikkan arah putar motor.
Arah putaran motor ditentukan oleh polaritas dari tegangan yang di berikan pada
kedua terminal sedangkan kecepatan motor ditentukan dari besar beda tegangan
kedua terminal. Bentuk motor DC ditunjukan pada Gambar 2.20 dan rangkaian
sederhana motor DC ditunjukkan pada Gambar 2.21.

Gambar 2.16 Motor DC

(Sumber : http://eprints.umm.ac.id/60075/3/BAB%20II.pdf)
 28

Gambar 2.17 Rangkaian Sederhana Motor DC

(Sumber: teorick.blogspot.com)

Setiap arus yang melewati konduktor dapat menimbulkan medan magnet disekitar
konduktor. Kuatnya medan magnet yang ditimbulkan bergantung pada besarnya
arus yang mengalir di dalam konduktor dan arah aliran arus pada konduktor
menjadi penentu arah medan magnet. Konduktor pengalir arus dalam medan
magnet ditunjukkan pada Gambar 2.22 dan prinsip kerja motor DC ditunjukkan
pada Gambar 2.23.

Gambar 2.18 Konduktor Pengalir Arus dalam Medan Magnet

(Sumber : http://eprints.umm.ac.id/35657/3/jiptummpp-gdl-ahzenhabib-47090-3-
babii.pdf)
 29

Gambar 2.19 Prinsip kerja motor DC

(Sumber : elektronika-dasar.web.id)

Kumparan ABCD terletak dalam medan magnet seragam dengan kedudukan sisi
aktif AD dan CB yang terletak lurus searah fluksi magnet. Sedangkann sisi AB dan
DC di tahan pada bagian tengahnya, sehingga apabila sisi AD dan CB berputar
karena adanya gaya Lorentz, maka kumparan ABCD dapat berputar. Hasil
perkalian gaya dengan jarak pada suatu titik tertentu disebut momen, sisi aktif AD
dan CB akan berputar pada porosnya karena pengaruh momen putar (T). Setiap sisi
kumparan aktif AD dan CB pada Gambar 2.23 akan mengalami momen putar yang
dapat dinyatakan dengan Persamaan (2.1).

T=Fxr (2.1)

Dimana :

T = Momen putar (Nm)

F = Gaya tolak (N)

r = Jarak sisi kumparan pada sumbu putar (m)

Motor DC memiliki tiga komponen utama untuk dapat berputar sebagai berikut.

1) Kutub Medan

Motor DC memiliki kutub medan yang stasioner dan dynamo yang menggerakkan
bearing pada ruang diantara kutub medan. Kutub medan di gambarkan secara
sederhana bahwa suatu interaksi antara dua kutub magnet dapat menyebabkan
 30

perputaran pada motor DC. Motor DC sederhana memiliki dua kutub yaitu kutub
utara dan kutub selatan. Garis magnetik energi membesar melintasi bukaan diantara
kutub dari utara ke selatan. Untuk motor yang lebih besar atau lebih komplek
terdapat satu atau lebih elektromagnet. Elektromagnet menerima listrik
dariasumber daya dari luar sebagaia penyedia struktur medan.

2) Kumparan Motor DC

Elektromagnet terjadi karena arus yang masuk langsung menuju kumparan.

Kumparan motor DC yang berbentuk silinder, dihubungkan ke poros penggerak
agar menggerakkan beban. Pada motor DC yang kecil, kumparan motor berputar
dalam medan magnet yang dibentuk oleh kutub-kutub , sampai kutub utara dan
selatan magnet akan berganti lokasi. Apabila hal tersebut dapat terjadi, maka kutub
utara dan selatan kumparan motor berubah akibat arus yang berbalik.

3) Komutator Motor DC

Komutator berfungsi sebagai penyearah arus tegangan dari AC menjadi DC,

dimana secara mekanis untuk menjaga arah putaran pada arah yang sama maka
komutator membalikkan arah arus listrik setiap setengah putaran.

Karakteristik yang dimiliki motor DC dapat di gambarkan melalui kurva daya dan
kurva torsi per kecepatannya. Kurva tersebut di analisa batasan kerja dari motor
serta daerah kerja optimum dari motor tersebut. Kurva torsi dan kecepatan dapat
ditunjukkan pada Gambar 2.24.

Gambar 2.20 Kurva Torsi dan Kecepatan

(Sumber : zonaelektro.net)
 31

Dari gambar 2.24 diatas terlihat hubungan antara torsi dan kecepatan suatu motor
DC tertentu. Dari grafik terlihat bahwa torsi berbanding terbalik dengan kecepatan
putaran. Dengan kata lain terdapat trade off antara besar torsi yang dihasilkan motor
dengan kecepatan putaran motor.
 BAB 3 PELAKSANAAN KEGIATAN
3.1 Tahap Perancangan Sistem

Proses pembuatan benda kerja pada tugas akhir ini memerlukan rancangan dan
bahan tertentu sebagai pertimbangan untuk sistem dan komponen yang akan
digunakan.

Desain Perencanaan Sistem

Rancangan sistem perlu dibuat diagram blok berisi perangkat dan komponen yang
digunakan. Diagram blok sistem terdiri dari masukan, pemroses dan keluaran.
Komponen masukan alat ini adalah encoder. Pemroses menggunakan NI MyRIO-
1900. Pada bagian keluaran menggunakan Motor DC PGM35B. Diagram blok
sistem dapat dilihat pada Gambar 3.1.

Gambar 3.1 Blok Diagram Sistem Kendali

a. Bagian pertama pengaturan set point menggunakan komputer dengan

software LabVIEW.
b. MyRIO sebagai antarmuka dan sistem akuisi data untuk membaca masukan
dan mengaktifkan keluaran.
c. Driver motor untuk mengendalikan putaran dan arah motor.
d. Motor digunakan untuk menggerakan robot sesuai dengan posisi yang
dituju.
e. Encoder digunakan untuk membaca pulsa kemudian dikonversi menjadi
jarak.

32
 33

Perancangan Rangkaian

Pada tugas akhir ini, perancangan rangkaian elektronika disusun dalam sebuah
papan utama seperti pada Gambar 3.2.

Gambar 3.2 Rangkaian Keseluruhan

Pengawatan Encoder

Pin encoder yang digunakan yaitu VCC, GND, ENC.A dan ENC.B pada masing-
masing encoder. Gambar pengawatan pin encoder dapat dilihat pada Gambar 3.3.

Gambar 3.3 Pengawatan Encoder

Keterangan sambungan:

a. Pin 18/CH.A MyRIO dihubungkan ke ENC.A pada encoder 1.

b. Pin 22/CH.A MyRIO dihubungkan ke ENC.B pada encoder 1.
 34

c. Pin 18/CH.B MyRIO dihubungkan ke ENC.A pada encoder 2.

d. Pin 22/CH.B MyRIO dihubungkan ke ENC.B pada encoder 2.
e. Pin 5 volt encoder 1 dan 2 dihubungkan ke 5 volt pada catu daya.
f. Pin GND encoder 1 dan 2 dihubungkan ke GND pada catu daya.

Pengawatan Driver Motor L289N

Pin driver motor yang digunakan yaitu PWM, IN1, IN2, IN3, IN4, OUT1, OUT2,
VCC dan GND pada masing-masing driver motor. Gambar pengawatan pin driver
motor dapat dilihat pada Gambar 3.4.

Gambar 3.4 Pengawatan Pin Driver Motor L289N

Keterangan sambungan:

a. Pin DIO0/ CH.A dihubungkan ke PWM1 melalui ic optocoupler.

b. Pin DIO0/ CH.B dihubungkan ke PWM2 melalui ic optocoupler.
c. Pin DIO1/ CH.A dihubungkan ke M1A melalui ic optocoupler.
d. Pin DIO2/ CH.A dihubungkan ke M1B melalui ic optocoupler.
e. Pin DIO1/ CH.B dihubungkan ke M2A melalui ic optocoupler.
f. Pin DIO2/ CH.B dihubungkan ke M2B melalui ic optocoupler.
 35

Pengawatan Motor DC

Pin yang digunakan yaitu positif (+) dan negatif (-) pada masing-masing motor.
Gambar pengawatan motor DC dapat dilihat pada Gambar 3.5.

Gambar 3.5 Pengawatan Motor DC

Keterangan sambungan:

a. Pin positif (+) motor 1 dihubungkan ke M+ pada driver motor.

b. Pin negatif (-) motor 1 dihubungkan ke M- pada driver motor.
c. Pin positif (+) motor 2 dihubungkan ke M+ pada driver motor.
d. Pin negatif (-) motor 2 dihubungkan ke M- pada driver motor.

Catu Daya Mikrokontroler

Baterai 18650 digunakan untuk catu daya mikrokontroler NI MyRIO-1900. Catu

daya soket pada NI MyRIO-1900 dan soket pada arduino mega 2560 ditunjukkan
pada Gambar 3.6. dan pengawatan suplai mikrokontroler ditunjukkan pada Gambar
3.7.

(a) (b)

Gambar 3.6 (a) Catu daya dan (b) Soket catu daya NI MyRIO-1900
 36

Gambar 3.7 Pengawatan Suplai Mikrokontroler

Catu Daya Motor

Catu daya motor menggunakan baterai 18650 yang berfungsi sebagai supply driver
motor L298N. Keluaran dari driver motor yang digunakan untuk sumber tegangan
pada motor ditunjukkan pada Gambar 3.8.

Gambar 3.8 Pengawatan Catu Daya Motor

Keterangan sambungan:

g. Pin DIO0/ CH.A dihubungkan ke PWM1 melalui ic optocoupler.

h. Pin DIO0/ CH.B dihubungkan ke PWM2 melalui ic optocoupler.
i. Pin DIO1/ CH.A dihubungkan ke M1A melalui ic optocoupler.
j. Pin DIO2/ CH.A dihubungkan ke M1B melalui ic optocoupler.
k. Pin DIO1/ CH.B dihubungkan ke M2A melalui ic optocoupler.
l. Pin DIO2/ CH.B dihubungkan ke M2B melalui ic optocoupler.
m. Pin VCC driver motor 1 dan 2 dihubungkan ke 5 volt pada catu daya.
n. Pin GND driver motor 1 dan 2 dihubungkan ke GND pada catu daya.

Mikrokontroler

Mikrokontroler yang digunakan yaitu NI MyRIO-1900. NI MyRIO-1900

digunakan untuk antarmuka dan sebagai pemroses. Set point dimasukkan pada
LabView dan diproses oleh Myrio pada port A dan Port B. Nama – nama pin NI-
MyRIO-1900 ditunjukkan pada Gambar 3.9.
 37

Gambar 3.9 Mikrokontroler

Kompas HMC5883L

Kompas yang digunakan yaitu HMC5883L. HMC5883L digunakan untuk

membaca heading robot dan mengatur kecepatan motor sehingga robot tetap
berjalan lurus. Pengawatan Kompas HMC5883L ditunjukkan pada Gambar 3.10.

Gambar 3.10 Pengawatan Kompas HMC5883L

Komputer

Komputer digunakan sebagai piranti untuk menampilkan perangkat lunak

LabVIEW yang digunakan sebagai pemrogram dari mikrokontroler NI MyRIO-
1900 yang terhubung melalui wireless. Komputer mempunyai USB port dengan
fungsi utama yaitu sebagai program baca masukan, keluaran dan tampilan. Selain
menggunakan USB port juga dapat menggunakan koneksi wireless. Komputer juga
digunakan sebagai komunikasi dengan sistem akuisisi data.
 38

3.2 Tahap Pembuatan Sistem

Tahap pembuatan membahas langkah-langkah pembuatan tugas akhir dilengkapi

dengan proses pemprograman. Proses pembuatan alat terdiri dari pembuatan
perangkat keras dan pembuatan perangkat lunak.

Pembuatan Perangkat Keras

Pembuatan desain mekanik dibuat dengan bahan dasar akrilik dengan ketebalan
2 mm yang telah didesain dan dipotong sedemikian rupa guna memudahkan dalam
perakitan alat, menyalurkan sumber tegangan, dan menghemat tempat. Proses
pembuatan dimulai dengan menentukan ukuran, letak dan titik untuk penempatan
semua komponen agar dapat bekerja sesuai yang diinginkan. Membuat desain
menggunakan inventor untuk desain akrilik, kemudian memotong akrilik sesuai
dengan desain yang telah dibuat.

Pembuatan Perangkat Rangkaian Tercetak

Pembuatan jalur papan rangkaian tercetak menggunakan perangkat lunak Eagle.

Jalur Papan rangkaian tercetak yang sudah jadi ditunjukkan pada Gambar 3.11
dan Gambar 3.12 dibawah ini:

Gambar 3.11 Layout PCB layer bawah

 39

Gambar 3.12 Tata Letak Komponen

Pembuatan Mekanik

Pada proses pembuatan perangkat keras, bagian mekanik yang dibuat berupa
kerangka robot navigasi odometry, dibuat dari bahan akrilik dan besi. Desain
alat tampak samping ditunjukkan pada Gambar 3.13 dan desain alat keseluruhan
ditunjukkan pada Gambar 3.14.

Gambar 3.13 Desain alat tampak samping

 40

Gambar 3.14 Desain alat keseluruhan

Pembuatan Perangkat Lunak

Perangkat lunak yang digunakan dalam tugas akhir ini adalah software LabVIEW.
Software LabVIEW adalah software yang digunakan sebagai sarana dalam
pengolahan data input, output dan pengendalian. Software LabVIEW mensimulasi
suatu program sistem.

Diagram Alir

Diagram alir dibuat untuk mempermudah pembuatan sistem keseluruhan, maka

langkah pertama yang dilakukan adalah membuat diagram alir. Dengan diagram
alir, selain mempermudah pembuatan program juga dapat digunakan untuk melacak
kesalahan ketika proses pembuatan program. Diagram alir sistem kendali posisi
rotasi secara keseluruhan ditunjukkan pada Gambar 3.15.
 41

Gambar 3.15 Diagram Alir Keseluruhan

Program Blok Diagram LabVIEW

a. While Loop

Struktur While Loop berfungsi untuk mengulang program secara terus menerus.
Program akan berhenti ketika tombol fungsi stop dijalankan. Struktur While Loop
ditunjukkan pada Gambar 3.16.

Gambar 3.16 While Loop

 42

b. Struktur Timed Loop

Struktur Time Loop berfungsi untuk mengeksekusi satu atau lebih subdiagram
secara berurutan setiap perulangan loop pada periode yang telah tentukan. Struktur
Timed Loop ditunjukkan pada Gambar 3.17.

Gambar 3.17 Timed Loop

c. Case Structure
Case Structure berisi satu atau lebih sub diagram atau kondisi, salah satunya akan
dijalankan ketika mendapat masukan suatu kondisi. Tipe data nilai input ini bisa
berupa Boolean (True atau False), Integer, dan String. Case Structure dapat
dilihat pada gambar 3.18

Gambar 3.18 Case Structure

d. Diagram Disable Structure

Diagram Disable Structure adalah struktur yang dapat memiliki satu atau lebih
subdiagram, salah satunya dieksekusi saat runtime. Diagram Disable Structure
dapat dilihat pada gambar 3.19

Gambar 3.19 Diagram Disable Structure

 43

e. Pengenalan Pin Encoder

Pin encoder digunakan untuk membaca pulsa encoder motor. Pin yang digunakan
adalah pin 17 (DIO 3) dan pin 19 (DIO 4) pada konektor A untuk membaca pulsa
encoder motor 1 sedangkan pin 17 (DIO 3) dan pin 19 (DIO 4) pada konektor B
untuk membaca pulsa encoder motor 2. Pengenalan pin encoder ditunjukkan pada
Gambar 3.20.

Gambar 3.20 Pin Encoder

f. Pengenalan Pin Driver Motor

Pin driver motor berfungsi untuk memberikan masukan ke driver motor. Pin yang
digunakan untuk memberi masukan PWM ke driver motor adalah pin 11 (DIO 0)
pada konektor A untuk motor 1 dan pin 11 (DIO 0) pada konektor B untuk motor
2. Pin yang digunakan untuk memberi masukan enable ke driver motor adalah pin
13 (DIO 1) dan pin 15 (DIO 2) pada konektor A untuk motor 1 sedangkan pin 13
(DIO 1) dan pin 15 (DIO 2) pada konektor B untuk motor 2. Pegenalan pin driver
motor ditunjukkan pada Gambar 3.21.

Gambar 3.21 Pin Driver Motor

 44

g. Grafik Odometry

Grafik odometry berfungsi untuk membaca perpindahan robot sumbu x dan

sumbu y. Diagram blok untuk menampilkan grafik odometry ditunjukkan pada
Gambar 3.22.

Gambar 3.22 Diagram Blok Grafik Odometry

h. Program Kinematik Robot

Kinematik robot adalah gambaran dari gerak robot. Program kinematic robot
ditunjukkan pada Gambar 3.23.

Gambar 3.23 Program Kinematik Robot

i. Program Differential Drive

Differential Drive adalah sistem penggerak dua roda dengan akuator independen
untuk setiap roda. Program Differential Drive ditunjukkan pada Gambar 3.24.
 45

Gambar 3.24 Program Differential Drive

j. Program Keseluruhan
Program keseluruhan tracking posisi robot odometry menggunakan myRIO
ditunjukkan pada gambar 3.25.

Gambar 3.25 Program Keseluruhan

Tampilan Front Panel LabVIEW

Tampilan Front Panel pada software LabVIEW ditunjukkan pada gambar 3.26

Gambar 3.26 Tampilan Front Panel pada LabVIEW

 46

3.3 Cara Kerja Sistem Keseluruhan

Cara kerja keseluruhan dari sistem ini adalah awal mula encoder bernilai 0 atau
robot terletak pada koordinat (0,0). Selanjutnya memasukkan nilai SP dengan
koordinat (x,y) menggunakan software LabVIEW yang diproses oleh NI MyRIO
1900. Kendali tersebut menghasilkan output nilai berupa PWM, kemudian MyRio
akan menerjemahkan nilai PWM tersebut untuk menggerakkan motor DC melalui
driver motor sehingga robot bergerak menuju SP yang dikehendaki. Encoder
membaca output pulsa dari hasil putaran motor, nilai pembacaan output pulsa
encoder dikonversikan menjadi posisi. Agar robot dapat berjalan lurus dan sesuai
dengan tujuan set poin maka digunakan sensor kompas untuk membaca heading
robot. Error yang terbaca berkurang seiring dengan bergeraknya sensor oleh motor
DC. Sensor akan berhenti bergerak jika nilai posisi terbaca sama dengan nilai
SP. Hasil pembacaan posisi oleh encoder dan SP dibandingkan sehingga
didapatkan presentase error. Data set point, posisi pembacaan encoder, dan
persentase error ditampilkan secara grafik pada front panel LabVIEW.

3.4 Tahap Pengukuran

Alat ukur yang digunakan dalam pengukuran “Tracking Posisi Robot Odometry
Menggunakan Myrio” adalah multimeter. Multimeter digunakan untuk mengukur
tegangan yang masuk dan keluar pada rangkaian. Jenis multimeter yang
digunakan adalah multimeter digital Dekko DM 148C. Spesifikasi multimeter
digital:
Produk : Dekko DM 148C
Tegangan DC : 200mV / 2V / 20V / 200V / 500 V
Tegangan AC : 2V / 20V / 200V / 600 V
Arus DC : 200µA / 2mA / 200mA / 2A / 10A
Arus AC : 200µA / 2mA / 200mA / 2A / 10A
Resistansi : 200Ω / 2KΩ / 20KΩ / 200KΩ / 2MΩ / 20MΩ
Uji Temperature : -20 ̊C – 750 ̊C
Multimeter Dekko DM 148C ditunjukkan pada Gambar 3.27
 47

Gambar 3.27 Multimeter Dekko DM 148C

Pengukuran Catu Daya

Catu daya merupakan komponen yang digunakan untuk sumber tenaga rangkaian.
Dalam pembuatan “Tracking Posisi Robot Odometry Menggunakan Myrio”
menggunakan catu daya utama dari 4 buah baterai 18650 yang dipasang seri yang
kemudian diturunkan menjadi 12V DC menggunakan modul LM2596 dan
diturunkan menjadi 5V DC menggunakan regulator 7805. Pengukuran catu daya
ditunjukkan pada Gambar 3.28

Gambar 3.28 Pegawatan Catu Daya

Hasil pengukuran catu daya ditunjukkan pada Tabel 3.2.

Tabel 3.1 Pengukuran Catu Daya

No Titik Pengukuran Hasil Pengukuran Keterangan
1. Tegangan TP1 16.10 V Power Supply Driver Motor
2. Tegangan TP3 11.87 V Power Supply MyRIO
3. Tegangan TP3 5.01 V Power Supply Rangkaian
 48

Pengukuran Driver Motor L289N

Titik pengukuran driver motor L289N ditunjukkan pada Gambar 3.24

Gambar 3.29 Titik Pengukuran Driver Motor L289N

Hasil pengukuran driver motor L298N ditunjukkan pada Tabel 3.2.

Tabel 3.2 Pengukuran Driver Motor

No Titik Pengukuran Hasil Pengukuran Keterangan
1. 0V Saat M1 dan M2 berhenti
2. 16.03 V Saat M1 berputar dan M2 berhenti
Tegangan TP4
3. 16.01 V Saat M1 berhenti dan M2 berputar
4. 15.98 V Saat M1 dan M2 berputar

Pengukuran Motor DC

Titik pengukuran Motor DC ketika berputar penuh ditunjukkan pada Gambar

3.30.
 49

Gambar 3.30 Pengukuran Motor DC

Hasil pengukuran pada motor DC ditunjukkan Tabel 3.3

Tabel 3.3 Pengukuran Motor DC

No Titik Pengukuran Hasil Pengukuran Keterangan

13.76 V M1 berputar searah jarum jam

1. Tegangan TP5
0V M1 berhenti
13.65 V M1 berputar berlawan arah jarum jam
2. Tegangan TP6
0V jarum
M1 berhenti
jam
13.68 V M2 berputar searah jarum jam
3. Tegangan TP7
0V M2 berhenti
13.74 V M2 berputar berlawan arah jarum jam
4. Tegangan TP8
0V M2 berhenti

Pengukuran Encoder

Titik pengukuran Encoder motor ditunjukkan pada Gambar 3.31

 50

Gambar 3.31 Titik Pengukuran Encoder

Hasil pengukuran pada motor DC ditunjukkan Tabel 3.4.

Tabel 3.4 Pengukuran Tegangan Encoder

Titik Pengukuran Hasil Pengukuran Keterangan
Tegangan TP9 3.3 V Pin ENC.A Encoder 1
Tegangan TP10 3.3 V Pin ENC.B Encoder 1
Tegangan TP11 5V Pin Input Encoder 1
Tegangan TP12 3.3 V Pin ENC.A Encoder 2
Tegangan TP13 3.3 V Pin ENC.B Encoder 2
Tegangan TP14 5V Pin Input Encoder 2

Berikut hasil pengukuran keluaran Encoder ditunjukkan pada Tabel 3.5

Tabel 3.5 Pengukuran keluaran Encoder

Set Point Encoder Jarak tempuh
No
x y Pulsa x Pulsa y Jarak tempuh x Jarak tempuh y
1
2
3
4
 51

Berdasarkan tabel diatas, telah dilakukan empat kali percobaan pengukuran yang
mengahsilkan pola persegi. Perbandingan pembacaan keluaran encoder dan nilai
seharusnya ditunjukkan pada Gambar 3.32.

Gambar 3.32 Hasil Pengujian Robot

Pengukuran Heading Robot

Hasil heading robot didapat dari perbandingan jarak tempuh robot dan sensor
encoder ditunjukkan pada tabel 3.6

Tabel 3.6 Pengukuran Sensor Kompas

Set Point Jarak tempuh robot Heading Robot
No Jarak Tempuh Sensor
x y Jarak tempuh x Jarak tempuh y
Robot Kompas
1
2
3
4
 BAB 4 ANALISA DAN PEMBAHASAN
4.1 Analisa dan Pembahasan

Pengukuran yang sebelumnya telah dilakukan bertujuan untuk mengetahui

kemampuan kerja sistem. Hasil pengukuran tersebut kemudian dianalisis agar dapat
mengetahui apakah alat dapat bekerja dengan baik atau tidak.

Pembahasan Pengukuran Tegangan Catu Daya

Berdasarkan pengukuran tegangan myRIO 1900 membutuhkan tegangan sebesar

12V untuk dapat bekerja, dan rangkaian membutuhkan tegangan sebesar 5V,
sedangkan motor DC membutuhkan tegangan sebesar 16,10V agar dapat bekerja
secara optimal

Pembahasan Pengukuran Tegangan Encoder

Berdasarkan pengukuran tegangan pada encoder, didapatkan data seperti pada table
3.4. Ketika encoder aktif, tegangan pada sumber terukur 3.3 V.

Pembahasan Pengukuran Tegangan Motor DC

Berdasarkan pengukuran tegangan dan arus motor DC didapatkan data seperti pada
tabel 3.3. Ketika motor DC saat bergerak, tegangan pada motor terukur 13,64V dan
ketika motor DC saat berhenti tegangan terukur 0V.

Pembahasan Pengukuran Driver Motor

Berdasarkan pengukuran tegangan driver motor DC didapatkan data seperti pada

tabel 3.2. Ketika driver motor DC saat bekerja, tegangan sumber sebesar 15,98V.

Pembahasan Pengukuran Pulsa Encoder

Pembacaan dan pengukuran pulsa encoder dilakukan dengan cara menggerakkan

robot hingga membentuk suatu pola dan membandingkan nilai pulsa yang terbaca oleh
sensor dengan nilai pulsa sebenarnya. Dalam pengukuran, robot diberi jalur berupa
beberapa titik koordinat (X,Y) yang harus ditempuh.

Pengukuran dilakukan dengan memberikan empat titik yaitu (0,0), (0,400),

(400,400), (400,0) satuan jaraknya dalam pulsa. Hasil pengukuran ditunjukkan pada
tabel 4.1, tabel 4.2, tabel 4.3, tabel 4.4

52
 53

Hasil Pengukuran pada titik (0,0) ditunjukkan pada tabel 4.1

Tabel 4.1 Pengukuran pulsa pada set point (0,0)

Enc Pulsa Keluaran Pulsa Seharusnya Error %

Ex 0 0 0%
Ey 0 0 0%

Hasil Pengukuran pada titik (0,400) ditunjukkan pada Tabel 4.2

Tabel 4.2 Pengukuran pulsa pada set point (0,400)

Pulsa Pulsa
Enc Error %
Keluaran Seharusnya
Ex 206.897 0 100.00%
Ey 3931.03 4137.93 5.00%

Hasil Pengukuran pada titik (400,400) ditunjukkan pada Tabel 4.3

Tabel 4.3 Pengukuran pulsa pada set point (400,400)

Pulsa Pulsa
Enc Error %
Keluaran Seharusnya
Ex 4241.38 4137.93 2.44%
Ey 3972.41 4137.93 4.17%

Hasil Pengukuran pada titik (400,0) ditunjukkan pada Tabel 4.4

Tabel 4.4 Pengukuran pulsa pada set point (400,0)

Pulsa Pulsa
Enc Error %
Keluaran Seharusnya
Ex 4272.41 4137.93 3.15%
Ey 237.931 0 100.00%

Berdasarkan hasil pengujian pada Tabel 4.1, Tabel 4.2, Tabel 4.3, dan Tabel
4.4, maka dapat diperoleh error pengujian encoder x dan y dengan set point
(0,0), (0,400), (400,400), (400,0). Keempat titik tersebut jika ditarik garis
lurus membentuk pola persegi yang ditunjukkan pada gambar
 54

Pembahasan Pengukuran Heading Robot

 BAB 5 KESIMPULAN
5.1 KESIMPULAN

Dengan terselesaikannya Tugas Akhir dengan judul ”Tracking Posisi Robot

Odometry Menggunakan MyRIO” dapat diambil kesimpulan sebagai berikut :
a. Robot dilengkapi dengan sensor rotary encoder dan sensor kompas
HMC5883L agar dapat membaca heading robot dan mengatur motor sehingga
robot tetap berjalan lurus. Penggerak dari robot ini adalah dua buah motor DC.
Driver motor untuk mengendalikan putaran dan arah motor sedangkan motor
digunakan untuk menggerakan robot sesuai dengan posisi yang dituju.
Encoder digunakan untuk membaca pulsa kemudian dikonversi menjadi
jarak. MyRIO digunakan sebagai sistem akuisisi data untuk membaca sensor
dan mengaktifkan motor. Software LabVIEW sebagai program untuk kendali
PID, membaca input sensor, mengeluarkan data ke motor serta menampilkan
data berupa grafik dan tabel pada layar komputer.
a. Dari hasil percobaan, diperoleh tingkat error rata-rata koordinat x sebesar ----
% dan koordinat y sebesar ----% saat-----
b. Untuk menjaga kestabilan kecepatan putar motor pada robot, kendali PID telah
diterapkan. Dari pengujian yang telah dilakukan, nilai konstanta PID yang
digunakan pada motor 1 adalah Kp = ------, Ki = -----, dan Kd = -----. Pada
motor 2 Kp = ----, Ki = -----, dan Kd = -------.

5.2 SARAN

Berdasarkan tugas akhir yang telah dibuat, masih terdapat kekurangan pada
alat. Untuk itu perlu dilakukan beberapa penambahan agar sistem dapat
bekerja lebih optimal dengan cara sebagai berikut :
1. Robot dilengkapi dengan sensor ultrasonik agar dapat mengetahui
halangan sehingga robot tidak akan menabrak, yang disebabkan oleh
pemberian set point yang berlebihan.

55
 DAFTAR PUSTAKA

Albab, A. N., & Rahmawati, E. (2019). Rancang Bangun Sistem Navigasi Mobile
Robot Berbasis Sensor Rotary Encoder Menggunakan Metode Odometry.
Jurnal Inovasi Fisika Indonesia, Universitas Negeri Surabaya, 23-27.
https://jurnalmahasiswa.unesa.ac.id/index.php/inovasi-fisika-
indonesia/artic le/view/28493

Akbar, A. E., Waru, D., & Ponco, S. (2013). Implementasi Sistem Navigasi Wall
Following Menggunakan Kontroler PID dengan Metode Tuning pada Robot
Kontes Robot Cerdas Indonesia (KRCI) Divisi Senior Beroda. Jurnal
Mahasiswa Teknik Elektro, Universitas Brawijaya, 3-7.
http://elektro.studentjournal.ub.ac.id/index.php/teub/article/view/25

Fahmizal, et al. (2019). Trajectory Tracking pada Robot Omni dengan Metode
Odometry. Jurnal Nasional Teknik Elektro dan Teknologi Informasi,
Universitas Gadjah Mada, 35-44.
https://acadstaff.ugm.ac.id/karya_files/trajectory-tracking-pada-robot-omni-
dengan-metode-odometry-08c7bd3218a4ec51f8a6c7fd10e4e59c

Rijalul (2017). Kendali posisi mobile robot menggunakan sistem proportional

integral derivative (pid) dengan metode odometry. Jurnal Inovasi Fisika
Indonesia, 63- 68.
https://jurnalmahasiswa.unesa.ac.id/index.php/inovasi-fisika-indonesia/arti
cle/view/20544

Waluyo & Didik, D. ( 2015). Sistem Navigasi Mobile Robot Omni

Directional Menggunakan Multi Sensor Optical Mouse Untuk Meningkatkan
Akurasi. Jurnal Elektro, Politeknik Elektronika Negeri Surabaya, 2-9.
https://jurnalpa.pens.ac.id/index.php?page=department&year=2015&vol=2
&id=1

56
 57

Fahmizal. 2018. Heading Control on Differential Drive Wheeled Mobile Robot with
Odometry for Tracking Problem. https://otomasi.sv.ugm.ac.id/mobile-robot/.
Diunduh pada 10 September 2021.

Brian. 2012. Differential Drive Odometry in LabVIEW. https://www.chiefdelphi.

com/t/differential-drive-odometry-in-labview/95052. Diunduh pada 3
September 2021.
LAMPIRAN

58