Magnetically Levitated Trains) Untuk Mengatur: Pergerakan Kereta Dengan Menggunakan

SISTEM PENGENDALIAN PADA PROTOTYPE KERETA MAGLEV
(MAGNETICALLY LEVITATED TRAINS) UNTUK MENGATUR

PERGERAKAN KERETA DENGAN MENGGUNAKAN
NODEMCU ESP8266
TUGAS AKHIR
Diajukan Sebagai Salah Satu Syarat Untuk
Memperoleh Gelar Ahli Madya
ADAM SURYA ABIDIN

NOTAR: 20182003
PROGRAM STUDI
DIPLOMA III TEKNOLOGI ELEKTRO PERKERETAAPIAN
POLITEKNIK PERKERETAAPIAN INDONESIA MADIUN
2021
1. LEMBAR PENGESAHAN
SISTEM PNGENDALIAN PADA PROTOTYPE KERETA MAGLEV
PERGERAKAN KERETA DENGAN MENGGUNAKAN NODEMCU
ESP8266
TUGAS AKHIR
ADAM SURYA ABIDIN
NIT : 20182003
Tulisan telah dipertahankan di hadapan dewan penguji dan diterima
sebagai bagian persyaratan yang diperlukan untuk memperoleh gelar Ahli Madya
pada Program Studi D-III Teknologi Elektro Perkeretaapian
Dosen Pembimbing I Dosen Penguji I
ANDRI PRADIPTA, S.T., M.T. SANTI TRIWIJAYA, S.T., M.T.

NIP. 19930924 201902 1 002 NIP. 19910911 201902 2 001
Dosen Pembimbing II Dosen Penguji II
SUNARDI, S.Pd., M.Eng. NATRIYA FAISAL RACHMAN, M.Pd.

NIP. 19780521 201001 1 013 NIDN. 4230058602
Dosen Penguji III
DARA AULIA FERYANDO, S.T., M.T.

NIP. 19930322 201902 2 004
Mengetahui,
Ketua Program Studi Diploma III
Teknologi Elektro Perkeretaapian
ARIEF DARMAWAN, A.Md. KA., S.ST., M.M., IPM.

Penata Tk I (III/d)
NIP. 19861107 200912 1 004
2. LEMBAR PERNYATAAN KEASLIAN
ESP8266
TUGAS AKHIR
ADAM SURYA ABIDIN

NIT: 20182003
Menyatakan bahwa tugas akhir ini adalah hasil penelitian, pemikiran dan
pemaparan asli dari saya sendiri, tidak menjiplak atau mencontek karya lain.
Kutipan karya lain ditulis sesuai dengan kaidah penulisan karya ilmiah
Penulis,
ADAM SURYA ABIDIN
NIT: 20182003
3. KATA PENGANTAR
Puji syukur peneliti panjatkan kepada Tuhan Yang Maha Esa, karena atas
berkat rahmat–Nya, peneliti dapat menyelesaikan Tugas Akhir ini dengan lancar.
Penelitian Tugas Akhir ini dilakukan dalam rangka memenuhi salah satu syarat
untuk mencapai gelar Ahli Madya pada program studi Teknologi Elektro
Perkeretaapian di Politeknik Perkeretaapian Indonesia. Peneliti menyadari bahwa
tanpa bantuan dan bimbingan dari berbagai pihak dari masa perkuliahan sampai
pada penyusunan Tugas Akhir ini, sangatlah sulit bagi peneliti untuk
menyelesaikan Tugas Akhir ini. Oleh karena itu, peneliti ingin menyampaikan
ucapan terima kasih yang sebesar-besarnya kepada:
1. Orang tua yang selalu mendukung dalam proses pembelajaran di PPI

Madiun
2. Bapak Amirullah, S.SiT,. M.MTr,. selaku Direktur Politeknik
Perkeretaapian Indonesia Madiun.
3. Bapak Arief Darmawan, A.Md KA., S.ST., M.M., IPM selaku Ketua
Program Studi Teknologi Elektro Perkeretaapian
4. Bapak Andri Pradipta, S.T., M.T selaku dan Bapak Sunardi, S.Pd.,
M.Eng., selaku Dosen Pembimbing yang dalam kesibukannya dapat
meluangkan waktunya untuk membimbing Penulis dalam penyusunan
Tugas Akhir ini.
Penulis menyadari penulisan Tugas Akhir ini masih jauh dari sempurna. Oleh
sebab itu, saran dan kritik yang membangun diharapkan demi kesempurnaan
Tugas Akhir ini.
Madiun, 31 Mei 2021
Adam Surya Abidin

NIT.20182003
1
4. ABSTRAK

ESP8266
Kereta cepat Maglev (Magnetic Levitation) menggunakan medan magnet untuk

levitasi dan running. Maglev menggunakan teknologi Linear Induction Motors
(LIMs) sebagai sistem levitasi dan sistem propulsi. Sistem LIMs digunakan untuk
mengurangi gaya gesek karena tidak ada kontak secara langsung. Operasi kereta
Maglev berteknologi LIMs menggunakan sistem pengendalian (controlling) agar
tetap melaju pada jalur. Sistem Maglev selalu tidak stabil dan nonlinier, sehingga
dibutuhkan kendali yang dinamis untuk mengendalikan sistem. Sistem levitasi
menggunakan magnet permanen. Sedangkan sistem propulsi menggunakan sistem
inductrack dimana magnet permanen pada sisi stator dan kumparan fasa pada sisi
rotor. Sistem kendali menggunakan metode kontrol open loop dimana
keluarannya tidak mempengaruhi sistem kontrol. Sistem kendali menggunakan
mikrokontroler NodeMCU ESP 8266 untuk mengatur polaritas kumparan propulsi
dan mengatur frekuensi polarisasi. Pengaturan frekuensi dimaksud untuk
mengatur kecepatan running prototype kereta Maglev. Pengujian part sensor
untuk mengetahui parameter sinyal referensi dan platform Blynk sesuai dengan
perhitungan desain kontrol. Pengujian fungsi kontrol pada sistem propulsi LIMs
diantaranya menguji kecepatan dijalur lurus dan jalur lengkung berdasarkan
diferensiasi besaran frekuensi. Hasil uji pada prototype Maglev dijalur lurus
dengan panjang jalur 56,8 cm menghasilkan kecepatan rata-rata 0,204 m/s dan
pada jalur lengkung dengan panjang jalur 85 cm menghasilkan kecepatan 0,085
m/s. Kontrol dapat dilakukan melalui smartphone dengan software Blynk.
Kata Kunci: Maglev, Sensor Hall effect, Blynk, Elektromagnetik
2
5. ABSTRACT
MODIFICATION OF THE CONTROL SYSTEM OF MAGNETICALLY

LEVITATED TRAINS TO CONTROL TRAIN MOVEMENT BY USING
NODEMCU ESP8266
Maglev high-speed trains (magnetic levitation) use magnetic fields for levitation
and running. Maglev uses Linear Induction Motors (LIMs) technology as a
levitation system and propulsion system. LiMs systems are used to reduce
frictional forces because there is no direct contact. Maglev train operations with
LIMs technology use a controlling system to keep it on track. Maglev systems are
always unstable and nonlinear, so dynamic control is required to control the
system. The levitation system uses permanent magnets. While the propulsion
system uses an inductrack system where the magnet is permanent on the stator
side and fasa coil on the rotor side. The control system uses a close loop control
method with a feedback reference signal as an error correction. The control
system uses nodemcu ESP 8266 microcontrollers to regulate the polarity of
propulsion coils and regulate polarizing frequencies. The frequency setting is
intended to regulate the running speed of the Maglev train prototype. Sensor part
testing to determine the parameters of reference signals and blynk platforms
according to control design calculations. Testing of control functions in LIMs
propulsion systems include testing the speed of straight and curved paths based
on the differentiation of frequency magnitude. Test results on the prototype
Maglev were straight-tracked with a track length of 56,8 cm resulting in an
average speed of 0,204 m/s and on a curved track with a track length of 85 cm
resulting in a speed of 0,085 m/s. Control can be done via smartphone with Blynk
software at a sensing distance of 3 mm.
Keywords: Maglev, Hall effect Sensor, Blynk, Electromagnetic
3
6. DAFTAR ISI
LEMBAR PENGESAHAN ii
LEMBAR PERNYATAAN KEASLIAN iii
KATA PENGANTAR i
ABSTRAK ii
ABSTRACT iii
DAFTAR ISI iv
DAFTAR TABEL vi
DAFTAR GAMBAR vii
BAB I PENDAHULUAN 1
1.1 Latar Belakang 1
1.2 Masalah 2
1.3 Batasan Masalah 3
1.4 Maksud dan Tujuan 3
1.5 Manfaat 3
BAB II TINJAUAN PUSTAKA 5
2.1 Penelitian Terdahulu 5
2.2 Dasar Teori 7
BAB III METODE PENELITIAN 17
3.1 Diagram Alir Penelitian 17
3.2 Mengumpulkan Referensi 17
3.3 Mengkaji Pustaka / Literatur 18
3.4 Desain Konsep 18
3.4.1 Blok Diagram Sistem Kendali Running 18
3.4.2 Prinsip Kerja Sistem Kendali Running LIMs 19
3.4.3 Sistem Kendali Running LIMs 21
3.5 Komponen yang Digunakan 23
3.5.1 Node MCU ESP 8266 23
3.5.2 Driver BTS 7960 25
3.5.3 Sensor Hall Effect 27
3.5.4 Modul Stepdown LM2596 28
3.5.5 Software Arduino IDE 29
3.5.6 Baterai Lithium-ion Polymer 29
4
3.6 Desain Sistem Kendali Prototype kereta Maglev 30
3.6.1 Perancangan Perangkat Keras 33
3.6.2 Perancangan Perangkat Lunak 35
3.7 Flowchart Kerja Sistem 41
3.8 Pengujian 42
3.8.1 Pengujian Kendali Platform Blynk 42
3.8.2 Pengujian Jarak Sensor dengan Pengutuban 43
3.8.3 Fungsi Transfer Sensor Hall Effect. (H(s)) 44
3.8.4 Fungsi Transfer Kontroler (Gc(s)) 44
3.8.5 Fungsi Transfer Plant (G(s)) 44
3.8.6 Pengujian Kecepatan Running 45
3.8.7 Pengujian performa prototype kereta Maglev 45
BAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN 46
4.1 Hasil Pengujian Alat 46
4.1.1 Pengujian Kendali Platform Blynk 46
4.1.2 Pengujian Jarak Sensor dengan Pengutuban 47
4.1.3 Fungsi Transfer Sensor Hall Effect (H(s)) 48
4.1.4 Fungsi Transfer Kontroller (Gc(s)) 49
4.1.5 Fungsi Transfer Plant (G(s)) 50
4.1.6 Pengujian Kecepatan Running 51
4.1.7 Uji Performa kendali Prototype Maglev 53
BAB V PENUTUP 54
5.1 Kesimpulan 54
5.2 Saran 54
DAFTAR PUSTAKA
LAMPIRAN
7.
5
8. DAFTAR TABEL
Tabel 3. 1 Pin Out NodeMCU ESP 8266 25

Tabel 3. 2 Tabel Spesifikasi NodeMCU ESP 8266 25
Tabel 3. 3 Tabel Pin Konfigurasi BTS 7960 26
Tabel 3. 4 Tabel Spesifikasi BTS 7960 26
Tabel 3. 5 Spesifikasi Sensor Hall Effect KY 024 28
Tabel 3. 6 Tabel Spesifikasi LM2596 29
Tabel 3. 7 Spesifikasi Baterai Lipo 30
Tabel 3. 8 Tombol dan widget pada tampilan Aplikasi Blynk 42
Tabel 4. 1 Tabel Widget Box 47

Tabel 4. 2 Tabel Uji Jarak Sensor 47
Tabel 4. 3 Fungsi Transfer Sensor Hall Effect 48
Tabel 4. 4 Transfer Kontroler (Gc(s)) 49
Tabel 4. 5 Transfer Plant (G(s)) 50
Tabel 4. 6 Tabel Uji Kecepatan 51
Tabel 4. 7 Deviasi Kecepatan 52
Tabel 4. 8 Tabel Uji Performa Prototype Maglev 53
6
9. DAFTAR GAMBAR
Gambar 2. 1 Sistem Inductrack 8

Gambar 2. 2 Pemandu kereta Maglev 10
Gambar 2. 3 Sistem Maglev 10
Gambar 2. 4 Sistem loop terbuka 11
Gambar 2. 5 Fungsi transfer sistem loop terbuka 11
Gambar 2. 6 Bentuk sederhana keluaran sensor hall effect. 14
Gambar 2. 7 Bentuk sederhana keluaran sensor hall effect 15
Gambar 3. 1 Diagram Alir Penelitian 17

Gambar 3. 2 Blok Diagram Sistem 18
Gambar 3. 3 Prinsip Kerja Sistem Prototype Kereta Maglev Kondisi Maju 19
Gambar 3. 4 Prototype Kereta Maglev Kondisi Berhenti 20
Gambar 3. 5 Prototype Kereta Maglev Kondisi Mundur 20
Gambar 3. 6 Diagram Kontrol Pemilihan Mode 21
Gambar 3. 7 Diagram Setting Input Kecepatan Maglev 22
Gambar 3. 8 Diagram Kontrol Pengutuban 23
Gambar 3. 9 NodeMCU ESP 8266 23
Gambar 3. 10 Diagram Blok Fungsional 24
Gambar 3. 11 Pin NodeMCU ESP 8266 24
Gambar 3. 12 Driver BTS 7960 26
Gambar 3. 13 Sensor Hall Effect 27
Gambar 3. 14 Komponen Utama A3114 27
Gambar 3. 15 Modul Stepdown LM2596 28
Gambar 3. 16 Software Arduino IDE 29
Gambar 3. 17 Baterai Lippo (Rightbattery.com,2021) 30
Gambar 3. 18 Desain Rangkaian Sistem Kendali Prototype Maglev 30
Gambar 3. 19 Susunan Atas Kontrol Prototype Kereta Maglev 31
Gambar 3. 20 Susunan Tengah Kontrol Prototype Kereta Maglev 31
Gambar 3. 21 Susunan Bawah Kontrol Prototype Kereta Maglev 31
Gambar 3. 22 Desain Penempatan Sensor Hall Effect 32
7
Gambar 3. 23 Dimensi Penempatan Sensor Hall Effect 32
Gambar 3. 24 Wiring Diagram Prototype Maglev 33
Gambar 3. 25 Schematic Diagram Prototype Maglev 34
Gambar 3. 26 Desain PCB Kendali 34
Gambar 3. 27 Hardware Rangkaian Kontroler Terintegrasi 35
Gambar 3. 28 Tampilan Interface Sistem Kendali 35
Gambar 3. 29 Pembuatan Akun 36
Gambar 3. 30 Pembuatan Tombol Power 36
Gambar 3. 31 Membuat Tombol Running 37
Gambar 3. 32 Membuat Tombol Pengereman 37
Gambar 3. 33 Membuat Tombol Pengatur Kecepatan 38
Gambar 3. 34 Membuat LED Untuk Reverse dan Engine 38
Gambar 3. 35 Membuat Led Untuk Break dan Forward 39
Gambar 3. 36 Membuat Display Kecepatan 39
Gambar 3. 37 Blok Diagram Pemrograman 40
Gambar 3. 38 Flowchart Sistem Kendali 42
Gambar 3. 39 Perbedaan Perubahan Garis Fluks Medan Magnet Terhadap Jarak43
Gambar 3. 40 Fungsi Transfer Sensor Hall Effect 44
Gambar 3. 41 Fungsi Transfer Kontroler 44
Gambar 3. 42 Fungsi Transfer Plant 44
Gambar 4. 1 Penguijian Widget Box Blynk 46

Gambar 4. 2 Pengujian Sensor Hall Effect 47
Gambar 4. 3 Grafik pembacaan sensor hall effect 48
Gambar 4. 4 Grafik fungsi transfer sensor hall effect. 49
Gambar 4. 5 Grafik Transfer kontrol (GC(s)) 50
Gambar 4. 6 Grafik Transfer Plan (G(s)) 51
Gambar 4. 7 Grafik kecepatan jalur lurus dan lengkung. 52
Gambar 4. 8 Grafik deviasi kendali kecepatan 52
8
1 BAB I
10. PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang
Kereta Maglev (Magnetically Levitation) memerlukan sistem kendali agar
efwef fefw
kereta tetap melaju pada jalur. Sistem Maglev selalu tidak stabil dan nonlinier,
sehingga dibutuhkan kendali yang dinamis (Fadlun et al., 2016). Pengendalian
kereta Maglev (plant) dimaksudkan agar kereta dapat berjalan sesuai yang
diinginkan dengan mengurangi steady error.
Sistem pengendali Maglev menggunakan beberapa macam metode

diantaranya, sliding mode control (Khemissi, 2010), gain scheduling (Kim, n.d
2009), dan feedback linearization (Barie & Chiasson, 1996). Proses kendali
Maglev terdiri dari 3 unsur penting yaitu, sistem pengendali gaya levitasi,
pengendali propulsi dan pengendali pemandu (guidance) agar kereta tetap melaju
pada jalurnya.
Pengendalian kereta Maglev untuk menghasilkan gaya levitasi diperoleh

dari tolakan medan magnet, kemudian pengendalian propulsi kereta Maglev
dihasilkan dari gaya tolak-menolak dan tarik-menarik medan magnet.
Pengendalian levitasi dan propulsi bertujuan agar kereta bisa berjalan, sedangkan
pengendalian guidance dimaksud untuk menjaga kereta agar tetap pada jalurnya.
(Lee et al., 2006).
Sedangkan pada penelitian sebelumnya mengenai kereta Maglev di kampus

Politeknik Perkeretaapian Indonesia (PPI) Madiun, Habib (2020) telah melakukan
inovasi teknologi desain Prototype Maglev menggunakan metode inductrack.
Metode inductrack yang dilakukan Habib menggunakan magnet silindris
neodymium yang dipasang pada jalur. Penempatan magnet levitasi dan magnet
stator propulsi dipasang sejajar. Magnet levitasi dipasang pada pinggir jalur
dengan ukuran diameter 8mm dan tebal 2mm, sedangkan magnet stator propulsi
dipasang di tengah jalur dengan ukuran diameter 15mm dan tebal 2mm. Prototype
ini memiliki kekurangan diantaranya:
1. Prototype kereta Maglev belum memiliki sistem kendali
1
2. Prototype kereta Maglev menggunakan sistem catu daya power supply yang
terpisah dari kereta.
2
Kabel
Sistem catu
daya
Prototype
kereta Maglev
Jalur
Gambar 1. 1 Prototype kereta Maglev penelitian sebelumnya. (Habib, 2020)
Dalam penelitian ini dikembangkan sistem kendali prototype kereta Maglev

model open loop yang mengatur propulsi pada rotor running dengan referensi
medan magnet stator dan delay kecepatan. Pengutuban rotor running dilakukan
oleh mikrokontroler berdasarkan sensing pada medan magnet stator (jalur). Sistem
kendali memanfaatkan jaringan hotspot wifi sebagai komunikasi antara prototype
dengan kontrol, untuk itu dipilih mikrokontroler NodeMCU ESP 8266.
Pengujian meliputi running di jalur lurus dan di jalur lengkung, pengujian juga
dilakukan pada performa sistem. Berdasarakan latar belakang tersebut dilakukan
desain kendali Linear Induksi Motors (LIMs) dengan judul “Sistem Pengendalian
Pada Prototype Kereta Maglev (Magnetically Levitated Trains) untuk Mengatur
Pergerakan Kereta dengan Menggunakan Nodemcu ESP8266”.
1.2 Masalah
Berdasarkan latar belakang yang telah dijelaskan di atas, maka dapat

didefinisikan masalah – masalah sebagai berikut:
1. Bagaimana perancangan sistem kendali Prototype kereta Maglev untuk

mengatur pergerakan dari sarana?
2. Bagaimana menguji sistem kendali Prototype kereta Maglev?
3. Bagaimana hasil dari uji sistem kendali?
3
1.3 Batasan Masalah
Penyusunan Tugas Akhir ini memiliki batasan masalah yang nantinya

dijadikan fokus pembahasan. Batasan masalah tersebut antara lain:
11. Interface yang digunakan adalah aplikasi Blynk dengan

memanfaatkan Wifi.
12. Tidak membahas kontruksi dari sarana dan prasarana kereta
tersebut.
13. Tidak membahas kontruksi dan perhitungan kumparan yang
digunakan pada prototype.
14. Sistem pengendalian hanya dibuat untuk skala Prototype Maglev.
15. Prototype kereta Maglev menggunakan sistem inductrack.
16. Pengujian kendali prototype kereta Maglev meliputi pengujian
kecepatan, pembacaan sensor hall effect, pengujian performa kendali,
serta pengujian platform Blynk.
1.4 Maksud dan Tujuan
Maksud dan tujuan dari tugas akhir sistem kendali pada Prototype kereta
Maglev (Magnetic Levitation) sebagai berikut.
1.4.1 Maksud
1. Pengembangan pembuatan Prototype kereta Maglev sebelumnya yang
ada di PPI Madiun.
2. Membuat sistem pengendalian dari Prototype agar bisa bergerak secara
terkendali.
1.4.2 Tujuan
1. Merancang sistem kendali Prototype kereta Maglev untuk mengatur
pergerakan dari kereta
2. Menguji sistem kendali Prototype kereta Maglev
3. Mengetahui hasil pengujian sistem kendali prototype kereta Maglev
1.5 Manfaat
Dari penelitian tugas akhir ini diharapkan dapat memberikan manfaat

antara lain sebagai berikut :
4
1.5.1 Manfaat Bagi Taruna
1. Meningkatkan wawasan dan pengetahuan tentang kereta Maglev

2. Mengimplementasikan ilmu yang didapatkan selama kuliah di
Politeknik Perkeretaapian Indonesia Madiun
3. Meningkatkan kreatifitas Taruna/i.
1.5.2 Manfaat Bagi Lembaga
1. Sebagai media pembelajaran dan inovasi baru media praktikum

2. Penelitian ini dapat dijadikan bahan referensi bagi Taruna / i yang
akan melakukan penelitian dengan tema yang sejenis.
5
2 BAB II
17. TINJAUAN PUSTAKA

2.1 Penelitian Terdahulu
(Zong et al., 2019) Prinsip kerja dari kereta Magnetic leviatation (Maglev)
memanfaatkan gaya tolak-menolak dan gaya tarik-menarik antara medan magnet
yang berada pada rel dan kereta. Kereta Maglev dapat bergerak dan terangkat
dengan memanfaatkan hukum Lenz, dimana bila terjadi perubahan fluks magnet
dalam ruang yang dikelilingi sistem kawat yang membentuk kumparan tertutup
(rangkaian sistem tertutup), maka akan mengakibatkan terciptanya medan magnet
yang melawan perubahan fluks magnet dalam sistem itu. Gaya tolak ini terjadi
antara kereta dengan guideway sehingga kereta dapat terangkat beberapa cm dari
lintasan.
(Habib, 2020) Prototype Maglev menggunakan metode inductrack. Metode

inductrack yang dilakukan Habib menggunakan magnet silindris neodymium
yang dipasang pada jalur. Penempatan magnet levitasi dan magnet stator propulsi
dipasang sejajar. Magnet levitasi dipasang pada pinggir jalur dengan ukuran
diameter 8mm dan tebal 2mm, sedangkan magnet stator propulsi dipasang di
tengah jalur dengan ukuran diameter 15mm dan tebal 2mm
Kim, n.d (2009) melakukan penelitian dengan pendekatan gain scheduling

untuk kendali suspense sistem Maglev. Metode ini bermanfaat untuk
meningkatkan kerja sistem namun masih terdapat gangguan dari sistem
aerodinamis serta tidak tahan terhadap kepastian beban yang diperoleh.
Studi Maglev Train dengan kontrol Arduino Ponsa et al., (2018) dibuat
dengan memanfaatkan gaya magnet dari kumparan dan magnet tetap. Fungsi dari
magnet tetap yaitu untuk memberikan gaya angkat pada objek levitasi dan
kumparan berfungsi untuk memberikan gaya secara horizontal untuk
menstabilkan objek levitasi agar selalu berada pada posisi semula. Gaya yang
dihasilkan oleh kumparan dipengaruhi oleh besarnya arus yang melewati kawat
email dan banyaknya lilitan pada kumparan. Semakin besar arus yang melewati
6
kawat email maka gaya yang dihasilkan kumparan akan semakin besar dan
semakin banyak
7
lilitan pada kumparan maka semakin besar pula gaya yang dihasilkan oleh
kumparan.
Lee et al., (2006) menyatakan Magnet dibentuk oleh pergerakan muatan

listrik yang menghasilkan gaya muatan listrik yang dapat digunakan dalam
berbagai hal. Pengembangan gaya magnet bersama bahan superkonduktor untuk
menghasilkan Electrodynamic Suspension maupun pemanfaatan gayatolak dari
magnet yang menghasilkan Electrodynamic Suspension teknologi ini dikenal
sebagai Maglev.
Langkah awal menciptakan sistem melayang magnetic sederhana

memanfaatkan gaya tarik elektromagnetik yang cukup kuat dengan menarik beban
yang lebih berat dari elektromagnet penariknya (Yan, 2008). Posisi beban dan
elektromagnet dapat ditukar, serta membalik posisi elektromagnet sesuai posisi
sebenarnya pada Maglev
(Ansay et al., 2015) Sistem Maglev membutuhkan sensor dan pengendalian

dalam pengoperasiannya. Parameter perancangan elektromagnet didapatkan
dengan ukuran diameter kawat 0,4 mm, panjang solenoida 30 mm dan jumlah
lilitan sebanyak 800 lilitan. Sensor yang digunakan dalam pembuatan kereta
magnetik adalah inframerah-photodioda. Jarak celah dapat diubah selama Maglev
beroperasi dengan cara mengubah setpoint sensorSistem melayang magnetik
mampu menarik beban berbobot 85 gram dengan menggunakan penggerak
elektromagnetik bertegangan 24 volt.
Sibilska-Mroziewicz et al., (2016) dalam penelitiannya tentang sistem
melayang magnetik dengan menggunakan sensor hall effect telah berhasil
mengangkat magnet permanen berbahan dasar ferrous. Penelitian ini
menggunakan mikrokontrolerler arduino dan H-Bridge (driver motor) VNH3SP30
11 sebagai komponen utama sistem kendali. Tegangan power supply yang
digunakan adalah 5 volt untuk rangkaian dan 12 volt untuk elektromagnet. Daya
power supply yang digunakan adalah 400 Watt diambil dari power supply
komputer desktop. Penelitian tersebut menyebutkan bahwa sistem Maglev dapat
stabil dengan kendali PD. Nilai gain Kp dan Kd adalas sebesar 1,25 dan 0,5.
8
Khemissi (2010) melakukan penelitian yaitu mengendalikan objek Maglev
dengan metode sliding mode control dengan sinyal referensi yang berbeda. Sinyal
referensi yang didapat yaitu sinyal sinusoidal disturbance, random disturbance,
pulse generator, serta builder disturbance. Output menunjukan hasil dari sinyal
referensi yang baik, namun masih terdapat steady state error. Hasil dari kendali
yang ditunjukan terdapat fenomena chattering.
Barie & Chiasson, (1996) melakukan penelitian dengan membandingkan

performa feedback linearization dengan linear state feedback control dengan hasil
yang didapat perbandingan efektifitas dari kedua sistem kendali dalam hal
tanggapan terhadap fungsi step dan kemampuan trayektori terhadap sinyal
sinusoidal dimana metode linear state feedback control lebih bagus dibandingkan
dengan feedback linearization, namun masih terdapat tracking error untuk kedua
metode tersebut
Prototype kereta Maglev pada penelitian kali ini menggunakan sistem

inductrack yang memanfaatkan magnet berjenis neodymium yang dipasang pada
jalur sebagai stator untuk menghasilkan gaya dorong dan tarik. Prinsip kerja pada
penelitian ini menggunakan linear induksi motors (LIMs) dimana stator terletak
pada jalur dan rotor elektromagnet terletak pada Prototype. Sistem kendali
menggunakan model open loop yang mengatur propulsi pada rotor running
dengan referensi medan magnet stator. Pengutuban rotor running dilakukan oleh
mikrokontroler berdasarkan sensing pada medan magnet Interface dari sistem
kendali menggunakan Aplikasi Blynk yang terpasang pada smartphone. Aplikasi
Blynk dihubungkan ke mikrokontroler dengan memanfaatkan hotspot wifi.
2.2 Dasar Teori

Magnetic leviatation (Maglev) digunakan untuk membuat objek melayang
di udara menggunakan medan magnet. Medan magnet bekerja menolak atau
melawan gaya tarik gravitasi. Kereta Maglev (Magnetically Levitated) memiliki
keunggulan diantaranya roda yang meyebabkan keausan dari jalur bisa berkurang
(Sinha, 1984). Prinsip dari kereta ini memanfaatkan gaya magnet untuk melayang
sehingga gaya gesek dapat dikurangi. Kereta Maglev juga memanfaatkan
9
elektromagnetik sebagai gaya dorong kereta tersebut. Dengan kecilnya gaya gesek
dan besarnya gaya dorong, kereta ini mampu melaju dengan kecepatan tinggi dan
jauh lebih cepat dari kereta pada umumnya (Lee et al., 2006).
Gambar 2. 1 Sistem Inductrack (Post & Ryutov, 2000)
(Post & Ryutov, 2000) mengatakan bahwa kereta Maglev sistem inductrack
menggunakan sistem levitasi dan propulsi terintegrasi menjadi satu sistem
running. Sistem running kereta Maglev memanfaatkan prinsip linear induction
motors (LIMs). Post dan Ryutov menggunakan LIMs sistem alternating current 3
fasa sebagai sistem levitasi dan propulsi. Kelebihan sistem ini hanya
menggunakan magnet permanen pada sarananya dan elektromagnet pada jalur.
Pada penilitian ini, kereta Maglev didesain dalam skala prototype. Prototype
Maglev sistem inductrack kali ini menggunakan sistem steping LIMs yaitu
memanfaatkan sistem induksi yang dibangkitkan dari inverting listrik DC (direct
current). Penggunaan inverting listrik DC disistem Maglev dimaksud untuk
memudahkan pengaturan untuk menghindari faktor daya (cos ϕ) rendah.
Prototype ini mengunakan magnet permanen menimbulkan gaya levitasi
(levitation) pada kereta sedangkan magnet induksi sebagai sistem penggerak
(propultion). Sistem propulsi prototype menggunakan elektromagnet pada rotor
dan magnet permanen pada stator. Inductrack menggunakan catu daya untuk
mempercepat laju kereta saat mengambang. Bila pasokan catu daya mengalami
10
gangguan atau terputus maka kereta akan melambat dan berhenti dengan
sendirinya.
Pada sistem inductrack prototype Maglev didesain untuk kecepatan rendah.

Gaya levitasi yang dihasilkan dari sistem inductrack lebih tinggi 2.54 cm
dibanding sistem yang lain serta memiliki kestabilan yang baik. Perhitungan gaya
levitasi yang ditimbulkan oleh sistem inductrack dirumuskan sebagai berikut
(Nugroho, 2010) :
F=m . g (2-1)
Dimana F merupakan massa benda (N), m merupakan berat benda (kg), dan g
merupakan percepatan gravitasi bumi (m/s2).
Pada prototype desain penelitian kereta Maglev memiliki spesifikasi sebagi

berikut:
Tabel 2. 1 Spesifikasi Beban Prototype Kereta Maglev

Keterangan Massa Beban
Bodi Atas/3D Pring 121 gram
Acrilik 80 gram
Magnet Neodymium 120 gram
Kumparan 174 gram
Roller 10 gram
Komponen Elektrik 242 gram
TOTAL 747 gram
Dari tabel di atas prototype kereta Maglev memiliki beban total 747 gram atau
0.747 kg, sehingga perhitungan gaya angkat sebagai berikut:
F=m.g
F = 0,747 g x 9,8 m/s²
F = 7,32 N
Gaya angkat yang dibutuhkan yaitu sebesar 7,32 N.
Sistem tenaga yang digunakan pada kereta Maglev yaitu baterai yang ada
pada badan kereta. Lee et al., (2006) dalam penelitiannya tenaga listrik digunakan
untuk menghasilkan gaya levitasi dan penggerak pada kereta serta sebagai suplai
peralatan elektrik yang ada pada kereta. Sehingga kereta menggunakan generator
linear atau kontak mekanik untuk mengambil energi yang dihasilkan disepanjang
jalurnya. Konsep Maglev milik Lee et al dapat di tunjukkan pada Gambar 2.2.
11
Gambar 2. 2 Pemandu Kereta Maglev (Lee et al., 2006)
Kereta Maglev membutuhkan pemandu (guidance) dalam pengoperasiannya
agar kereta tetap berada pada jalurnya (Kusagawa et al., 2004; Lee et al., 2006).
Pemandu jalur bekerja dengan memanfaatkan medan dari elektromagnet, tolak
maupun tarik. Sistem propulsi berfungsi sebagai penggerak kereta yang didapat
dari LIMs maupun elektromagnet yang terpasang di jalur dan di badan kereta
(Kusagawa et al., 2004). Ilustrasi kereta Maglev milik Kusugawa dapat
digambarkan seperti ditunjukkan pada Gambar 2.3 berikut.
Gambar 2. 3 Sistem Maglev (Kusagawa et al., 2004)
12
Desain sistem pengendalian pada prototype kereta Maglev menggunakan
sistem loop terbuka (open loop). Sistem kendali ini keluarannya tidak
berpengaruh pada aksi pengendalian. Keluaran sistem kendali ini tidak diukur atau
diumpan-balikan untuk dibandingkan dengan masukan. Sistem kendali pada
prototype Maglev ini memiliki referensi dari fungsi penundaan (delay) (T) dan
referensi peubah pola polarisasi kutub-kutub rotor dari fungsi arus kemagnetan
(fluks) (φ). Peubah pola polarisasi berdasarkan fluks magnet stator. Sistem kendali
open loop untuk prototype Maglev dapat digambarkan seperti ditunjukkan pada
Gambar 2.4.
Gambar 2. 4 Sistem Loop Terbuka
Persamaan untuk sistem loop terbuka dinyatakan sebagai berikut (basuki, 2004) :
C (S )=R( S ) . Gc ( S) . G ( S) (2-2)
Keterangan:
C (S ) = Output
R( S ) = Input / referensi
Gc( S ). = kontroller
G ( S) = Plant
dimana
C(s)
=Gc( S ). G( S ), sehingga fungsi transfer Gc( S ) dan G ( S) merupakan fungsi kendali
R( S )
sistem pengatur kecepatan LIMs pada prototype Maglev sistem inductrack.
Gambaran secara umum fungsi transfer (T(s)) atau perbandingan output
terhadap input sistem kendali open loop dinyatakan pada Gambar 2.5 berikut
(Basuki, 2004) :
Gambar 2. 5 Fungsi transfer sistem loop terbuka
13
C (s)
T (s )= =G s (2-3)
R(s )
Keterangan:
T (s ) = Transfer
C (S ) = Output
R( S ) = Input / referensi
Gs = Plant
Pengaturan sistem kendali LIMs pada prototype Maglev adalah mengatur

penundaan delay (T), dimana integral fungsi delay merupakan rentang frekuensi
(f) yang menghasilkan fungsi pengaturan kecepatan (v) yang mempunyai nilai
rentang pula. Definisi kecepatan disini merupakan fungsi pembagian frekuensi (f)
terhadap jumlah kutub magnet pada rotor. Sehingga dapat disederhanakan
hitungan matematika sebagai equality sistem pengaturan kendali LIMs dalam
domain (s) adalah sebagai berikut:
1 120 F
T≡ ≡
F P
Transfer fungsi untuk pengatur kecepatan stepping LIMs untuk pengaturan
pola polarisasi kutub-kutub dilakukan berdasarkan referensi delay (T). Sedangkan
untuk pengubahan pola polarisasi kutub-kutub dilakukan oleh peubah berdasarkan
referensi fluks (φ) menggunakan sensor hall effect. Fungsi transfer pengaturan
terdiri dari fungsi pengatur pada mikrokontroler (Gc(s)) dan fungsi pengatur pada
fungsi plant (G(s)) yaitu fungsi coil sebagai pengubah frekuensi (f) menjadi
kecepatan gerak rotor LIMs (v). Sehingga fungsi transfer mikrokontroler (Gc (s))
dapat diuraikan sebagai berikut:
f (s) s .f
GC ( S )= =
T (s ) s.T
0.5
s∫ ❑ f 1 2 0.5
f ¿0 s
0 2
¿ 0.5 =
1 2 0.5
s ∫ ❑T 2 T ¿ 0.05 s
0.05
0.125 0.125 s
¿ =
1 0.12375 s
0.0025− 0.125
2
14
−2
1.25 x 10 s
¿
1.2375 x 10−4 s
−2
1.25 x 10
¿ −4
s2 (2-4)
1.2375 x 10
Sedangkan fungsi transfer plant (G(s)) dapat diuraikan sebagai berikut:
120(s)
v (s) P(s)
G(s)= = s2
f (s) 1.25 x 10 −2
−4
1.2375 x 10
120 f (s) 1.2375 x 10− 4 −2
¿ . −2
s
P(s ) 1.25 x 10
−2 2
120 f s+ 1.59375 x 10 s
¿ (2-5)
P
Transfer fungsi pengatur kecepatan stepping LIMs hanya untuk pola

polarisasi kutub-kutub rotor saat awal saja, sedangkan untuk pola polarisasi kedua
dilakukan berdasarkan referensi fluks (φ) menggunakan sensor hall effect. Pada
pengaturan sistem kendali tahap ini fungsi transfer (H(s)) memberikan referensi
berdasarkan perbandingan tegangan dalam domain laplace (V(s)) sebagai output
sensor dengan fluks dalam domain laplace (φ(s)) sebagai input sensor. Sedangkan
transfer fungsi H(s), hanya sebagai peubah untuk mengubah pola polarisasi.
Sehingga fungsi transfer sensor hall effect (H(s)) dapat diuraikan sebagai berikut
(“Hes A,” n.d.,2014) :
V (s) S.V 1 1
H (s)= = = = 2
∅(s) S . ∅ S . V . 10 . S . ∅ S . V .10− 1 . ∅
−1
1
¿ (2-6)
0.1V . ∅ . S2
Sedangkan output dari pengaturan sistem kendali C (s) pada persamaan (2-2)
sistem kendali open loop equality dengan fungsi G(s), sehingga nilai C(s)
merupakan nilai integral rentang perintah kecepatan yang keluar dari coil.
Deteksi fluks magnet oleh sensor hall effect yang dilakukan Lukmana et al.
(2015) digunakan untuk sinyal referensi pengendali levitasi. Lukmana membaca
15
besar fluks magnet dan mengubahnya menjadi tegangan. Jangkauan yang dapat
dibaca dari sensor ini (Lilienkamp & Lundberg, 2004) yaitu -640 hingga + 640
Gauss serta output tegangan antara 0,4 sampai 4,6 Volt dengan suplai tegangan
5V. Namun pada kasus ini sensor hall effect digunakan untuk deteksi fluks
magnet akibat efek hall untuk mengendalikan sistem propulsi. Sensor efek hall
memanfaatkan perubahan jumlah garis-garis fluks medan magnet melalui jarak
celah.
Sensor efek hall merupakan sistem analog yang dapat memberikan tegangan
keluaran sebanding dengan pembacaan medan magnet (“Hes A,” n.d.,2014).
Sensing medan magnet yang diperoleh mempunyai arah positif (kutub utara) atau
negatif (kutub selatan) sebagai efek hall. Gambaran sensor efek hall analog dapat
ditunjukkan pada Gambar 2.6 berikut.
Gambar 2. 6 Bentuk Sederhana Keluaran Sensor Hall Effect (“Hes A,” n.d.,2014).
Efek hall memberikan arah kemagnetan berdasarkan pada gerakan magnet

atau gerakan sensor itu sendiri. Sehingga ujung-ujung sensor dapat keluar
tegangan yang mempunyai polaritas. Mode inverting maupun non inverting pada
deferential operational amplifier (op-Amp) mengolah tegangan efek hall sesuai
dengan kebutuhan pengaturan sistem kendali. Output tegangan (Vo) dari op-Amp
akan didorong positif atau negatif, sehingga membutuhkan catu daya plus minus.
Nilai bias muncul pada output op-Amp ketika tidak ada medan magnet yang di
baca dan disebut sebagai tegangan nol (Vnull). Ketika elemen hall mendapat medan
magnet (B) positif, tegangan output meningkat di atas nol volt. Sebaliknya, ketika
16
elemen hall mendapat medan magnet (B) negatif, tegangan output menurun di
bawah nol volt. Tegangan output tetap positif namun menunjukkan arah
kemagnetan. Konsep ini diilustrasikan pada Gambar 2-7.
Gambar 2. 7 Bentuk Sederhana Keluaran Sensor Hall Effect (“Hes A,” n.d.,2014)
Tegangan Output op-Amp deferensial tidak boleh melebihi batas dari catu
daya. Op-Amp akan mulai jenuh (saturation) sebelum batas catu daya tercapai.
Saturasi ini terjadi di op-Amp dan bukan di elemen hall, medan magnet besar
tidak akan merusak sensor efek hall, melainkan hanya mendorong pada kondisi
saturasi. “Hes A,” n.d.,(2014) menetapkan output sensor analog mempunyai
rentang tegangan 4.5V – 12,6V untuk berbagai keperluan. Tegangan catu daya
disesuaikan untuk mengejar akurasi dan batas rasio operasi untuk offset dan
penguatan.
Fungsi transfer sensor hall effect menggambarkan output adalah fungsi

input dalam domain teknik pengaturan. Output analog fungsi transfer
mengekspresikan hubungan antara input dua kondisi arah medan magnet (gauss)
dan output tegangan. Fungsi transfer dapat dinyatakan dalam Persamaan (2-7)
(“Hes A,” n.d., 2014) sebagai berikut:
V out ( Volt )=( 6.25 x 10 −4 x Vs ) B+ ( 0.5 x Vs ) (2-7)
dimana ketetapan operasi kemagnetan dalam gauss maksimal adalah:

−640< B<+ 640
17
Dengan melihat ilustrasi fungsi transfer fluks (φ) terhadap tegangan pada
Persamaan (2-6), bahwa fluks magnetik adalah hasil perkalian dot antara vektor
medan magnet (B) dan vektor bidang (A) yang ditembus oleh garis-garis medan
magnet tersebut, fungsi transfer ini dapat diturunkan dalam domain laplace, maka
ekspresi persamaan fungsi transfer didapat:
640
V out ( Volt )=( 6.25 x 10 x Vs )
−4
∫ ❑ B+(0,5 .Vs)
− 640
640
V out ( Volt )= ∫ ❑ B ( 6.25 x 10 x Vs ) + ( 0.5 x Vs )
−4
− 640
640
∫ ❑ B ( 6.25 x 10 x Vs )=V out − ( 0.5 x Vs ) , dan

−4
−640
∅=B ∙ A=BA cos φ , maka fungsi transfer menjadi:

V out (s)
H ( s )=
∅ (s)
1
¿
S . V out . B −(3,125 .Vs −1)
2
1
¿ (2-8)
S . V out . B −3,125 . Vs−1
2
Keluaran dari fungsi transfer sensor hall effect berupa karakteristik

sensitivitas. Sensitivitas didefinisikan sebagai perubahan tegangan output yang
dihasilkan dari perubahan input medan magnet yang diberikan. Faktor {B (6,25 x
10-4 x VS)} dalam persamaan di atas mengungkapkan sensitivitas untuk sensor
ini.
Penelitian Lilienkamp & Lundberg, (2004) memanfaatkan sensor hall effect

sebagai pembaca celah antara rel dengan elektro magnet pada proyek “Magnetic
Levitation Project Kits For Teaching Feedback System”. Lilienkamp & Lundberg
menggunakan sistem analog dan magnet permanen yang ditempelkan pada objek
yang berlevitasi. Dan penelitian dari Cho et al., (2011) melakukan hal yang sama
pada proyek “small scalle of Maglev.”
18
3 BAB III
18. METODE PENELITIAN
3.1 Diagram Alir Penelitian
Gambar 3. 1 Diagram Alir Penelitian
3.2 Mengumpulkan Referensi

Pada penelitian ini menggunakan beberapada referensi atau literatur yang
bersumber dari jurnal internasional maupun jurnal nasional dengan mengunduh
jurnal yang berkaitan dengan kendali kereta Maglev dan jurnal jurnal tersebut
didapat dari IEEE. Dan referensi tersebut nantinya akan dicatat hal hal penting
yang bisa di jadikan acuan pada penelitian kali ini.
19
3.3 Mengkaji Pustaka / Literatur
Dari jurnal jurnal yang sudah diunduh lalu dibaca satu persatu dan
memahami apa yang menjadi acuan untuk penelitian ini dan apabila kekurangan
pada jurnal tersebut yang selanjutnya untuk dapat dikembangkan lagi agar
menjadi sebuah penelitian yang dapat memperbaiki penelitian sebelumnya atau
menjadi sebuat penelitian yang baru dan dari beberapa jurnal tersebut juga
didapatkan rumus rumus yang tercantum pada dasar teori.
3.4 Desain Konsep

3.4.1 Blok Diagram Sistem Kendali Running
Diagram blok kendali running prototype Maglev dapat digambarkan pada
diagram berikut:
Gambar 3. 2 Blok Diagram Sistem
Berdasarkan Gambar 3.1, smartphone yang sudah terpasang Aplikasi Blynk

memberi input data perintah ke mikrokontroler NodeMCU ESP8266 melalui wifi.
Sensing fluks (φ) medan magnet stator (jalur) oleh hall effect dikirim ke
mikrokontroler berupa tegangan (V). Kemudian referensi dari Blynk dan sensor
diolah oleh mikrokontroler untuk mengatur driver berupa keluaran pola polarisasi
elektromagnet dengan arus 0,7 A. Komposisi polarisasi diatur sehingga terjadi
20
pergerakan maju, mundur dan berhenti sesuai perintah yang dimasukkan. Untuk
suplai tegangan mikrokontroler dan driver menggunakan DC 12 V yang
diturunkan menjadi 5V melalui Modul Stepdown LM2596.
3.4.2 Prinsip Kerja Sistem Kendali Running LIMs
Prototype kereta Maglev menggunakan prinsip kerja linear induksi motors
(LIMs) dimana stator terletak pada jalur dan rotor elektromagnet terletak pada
Prototype. Sistem kendali menggunakan model open loop yang mengatur propulsi
pada rotor running dengan referensi medan magnet stator. Pengutuban rotor
running dilakukan oleh mikrokontroler berdasarkan sensing pada medan magnet
stator (jalur). Pada penelitian ini terdapat 3 mode, yaitu:
1. Pergerakan Maju
Gambar 3. 3 Prinsip Kerja Sistem Prototype Kereta Maglev Kondisi Maju
21
2. Kondisi Berhenti
Gambar 3. 4 Prototype Kereta Maglev Kondisi Berhenti
3. Pergerakan Mundur
Gambar 3. 5 Prototype Kereta Maglev Kondisi Mundur
22
Ada beberapa jenis / tipe kereta Maglev yang saat ini digunakan yaitu sistem
suspensi elektromagnetik dan suspensi dinamik. Pada prototype ini dipilih jenis
suspensi elektromagnetik. Untuk sistem kendali sarana dibuat berdasarkan prinsip
sederhana dari hasil interaksi dua kutub magnet yang sama dan dua kutub magnet
yang berbeda. Sarana bergerak dengan memanfaatkan gaya tarik dan dorong
magnet antara elektromagnet yang berada di sarana dengan magnet yang berada
pada jalur. Gaya tarik ditimbulkan akibat pertemuan dua kutub magnet yang
berbeda, sedangkan gaya tolak disebabkan oleh dua kutub magnet yang sama.
Kutub elektromagnet pada sarana akan diatur perubahannya dengan bantuan
sensor hall effect. Kutub magnet pada jalus / track dideteksi menggunakan sensor
hall effect, kontroler akan mengatur polarisasi kutub kutub magnet pada sarana
untuk menciptakan gaya tarik-menarik dan tolak-menolak.
3.4.3 Sistem Kendali Running LIMs

Prototype kereta Maglev menggunakan sistem kendali open loop. Sistem
kendali open loop yang digunakan untuk mengatur LIMs dapat dilihat pada
Gambar 3.5 berikut.
Gambar 3. 6 Diagram Kontrol Pemilihan Mode
Berdasarkan Gambar 3.5 input dimulai dari menekan tombol perintah (maju,
mundur, berhenti) yang terdapat pada smartphone yang sudah terpasang aplikasi
Blynk. Selanjutnya keluaran dari Blynk berupa data perintah yang akan diproses
oleh mikrokontroler yang mengatur perubahan polarisasi pada driver BTS 7960
untuk diteruskan ke coil. Komposisi polarisasi diatur sehingga terjadi pergerakan
maju, mundur dan berhenti sesuai perintah yang dimasukkan.
23
Pembacaan pola kutub-kutub magnet stator pada jalur sebagai referensi
untuk memberikan perintah membalik pola kutub-kutub rotor agar terjadi gaya
tarik-menarik dan tolak menolak berikutnya. Penundaan waktu (T) pergantian
pola pengutuban merupakan fungsi pengaturan frekuensi (f) sehingga pengaturan
kecepatan (v) dapat dilakukan dengan mengatur waktu tunda pada software Blynk.
Pola pengaturan kecepatan dapat dilihat pada Gambar 3.6 berikut.
Gambar 3. 7 Diagram Setting Input Kecepatan Maglev
Pada gambar 3.6 untuk mengatur kecepatan prototype kereta Maglev

langkah awal yakni mengatur delay waktu pergantian pola pengutuban. Dengan
1
fungsi penundaan T = , perubahan frekuensi akan menyebabkan perubahan
f
pada kecepatan pada pergerakan rotor. Arus kemagnetan fluxs (φ) dibaca oleh
sensor hall effect untuk menentukan pola pegerakan maju, mundur dan berhenti,
dimana kecepatan perubahan pola pengutuban merupakan fungsi kecepatan
gerakannya. Status pola pengutuban diolah oleh mikrokontroler NodeMCU ESP
8266 untuk mengatur frekuensi perpindahan pengukutuban coil 1 ke coil 2
melalui driver BTS 7960 sehingga terjadi pengaturan kecepatan.
Pola pengutuban dilakukan berdasarkan referensi scaning kutub stator pada

jalur. Pola pengutuban dapat dilakukan dengan menggunakan status kutub-kutub
magnet pada stator. Blok diagram pembacaan pola pengutuban dapat ditunjukkan
pada Gambar 3.7 berikut.
24
Gambar 3. 8 Diagram Kontrol Pengutuban
Status kutub-kutub magnet dibaca oleh sensor hall effect, sensor membaca arah
kutub magnet stator yang terpasang pada jalur. Hasil pembacaan sensor akan
diolah oleh mikrokontroler NodeMCU ESP 8266 untuk mengatur polarisasi kutub
pada coil melalui driver BTS 7960.
3.5 Komponen yang Digunakan
Dalam sistem kendali pada prototype kereta Maglev menggunakan

komponen yang dibutuhkan yaitu sebagai berikut:
3.5.1 Node MCU ESP 8266

Node MCU ESP 8266 digunakan sebagai mikrokontroler pada prototype
Maglev yang mempunyai fitur WiFi, menggunakan chip ESP8266 dengan
firmware berbasis Lua. Pada NodeMcu dilengkapi dengan port Micro USB yang
berfungsi untuk upload pemorgaman. Tampilan dari Node MCU ESP 8266 dapat
dilihat pada gambar 3.7 berikut
Gambar 3. 9 NodeMCU ESP 8266 (components101.com, 2021)
25
NodeMCU telah me-package ESP8266 ke dalam sebuah board yang
kompak dengan berbagai fitur dintaranya kapabilitas akses terhadap Wifi juga
chip komunikasi USB to serial.
Gambar 3. 10 Diagram Blok Fungsional (ESP8266 Datasheet, 2015)
Gambar 3. 11 Pin NodeMCU ESP 8266 (ESP8266 Datasheet, 2015)
26
Tabel 3. 1 Pin Out NodeMCU ESP 8266
ADC Analog Digital Converter. Rentang tegangan masukan 0-1v, dengan skup nilai
digital 0-1024
RST berfungsi mereset modul
EN Chip Enable, Active High
IO16 GPIO16, dapat digunakan untuk membangunkan chipset dari mode deep sleep
IO14 GPIO14; HSPI_CLK
IO12 GPIO12: HSPI_MISO
IO13 GPIO13; HSPI_MOSI; UART0_CTS
VCC Catu daya 3.3V (VDD)
CS0 Chip selection
MISO Slave output, Main input. 5
IO9 GPIO9
IO10 GBIO10
MOSI Main output slave input
SCLK Clock
GND Ground
IO15 GPIO15; MTDO; HSPICS; UART0_RTS
IO2 GPIO2;UART1_TXD
IO0 GPIO0
IO4 GPIO4
IO5 GPIO5
RXD UART0_RXD; GPIO3
TXD UART0_TXD; GPIO1
Desain sistem kendali prototype kereta Maglev menggunakan

mikrokontroler NodeMCU ESP 8266 dengan memanfaatkan fitur yang tersedia
terutama pada fitur wifi yang terdapat pada chip ESP8266 sebagai penghubung
antara protoype dengan smartphone. Spesifikasi dari dari mikrokontroler
NodeMCU ESP 8266 dapat dilihat pada tabel 3.2
Tabel 3. 2 Tabel Spesifikasi NodeMCU ESP 8266

Mikrokontrolerler / Chip ESP8266-12E
Tegangan Input 3.3 ~ 5V
GPIO 13 Pin
Kanal PWM 10 Kanal
10 bit ADC Pin 1 Pin
Flash Memory 4 MB
Clock Speed 40/26/24 MHz
WiFi IEEE 802.11 b/g/n
Frekuensi 2.4 GHz – 22.5 Ghz
USB Port Micro USB
USB Chip CH340G
27
3.5.2 Driver BTS 7960
Pada driver motor DC ini dapat mengeluarkan arus hingga 43A, dengan
memiliki fungsi PWM. Tegangan sumber DC yang dapat diberikan antara
5.5VDC sampai 27VDC, sedangakan tegangan input motor ini menggunakan
rangkaian level antara 3,3VDC – 5VDC, BTS 7960 memiliki IC driver yang
terintegrasi dalam satu paket. IC driver ini digunakan untuk memudahkan
komunikasi ke mikrokontroler sehingga dapat menampilkan input kepada
mikrokontroler seperti penyesuaian laju perubahan tegangan dan perlindungan
terhadap suhu yang berlebih.
Gambar 3. 12 Driver BTS 7960 ( Handson Technology,2020)
Berikut merupakan pin konfigurasi dari driver BTS 7960 dapat dilihat pada tabel
3.3.
Tabel 3. 3 Tabel Pin Konfigurasi BTS 7960 ( Handson Technology,2020)
Pin No Functio Description
n
1 RPWM Forward Level or PWM signal, Active High
2 LPWM Reverse Level or PWM, Active High
3 R_EN Forward Drive Enable Input, active High / Low Disable
4 L_EN Reverse Drive Enable Input, active High / Low Disable
5 R_IS Forward Drive, Side Current alarm output
6 L_IS Reverse Drive, Side Current alarm output
7 Vcc +5V Power Supply microcontroller
8 Gnd Ground Power Suply microcontroller
28
Driver BTS 7960 digunakan pada sistem kendali prototype kereta Maglev
sebagai pengubah polaritas kemagentan pada kumparan yang sebelumnya sudah
diprogram melalui mikrokontroler. spesifikasi dari driver BTS 7690 dapat dilihat
pada tabel 3.4.
Tabel 3. 4 Tabel Spesifikasi BTS 7960( Handson Technology,2020)

Input Voltage 6 ~ 27Vdc.
Driver Dual BTS7960 H Bridge Configuration
Peak current 43-Amp
PWM capability of up to 25 kHz
Control Input Level 3.3~5V
Control Mode PWM or level
Working Duty Cycle 0 ~100%.
Over-voltage Lock Out.
Under-voltage Shut Down
Board Size (LxWxH) 50mm x 50mm x 43mm.
Weight ~66g
3.5.3 Sensor Hall Effect
Sensor hall effect pada sistem kendali prototype Maglev digunakan untuk
sensing arah medan magnet stator pada jalur. Sensor hall effect mendeteksi
adanya aliran fluxs (φ) magnet stator untuk dengan diubah menjadi tegangan (v)
untuk referensi kontrol. Lukmana et al.,(2015) menggunakan sensor hall effect
untuk membaca besar medan magnet dan mengubahnya menjadi tegangan.
Jangkauan magnetik yang mampu dibaca adalah -670 hingga +670 Gauss (-67 mT
s/d +67 mT) dan output tegangan antara 0,4 hingga 4,6 volt (dengan tegangan
suplay 5v). Komponen sensor hall effect yang digunakan untuk sensing dapat
dilihat pada Gambar 3.12.
Gambar 3. 13 Sensor Hall Effect (sensorkit.net, 2021)
Sensor hall effect type KY 024 memiliki pin analog, tegangan masukan DC
5V – 24 V, output berupa sinyal digital 0 – 5 V, serta time respon sebesar 0,2 µs – 2
29
µs yang menjadi alasan digunkan komponen ini. Komponen utama dari sensor
hall effect ini adalah A3144 yang terdiri dari Transistor NPN, Magnet, dan
tranducer
Gambar 3. 14 Komponen Utama A3114
Spesifikasi dari sensor hall effect dapat dilihat pada tabel 3.5.
Tabel 3. 5 Spesifikasi Sensor Hall Effect KY 024 (Switches & Operation, n.d.)
Limits
Characteristic Symbol Test Conditions
Min. Typ. Max. Units
Supply Voltage VCC Operating 4.5 - 24 V
Output Saturation VOUT(SAT) IOUT = 20 mA, B > BOP - 175 400 mV
Voltage
Output Leakage IOFF VOUT = 24 V, B < BRP - <1.0 10 µA
Current
Supply Current ICC B < BRP (Output OFF) - 4.4 9.0 mA
Output Rise Time tr RL = 820 Ω, CL = 20 pF - 0.04 2.0 µs
Output Fall Time tf RL = 820 Ω, CL = 20 pF - 0.18 2.0 µs
3.5.4 Modul Stepdown LM2596
Modul stepdown LM2596 digunakan pada sistem kendali prototype kereta

Maglev sebagai penurun tegangan dari baterai yang akan mensuplai tegangan
mikrokontroler dan Driver.
30
Gambar 3. 15 Modul Stepdown LM2596 (Robokits.co,2021)
Modul ini memiliki IC LM2596 sebagai komponen utamanya. IC LM2596

berfungsi sebagai Step-Down DC converter dengan current rating 3A. IC seri ini
dikelompokkan menjadi dua versi yaitu, versi adjustable yang tegangan
keluarannya dapat diatur, dan versi fixed voltage output yang tegangan
keluarannya sudah tetap. Desain sistem kendali prototype kereta Maglev
menggunakan versi adjudstable untuk menurunkan tegangan baterai yang suplai
mikrokontroler dan driver. Spesifikasi modul stepdown LM2596 bisa dilihat pada
tabel 3.6 berikut.
Tabel 3. 6 Tabel Spesifikasi LM2596 (Estek electronics, 2015)

Tegangan input 3.2-46V DC
Tegangan output 1.25-35V DC
Arus Maksimal 3A
Efisiensi step down 92%
Selisih input output Minimal 1.5V DC
Output ripple 30mV
Switching frequency 65KHz
operating Temperature -45 - 85 C
Dimensi 43 x 21 x 14 mm
31
3.5.5 Software Arduino IDE
Untuk pemrograman mikrokontroler menggunakan software Arduino IDE

yang dapat diunduh secara gratis pada link: www.arduino.cc. Arduino IDE dapat
dioperasikan dengan sistem operasi Windows maupun Linux. Dengan Arduino
IDE, proses uploading sketch ke papan arduino dapat dilakukan melalui port USB
Gambar 3. 16 Software Arduino IDE
3.5.6 Baterai Lithium-ion Polymer
Baterai Lipo (Lithium-ion Polymer) berfungsi sebagai pemberi tegangan

serta arus terhadap komponen-komponen yang lain terpasang pada rangkaian
pembuatan alat. Batterai yang digunakan memiliki kapasitas 850 mAh dengan
tegangan 12 V
32
Gambar 3. 17 Baterai Lippo (Rightbattery.com,2021)
Baterai jenis ini digunakan pada perancangan sistem kendali prototype kereta
Maglev karena memiliki bentuk kecil serta bobot yang ringan sehingga mudah
untuk memposisikan komponen. Spesifikasi baterai Lipo bisa dilihat pada tabel
3.7 berikut.
Tabel 3. 7 Spesifikasi Baterai Lipo
Kapasitas Normal 850 mAh
Tegangan Normal 12.6 Volt
Discharge Rate 25-50 C
Konfigurasi Sel 3S
3.6 Desain Sistem Kendali Prototype kereta Maglev
Rangkaian sistem kendali pada prototype kereta Maglev dipasang pada body
kereta dengan ukuran 12 cm x 7,6 cm. Desain rangkaian sistem kendali dapat
dilihat pada gambar 3.14.
Gambar 3. 18 Desain Rangkaian Sistem Kendali Prototype Maglev
33
Berdasar Gambar 3.16 rangkaian kontrol prototype kereta Maglev terdiri dari 3
susunan yang terpasang pada body kereta. Berikut susunan dari rangkaian kendali
prototype kereta Maglev.
Baterai Lipo 12 V
Gambar 3. 19 Susunan Atas Kontrol Prototype Kereta Maglev
NodeMCU ESP
Stepdown 8266
LM2596
Fuse
Switch
Gambar 3. 20 Susunan Tengah Kontrol Prototype Kereta Maglev
Driver BTS 7960
Gambar 3. 21 Susunan Bawah Kontrol Prototype Kereta Maglev
34
Sistem kendali menggunakan Sensor hall effect yang berfungsi untuk
sensing fluks (φ) medan magnet stator (jalur) untuk merubah polaritas kumparan.
Sensor hall effect diletakkan pada body bawah prototype kereta Maglev diantara 2
kumparan yang terpasang. kumparan 1 menghasilkan dorongan dan kumparan 2
menghasilkan tarikan. Ilustrasi penempatan sensor hall effect bisa dilihat pada
gambar 3.20 dan 3.21 berikut.
Sensor Hall
Effect
Kumparan
Gambar 3. 22 Desain Penempatan Sensor Hall Effect
Kumparan
Sensor Hall
Effect
2
1
Gambar 3. 23 Dimensi Penempatan Sensor Hall Effect
Berdasar gambar 3.21 Sensor hall effect diletakan secara vertikal diantara 2
kumparan dengan jarak antar kumparan 5 cm.
35
3.6.1 Perancangan Perangkat Keras
3.6.1.1 Wiring Diagram Prototype Maglev
Wiring diagram secara keseluran komponen dapat dilihat pada gambar 3.22.
3V
Gnd
D5
D6 L_PWM Gnd
D7 R_PWM VCC
D8
Stepdown LM 2596
Gnd
D1 3V
D2
Coil
depan
Driver Baterai
Sensor Multiplexer BTS 7960 Lippo
Hall Effect 4051 850 mAh,
12 V
NodeMCU Coil
ESP8266 belakang
Gambar 3. 24 Wiring Diagram Prototype Maglev
3.6.1.2 Pembuatan PCB
Schematic diagram merupakan tahap awal dalam proses pembuatan PCB

dengan mengumpulkan beberapa komponen dan menghubungkan pin antar
komponen yang telah ditentukan.
36
Driver ke
Mikrokontrolerer
LED Indikator NodeMCU ESP 8266 IC Multiplexer 4051
Regulator tegangan Power Driver Sensor Hall Effect
Gambar 3. 25 Schematic Diagram Prototype Maglev
Selanjutnya masuk ke tahap board PCB yaitu penataan komponen dan

membuat desain jalur PCB sesuai dengan pin yang telah terhubung dalam
schematic. PCB dicetak dengan ukuran 12 cm x 7 cm.
37
Gambar 3. 26 Desain PCB Kendali
Gambar 3. 27 Hardware Rangkaian Kontroler Terintegrasi

3.6.2 Perancangan Perangkat Lunak
Perancangan perangkat lunak pada Prototype kereta Maglev meggunakan
Software Blynk yang sudah di program menggunakan software Arduino IDE.
Berikut merupakan hasil dari perancangan perangkat lunak
38
3.6.2.1 Desain Aplikasi Blynk
Berikut merupakan tampilan interface dari sistem kendali Prototype kereta

Maglev dengan menggunakan platform Blynk.
Gambar 3. 28 Tampilan Interface Sistem Kendali
● Membuat akun
Tahap awal dalam pembuatan platform Blynk yaitu membuat akun
terlebih dahulu dengan memasukan email dan password. Setelah itu akan
mendapatkan kode verifikasi Blynk ke email yang digunakan untuk
komunikasi ke mikrokontroler.
Gambar 3. 29 Pembuatan Akun
● Membuat Tombol Power

Dengan menambahkan push button yang ada pada menu widget denan
mengubah nama “button” menja di “Engine” dan mengatur ke input V0
39
Fungsi dari tombol power ini yaitu menghubungkan koneksi platform
Blynk dengan Prototype Maglev.
Gambar 3. 30 Pembuatan Tombol Power
● Membuat Tombol kontrol propulsi Prototype Maglev

Menambahkan push button pada menu widget dengan merubah nama
menjadi “ACCEL DIRECTION”. Pada tombol ini terdapat 2 kondisi yaitu
“FORWARD” dan “REVERSE” serta mengatur input pada V1 dimana
fungsi tombol ini untuk pergerakan maju dan mundur pada Prototype
Maglev.
Gambar 3. 31 Membuat Tombol Running
● Membuat Tombol Pengereman
40
Menambahkan push button pada menu widget kemudian mengganti
nama “button” menjadi “brake” dan mengatur ke input V2. Fungsi dari
tombol ini yaitu sebagai pemberhentian dari Prototype Maglev.
Gambar 3. 32 Membuat Tombol Pengereman
● Membuat Tombol Pengatur Kecepatan

Menambahkan “slider” pada menu widget, setelah itu mengganti nama
menjadi “SPEED” dan mengatur input ke V4. Fungsi dari tombol ini yaitu
untuk mengatur kecepatan dari Prototype Maglev.
Gambar 3. 33 Membuat Tombol Pengatur Kecepatan
● Membuat LED untuk beberapa kondisi

Pada interface Blynk yang dibuat ada beberapa macam LED yang
berfungsi sebagai penanda dalam suatu kondisi pada protytpe yaitu:
41
a. Engine : Sebagai penanda bahwa sistem telah aktif
b. Break : Sebagai penanda bahwa prototype melakukan
pengereman
c. Reverse : Sebagai penanda bahwa prototype bergerak mundur
d. Forward : Sebagai penanda bahwa prototype bergerak maju
Gambar 3. 34 Membuat LED Untuk Reverse dan Engine
Gambar 3. 35 Membuat Led Untuk Break dan Forward
● Membuat display monitoring kecepatan

Menambahkan widget “value display” pada interface dengan merubah
nama menjadi “ACTUAL SPEED” yang berfungsi untuk menampilkan
kecepatan yang dihasilkan pada Prototype Maglev.
42
Gambar 3. 36 Membuat Display Kecepatan
43
3.6.2.2 Pemrograman Mikrokontroler
Pemrograman mkrokontroler dibuat menggunakan software Arduino IDE

menggunakan bahasa pemrograman C. Program mikrokontroler dirancang sebagai
penerima perintah dari aplikasi Blynk yang telah dibuat dan mengirimkan ke
perangkat yang terletak di Prototype kereta Maglev.
Gambar 3. 37 Blok Diagram Pemrograman
● Fungsi sensor hall effect

Listing 3.1 Program pembacaan sensor
//fungsi untuk membaca sensor hall effect 1
int analogRead1() {
digitalWrite (hallKanan, HIGH);
digitalWrite (hallKiri, LOW);
return analogRead(hallAnalog);
}
int analogRead2() {
digitalWrite (hallKiri, LOW);
digitalWrite (hallKanan, HIGH);
}
● Pemrograman untuk pergerakan maju prototype

Listing 3.2 Program pergerakan maju prototype
//fungsi gerak maju
void moveMaju () {
digitalWrite (dirA1, 1);
digitalWrite (dirB1, 0);
delay (spdsarana);
delay (100); // delay untuk driver 1 ke driver 2
digitalWrite (ledPin, digitalRead(ledPin) ^ 1);
delay(spdsarana);
delay (100); // delay untuk driver 1 ke driver 2
}
44
● Pemrograman untuk kecepatan prototype
Listing 3.3 Program pengatur kecepatan prototype
hallKiriVal = digitalRead(hallKiri);
hallKananVal = digitalRead(hallKanan);
void hitungKecepatan() {
runMillis = millis();
countInterval++;
if (hallKiriVal == 1) {
waktu1 = countInterval;
count = 1;
}
if (hallKananVal == 1) {
count = 2;
}
waktu3 = waktu2 - waktu1;
kec = jarakMagnet / waktu3
● Pemrograman untuk pengereman prototype
Listing 3.4 Program pengereman prototype

//fungsi stop
void moveStop () {
}
spdWahana = 0;
digitalWrite (ledPin, 0);
}
3.7 Flowchart Kerja Sistem

Sistem pengendalian pada prototype kereta Maglev memiliki alur kerja
sistem yang menggambarkan tahapan-tahapan cara kerja sistem, dimulai dari
mengaktifkan smartphone dengan kontroler hingga prototype kereta Maglev bisa
bergerak. Untuk alur kerja sistem dapat dilihat pada gambar 3.19.
45
Gambar 3. 38 Flowchart Sistem Kendali
3.8 Pengujian
Setelah merancang sistem kendali prototoype kereta Maglev dilakukan

pengujian untuk mendapat data yang selanjutnya akan digunakan sebagai acuan
dalam pengoperasian alat.
3.8.1 Pengujian Kendali Platform Blynk

Pengujian platform Blynk pada smartphone yang berfungsi sebagai interface
sistem kendali prototype kereta Maglev dilakukan untuk mengetahui cara kerja
setiap tombol dan Widget Box yang ada pada aplikasi Blynk.
Tabel 3. 8 Tombol dan Widget Pada Tampilan Aplikasi Blynk

NO TOMBOL DAN WIDGET Fungsi
1 Display Value Menampilkan kecepatan
On Mengaktifkan sistem pada prototype kereta
2 Engine
Off Maglev.
Forward Perintah Maju dan Mundur prototype kereta
3 Accel Direction
Reverse Maglev
On
4 Brake Perintah berhenti prototype kereta Maglev
Off
5 Speed Slider Pengatur kecepatan prototype kereta Maglev
46
Langkah – langkah dalam dalam pengujian Platform Blynk:
a. Prototype kereta Maglev diletakkan pada jalur dengan kondisi switch on
pada kendali untuk suplai tegangan yang berasal dari baterai.
b. Menghubungkan smartphone dengan wifi, kemudian membuka platform
blynk dan menekan tombol play pada tampilan awal.
c. Sistem sudah terhubung dan menekan tombol perintah pada interface yang
sudah didesain dan diprogram sebelumnya.
d. Mencatat hasil dari pengujian tersebut pada tabel.
3.8.2 Pengujian Jarak Sensor dengan Pengutuban
Pengujian dilakukan untuk mengetahui jarak optimal dari penempatan

sensor terhadap pengutuban. Pengujian dilakukan dengan cara mengukur jarak
antara sensor hall effect dengan magnet permanen yang ada pada jalur. Sensor
hall effect memanfaatkan perubahan jumlah garis fluks medan magnet untuk
mengenali jarak, semakin jauh jarak magnet dengan sensor, jumlah garis fluks (φ)
yang melewati sensor hall effect semakin berkurang (Lukmana et al., 2015).
Ilustrasi perubahan jumlah garis fluks dapat dilihat pada Gambar 3.37 berikut.
Gambar 3. 39 Perbedaan Perubahan Garis Fluks Medan Magnet Terhadap

Jarak(Lukmana et al., 2015)
Langkah – langkah pengujian jarak sensor dengan pengutuban:

a. Sensor hall effect dihubungkan ke mikrokontrolerler dengan memasang
ketiga kaki yaitu kaki 1 dipasang pada pin Vcc 3V, kaki 2 dipasang pada
pin ground, dan kaki 3 dipasang pada pin A0. Berikut listing program
pengujian sensor hall effect.
47
Listing 3.5 Pengujian Sensor Hall Effect
void setup () {
// initialize serial communication at 9600 bits per second:
Serial.begin(115200);
Serial.println("CLEARSHEET");
Serial.println("LABEL, NILAI ADC, TEGANGAN");
}
// the loop routine runs over and over again forever:
void loop () {
// read the input on analog pin 0:
int sensorValue = analogRead(A0);
// Convert the analog reading (which goes from 0 - 1023) to a voltage (0 - 5V):
float voltage = sensorValue * (5.0 / 1023.0);
// print out the value you read:
Serial.println((String)"DATA," + sensorValue + "," + voltage + ", AUTOSCROLL_20");
Delay (50);
}
b. Sensor diletakkan pada penggaris dengan jarak 5 mm sampai 0 mm

kemudian keluaran nilai ADC dan tegangan bisa dilihan pada serial
monitor software Arduino IDE.
3.8.3 Fungsi Transfer Sensor Hall Effect. (H(s))
Gambar 3. 40 Fungsi Transfer Sensor Hall Effect

Pengujian dilakukan untuk mengetahui performa sistem dari sensor hall
effect. Pengujian dilakukan dengan cara mengukur medan magnet (Gauss) stator
V
yang di sensing dengan tegangan output sensor hall effect. ( )
∅
3.8.4 Fungsi Transfer Kontroler (Gc(s))
Gambar 3. 41 Fungsi Transfer Kontroler

Pengujian dilakukan untuk mengetahui hubungan input berupa frekuensi
(Hz) dan output delay (T) dari fungsi pengatur pada mikrokontroler. Frekuensi
1
(Hz) didapat dari perhitungan .
T
3.8.5 Fungsi Transfer Plant (G(s))
48
Gambar 3. 42 Fungsi Transfer Plant
Pengujian dilakukan untuk mengetahui fungsi coil sebagai pengubah
frekuensi (Hz) menjadi kecepatan gerak rotor LIMs (v). Kecepatan (v) didapat
dari perubahan jarak terhadap perubahan waktu. Fungsi transfer plan didapatkan
dari perbandingan kecepatan terhadap delay (T).
3.8.6 Pengujian Kecepatan Running

Pengujian kecepatan running LIMs dilakukan dengan mengukur kecepatan
yang dihasilkan dari prototype kereta Maglev berdasar waktu tempuh pada jalur
lurus (56.8 cm) dan jalur lengkung (85 cm).
Langkah - langkah dalam pengujian kecepatan running:
a. Prototype kereta Maglev diletakkan pada jalur lurus sepanjang 56.8 cm

dan jalur lengkung dengan panjang 85 cm dengan kondisi sudah terhubung
dengan platform blynk.
b. Menjalankan prototype kereta Maglev melalu pengaturan pada platform
blynk dengan variasi delay.
c. Menghitung waktu tempuh yang dihasilkan menggunakan stopwatch
kemudian menghitung kecepatan yang dihasilkan.
d. Mencatat hasil waktu tempuh dan kecepatan pada jalur lurus dan jalur
lengkung.
3.8.7 Pengujian performa prototype kereta Maglev
Pengujian dilakukan untuk mengetahui performa prototype kereta Maglev

dalam hal pergerakan di jalur lurus maupun jalur lengkung untuk mengetahui
adanya hambatan atau tidaknya pergerakan dari prototype kereta Maglev.
Pengujian dilakukan dengan cara mengendalikan prototype kereta Maglev pada
jalur dengan variasi kecepatan yang sudah diatur.
Langkah – langkah dalam pengujian performa prototype kereta Maglev:
a. Prototype kereta Maglev diletakan pada jalur yang sudah terhubung

dengan platform Blynk.
b. Prototype kereta Maglev dikendalikan dengan kecepatan yang sudah diatur
dan dijalankan pada jalur lurus maupun jalur lengkung.
49
c. Pengujian dilakukan 5 kali pada masing-masing kecepatan
50
4 BAB IV
19. HASIL DAN PEMBAHASAN
4.1 Hasil Pengujian Alat
Pengujian dilakukan setelah perancangan alat dan integrasi antar komponen

selesai, tujuan dari pengujian yaitu mengetahui kesesuaian komponen beserta
fungsi masing-masing. Berikut merupakan hasil dari pengujian alat:
4.1.1 Pengujian Kendali Platform Blynk

Platform Blynk sebagai interface kendali terdiri dari beberapa tombol
perintah. Fungsi kerja tombol Platform blynk yang sudah terhubung dengan
mikrokontrolerler telah berfungsi, jarak maksimal koneksi dari Blynk tergantung
dari jangkauan router wifi yang dipasang. Tampilan dari Blynk yang sudah
berfungsi dapat dilihat pada Gambar 4.1
Gambar 4. 1 Pengujian Kendali Blynk
Berdasarkan gambar 4.1 dapat diketahui bahwa interface yang terdiri dari tombol
dan widget sudah aktif. Widget box pada platform Blynk secara keseluruhan
berhasil dan sesuai antara input dan status indikasinya dapat dilihat pada tabel 4.1.
51
Tabel 4. 1 Tabel Widget Box
TOMBOL DAN
NO INPUT INDIKASI KETERANGAN
WIDGET
1 Display Value Actual speed Kecepatan Sesuai
On Nyala Sesuai
2 Engine
Off Mati Sesuai
Forward Maju Sesuai
3 Accel Direction
Reverse Mundur Sesuai
On Nyala Sesuai
4 Brake
Off Mati Sesuai
5 Speed Slider Time Delay Sesuai
4.1.2 Pengujian Jarak Sensor dengan Pengutuban

Jenis sensor yang digunakan adalah A3114. A3114 menghasilkan keluaran
berupa nilai ADC dan tegangan output (Vout). Nilai ADC yang dihasilkan dalam
rentang 331 - 723 dan tegangan output sebesar 1,71V – 3,42V. Adapun medan
magnet yang dihasilkan dalam sensing magnet stator sebesar 18,43 Gauss – 30,35
Gauss. Jarak sensing dalam pengujian ini mulai 5 mm sampai 0 mm. hasil dari
pengujian disajikan dalam Tabel 4.2.
Magnet
Neodymium
Sensor Hall
Effect
Gambar 4. 2 Pengujian Sensor Hall Effect
Tabel 4. 2 Tabel Uji Jarak Sensor

Jarak Nilai ADC Tegangan (V) Medan Magnet
(mm) (Gauss)
0 723 3.42 30.35
1 639 3.12 27.97
2 586 2.86 25.58
3 500 2.44 23.20
4 487 2.38 20.81
5 331 1.71 18.43
52
Jarak sensor dengan pengutuban
35
30
25
20
15
10
5
0
0 1 2 3 4 5
Jarak (mm)
Gambar 4. 3 Grafik Pembacaan Sensor Hall Effect
Dari grafik di atas diketahui semakin jauh jarak sensor dengan pengutuban
maka akan semakin kecil nilai ADC, tegangan (Vout), medan magnet (Gauss) yang
dihasilkan.
4.1.3 Fungsi Transfer Sensor Hall Effect (H(s))

Fungsi transfer sensor hall effect menggambarkan hubungan antara input
medan magnet (gauss) dan output tegangan. Fungsi transfer untuk sensor hall
effect disajikan dalam Tabel 4.3.
Tabel 4. 3 Fungsi Transfer Sensor Hall Effect

Tegangan (V) Medan Magnet (G)
3.42 30.35
3.12 27.97
2.86 25.58
2.44 23.20
2.38 20.81
1.71 18.43
53
Fungsi Transfer(H(s))
4
3.5
3
2.5
Tegangan (V)
2
1.5
1
0.5
0
18.43 20.81 23.2 25.58 27.97 30.35
Medan Magnet (Gauss)
Gambar 4. 4 Grafik Fungsi Transfer Sensor Hall Effect.
Grafik di atas mengilustrasikan fungsi transfer sensor hall effect. Masukan medan
magnet stator sebesar 18,43 gauss – 30,35 gauss dan tegangan output 1,71V –
3,42V. Semakin besar gauss medan magnet yang di sensing maka semakin besar
juga tegangan output yang dikeluarkan oleh sensor.
4.1.4 Fungsi Transfer Kontroller (Gc(s))

Fungsi transfer kontrol (Gc(s)) terdiri dari fungsi pengatur pada
mikrokontroler yang mengekspresikan hubungan antara input delay (ms) dengan
output frekuensi (Hz). Rentang delay sebesar 50ms – 500ms dan Frekuensi 2 Hz –
20 Hz yang tersaji dalam Tabel 4.4.
Tabel 4. 4 Transfer Kontroler (Gc(s))

DELAY (ms) FREKUENSI (Hz)
50 20.0
100 10.0
150 6.7
200 5.0
250 4.0
300 3.3
350 2.9
400 2.5
450 2.2
500 2.0
54
Transfer Kontroler (Gc(s))
25.0
Frekuensi (Hz) 20.0
15.0
10.0
5.0
0.0
50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
Delay (ms)
Gambar 4. 5 Grafik Transfer Kontroler (GC(S))
Grafik di atas menjelaskan semakin besar delay (ms) yang dikeluarkan maka
semakin kecil frekuensi (Hz) yang dihasilkan. Rentang dari delay yaitu 50 ms
sampai 500 ms dan frekuensi yang dihasilkan dari rentang 2 Hz sampai 20 Hz.
4.1.5 Fungsi Transfer Plant (G(s))

Fungsi transfer plant (G(s)) yaitu fungsi coil sebagai pengubah frekuensi (f)
menjadi kecepatan gerak motor LIMs (v). Rentang frekuensi sebesar 2Hz – 20Hz
dan kecepatan 0,142 m/s – 0,284 m/s yang tersaji dalam Tabel 4.5.
Tabel 4. 5 Transfer Plant (G(s))

FREKUENSI (Hz) KECEPATAN (m/s)
2.0 0.142
2.2 0.156
2.5 0.160
2.9 0.175
3.3 0.189
4.0 0.203
5.0 0.217
6.7 0.247
10.0 0.264
20.0 0.284
55
Transfer Plant (G(s))
25.0
Frekuensi (Hz) 20.0
15.0
10.0
5.0
0.0
0.142 0.156 0.16 0.175 0.189 0.203 0.217 0.247 0.264 0.284
kecepatan (m/s)
Gambar 4. 6 Grafik Transfer Plant (G(s))
Grafik di atas menjelaskan semakin besar frekuensi (Hz) yang dikeluarkan maka
semakin besar kecepatan yang dihasilkan (m/s).
4.1.6 Pengujian Kecepatan Running

Pengujian kendali kecepatan pada jalur lurus dan lengkung di setting dengan
frekuensi 2 Hz sampai 20 Hz, kemudian dicatat waktu tempuhnya. Kecepatan (v)
yang dihasilkan dihitung berdasar waktu tempuh (t) dari masing – masing jalur.
Hasil dari kecepatan yang dihasilkan ditunjukan pada Tabel 4.2.
Tabel 4. 6 Tabel Uji Kecepatan

JALUR LURUS JALUR LENGKUNG
(56,8 Cm) (85 Cm)
DELAY FREKUENSI WAKTU WAKTU
NO
(ms) (Hz) TEMPUH KECEPATAN TEMPUH KECEPATAN
(Detik) (m/s) (Detik) (m/s)
1 500 2.0 4.00 0.142 11.2 0.076

2 450 2.2 3.64 0.156 10.9 0.078
3 400 2.5 3.55 0.16 10.59 0.080
4 350 2.9 3.25 0.175 10.36 0.082
5 300 3.3 3.00 0.189 10.15 0.084
6 250 4.0 2.80 0.203 9.96 0.085
7 200 5.0 2.62 0.217 9.82 0.087
8 150 6.7 2.30 0.247 9.6 0.089
9 100 10.0 2.15 0.264 9.35 0.091
10 50 20.0 2.00 0.284 8.9 0.096
56
Kecepatan Jalur Lurus dan Lengkung
0.3
Kecepatan (m/s) 0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
2.0 2.2 2.5 2.9 3.3 4.0 5.0 6.7 10.0 20.0
Frekuensi (Hz)
Gambar 4. 7 Grafik Kecepatan Jalur Lurus Dan Lengkung.
Deviasi dari kendali kecepatan pada jalur lurus dan jalur lengkung disajikan dalam
Tabel 4.3 berikut.
Tabel 4. 7 Deviasi Kecepatan

KECEPATAN (m/s)
FREKUENSI JALUR LURUS JALUR DEVIASI
LENGKUNG
2.0 0.142 0.076 0.066
2.2 0.156 0.078 0.078
2.5 0.16 0.08 0.08
2.9 0.175 0.082 0.093
3.3 0.189 0.084 0.105
4.0 0.203 0.085 0.118
5.0 0.217 0.087 0.13
6.7 0.247 0.089 0.158
10.0 0.264 0.091 0.173
20.0 0.284 0.096 0.188
Deviasi Kecepatan
0.2
0.18
0.16
0.14
0.12
Deviasi
0.1
0.08
0.06
0.04
0.02
0
2.0 2.2 2.5 2.9 3.3 4.0 5.0 6.7 10.0 20.0
Frekuensi (Hz)
Gambar 4. 8 Grafik Deviasi Kecepatan Prototype Maglev
57
4.1.7 Uji Performa kendali Prototype Maglev
Uji performa kendali prototype kereta Maglev berjalan lancar dan stabil di
jalur lurus dari pada jalur lengkung. Pada jalur lurus di semua kondisi kecepatan
kereta bergerak dengan lancar, sedangkan pada jalur lengkung mengalamai
hambatan pada saat bergerak karena mengalami benturan dengan spacer dan
sambungan jalur yang terpasang pada jalur lengkung. Hasil uji performa kendali
disajikan dalam Tabel 4.9.
Tabel 4. 8 Tabel Uji Performa Prototype Maglev
58
5 BAB V
PENUTUP
5.1 Kesimpulan
Setelah melakukan perancangan dan pengujian terhadap peralatan sistem

kendali prototype kereta Maglev selesai maka dapat diambil kesimpulan
bahwa:
1. Hasil dari perancangan sistem kendali prototype kereta Maglev yaitu

menggunakan NodeMCU ESP 8266 sebagai pemroses input dan output
yang dikendalikan melalui aplikasi blynk pada smartphone dengan
memanfaatkan hotspot wifi meliputi pengaturan pergerakan maju,
pemberhentian serta kecepatan laju prototype Maglev saat di atas jalan
rel.
2. Pengujian dilakukan pada prototype kereta Maglev dengan
mengendalikan pada jalur lurus dan jalur lengkung menggunakan
aplikasi blynk untuk mengukur waktu tempuh dan kecepatan serta
menguji tombol dan widget yang ada pada aplikasi blynk. Pengujian juga
dilkakukan pada sensor hall effect.
3. Berdasarkan hasil pengujian pada prototype Maglev menghasilkan
kecepatan rata-rata pada jalur lurus 0.204 m/s dan pada jalur lengkung
0.085 m/s.
5.2 Saran
Perancangan sistem kendali prototype kereta Maglev ini masih jauh dari
kesempurnaan, oleh karena itu perlu dilakukan pengembangan yang
berkelanjutan, berikut beberapa saran yang diperlukan:
1. Perlu adanya pengembangan terhadap konsep kendali kereta yang lebih
efisien yaitu dengan cara sistem kendali penuh dilakukan dari jalur
kereta berupa elektromagnet sedangkan pada kereta hanya magnet
permanen saja.
2. Penelitian selanjutnya dapat mengubah desain protoype menjadi lebih
ringan agar prototype kereta Maglev bisa melaju dengan stabil.
59
6 DAFTAR PUSTAKA
P. Ansay, M. Gevers and V. Wertz, "Closed-loop or open-loop models in

identification for control?," 1999 European Control Conference (ECC), 1999,
pp. 1499-1504, doi: 10.23919/ECC.1999.7099524.
Barie, W., & Chiasson, J. (1996). Linear and nonlinear state-space controllers for
magnetic levitation. International Journal of Systems Science, 27(11), 1153–
1163. https://doi.org/10.1080/00207729608929322
Cho, H. W., Kim, C. H., Lee, J. M., & Han, H. S. (2011). Design and
characteristic analysis of small scale magnetic levitation and propulsion
system for Maglev train application. 2011 International Conference on
Electrical Machines and Systems, ICEMS 2011.
https://doi.org/10.1109/ICEMS.2011.6073910
ESP8266 Datasheet. (2015). ESP8266EX Datasheet. Espressif Systems Datasheet,
1–31. https://www.adafruit.com/images/product-files/2471/0A ESP8266_
_Datasheet__EN_v4.3.pdf
Fadlun, W., Cahyadi, A. I., & Wahyunggoro, O. (2016). Kendali Sistem Magnetic
Levitation Menggunakan Metode Feedback Linearization. Kendali Sistem
Magnetic Levitation Menggunakan Metode Feedback Linearization, 1(1),
222–226.
Hes A. (2014). Hall Effect Sensing And Application. charlotte, USA:
honeywell.Inc.
Basuki Rahmat. (2004). Dasar Sistem Kontrol Ee-3133 Teknik Elektro Sekolah
Tinggi Teknologi Telekomunikasi Bandung-2004.
Khemissi, Y. (2010). Control Using Sliding Mode Of the Magnetic Suspension
System. International Journal of Electrical & Computer Sciences IJECS-
IJENS, 10(03), 1–5.
Young Chol Kim and Kook Hun Kim, "Gain scheduled control of magnetic
suspension system," Proceedings of 1994 American Control Conference -
ACC '94, 1994, pp. 3127-3131 vol.3, doi: 10.1109/ACC.1994.735147.
Kusagawa, S., Baba, J., Shutoh, K., & Masada, E. (2004). Multipurpose design
optimization of EMS - Type magnetically levitated vehicle based on genetic
algorithm. IEEE Transactions on Applied Superconductivity, 14(2), 1922–
1925. https://doi.org/10.1109/TASC.2004.830933
Lee, H. W., Kim, K. C., & Lee, J. (2006). Review of Maglev train technologies.
IEEE Transactions on Magnetics, 42(7), 1917–1925.
https://doi.org/10.1109/TMAG.2006.875842
K. A. Lilienkamp, "Low-cost magnetic levitation project kits for teaching
feedback system design," Proceedings of the 2004 American Control
Conference, 2004, pp. 1308-1313 vol.2, doi: 10.23919/ACC.2004.1386755.
Lukmana, M. A., Pembimbing, D., Nurhadi, H., Pramujati, B., Magister, P.,
Keahlian, B., Sistem, D., Mesin, J. T., & Industri, F. T. (2015). Structural
Design of Levitated Train Prototype With Electromagnetic.
Ponsa, M., Khoswanto, H., Saptono, H., Studi, P., Elektro, T., & Petra, U. K.
(2018). Studi Magnetic Levitation dengan Kontrol Arduino. Studi Magnetic
Levitation Dengan Kontrol Arduino, 10(1), 11–16.
https://doi.org/10.9744/jte.10.1.11-16
R. F. Post and D. D. Ryutov, "The Inductrack: a simpler approach to magnetic
levitation," in IEEE Transactions on Applied Superconductivity, vol. 10, no.
1, pp. 901-904, March 2000, doi: 10.1109/77.828377.
Sibilska-Mroziewicz, A., Czubaj, S., Ładyżyńska-Kozdraś, E., & Sibilski, K.
(2016). The Use of Hall Effect Sensors in Magnetic Levitation Systems.
Applied Mechanics and Materials, 817(November 2017), 271–278.
https://doi.org/10.4028/www.scientific.net/amm.817.271
P. Sinha, "Design of a magnetically levitated vehicle," in IEEE Transactions on
Magnetics, vol. 20, no. 5, pp. 1672-1674, September 1984, doi:
10.1109/TMAG.1984.1063552.Switches, S. H., & Operation, F. O. R. H.
(n.d.). 3141 Thru.
Yan, L. (2008). Development and application of the Maglev transportation
system. IEEE Transactions on Applied Superconductivity, 18(2), 92–99.
https://doi.org/10.1109/TASC.2008.922239
Zong, L., Li, X., Dong, W., & Zhai, M. (2019). Analysis and design for hybrid
magnetic levitation controller in medium-low speed Maglev train.
Proceedings of 2019 IEEE 3rd Information Technology, Networking,
Electronic and Automation Control Conference, ITNEC 2019, Itnec, 2522–
2526. https://doi.org/10.1109/ITNEC.2019.8729432
admin, s. w. (2021). sensorkitx40wiki. Retrieved from sensorkit.net:
https://sensorkit.en.joy-it.net/index.php?title=KY-
024_Linear_magnetic_Hall_Sensor
components101. (2021). Retrieved from components101:
https://components101.com/development-boards/nodemcu-esp8266-
pinout-features-and-datasheet
Estek, B. (2015). LM2596 3A Step-Down Voltage Regulator datasheet. beijing:
ESTEK Electronic Co.
Habib, M. (2020). Manufaktur Prototype Kereta Berbasis Maglev . Madiun: PPI
Madiun.
Rightbattery. (2021). rightbattery.com. Retrieved from 3S 11.1V 180 mAh
Turnigy Nano-Tech 25-40C LiPo Battery Tests:
https://rightbattery.com/tag/turnigy-nano-tech/
Technology, H. (2021). BTS7960 High Current 43A H-Bridge Motor Driver.
handsontech.
7 LAMPIRAN
LAMPIRAN 1 Fungsi Transfer Sensor Hall effect
V out (s)
H ( s )=
∅ (s)
V out − ( 0,5 .V s ) ( s)
¿ 640
∫ ❑ B ( 6,25 . 10− 4 .V s )( s)
−640
V out −(0,5 .V s )( s)
¿
1 640
B ¿ (6,25 . 10− 4 . V s)(s)
2 − 640
V out −(0,5 . V s )(s )
¿
1 1 −4
409.600− 409.600 ( B ) (6,25 .10 . V s )(s)
2 2
V out −(0,5 V s )(s )
¿ −4
B( 6,25. 10 .V s)( s)
V out −(0,5. V s )( s)
¿
S ( B ) (6,25 . 10− 4 . V s)(s)
V out ( 0,5. V s ) (s)

¿ −
SB( 6,25. 10− 4 .V s) (s)B(6,25. 10− 4 .V s)
V out −(0,5. V s)( s)

¿
( s ) B(6,25 . 10− 4 . V s)
1
¿ −1
S V out −( 0,5 .V s)10
−4
S B(6,25 . 10 . V s )
1
1 1
¿ −1
x
S . V out −(0,5 .V s) 10 S . B(6,25 .10 −4 . V s )
1
¿ 2
S . V out . B −¿ ¿
1
¿ 2 −1
S . V out . B −(3,125 .Vs )
1
¿
S . V out . B −3,125 . Vs−1
2
( Surya A . A . , 2021 ) Properties

Lampiran 1 Program Mikrokontroler
#include <Arduino.h> // library arduino

#include <ESP8266WiFi.h>
#include <BlynkSimpleEsp8266.h>
#include <SimpleTimer.h>
#define BLYNK_PRINT Serial
#define engineSwitch V0 //pin virtual di blynk
#define accelSwitch V1 //pin virtual di blynk
#define brakeSwitch V2 //pin virtual di blynk
#define actSpeed V3 //pin virtual di blynk
#define sliderSpeed V4 //pin virtual di blynk
WidgetLED ledEngine(V5), ledFwd(V6), ledRvs(V7), ledBrk (V8); // pin virtual di blynk untuk
led indikator
SimpleTimer timer; // variabel simple timer
const int ledPin = 16;
const int dirA1 = 14; //d5 pin dir a driver 1
const int dirB1 = 12; //d6 pin dir b driver 1
const int dirA2 = 13; //d7 pin dir a driver 2
const int dirB2 = 15; //d8 pin dir b driver 2
const int hallKiri = 4; // pin hall kiri
const int hallKanan = 5; // pin hall kanan
const int hallAnalog = A0; // pin analog
int hallKiriVal; // var menyimpan nilai hall kiri
int hallKananVal; // var menyimpan nilai hall kanan
int ledState; // var untuk menyimpan nilai status led indikator
int engineSwitchState; // var untuk menyimpan nilai switch engine
int accelSwitchState; // var untuk menyimpan nilai switch akselerasi
int brakeSwitchState; // var unutk menyimpan nilai brake
int actSpeedStatus; // var untuk menyimpan nilai speed
int sliderSpeedStatus; // var untuk meyimpan nilai slider speed
long int waktu1, waktu2, waktu3; // var untuk menyimpan nilai waktu
String statusWahana = " "; // var untuk menyimpan status wahana
char auth [] = "9LRM7kl8KSoyfjV08N60D3ZqMNTnxJXt"; //ipong SE - auth token untuk ke
blynk
//char auth [] = "ps6e8TMJLHSuIHfRbbWY1meu3yTPk-O5"; // auth token untuk ke blynk
char ssid [] = "Odading Mang Oleh"; // nama wifi
char pass [] = "magelangan"; // password wifi
int spdWahana = 0; // var untuk delay speed wahana
int blynkStatus; // var untuk status masuk ke blynk
float kec; // var untuk nilai kecepatan
float jarakMagnet = 2.2; // var untuk titik jarak antar magnet
int countInterval = 0;
int count = 0; // var count
unsigned long runMillis; // var untuk menyimpan nilai millis
//fungsi untuk mengitim data
void sendUptime () {
Blynk.virtualWrite(actSpeed, actSpeedStatus);
}
// fungsi untuk menyimpan nilai switch
BLYNK_WRITE(engineSwitch) {
engineSwitchState = param.asInt ();
}
BLYNK_WRITE(accelSwitch) {
accelSwitchState = param.asInt ();
}
BLYNK_WRITE(brakeSwitch) {
brakeSwitchState = param.asInt();
}
BLYNK_WRITE(sliderSpeed) {
sliderSpeedStatus = param.asInt();
}
int analogRead1() {
digitalWrite(hallKanan, HIGH); // Turn D1 On
digitalWrite(hallKiri, LOW); // Turn D2 Off
}
int analogRead2() {
digitalWrite(hallKiri, LOW); // Turn D1 On
digitalWrite(hallKanan, HIGH); // Turn D2 Off
}
// inisialisasi input dan output
void setup() {
// put your setup code here, to run once:
Serial.begin(115200); // baudrate unutk serial monitor
Serial.print("Tes Maglep BLYNK");
pinMode(ledPin, OUTPUT); // led sebagai output
pinMode(hallKiri, INPUT_PULLUP); // hall kiri sebagai input
pinMode(hallKanan, INPUT_PULLUP); // hall kanan sebagai output
for (int i = 0; i < 5; i++) { //led berkedip 8 kali. tanda masuk program
digitalWrite(ledPin, 1);
delay(100);
delay(100);
}
WiFi.begin(ssid, pass); // memulai koneksi
//ketika sedang mencoba mengkoneksikan ke wifi
while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) {
//led berkedip
digitalWrite(ledPin, digitalRead(ledPin) ^ 1);
delay(50);
Serial.println("Connecting..");
}
//jika terkoneksi lanjut ke void loop
Serial.println("Connection OK");
Serial.println(WiFi.localIP());
timer.setInterval(100, sendUptime); //set interval ke blynk 1000 ms
Blynk.begin(auth, ssid, pass, "blynk-cloud.com", 8080); // memulai koneksi ke blynk
pinMode(dirA1, OUTPUT); // driver 1 dir a sebagai output
pinMode(dirB1, OUTPUT); // driver 1 dir b sebagai output
pinMode(dirA2, OUTPUT); // driver 2 dir a sebagai output
pinMode(dirB2, OUTPUT); // driver 2 dir b sebagai output
delay(1000);
blynkStatus = 1;
ledEngine.off();
ledFwd.off();
ledRvs.off();
ledBrk.off();
}
void loop() {
// put your main code here, to run repeatedly:
Blynk.run();
timer.run();
hitungKecepatan();
hallKiriVal = digitalRead(hallKiri);
hallKananVal = digitalRead(hallKanan);
if (blynkStatus == 1)
spdWahana = map(sliderSpeedStatus, 500, 1000, 500, 80); // map slider di blynk
if (engineSwitchState == 1) {
ledEngine.on();
}
if (engineSwitchState == 0) {
ledEngine.off();
ledFwd.off();
ledRvs.off();
moveStop();
}
if (engineSwitchState == 1 && accelSwitchState == 0) {
ledFwd.on();
ledRvs.off();
moveMaju();
}
if (engineSwitchState == 1 && accelSwitchState == 1) {
ledRvs.on();
ledFwd.off();
moveMundur();
}
}
if (brakeSwitchState == 1) {
blynkStatus = 0;
ledBrk.on();
moveBrake();
}
if (brakeSwitchState == 0) {
ledBrk.off();
blynkStatus = 1;
}
actSpeedStatus = spdWahana;
}
void hitungKecepatan() {
//perhitungan kecepatan
runMillis = millis();
countInterval++;
if (hallKiriVal == 1) {
count = 1;
}
if (hallKananVal == 1) {
count = 2;
}
waktu3 = waktu2 - waktu1; // waktu tempuh = waktu2 - waktu1
kec = jarakMagnet / waktu3; // rumus kecepatan jarak / waktu tempuh antar 2 magnet
if (count == 2) {
Serial.print(" waktu1:");
Serial.print(waktu1);
Serial.print(" - waktu2:");
Serial.print(waktu2);
Serial.print(" -> kecepatan:");
Serial.println(kec);
count = 0;
countInterval = 0;
}
}
//fungsi gerak maju
void moveMaju() {
Serial.print("F\t");
//pergerakan pertama maju
digitalWrite(dirA1, 1);
digitalWrite(dirB1, 0);
delay(spdWahana); // jeda lilitan 1
delay(100); // delay untuk driver 1 ke driver 2
//pergerakan kedua maju
}
//fungsi gerak mundur
void moveMundur() {
Serial.print("B\t");
//pergerakan pertama mundur
//pergerakan kedua maju
}
//fungsi stop
void moveStop() {
}
//fungsi brake
void moveBrake() {
spdWahana = 0;
}
void hall() {
if (hallKiriVal == 1 && hallKananVal == 0) {
}
}
Lampiran 2 Prototype Maglev

Lampiran 3 Integrasi Komponen
Lampiran 4 Pengujian

Magnetically Levitated Trains) Untuk Mengatur: Pergerakan Kereta Dengan Menggunakan

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Deskripsi Asli:

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Magnetically Levitated Trains) Untuk Mengatur: Pergerakan Kereta Dengan Menggunakan

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

SISTEM PENGENDALIAN PADA PROTOTYPE KERETA MAGLEV

(MAGNETICALLY LEVITATED TRAINS) UNTUK MENGATUR

ADAM SURYA ABIDIN

Dosen Pembimbing I Dosen Penguji I

ANDRI PRADIPTA, S.T., M.T. SANTI TRIWIJAYA, S.T., M.T.

Dosen Pembimbing II Dosen Penguji II

SUNARDI, S.Pd., M.Eng. NATRIYA FAISAL RACHMAN, M.Pd.

Dosen Penguji III

DARA AULIA FERYANDO, S.T., M.T.

ARIEF DARMAWAN, A.Md. KA., S.ST., M.M., IPM.

ADAM SURYA ABIDIN

ADAM SURYA ABIDIN

1. Orang tua yang selalu mendukung dalam proses pembelajaran di PPI

Madiun, 31 Mei 2021

Adam Surya Abidin

SISTEM PENGENDALIAN PADA PROTOTYPE KERETA MAGLEV

Kereta cepat Maglev (Magnetic Levitation) menggunakan medan magnet untuk

Kata Kunci: Maglev, Sensor Hall effect, Blynk, Elektromagnetik

MODIFICATION OF THE CONTROL SYSTEM OF MAGNETICALLY

Keywords: Maglev, Hall effect Sensor, Blynk, Electromagnetic

Tabel 3. 1 Pin Out NodeMCU ESP 8266 25

Tabel 4. 1 Tabel Widget Box 47

Gambar 2. 1 Sistem Inductrack 8

Gambar 3. 1 Diagram Alir Penelitian 17

Gambar 4. 1 Penguijian Widget Box Blynk 46

Sistem pengendali Maglev menggunakan beberapa macam metode

Pengendalian kereta Maglev untuk menghasilkan gaya levitasi diperoleh

Sedangkan pada penelitian sebelumnya mengenai kereta Maglev di kampus

1. Prototype kereta Maglev belum memiliki sistem kendali

Gambar 1. 1 Prototype kereta Maglev penelitian sebelumnya. (Habib, 2020)

Dalam penelitian ini dikembangkan sistem kendali prototype kereta Maglev

Berdasarkan latar belakang yang telah dijelaskan di atas, maka dapat

1. Bagaimana perancangan sistem kendali Prototype kereta Maglev untuk

Penyusunan Tugas Akhir ini memiliki batasan masalah yang nantinya

11. Interface yang digunakan adalah aplikasi Blynk dengan

1.4 Maksud dan Tujuan

Dari penelitian tugas akhir ini diharapkan dapat memberikan manfaat

1. Meningkatkan wawasan dan pengetahuan tentang kereta Maglev

1.5.2 Manfaat Bagi Lembaga

1. Sebagai media pembelajaran dan inovasi baru media praktikum

17. TINJAUAN PUSTAKA

(Habib, 2020) Prototype Maglev menggunakan metode inductrack. Metode

Kim, n.d (2009) melakukan penelitian dengan pendekatan gain scheduling

Lee et al., (2006) menyatakan Magnet dibentuk oleh pergerakan muatan

Langkah awal menciptakan sistem melayang magnetic sederhana

(Ansay et al., 2015) Sistem Maglev membutuhkan sensor dan pengendalian

Barie & Chiasson, (1996) melakukan penelitian dengan membandingkan

Prototype kereta Maglev pada penelitian kali ini menggunakan sistem

2.2 Dasar Teori

Gambar 2. 1 Sistem Inductrack (Post & Ryutov, 2000)

Pada sistem inductrack prototype Maglev didesain untuk kecepatan rendah.

Pada prototype desain penelitian kereta Maglev memiliki spesifikasi sebagi

Tabel 2. 1 Spesifikasi Beban Prototype Kereta Maglev

Gambar 2. 3 Sistem Maglev (Kusagawa et al., 2004)

Gambar 2. 4 Sistem Loop Terbuka

Gambar 2. 5 Fungsi transfer sistem loop terbuka

Pengaturan sistem kendali LIMs pada prototype Maglev adalah mengatur

Sedangkan fungsi transfer plant (G(s)) dapat diuraikan sebagai berikut:

Transfer fungsi pengatur kecepatan stepping LIMs hanya untuk pola

Efek hall memberikan arah kemagnetan berdasarkan pada gerakan magnet

Fungsi transfer sensor hall effect menggambarkan output adalah fungsi

V out ( Volt )=( 6.25 x 10 −4 x Vs ) B+ ( 0.5 x Vs ) (2-7)