Kerja Praktek

IDENTIFIKASI SISTEM HIDROLIK DENGAN
PARAMETER GAIN
LAPORAN KERJA PRAKTEK
Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat menempuh dan lulus

mata kuliah Kerja Praktek (IME 184211-03)
Disusun Oleh:
Felix Saputra (NPM: 2015630015)

Idham Hanif Ayega (NPM: 2015630022)
Ivan Dwi Putra (NPM: 2015630029)
PROGRAM STUDI SARJANA

TEKNIK ELEKTRO (KONSENTRASI MEKATRONIKA)
FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI
UNIVERSITAS KATOLIK PARAHYANGAN
BANDUNG
2018
PARAMETER GAIN
LAPORAN KERJA PRAKTEK
Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat menempuh dan lulus

mata kuliah Kerja Praktek (IME 184211-03)
Disusun Oleh:

Dosen Pembimbing :
Oetomo, S.T., M.T.
Program Studi Sarjana

Teknik Elektro (Konsentrasi Mekatronika)
Fakultas Teknologi Industri
Universitas Katolik Parahyangan
2018
LEMBAR PENGESAHAN PERUSAHAAN
Menyatakan bahwa,
Telah melaksanakan Kerja Praktek di :
BT MEPPO
Klaster Teknologi Produksi, Maritim dan Transportasi Kawasan PUSPIPTEK Gd.
Teknologi 2 BPPT No. 251 Lt. 2, Serpong Tangerang Selatan,
Banten - 15314, Indonesia
pada waktu:
4 Juni - 3 Agustus 2018
dan
Telah menyusun Laporan Kerja Praktek dengan judul :

PARAMETER GAIN
Serpong,. . .
Ir. Nasril, M.T.

Kepala Laboratorium Mesin Perkakas
PERSETUJUAN PEMBIMBING
Judul Laporan Kerja Praktek:

PARAMETER GAIN
Peserta Kerja Praktek:

Peserta Kerja Praktek di atas telah melaksanakan penyusunan Laporan Kerja

Praktek sesuai ketentuan yang telah ditetapkan serta dinyatakan layak untuk
mengikuti Sidang Kerja Praktek.
Catatan Pembimbing:
Bandung,. . . . . . . . .
Oetomo, S.T., M.T.

Dosen Pembimbing
PERNYATAAN TIDAK MENCONTEK ATAU
MELAKUKAN TINDAKAN PLAGIAT
Kami yang bertandatangan dibawah ini,

Dengan ini menyatakan bahwa laporan Kerja Praktek dengan judul:
”IDENTIFIKASI SISTEM HIDROLIK DENGAN PARAMETER GAIN”
adalah hasil pekerjaan kami dan seluruh ide, pendapat atau materi dari
sumber lain telah dikutip dengan cara penulisan referensi yang sesuai.
Pernyataan ini kami buat dengan sebenar-benarnya dan jika pernyataan ini
tidak sesuai dengan kenyataan maka kami bersedia menanggung sanksi yang
akan dikenakan kepada kami.
Bandung,. . . . . . . . .
Felix Saputra Idham Hanif Ayega Ivan Dwi Putra

NPM: 2015630015 NPM: 2015630022 NPM: 2015630029
Abstrak
Pengendalian posisi piston elektrohidrolik menggunakan power amplifier vic-

kers EHA-PAM-291-A-20 dan servo valve sesuai dengan input dari program.
Pengendalian posisi piston ini berdasarkan percobaan dengan melakukan input
pada program dan melihat output jarak yang terbaca oleh sensor linear scale.
Ketelitian pada data yang didapat mencapai ±10 mikron. Pengambilan data
percobaan dilakukan dengan metode pengukuran langsung. Tujuan penelitian
ini untuk mengatasi ketidakstabilan pemegangan ragum pada mesin CNC saat
melakukan pemotongan.
Kata kunci:
Elektrohidrolik; sensor linear scale; program; ragum CNC;
i
Kata Pengantar
Puji dan syukur dipanjatkan kepada Tuhan Yang Maha Esa atas berkat dan
rahmat-Nya laporan kerja praktik lapangan ini dapat diselesaikan. Disadari
bahwa bahwa tanpa bantuan dan bimbingan dari berbagai pihak, penulisan
laporan kerja praktik ini tidak akan terselesaikan. Oleh karena itu, penulis
mengucapkan terima kasih kepada:
1. Orang tua dan keluarga yang telah memberikan bantuan secara material
dan moral;
2. Dr. Ir. Bagus Arthaya, M.Eng selaku ketua Program Studi Teknik Elek-
tro Konsentrasi Mekatronika atas rekomendasi beliau mengenai tempat
praktek kerja lapangan;
3. Levin Halim S.T., M.T. selaku koordinator praktek kerja lapangan yang
telah menyiapkan serta membimbing untuk persiapan kerja praktik;
4. Oetomo, S.T., M.T. selaku dosen pembimbing Kerja Praktek di Program

Studi Sarjana Teknik Elektro (Konsentrasi Mekatronika) Universitas Ka-
tolik Parahyangan;
5. Ir. Teddy Alhady Lubis, M.Eng selaku Kepala Balai Mesin Perkakas,
Produksi dan Otomasi (MEPPO);
6. Ir. Nasril, M.T. selaku pembimbing Kerja Praktek Balai Mesin Perkakas,
Produksi dan Otomasi (MEPPO);
7. Pihak BPPT – MEPPO bagian Tata Usaha serta seluruh staff di bagi-
an Lab Perkakas yang telah menyediakan waktu, tempat, kesempatan
serta segala bentuk kebutuhan bahan dan materi pembelajaran maupun
sarana dan prasarana yang dibutuhkan;
8. Sahabat yang telah banyak membantu dalam menyelesaikan laporan

praktek kerja lapangan ini.
Penulisan laporan kerja praktik ini dilakukan dalam rangka memenuhi salah
satu syarat untuk mencapai gelar Sarjana Teknik di Program Studi Teknik
Elektro Konsentrasi Mekatronika. Karya tulis ini berisikan tentang kendali
sistem elektropneumatik menggunakan katup solenoid berbasis Aerotech CP20
yang akan dianalisa dan dibahas lebih lanjut.
ii
Akhir kata, mohon maaf yang sebesar-besarnya jika ada kekurangan maupun
hal-hal yang tidak berkenan pada laporan praktek kerja lapangan ini, semoga
Tuhan Yang Maha Esa berkenan membalas segala kebaikan dari semua pihak
yang telah membantu dan besar harapan untuk laporan praktek kerja lapang-
an ini dapat memberikan manfaat serta pengembangan ilmu pengetahuan ke
depannya.
iii
Daftar Isi
Abstrak i
Kata Pengantar ii
Daftar Isi iv
Daftar Tabel vii
Daftar Gambar viii
Daftar Lampiran x
Bab 1 Pendahuluan 1
1.1 Latar Belakang Masalah 1
1.2 Identifikasi dan Perumusan Masalah. 2
1.3 Batasan Masalah dan Asumsi 2
1.4 Tujuan Kerja Praktek 2
1.5 Manfaat Kerja Praktek 3
1.5.1 Bagi Mahasiswa 3
1.5.2 Bagi Lembaga Pendidikan 3
1.5.3 Bagi Perusahaan 3
1.6 Metodologi Kerja Praktek 3
1.7 Sistematika Penulisan 4
Bab 2 Tinjauan Perusahaan 6

2.1 Sekilas Perusahaan 6
2.2 Sejarah Perusahaan 6
2.2.1 Latar Belakang 6
2.2.2 Sejarah Pengembangan MEPPO 8
2.3 Visi, Misi, dan Tujuan Perusahaan 10
2.4 Struktur Organisasi 11
2.5 Deskripsi Tugas Struktur Organisasi 11
2.6 Departemen Mechatronics dalam Perusahaan 11
Bab 3 Teori Dasar 13

3.1 Gerak Lurus Beraturan 13
iv
3.2 Tekanan 13
3.3 Piston Pumps 13
3.4 Servo Valve 14
3.5 Induction Motor TATUNG CO 15
3.6 Power Amplifier Vickers EHA-PAM-291-A-20 17
3.7 Linear Scale Magnescale SR138-060R 19
3.8 Dial Indicator 20
3.9 Pengukuran Langsung dan Tidak Langsung 21
3.10 Hukum Ohm 21
3.11 Pulse Width Modulation 22
3.12 Fluida Incompressible 22
3.13 DAC 22
3.14 Driver Nservo 22
3.15 Port Serial 25
3.16 Aerotech A3200 26
3.17 PID Controller 26
3.18 Plant 27
3.18.1 Feedforward 28
3.18.2 Digital Filter 28
3.18.3 Open Loop 29
3.18.4 Closed – loop 29
3.19 Sistem Hidraulik 29
3.20 Kelebihan dan Kekurangan Sistem Hidraulik 29
3.21 Konfigurasi dari Electro-Hydraulic Servo 30
3.22 Bode Diagram 31
Bab 4 Pengolahan Data dan Pengumpulan Data 32

4.1 Pengaruh Flow dan Pressure Pada Piston Pumps Terhadap Te-
kanan Yang Dihasilkan Oleh Sistem Hidrolik 32
4.2 Pengaruh Tegangan Masukkan Pada Power Amplifier Terhadap
Kecepatan Gerak Piston 33
4.3 Pengaruh Tekanan Keluaran Pada Sistem Hidrolik Terhadap
4.4 Data perbandingan Posisi Piston Antara Input Pada Program
dengan Output yang Terbaca Oleh Sensor Linear Scale (LVDT) 35
4.5 Data Waktu yang Dicapai Oleh Piston Untuk Mencapai Jarak
yang Ditentukan dengan Kecepatan Konstan 41
v
4.6 Data Perbandingan Waktu Mencapai Posisi Yang ditentukan
Dengan Kecepatan yang Berbeda-beda 42
4.7 Grafik Tuning Piston 43
Bab 5 Analisis dan Usulan Perbaikan Sistem 50

5.1 Pengaruh Flow dan Pressure Pada Piston Pumps Terhadap Te-
kanan Yang Dihasilkan Oleh Sistem Hidrolik 50
5.2 Pengaruh Tekanan Keluaran Pada Sistem Hidrolik Terhadap
5.3 Pengaruh Tegangan Masukkan Pada Power Amplifier Terhadap
5.3.1 Analisa Perbandingan Data Perbandingan Posisi Piston
dengan Data Posisi Yang Terbaca Pada Sensor Linear
Scale (LVDT) 51
5.3.2 Analisa Waktu yang Dicapai Piston Untuk Mencapai Ja-
rak yang Ditentukan Dengan Kecepatan Konstan 52
5.3.3 Analisa Waktu Yang Dicapai Piston Untuk Mencapai
Jarak Konstan Yang sudah Ditentukan Apabila Kece-
patan dinaikkan Secara Bertahap 52
5.4 Analisa Grafik Tuning Piston 52
5.5 Simulasi respon Servo Valve dengan menggunakan Bode Dia-
gram dan Pengontrol PI 52
Bab 6 Kesimpulan dan Saran 54

6.1 Kesimpulan 54
6.2 Saran 54
Daftar Pustaka 55
vi
Daftar Tabel
Tabel 4.1 Percobaan Pengaruh Flow Pada Piston Pumps Terhadap

Tekanan Yang Dihasilkan Oleh Sistem Hidrolik dengan
Pressure konstan 32
Tabel 4.2 Percobaan Pengaruh Pressure Pada Piston Pumps Ter-
hadap Tekanan Yang Dihasilkan Oleh Sistem Hidrolik de-
ngan flow konstan 33
Tabel 4.3 Pengaruh Tegangan Masukkan Pada Power AmplifierTer-
hadap Kecepatan Gerak Piston 34
Tabel 4.4 Pengaruh Tekanan Keluaran Pada Sistem Hidrolik Ter-
hadap Kecepatan Gerak Piston 35
Tabel 4.5 Perbandingan Posisi Program dengan Posisi Terbaca De-
ngan Parameter Kpos=31 36
Tabel 4.6 Lanjutan Tabel 4.5 37
ngan Parameter Kpos = 29 38
Tabel 4.8 Lanjutan Tabel 4.7 39
ngan Parameter Kpos = 29 40
Tabel 4.10Lanjutan Tabel 4.9 41
Tabel 4.11Perbandingan Waktu Piston Mencapai Jarak yang Diten-
tukan dengan Kecepatan Konstan 42
Tabel 4.12Perbandingan Waktu Piston Mencapai Jarak yang Di-
tentukan dengan Kecepatan Yang Dilakukan Perubahan
Secara Perlahan 43
vii
Daftar Gambar
Gambar 1.1 Metodologi Kerja Praktek 4
Gambar 2.1 Sistem Produksi 7

Gambar 2.2 Potensi Pertumbuhan Pasar Dunia dan Posisi Industri
Indonesia 7
Gambar 2.3 Pengembangan MEPPO dan 4 Tahap Transformasi
Teknologi 8
Gambar 2.4 Bagan Struktur Organisasi BT-MEPPO 11
Gambar 3.1 Detail pada Piston Pumps 14

Gambar 3.2 Detil Servo Valve 14
Gambar 3.3 Servo Valve Aktual 15
Gambar 3.4 Induction Motor TATUNG CO. 15
Gambar 3.5 Motor 3 Fasa 16
Gambar 3.6 Jenis Motor 3 Fasa 17
Gambar 3.7 Datasheet Power Amplifier Vickers EHA-PAM-291-A-20 18
Gambar 3.8 Power Amplifier Vickers EHA-PAM-291-A-20 19
Gambar 3.9 Linear Scale Magnescale SR138-060R 20
Gambar 3.10Dial Indicator 20
Gambar 3.11Driver Nservo 23
Gambar 3.12Spesifikasi Driver Nservo 23
Gambar 3.13Driver Nservo Aktual 24
Gambar 3.14Port Amplifier 24
Gambar 3.15Port Enkoder 25
Gambar 3.16Port Serial 25
Gambar 3.17Port Serial 26
Gambar 3.18Elemen dasar pada Servo Hidraulik 30
Gambar 4.1 Tuning 1 44

viii
Gambar 4.10Tuning 10 49
ix
Daftar Lampiran
Beberapa Form Penting 56
x
Bab 1
Pendahuluan
1.1 Latar Belakang Masalah
Sistem hidrolik merupakan salah satu alat yang memiliki peran penting dalam
perindustrian masa kini, baik dalam industri pangan, manufaktur, otomotif,
dan lain sebagainya. Sistem hidrolik memiliki berbagai macam keuntungan
dan kemudahan, diantaranya adalah fleksibel, variatif, dan berefisiensi tinggi.
Dalam pengaplikasiannya, sistem hidrolik mengkombinasikan silinder hidro-
lik dengan aktuator mekanis ataupun elektronis yang bertujuan agar memiliki
fungsi yang lebih spesifik. Pada mulanya pengontrolan sistem hidrolik dila-
kukan secara manual menggunakan rangkaian saklar, kemudian berkembang
menggunakan rangkaian yang dapat di program. Namun, kedua metode pe-
ngontrolan tersebut membutuhkan bermacam jenis rangkaian dan komponen
yang kompleks, sehingga akan membutuhkan waktu apabila dilakukan pengu-
bahan pengaturan sistem hidrolik. Seiring perkembangan teknologi, bermun-
culan berbagai Software Based Machine Controller yang memungkinkan sis-
tem hidrolik bisa dilakukan dengan mudah dan cepat. Diantaranya adalah
sistem hidrolik berbasis Aerotech A3200. Aerotech A3200 merupakan sebuah
kontroler yang dapat diintegrasikan dengan sistem hidrolik. Kontroler jenis
ini memungkinkan sebuah sistem hidrolik melakukan tugasnya dengan tingkat
kepresisian dan keakuraran yang tinggi. Salah satu contoh dalam pengapli-
kasian Aerotech A3200 pada sistem hidrolik adalah pemegangan ragum pada
mesin CNC ( Computer Numerical Control ). Penggunaan sistem hidrolik pa-
da mesin CNC merupakan hal yang sangat umum. Namun, dalam penggunaan
sistem hidrolik pada mesin CNC sering ditemui ketidaksesuaian pada hasil pro-
duk yang diakibatkan adanya pergerakan ragum ketika proses pemesinan. Hal
ini terjadi akibat kesalahan pengaturan baik flow maupun press pada sistem
hidrolik dalam ragum mesin CNC. Oleh karena itu, pada laporan Kerja Prak-
tik ini akan dijabarkan mengenai analisa sistem pada sistem hidrolik berbasis
Aerotech A3200.
1
1.2 Identifikasi dan Perumusan Masalah.
Berdasarkan latar belakang diatas, maka permasalahan dalam laporan Kerja

Praktik ini meliputi analisa mekanik pada pergerakan piston dalam sistem
hidrolik berbasis power amplifier Vickers EHA-PAM-291-A-20 serta analisa
kontrol Aerotech A3200 dengan tujuan untuk menggendalikan servo valve yang
mengatur masuk dan keluarnya fluida yang berada di mesin hidrolik.
1.3 Batasan Masalah dan Asumsi
Berdasarkan rumusan masalah diatas, maka batasan-batasan masalah pada

laporan Kerja Praktik ini adalah sebagai berikut :
1. Berfokus pada analisa mekanik pada sistem hidrolik berbasis power am-
plifier EHA-PAM-291-A-20.
2. Analisa pergerakan piston terhadap perubahan tekanan sistem hidrolik
yang dipengaruhi oleh pengaturan flow dan pressure pada piston pumps.
3. Motor yang digunakan untuk mengalirkan fluida adalah jenis motor in-
duksi 3 fasa.
4. Mencari nilai beberapa gain tetap , seperti Kpos , Kpi , Vff, Aff , Kv
dan disimulasikan menggunakan MatLab.
5. Parameter kendali yang dianalisa hanya perubahan nilai overshoot saja
karena keterbatasan time sampling pada grafik.
1.4 Tujuan Kerja Praktek
Secara umum, Kerja Praktik bertujuan untuk memberikan proyeksi kepada

mahasiswa/i mengenai etika dalam bekerja, baik dalam suatu perusahaan
ataupun lembaga instansi pemerintah. Disisi lain, Kerja Praktik mempunyai
tujuan khusus yang akan dijabarkan sebagai berikut :
1. Menggerakan piston dengan ketelitian atau akurasi sebesar 10 mikron.

2. Membuat sistem hidrolik berbasis power amplifier.
3. Mengetahui pengaruh dari flow dan pressure pada piston pumps terha-
dap tekanan keluaran pada sistem hidrolik
4. Mengatur pergerakan piston berbasis pemrograman.
2
1.5 Manfaat Kerja Praktek
Adapun manfaat Kerja Praktk dijabarkan pada poin-poin berikut :
1.5.1 Bagi Mahasiswa
1. Menambah wawasan berdasarkan displin ilmu kepada mahasiswa/i.

2. Mendapatkan pengalaman bekerja sebagai modal awal ketika ingin be-
kerja nantinya.
3. Memberikan gambaran kondisi nyata pada dunia kerja dari segi mana-
jemen yang diterapkan, kondisi fisik, teknologi yang digunakan, kinerja
karyawan serta proses produksi.
4. Menerapkan materi perkuliahan untuk memecahkan suatu masalah.
1.5.2 Bagi Lembaga Pendidikan
1. Dapat menjalin hubungan baik dengan perusahaan, dalam hal ini Lem-
baga Pendidikan yang terkait.
2. Menjadi sarana informasi mengenai perkembangan teknologi secara umum.
1.5.3 Bagi Perusahaan
1. Perusahaan dapat menjalin hubungan yang baik dengan universitas ter-

kait.
2. Mendapat masukkan berupa hasil penelitian yang dilakukan yang akan
digunakan untuk penelitian lanjutan oleh perusahaan maupun mahasis-
wa magang selanjutnya.
1.6 Metodologi Kerja Praktek
Pada kerja praktik ini, dilakukan perancangan serta analisa sistem hidrolik
berbasis servo valve dan power amplifier. Metodologi yang digunakan me-
rupakan penelitan yang berbasis eksperimen. Hasil eksperimen dikumpulkan
menggunakan pengukuran secara langsung. Perancangan sistem hidrolik ini
terbagi menjadi tiga tahap utama, yaitu pemodelan sistem secara keseluruh-
an menggunakan MatLab, penggunaan rangkaian manual berbasis switch dan
yang terakhir adalah penggerakan sistem hidrolik menggunakan pemrograman.
Berikut adalah flowchart metodologi secara detil pada sistem:
3
Gambar 1.1: Metodologi Kerja Praktek
1.7 Sistematika Penulisan
Laporan ini dibagi menjadi 6 bab, yakni sebagai berikut:
1. Bab 1 Pendahuluan. Dalam bab ini dijelaskan mengenai latar bela-

kang masalah, identifikasi dan perumusan masalah, batasan masalah dan
asumsi, tujuan Kerja Praktek, manfaat Kerja Praktek, metodologi Ker-
ja Praktek serta sistematika penulisan Laporan Kerja Praktek.Laporan
Kerja Praktek.
2. Bab 2 Tinjauan Perusahaan. Dalam bab ini dijelaskan gambaran umum
perusahaan tempat kerja praktek, termasuk nama dan lokasi perusaha-
an, hasil dan proses pada perusahaan tersebut, sistem pada perusahaan
tersebut, dan lain-lain.
3. Bab 3 Teori Dasar. Bab ini berisi teori-teori yang berhubungan dengan
pemecahan masalah dan dibutuhkan dalam pengolahan data serta ana-
lisis. Pada penelitian ini, teori-teori yang digunakan yaitu teori aktuator
elektro-pneumatik, teori medan elektromagnetik dan teori fluida.
4. Bab 4 Pengumpulan dan Pengolahan Data. Dalam bab ini dipaparkan
antara lain:
(a) Pengumpulan Data (data yang diperlukan, cara pengumpulan data,

alat pengumpulan data, dan pengujian data).
4
(b) Pengolahan Data (dijelaskan bagaimana mengolah data dan contoh
perhitungannya)
5. Bab 5 Analisis dan Usulan Perbaikan Sistem. Dalam bab ini dipaparkan
mengenai analisis hasil pengolahan data (bukan menjelaskan bagaimana
mengolah data). Jika kelompok Anda mendapat tugas untuk memba-
ngun sebuah sistem mekatronika, uraikan desain sistem Anda pada Bab
ini. Anda dapat menambahkan Bab Perancangan Sistem atau Alat, jika
memang diperlukan. Konsultasikan hal ini dengan Dosen Pembimbing
KP Anda.
6. Bab 6 Kesimpulan dan Saran. Dalam bab ini dipaparkan kesimpulan
dan saran dari hasil kegiatan kerja praktek.
5
Bab 2
Tinjauan Perusahaan
2.1 Sekilas Perusahaan
Balai Teknologi Mesin Perkakas, Teknik Produksi Dan Otomasi (BT-MEPPO)

merupakan bagian dari BPPT yang dalam struktur organisasi BPPT merupak-
an bagian dari Unit Kerja Teknologi Industri Rancang Bangun dan Rekayasa
(TIRBR) di bawah pimpinan Deputi Teknologi Industri Rancang Bangun dan
Rekayasa. Balai Teknologi Mesin, Perkakas, Produksi dan Otomasi mempu-
nyai tugas melaksanakan kegiatan pelayanan teknologi mesin perkakas, pro-
duksi, dan otomasi.
Informasi Kontak BT-MEPPO
Nama Instansi : Balai Teknologi Mesin Perkakas, Produksi, dan otomasi

Alamat : Kawasan Puspitek, Gedung Teknologi 2 No.251 dan
No.250, Serpong, Kota Tangerang Selatan, Banten, 15314, Indonesia
Telepon : 021 – 75791278
2.2 Sejarah Perusahaan
2.2.1 Latar Belakang
BPPT BT-MEPPO dirintis sejak tahun 1980-an dimana pada saat tersebut,
industri memasuki era “a new age of global competitiveness”. Agar tetap ber-
tahan dan berkembang, industri termasuk industri manufaktur di Indonesia
harus meningkatkan daya saingnya dengan mencari kiat agar proses transfor-
masi input menjadi output pada sistem produksinya yang secara umum ter-
gambar pada gambar 2.1, menjadi lebih efisien dan efektif (produknya lebih
baik, lebih murah dan lebih cepat penyerahannya).
Salah satu kata kunci dalam menghadapi era globalisasi adalah kemandirian
penguasaan teknologi yang diantaranya dibidang teknologi produksi khusus-
nya Mesin Perkakas, Teknik Produksi dan Otomasi. Ketergantungan yang
tinggi pada teknologi luar negeri menyebabkan ketergantungan akan kompo-
nen dari luar negeri dan tenaga ahli asing. Hal ini akhirnya mengakibatkan
6
Gambar 2.1: Sistem Produksi
tidak efisiensinya sebuah proses produksi dan menyebabkan rendahnya daya

saing industri Indonesia dikarenakan tingginya biaya investasi.
Gambar 2.2: Potensi Pertumbuhan Pasar Dunia dan Posisi Industri Indonesia
Situasi ketergantungan teknologi pada luar negeri terlihat pada gambar 2.2.
Gambar 2.2 diatas memperlihatkan bahwa industri Indonesia hanya berparti-
sipasi (dengan market share ≥ 2%) pada sektor pengolahan sumber daya alam
dan hampir sama sekali tidak berpartisipasi pada industri yang tingkat per-
tumbuhan dan nilai pasar ekspornya tinggi terutama permesinan. Mengingat
untuk mengolah sumber daya alam memerlukan peralatan permesinan seba-
gai barang modal dan alat produksi, maka hal ini secara total menimbulkan
negative-inflow investment.
Untuk menjawab tantangan diatas, maka penguasaan teknologi produksi teru-

tama teknologi pemesinan harus dapat dikuasai secara mandiri. Dengan latar
pemikiran di atas, Balai Mesin Perkakas Teknik Produksi dan Otomasi atau
Balai MEPPO dirintis keberadaannya sejak tahun 1980 sebagai bagian da-
lam rangkaian proses transformasi teknologi Prof. B.J. Habibie yang dikenal
dengan konsep ”berawal diakhir dan berakhir diawal”. Kaitan antara pengem-
7
bangan MEPPO dengan 4 tahap transformasi teknologi digambarkan secara
ilustrative pada gambar 2.3, dengan mengambil contoh pengem-bangan indus-
tri pesawat terbang dan Sistem Komunikasi Satelit Domestik sebagai wahana
transformasi teknologi.
Gambar 2.3: Pengembangan MEPPO dan 4 Tahap Transformasi Teknologi
Seperti diperlihatkan pada gambar 2.3, pengembangan MEPPO didesain un-

tuk mendukung tahap III proses transformasi teknologi yaitu pengembangan
produk. Oleh karena itu, tidak seperti Laboratoria BPPT yang dibangun
terdahulu seperti LUK, LAGG dan BTMP yang merupakan Laboratorium
pengujian, maka MEPPO merupakan Laboratoria Pengembangan Produk.
2.2.2 Sejarah Pengembangan MEPPO
Pengembangan MEPPO diawali dari kunjungan MNRT / Kepala BPPT Prof.

B.J. Habibie ke Berlin untuk menghadiri peresmian institusi serupa di awal
tahun 1980-an. MNRT / Kepala BPPT menugaskan Prof. Sri Hardjoko (pe-
nasihat teknis MNRT / Kepala BPPT) untuk memikirkan konsep pendirian
MEPPO dengan mengambil model seperti di TU-Berlin tetapi memperhatikan
keadaan spesifik Indonesia. Sebagai penanggung jawab pendiriannya ditunjuk
Deputi Ketua Bidang Pengkajian Industri.
Selanjutnya pada tahun 1986 dimulai pengembangan MEPPO dikaitkan de-

ngan pemikiran MNRT / Kepala BPPT untuk membangun kawasan PUSPIP-
TEK II di Bandung. Selain MEPPO, akan ditempati pula oleh Laboratoria
Mikroelektronika, Pengetahuan Bahan dan Bioteknologi. Paralel dengan ke-
giatan pencarian lahan, persiapan SDM dimulai pada tahun 1987 dengan me-
rekrut 8 (delapan) orang alumni Jurusan Teknik Mesin – ITB sebagai embrio
dan ditugaskan khusus untuk program MEPPO. Proses rekrutmen dilanjutk-
8
an sampai beberapa tahap, dan batch pertama pengiriman SDM tugas belajar
keluar negeri dilakukan pada tahun 1989.
Upaya untuk mendapatkan lahan PUSPIPTEK II di Bandung mengalami ba-

nyak kendala. Sampai akhir tahun 1996, pencarian lokasi PUSPIPTEK II
masih belum menentu. Untuk mengatasi ketidakpastian lokasi yang telah ber-
langsung lebih dari 10 tahun, maka diadakan evaluasi ulang terhadap kebijakan
pembangunan MEPPO di Bandung. Dari hasil evaluasi ini, terutama setelah
mendengarkan keterangan resmi Ketua Direksi PUSPIPTEK – Serpong ten-
tang ketersediaan tanah atau gedung di Serpong, maka MNRT/ Kepala BPPT
pada bulan Oktober 1996 memutuskan pengembangan MEPPO dialihkan ke
PUSPIPTEK – Serpong.
Dengan adanya keputusan diatas, maka disediakan gedung eks-LET di Pus-

piptek Serpong sebagai tempat bekerja sementara menunggu pembangunan
gedung baru MEPPO yang akan direncanakan kemudian pada lokasi yang te-
lah disediakan. Tetapi karena krisis moneter yang menimpa Negara kita pada
tahun 1997, menyebabkan rencana ini tidak dapat berjalan. Semua rencana
anggaran pengadaan peralatan ditunda dan pembangunan gedung baru ti-
dak diizinkan. Kondisi ini memaksa proses pemindahan MEPPO ke Serpong
tertunda, untuk sementara MEPPO dititipkan pada Direktorat Pengkajian
Industri Mesin dan Elektronika (PIME) kedeputian Pengkajian Industri.
Secara formal dan legal, BT-MEPPO diresmikan oleh Ibu Wakil Presiden Me-
gawati Soekarnoputri menjadi satuan kerja UPT Eselon III (Balai) bersama 8
laboran lainnya pada tanggal 4 April tahun 2001. Sejak saat itu pengembang-
an MEPPO di Puspiptek – Serpong dilaksanakan lebih intensif. Pada Phase
ini, telah dirumuskan Visi MEPPO 2020, misi, rencana strategis dan program
kerja jangka menengah. Kemudian diformulasikan pula rencana pengembang-
an sumber daya manusia berdasarkan konsep Job Establishment and Grading
System (JEGS) serta ditetapkannya sistem tatakelola kegiatan yang bersifat
industrial type work dan “corporate values” MEPPO. Kepala Balai MEPPO
yang pertama adalah Dr. Ir. Erzi Agson Gani, M. Eng (saat ini menjabat se-
bagai Deputi Bidang TIRBR, setelah sebelumnya menjabat Direktur PTIM),
beliau memimpin Balai MEPPO periode 2001-2009. Kepala Balai MEPPO
selanjutnya dijabat oleh Dr. Dipl. -Ing. Michael Andreas Purwoadi, DEA te-
patnya sejak Agustus 2009 sampai dengan November 2015, saat ini Dr. Dipl.
-Ing. Michael Andreas Purwoadi, DEA menjabat sebagai Direktur PTIK. Saat
ini Kepala Balai MEPPO dijabat oleh Ir. Teddy Alhady Lubis, M.Eng yang
9
sebelumnya menjabat sebagai Kepala Laboratorium Otomasi Balai MEPPO.
2.3 Visi, Misi, dan Tujuan Perusahaan
BT-MEPPO memiliki Visi, Misi, dan Tujuan dalam pelaksanaan kerjanya,

diantaranya adalah sebagai berikut:
1. Visi
Menjadi pusat teknologi produksi yang unggul dan terpercaya un-

tuk mendukung daya saing industri Indonesia melalui kemandirian
Teknologi.
2. Misi
Sebagai pusat yang terkemuka di bidang penguasaan ilmu dan tek-

nologi Mesin Perkakas, Teknik Produksi dan Otomasi.
Menjadi mitra yang andal dan terpercaya bagi setiap potential cus-
tomers terutama industri di Indonesia di bidang pengkajian dan
penerapan teknologi Mesin Perkakas, Teknik Produksi dan Otoma-
si.
3. Balai Teknologi Mesin, Perkakas, Produksi dan Otomasi memiliki fungsi
diantaranya adalah sebagai berikut :
Pelaksanaan kegiatan teknis operasional dalam rangka penerapan

dan layanan jasa teknologi mesin perkakas, produksi, dan otomasi
terhadap industri;
Pelaksanaan perekayasaan teknologi mesin perkakas, produksi, dan

otomasi;
Pelaksanaan pemeliharaan dan pengembangan sarana dan prasara-

na Balai Teknologi Mesin Perkakas, Produksi, dan Otomasi;
Pelayanan administrasi ketatausahaan di lingkungan Balai Tekno-

logi Mesin Perkakas, Produksi, dan Otomasi.
Dari fungsi diatas BT-MEPPO memiliki tujuan untuk melaksanakan ke-

giatan pelayanan teknologi mesin perkakas, produksi, dan otomasi.
10
2.4 Struktur Organisasi
Berikut adalah bagan struktur organisasi pada BT-MEPPO:
Gambar 2.4: Bagan Struktur Organisasi BT-MEPPO
2.5 Deskripsi Tugas Struktur Organisasi
Berikut adalah tugas struktur organisasi pada BT-MEPPO:
1. Sub Bagian Tata Usaha

Mempunyai tugas melaksanakan urusan kepegawaian, keuangan, tata
laksana, surat menyurat, kearsipan, perlengkapan dan rumah tangga Ba-
lai.
2. Seksi Program dan Penerapan Teknologi
Mempunyai tugas melaksanakan perekayasaan teknologi mesin perkakas,
produksi dan otomasi.
3. Seksi Kerjasama dan Pelayanan Jasa Teknologi
Mempunyai tugas melaksanakan pelayanan jasa teknologi, kerjasama
teknis, pelayanan informasi di bidang teknologi mesin perkakas, produk-
si, dan otomasi serta memelihara dan pengembangan sarana prasarana.
2.6 Departemen Mechatronics dalam Perusahaan
Dalam pembagian ranah kerjanya, BT-MEPPO dibagi atas tiga laboratorium,

yaitu Laboratorium Mesin dan Perkakas yang bergerak di bidang desain dan
11
pengembangan mesin perkakas untuk industri dan pengukuran mesin perkakas.
Pada Laboratorium Mesin dan Perkakas dibagi atas dua divisi, yaitu Divisi
Struktur Mesin Perkakas dan Divisi Metrologi Mesin Perkakas.
Laboratorium yang kedua terdapat Laboratorium Teknik Produksi yang ber-

gerak di bidang desain, pengembangan dan penerapan kemajuan teknologi
proses pemesinan, Integrasi Reverse Engineering, dan Desain dan penerapan
sistem PPC dan Shop-floor control. Pada Laboratorium Teknik Produksi di-
bagi atas dua divisi, yaitu Divisi Proses Teknik Produksi dan Divisi Computer
Integrated Manufacturing (CIM) Teknik Produksi.
Selanjutnya adalah Laboratorium Otomasi yang bergerak di bidang desain dan

pengembangan robotika dan inteligensi mesin dan desain dan pengembangan
otomasi industri. Pada Laboratorium Otomasi dibagi atas dua divisi, yaitu
Divisi Robotika dan Inteligensi Mesin dan Divisi Otomasi Industri.
12
Bab 3
Teori Dasar
3.1 Gerak Lurus Beraturan
Gerak Lurus Beraturan adalah suatu gerak lurus yang mempunyai kecepatan
konstan. Maka nilai percepatannya adalah a = 0 . Gerakan GLB berbentuk
linear dan nilai kecepatannya adalah hasil bagi jarak dengan waktu yang di-
tempuh [1], atau berdasarkan rumus matematis dapat digambarkan sebagai
berikut:
s = t.v (3.1)
Keterangan :
1. s adalah jarak dengan satuan Meter (m).

2. t adalah waktu dengan satuan Detik (s).
3. v adalah kecepatan dengan satuan Meter per Detik (m/s).
3.2 Tekanan
Tekanan merupakan besaran fisika yang digunakan untuk menyatakan besar

gaya yang bekerja pada satuan luas tertentu. Besar tekanan yang dihasilkan
oleh sebuah gaya berbanding lurus dengan besar gaya dan berbanding terba-
lik dengan luas bidang tekan [2]. Berikut adalah persamaan matematis dari
tekanan :
F
P = (3.2)
A
1. P adalah tekanan dengan satuan Pascal (Pa).
2. F adalah gaya dengan satuan Newton (N).
3. A adalah luas penampang dengan satuan Meter kuadrat (m2).
3.3 Piston Pumps
Piston Pumps adalah salah satu jenis dari positive displacement pump dima-
na segel bertekanan tinggi bergerak maju mundur dengan piston [?]. Piston
pumps dapat digunakan untuk menggerakan cairan atau menekan gas. Pada
13
sistem hidrolik ini, digunakan juga sebuah piston pump untuk mengatur flow
dan pressure pada cairan hidrolik.
Gambar 3.1: Detail pada Piston Pumps
3.4 Servo Valve
Servo Valve adalah sebuah katup yang dioperasikan secara elektrik yang meng-
ontrol bagaimana cairan hidrolik dikirim kepada aktuator. Servo valve sering
digunakan untuk mengontrol silinder dengan sinyal elektrik yang sangat kecil.
Selain itu, kelebihan dari servo valve adalah dapat memberikan kontrol posisi
yang presisi, kecepatan, tekanan dan gaya dengan sangat baik.
Gambar 3.2: Detil Servo Valve
14
Gambar 3.3: Servo Valve Aktual
3.5 Induction Motor TATUNG CO
Fungsi Hydraulic Motor berkebalikan dengan cara kerja power driven pump.
Pump berfungsi untuk menerima gaya rotasi dari engine atau alat lainya untuk
dikonversi menjadi tekanan hidrolik. Sedangkan, Hydraulic Motor berfungsi
untuk menerima tekanan fluida dan mengkonversinya menjadi gerakan rotasi.
Pada umumnya, gerakan rotasi dari hydraulic motor dapat diubah dengan
membalikkan aliran fluida pada ports motor.
Gambar 3.4: Induction Motor TATUNG CO.
Pada penelitian ini, digunakan jenis motor induksi 3 fasa. Motor listrik 3
15
fasa adalah motor yang bekerja dengan memanfaatkan perbedaan fasa pada
sumber untuk menimbulkan gaya putar pada bagian rotornya [?]. Perbedaan
fasa pada motor 3 fasa didapat langsung dari sumber. Hal tersebut yang
menjadi pembeda antara motor 1 fasa dengan motor 3 fasa.
Gambar 3.5: Motor 3 Fasa
Terdapat dua tipe motor 3 fasa jika dilihat dari lilitan pada rotornya, yakni ro-
tor belitan (wound rotor ) dan rotor sangkar tupai (squirrel-cage rotor). Motor
3 fasa rotor belitan (wound rotor ) adalah tipe motor induksi yang lilitan rotor
dan statornya terbuat dari bahan yang sama. Sedangkan motor 3 fasa rotor
sangkar tupai (squirrel-cage rotor ) adalah tipe motor induksi yang konstruksi
rotornya tersusun dari beberapa batangan logam yang dimasukkan melewati
slot-slot yang ada pada rotor motor, kemudian pada setiap bagiannya disa-
tukan oleh cincin. Akibat dari penyatuan tersebut, terjadi hubungan singkat
antara batangan logam dengan batangan logam yang lainnya.
16
Gambar 3.6: Jenis Motor 3 Fasa
3.6 Power Amplifier Vickers EHA-PAM-291-A-20
Power Amplifier atau dalam bahasa Indonesia disebut dengan Penguat Da-
ya adalah sebuah rangkaian elektronika yang berfungsi untuk memperkuat
atau memperbesar sinyal masukan. Salah satu cara untuk mengklasifikasikan
jenis-jenis Power Amplifier atau Penguat Daya adalah dengan cara pembagian
“KELAS” pada Power Amplifier. Pada umumnya, Kelas amplifier yang sering
digunakan dapat dibagi menjadi Kelas A, Kelas AB, Kelas B, Kelas C dan
Kelas D. Berikut adalah penjelasan singkat dengan Kelas-kelas Penguat Daya
tersebut :
1. Penguat Daya Kelas A (Class A Power Amplifier ) Penguat Kelas A

merupakan Kelas Penguat yang desainnya paling sederhana dan paling
umum digunakan. Kelas A yang artinya adalah Kelas terbaik, penguat
Kelas A ini memiliki tingkat distorsi sinyal yang rendah dan memiliki
liniearitas yang tertinggi dari semua kelas penguat lainnya. Umumnya,
Penguat Kelas A menggunakan single transistor (transistor bipolar, FET,
IGBT) yang terhubung dengan konfigurasi Common Emitter.
2. Penguat Daya Kelas B (Class B Power Amplifier ) Penguat Kelas B ini
diciptakan untuk mengatasi masalah efisiensi dan pemanasan yang ber-
lebihan pada Penguat Kelas A. Letak titik kerja (Q-point) berada di
ujung kurva karakteristik sehingga hanya menguatkan setengah input
gelombang atau 180° gelombang. Karena hanya melakukan penguat-
an setengah gelombang dan menonaktifkan setengah gelombang lainnya,
Penguat Kelas B ini memiliki efisiensi yang lebih tinggi dibandingkan
dengan penguat kelas A. Secara teoritis, Penguatan atau Amplifier kelas
B ini memiliki efisiensi sebesar 78,5 persen.
3. Penguat Daya Kelas AB (Class AB Power Amplifier ) Seperti namanya,
Penguat kelas AB adalah gabungan dari penguat kelas A dan penguat
kelas B. Penguat kelas AB ini merupakan kelas penguat yang paling
17
umum digunakan. Titik kerja penguat kelas AB berada diantara titik
kerja penguat kelas A dan titik kerja penguat kelas B, Sehingga Penguat
kelas AB dapat menghasilkan penguat sinyal yang tidak distorsi seperti
pada penguat kelas A dan mendapatkan efisiensi daya yang lebih tinggi
seperti pada penguat kelas B.
4. Penguat Daya Kelas C (Class C Power Amplifier ) Penguat Kelas C ini
menguatkan sinyal input kurang dari setengah gelombang (kurang dari
180°) sehingga distorsi pada Outputnya menjadi sangat tinggi. Namun
Efisiensi daya pada penguat kelas C ini sangat baik yaitu dapat mencapai
efisiensi daya hingga 90 persen.
5. Penguat Daya Kelas D (Class D Power Amplifier ) Penguat daya kelas D
ini menggunakan penguatan dalam bentuk pulsa atau biasanya disebut
dengan teknik Pulse Width Modulation (PWM), dimana lebar pulsa ini
proposional terhadap amplitudo sinyal input yang pada tingkat akhirnya
sinyal PWM akan menggerakan transistor berganti ON dan OFF sesuai
dengan lebar pulsanya. Secara teoritis, Penguat kelas D dapat mencapai
efisiensi daya hingga 90 persen hingga 100 persen karena transistor yang
menangani penguatan daya tersebut bekerja sebagai Switch Binary yang
sempurna sehingga tidak terjadi pemborosan waktu saat transisi sinyal
dan juga tidak ada daya yang diboroskan saat tidak ada sinyal input.
Gambar 3.7: Datasheet Power Amplifier Vickers EHA-PAM-291-A-20
Power amplifier yang digunakan pada sistem hidrolik ini memiliki 4 fungsi
utama, yaitu :
1. Gain : Rasio arus keluaran atau tegangan input ditingkatkan dengan

memutarkan potensiometer searah jarum jam. Sedangkan menurunkan
18
rasio dengan cara memutarnya berlawanan arah jarum jam [?].
2. Dither Amplitude : Merupakan persentase dari nilai maksimum. Me-
ningkatkan nilai dengan cara memutar potensiometer searah jarum jam.
Sedangkan menurunkan nilai dengan cara memutarnya berlawanan arah
jarum jam [?].
3. Dither Frequency
4. Offset : Putarkan potensiometer searah jarum jam untuk mendapatkan
offset negatif dari arus keluaran. Sedangkan, putaran berlawanan arah
jarum jam menghasilkan offset positif [?].
Gambar 3.8: Power Amplifier Vickers EHA-PAM-291-A-20
3.7 Linear Scale Magnescale SR138-060R
Linear scale atau disebut juga bar scale adalah sebuah sensor yang digunakan
untuk mengetahui pergerakan piston secara linear. Selain itu, linear scale juga
berfungsi untuk mengetahui kesalahan pada pergerakan piston ketika dijalank-
an menggunakan program nview
19
Gambar 3.9: Linear Scale Magnescale SR138-060R
3.8 Dial Indicator
Dial indicator atau yang sering disebut dengan Dial Gauge ialah alat ukur
yang digunakan untuk mengukur dan memeriksa kerataan atau kesejajaran
pada permukaan benda dengan skala pengukuran yang sangat kecil. Dial In-
dicator ini merupakan suatu alat ukur yang tidak dapat berdiri sendiri, alat
ini memiliki alat bantunya sendiri yang disebut sebagai Magnetic Base. Fungsi
dari magnetic base ini adalah sebagai pemegang dial indicator dan berfungsi
untuk mengatur tinggi, rendah serta kemiringan pada benda yang akan diukur.
Gambar 3.10: Dial Indicator
20
3.9 Pengukuran Langsung dan Tidak Langsung
Pengukuran langsung dalah proses pengukuran dengan memakai alat ukur

yang hasil pengukuran langsung terbaca oleh pengukur [?]. Pengukuran lang-
sung merupakan hal yang lebih dipilih seandainya memungkinkan. Alat ukur
langsung umumnya memiliki kecermatan yang rendah dan pemakaiannya di-
batasi, adapun hal yang membatasinya adalah sebagai berikut:
1. Daerah toleransi pengukuran benda lebih kecil dibandingkan kecermatan

alat ukur.
2. Kondisi fisik objek ukur yang tidak memungkinkan digunakannya alat
ukur langsung.
Pengukuran tidak langsung merupakan proses pengukuran yang dilaksanak-

an dengan memakai beberapa jenis alat ukur berjenis komparator/pemban-
ding, standar dan bantu [?]. Perbedaan nilai yang ditunjukan oleh skala alat
ukur dibandingkan dengan ukuran standar (pada alat ukur standar) dapat
digunakan untuk menentukan dimensi objek ukur. Karena alat ukur pemban-
ding umumnya memiliki kecermatan tinggi, sementara itu alat ukur standar
memiliki kualitas (ketelitian) yang bisa diandalkan, maka proses pengukuran
tidak langsung dapat dilaksanakan. Proses pengukuran tak langsung umum-
nya berlangsung dalam waktu yang relatif lama apabila dibandingkan dengan
pengukuran langsung.
3.10 Hukum Ohm
Hukum Ohm adalah suatu pernyataan bahwa besar arus listrik yang menga-
lir melalui sebuah penghantar selalu berbanding lurus dengan beda potensial
yang diterapkan kepadanya [5]. Secara matematis hukum Ohm diekspresikan
dengan persamaan :
V = I.R (3.3)
Keterangan :
1. V adalah Beda Potensial (Volt)

2. I adalah Arus (Ampere)
3. R adalah Resistansi (Ohm)
21
3.11 Pulse Width Modulation
PWM ( Pulse Width Modulation) adalah salah satu teknik modulasi dengan
mengubah lebar pulsa (duty cylce) dengan nilai amplitudo dan frekuensi yang
tetap. Satu siklus pulsa merupakan kondisi high kemudian berada di zona
transisi ke kondisi low [4]. Lebar pulsa PWM berbanding lurus dengan ampli-
tudo sinyal asli yang belum termodulasi. Duty Cycle merupakan representasi
dari kondisi logika high dalam suatu periode sinyal dan di nyatakan dalam
bentuk (%) dengan range 0% sampai 100%
3.12 Fluida Incompressible
Incompressible adalah sebuah cairan yang apabila ditekan tidak akan mempe-
ngaruhi flow dari fluida. Dalam kasus umum, air dan beberapa liquid dapat
dianggap incompressible pada kasus khusus seperti water hammer [3]. Water
hammer adalah tekanan yang dihasilkan akibat pergerakan cairan atau liquid
yang berubah arah atau berhenti secara tiba-tiba. tekanan yang dihasilkan
dapat menciptakan masalah besar seperti vibrasi yang dapat menyebabkan
kerusakan. Contoh lain dari incompressible adalah udara dengan kecepatan
sampai maksimal 0,2 mach. Mach adalah sebuah kecepatan dimana kecepatan
udara sama dengan keceptan suara.
3.13 DAC
DAC merupakan kepanjangan dari digital to analog converter, DAC ini terda-
pat pada driver Nservo, output dari komputer yang berbentuk digital diubah
menjadi input analog yang berupa tegangan dengan rentang ± 10 Volt pada
driver Nservo, kemudian output dari driver Nservo yang berupa analog di-
gunakan sebagai input pada power amplifier yang berupa analog. Cara kerja
DAC yaitu mengubah sinyal digital menjadi sinyal analog. Rangkaian DAC
menggunakan IC 741 dan resistor.
3.14 Driver Nservo
Driver Nservo merupakan perangkat yang digunakan untuk mengontrol pis-

ton, driver Nservo ini memiliki spesifikasi seperti pada gambar di bawah ini
Spesifikasi pada driver dapat dilihat pada Gambar di bawah ini :
22
Gambar 3.11: Driver Nservo
Gambar 3.12: Spesifikasi Driver Nservo
Port yang digunakan pada driver Nservo adalah port firewire yang menghu-
bungkan antara driver dengan komputer, port amplifier yang menghubungkan
antara power amplifier dengan driver Nservo, port encoder yang menghu-
bungkan sensor linear scale dengan Nservo. Penjelasan port amplifier dapat
dilihat pada Gambar di bawah ini :
23
Gambar 3.13: Driver Nservo Aktual
Gambar 3.14: Port Amplifier
Sedangkan untuk penjelasan pin pada port enkoder dapat dilihat pada gambar
di bawah ini :
24
Gambar 3.15: Port Enkoder
3.15 Port Serial
Port ini digunakan untuk menyambungkan sensor linear scale (LVDT) dengan
driver Nservo. Berikut penjelasan mengenai pin-pin yang terdapat pada port
serial :
Gambar 3.16: Port Serial
25
3.16 Aerotech A3200
Hydraulic Servo System membutuhkan servo untuk mengendalikan aliran flu-

ida yang mengalir dan masuk pada piston pump. Alat yang digunakan untuk
mengendalikan servo valve itu sendiri adalah Aerotech A3200 dimana output
berupa sinyal PI yang menjadi input bagi servo valve. Dibawah ini terdapat
diagram blok yang berfungsi untuk menggendalikan servo. Berikut akan di-
jelaskan parameter gain yang berpengaruh pada pengontrolan posisi pompa
hidraulik [?] :
1. Gain Kp : Parameter yang mempengaruhi kekauan system dan memini-

malisir error kecepatan yang disebabkan oleh jumlah arus yang ada pada
lup kecepatan.
2. GainKi : Mengatur gain integral dari lup kecepatan pada servo
3. Gain Kpi : Digunakan untuk gain integral dari lup posisi
4. Gain Kpos : Mengurangi keselahan posisi kesalahan posisi keseluruhan
pergerakan dan setiap step posisi yang ada pada lup servo
5. Gain Kv : Berfungsi sebagai scaling dari lup posisi ke lup kecepatan
6. Gain Vff : Adalah gain velocity feedforward
7. Gain Aff : adalah gain acceleration feedforward
Gambar 3.17: Desain Kontrol Aerotech A3200
3.17 PID Controller
Pada Aerotech A3200 menggunakan pengontrol PID , C(z) merepresentasik-

an waktu diskrit pada fungsi alih dari kontroler PID dengan mengasumsikan
26
menggunakan satu lup saja lalu diatur gain Kv = 1 [?] . Fungsi alih disini
adalah penurunan dari posisi error menjadi normalisasi Current Command.
1 GainKsi.2π 1
C(z) = [Kprop + Kint ∗ −
](1 + . ) (3.4)
1−z 1 ServoRate 1 − z − 1
persamaan diatas dikalikan dengan persamaan :
GainKsi.2π 1
(1 + ) (3.5)
ServoRate 1 − z − 1
dengan ketentuan :
GainKi GainKp GainKpos GainKp1

Kprop = ( + . + ) (3.6)
223 223 4096 223
GainKpi GainKpos GainKi

Kint = ( + . ) (3.7)
80002 4096 223
GainKp GainKp
Kder = ( + ). (3.8)
223 223
3.18 Plant
Plant Pada Aerotech A3200 direpresentasikan oleh P(s) dimana adalah waktu
kontiniu fungsi transfer pada stage dan motor [?]. P(z) adalah representasi
waktu diskrit fungsi transfer pada stage dan motor , Transfer Function yang
ditunjukkan di bawah ini adalah penurunanan dari Current Command menjadi
Position Feedback , untuk simplifikasi plant hindari memasukkan orde dinamik
yang tinggi.
Persamaan Continous Time :
Kt
P (s) = (3.9)
J(s(s + BJ )
Persamaan Discrete Time :
Kt.J
P (z) = (3.10)
B2
27
Lalu Dikalikan dengan : Persamaan Discrete Time :
P (z) = (aT − 1 + eaT )z −1 + (1 − e−aT − aT e−aT ).z −2 (3.11)
Terakhir Dibagi dengan : Persamaan Discrete Time :
P (z) = (1 − z −1 )(1 − e−aT z −1 ) (3.12)
Keterangan :
1. Kt = Torsi motor konstan

2. J = inertia
3. B = viscous friction
4. a = B/J
5. T = sample time (1/servo updater rate)
3.18.1 Feedforward
Feedforward adalah salah satu metode pengendalian sistem [?]. Hampir sama
dengan Feedback Controller hanya saja berbeda pada bagian yang diukur.
Feedforward control digunakan untuk mengatasi gangguan pada beban. FF(z)
merepresentasikan transfer function waktu diskrit dari pengendali feedforward
. Transfer Function ini diturunkan dari Posisi Command menjadi Current
Command.
Af f V ff
F (zz) = (1 − z −1 )2 . aa + (1 − z −1 . aa ) (3.13)
2 2
Ditambah dengan :
Pff
(3.14)
(CountsP erU nit)(P eakServoOutput)
3.18.2 Digital Filter
Filter digital adalah suatu prosedur matematika/algoritma yang mengolah si-

nyal masukan digital yang menghasilkan isyarat keluaran digital yang memiliki
sifat tertentu dengan tujuan filter [?]. F(z) merepresentasikan waktu disktit
dari transfer function pada servo-loop digital filter. F(z) bergantung pada nilai
dan tipe dari digital filter yang aktif. untuk mempermudah digunakan Filter
28
Calculator yang ada pada Configuration Manager atau Digital Scope untuk
melihat respon frekuensi dari digital filter transfer function.
3.18.3 Open Loop
L(z) merepresentasikan discrete time open loop transfer function, dimana ter-
diri dari PID (C(z)) , digital Filter (F(z)) dan plant (P(z)). Open loop transfer
function ini adalah penurunan dari Position Error menjadi Position Feedback
yang merupakan bacaan dari sensor linear scale [?].
3.18.4 Closed – loop
CL(z) merepresentasikan discrete time open loop transfer function dimana ter-
masuk PID Kontroller didalammnya ((C(z)), digital filter (F(z)), Feedforward
controller (FF(z)) dan juga plant (P(z)). Transfer function lup tertutup ini
diturunankan dari Position Command menuju Position Feedback [?].
F F (z)P (z) + F (z)P (z)

(3.15)
1 + C(z)F (z)P (z)
3.19 Sistem Hidraulik
Penggunaan yang meluas dari rangkaian hidrolika dalam aplikasi alat-alat ban-
tu mesin, sistem kontrol pesawat terbang, dan operasi lainnya. Hal ini dika-
renakan faktor-faktor seperti, ketepatan, start yang cepat, pergerakan yang
presisi, dan kesederhanaan operasinya [?]. Tekanan operasi dalam sistem hi-
drolika sekitar 145 dan 5000 lb/in2 (antara 1 dan 35 MPa). Dalam beberapa
aplikasi khusus, tekanan operasi mungkin sampai 10.000 lbf/in2 (70 MPa). Un-
tuk persyaratan daya yang sama, berat dan ukuran dari unit hidrolika dapat
dibuat lebih kecil dengan meningkatkan tekanan. Kombinasi sistem elektro-
nika dapat digunakan secara luas dengan mengkombinasikan kelebihan yang
ada pada sistem kontrol elektronika dengan hidrolika
3.20 Kelebihan dan Kekurangan Sistem Hidraulik
Terdapat kelebihan dan kekurangan tertentu dalam penggunaan sistem hidro-

lika dibandingkan dengan sistem lain, dibawah ini adalah kelebihan sistem
hidraulik [?] :
29
1. Fluida hidrolika bertindak sebagai pelumas, disamping membawa pergi
panas yang dihasilkan dalam sistem ke tempat pertukaran panas yang
baik (convenient heat exchanger ).
2. Aktuator hidrolika memiliki ukuran yang kecil tetapi dapat mengem-
bangkan gaya dan torsi yang besar
3. Tersedianya aktuator baik linier maupun putar. Hal ini memberikan
fleksibilitas dalam desain sistem hidraulik.
Namun juga terdapat beberapa kekurangan pada sistem hidraulik ini [?] :
1. Biaya sistem hidraulik lebih tinggi dibanding pneumatic.

2. Berbahaya api jika tidak menggunakan fluida yang tahan dengan api.
3. Sulit untuk menjaga sistem hidraulik yang bebas dari kebocoran, maka
sistem tersebut cenderung mudah kotor.
3.21 Konfigurasi dari Electro-Hydraulic Servo
Elemen dasar pada Servo Hidraulik yang berbasis elektrik ada pada gambar
dibawah ini, keluaran dari servo akan diukur oleh sensor sebagai umpan balik
untuk diubah menjadi sinyal elektrik [?]. Sinyal elektrik ini akan dibandingkan
dengan sinyal input. Sinyal error akan diperkuat oleh regulator dan electric
power amplifier. Servo valve mengendalikan aliran fluida ke aktutor, lalu aktu-
ator kemudian memberi gaya ke beban untuk bergerak. Sehingga, perubahan
dari sinyal input menghasilkan sinyal error yang diakibatkan oleh pergerakan
silinder hidraulik sampai sinyal error yang dihasilkan bernilai nol. Jika nilai
penguatannya bernilai tinggi,maka keluaran akan berubah mengikuti sinyal
input yang masuk. Gangguan dari luar seperti gaya atau torsi bisa berakibat
pada beban ke pergerakan tanpa mengubah sinyal input.
Gambar 3.18: Elemen dasar pada Servo Hidraulik
30
3.22 Bode Diagram
Bode diagram terdiri dari 2 grafik, pertama adalah grafik logaritmik magni-
tude dari fungsi transfer sinusoidal, yang kedua adalah plot dari sudut fasa,
kedua grafik ini akan menunjukkan frekuensi yang bergantung pada skala lo-
garitmik. Representasi standar dari magnitude logaritmik G(jw) adalah 20 log
G(jw), dimana dasar logaritmanya adalah 10. Satuan yang merepresentasikan
magnitude adalah desibel, yang biasanya disingkat dengan dB.
31
Bab 4
Pengolahan Data dan Pengumpulan Data
4.1 Pengaruh Flow dan Pressure Pada Piston Pumps

Terhadap Tekanan Yang Dihasilkan Oleh Sistem Hi-
drolik
Percobaan pengaruh flow dan Pressure padapiston pumps terhadap tekanan

yang dihasilkan oleh sistem hidrolik dilakukan dengan tujuan untuk mengeta-
hui kesesuaian datasheet piston pumps YUKEN A-16. Selain itu, percobaan
ini juga didasari dengan seringnya terjadi kegagalan sistem hidrolik yang dia-
kibatkan oleh kesalahan pengaturan flow dan pressure, hal ini merupakan hal
yang sangat fundamental dan perlu diantisipasi sehingga diharapkan dengan
adanya percobaan ini dapat memberikan informasi serta data pada pembaca.
Berikut adalah langkah – langkah percobaan :
1. Letakkan dial indicator dekat dengan baut dari flow dan pressure.
2. Putar baut flow atau pressure hingga dial indicator bergerak sejauh 10
mikron.
3. Ulangi percobaan sebanyak 10 kali untuk masing-masing flow dan pres-
sure dengan penambahan jarak 10 mikron pada setiap percobaan.
4. Amati pengaruh tekanan hidrolik terhadap flow dan pressure.
Tabel 4.1: Percobaan Pengaruh Flow Pada Piston Pumps Terhadap Tekanan Yang
Dihasilkan Oleh Sistem Hidrolik dengan Pressure konstan
Putaran Baut Flow (Mikron) Tekanan Sistem (MPa)

0 95
10 100
20 105
30 110
40 114
50 117
60 120
70 121
80 130
90 137
32
Tabel 4.2: Percobaan Pengaruh Pressure Pada Piston Pumps Terhadap Tekanan
Yang Dihasilkan Oleh Sistem Hidrolik dengan flow konstan
Putaran Baut Pressure (Mikron) Tekanan Sistem (MPa)

0 50
10 48
20 45
30 38
40 48
50 35
60 30
70 25
80 20
90 20
100 5
4.2 Pengaruh Tegangan Masukkan Pada Power Ampli-

fier Terhadap Kecepatan Gerak Piston
Percobaan pengaruh tegangan masukan pada power amplifier terhadap ke-

cepatan gerak piston dilakukan untuk membuktikan dasar teori hukum ohm
dengan pengaplikasiannya pada pulse width modulation. Berikut adalah lang-
kah – langkah percobaan:
1. Sambungkan rangkaian kontrol manual dengan power amplifier, sumber

tegangan positif dan sumber tegangan negatif pada power supply.
2. Naikkan atau turunkan nilai tegangan pada jumlah tertentu secara kon-
stan.
3. Nyalakan sistem hidrolik.
4. Hitung waktu pergerakan piston saat mencapai jarak 20 cm.
5. Ulangi percobaan dengan tegangan yang berbeda-beda.
33
Tabel 4.3: Pengaruh Tegangan Masukkan Pada Power AmplifierTerhadap Kece-
patan Gerak Piston
Tegangan (Volt) Rata-Rata (detik) Std. Deviasi

-5 0.155850624 0.004083724
-4 0.155395871 0.004728801
-3 0.150389545 0.001599445
-2 0.147540468 0.003001655
-1 0.133506812 0.005387294
0 0 0
1 0.054311712 0.001668646
2 0.074326719 0.002556181
3 0.081530059 0.001571539
4 0.084613682 0.000980582
5 0.086896286 0.001152284
4.3 Pengaruh Tekanan Keluaran Pada Sistem Hidrolik

Terhadap Kecepatan Gerak Piston
Percobaan pengaruh tekanan keluaran pada sistem hidrolik terhadap kece-

patan gerak piston dilakukan dengan tujuan untuk membuktikan hubungan
tekanan dengan kecepatan piston yang dianalisa menggunakan hukum tekan-
an dan gerak lurus beraturan. Berikut adalah langkah – langkah percobaan
:
1. Sambungkan rangkaian kontrol manual dengan power amplifier, sumber

tegangan positif dan sumber tegangan negatif pada power supply.
2. Atur nilai flow dan pressure pada piston pump.
3. Naikkan nilai tekanan menggunakan baut flow dan pressure pada piston
pump.
4. Hitung waktu pergerakan piston saat mencapai titik 20 cm.
5. Ulangi percobaan dengan tekanan yang berbeda-beda.
34
Tabel 4.4: Pengaruh Tekanan Keluaran Pada Sistem Hidrolik Terhadap Kecepatan
Gerak Piston
Tekanan (MPa) Rata-Rata (detik) Std. Deviasi

70 2.468 0.048166378
75 2.272 0.082885463
80 2.154 0.029664794
85 2.024 0.041593269
90 1.996 0.035777088
95 1.87 0.043588989
100 1.844 0.046151923
105 1.842 0.031144823
110 1.834 0.032093613
115 1.75 0.044158804
120 1.658 0.046583259
4.4 Data perbandingan Posisi Piston Antara Input Pa-

da Program dengan Output yang Terbaca Oleh Sen-
sor Linear Scale (LVDT)
Pada tahap ini dilakukan percobaan menggunakan software nview untuk mem-
beri input pada program setelah itu melihat perbandingan antara input jarak
pada program dengan output berupa posisi piston yang terbaca oleh sensor
Linear Scale(LVDT). Pada tahap ini dilakukan percobaan sebanyak tiga kali
dengan parameter Kpos = 31, Ki = 77000, Kp = 10000000, Aff = 7400000
dan Vff = 160000. Hasil pengambilan data dapat dilihat pada table di bawah
ini :
35
Tabel 4.5: Perbandingan Posisi Program dengan Posisi Terbaca Dengan Parameter
Kpos=31
Data Program (mm) Rata – Rata Hasil Standar Deviasi Error (mm)
5 5.002166667 0.004932883 0.002205574
10 10.05443333 0.115335872 0.036373543
15 13.38133333 2.828900685 0.773335605
20 19.9785 0.122728359 0.027457658
25 25.04666667 0.115328155 0.023044133
30 30.17046667 0.111848573 0.020362891
35 35.10016667 0.012013881 0.002027817
40 40.11316667 0.007973916 0.001259007
45 45.11 0.003278719 0.000488166
50 49.77066667 0.563655554 0.079896372
55 55.10966667 0.002254625 0.000303711
60 60.115 0.005 0.00064488
65 65.3375 0.492385774 0.060914999
70 70.62633333 0.466643422 0.055526694
75 75.38 0.462039771 0.053217111
80 79.95716667 0.115474384 0.012913886
85 84.99983333 0.112816592 0.012236689
90 90.0215 0.121812356 0.012838616
95 95.03006667 0.095576217 0.009804362
100 99.93916667 0.108998089 0.010903126
105 105.2726667 0.527172726 0.051380121
110 109.9421667 0.117206371 0.011178128
115 115.0075 0.115208507 0.010742898
120 120.0391667 0.050500825 0.004609321
125 125.0075 0.110855762 0.009914943
130 130.0086667 0.120139849 0.010536611
135 135.0165 0.114325194 0.009838945
140 139.949 0.115220441 0.009739679
145 145.0165 0.105672844 0.008775153
150 149.9453667 0.123619793 0.010095353
155 155.2105 0.57418551 0.046088405
160 159.9413333 0.112727917 0.008913559
165 165.0153333 0.113742399 0.008854422
170 169.9516667 0.114621478 0.008792316
175 175.0243333 0.071903292 0.005435
180 180.017 0.107834364 0.008037119
185 184.9623333 0.102456495 0.007533518
190 190.0198333 0.113742399 0.00825131
195 194.951 0.113023228 0.008094779
200 199.9408333 0.113188265 0.008004803
205 204.9448333 0.103161685 0.007206094
210 209.9376667 0.121099477 0.008357898
36
Tabel 4.6: Lanjutan Tabel 4.5
215 214.8791667 0.18180507 0.012402489
220 220.074 0.008321658 0.000560952
225 224.929 0.114755174 0.007651552
230 229.9983333 0.11661082 0.007689118
235 234.938 0.109600411 0.007150486
240 239.9409 0.104756289 0.006762822
245 245.2778333 0.53608356 0.034229719
250 249.9426667 0.116771501 0.007386125
255 255.0062 0.111466901 0.006980243
260 260.0135 0.111718396 0.006928301
265 265.0113333 0.109841173 0.006747345
270 270.0216667 0.119227024 0.007255635
275 274.9408333 0.113626948 0.0068527
280 279.983 0.100738523 0.006020461
285 284.9428333 0.107969131 0.006396181
290 289.9438333 0.107192972 0.006295198
295 295.0568333 0.014250731 0.00082963
300 298.7811667 0.000288675 1.67006E-05
Percobaan kedua dengan nilai parameter Kpos = 29, Ki = 84000, Kp =

12000000, Aff = 8600000 dan Vff = 130000. Hasil pengambilan data dapat
dilihat pada table di bawah ini :
37
Kpos = 29
. 5 5.046666667 0.052802304 0.02350448
10 10.01883333 0.113923586 0.03599192
15 14.95766667 0.100464339 0.02597646
20 20.05733333 0.043215545 0.00964947
25 25.01166667 0.105929615 0.02118098
30 29.997 0.106127282 0.01937707
35 35.00616667 0.105462474 0.01782484
40 40.28933333 0.590853267 0.09308605
45 44.91983333 0.126907775 0.01893517
50 49.97483333 0.099681158 0.01410059
55 54.993 0.112324307 0.01514677
60 59.9245 0.11864548 0.01532671
65 64.92216667 0.114673813 0.01423206
70 69.99966667 0.118000353 0.01410377
75 74.93866667 0.124673908 0.01440199
80 79.99083333 0.109848001 0.01228208
85 85.06266667 0.200201357 0.02170689
90 89.921 0.1177837 0.01242094
95 94.99316667 0.133177826 0.01366425
100 99.98216667 0.114466516 0.01144767
105 104.9796667 0.120522128 0.01176289
110 109.9768333 0.112876407 0.01076348
115 114.979 0.10956619 0.01021803
120 119.9162333 0.120177216 0.01097446
125 124.985 0.117789006 0.010536
130 129.9163333 0.119656104 0.01049791
135 134.9865 0.116064637 0.00998975
140 139.9163333 0.109389594 0.00924787
145 144.9885 0.116923052 0.00971032
150 149.9283333 0.114462148 0.00934803
155 154.9218333 0.09599783 0.00771268
160 159.991 0.106956767 0.00845591
165 164.9216667 0.119369524 0.00929511
170 169.988 0.113459244 0.00870223
175 174.9235 0.113018804 0.00854529
180 179.9360667 0.105835785 0.00788993
185 184.9911667 0.111875303 0.00822543
190 190.2648333 0.529442238 0.03838304
195 194.9303333 0.114459964 0.00819811
200 199.931 0.109120346 0.00771731
205 204.996 0.10956619 0.00765251
210 209.9915 0.107903892 0.00744623
38
. 215 215.6598333 1.042838954 0.07101214
220 219.9915 0.111286792 0.0075031
225 224.932 0.109233694 0.00728335
230 229.998 0.109160432 0.00719786
235 234.9983333 0.113307473 0.00739139
240 239.9331667 0.107522478 0.00694151
245 244.999 0.118697093 0.00758329
250 249.9415 0.116525748 0.0073706
255 255.5395 0.577208584 0.03610803
260 260.2755 0.532371111 0.03299878
265 265.1416667 0.458852464 0.02817955
270 270.011 0.116051713 0.00706254
275 275.0078333 0.117211703 0.00706803
280 279.9491667 0.111144426 0.00664275
285 284.9451667 0.109848001 0.00650746
290 290.003 0.107397626 0.00630657
295 294.9351667 0.108552215 0.00632085
300 298.6908333 0.000763763 4.4192E-05
Percobaan ketiga dengan nilai parameter Kpos = 29, Ki = 79000, Kp =

11000000, Aff = 800000 dan Vff = 130000. Hasil pengambilan data dapat
dilihat pada table di bawah ini
39
Kpos = 29
5 5.002 0.001 0.00044712
10 9.999833333 0.00305505 0.0009661
15 15.00183333 0.005008326 0.00129307
20 20.00033333 0.002753785 0.00061576
25 25.00116667 0.002254625 0.00045091
30 30.0015 0.0035 0.00063899
35 34.99916667 0.002565801 0.0004337
40 39.9995 0.004821825 0.0007624
45 44.99933333 0.004536886 0.00067632
50 50.00133333 0.00425245 0.00060138
55 55.00083333 0.00425245 0.0005734
60 60.00433333 0.00633114 0.00081732
65 65.003 0.01003743 0.00124496
70 69.99716667 0.028746014 0.00343588
75 75 0.027608875 0.003188
80 80.01266667 0.027323677 0.00305464
85 84.99783333 0.025477114 0.00276342
90 90.004 0.024387497 0.00257061
95 95.0125 0.034011028 0.00348923
100 99.9995 0.026556543 0.00265566
105 105.009 0.029012928 0.00283125
110 110.0208333 0.037524436 0.00357748
115 115.0155 0.005766281 0.00053767
120 120.0053333 0.038782513 0.00354026
125 124.9933333 0.021922211 0.00196083
130 130.0033333 0.024583192 0.00215606
135 134.9935 0.023659036 0.00203629
140 139.9931667 0.014433757 0.0012199
145 144.9946667 0.011026483 0.00091572
150 149.9966667 0.019699831 0.0016085
155 154.9975 0.024036431 0.00193067
160 160.0101667 0.005838093 0.00046153
165 164.9755 0.022118996 0.00172209
170 169.997 0.025607616 0.00196403
175 175.0046667 0.015829824 0.00119661
180 179.9961667 0.030505464 0.00227377
185 185.0185 0.004821825 0.00035449
190 190.0018333 0.022030282 0.00159824
40
195 194.9755 0.029929083 0.0021434
200 199.9871667 0.028750362 0.00203302
205 204.9791667 0.021658332 0.00151276
210 209.9788333 0.00875119 0.00060392
215 215.0118333 0.029733539 0.00202775
220 220.0136667 0.028532146 0.00192358
225 225.015 0.036864617 0.00245756
230 230.0166667 0.033787325 0.00222779
235 235.0168333 0.042285734 0.00275832
240 240.01 0.048080661 0.00310353
245 245.0163333 0.002020726 0.0001291
250 250.0116667 0.005484828 0.00034688
255 254.9858333 0.039288463 0.00246041
260 260.0026667 0.008836477 0.00054801
265 264.9975 0.020970217 0.0012882
270 270.0121667 0.015542951 0.00094589
275 275.0148333 0.022540704 0.00135922
280 280.0038333 0.002753785 0.00016457
285 284.9875 0.030573681 0.00181107
290 289.988 0.026509432 0.00155672
295 294.9945 0.018432309 0.00107318
300 298.7015 0 0
Pada tabel 4.5, 4.6, 4.7, 4.8, 4.9 dan 4.10 terdapat kolom rata-rata, stan-
dard deviasi dan Error yang dihitung dengan rumus berdasarkan data hasil
percobaan. Rata-rata percobaan dihitung dengan menggunakan rumus yang
terdapat pada persamaan berikut :
P ercobaan1 + percobaan2 + ....P ercobaan

Rata − Rata = (4.1)
n
4.5 Data Waktu yang Dicapai Oleh Piston Untuk Men-

capai Jarak yang Ditentukan dengan Kecepatan Kon-
stan
Pada bagian ini dilakukan percobaan untuk menghitung waktu yang dicapai
piston mencapai output berupa jarak yang ditentukan bila diberi kecepatan
konstan 1000 mm/m. Hasil penelitian dapat dilihat pada table di bawah ini :
41
Tabel 4.11: Perbandingan Waktu Piston Mencapai Jarak yang Ditentukan dengan
Kecepatan Konstan
Jarak Rata-rata (detik)

15 2.38
30 4.366666667
45 6.363333333
60 7.536666667
75 9.453333333
90 11.33
105 12.83666667
120 14.60666667
135 16.48333333
150 18.34666667
165 20.34333333
180 22.00333333
195 23.42333333
210 25.74666667
225 27.18
240 28.95333333
255 30.94
270 32.6533333
285 34.70333333
300 36.19666667
Berdasarkan table di atas nilai rata-rata dapat dihitung dengan menggunakan

rumus pada persamaan 4.1
4.6 Data Perbandingan Waktu Mencapai Posisi Yang

ditentukan Dengan Kecepatan yang Berbeda-beda
Pada tahap ini dilakukan percobaan untuk mengetahui waktu yang akan di-
capai piston bila diberikan jarak constant 150 mm tetapi kecepatan dilakukan
perubahan secara perlahan. Data yang didapatkan dapat dilihat pada table
di bawah ini :
42
Tabel 4.12: Perbandingan Waktu Piston Mencapai Jarak yang Ditentukan dengan
Kecepatan Yang Dilakukan Perubahan Secara Perlahan
Kecepatan(mm/sec) Rata-rata(detik)
100 90.09333333
200 44.93666667
300 30.30333333
400 23.01666667
500 18.35
600 15.24333333
700 13.40666667
800 11.5
900 10.31666667
1000 9.336666667
1100 8.74
1200 8.03
Pada tabel di atas dapat dilihat terdapat kolom kecepatan yang diinput pada
program, rata-rata yang dihitung dengan menggunakan rumus yang terdapat
pada persamaan 4.1
4.7 Grafik Tuning Piston
Pada bagian ini akan ditampilkan grafik tuning piston yang dilakukan sampai
sepuluh kali untuk mencari nilai confidence value yang baik sehingga vibrasi
pada piston berkurang.
Pada Gambar 4.1 ini ditampilkan hasil tuning piston dengan menggunakan
software nview yang menggunakan nilai parameter Kpos = 39, Ki = 66000,
Kp = 6900000, Aff = 5100000 dan Vff = 270000. Hasil confidence value yang
didapatkan yaitu 98.71
43
Gambar 4.1: Tuning 1
Pada Gambar 4.2 ditampilkan hasil tuning piston dengan menggunakan sof-
tware nview yang menggunakan nilai parameter Kpos = 29, Ki = 98000, Kp
= 14000000, Vff = 170000 dan Aff = 9900000. Hasil confidence value yang
44
Pada Gambar 4.4 ini ditampilkan hasil tuning piston dengan menggunakan
software nview yang menggunakan nilai parameter Kpos = 29, Ki = 94000,
Kp = 13000000, Vff = 150000 dan Aff = 9600000. Hasil confidence value yang
45
46
47
48
49
Bab 5
Analisis dan Usulan Perbaikan Sistem
5.1 Pengaruh Flow dan Pressure Pada Piston Pumps

Terhadap Tekanan Yang Dihasilkan Oleh Sistem Hi-
drolik
Berdasarkan data yang ditampilkan pada Tabel 4.1, dapat dilihat apabila flow
screw digerakkan berlawanan arah jarum jam, maka tekanan sistem akan me-
ningkat. Hal ini dikarenakan flow akan meningkat sehingga menyebabkan te-
kanan pada sistem meningkat.
Sedangkan pada Tabel 4.2, pressure screw diputar berlawanan dengan arah ja-
rum jam, maka tekanan sistem akan semakin berkurang. Sehingga menyebabk-
an sistem akan terjadi penurunan pada tekanan. Dapat disimpulkan bahwa
kedua karakteristik sistem berupa pressure dan flow sesuai dengan spesifikasi
piston pumps yang telah direferensikan pada daftar pustaka.
5.2 Pengaruh Tekanan Keluaran Pada Sistem Hidrolik

Terhadap Kecepatan Gerak Piston
Melalui percobaan mengenai pengaruh tekanan keluaran pada sistem hidrolik

terhadap kecepatan gerak piston., didapatkan dua buah jenis data. Tabel
4.4, merupakan tabel hasil dari penghitungan waktu dari pergerakan piston
menuju jarak 20 cm dengan tegangan yang konstan sebesar 5V. Melalui Tabel
4.4, didapatkan konversi kecepatan dengan menggunakan persamaan 1.1.
50
Tabel 5.1: Konversi Tabel 4.4 ke Domain Kecepatan
Tekanan(MPa) Rata-Rata(Kecepatan) Std.Deviasi

70 0.081062157 0.001425448
75 0.088118984 0.002784028
80 0.092864501 0.001135863
85 0.098847614 0.001816626
90 0.1002264 0.001621956
95 0.106998506 0.002236971
100 0.108513123 0.002379256
105 0.108602243 0.001627439
110 0.109077811 0.001696843
115 0.114344463 0.002603287
120 0.120703906 0.0030503
Berdasarkan hasil percobaan, dibuat sebuah grafik untuk merepresentasikan

pengaruh tekanan terhadap kecepatan gerak piston. Melalui, Gambar V.1, da-
pat dilihat bahwa tekanan dan kecepatan merupakan dua besaran yang saling
linear yang sesuai dengan aplikasi Persamaan 1.1 dan 1.2.
Gambar 5.1: Grafik Plot Pengaruh Tekanan Terhadap Kecepatan
Pengambilan data pada percobaan ini dilakukan dengan menggunakan rang-

kaian kontrol manual yang berfungsi sebagai sinyal input tegangan pada power
amplifier. Untuk pengukuran waktu, dilakukan dengan menggunakan stopwa-
tch dan diamati dengan cara pengukuran langsung.
51
5.3 Pengaruh Tegangan Masukkan Pada Power Ampli-
fier Terhadap Kecepatan Gerak Piston
Percobaan ini dilakukan untuk mengetahui sinyal input tegangan pada power
amplifier terhadap kecepatan gerak pada piston. Percobaan ini memiliki dua
jenis data. Yang pertama adalah data dengan domain waktu pada Tabel 4.3.
Yang kedua adalah data dengan domain kecepatan. Selain itu, pada percobaan
ini, tekanan sistem diatur sehingga memiliki nilai konstan sebesar 70 MPa. Hal
ini berfungsi untuk menghilangkan pengaruh lingkungan luar selain dari sinyal
input tegangan.
Tabel 5.2: Konversi Tabel 4.3 ke Domain Kecepatan
Tegangan (Volt) Rata-Rata (Kecepatan) Std. Deviasi

-5 1.284 0.034351128
-4 1.288 0.039623226
-3 1.33 0.014142136
-2 1.356 0.027018512
-1 1.5 0.06041523
0 0 0
1 3.686 0.129344501
2 2.694 0.103344085
3 2.454 0.053197744
4 2.364 0.030495901
5 2.302 0.034205263
Berdasarkan Gambar - gambar dibawah dapat dilihat bahwa tegangan bersifat

linear dengan kecepatan gerak piston . Hal ini dikarenakan tegangan tersebut
dijadikan sebagai input dari servo valve.
Gambar 5.2: Grafik Plot Pengaruh Tegangan Terhadap Kecepatan
52
Gambar 5.3: Grafik Plot Pengaruh Tegangan Terhadap Kecepatan
5.3.1 Analisa Perbandingan Data Perbandingan Posisi Piston de-

ngan Data Posisi Yang Terbaca Pada Sensor Linear Scale
(LVDT)
Berdasarkan hasil pengolahan data yang telah dilakukan, maka dapat disim-
pulkan beberapa hal sebagai berikut:
1. Bahwa antara posisi yang diinput pada program dengan posisi yang ter-
baca oleh sensor linear scale (LVDT) mengalami perbedaan, hal itu di-
sebabkan oleh kesalahan pembacaan dan vibrasi pada piston sehingga
posisi tidak terbaca secara akurat oleh sensor
2. Vibrasi pada sistem disebabkan oleh error steady state yang tinggi pada
grafik transien motor
3. Error yang dihasilkan oleh data bervariasi, dapat dilihat pada grafik
bila pada posisi awal error yang dihasilkan antara data program dengan
data hasil sensor LVDT memiliki nilai yang besar apabila dibandingkan
dengan error pada data saat mencapai jarak akhir dikarenakan vibrasi
pada saat awal lebih kuat dibandingkan vibrasi pada saat akhir
4. Semakin tinggi nilai gain kp maka error yang dihasilkan semakin ber-
kurang dikarenakan gain Kp berguna untuk memperbaiki nilai respon
waktu pada grafik transien motor
Keterangan : Series 1 adalah error dengan Kp = 10000000 Series 2 adalah

error dengan Kp = 12000000 Series 3 adalah error dengan Kp = 11000000
53
Gambar 5.4: Grafik Hasil Perbandingan Data Program dengan Data Sensor
5.3.2 Analisa Waktu yang Dicapai Piston Untuk Mencapai Jarak

yang Ditentukan Dengan Kecepatan Konstan
Berdasarkan Gambar di bawah maka dapat disimpulkan bahwa semakin tinggi

jarak yang dicapai maka waktu yang digunakan untuk mencapai jarak yang
ditentukan juga akan semakin meningkat, hal itu dikarenakan kecepatan yang
ditentukan konstan.
Gambar 5.5: Grafik Waktu Terhadap jarak
54
5.3.3 Analisa Waktu Yang Dicapai Piston Untuk Mencapai Jarak
Konstan Yang sudah Ditentukan Apabila Kecepatan dinaikk-
an Secara Bertahap
Dapat diperhatikan pada Gambar di bawah bahwa semakin tinggi kecepatan

maka waktu untuk mencapai jarak yang ditentukan semakin cepat, hal itu
jelas terjadi karena semakin tinggi kecepatan, maka semakin cepat juga waktu
yang dicapai.
Gambar 5.6: Grafik Perbandingan Waktu dan Kecepatan
5.4 Analisa Grafik Tuning Piston
Pada grafik tuning dapat diperhatikan bahwa position error berbeda dengan
position command, itu berarti bahwa piston tidak dapat mencapai jarak yang
ditentukan secara langsung, error yang ditampilkan pada grafik merupakan
vibrasi pada piston yang bila diamati dan position error diketahui dari data
yang terdapat pada bab 4, bila overshoot pada grafik position error tinggi dan
mencapai steady state dalam jangka waktu yang lama, maka berarti dapat
disimpulkan bahwa mengalami underdamped response
5.5 Simulasi respon Servo Valve dengan menggunakan

Bode Diagram dan Pengontrol PI
Kontroler Aerotech menggunakan PI, namun pada analisis kali ini lebih diuta-
makan untuk melihat respon Servo Valve apabila dikendalikan dengan kontro-
55
ler PI biasa. Dengan fungsi transfer yang didapat dari pemodelan servo valve
dan nilai pada servo valve digunakan sesuai gambar 5.9
Gambar 5.7: Pemodelan
Gambar 5.8: Fungsi Transfer
Hasil kestabilan sistem dapat dilihat dengan bode diagram bagaimana perge-
rakan spool saat mencapai titik posisi tertentu dengan melihat perbandingan
fasa (deg) danMagnitude secara logaritmik terhadap frekuensi yang dihasilkan,
untuk mengetahui perbedaan yang terjadi digunakan diagram blok servo yang
terdapat pada Aerotech, (dapat dilihat pada ServoBlock Diagram Aerotech
A3200) dan menggunakan kontrol pi.
56
Gambar 5.9: Nilai pada Servo Valve
57
Bab 6
Kesimpulan dan Saran
6.1 Kesimpulan
Berdasarkan analisis penelitian pada Bab 5, dapat disimpulkan beberapa poin

utama sebagai berikut :
1. Tekanan sistem dan kecepatan gerak pada piston bersifat linear. Sehing-
ga apabila tekanan sistem naik akan terjadi juga kenaikan kecepatan
pada piston
2. Besarnya nilai tegangan pada power supply yang kemudian dijadikan si-
nyal input tegangan pada power amplifier akan berbanding lurus dengan
kecepatan gerak piston hidrolik.
3. Dengan meningkatkan nilai flow dan pressure pada piston pump, akan
meningkatkan nilai tekanan pada sistem hidrolik.
4. Pada rangkaian kontrol manual, terdapat dua jenis tegangan berupa ne-
gatif dan positif yang berfungsi untuk mengatur pergerakan dari servo-
valve.
5. Bahwa overshoot pada grafik transien motor diakibatkan adanya vibrasi
pada piston.
6. Vibrasi disebabkan perubahan nilai parameter gain pada power amplifier.
6.2 Saran
Melalui rangkaian penelitian yang telah dilakukan pada kerja praktik, berikut
adalah saran untuk pengembangan sistem hidrolik:
1. Pembetulan driver Nservo dikarenakan sering terjadi error antara driver

dengan komputer.
2. Perbaikan servo valves dikarenakan servo valve sering mengalami kebo-
coran oli.
3. Perlu dilakukan kalibrasi gain dan offset yang tepat pada power amplifier
sehingga error yang didapatkan lebih kecil.
58
Daftar Pustaka
[1] Marthen Kanginan. Fisika untuk SMA/MA Kelas X. Erlangga, 2013.
[2] Giancoli, Douglas G. (2004). Physics: principles with applications. Upper

Saddle River, N.J.: Pearson Education. ISBN 978-0-13-060620-4.
[3] Titus Petrila, Damian Trif. Basics of Fluid Mechanics and Introdu-
ction to Computational Fluid Dynamics. Springer US. 2005. ISBN:
9780387238371,
[4] Clarence W. de Silva

textitMechatronics: An Integrated Approach. CRC Press; 2004.
[5] Halliday, David Fundamentals of Physics.John Wiley & Sons, Inc. ISBN
9971-51-330-7.
[6] Datasheet Piston Pumps YUKEN A Series.
[7] Fink, Donald G.& Beaty, H. Wayne, Standard Handbook for Electrical
Engineers, ’14th ed. McGraw-Hill. 1999. ISBN 0-07-022005-0.
[8] Datasheet Power Amplifier Vickers EHA-PAM-291-A-20.
[9] Marthen Kanginan. Fisika untuk SMP/MTs Kelas VII. Erlangga, 2013.
[10] Aerotech Library Document
[11] Katsuhiko Ogata. Modern Control Engineering. Prentice Hall. 2001.

ISBN: 9780130432452
[12] Karl Erik. Fluid and Mechanical Engineering Systems (Hydraulic Servo
Systems). Linkopings universitet TMHP51.
59
Lampiran A
Lembar Penilaian Perusahaan
Lembar Penilaian Pembimbing
Lembar Persetujuan Revisi
60
LEMBAR PENILAIAN PERUSAHAAN
(Diisi oleh penilai dari perusahaan)
Tanggal
No Nama Mahasiswa NPM
Pelaksanaan KP
1
Bobot Nilai
Komponen Nilai Nilai
Nilai Terbobot
Pelaksanaan Kerja Praktek 50%
Tingkat Kontribusi dan Aplikasi

50%
Terhadap Perusahaan
Total:
Keterangan : Sangat baik = min 80, Baik = min 70, Cukup = min 60
Komentar Deskriptif
Nama Penilai :
Jabatan :
Nama Perusahaan :
Alamat Perusahaan :
Tanggal Penilaian :
Cap Perusahaan Tanda Tangan

LEMBAR PENILAIAN PEMBIMBING
(Diisi oleh dosen pembimbing KP)
Kelompok Kerja Praktek:
1. Felix Saputra(2015630015)
2. Idham Hanif Ayega(2015630022)
3. Ivan Dwi Putra(2015630029)
Judul Kerja Praktek:

IDENTIFIKASI SISTEM HIDROLIK DENGAN PARAMETER GAIN
No Nama Mahasiswa NPM Nilai

1
Keterangan : Sangat baik = min 80, Baik = min 70, Cukup = min 60
Catatan
Oetomo, S.T., M.T.

Dosen Pembimbing
PERSETUJUAN REVISI
Judul Laporan Kerja Praktek:

PARAMETER GAIN
Peserta Kerja Praktek:

Peserta Kerja Praktek di atas telah melaksanakan revisi Laporan Kerja

Praktek sesuai dengan yang diperlukan dan ketentuan
yang telah ditetapkan.
Menyetujui,
Dr. Ali Sadiyoko, S.T., M.T. Dr. Christian Fredy Naa S.Si., M.Si., M.Sc.
Penguji 1 Penguji 2
Oetomo, S.T., M.T.

Dosen Pembimbing

Kerja Praktek

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Kerja Praktek

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

IDENTIFIKASI SISTEM HIDROLIK DENGAN

LAPORAN KERJA PRAKTEK

Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat menempuh dan lulus

Felix Saputra (NPM: 2015630015)

PROGRAM STUDI SARJANA

LAPORAN KERJA PRAKTEK

Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat menempuh dan lulus

Felix Saputra (NPM: 2015630015)

Program Studi Sarjana

Telah melaksanakan Kerja Praktek di :

Telah menyusun Laporan Kerja Praktek dengan judul :

IDENTIFIKASI SISTEM HIDROLIK DENGAN

Ir. Nasril, M.T.

Judul Laporan Kerja Praktek:

Peserta Kerja Praktek:

Felix Saputra (NPM: 2015630015)

Peserta Kerja Praktek di atas telah melaksanakan penyusunan Laporan Kerja

Oetomo, S.T., M.T.

Kami yang bertandatangan dibawah ini,

Felix Saputra (NPM: 2015630015)

Dengan ini menyatakan bahwa laporan Kerja Praktek dengan judul:

”IDENTIFIKASI SISTEM HIDROLIK DENGAN PARAMETER GAIN”

Felix Saputra Idham Hanif Ayega Ivan Dwi Putra

Pengendalian posisi piston elektrohidrolik menggunakan power amplifier vic-

4. Oetomo, S.T., M.T. selaku dosen pembimbing Kerja Praktek di Program

8. Sahabat yang telah banyak membantu dalam menyelesaikan laporan

Daftar Tabel vii

Daftar Gambar viii

Bab 2 Tinjauan Perusahaan 6

Bab 3 Teori Dasar 13

Bab 4 Pengolahan Data dan Pengumpulan Data 32

Bab 5 Analisis dan Usulan Perbaikan Sistem 50

Bab 6 Kesimpulan dan Saran 54

Tabel 4.1 Percobaan Pengaruh Flow Pada Piston Pumps Terhadap

Gambar 1.1 Metodologi Kerja Praktek 4

Gambar 2.1 Sistem Produksi 7

Gambar 3.1 Detail pada Piston Pumps 14

Gambar 4.1 Tuning 1 44

Beberapa Form Penting 56

1.1 Latar Belakang Masalah

Berdasarkan latar belakang diatas, maka permasalahan dalam laporan Kerja

1.3 Batasan Masalah dan Asumsi

Berdasarkan rumusan masalah diatas, maka batasan-batasan masalah pada

1.4 Tujuan Kerja Praktek

Secara umum, Kerja Praktik bertujuan untuk memberikan proyeksi kepada

1. Menggerakan piston dengan ketelitian atau akurasi sebesar 10 mikron.

Adapun manfaat Kerja Praktk dijabarkan pada poin-poin berikut :

1.5.1 Bagi Mahasiswa

1. Menambah wawasan berdasarkan displin ilmu kepada mahasiswa/i.

1.5.2 Bagi Lembaga Pendidikan

1.5.3 Bagi Perusahaan

1. Perusahaan dapat menjalin hubungan yang baik dengan universitas ter-

1.6 Metodologi Kerja Praktek

1.7 Sistematika Penulisan

Laporan ini dibagi menjadi 6 bab, yakni sebagai berikut:

1. Bab 1 Pendahuluan. Dalam bab ini dijelaskan mengenai latar bela-

(a) Pengumpulan Data (data yang diperlukan, cara pengumpulan data,

2.1 Sekilas Perusahaan

Balai Teknologi Mesin Perkakas, Teknik Produksi Dan Otomasi (BT-MEPPO)

Informasi Kontak BT-MEPPO

 Nama Instansi : Balai Teknologi Mesin Perkakas, Produksi, dan otomasi

2.2 Sejarah Perusahaan

2.2.1 Latar Belakang

tidak efisiensinya sebuah proses produksi dan menyebabkan rendahnya daya

Nama Instansi : Balai Teknologi Mesin Perkakas, Produksi, dan otomasi

Menjadi pusat teknologi produksi yang unggul dan terpercaya un-

Sebagai pusat yang terkemuka di bidang penguasaan ilmu dan tek-

Pelaksanaan kegiatan teknis operasional dalam rangka penerapan

Pelaksanaan perekayasaan teknologi mesin perkakas, produksi, dan

Pelaksanaan pemeliharaan dan pengembangan sarana dan prasara-

Pelayanan administrasi ketatausahaan di lingkungan Balai Tekno-