PROPOSAL TUGAS AKHIR – VI190836

RANCANG BANGUN SISTEM KONTROL MOTOR AC TIGA PHASE

DENGAN LOOP TERTUTUP BERBASIS ALGORITMA PID DAN
MENGGUNAKAN PROTOKOL KOMUNIKASI MODBUS RTU GUNA
MENUNJANG MATA KULIAH SISTEM KONTROL TERDISTRIBUSI

ILHAM FADHIL
NRP 2042201100

Dosen Pembimbing 1

Ir. Murry Raditya, S.T., M.T

NPP: 1988201711055

Dosen Pembimbing 2

Ir. I Putu Eka Widya Pratama, S.Si., M.Sc. RWTH

NPP: 1992202011061

Program Studi D4 Teknologi Rekayasa Instrumentasi

Departemen Teknik Instrumentasi
Fakultas Vokasi
Institut Teknologi Sepuluh Nopember
Surabaya
2024
 LEMBAR PENGESAHAN

RANCANG BANGUN SISTEM KONTROL MOTOR AC TIGA PHASE DENGAN LOOP

TERTUTUP BERBASIS ALGORITMA PID DAN MENGGUNAKAN PROTOKOL
KOMUNIKASI MODBUS RTU GUNA MENUNJANG MATA KULIAH SISTEM
KONTROL TERDISTRIBUSI

PROPOSAL TUGAS AKHIR

Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat

memperoleh gelar Sarjana Terapan pada
Program Studi D4 Teknologi Rekayasa Instrumentasi
Departemen Teknik Instrumentasi
Fakultas Vokasi
Institut Teknologi Sepuluh Nopember

Oleh: ILHAM FADHIL

NRP. 2042201100

Disetujui oleh Tim Penguji Proposal Tugas Akhir

1 Ir. Murry Raditya, S.T., M.T Dosen Pembimbing 1

2 Ir. I Putu Eka Widya Pratama, S.Si., M.Sc. RWTH Dosen Pembimbing 2

3 Ir. Sefi Novendra Patrialova, S.Si., M.T. Dosen Penguji 1

4 Ir. Dwi Oktavianto Wahyu Nugroho, S.T., M.T. Dosen Penguji 2

SURABAYA
FEBRUARI, 2024

i
 ABSTRAK

RANCANG BANGUN SISTEM KONTROL MOTOR AC TIGA PHASE DENGAN LOOP

TERTUTUP BERBASIS ALGORITMA PID DAN MENGGUNAKAN PROTOKOL
KOMUNIKASI MODBUS RTU GUNA MENUNJANG MATA KULIAH SISTEM
KONTROL TERDISTRIBUSI

Nama Mahasiswa / NRP : Ilham Fadhil / 2042201100

Departemen : Teknik Instrumentasi FV - ITS
Dosen Pembimbing 1 : Ir. Murry Raditya, S.T., M.T.
Dosen Pembimbing 2 : Ir. I Putu Eka Widya Pratama, S.Si., M.Sc.RWTH

Abstrak
Dalam konteks sistem industri, pengendalian motor memiliki peran krusial di berbagai sektor yang
mengandalkan motor sebagai perangkat penggerak. Pemahaman terhadap konsep ini menjadi
penting bagi mahasiswa, namun terdapat kendala dalam ketersediaan modul pembelajaran yang
memadai. Sebagai solusi, telah dirancang sebuah modul praktikum untuk mata kuliah Sistem
Kontrol Terdistribusi dengan fokus pada Sistem Kontrol Motor AC Tiga Fasa menggunakan Loop
Tertutup berbasis Algoritma PID, serta memanfaatkan Protokol Komunikasi ModBus RTU. Dalam
pelaksanaan eksperimen ini, sebuah sistem kontrol motor otomatis akan dikembangkan dengan
memanfaatkan Variable Speed Drive (VSD) sebagai pengatur kecepatan motor. Sistem yang
dirancang akan menggunakan algoritma PID untuk perbaikan otomatis guna meminimalisir error
yang diperoleh. Perancangan Model PID dilakukan dengan menggunakan metode matematis First
Order Plus Dead Time (FOPDT) yang kemudian dilanjutkan dengan melakukan tuning PID
menggunakan Metode Ziegler-Nichols. Algoritma PID akan diimplementasikan dan dikendalikan
oleh Mini PC yang berfungsi sebagai controller dari sistem ini. Informasi umpan balik dari putaran
motor akan dibaca melalui rotary encoder, kemudian dikonversi menjadi jumlah putaran oleh
Counter sebelum dikirimkan kembali ke Mini PC untuk menghasilkan nilai error sebagai
pembanding. Penelitian ini diharapkan akan menghasilkan formula PID yang mampu
meminimalkan nilai error steady state agar tidak melebihi 10%, sehingga sistem beroperasi sesuai
dengan akurasi set point awal yang telah ditentukan. Dengan demikian, diharapkan pengembangan
modul pembelajaran ini dapat memberikan kontribusi positif dalam memperkaya pemahaman
mahasiswa terkait pengendalian motor dalam konteks sistem industri, sambil meningkatkan
ketersediaan sumber belajar yang praktis dan terarah.

Kata kunci: Algoritma PID, ModBus RTU, First Order Plus Dead Time (FOPDT), Ziegler-
Nichols, Tuning, Variable Speed Drive, Rotary encoder, Error Steady State, Set Point

ii
 ABSTRACT

DESIGN A THREE-PHASE AC MOTOR CONTROL SYSTEM WITH A CLOSED LOOP

BASED ON THE PID ALGORITHM AND USING THE MODBUS RTU
COMMUNICATION PROTOCOL TO SUPPORT THE DISTRIBUTED CONTROL
SYSTEM COURSE

Student Name/ NRP : Ilham Fadhil / 2042201100

Department : Teknik Instrumentasi FV - ITS
Advisor 1 : Ir. Murry Raditya, S.T., M.T.
Advisor 2 : Ir. I Putu Eka Widya Pratama, S.Si., M.Sc.RWTH

Abstrak
In the context of industrial systems, motor control plays a crucial role in various sectors that rely
on motors as driving devices. Understanding this concept is essential for students, but there are
challenges in the availability of adequate learning modules. As a solution, a laboratory module
has been designed for the Distributed Control Systems course, focusing on the Closed-Loop
Control of Three-Phase AC Motors based on PID Algorithm, and utilizing ModBus RTU
Communication Protocol. In the implementation of this experiment, an automatic motor control
system will be developed using a Variable Speed Drive (VSD) as the motor speed regulator. The
designed system will employ the PID algorithm for automatic correction to minimize the obtained
errors. The PID Model design will be carried out using the First Order Plus Dead Time (FOPDT)
mathematical method, followed by PID tuning using the Ziegler-Nichols Method. The PID
algorithm will be implemented and controlled by a Mini PC, functioning as the controller for this
system. Feedback information from the motor rotation will be read through a rotary encoder, then
converted into the number of rotations by a counter before being sent back to the Mini PC to
generate error values for comparison. This research aims to produce a PID formula capable of
minimizing steady-state error values, not exceeding 10%, so that the system operates according to
the accuracy of the initially set point. Thus, it is expected that the development of this learning
module will positively contribute to enriching students' understanding of motor control in the
context of industrial systems, while improving the availability of practical and focused learning
resources.

Keywords: Algoritma PID, ModBus RTU, First Order Plus Dead Time (FOPDT), Ziegler-
Nichols, Tuning, Variable Speed Drive, Rotary encoder, Error Steady State, Set Point

iii
 DAFTAR ISI
LEMBAR PENGESAHAN i
ABSTRAK ii
ABSTRACT iii
DAFTAR ISI iv
DAFTAR GAMBAR vi
DAFTAR TABEL vii
BAB I PENDAHULUAN 8
1.1 Latar Belakang 8
1.2 Rumusan Masalah 9
1.3 Batasan Masalah Penelitian 9
1.4 Tujuan Penelitian 9
1.5 Manfaat Penelitian 9
BAB II DASAR TEORI 10
2.1 Tinjauan Pustaka 10
2.2 Dasar Teori 11
2.2.1 Close Loop Control System 11
2.2.2 Variable Speed Drive System 12
2.2.3 First Order Plus Dead Time (FOPDT) 13
2.2.4 Metode Control PID 15
2.2.5 Metode Tuning PID Ziegler- Nichols (ZN) 16
2.2.6 Sistem Komunikasi ModBus RTU 16
2.2.7 Karakteristik Dinamis 17
BAB III METODOLOGI PENELITIAN 20
3.1 Metode Yang Digunakan 20
3.1.1 Lokasi Penelitian 20
3.1.2 Waktu Penelitian 20
3.1.3 Jenis Penelitian 20
3.1.4 Metode Pengumpulan Data 20
3.2 Bahan Dan Peralatan Yang Digunakan 21
3.2.1 Variable Speed Drive (VSD) Altivar 320U22M2C 21
3.2.2 Single Board Computer (SBC) 21
3.2.3 10 Inch HDMI LCD 22
3.2.4 Robust RS-422/485 Repeater (ADAM 4520) 23
3.2.5 Power Supply Mean Well NDR-120-12 23
3.2.6 Counter CT6M – 1P4T 24

iv
 3.2.7 Miniatur Circuit Breaker (MCB) 25
3.2.8 ACIM (AC Induction Motor) 25
3.2.9 Rotary encoder 26
3.3 Urutan Pelaksanaan Penelitian 27
3.3.1 Studi Literatur 27
3.3.2 Perancangan Sistem 28
3.3.3 Perancangan Hardware 28
3.3.4 Perancangan Mekanik Dan Layouting Komponen 29
3.3.5 Perancangan Electrical 30
3.3.6 Validasi Sensor Rotary encoder Serta Counter 31
3.3.7 Perancangan Software 31
3.3.8 Perancangan Integrasi Sistem serta Interface 32
3.3.9 Pengujian Performa Dan Validasi Sistem 33
DAFTAR PUSTAKA 34
LAMPIRAN 39

v
 DAFTAR GAMBAR
Gambar 2. 1. Close Loop control system (Suleman A. Naz et al., 2023) .................................... 12
Gambar 2. 2. Prinsip Kerja VSD (Jaroslaw Guzinski, 2015) ...................................................... 13
Gambar 2. 3 Pengaruh Kontrol P, I, dan D (Patel, V. V., 2020) ................................................. 15
Gambar 2. 4 Message Format Modbus RTU ( Tamboli, Sadik. et al., 2015) .............................. 17
Gambar 2. 5 RTU Data Query Format (Yao Yuanyuan et al.,2021) ........................................... 17
Gambar 2. 6 Format Response (Yao Yuanyuan et al.,2021) ....................................................... 17
Gambar 2. 7 Time Response (Katsuhiko Ogata, 2010) ............................................................... 18
Tabel 3. 1 Tabel Spesifikasi VSD Altivar 320U22M2C (Schneider Electric, 2016) ................... 21
Tabel 3. 2 Tabel Spesifikasi Single Board Computer LattePanda (DFRobot,2019) .................... 22
Tabel 3. 3 Tabel Spesifikasi HDMI LDC (Waveshare Wiki, 2018) ............................................. 23
Tabel 3. 4 Tabel Spesifikasi Robust RS-232 to RS422/RS485 ADAM 4520 (COASTIPC,2020)
....................................................................................................................................................... 23
Tabel 3. 5 Tabel Spesifikasi Power Supply Mean Well NDR-120-12 (Mean Well, 2014) .......... 24
Tabel 3. 6 Tabel Spesifikasi Counter CT6M – 1P4T (Autonics, 2013) ...................................... 24
Tabel 3. 7 Tabel Spesifikasi Miniatur Circuit Breaker (Schneider Electric, 2020) ...................... 25
Tabel 3. 8 Tabel Spesifikasi ACIM (AC Induction Motor) (ADK Motor, 2020) ........................ 26
Tabel 3. 9 Tabel Spesifikasi Rotary encoder (Autonics, 2017) .................................................... 27
Tabel 3. 10 Tabel pengambilan data Delay time dengan perbandingan validator ........................ 33
Tabel 3. 11 Tabel pengambilan data Rise time dengan perbandingan validator .......................... 34
Tabel 3. 12 Tabel pengambilan data Overshoot dengan perbandingan validator ......................... 34
Tabel 3. 13 Tabel pengambilan data Settling Time dengan perbandingan validator.................... 34
Tabel 3. 14 Tabel pengambilan data Peak Time dengan perbandingan validator ........................ 34
Tabel 3. 15 Tabel pengambilan data Steady State Error dengan perbandingan validator ............ 34
Tabel 3. 16 Tabel pengambilan data Kecepatan set point dengan kecepatan aktual ................... 35

vi
 DAFTAR TABEL

Tabel 2. 1 Tinjauan Pustaka .......................................................................................................... 10

Tabel 2. 2 Tabel Ketetapan Tuning PID ....................................................................................... 16
Tabel 3. 1 Tabel Spesifikasi VSD Altivar 320U22M2C (Schneider Electric, 2016) ................... 21
Tabel 3. 2 Tabel Spesifikasi Single Board Computer LattePanda (DFRobot,2019) .................... 22
Tabel 3. 3 Tabel Spesifikasi HDMI LDC (Waveshare Wiki, 2018) ............................................. 23
Tabel 3. 4 Tabel Spesifikasi Robust RS-232 to RS422/RS485 ADAM 4520 (COASTIPC,2020)
....................................................................................................................................................... 23
Tabel 3. 5 Tabel Spesifikasi Power Supply Mean Well NDR-120-12 (Mean Well, 2014) .......... 24
Tabel 3. 6 Tabel Spesifikasi Counter CT6M – 1P4T (Autonics, 2013) ...................................... 24
Tabel 3. 7 Tabel Spesifikasi Miniatur Circuit Breaker (Schneider Electric, 2020) ...................... 25
Tabel 3. 8 Tabel Spesifikasi ACIM (AC Induction Motor) (ADK Motor, 2020) ........................ 26
Tabel 3. 9 Tabel Spesifikasi Rotary encoder (Autonics, 2017) .................................................... 27
Tabel 3. 10 Tabel pengambilan data Delay time dengan perbandingan validator ........................ 33
Tabel 3. 11 Tabel pengambilan data Rise time dengan perbandingan validator .......................... 34
Tabel 3. 12 Tabel pengambilan data Overshoot dengan perbandingan validator ......................... 34
Tabel 3. 13 Tabel pengambilan data Settling Time dengan perbandingan validator.................... 34
Tabel 3. 14 Tabel pengambilan data Peak Time dengan perbandingan validator ........................ 34
Tabel 3. 15 Tabel pengambilan data Steady State Error dengan perbandingan validator ............ 34
Tabel 3. 16 Tabel pengambilan data Kecepatan set point dengan kecepatan aktual ................... 35

vii
 BAB I
PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang
Saat ini dunia tengah mengalami Revolusi Industri 4.0 yang membuat tuntutan mahasiswa
untuk siap dan kompeten sebelum memasuki dunia kerja menigkat. Motor listrik dan generator
krusial dalam industri (Elmer A. Bartolome, 2020). Motor listrik memiliki dua jenis yaitu AC
dan DC (Frank D. Petruzella, 2013). Motor induksi merupakan motor listrik AC yang banyak
penggunaannya (N. Ratih Putri, 2016). Efisiensi penggunaan daya untuk menjalankan motor
listrik masih menjadi perhatian oleh beberapa negara (Abdelrahim Ate, et al,. 2022). Selain itu,
motor induksi juga memiliki kelemahan yaitu tidak dapat mempertahankan kecepatannya (N.
Ratih Putri, 2016). Untuk mengurangi masalah tersebut dan menghemat lebih banyak daya,
diperlukan kontrol kecepatan motor (Abdelrahim Ate, et al,. 2022). Mahasiswa teknik yang
khusus dalam instrumentasi dan kontrol membutuhkan modul pelatihan (praktikum) untuk
mewujudkan praktik di proses industri dan kontrol otomatis (Pruna E. et al. 2015).
Penelitian mengenai sistem kontrol kecepatan motor telah dilakukan oleh beberapa peneliti
sebelumnya baik itu untuk kontrol motor AC maupun DC baik itu bertujuan membuat modul
praktikum ataupun riset. Pembuatan sistem kontrol motor DC dilakukan oleh (Allu1 Nicholas,
Toding Apriana, 2019) dengan membuat kontrol kecepatan motor DC menggunakan algoritma
PID yang dilakukan tuning dengan metode Ziegler-Nichols, namun hasil percobaan menunjukan
sistem yang belum mampu mencapai nilai yang stabil. Lalu penelitian lain yang membuat sistem
kontrol motor pada BLDC, melakukan perancangan micro BLDC motor untuk aplikasi pada robot
bedah dengan menggunakan analisis Finite Element Method (FEM) untuk menguji magnetic flux
density dan current density. Pada penelitian ini, diterapkan metode kontrol PID yang mengatur
tegangan input inverter untuk mencapai kecepatan yang diinginkan. Hasil penelitian
menunjukkan bahwa penerapan PID control menghasilkan nilai error steady state sebesar 12,5%
(Shreya U Gandhi & B. K. Swati Prasad, 2020). Berbeda dengan beberapa penelitian sebelumnya
yang menggunakan motor DC, (Ran Zhang dan Lianxue Gao. 2021) membuat system close loop
control motor yang menggunakan inverter untuk mengontrol motor induksi 3 Phase yang
ditambahkan PID, serta terdapat real time monitoring melalui Internet of Things (IoT) untuk
berbagai aplikasi. Penelitian lain yang sama membuat pengendalian frekuensi inverter, namun
dikombinasikam menggunakan Programmable Logic Controller (PLC) serta ditambahkan juga
metode PID yang dirancang untuk platform pembelajaran (M. Adelina, 2022). Kemudian
penelitian tentang sistem kontrol motor induksi yang dilakukan oleh (Alexandru Bitoleanu,
Constantin Vlad Suru, Mihaita Linca, 2019) menggunakan Fuzzy Logic Controller dengan
kombinasi 7 membership function namun berdasarkan percobaan yang dilakukan sistem
mengalami kesulitan saat menjalankan motor dengan kecepatan rendah, serta apabila terjadi
perubahan kecepatan yang signifikan. Terakhir, terdapat penelian yang dilakukan oleh (Maria G.
Ioannides et al., 2023) tentang perancangan sistem kontrol motor induksi menggunakan inverter,
serta dengan pembacaan putaran menggunakan rotary encoder serta komunikasi ModBus TCP/IP.
Berdasarkan beberapa penelitian diatas, penulis merancang tugas akhir dengan judul
Rancang Bangun Sistem Kontrol Motor AC Tiga Phase Dengan Loop Tertutup Berbasis
Algoritma PID Dan Menggunakan Protokol Komunikasi ModBus RTU Guna Menunjang Mata
Kuliah Sistem Kontrol Terdistribusi. Penelitian ini fokus pada pembuatan modul mengenai sistem
kontrol motor 3 phase yang dirancang dengan compact namun tetap memiliki tingkat akurasi
steady state error yang tidak lebih dari 10%.

8
1.2 Rumusan Masalah
Berdasarkan latar belakang diatas, maka rumusan masalah pada penelitian ini adalah sebagai
berikut:
a. Bagaimana membuat sebuah sistem yang dapat mensimulasikan hubungan antara
frekuensi dari tegangan Tiga Phase dengan putaran motor?
b. Bagaimana mengoperasikan Aktuator dan Transmitter yang digunakan pada sistem
agar dapat menggunakan protokol komunikasi ModBus RTU?
c. Bagaimana melakukan uji performa dan mengetahui keakuratan dari sistem yang
dirancang?

1.3 Batasan Masalah Penelitian

Batasan masalah pada penelitian ini adalah sebagai berikut:
a. Motor yang dipakai motor ACIM (Alternating Current Induction Motor) Tiga Phase
b. Metode yang dipakai adalah PID
c. Alat yang dirancang adalah untuk keperluan praktikum
d. Encoder yang digunakan adalah tipe rotary encoder incremental

1.4 Tujuan Penelitian

Tujuan dilakukannya penelitian ini adalah sebagai berikut:
a. Merancang sistem yang dapat mensimulasikan teknik kontrol putaran motor
b. Merancang sistem yang dapat berkomunikasi dua arah (Full Duplex) dengan actuator
dan transmitter.
c. Mengetahui bagaimana performa dan keakuratan dari sistem yang dirancang.

1.5 Manfaat Penelitian

Penelitian yang diusulkan ini diharapkan memberi manfaat sebagai berikut:
a. Bagi Mahasiswa
• Mahasiswa mampu menerapkan keilmuan yang didapatkan selama empat tahun atau
144 SKS.
• Mahasiswa mengasilkan modul praktikum sistem kontrol motor AC Tiga Phase
dengan loop tertutup berbasis algoritma PID dan menggunakan protokol
komunikasi ModBus RTU untuk memenuhi tugas akhir.
• Berkontribusi dalam pengembangan ilmu pengetahuan dengan mengikuti
perkembangan teknologi.
b. Bagi Masyarakat
Proyek Tugas Akhir dapat menjadi inisiatif awal untuk membentuk atau memperkuat
komunitas lokal yang tertarik pada teknologi sistem kontrol. Modul praktikum Ini juga
dapat membawa manfaat jangka panjang dalam bentuk pertukaran pengetahuan, uji
kompetensi maupun kegiatan sertifikasi yang memerlukan percobaan Hardware.

9
 BAB II
DASAR TEORI

2.1 Tinjauan Pustaka

Berikut merupakan hasil penelitian terdahulu yang relevan dengan keterbaruan pada
tugas akhir ini.
Tabel 2. 1 Tinjauan Pustaka

Judul, Penulis, Tahun Metode Hasil

Design and Operation of Membuat sistem kontrol Hasil dari penelitian
Internet of Things-Based kecepatan motor AC menujukkan bahwa sistem
Monitoring Control System for menggunakan metode dapat berjalan namun
Induction Machines (Maria G. konvensional dengan memiliki tingkat mobilitas
Ioannides et al., 2023) penggunaan komputer, yang rendah, karena semua
arduino, serta komunikasi sistem masih dilakukan secara
TCP/IP konvensional dan perlu
ditingkatkan.
Modelling and Intelligent Merancang micro BLDC Hasil penelitian yang
Control of Micro PMBLDC motor yang digunakan melakukan penerapan PID
for Surgical Robotic pada pengaplikasian control yang mengatur
Applications (Shreya U surgical robotics tegangan input inverter untuk
Gandhi & B.K. Swathi Prasad, menggunakan analisa mendapatkan kecepatan yang
2020) Finite Element Method diinginkan memiliki nilai
(FEM) untuk pengujian error steady state di angka
magnetic flux density dan 12,5% yang masih dapat
current density ditingkatkan lagi.
menggunakan metode
PID control
Research On Motor Control Melakukan perancangan Setelah melakukan percobaan
And Simulation Based On PID sistem kontrol induction pembacaan tegangan dan arus
And Internet Of Things System motor (IM) menggunakan dan daya, namun belum ada
(Ran Zhang et al., 2020) metode PID control pengontrollan kecepatan dan
dengan menggunakan hanya sebatas monitoring
perantara Inverter, serta sistem yang berbasis IoT serta
melakukan proses masih pada tahap simulasi.
monitoring dengan Berhasarkan hal tersebut,
Internet of Thing (IoT). sistem masih perlu
ditingkatkan
Educational Platform For Merancang simulasi Dengan penerapan refference
Closed Loop AC Variable kontrol motor dengan value sebesar 10 Hz kepada
Speed Drive Based On Variable Speed Drive Variable Speed Drive (VSD),
Programmable Logic (VSD) dan PLC sistem dapat bekerja. Namun
Controller (Adelina – Maria menggunakan metode sensor yang digunakan untuk
et al., 2020) kontroller PI serta pembacaan putaran adalah
inductive sensor yang rentan

10
 Judul, Penulis, Tahun
Tuning with Ziegler Nichols
Method for Design PID
Controller At Rotate Speed
DC Motor (Allu1 Nicholas,
Toding Apriana, 2019)
Fuzzy Speed Control In Drive
Systems With Voltage
Inverters And Induction
Motors (Alexandru Bitoleanu,
Constantin Vlad Suru, Mihaita
Linca, 2019)
Metode Hasil
menggunakan Inductive terhadap pengaruh
proximity sensor gelombang elektromagnetik,
lingkungan, serta memiliki
keterbatasan dalam
pembacaan putaran tinggi,
selain itu hasil dari PI
memberikan respon yang
lambat terhadap perubahan
dan kurang sensitif terhadap
adanya nois yang membuat
penelitian ini perlu
ditingkatkan lagi.
Merancang sistem kontrol Hasil penelitain
motor DC menggunakan menghasilkan error yang
PID control dengan cukup tinggi. Ketika Set point
metode Ziegler-Nichols ditetapkan pada 2000 RpM
yang harus dicapai dengan 80
detik. Namun berdasarkan
beberapa kali percobaan
dihasilkan, terdapat error pada
sistem dengan respon paling
sedikit di angka 1818 RPM
dan paling tinggi di angka
2177 RPM. Hal ini
menujukan sistem masih sulit
mendapatkan hasil yang
stabil.
Membuat sistem kontrol Hasil menunjukkan sistem
kecepatan motor induksi kontrol mengalami kesulitan
dengan metode Fuzzy saat sistem di-setting pada
Logic Controller. kecepatan rendah serta
mengalami kesulitan juga saat
terjadi perubahan kecepatan
yang signifikan.

2.2 Dasar Teori

Berikut ini merupakan dasar teori yang akan digunakan dalam tugas akhir ini sebagai
landasan penelitian.
2.2.1 Close Loop Control System
Dalam Close Loop control system, feedback akan membantu menghitung perbedaan
antara input (nilai yang diinginkan) dan output (nilai Actual ) yang disebut sebagai sinyal error
. Sinyal error ini digunakan sebagai input untuk Controller, bukan input asli sehingga sinyal
kontrol yang dihasilkan menjadi bergantung pada output. Sistem kontrol Loop tertutup juga
dikenal sebagai sistem kontrol otomatis, karena output sistem kontrol secara otomatis

11
disesuaikan hingga respons yang diinginkan tercapai (Suleman A. Naz et. al, 2023).
Penggunaan Variable Speed Drive (VSD) pada motor induksi memiliki peran krusial,
dengan Variable Speed Drive (VSD) bekerja dengan mengubah tenaga dari arus bolak-balik (AC)
menjadi arus searah (DC) melalui penyearah yang dapat dikontrol (Zira Rizqianti,2022). Setelah
tegangan diubah menjadi tegangan searah, perbaikan kualitas tegangan diperlukan dengan
menggunakan kapasitor sebagai filter. Dalam VSD diguakan teknik Pulse-Width Modulation
(PWM) dapat menghasilkan amplitudo dan frekuensi keluaran yang diinginkan (Suyanto, 2019).
Terakhir, sebelum dikeluarkan menuju output, tenaga diubah kembali menjadi AC agar
memberikan tegangan pada motor induksi melalui frekuensi yang dapat diatur (Zira
Rizqianti,2022).
Salah satu metode kontrol yang digunakan ketika memilih Close Loop control system
adalah penggunaan PID control. Manfaat penggunaannya yaitu parameter PID dapat
dioptimalkan sesuai dengan aplikasi tertentu. Sebagai contoh, pada aplikasi yang membutuhkan
respons tekanan cepat namun mengizinkan adanya kenaikkan overshoot, maka komponen
Derivatif (D) dapat dihilangkan untuk menghasilkan Controller PI, sementara jika diinginkan
overshoot yang minimal, komponen Derivatif (D) dapat ditingkatkan dengan sedikit kompromi
pada respons waktu. Analisis respons waktu menjelaskan tentang bagaimana output bervariasi
seiring waktu yang terdiri dari respons transien dan respons steady-state. Bagian respons dari
initial state hingga final equilibrium dikenal sebagai respons transien, sedangkan respons setelah
equilibrium dikenal sebagai respons steady-state (Suleman A. Naz et. al, 2023). Gambar 2.1
merupakan gambar close loop control sistem yang digunakan dalam sistem kontrol dengan
umpan balik.

Gambar 2. 1. Close Loop control system (Suleman A. Naz et al., 2023)

2.2.2 Variable Speed Drive System

Penggunaan inverter untuk kontrol kecepatan mesin asynchronous menjadi metode
paling efisien yang menjamin rentang kecepatan yang luas, penyesuaian halus, dan penghematan
energi (Adelina – Maria, 2022). Variable Speed Drive (VSD) dapat mengontrol motor induksi
dengan memanfaatkan Pulse Width Modulation (PWM) untuk mengatur daya dan frekuensi input
menuju motor induksi. Variable Speed Drives (VSD) mengambil pasokan AC dengan frekuensi
tetap dan mengubahnya menjadi pasokan AC dengan frekuensi variabel. Proses konversi ini
mengendalikan penggunaan daya dan keluaran daya mekanis sehingga motor dapat beroperasi
pada kecepatan yang paling efisien (Abdelrahim Ate, et al,. 2022) dengan mengubah listrik dari

12
satu frekuensi ke frekuensi lainnya dan mengontrol frekuensi keluaran (Fendi Achmad, 2021).
Penjelasan mengenai driver motor dapat terlihat pada Gambar 2.2 berikut ini:

Gambar 2. 2. Prinsip Kerja VSD (Jaroslaw Guzinski, 2015)

Penggunaan Variable Speed Drive (VSD) memiliki keunggulan pada sifat kontrol yang
baik, kekokohan tinggi, efisiensi tinggi, konstruksi sederhana, dan biaya mesin yang rendah.
Algoritma kontrol motor driver sendiri bekerja berdasarkan prinsip V/f. yang mana jika terjadi
perubahan frekuensi referensi, maka tegangan pasokan motor harus diubah dengan nilai yang
sebanding (Jaroslaw Guzinski, 2015).
Hubungan frekuensi tegangan tiga phase dan putaran motor adalah hubungan yang
berbanding lurus. Artinya, jika frekuensi tegangan tiga phase dinaikkan, maka kecepatan putaran
motor juga akan naik. Sebaliknya, jika frekuensi tegangan tiga phase diturunkan, maka kecepatan
putaran motor juga akan turun (Frank D. Petruzella, 2013).
Secara matematis, hubungan frekuesi tegangan tiga phase motor dapat dituliskan dengan
persamaan rumus 1 sebagai berikut:

120 x f
n = (1)
p

Dimana:

n = Kecepatan Putaran Motor (Rpm)

f = Frekuensi Tegangan Tiga Phase (Hz)

p = Jumlah Kutub Motor

Jumlah kutub motor juga mempengaruhi kecepatan putaran motor. Motor dengan jumlah
kutub lebih banyak akan memiliki kecepatan putaran yang lebih rendah, dan sebaliknya (Frank
D. Petruzella, 2013).

2.2.3 First Order Plus Dead Time (FOPDT)

Untuk keperluan perancangan dan penyetelan parameter PID yang praktis, perancangan
model dapat diaproksimasi dengan menggunakan model matematis yang dikenal sebagai FOPDT
(First Order Plus Dead Time). Model ini dicirikan oleh tiga parameter yaitu Dead Time (θ𝑠),
Time Constant (𝜏𝑠), dan Gain Statis Proses (K). Perancangan model matematis menggunakan
metode First Order Plus Dead Time (FOPDT) bertujuan untuk mencari Transfer function

13
sebelum dapat melakukan uji simulasi pada MATLAB yang bisa dilakukan dengan melakukan
open loop test terhadap sistem untuk dilakukan perhitungan (Setiawan, I. (2008). Persamaan
Differensial untuk metode First Order Plus Dead Time (FOPDT) dapat dituliskan sebagai
berikut:
K
𝐺𝑝 (s) = 𝑒 −θ𝑠 (2)
𝜏𝑠+1

Dengan:
𝐺𝑝 (s) = Transfer Function
K = Gain Static Process
𝜏𝑠 = Time Constant
θ𝑠 = Dead Time

Gain Static Process merupakan perbandingan perubahan PV ( Process Variable) dengan

MV (Measured Variable). Nilai gain static process akan menunjukkan tingkat kesensitifan dari
sebuah sistem. Semakin besar nilai dari Gain Static Process, maka akan menghasilkan deviasi
PV (Process Variable) yang semakin besar. Untuk perhitungan dalam melakukan pencarian Gain
Static Process dapat dilakukan menggunakan persamaan berikut (Setiawan, I. (2008).
∆ P𝑉
𝐾= (3)
∆ M𝑉

Dengan :
K = Gain Static Process
∆ P𝑉 = PV (Process Variable)
∆ M𝑉 = MV (Measured Variable)

Time Constant merupakan parameter dari sebuah sistem yang menunjukkan seberapa
besar waktu yang dibutuhkan sistem untuk mencapai 63% dari MV (Measured Variable).
Perhitungan Time Constant dimulai ketika PV (Process Variable) mulai menanggapi perubahan
nilai dari MV (Measured Variable). Untuk perhitungan dalam melakukan pencarian Time
Constant dapat dilakukan menggunakan persamaan berikut (Setiawan, I. (2008).

𝜏𝑠 = t63% − θ𝑠 (4)

Dengan:
𝜏𝑠 = Time Constant
t63% = Waktu yang dibutuhkan sistem untuk mencapai 63% dari steady state
θ𝑠 = Dead Time

Dead Time merupakan ketidakpastian waktu yang terjadi ketika PV (Process Variable)
mulai menanggapi perubahan yang terjadi pada MV (Measured Variable). Untuk perhitungan
dalam melakukan pencarian Dead Time dapat dilakukan menggunakan persamaan berikut
(Setiawan, I. (2008).

14
θ𝑠 = 𝑡2 − 𝑡1 (5)

Dengan:
θ𝑠 = Dead Time
𝑡2 = Waktu Pertama kali terjadi perubahan Process Variable
𝑡1 = Waktu Pertama kali terjadi perubahan Measured Variable

2.2.4 Metode Control PID

PID control adalah kombinasi dari kontrol Proporsional, Integral, dan Derivatif (Fendi
Achmad, 2021). Sebuah pengontrol PID (Proporsional Integral Derivatif) menghitung "error "
sebagai perbedaan antara nilai set point dengan nilai Actual . Controller mencoba membatasi
error dengan mengubah input sistem (Ran Zhang dan Lianxue Gao. 2021). Controller PID
adalah mekanisme lingkaran kontrol umpan balik yang umumnya digunakan dalam respons
sistem kontrol perangkat. Controller berusaha meminimalkan error dengan menyesuaikan
masukan kontrol proses sesuai dengan umpan balik yang diterima. Dalam algoritma perhitungan
Controller PID, terdapat tiga parameter tetap yang dikenal sebagai nilai Proporsional (P),
Integral (I), dan Derivatif (D) (Erol Can & Mustafa Serdar Toksoy, 2021). Gambar 2.3 berikut
menunjukan pengaruh dari setiap komponen PID, baik itu Proporsional, Integral dan Derivatif.

Gambar 2. 3 Pengaruh Kontrol P, I, dan D (Patel, V. V., 2020)

a. Kontrol Proporsional
Dalam kontroler proporsional (P), respons kontrol berbanding lurus dengan seberapa besar
kesalahan antara output aktual dan set point. Jadi, jika ada kesalahan, kontroler P akan
memberikan respons yang lebih besar. Ini membuat sistem bereaksi cepat, tapi bisa
menyebabkan overshoot (Patel, V. V., 2020).
b. Kontrol Integral
Fungsi utama dari komponen integral adalah untuk menjamin bahwa kesalahan steady-state
adalah nol, sehingga keluaran dari sistem yang dikendalikan sama dengan nilai set-point yang
diinginkan dalam kondisi steady-state (Tejado, I., et al., 2019).
c. Kontrol Derivatif
Kontroler derivatif berfokus pada laju perubahan sinyal error. Kontroler ini memprediksi
bagaimana error akan berkembang dan bertindak proaktif saat berjalan. Tindakan ini dilakukan
sebelum error menjadi terlalu besar. Karena beroperasi pada laju perubahan error, kontroler D
tidak digunakan sendirian, melainkan selalu digabung dengan kontroler P atau PI. Fungsinya
adalah mengurangi overshoot dan mempercepat settling time (Patel, V. V., 2020).

15
2.2.5 Metode Tuning PID Ziegler- Nichols (ZN)
Aturan Ziegler-Nichols (ZN) sering digunakan untuk melakukan tuning pengontrol PID
ketika dinamika suatu sistem tidak diketahui secara pasti, namun dapat pula diterapkan pada
sistem yang memiliki dinamika yang diketahui. Oleh Ziegler dan Nichols, pedoman telah
diajukan untuk menentukan nilai-nilai gain proporsional Kp, waktu integral Ti, dan waktu
derivatif Td berdasarkan karakteristik respons dari sistem yang sedang diamati (Patel, V. V.
(2020).
Perhitungan untuk mencari nilai Kp, Ki serta Kd pada metode tuning Ziegler-Nichols
dapat dituliskan dengan tabel berikut.

Tabel 2. 2 Tabel Ketetapan Tuning PID

Tipe Kontrol Kp Ti / Ki Td / Kd
𝜏𝑠
P ∞ 0
θ

𝜏𝑠 θ
PI O, 9 0
θ 0,3

𝜏𝑠
PID 1,2 2θ 0,5 θ
θ

Keuntungan utama yang diberikan oleh aturan tuning Ziegler-Nichols adalah memberikan
titik awal untuk menentukan nilai-nilai parameter. Setelah nilai-nilai parameter ini diperoleh
(Kp, Ti, dan Td), respons loop tertutup sistem dapat selalu disesuaikan lebih lanjut dengan
mengubah nilai-nilai tersebut, sehingga respons sistem yang memuaskan dapat diperoleh (Patel,
V. V. (2020).

2.2.6 Sistem Komunikasi ModBus RTU

Modbus RTU digunakan untuk memungkinkan komunikasi antara perangkat cerdas
menggunakan kabel. Protokol ini memungkinkan pembicaraan saling berlangsung antara
perangkat seperti komputer atau sensor. Dalam Modbus RTU, kabel RS-232, RS-422, atau RS-
485 dapat digunakan sebagai jalur komunikasi. Jalur RS-232 adalah komunikasi dua arah
(duplex), memungkinkan pengiriman dan penerimaan data secara bersamaan. Sedangkan RS-485
lebih beroperasi dengan topologi setengah dua arah (half duplex), di mana proses pengiriman dan
penerimaan data dilakukan secara bergantian. Perbedaan antara RS-232, RS-422, dan RS-485
juga dapat diamati dari seberapa cepat dan seberapa banyak data yang dapat dikirim. Dalam
Modbus RTU, terdapat komponen penting yang perlu difahami yaitu slave address, function code,
data, serta CRC (Clyclic Redundancy Check. Pada ModBus RTU, Master akan mengirimkan
perintah ke slave, dan slave akan mengirimkan respons kembali kepada master. Gambar 2.4
sebagai berikut menjelaskan format pesan dari modBus RTU (Tamboli, Sadik. et al., 2015).

16
 Gambar 2. 4 Message Format Modbus RTU ( Tamboli, Sadik. et al., 2015)
Domain data mencakup informasi yang dibutuhkan oleh terminal untuk menjalankan
fungsi tertentu atau data yang diterima oleh terminal sebagai respons terhadap permintaan.
Kontennya dapat berupa nilai, alamat referensi, atau batasan. Sebagai contoh, saat membaca
status input, informasi permintaan akan menentukan alamat awal input yang akan dibaca dan
jumlah sinyal input yang dimaksud (Yao Yuanyuan et al.,2021). Untuk format permintaan data
RTU dapat dilihat pada Gambar 2.5 sebagai berikut.

Gambar 2. 5 RTU Data Query Format (Yao Yuanyuan et al.,2021)

Setiap keadaan pada port input tercermin dengan jelas dalam respons pada Gambar 2.6
yang menampilkan nilai bit dalam area data. Kata pertama dalam data mengacu pada alamat
dalam pertanyaan, dan port input lainnya diatur secara berurutan dari bit terendah ke bit tertinggi
dalam satu byte. Pola ini diulangi hingga mencapai 8 bit. Byte-byte input berikutnya diurutkan
dari bit terendah ke bit tertinggi. Jika jumlah digit input yang dikembalikan tidak kelipatan dari
8, bit yang tersisa dalam byte data terakhir diisi dengan nilai nol hingga mencapai bit tertinggi
dari byte tersebut. Informasi tentang jumlah total byte data dapat ditemukan di bagian
perhitungan byte. Pendekatan ini memberikan gambaran yang jelas tentang tata letak dan struktur
data, memudahkan pemahaman pembaca.. (Yao Yuanyuan et al.,2021).

Gambar 2. 6 Format Response (Yao Yuanyuan et al.,2021)

2.2.7 Karakteristik Dinamis
Karakteristik dinamis dalam kontrol Loop tertutup (Close Loop) motor AC 3 Phase
menggunakan Variable Speed Drive (VSD) dan metode pengontrol PID (Proportional-Integral-
Derivative) dan menggunakan protokol komunikasi ModBus RTU melibatkan Respon waktu

17
dari suatu sistem kontrol terdiri dari dua bagian: respons transien dan respons steady-state.
Respons transien merujuk pada perubahan dari keadaan awal ke keadaan akhir. Sedangkan
respons steady-state merujuk pada perilaku keluaran sistem saat t mendekati tidak terbatas
(Katsuhiko Ogata, 2010). Untuk beberapa parameter dari karakteristik dinamis, yaitu sebagai
berikut.
Pada buku “Modern Control Engineering” karya Katsuhiko Ogata, (2010) terdapat
gambar yang menampilkan respons waktu dari setiap parameter yang ada dalam satu grafik.
Dapat dilihat pada Gambar 2.5 berikut.

Gambar 2. 7 Time Response (Katsuhiko Ogata, 2010)

a Delay time (td)

Delay time adalah waktu yang diperlukan respons untuk mencapai separuh dari nilai
finalnya untuk pertama kalinya (Katsuhiko Ogata, 2010).

b Rise time (tr)

Rise time adalah waktu yang dibutuhkan oleh respons untuk naik dari 10% hingga
90%, 5% hingga 95%, atau 0% hingga 100% dari nilai akhirnya. Untuk sistem orde kedua
yang underdamped, waktu naik 0% hingga 100% biasanya digunakan. Untuk sistem
overdamped, waktu naik 10% hingga 90% umumnya digunakan (Katsuhiko Ogata, 2010).

c Peak time (tp)

Peak time adalah waktu yang dibutuhkan oleh respons untuk mencapai puncak
pertama dari overshoot (Katsuhiko Ogata, 2010).

d Maximum (Percent) Overshoot (Mp)

Maksimum Overshoot adalah nilai puncak maksimum dari kurva respons yang diukur
dari satuan. Jika nilai steady-state final respons berbeda dari satuan, maka umumnya
digunakan overshoot maksimum dalam persen. Ini didefinisikan dengan

18
 𝑐(𝑡𝑝 )− 𝑐(∞)
𝑀𝑎𝑥𝑖𝑚𝑢𝑚 𝑃𝑒𝑟𝑐𝑒𝑛𝑡 𝑂𝑣𝑒𝑟𝑠ℎ𝑜𝑜𝑡 = 𝑐(∞)
× 100% (6)

Jumlah Maximum Percent Overshoot secara langsung mengindikasikan stabilitas relatif

dari sistem (Katsuhiko Ogata, 2010).

e Settling time (ts)

Settling time adalah waktu yang diperlukan untuk kurva respons mencapai dan tetap
berada dalam rentang tertentu sekitar nilai final yang ditentukan oleh persentase absolut
dari nilai final (biasanya 2% atau 5%). Settling time terkait dengan konstanta waktu
terbesar dari sistem kontrol (Katsuhiko Ogata, 2010).

f Steady-state Error (SSE)

Steady-state Error (SSE) didefinisikan sebagai perbedaan antara keluaran Actual
dan keluaran yang diinginkan seiring waktu mendekati tak terbatas (Suleman A. Naz et.
al, 2023).

Penerapan Variable Speed Drive (VSD) memungkinkan penyesuaian kecepatan motor,

sementara penggunaan metode PID memberikan kontrol akurat terhadap perubahan set point dan
kondisi aktual. Kombinasi keduanya dapat meningkatkan efisiensi sistem dan memberikan
respons yang sesuai dengan kebutuhan sistem.

19
 BAB III
METODOLOGI
PENELITIAN
3.1 Metode Yang Digunakan
Dalam metode yang dipilih, akan dijelaskan secara rinci mengenai lokasi penelitian,
waktu yang digunakan, jenis penelitian yang dilakukan, serta metode pengumpulan data yang
diterapkan.

3.1.1 Lokasi Penelitian

Penelitian ini akan dilaksanakan secara komprehensif di lingkungan Departemen Teknik
Instrumentasi, lebih spesifiknya di Laboratorium Elektronika yang berlokasi di lantai 3.
Keputusan penempatan ini didasarkan pada pertimbangan strategis, dan laboratorium tersebut
dipilih sebagai lokasi ideal untuk mengimplementasikan modul praktikum Sistem Kontrol
Motor 3 Phase dalam rangka praktikum mata kuliah Sistem Kontrol Terdistribusi.

3.1.2 Waktu Penelitian

Rencana waktu yang telah ditetapkan untuk menyelesaikan pengerjaan alat Tugas Akhir
ini adalah selama periode enam bulan, dimulai dari bulan Januari 2024 hingga Juni 2024.
Periode waktu ini dipilih untuk memberikan cukup ruang bagi pelaksanaan setiap tahap proyek
secara menyeluruh, memastikan akurasi, dan memungkinkan penanganan setiap kemungkinan
tantangan yang mungkin muncul selama proses pengembangan.

3.1.3 Jenis Penelitian

Jenis penelitian yang akan dilakukan dalam tugas akhir ini mencakup aspek kuantitatif
dan kualitatif. Pendekatan kuantitatif akan fokus pada pengumpulan data melalui pembacaan
jumlah data yang diambil, termasuk data dari rotary encoder yang menentukan validitas
pembacaan putaran. Selain itu, akan dilakukan pengambilan data dari hasil perhitungan
perancangan formula PID untuk memastikan bahwa nilai steady-state error akan menghasilkan
nilai yang minim, dan hal ini akan berkontribusi pada evaluasi kualitas sistem yang dirancang.
Aspek kualitatif pada penelitian ini akan mempertimbangkan kategori evaluasi, menilai apakah
sistem yang dirancang sudah memenuhi standar yang diinginkan berupa nilai steady-state error
di bawah 10% atau masih memerlukan penyesuaian tambahan lanjutan.

3.1.4 Metode Pengumpulan Data

Metode pengumpulan data yang digunakan dalam pengerjaan tugas akhir ini melibatkan
penelusuran sumber literatur berupa buku dan jurnal sebagai landasan teori untuk memulai
pembuatan sistem. Tahap awal ini bertujuan untuk memperoleh pemahaman mendalam tentang
prinsip dasar yang relevan dengan sistem tugas akhir yang dirancang. Pengumpulan data dari
sumber buku dan jurnal bukan hanya sebagai dasar teoritis, tetapi juga sebagai pembanding. Hal
ini dilakukan agar pembuatan alat dapat mendekati atau bahkan meningkatkan performa dari
penelitian-penelitian terdahulu. Melalui perbandingan ini, diupayakan agar alat yang
dikembangkan tidak hanya sejalan dengan riset-riset sebelumnya dalam hal performa,
melainkan bahkan dapat menghadirkan peningkatan kualitas yang signifikan.

20
3.2 Bahan Dan Peralatan Yang Digunakan
Berikut adalah rincian mengenai alat dan bahan yang digunakan dalam pengembangan
sistem ini. Penjelasan dimulai dari penggunaan dasar komponen, yang akan diikuti dengan
spesifikasi lengkap dari setiap komponen untuk memberikan gambaran mengenai infrastruktur
sistem yang dirancang

3.2.1 Variable Speed Drive (VSD) Altivar 320U22M2C

Variable Speed Drive atau disebut juga dengan Variable Frequency Drive merupakan
sebuah alat yang lebih dikenal dengan sebutan inverter. Alat ini digunakan untuk mengatur
kecepatan motor dengan mengubah nilai tegangan dan frekuensi yang masuk ke motor. VSD ini
memiliki 2 bagian utama yakni penyearah tegangan AC (50 atau 60 HZ) ke DC, dan bagian
kedua yaitu membalikan dari arus searah Direct Cureent (DC) ke tegangan Alternating Current
AC dengan frekuensi yang diinginkan. Penggunaan inverter merupakan suatu alat yang
digunakan untuk mengubah daya arus searah menjadi arus bolak balik, sehingga frekuensi yang
dihasilkan dapat diubah (Zira Rizqianti,2022). Berikut merupakan gambar VSD Altivar
320U22M2C pada Gambar 3.1 serta spesifikasi pada Tabel 3.1.

Gambar 3. 1 VSD Altivar 320U22M2C (Schneider Electric, 2016)

Tabel 3. 1 Tabel Spesifikasi VSD Altivar 320U22M2C (Schneider Electric, 2016)

Parameter Keterangan
Tegangan Input Single phase 200-240 VAC
Kapasitas 2,2 kW
Frekuensi Output 0-50 Hz
HP ¼-1
Max. Speed Up tp 5000 Rpm
Interface Communication ModBus RTU

3.2.2 Single Board Computer (SBC)

Single Board Computer (SBC) adalah sebuah komputer yang lengkap dan terdapat
dalam satu papan sirkuit tunggal. Ini mencakup mikroprosesor, memori, input/output (I/O), dan
fitur lain yang diperlukan untuk menjalankan fungsi komputer. SBC digunakan sebagai platform
pengembangan sistem, dalam bidang pendidikan, atau sebagai Controller komputer yang
tertanam. Biasanya, SBC dirancang dengan desain yang sederhana dan seringkali menggunakan
RAM statis dengan prosesor 8 bit atau 16 bit. Lattepanda adalah contoh mini PC yang sudah
terintegrasi dengan Microcontroller Arduino. Mini PC ini mampu menjalankan sistem operasi
Linux dan Windows 10 serta dilengkapi dengan Visual Studio, NodeJS, Java, dan Processing
(Satrio Maulana Tsubasa, 2019). Berikut merupakan gambar Singel Board Computer

21
LattePanda pada Gambar 3.2 serta spesifikasi pada Tabel 3.2.

Gambar 3. 2 Single Board Computer LattePanda (DFRobot,2019)

Tabel 3. 2 Tabel Spesifikasi Single Board Computer LattePanda (DFRobot,2019)

Parameter Keterangan
Processor Intel Core M3-8100Y
Core 1,1 – 3,4 GHz Dual Core Four Thread
RAM 8 GB LPDDR3
Penyimpanan 64 GB eMMC + Slot SSD
OS. Windows 10 Pro, Linux Ubuntu
Interface HDMI, USB Type C

3.2.3 10 Inch HDMI LCD

Liquid Crystal Display (LCD) pada tugas akhir ini digunakan sebagai layar penampil
yang akan memberikan pembacaan data dari karakteristik statik alat. Selain itu, LCD ini juga
digunakan sebagai komponen yang memberikan nilai set point kepada alat penelitian ini agar
dapat digunakan sebagai acuan pada PID control. Memiliki spesifikasi touchscreen serta
terhubung menggunakan High-Definition Multimedia Interface (HDMI) dengan Single Board
Computer (SBC) Lattepanda. Berikut merupakan gambar HDMI LCD pada Gambar 3.3 serta
spesifikasi pada Tabel 3.3.

Gambar 3. 3 HDMI LDC (Waveshare Wiki, 2018)

22
Tabel 3. 3 Tabel Spesifikasi HDMI LDC (Waveshare Wiki, 2018)

Parameter Keterangan
Ukuran 10 Inch
Touchscreen Yes
Pixel 1024 x 600 Pixel
Support HDMI Yes

3.2.4 Robust RS-422/485 Repeater (ADAM 4520)

ADAM-4520 adalah konverter dan penguat sinyal RS-232 ke RS-422/485 yang
diproduksi oleh Advantech. Perangkat ini berfungsi ganda, mengonversi sinyal RS-232 ke RS-
422/485 dan berperan sebagai repeater tangguh yang memperluas jangkauan komunikasi
jaringan RS-422/485. ADAM-4520 memiliki fitur isolasi yang membantu mengamankan
perangkat dari gangguan listrik. Berikut merupakan gambar Robust RS-422/485 Repeater
(ADAM 4520) pada Gambar 3.4 serta spesifikasi pada Tabel 3.4.

Gambar 3. 4 Robust RS-232 to RS422/RS485 ADAM 4520 (COASTIPC,2020)

Tabel 3. 4 Tabel Spesifikasi Robust RS-232 to RS422/RS485 ADAM 4520
(COASTIPC,2020)

Parameter Keterangan
1 x plug-in terminal block (#14 ~ 22 AWG) (RS-422/485),
Connectors 1 x DB9-F (RS-232)
Power Consumption 1.2 W @ 24 VDC
Input RS-232 (DB9)
Output RS-485 (2-wire) or RS-422 (4-wire)
1,200, 2,400, 4,800, 9,600, 19.2k, 38.4k, 57.6k, 115.2k,
Speed Modes (bps)
RTS control and RS-422 (switchable)
Supports Auto Baud-Rate Yes

3.2.5 Power Supply Mean Well NDR-120-12

Mean Well NDR-120-12 adalah catu daya industri dengan output 12VDC dan
kapasitas 10A, dirancang untuk pemasangan pada DIN rail yang sesuai standar RoHS. Mean
Well NDR-120-12 berperan dalam mengonversi tegangan listrik input 220 VAC menjadi
keluaran 12 VDC untuk input beberapa komponen lain seperti Single Board Computer, Rotary
encoder, input DC pada Variable Speed Drive, serta untuk Robust RS-422/485 Repeater.
Berikut merupakan gambar Power Supply Mean Well NDR-120-12 pada Gambar 3.5 serta

23
spesifikasi pada Tabel 3.5.

Gambar 3. 5 Power Supply Mean Well NDR-120-12 (Mean Well, 2014)

Tabel 3. 5 Tabel Spesifikasi Power Supply Mean Well NDR-120-12 (Mean Well, 2014)

Parameter Keterangan
Type AC to DC
Output Power (W) 120
Output Voltage (V) 12
Output Current (A) 10
Input Voltage (V) 110/230 VAC

3.2.6 Counter CT6M – 1P4T

Counter CT6M - 1P4T adalah suatu perangkat penghitung yang beroperasi
berdasarkan prinsip 1 pulse, 4 totalizer, artinya setiap pulsa yang diterima dihitung sebagai satu,
dan jumlah totalisatornya berfungsi hingga empat. Digunakan untuk menghitung setiap putaran
yang terjadi pada motor. Sinyal hitungan per-putaran akan didapatkan dari pembacaan rotary
encoder yang disambungkan pada poros motor. Berikut merupakan gambar Counter CT6M –
1P4T pada Gambar 3.6 serta spesifikasi pada Tabel 3.6.

Gambar 3. 6 Counter CT6M – 1P4T (Autonics, 2013)

Tabel 3. 6 Tabel Spesifikasi Counter CT6M – 1P4T (Autonics, 2013)

Parameter Keterangan
Count Value 13 mm
Preset Value 9 mm
AC Power 100-240 VAC
Max Counting speed Selectable 1 cps, 30 cps, 1 kcps, 5 kcps, 10 kcps

24
3.2.7 Miniatur Circuit Breaker (MCB)
MCB adalah pengaman rangkaian yang dilengkapi dengan pengaman thermis (bimetal)
untuk pengaman beban lebih dan juga dilengkapi relai elektromagnetik untuk pengaman hubung
singkat. MCB banyak digunakan untuk pengaman sirkit satu phasa dan tiga phasa (Pefrianus
Bunga, 2015). Berikut merupakan gambar Miniatur Circuit Breaker pada Gambar 3.7 serta
spesifikasi pada Tabel 3.7.

Gambar 3. 7 Miniatur Circuit Breaker (Schneider Electric, 2020)

Tabel 3. 7 Tabel Spesifikasi Miniatur Circuit Breaker (Schneider Electric, 2020)

Parameter Keterangan
Tegangan Nominal 400V
Arus Nominal 32 Ampere
Fase 3 Phase
Jenis Miniature Circuit Breaker (MCB)
Pole Triple Pole (3P)
Jenis Koneksi Terminal Screw Type
Kapasitas Pemutusan 10 kA

3.2.8 ACIM (AC Induction Motor)

Motor AC adalah jenis motor listrik yang bekerja menggunakan tegangan AC
(Alternating Current). Motor AC memiliki dua buah bagian utama yaitu stator dan rotor. Stator
merupakan komponen motor AC yang statis. Rotor merupakan komponen motor AC yang
berputar. Motor AC dapat dilengkapi dengan penggerak frekuensi variabel untuk
mengendalikan kecepatan sekaligus menurunkan konsumsi dayanya (Pattiapon et al., 2019).
Berikut merupakan gambar ACIM (AC Induction Motor) pada Gambar 3.8 serta spesifikasi
pada Tabel 3.8.

25
 `
Gambar 3. 8 ACIM (AC Induction Motor) (ADK Motor, 2020)
Tabel 3. 8 Tabel Spesifikasi ACIM (AC Induction Motor) (ADK Motor, 2020)

Parameter Keterangan
HP 0,3
KW 0,22
Amps (A) 1,070/0,62
Speed (RPM) 1632
IP 55
Weight (Kg) 5,3
Pool 4
Poros Diameter (mm) 63

3.2.9 Rotary encoder

Rotary encoder incremental, menghasilkan sinyal digital yang ideal untuk
pengendalian berbasis komputer, mengeliminasi kebutuhan konversi sinyal analog ke digital.
Prinsip dasarnya melibatkan pengukuran sudut posisi saat poros berputar dan menghasilkan
pulsa berbentuk gelombang kotak. Biasanya, encoder ini mengeluarkan tiga sinyal: A, B, dan
Z. Sinyal A dan B memiliki pergeseran Phase kuadratur yang penting untuk memberikan
informasi posisi dan arah putaran. Pergeseran Phase A dan B harus dalam batas toleransi yang
dapat diterima, umumnya tidak melebihi 90 derajat, untuk memastikan perhitungan yang akurat
(Ratih Putri Nastiti, 2016). Berikut merupakan gambar Rotary Encoder pada Gambar 3.9 serta
spesifikasi pada Tabel 3.9.

Gambar 3. 9 Rotary encoder (Autonics, 2017)

26
Tabel 3. 9 Tabel Spesifikasi Rotary encoder (Autonics, 2017)

Parameter Keterangan
Tipe Incremetal
Resolusi 1-5000 PPR
Tegangan input 12 VDC
Output A, B Phase

3.3 Urutan Pelaksanaan Penelitian

Urutan Pelaksananaan Penelitian pada Tugas Akhir ini dapat dilihat pada Gambar 3.10
sebagai berikut :

Gambar 3. 10. Diagram Alir Metodologi Penelitian

Diagram alir diatas merupakan langkah-langkah penelitian dalam pembuatan Sistem Kontrol
Motor AC 3 Phase Dengan Loop Tertutup Berbasis Algoritma PID Dan Menggunakan Protokol
Komunikasi ModBus RTU Guna Menunjang Mata Kuliah Sistem Kontrol Terdistribusi.

3.3.1 Studi Literatur

Studi literatur yang dilakukan selama penelitian ini diharapkan dapat membantu
kelancaran selama penelitian dan dapat memberikan jawaban dari beberapa permasalahan yang
ditemukan serta menjadi acuan dalam analisa data dan pembahasan. Adapun sumber literatur
yang digunakan berupa jurnal ilmiah, buku, penelitian terdahulu, dan sumber dari artikel yang
27
relevan. Diharapkan berdasarkan dari beberapa sumber yang didapatkan akan membantu penulis
agar dapat mengembangkan sistem yang lebih baik dari yang penelitian sebelumnya.

3.3.2 Perancangan Sistem

Perancangan sistem terdiri dari perancangan perangkat keras dan perancangan peragkat
lunak. Jika ditinjau secara keseluruhan, system Close Loop control motor menggunakan metode
PID dengan actuator VSD akan terlihat seperti Gambar 3.11 sebagai berikut.

Gambar 3. 11. Close Loop Control Sistem Penelitian

Sistem ini mengadopsi metode kontrol Loop tertutup (Closed Loop), di mana
pembacaan data dilakukan dengan membandingkan set point dan nilai aktual motor. Proses ini
didukung oleh penggunaan kontrol Proporsional-Integral-Derivatif (PID) untuk menyesuaikan
putaran motor dengan perbedaan error yang terdeteksi. Mini PC berberan sebagai wadah
implementasi kontrol PID di dalam sistem untuk mengelola perbandingan antara set point dan
nilai aktual. Variable Speed Drive (VSD) berperan sebagai aktuator dalam sistem ini, bertugas
menjalankan nilai yang diminta sesuai dengan selisih error yang dihasilkan oleh PID. Dengan
demikian, VSD memastikan bahwa nilai antara set point dan nilai aktual motor selalu sejajar.
Sementara itu Rotary encoder akan membaca putaran motor untuk selanutnya dikonversi oleh
Counter menjadi nilai angka putaran dalam bilangan bulat.

3.3.3 Perancangan Hardware

Perancangan hardware tugas akhir secara detail akan dilakukan sesuai dengan
Gambar 3.12 sebagai berikut.

28
 Gambar 3. 12. Perancangan Sistem
Pada Gambar 3.12 diatas, ditampilkan perancangan sistem dalam beroperasi yang
dimulai dari input 220 VAC yang diberikan oleh steker yang berfungsi sebagai pengaktifan
Variable Speed Drive (VSD), counter, serta power supply AC to DC. Tegangan DC akan
diteruskan menuju komponen lain yaitu Variable Speed Drive (VSD) serta ADAM 4520. Untuk
sistem kerja akan diawali dengan pembacaan putaran oleh rotary encoder melakukan
pengiriman data menuju counter, jika terdapat selisih antara set point dengan nilai aktual, maka
mini PC akan mengaktifkan sistem PID control untuk melakukan perbaikan terhadap input
Variable Speed Drive (VSD) sehingga selisih antara set point dengan nilai aktual dapat selalu
diminimalisir.

3.3.4 Perancangan Mekanik Dan Layouting Komponen

Perancangan desain untuk tugas akhir yang dirancang akan dilakukan dalam sebuah
koper untuk meningkatkan mobilitas alat serta keamanan dalam penggunan. Pada tahap ini telah
dibuat juga desain 3D yang akan digunakan sebagai acuan untuk melakukan proses eksekusi
pengerjaan alat. Untuk perancangan desain 3D dapat dilihat pada Gambar 3.13 sebagai berikut.

Gambar 3. 13.Desain Hardware

Untuk memberikan gambaran lebih detail mengenai desain alat yang dibuat, pada
Gambar 3.14 akan ditampilkan gambaran spesifik mengenai penempatan setiap komponen
disertai dengan keterangan dari setiap komponen yang digunakan.

29
 Gambar 3. 14. Desain Penempatan Komponen
Keterangan:
1. Variable Speed Drive (VSD) Altivar 320U22M2C
2. Mini PC
3. Layar Monitor
4. RS-485 to RS232 ADAM-4520
5. Power Supply AC to DC 12 Volt
6. Counter CT6M-1P
7. MCB 3 Phase 400V 32 A
8. Motor Induksi 3 Phase 0,5 KW
9. Rotary Encoder

3.3.5 Perancangan Electrical

Setiap komponen pada hardware akan dirangkai dapat emmbentuk sistem yang
diinginkan. Wiring diagram dapat terlihat pada Gambar 3.15. secara garis besar wiring
komponen dibagi menjadi beberapa bagian. Untuk bagian sensing element, digunakan rotary
encoder yang dikoneksikan dengan counter untuk dilakukan konversi pembacaan data putaran.
Pada bagian kontrol motor terdapat Variable Speed Drive (VSD) yang dibantu Mini PC untuk
pengaktifan PID control. Bagian komunikasi data, terdapat ADAM 4520 sebagai media
komunikasi antara Mini PC, counter, serta VSD. Sedangkan pada bagian pengaman elektrikal,
menggunakan MCB 3 Phase 400V 32 A. untuk keseluruhan supply tegangan akan disediakan
power supply AC to DC yang mengeluarkan 12Volt serta supply langsung 220 VAC dari stop
kontak.

30
 Gambar 3. 15. Desain Wiring Komponen

3.3.6 Validasi Sensor Rotary encoder Serta Counter

Proses validasi rotary encoder menjadi langkah pertama untuk memastikan bahwa
pembacaan putaran motor yang akan digunakan sebagai pembanding dengan nilai set point
menghasilkan data yang akurat. Dalam pelaksanaanya, rotary encoder yang mengirimkan data
menuju counter dan harus disetting agar setiap putaran 3600 yang dihasilkan oleh rotary
encoder, akan dibaca oleh counter dengan nilai 1.

3.3.7 Perancangan Software

Perancangan Software untuk pembuatan tugas akhir merupakan tahapan rancangan dalam
melakukan pembuatan PID hingga data dapat tertampil pada monitor. Diagram alir untuk
pembuatan software dapat terlihat pada Gambar 3.16 sebagai berikut.

31
 Gambar 3. 16. Diagram Alur Peracancangan Software
Perancangan perangkat lunak dimulai dengan mengambil data melalui uji open loop
test menggunakan Variable Speed Drive (VSD) untuk memutar motor. Setelah mendapatkan
parameter, dilakukan perhitungan transfer function menggunakan metode First Order Plus Dead
Time (FOPDT) untuk simulasi MATLAB.
Selanjutnya, tuning PID dilakukan menggunakan metode ziegler-Nichols dengan
memasukkan nilai hasil perhitungan untuk menemukan nilai awal Kp, Ki, dan Kd. Proses uji
performa sistem dilakukan dengan target error steady state di bawah 10%. Jika belum tercapai,
tuning ulang dilakukan.
Langkah berikutnya adalah mengintegrasikan kontrol PID ke dalam Mini PC, berfungsi
sebagai wadah PID control dan pertukaran data dengan sistem. Setelah integrasi selesai,
perancangan antarmuka dilakukan sebagai perantara antara manusia dan sistem, memungkinkan
pengaturan set point sebelum sistem berjalan dan membaca grafik saat operasi. Jika sistem
sudah terintegrasi dan dapat mentransfer data, dapat disimpulkan bahwa sistem beroperasi
sesuai dengan rancangan awal.

3.3.8 Perancangan Integrasi Sistem serta Interface

Rencana perancangan Interface di Visual Studio mencakup tampilan data pada tugas
akhir yang menyoroti sejumlah karakteristik dinamis sistem yang merespons terhadap waktu.
Data tersebut mencakup parameter seperti delay time, rise time, peak time, settling time,
overshoot, dan steady-state error, memberikan pemahaman menyeluruh tentang kinerja sistem.
Selain itu, Interface juga akan menampilkan pembacaan nilai referensi dan nilai aktual untuk
memberikan pandangan lengkap atas respons sistem.

32
 Untuk meningkatkan kemudahan pemahaman, pembacaan data akan disajikan dalam
bentuk grafik yang terintegrasi. Grafik ini dirancang untuk mempermudah interpretasi hasil dan
memberikan pengguna alat pemahaman yang lebih intuitif terhadap dinamika sistem. Dengan
demikian, pengguna dapat dengan mudah memahami dan menganalisis performa sistem secara
visual melalui Interface yang telah dirancang.. Untuk desain tampilan yang direncakan dapat
terlihat seperti Gambar 3.17 sebagai berikut.

Gambar 3. 17. Desain Tampilan Interface

3.3.9 Pengujian Performa Dan Validasi Sistem

Tahap pengujian performa sistem pada tugas akhir ini dilakukan dengan cara
membandingkan kinerja alat tugas akhir dengan sebuah validator untuk mengetahui tingkat
keberhasilan dari perancangan sistem kontrol motor ac 3 Phase dengan Loop tertutup berbasis
algoritma PID ini. Hasil dari pembacaannya akan dituangkan dalam bentuk tabel data dari
karakteristik dinamis berdasarkan waktu yang dapat dilihat pada Tabel 3.10 hingga Tabel 3.16
sebagai berikut.

Tabel 3. 10 Tabel pengambilan data Delay time dengan perbandingan validator

No.
Percobaan Delay Time Delay Time terbaca pada validator
(Min)
1
2
3
Dst.

33
Tabel 3. 11 Tabel pengambilan data Rise time dengan perbandingan validator

No.
Rise Time terbaca pada
Percobaan Rise Time Error
validator
(Min)
1
2
3
Dst.

Tabel 3. 12 Tabel pengambilan data Overshoot dengan perbandingan validator

No.
Overshoot terbaca pada
Percobaan Overshoot Error
validator
(Min)
1
2
3
Dst.

Tabel 3. 13 Tabel pengambilan data Settling Time dengan perbandingan validator

No.
Settling Time terbaca pada
Percobaan Settling Time Error
validator
(Min)
1
2
3
Dst.

Tabel 3. 14 Tabel pengambilan data Peak Time dengan perbandingan validator

No.
Peak Time terbaca pada
Percobaan Peak Time Error
validator
(Min)
1
2
3
Dst.

Tabel 3. 15 Tabel pengambilan data Steady State Error dengan perbandingan validator

No.
Steady State Error terbaca
Percobaan Steady State Error Error
pada validator
(Min)
1

34
 No.
Steady State Error terbaca
Percobaan Steady State Error Error
pada validator
(Min)
2
3
Dst.

Tabel 3. 16 Tabel pengambilan data Kecepatan set point dengan kecepatan aktual

No.
Percobaan Kecepatan Set Point Kecepatan Aktual Error
(Min)
1
2
3
Dst.

35
 DAFTAR PUSTAKA

Rizqianti, Z., & Permata, E. (2022). Analisis Pengasutan Motor Jenis Variable Speed Drive (VSD)
dan Soft Starter Pada Fan Cooler Sistem Di PT. Cemindo Gemilang TBK Bayah. Jurnal Riset
Rumpun Ilmu Teknik (JURRITEK), 1(2), 125-139.

Naz, S. A., Doeven, E. H., Adams, S., Kouzani, A., & Guijt, R. M. (2023). Closed-loop control
systems for pumps used in portable analytical systems. Journal of Chromatography A,
463931.

Tamboli, S., Rawale, M., Thoraiet, R., & Agashe, S. (2015, May). Implementation of Modbus RTU
and Modbus TCP communication using Siemens S7-1200 PLC for batch process. In 2015
international conference on smart technologies and management for computing,
communication, controls, energy and materials (ICSTM) (pp. 258-263). IEEE.

Rahmatullah D, Diah I PK, Dewantara B Y, & Achmad F. (2021). Design and Build of 3 Phase
Induction Motor Speed Regulation on Programmable Logic Controller (PLC) Using PID
control Method. ICRACOS 2021 - 2021 3rd International Conference on Research and
Academic Community Services: Sustainable Innovation in Research and Community
Services for Better Quality of Life towards Society 5, 275–280.
https://doi.org/10.1109/ICRACOS53680.2021.9701992

Cirstoiu, A. Nm., Chirila, A. I., & Deaconu, I. Nd. (2022). Educational Platform for Closed Loop
AC Variable Speed Drive based on Programmable Logic Controller . 11th IEEE
International Conference on Renewable Energy Research and Applications, ICRERA 2022,
112–118. https://doi.org/10.1109/ICRERA55966.2022.9922895

Ogata, K. (2010, January 1). Modern Control Engineering. Prentice Hall.

http://books.google.ie/books?id=Wu5GpNAelzkC&q=0-13-615673-8&dq=0-13-615673-
8&hl=&cd=2&source=gbs_api

Nastiti, R. P., Susanto, W., Suwito, S. T., & Suhanto, M. A. (2016). Modul Pengaturan Kecepatan
Motor Satu Phasa Dengan Pid Bebrbasis Mikrokontroler Menggunakan Interface
Labview. Tugas Akhir, Program Studi D3 Teknik Elektro, ITS, Surabaya, Indonesia.

Pattiapon, D. R., Rikumahu, J. J., Jamlaay, M., Elektro, T., & Ambon, P. N. (2019). Penggunaan
Motor Sinkron Tiga Phasa Tipe Salient Pole Sebagai Generator Sinkron. 9(2).

Bunga, P., Pakiding, M., & Silimang, S. (2015). Perancangan sistem pengendalian beban dari jarak
jauh menggunakan smart relay. Jurnal Teknik Elektro Dan Komputer, 4(5), 65-75.

Usha, S., Dubey, P. M., Ramya, R., & Suganyadevi, M. v. (2021). Performance Enhancement of
BLDC Motor Using PID Controller . International Journal of Power Electronics and Drive
Systems, 12(3), 1335–1344. https://doi.org/10.11591/ijpeds.v12.i3.pp1335-1344

36
Zhang, R., & Gao, L. (2021). Research On Motor Control And Simulation Based On PID And
Internet Of Things System. Microprocessors and Microsystems, 80.
https://doi.org/10.1016/j.micpro.2020.103602

Tsubasa, S. M., Pembimbing, D., Rivai, M., Attamimi, M. M., Eng, B., Eng, M., Fakultas, E., &
Elektro, T. (2019). Robot Pengikut Manusia Menggunakan Kamera Termal Dan Single
Board Computer Lattepanda.

Baz, R., Majdoub, K. el, Giri, F., & Taouni, A. (2022). Self-Tuning Fuzzy PID Speed Controller
For Quarter Electric Vehicle Driven By In-Wheel BLDC Motor And Pacejka’s Tire Model.
IFAC-PapersOnLine, 55(12), 598–603. https://doi.org/10.1016/j.ifacol.2022.07.377

Yuanyuan, Y., & Meng, C. (2021). The Design Of Adaptive Communication Frame Supporting
High-Speed Transmission Based On ModBus Protocol. Procedia Computer Science, 183,
551–556. https://doi.org/10.1016/j.procs.2021.02.096

Mohammed A A, Gafar R, Sun X, & Abozead T. (2022). Three-Phase AC Induction Motor Speed
Control Based on Variable Speed Driver. Makara Journal of Technology, 26(2), 54–58.
https://doi.org/10.7454/mst.v26i2.1523

Guzinski, J., Abu-Rub, H., & Strankowski, P. (2015, September 8). Variable Speed AC Drives with
Inverter Output Filters. John Wiley & Sons.
http://books.google.ie/books?id=RySJCgAAQBAJ&printsec=frontcover&dq=9781118782
897&hl=&cd=1&source=gbs_api

Patel, V. V. (2020). Ziegler-Nichols Tuning Method: Understanding the PID

Controller. Resonance, 25(10), 1385-1397.

Setiawan, I. (2008, March 28). Kontrol PID untuk Proses Industri. Elex Media Komputindo.
http://books.google.ie/books?id=a01bDwAAQBAJ&printsec=frontcover&dq=KONTROL
+PID+UNTUK+PROSES+INDUSTRI&hl=&cd=1&source=gbs_api

Petruzella, F. (2016, April 8). Electric Motors and Control Systems (2nd Edition, Vol. 321).
McGraw-Hill Education. http://books.google.ie/books?id=bmobAQAAMAAJ&q=978-0-
07-337381-2&dq=978-0-07-337381-2&hl=&cd=1&source=gbs_api

Gandhi, S. U., & Prasad, B. K. S. (2020). Modelling and Intelligent Control of Micro PMBLDC
for Surgical Robotic Applications. Procedia Computer Science, 171, 745–754.
https://doi.org/10.1016/j.procs.2020.04.081

Pruna, E., Chang, O., Jiménez, D., Pérez, A., Ávila, G., Escobar, I., ... & Gordon, A. (2015,
October). Building a training module for modern control. In 2015 CHILEAN Conference on
Electrical, Electronics Engineering, Information and Communication Technologies
(CHILECON) (pp. 369-373). IEEE.

37
Bartolome, E. A. (2020). Development and Acceptability of an Industrial Motor Control System
Trainer. International Journal, 9(1.3).

Li, Y., Ang, K. H., & Chong, G. C. (2006). PID Control System Analysis And Design. IEEE
Control Systems Magazine, 26(1), 32-41.

Tejado, I., Vinagre, B. M., Traver, J. E., Prieto-Arranz, J., & Nuevo-Gallardo, C. (2019). Back to
basics: Meaning of the parameters of fractional order PID controllers. Mathematics, 7(6),
530.

38
 LAMPIRAN

Lampiran 1 Desain 3D Tampak Depan

Lampiran 2 Desain 3D Tampak Samping

39
Lampiran 3 Gambar Desain 3D Tampak Atas

40
Lampiran 4 Desain Case dengan ukuran

41
Lampiran 5 Desain 3D Motor Dan Encoder dengan ukuran

42
Lampiran 6 Desain Wiring Diagram

43