PROPOSAL

ROBOT PENGHINDAR HALANG RINTANG BERODA

OLEH
KELOMPOK 2

FARHAN F 441 15 015

KADEK TRANS TIO DWI CAHYONO F 441 15 026
ANNURSAN DWI AKBAR F 441 15 074

PROGRAM STUDI S1 TEKNIK ELEKTRO

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS TADULAKO
PALU
2017/2018

i
 KATA PENGANTAR

Puji syukur ke hadirat Allah SWT yang telah memberikan rahmat dan
karunianya kepada penulis hingga dapat menyelesaikan penyusunan proposal
dengan judul : ”Robot Penghindar Halang Rintang Beroda” atau robot avoider.

Penulis juga menyampaikan ucapan terima kasih kepada semua pihak yang
telah berkontribusi dalam penyusunan proposal ini.

Proposal ini disusun untuk memenuhi persyaratan dalam melaksanakan tugas

besar kelompok kami.

Penulis menyadari bahwa masih banyak kekurangan dalam robot yang akan
kami buat, sehingga kami membutuhkan saran dan masukan untuk pengembangan
robot ini.

Palu, 15 Maret 2018

Penulis

ii
 DAFTAR ISI
HALAMAN JUDUL i
KATA PENGANTAR ii
DAFTAR ISI iii
DAFTAR TABEL iv
DAFTAR GAMBAR iv

BAB 1: PENDAHULUAN 1
1.1. Latar Belakang 1
1.2. Rumusan Masalah 2
1.3. Tujuan 2
1.4. Batasan Masalah 2

BAB 2: TINJAUN PUSTAKA 3

2.1. Penelitian Terdahulu 3
2.2. Landasan Teori 3
2.2.1. Sistem Kendali 3
2.2.2. Arduino Nano 4
2.2.3. Driver Motor Mini L298N 5
2.2.4. Kabel Jumper 6
2.2.5. Motor DC 6
2.2.6. Sensor Ultrasonic 7
2.2.7. Batterai 7

BAB 3: METODE PENELITIAN 9

3.1. Alat dan Bahan 9
3.2. Metode Pelaksanaan 10
3.2.1. Flowchart 10
3.3. Rancangan Anggaran Biaya 12
3.4. Hipotesis 12
3.5. Prinsip Kerja 12

iii
Daftar Pustaka 13

DAFTAR TABEL

3.1. Alat dan Bahan 9

3.2. Rancangan Anggaran Biaya 12

DAFTAR GAMBAR

2.1. Loop Tertutup 4

2.2. Arduinon Nano 4
2.3. Driver Motor Mini L298N 5
2.4. Kabel Jumper 6
2.5. Motor DC 6
2.6. Sensor Ultrasonic 7
2.7. Batterai 8

iv
 BAB I

PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Robot adalah seperangkat alat mekanik yang bisa melakukan tugas fisik, baik
dengan pengawasan dan kontrol manusia, ataupun menggunakan program yang
telah didefinisikan terlebih dulu (kecerdasan buatan). Istilah robot berawal bahasa
Ceko “robota” yang berarti pekerja atau kuli yang tidak mengenal lelah atau bosan.

Di zaman yang semakin modern ini, kegiatan manusia akan kebutuhan hidup
semakin padat, khususnya pada bidang teknologi. Dan untuk menunjang kebutuhan
hidup yang semakin tinggi, tentunya manusia akan bekerja sangat keras. Untuk
mengatasi masalah itu, manusia menciptakan robot untuk membantu dan
menggantikan kinerja manusia yang membutuhkan ketelitian yang tinggi dan
mengurangi bahkan menghilangkan risiko kecelakaan yang cukup tinggi jika
manusia melakukan suatu pekerjaan.

Perkembangan tentang dunia robot saat ini sangatlah pesat, seperti robot
industry, robot service dan lain sebagainya. Seiring dengan perkembangan
teknologi saat ini, pembicaraan seputar robot tidak hanya seputar dunia industry
namun sudah melingkup ke dunia yang lebih luas seperti dunia medis, pekerjaan
rumah tangga, dan lain sebagainya.

Robot lebih sering bersifat otomatis sesuai penempatannya, dimana robot -

robot ini harus menyelesaikan misi sesuai program yang telah dimasukkan pada
robot tanpa terjadi kecelakaan atau menghindari halangan atau rintangan yang ada.
Sehingga disini robot avoider sebagai dasar dari robot – robot canggih lainnya.

1
1.2. RUMUSAN MASALAH

Rumusan masalah dari proposal ini adalah bagaimana robot dapat

menghindari halangan atau rintangan yang ada di sekitarnya, dimana robot avoider
ini menggunakan roda sebagai penggerak dari robot ini.

1.3. TUJUAN PENELITIAN

Tujuan dari proposal ini sebagai persyaratan untuk membuat suatu robot yang dapat
menghindari suatu penghalang atau rintangan yang ada di sekitarnya.

1.4. BATASAN MASALAH

Robot ini memiliki beberapa batasan masalah yaitu :

1. Robot ini digunakan pada permukaan datar, padat dan tidak berlubang
2. Pendeteksi halangan pada robot berada di bagian depan robot.

2
 BAB II

TINJAUAN PUSTAKA

2.2 Penelitian Terdahulu

Dasar atau acuan yang berupa teori-teori atau temuan-temuan melalui hasil
berbagai penelitian sebelumnya merupakan hal yang sangat perlu dan dapat
dijadikan sebagai data pendukung. Salah satu data pendukung yang menurut
peneliti perlu dijadikan bagian tersendiri adalah penelitian terdahulu yang relevan
dengan permasalahan yang sedang dibahas dalam penelitian ini. Dalam hal ini,
fokus penelitian terdahulu yang dijadikan acuan adalah terkait dengan masalah
robot avoider. Oleh karena itu, peneliti melakukan langkah kajian terhadap
beberapa hasil penelitian berupa tesis dan jurnal-jurnal melalui internet.
Berdasarkan hasil-hasil penelitian yang telah dilakukan menyiratkan bahwa
sebagian besar menyatakan bahwa Cara kerja robot avoider adalah robot yang
mendektesi adanya benda atau halangan yang berada di depan robot. Robot akan
mendektesi objek jika robot terhalang, robot avoider ini akan terus berjalan jika
tidak ada objek atau halangan, dan jika robot terhalang maka robot akan berbelok
ke arah dimana robot tidak terdektesi objek atau halangan.

2.2. Landasan Teori

2.2.1. Sistem kendali

System kendali pada robot ini ialah system kendali lingkar tertutup. Sistem
kendali lingkar tertutup adalah sistem kendali dimana keluaran dari sistem akan
mempengaruhi aksi pengendalian. Jadi keluarannya diumpanbalik untuk
dibandingkan dengan masukan. Diagram blok sistem kendali lingkar tertutup
diperlihatkan oleh gambar 2.1.

3
 Gambar 2.1. Blok diagram sistem kendali lingkar tertutup

Pada sistem kendali lingkar tertutup, sinyal umpan balik b dibandingkan

dengan sinyal masukan r pada pembanding dan didapat sinyal kesalahan yang
terjadi yaitu e yang dimasukkan ke pengendali sehingga akan mengeluarkan
sinyal penggerak yang proporsional terhadap selisih masukan dan keluaran untuk
memperbaiki kesalahan yang terjadi hingga mencapai nol.

2.2.2. Arduino Nano

Gambar 2.2. Arduino Nano

Arduino merupakan board sistem minimum mikrokontroler yang mempunyai

sifat open source. Board Arduino ini menggunakan IC mikrokontroler AVR yang
merupakan produk dari Atmel. Pada Arduino Nano digunakan IC mikrokontroler
ATmega 328 (Arduino Nano 3.x) atau ATmega 168 (Arduino Nano 2.x). Selain
bersifat open source Arduino juga memiliki bahasa pemprograman sendiri berupa

4
bahasa C. Arduino Nano memiliki DC power jack, port USB Mini-B yang
digunakan untuk upload source code program ke dalam mikrokontroler.

2.2.3. Driver Motor MINI L298N

Gambar 2.3. Driver Motor L298N

Driver motor L298N merupakan module driver motor DC yang paling banyak
digunakan atau dipakai di dunia elektronika yang difungsikan untuk mengontrol
kecepatan serta arah perputaran motor DC. IC L298N merupakan sebuah IC tipe H-
bridge yang mampu mengendalikan beban-beban induktif seperti relay, solenoid,
motor DC dan motor stepper. Pada IC L298 terdiri dari transistor-transistor logik
(TTL) dengan gerbang nand yang berfungsi untuk memudahkan dalam menentukan
arah putaran suatu motor dc maupun motor stepper.

Untuk dipasaran sudah terdapat modul driver motor menggunakan ic l298

ini, sehingga lebih praktis dalam penggunaannya karena pin I/O nya sudah
terpackage dengan rapi dan mudah digunakan.Kelebihan akan modul driver motor
L298N ini yaitu dalam hal kepresisian dalam mengontrol motor sehingga motor
lebih mudah untuk dikontrol.

5
2.2.4. Kabel Jumper

Gambar 2.4. Kabel Jumper Male to Male

Kabel Jumper Breadboard merupakan salah satu jenis kabel jumper untuk
breadboard yang dapat Anda gunakan untuk menghubungkan komponen-
komponen elektronik yang satu dengan yang lainnya.
Kabel Jumper ini dapat digunakan untuk menyambungkan komponen
elektronik yang satu dengan yang lainnya pada saat membuat projek prototipe
dengan menggunakan breadboard.

Spesifikasi:

~ Kabel Jumper Breadboard memiliki panjang antara 10 cm, 20 cm hingga

30 cm.

~ Jenis kabel adalah serabut

~ Sedangkan untuk jenis housing adalah bulat.

2.2.5. Motor DC

Gambar 2.5. Motor DC

6
 Motor DC adalah suatu mesin listrik yang mengubah energi listrik menjadi
energi mekanik (putar). Arus searah dialirkan pada kumparan medan (stator) dan
kumparan jangkar (rotor). Pada kumparan, arus searah dialirkan untuk
membangkitkan fluks magnet. Bagian yang berputar sebagai jangkar, bagian yang
diam sebagai stator yang berisi lilitan medan seri dan parallel.

Prinsip kerja motor dc adalah pada saat arus mengalir melalui kawat
penghantar pada rotor yang berada dalam medan magnet yang homogen yang
akan menimbulkan gaya yang timbul pada setiap sisi yang tegak lurus terhadap
medan magnet.

2.2.6. SENSOR ULTRASONIC

2.6. Sensor Ultrasonic

Sensor ultrasonik terdiri dari pemancar dan penerima. Pemancar dan

penerima dirancang diletakkan pada posisi sejajar dengan jarak 3 cm. Rangkaian
sensor ultrasonik dirancang untuk dapat mendeteksi sebuah objek penghalang
hingga 10 cm dari robot dengan sudut pancar sebesar 50°.

2.2.7. BATTERAI

Batterai adalah sebuah alat yang dapat merubah energi kimia yang
disimpannya menjadi energi Listrik yang dapat digunakan oleh suatu perangkat
Elektronik. Hampir semua perangkat elektronik yang portabel seperti Handphone,
Laptop, Senter, ataupun Remote Control menggunakan Baterai sebagai sumber
listriknya. Dengan adanya Baterai, kita tidak perlu menyambungkan kabel listrik

7
untuk dapat mengaktifkan perangkat elektronik kita sehingga dapat dengan mudah
dibawa kemana-mana.

Gambar 2.7. Batterai 9 Volt

8
 BAB III

METODE PENELITIAN

3.1. Alat dan Bahan

Tabel 3.1: Alat dan Bahan

ALAT BAHAN
Solder Duplex
Lem lilin Timah
Penghisap Timah Driver motor mini L298N
Spidol Arduino nano
Pisau cutter Batterai 9V
Gergaji Kabel jumper
Mistar Saklar
Multimeter Gear box dan roda
PC Sensor ultrasonic
Multiplex Roda bebas
Gunting Motor dc

9
3.2. METODE PELAKSANAAN
Flowchart Pelaksanaan

10
Flowchart Robot Avoider

MULAI

Motor

Sensor

Pengolahan data
sensor pada arduino

Deteksi
Halangan
Tidak

YA

Berbelok sesuai
perintah arduino

Halangan
Terhindarkan

Selesai

11
3.3. RANCANGAN ANGGARAN BIAYA

Tabel 3.2: Rancangan Anggaran Biaya

Harga
No Nama Barang Satuan Jumlah Harga Total
1 Arduino Nano Rp. 50000 1 Rp. 50000
Motor DC, Gear Box Dan
2 Roda Rp. 40000 2 Rp. 80000
3 Driver Motor Mini L298N Rp. 50000 1 Rp. 50000
4 Sensor Ultrasonik Rp. 30000 3 Rp. 90000
5 Kabel Jumper Rp. 1000 15 Rp. 15000
6 Batterai 9v Rp. 10000 3 Rp. 30000
Total Harga Rp. 315000

3.4. HIPOTESIS

Hipotesis dari Robot Avoider ini yaitu :

1. Robot ini menghindari rintangan yang berada disekitarnya.

2. Sebagai dasar robot canggih lainnya yang dapat menghindari rintangan
yang menghalangi jalannya robot.

3.5. PRINSIP KERJA

Prinsip kerja dari robot avoider ini dimana sinyal dipancarkan oleh echo dari
sensor ultrasonic dan diterima kembali oleh trigger sensor ultrasonic sebagai data
atau informasi yang masuk, informasi yang masuk akan diolah oleh Arduino sesuai
program yang telah diinputkan sehingga motor dapat bekerja melalui driver motor.

12
 DAFTAR PUSTAKA

Skripsi Nauriana.2009 Rancang bangun. FT UI:Teknik Elektro

https://nofgipiston.wordpress.com/2017/02/26/membuat-robot-avoider-atau-
halang-rintang-menggunakan-arduino-dan-sensor-ultrasonic/

13