1

PROPOSAL PROYEK AKHIR

PERANCANGAN SISTEM DIGITAL

ROBOT PENGHINDAR HALANGAN

DISUSUN OLEH
DIMAS PUTRA PRADANA D

PROGRAM KEAHLIAN TEKNIK KOMPUTER

PROGRAM DIPLOMA
INSTITUT PERTANIAN BOGOR
BOGOR
2017
 i

Proposal Proyek : Robot Penghindar Halangan

Nama : Dimas Putra Pradana D

Disetujui Oleh

Restu Aulia Perdana, AMd Agnia Dzikri Almadani, AMd

Asisten Asisten

Diketahui Oleh

Novita Galih Pamungkas, SSi

Dosen
 ii

KATA PENGANTAR

Puji syukur kita panjatkan ke hadirat Allah swt, karena atas rahmat dan
karunia-Nya penulis bisa menyelesaikan makalah proposal proyek ini. Salawat
beserta salam semoga selalu terlimpahcurahkan kepada Nabi Muhammad saw.
Alhamdulillah, berkat rahmat dan karunia-Nya penulis bisa menyelesaikan
makalah proposal proyek pembuatan Robot Penghindar Halangan yang ada di
hadapan pembaca ini. Alat tersebut penulis rasa sangat penting dibuat, di samping
melatih skill sistem digital juga untuk penghematan tenaga dan di zaman
globalisasi.
Tujuan pembuatan proposal iniadalah untuk memenuhi salah satu tugas
praktikum mata kuliah Perancangan Sistem Digital di Institut Pertanian Bogor
(IPB). Penulisucapkan terima kasih kepada semua pihak yang telah membantu
dalam penyelesaian makalah proposal ini, khususnya untuk dosen dan asisten
praktikum mata kuliah Perancangan Sistem Digital.
Penulis menyadari bahwa makalah proposal ini masih jauh dari sempurna,
baik isi maupun cara penyampaian. Hal ini disebabkan karena keterbatasan
pengetahuan dan pengalaman penulis. Untuk itu, penulis mengaharapkan kritik dan
saran yang membangun dari semua pihak, agar pembuatan makalah ini akan lebih
baik lagi pada kesempatan yang lain.
Akhir kata penulis berharap, makalah ini dapat bermanfaat, khususnya bagi
penulis selaku penyusun makalah ini, umumnya bagi yang membacanya.

Bogor, 10 Oktober 2016

Dimas Putra Pradana D

 iii

DAFTAR ISI

KATA PENGANTAR ii
DAFTAR ISI iii
DAFTAR GAMBAR iii
1 PENDAHULUAN 1
1.1 Latar Belakang 1
1.2 Rumusan Masalah 1
1.3. Tujuan 1
2 LANDASAN TEORI 1
2.1 Sensor Inframerah 1
2.2 Generic Array Logic (GAL) ATF16V8B 2
2.3 Op-Amp LM358 3
2.5 IC L293D 3
2.5 Motor DC 4
3 Tata Kerja 4
3.1 Bahan 4
3.2 Alat 5
3.3 Diagram 5
3.4 State Diagram 5
3.5 Blok Rangkaian 6
3.6 Desain 6
4 PRINSIP KERJA 6
4.1 Perancangan Sistem 6
DAFTAR PUSTAKA 7
LAMPIRAN 8

DAFTAR GAMBAR
LED Inframerah 2
Fotodioda 2
ATF16V8B 3
L293D 4
Motor DC 4
Diagram 5
State Diagram 5
Skema rangkaian robot penghindar halangan 6
Desain robot penghindar halangan 6
 1

1 PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang

Perkembangan ilmu pengetahuan dan teknologi saat ini memiliki andil yang
cukup besar bagi kehidupan manusia. Karena tuntutan efisiensi waktu dan biaya
mengakibatkan manusia mengubah sistem peralatan yang dioperasikan secara
manual menjadi sistem peralatan yang berjalan secara otomatis.
Salah satu alat yang berbasis otomatis menggunakan chip IC Programmable
Logic Device (PLD). IC PLD adalah kumpulan dari rangkaian kombinasional yang
diintegrasikan kedalam satu chip yang dapat diprogram. Dalam perkembangannya
IC PLD juga ditambahkan rangkaian flip-flop.
IC PLD juga bisa digunakan untuk mengendalikan robot penghindar halangan.
Robot penghindar halangan adalah robot yang dapat mendeteksi dan menghindari
objek yang ada didepannya menggunakan sensor infrared.

1.2 Rumusan Masalah

Berdasarkan uraian dari latar belakang diatas, rumusan masalah yang dapat
diambil secara umum yaitu bagaimana merancang robot penghindar halangan.
Rumusan masalah tersebut dapat dijabarkan sebagai berikut:
1 Bagaimana cara robot dapat mendeteksi objek yang ada didepannya?
2 Bagaimana cara robot untuk menghindari objek yang ada didepannya?

1.3. Tujuan

Tujuan yang ingin dicapai pada pembuatan project ini adalah:

1 Mengetahui cara kerja dari IC GAL16v8 ketika menerima inputan berupa
sensor IR
2 Mengetahui cara kerja dari IC GAL16v8 untuk mengontrol driver motor
berdasarkan inputannya.

2 LANDASAN TEORI
2.1 Sensor Inframerah

Sensor inframerah yang digunakan terdiri dari LED inframerah dan fotodioda.
LED Infra merah adalah sebuah benda padat penghasil cahaya, yang
mendekati/menghasilkan spectrum cahaya infra merah. LED (diode cahaya)Infra
merah menghasilkan panjang gelombang yang sama dengan yang biasa diterima
oleh photodetektor silikon. Oleh karena itu LED infra merah bisa dipasangkan
dengan fototransistor dan fotodioda.
2

Karakteristik dari LED Infra merah:

1. Bisa dipakai dalam waktu yang sangat lama.

2. Membutuhkan daya yang kecil.
3. Pemancaran panjang gelombangnya menyempit.
4. Tidak mudah panas.
5. Bisa digunakan dalam jarak yang lebar.
6. Harga murah.

Gambar 1 LED Inframerah

fotodioda dibuat dari semikonduktor dengan bahan yang populer adalah

silicon ( Si) atau galium arsenida ( GaAs), dan yang lain meliputi InSb, InAs, PbSe.
Material ini menyerap cahaya dengan karakteristik panjang gelombang mencakup:
2500 Å - 11000 Å untuk silicon, 8000 Å – 20,000 Å untuk GaAs. Ketika sebuah
photon (satu satuan energi dalam cahaya) dari sumber cahaya diserap, hal tersebut
membangkitkan suatu elektron dan menghasilkan sepasang pembawa muatan
tunggal, sebuah elektron dan sebuah hole, di mana suatu hole adalah bagian dari
kisi-kisi semikonduktor yang kehilangan elektron. Arah Arus yang melalui sebuah
semikonduktor adalah kebalikan dengan gerak muatan pembawa. cara tersebut
didalam sebuah photodiode digunakan untuk mengumpulkan photon -
menyebabkan pembawa muatan (seperti arus atau tegangan) mengalir/terbentuk di
bagian-bagian elektroda.

Gambar 2 Fotodioda

2.2 Generic Array Logic (GAL) ATF16V8B

Arsitektur GAL diperkenalkan oleh Lattice pada awal tahun 1980-an. Pada
awalnya, GAL hanya berupa Simple PLD (SPLD) yang masih dihasilkan dalam
paket terpisah. Selanjutnya GAL dilengkapi dengan berkas dasar yang terdapat
secara umum pada CPLDs(kecuali pada CPLD Cool Runner yang masih
menggunakan standar PLA).
Pada gambar di bawah ini ditunjukkan salah satu contoh GAL, yakni GAL
16V8(V berarti versatile). GAL 16V8 total memiliki 20 pin,8 input, 8 output, yang
 3

lain berupa VCC, output enable dan ground. Sedangkan untuk konfigurasi chipnya
sebagai berikut:

Gambar 3 ATF16V8B
K

Keterangan
1 pin yaitu kaki no 1 adalah pin CLK
8 pin yaitu kaki no 2 s.d. 9 adalah pin INPUT
8 pin yaitu kaki no 12 s.d. 19 adalah pin OUTPUT
1 pin yaitu kaki no 11 adalah pin OE/ Output Enable
1 pin yaitu kaki no 20 adalah pin VCC
1 pin yaitu kaki no 10 adalah pin GND

2.3 Op-Amp LM358

Gambar 4 Op-Amp LM358

LM358 adalah IC penguat operasional ganda (dual operational amplifiers /

OpAmps). Komponen elektronika ini terdiri atas dua penguat operasional high-gain
dengan kompensator frekuensi yang independen, dirancang untuk beroperasi
cukup dari satu catu daya tunggal dengan rentang tegangan yang lebar untuk
flesibilitas penuh dalam menerapkan rancangan rangkaian elektronika Anda. Dapat
juga menggunakan catu daya terpisah selama perbedaan tegangan antara kedua catu
daya antara 3V hingga 32V.

2.5 IC L293D

IC L293D adlah IC yang didesain khusus sebagai driver motor DC dan dapat
dikendalikan dengan rangkaian TTL maupun mikrokontroler. Motor DC yang
dikontrol dengan driver IC L293D dapat dihubungkan ke ground maupun ke
sumber tegangan positif karena di dalam driver L293D sistem driver yang
digunakan adalah totem pool. Dalam 1 unit chip IC L293D terdiri dari 4 buah driver
motor DC yang berdiri sendiri sendiri dengan kemampuan mengalirkan arus 1
Ampere tiap drivernya. Sehingga dapat digunakan untuk membuat driver H-bridge
4

untuk 2 buah motor DC. Konstruksi pin driver motor DC IC l293D adalah sebagai
berikut.

Gambar 4 L293D

Fungsi Pin Driver Motor DC IC L293D

1 Pin EN (Enable, EN1.2, EN3.4) berfungsi untuk mengijinkan driver menerima
perintah untuk menggerakan motor DC.
2 Pin In (Input, 1A, 2A, 3A, 4A) adalah pin input sinyal kendali motor DC
3 Pin Out (Output, 1Y, 2Y, 3Y, 4Y) adalah jalur output masing-masing driver
yang dihubungkan ke motor DC
4 Pin VCC (VCC1, VCC2) adalah jalur input tegangan sumber driver motor
DC, dimana VCC1 adalah jalur input sumber tegangan rangkaian kontrol
dirver dan VCC2 adalah jalur input sumber tegangan untuk motor DC yang
dikendalikan.
5 Pin GND (Ground) adalah jalu yang harus dihubungkan ke ground, pin GND
ini ada 4 buah yang berdekatan dan dapat dihubungkan ke sebuah pendingin
kecil.
2.5 Motor DC

Gambar 5 Motor DC

Motor DC adalah motor listrik yang memerlukan suplai tegangan arus searah
pada kumparan medan untuk diubah menjadi energi gerak mekanik. Kumparan
medan pada motor dc disebut stator (bagian yang tidak berputar) dan kumparan
jangkar disebut rotor (bagian yang berputar).

3 Tata Kerja
3.1 Bahan

1. IC ATF16V8B
2. IC LM358
3. Resitor
4. IC 555
5. Trimpot
6. LED IR
 5

7. Fotodioda
8. Motor DC
9. Tempat baterai
3.2 Alat

1 Universal Downloader
2 Timah
3 Solder
3.3 Diagram

Benda Sensor Komparat ATF16V

IR or 8B

Motor L293D
DC
Gambar 6 Diagram

3.4 State Diagram

110
100
000 010

101
011 100
001 D 000

101
000
001 D

Gambar 7 State Diagram

Pada state diagram preset state dari 0000 dengan next 1010. Ketika state 1010
apabila input L=0 F=1 R=0 atau L=1 F=0 R=0 atau L=1 F=1 R=0 maka next state 1000.
6

Jika input L=0 F=0 R=1 atau L=0 F=1 R=1 maka next state 0010. Jika input L=0 F=0 R=0
next state 1010. Pada state 1000, jika input L=0 F=0 R=0 atau L=1 F=0 R=0 atau L=1 F=0
R=1 maka next state 1010 selain itu next state 1000. Pada state 0010, jika input L=0 F=0
R=1 atau L=0 F=0 R=0 atau L=1 F=0 R=1 maka next state 1010 selain itu next state 0010.

3.5 Blok Rangkaian

Gambar 8 Skema rangkaian robot penghindar halangan

3.6 Desain

Gambar 9 Desain robot penghindar halangan

Pada robot terdapat 3 sensor IR yang akan mendeteksi objek yang ada didepan.
Jika terdapat objek yang menghalangi maka robot akan secara otomatis menghindar.

4 PRINSIP KERJA
4.1 Perancangan Sistem

Prinsip kerja dari robot penghindar halangan terletak pada sensor inframerahnya. Pada
robot ini terdapat 3 sensor inframerah yaitu sensor kanan, kiri, dan depan yang berfungsi
untuk mendeteksi objek yang ada di kanan, kiri, dan depan robot. Apabila terdapat objek
sensor akan mengirimkan kondisi 0 ke IC ATF16V8B sebagai inputan. Input yang
diperoleh dari sensor akan mempengaruhi jalannya program sequence state dan kondisi
 7

output yang akan dikeluarkan IC. Hasil output dikirim ke IC L293D yang berfungsi sebagai
motor driver untuk mengendalikan arah putaran dari motor sesuai dengan hasil output dari
IC ATF16V8B.

DAFTAR PUSTAKA

[Atmel]. 2014. Atmel. c2014. Atmel ATV16V8B Datasheet. [diacu 15 Oktober

2017]. Tersedia pada: http://www.atmel.com/images/Atmel-0364-PLD-
ATF16V8B-8BQ-8BQL-Datasheet.pdf
[Ryankudeta]. 2012. Ryan Ferdi Permadi. c2012. Pengertian Photodioda. [diacu
15 Oktober 2017]. Tersedia pada: https://ryankudeta.wordpress.com/2012
/12/17/pengertian-photodioda/
[Wikipedia]. 2012. Wikipedia. c2012. LED infra merah. [diacu 15 Oktober 2017].
Tersedia pada: https://id.wikipedia.org/wiki/LED_infra_merah
[ti]. 2014. Texas Instrument. c2014. LMx58-N LOW POWER. [diacu 15 Oktobter
2017]. Tersedia pada: http://www.ti.com/lit/ds/symlink/lm158-n.pdf
8

LAMPIRAN

Biaya dan Bahan Baku

Harga Satuan (Rp) Jumlah Harga

No Nama Jumlah
(Rp)
1 IC ATF16V8B 1 45.000 45.000
2 LM358 3 2.500 7.500
3 Resistor 10 500 5000
4 IC L293D 1 7.000 7.000
5 Gearbox + motor 2 35.000 70.000
6 PCB matriks 1 5.000 5.000
7 LED IR + 3 4.000 12.000
Photodioda
8 Jumper female 20 1.000 20.000
9 Trimpot 10K 3 1.000 3.000
jJumlah 156.500