DASAR-DASAR

TEKNIK
MEKATRONIKA
Susilo Adi Widyanto
DASAR-DASAR
TEKNIK
MEKATRONIKA

i
DASAR-DASAR
TEKNIK
MEKATRONIKA
Susilo Adi Widyanto

Cetakan II, 2014

Diterbitkan oleh:
Badan Penerbit Universitas Diponegoro, Semarang

ISBN 978.979.097.166.0

Hak cipta dilindungi Undang-undang

Dilarang mencetak dan menerbitkan sebagian atau seluruh isi buku
ini dengan cara dan dalam bentuk apapun tanpa seijin penerbit

ii
 PRAKATA

Puji syukur penulis panjatkan kepada Tuhan yang maha baik

atas terselesaikannya buku yang berjudul “DASAR-DASAR
TEKNIK MEKATRONIKA”. Buku ini dapat digunakan sebagai
buku diktat perkuliahan bagi mahasiswa Jurusan Teknik Mesin
untuk memahami ilmu-ilmu lainnya dalam rangka pengembangan
produk mekatronik.
Penulis berharap buku ini bermanfaat dalam pengembangan
kreatifitas mahasiswa terutama untuk mengimplementasikan
teknologi terapan seperti sistem otomasi maupun robotika. Penulis
menyadari apa yang disampaikan tidaklah sempurna, untuk itu
penulis sangat terbuka atas segala kritik dan saran dari para
pembaca.
Akhir kata, selamat membaca, selamat berkarya untuk
mengembangkan teknologi mekatronika.

Semarang, September 2014

Penulis

iii
 DAFTAR ISI

I. PENDAHULUAN
1.1 Perkembangan Teknik Mekatronika 3
1.1.1 Revolusi Industri 3
1.1.2 Revolusi Semikonduktor 5
1.1.3 Revolusi Informasi 6
1.2 Elemen Teknik Mekatronika 8
1.2.1 Bidang Teknik Mekanis 8
1.2.2 Bidang Elektromekanis 9
1.2.3 Bidang Elektris 9
1.3 Elemen Kunci Sistem Mekatronika 10
1.4 Aplikasi Sistem Mekatronika 10

II. KONSEP DASAR PENGENDALIAN

2.1 Sistem Kendali Terbuka dan Tertutup 13
2.2 Pengendalian Umpan Balik 15
2.3 Aliran Pemroses Sinyal 18
2.4 Sinyal Analog dan Sinyal Digital 20

III. SENSOR
3.1 Jenis-Jenis Sensor 24
3.1.1 Sensor Simpangan 24
3.1.1.1 Potensiometer 25
3.1.1.2 Strain gage 26
3.1.1.3 Sensor kapasitansi 26
3.1.1.4 LVDT 27
3.1.1.5 Enkoder 30
3.1.1.6 Sensor pneumatis 33
3.1.2 Sensor Kecepatan 34

iv
 3.1.3 Sensor Gaya 36
3.1.4 Sensor Aliran Fluida 40
3.1.5 Sensor Temperatur 48
3.1.6 Sensor Proksimiti 55
3.1.7 Sensor Level Cairan 57
3.2 Pemilihan Sensor 59
3.3 Terminologi Sensor 59

IV. PENGKONDISI SINYAL

4.1 Interfacing 68
4.2 Penguatan Sinyal 68
4.2.1 Inverting Amplifier 69
4.2.2 Noninverting Amplifier 70
4.2.3 Summing Amplifier 71
4.2.4 Integrating Amplifier 73
4.2.5 Komparator 73
4.2.6 Kesalahan Dalam Proses Penguatan 74
4.3 Proteksi 75
4.4 PenyaringanSinyal 76
4.5 Pengubah Jenis Sinyal 78
4.5.1 Pengubah Hambatan Menjadi Tegangan 78
4.5.2 Pendigitalan (Digitalisasi)Sinyal 82
4.5.2.1 Pengkonversi sinyal analog ke sinyal digital
(analog to digital converter-ADC) 83
4.5.2.2 Perangkat ADC 85
4.5.2.3 Digital to analog converter (DAC) 87
4.5.2.4 Multiplekser 89
4.6 Pembafer (Buffering) 90
4.7 Modulasi 90

v
V. PEMROSES SINYAL
5.1 Operator Logika 94
5.1.1 Operator AND 95
5.1.2 Operator OR 96
5.1.3 Operator Pembalik (Inverter) 97
5.2 Mikrokontroler 98
5.2.1 Aplikasi Mikrokontroler 102
5.2.2 Jenis-jenis Mikrokontroler 102
5.2.3 Pertimbangan PemilihanMikrokontroler 102
5.2.4 ProdusenMikrokontroler 102
5.2.5 Hal-Hal Mengenai Mikrokontroler 103
5.2.5.1 Teknik fabrikasi 103
5.2.5.2 Arsitektur mikrokontroler 103
5.2.5.3 Instruksi 103
5.2.6 Pilihan Memori 104
5.2.7 Input/Output 105
5.2.7.1 Sistem input komputer 105
5.2.7.2 Sistem output komputer 106
5.2.8 Interupsi (Interrupt) 107
5.2.9 Mikrokontroler Populer 108
5.2.10 Perangkat Lunak 110
5.2.11 Bahasa Pemrograman 110
5.3 Programmable Logic Controller (PLC) 111
5.3.1 Perangkat PLC 113
5.3.2 Diagram Ladder 115

VI. AKTUATOR
6.1 Aktuator Mekanis 118
6.1.1 Jenis Gerakan 119
6.1.2 Mekanisme Four Bar Linkage 119
6.1.3 Cam 121
6.1.4 Roda Gigi 123
vi
 6.1.5 Mekanisme Ratchet 125
6.1.6 Belt dan Pulley 125
6.2 Aktuator Elektris 126
6.2.1 Switch 126
6.2.2 Solenoid 130
6.2.3 Motor Listrik 130
6.2.3.1Motor DC 131
6.2.3.2Motor AC 135
6.2.3.3Brushless DC motor (motor DC tanpa sikat) 138
6.2.3.4Motor Stepper 141
6.2.3.4.1 Cara kerja motor stepper 141
6.2.3.4.2 Rangkaian driver motor stepper 148
6.2.3.4.3 Pemilihan motor 151
6.2.3.5Linear servomotors 154
6.3 Aktuator Penumatis dan Hidrolis 155
6.3.1 Sistem pembangkitan FluidaBertekanan 156
6.3.2 Valve (Katup)Kendali 158
6.3.2.1Jenis katup berdasarkan model gerakannya 159
6.3.2.2Jenis katup berdasarkan konstruksi katup 162
6.3.2.3Jenis katup berdasarkan pengoperasiannya 169

VII. PENGENDALIAN TEKANAN

7.1 Tekanan Statis dan Tekanan Dinamis 174
7.2 Satuan 174
7.3 Dasar Pengukuran Tekanan 175
7.4 Sensor Tekanan di Bawah 1 Atm 177
7.5 Sensor Tekanan di Atas 1 Atm 179
7.6 Konversi Elektronik 181

VIII. SISTEM PENGENDALIAN ALIRAN FLUIDA

8.1 Sensor Aliran Terhalang 186
8.2 Pengukuran Aliran Material Padat 188
vii
GLOSARIUM 191
INDEX 196

viii
I. PENDAHULUAN

Tujuan Instruksional
Mahasiswa dapat memahami perkembangan teknik mekatronika dan
perkembangannya hingga saat ini. Diharapkan mahasiswa dapat menjelaskan
arti penting dan dasar-dasar penerapan teknologi mekatronika untuk
mengatasi persoalan-persoalan praktis saat ini.

Apakah mekatronika itu? Pertanyaan itu merupakan salah satu

pertanyaan dasar jika seseorang akan mempelajari bidang
mekatronika. Istilah Mechatronic (Mechanical Engineering-
Electronic Engineering) pertama kali dikenalkan pada tahun 1969
oleh Tetsuro Mori, seorang insinyur senior dari perusahaan
Yaskawa Electric Cooperation. Awalnya berkembang dalam bidang
Feinwerktechnik, yaitu cabang dari teknik yang mengedepankan
aspek ketelitian. Misalnya pada pembuatan jam, alat optik dan
sebagainya.
Terdapat beberapa pendefinisian dalam istilah mekatronika,
antara lain adalah: menurut Bolton, mekatronika adalah integrasi
elektronika, teknik pengendalian dan teknik mekanika (teknik
mesin), (Bolton, 1995). Auslander dan Kempf mendefinisikan
bahwa mekatronika adalah aplikasi pembuatan keputusan kompleks
untuk mengoperasikan sistem fisik (Auslander dan Kempf, 1996).
Sedangkan Harshama dkk mengatakan bahwa mekatronika adalah
integrasi sinergis antara teknik mekanis dengan elektronik dan
kendali komputer dalam proses desain dan manufaktur produk dan
proses industri (Harshama dkk, 1996). Pendapat lainnya
mengatakan bahwa mekatronika adalah pemanfaatan sinergis dari
keteknikan, teori pengendalian, ilmu komputer dan sensor serta
teknologi aktuator untuk meningkatkan desain produk maupun
proses (Ashley, 1997). Shetty dan Kolk mengatakan bahwa
mekatronika adalah suatu cara yang digunakan untuk
mengoptimalkan proses desain produk-produk elektromekanik
(Shetty dan Kolk, 1997). Pendapat yang lain mengatakan bahwa
mekatronika adalah suatu studi yang melibatkan proses analisis,
1
desain, sintesis dan seleksi suatu sistem yang menggabungkan
komponen-komponen mekanis, elektronis dengan pengendali
modern dan mikroprosesor (Alciatore dan Histand, 1998).
Dari semua pendapat tersebut, terdapat kesepakatan yaitu
bahwa mekatronika merupakan integrasi sinergis dari sensor,
aktuator, pengkondisi sinyal, elektronika daya, alogaritma kendali
dan pengambil keputusan, perangkat keras dan lunak sistem
komputer serta perangkat lunak untuk mengatur kerumitan,
ketidakpastian dan komunikasi serta sistem engineering. Dari
definisi tersebut dapat disimpulkan bahwa teknik mekatronika
dihasilkan oleh disiplin ilmu yang meliputi: teknik mekanis
(mechanical engineering), teknik elektro (electrical engineering),
teknik komputer (computer engineering) dan sistem kendali
(control system). Dalam bentuk diagram, teknik mekatronika dapat
diilustrasikan seperti dalam Gambar 1.1.

Gambar 1.1. Mekatronika merupakan gabungan dari empat

keilmuan.

Dari uraian di atas dapat disimpulkan bahwa teknik

mekatronika merupakan teknik pendukung untuk menyelesaikan
berbagai persoalan teknis yang muncul (mempercepat proses,

2
meningkatkan ketelitian, mengganti pelaku proses dll). Untuk
merealisasikannya diperlukan berbagai masukan dari berbagai
disiplin ilmu yang pada akhirnya akan melahirkan interaksi sebagai
berikut:
a. Multi disiplin : merupakan proses aditif dari berbagai disiplin
ilmu yang secara bersama memecahkan persoalan teknis yang
dihadapi
b. Cross-disiplin: suatu disiplin ilmu yang diteliti dari sudut
pandang disiplin lain.
c. Inter-disiplin: suatu proses integrasi yang melibatkan dua atau
lebih disiplin secara bersama untuk memecahkan persoalan.
Karena produk mekatronika merupakan gabungan dari
berbagai disiplin ilmu, maka dalam realisasinya setiap tahapan
proses pembuatan produk harus dikerjakan oleh seorang spesialis di
bidang ilmu yang bersangkutan, misalnya:
a. Perancangan sistem mekanis
b. Pemilihan sensor dan aktuator yang sesuai dengan rancangan
sistem mekanis
c. Perancangan pengkondisi sinyal dan elektronika daya
d. Perancangan dan implementasi alogaritma kendali menggunakan
kelistrikan, elektronik, mikroprosesor atau mikrokontroler.
Secara skematis proses perancangan produk mekatronik
diilustrasikan dalam bentuk diagram blok dalam Gambar 1.2.

1.1. Perkembangan Teknik Mekatronika

Perancangan teknologi terapan seperti proses-proses

manufaktur dan proses-proses rekayasa untuk pembuatan
produk/peralatan dan pengembangan proses dapat ditelusuri dari
perkembangan teknologi mekatronika dasar yang dikelompokkan ke
dalam tiga kategori sebagai berikut:
1.1.1. Revolusi industri
Rancangan produk mekatronik pada jaman ini dapat dicirikan:

3
a. Hampir seluruh desain produk dan proses ditujukan untuk proses
konversi dan transmisi energi sehingga memungkinkan
penggunaan energi untuk melakukan pekerjaan yang bermanfaat.

Gambar 1.2. Proses perancangan produk mekatronika.

b. Teknik desain sebagian besar berupa peralatan mekanis,

misalnya: transmisi gerakan, sensor, penggerak, dan perhitungan
dilakukan dengan menggunakan komponen mekanis seperti cam,
roda gigi, tuas, dan keterkaitan.
c. Rancangan bersifat murni sistem mekanis tanpa proses
penguatan daya dan efisiensi relatif rendah karena aspek
toleransi, inersia dan kerugian akibat gesekan.
Contoh berbagai penemuan dalam era revolusi industri seperti
ditunjukkan dalam Gambar 1.3.

4
 Gambar 1.3. Berbagai penemuan pada masa revolusi industri.

1.1.2. Revolusi semikonduktor

Masa revolusi semikonduktor dicirikan sebagai berikut:

a. Masa ini merupakan awal pembuatan produk-produk
produk produk elektronika
modern seperti IC (integrated
( circuit).
b. Pertimbangan keefektifan
keefektifan produk mulai digunakan, terjadi
reduksi dalam ukuran produk, pengembangan produk elektronika
daya yang dapat memperkuat
memperkuat sinyal sehingga mampu
menggerakkan aktuator.
aktuator
c. Pengkondisi sinyal memiliki kemampuan untuk memfilter,
ditemukaannya komponen-komponen
komponen komponen elektronik yang berfungsi
untuk proses konversi sinyal dari analog ke digital dan
sebaliknya.
d. Masih menggunakan sistem sistem penghantar kabel, dipakainya
teknologi PCB, dikembangkannya teknik pengendalian analog
dan digital dan proses-proses
proses interface-nya serta pengambilan
keputusan sederhana untuk mengendalikan perangkat mekanis.

5
 IC A/D converter Operational
amplifier

Gambar 1.4. Contoh produk pendukung teknologi mekatronika

yang temukan pada jaman revolusi semikonduktor.
semikonduktor

1.1.3. Revolusi informasi

Berbagai penemuan terjadi pada era ini yang dicirikan sebagai

berikut:
a. Pengembangan teknologi VLSI yang merupakan dasar
pengembangan teknologi mikroprosesor, mikrokomputer
komputer dan
mikrokontroler.
b. Perangkat keras komputer tersebar dimanapun dengan harga
yang sangat murah dan ukuran yang semakin kecil.
kecil.
c. Perangkat
erangkat keras komputer dapat dengan mudah dihubungkan
dengan sistem aktuator
ktuator elektromekanis
d. Mikrokontroler telah dapat menggantikan komponen mekanik
presisi, misalnya:
misalnya camshaft yang dalam banyak fungsi
diaplikasikan sebagai timer.
e. Mikrokontroler semakin mudah diprogram sehingga sebagai
alternatif serbaguna yang sangat fleksibel untuk proses transmisi
dan konversi data analog maupun untuk perangkat keras
komputasi digital.
f. Perangkat
erangkat komputer-listrik-mekanik
komputer yang terpadu sehingga
memiliki kemampuan untuk mengkonversi, mentransmisi
men dan
mengolah energi fisik maupun energi virtual (informasi).
g. Produk-produk
produk yang dihasilkan sangat efisien dan pada saat ini
sedang dikembangkan suatu produk integrasi sensor, aktuator,
pengkondisi sinyal, elektronika daya, algoritma keputusan dan
kendali,, dan perangkat keras komputer dan perangkat
perangk lunak yang
disebut dengan teknologi MEMS.

6
 Dilihat dari kandungan teknologi yang didasarkan pada
pencirian umum produk mekatronika,
mekatronika, telah terjadi tiga tahapan
perkembangan seperti ditunjukkan dalam Gambar 1.5. 1. Secara
umum, penggunaan perangkat lunak sebagai
sebagai pengaktif sistem
mekatronika terus meningkat, sementara porsi sistem mekanik
semakin turun. Kecenderungan ini tidak diartikan sebagai turunnya
kandungan komponen dalam suatu produk mekatronik, tetapi
menyangkut tingkat kemajuan teknologi yang diaplikasikan.

Gambar 1.55. Perkembangan teknologi mekatronik.

mekatronik

Berdasarkan Gambar 1.5 tersebut, ciri masing-masing

masing tahapan
tahapa
perkembangan produk mekatronika dapat dijelaskan sebagai
berikut:
a. Generasi pertama
Produk mekatronika mengandung komponen meekanis, elektris
dan elektronik dengan perangkat keras umum tanpa
mikroprosesor. Aspek fungsionalnya didukung oleh sistem
logika tetap yang menggunakan rangkaian perangkat keras.
b. Generasi kedua
Produk mekatronika mengandung komponen mekanis, elektris
dan elektronik
lektronik dengan perangkat keras umum.
umum Sistem operasi
7
 produk didukung oleh suatu sistem mikroprosesor dan
perangkat lunak aktivasinya. Pada generasi ini aspek fungsional
produk mekatronika bersifat fleksibel yang memiliki
kemampuan untuk diprogram dengan perangkat lunak.
c. Generasi ketiga
Produk mekatronika mengandung perangkat mekanis dan
elektronik dengan perangkat keras umum. Hampir seluruh
sistem operasi didukung oleh sistem mikroprosesor yang dapat
diprogram untuk disesuaikan dengan kriteria pengoperasian
sang pengguna. Untuk peralatan-peralatan khusus, sistem
kendali utama menggunakan mikroprosesor (IC) spesifik yang
mengkombinasikan perangkat lunak dengan perangkat keras
untuk memperoleh performa dan kehandalam yang baik. Pada
generasi ini, produk-produk mekatronik mengalami proses
pengecilan dimensi perangkat keras tetapi memiliki aspek
fungsional yang jauh lebih banyak dibandingkan produk-produk
mekatronik generasi sebelumnya.

1.2. Elemen Teknik Mekatronika

Untuk dapat membangun penguasaan teknik mekatronika
yang memadahi, beberapa hal yang harus dikuasi oleh seorang
praktisi dapat didefinisikan berdasarkan kelompok disiplin ilmu
(lihat Gambar 1.1) sebagai berikut:
1.2.1. Bidang teknik mekanis (mechanical engineering) meliputi:
a. Elemen mekanis yang meliputi: struktur mekanis, mekanisme,
komponen dasar sistem mekanis (Gambar 1.6), termo-fluida,
aspek hidrolis dalam sistem mekatronik
b. Elemen mekanis yang mencakup karakteristik statis dan
dinamisnya
c. Elemen mekanis dan analisis lingkungannya
d. Elemen mekanis yang berhubungan dengan gerak, gaya, panas
dll.

8
 Gambar 1.6.
1 Komponen dasar sistem mekanis.
mekanis
1.2.2. Bidang elektromekanis
elektrom meliputi:
a. Sensor ; berbagai variabel fisik dapat diukur dengan sensor,
seperti cahaya yang menggunakan foto resistor, level dan
perpindahan menggunakan potensiometer, arah menggunakan
sensor magnetik,, suara menggunakan mikrofone
mi one dll (diuraikan
secara terinci pada Bab III).
b. Aktuator : servomotor DC, motor stepper, relay,
relay solenoid dll
(diuraikan secara
ra terinci pada Bab VI).

1.2.3. Bidang elektris

elektri meliputi:
a. Komponen-komponen
komponen elektris seperti resistor, kapasitor,
rangkaian sinyal analog dll
b. Bidang elektronik
ktronik meliputi: elektronik analog-digital,
digital, transistor,
theristor,, optoisolator, operational amplifier,, elektronika daya,
pengkondisi sinyal.
sinyal
c. Perangkat keras komputer pengendali diimplementasikan dalam
alogaritma pengendalian untuk menghitung aksi pengendalian
yang diaplikasikan dalam sistem aktuator.
d. Elemen komputer yang digunakan untuk melaksanakan:
Analisis sistem dinamis, optimisasi, perancangan dan simulasi,
simulasi
Instrumentasi
umentasi virtual,
virtual Data aquisisi dan pengendalian.
pengendalian

9
1.3.Elemen
Elemen Kunci Sistem Mekatronik
Telah dijelaskan di depan bahwa mekatronika merupakan
gabungan dari berbagai ilmu seperti ditunjukkan dalam Gambar 1.1.
Korelasi spesifik untuk berbagai ilmu tersebut seperti ditunjukkan
dalam Gambar 1.7.

Gambar 1.7. Korelasi spesifik teknik mekatronika.

mekatronika
1.4. Aplikasi Sistem
istem Mekatronik
Hampirr semua produk industri yang memerlukan fungsi
khusus telah menerapkan teknologi mekatronik. Berikut ini contoh-
contoh
contoh produk yang berbasis teknik mekatronika untuk berbagai
bidang kehidupan:
a. Produk yang memerlukan kecerdasan : keamanan rumah,
kamera, oven mikrowave,
mikro pemanggang roti, mesin pencuci
piring, mesin cuci, dsb
b. Peralatan medis: peralatan implan, peralatan pendukung
pembedahan, sistem pemantau kondisi organ tubuh
c. Peralatan pertahanan : wahana tanpa awak, kendaraan bawah air,
peluru cerdas, mesin jet dsb
d. Pemesinan: robot, mesin perkakas CNC, otomasi proses
produksi
e. Otomotif: pengendali musim, rem antilock (ABS), (ABS) suspensi
aktif, kendali kemudi, bantalan udara, manajemen mesin,
keamanan
f. Sistem distribusi dan jaringan: robot pembagi, telerobotika,
teleroboti jalan
raya cerdas.

10
Pertanyaan-pertanyaan:
1. Jelaskan alasan mengapa teknik mekatronika mengalami
perkembangan yang sangat pesat?
2. Jelaskan disiplin ilmu yang terlibat dalam teknik mekatronika!
3. Teknik mekatronika merupakan gabungan dari berbagai disiplin
ilmu. Jelaskan jenis relasi yang mungkin muncul antar disiplin
ilmu tersebut dalam perancangan produk mekatronika!
4. Jelaskan tahapan-tahapan perkembangan teknologi yang
mempercepat perkembangan teknik mekatronika
5. Jelaskan ciri-ciri yang dapat kita lihat sebagai produk industri
dari generasi semikonduktor!
6. Jelaskan ciri-ciri produk industri dari generasi informasi!
7. Berdasarkan kandungan teknologi komponennya, jelaskan
tahapan perkembangan produk mekatronika!
8. Jelaskan tahapan umum yang harus dilakukan dalam proses
rancang bangun produk mekatronik!
9. Jelaskan contoh-contoh komponen mekanik dan kegunaannya
yang diperlukan dalam desain teknik mekatronika!
10. Jelaskan contoh-contoh komponen pengkondisi sinyal yang
diperlukan dalam aplikasi teknik mekatronika!

Pustaka
Ashley, S., 1997., “Getting a hold on mechatronics,” Mechanical
Engineering, 119(5).
Bolton, W., 1995., Mechatronics: Electronic Control Sistems in
Mechanical Engineering, Longman.
Auslander, D. M and Kempf, C, J., 1996., Mechatronics:
Mechanical Sistem Interfacing, Prentice-Hall.
Harshama, F., Tomizuka, M., and Fukuda, T., 1996.,
“Mechatronics-what is it, why, and how,” IEEE/ASME Trans. on
Mechatronics, 1(1), 1-4.
Shetty, D and Kolk, R. A., 1997., Mechatronics Sistem Design,
PWS Pub. Co.
Alciatore, D. G and Histand, M. B., 1998., Introduction to
Mechatronics and Measurement Sistems, McGraw Hill.

11
II. KONSEP DASAR PENGENDALIAN

Tujuan instruksional

Mahasiswa memahami fungsi sistem kendali dalam kehidupan

sehari-hari dan menjelaskan konsep dasar pengendalian, jenis
sistem kendali dan komponen-komponen dasar sistem
pengendalian.

Tubuh kita, ketika kita sehat, selalu dalam kondisi suhu yang
konstan sekalipun dalam lingkungan yang dingin. Jika suhu tubuh
terasa meningkat di atas normal, secara spontan kita akan merasa
kepanasan dan berusaha untuk menurunkannya, seperti kita
mengipasi, membuka baju atau pergi ke tempat terbuka. Kondisi itu
akan terjadi sebaliknya. Bila kita merasa kedinginan, maka kita
akan berusaha untuk mencari sumber panas. Semuanya itu
merupakan mekanisme yang digunakan untuk mengembalikan suhu
tubuh ke kondisi yang normal. Sistem kendali tubuh kita selalu
menjaga temperatur yang konstan. Cara lain untuk mengatur
temperatur ruang dengan sistem pemanas misalnya dengan
menempatkan operator (penjaga api) dekat dengan sistem pemanas.
Dengan menggunakan termometer sebagai acuan untuk
pengukuran, operator tersebut akan mematikan pemanas bila suhu
ruang telah tercapai dan akan sebaliknya bila suhu ruang turun akan
mengaktifkan kembali sistem pemanas tersebut. Sistem kendali
semacam ini menggunakan manusia sebagai kendali umpan balik.
Secara singkat sistem kendali semacam ini menggunakan hasil
sinyal keluaran sebagai sinyal masukan kembali untuk
mengoreksinya sehingga selalu berada dalam daerah keluaran yang
dikehendaki. Sistem kendali umpan balik yang umum digunakan
untuk menjaga temperatur konstan adalah dengan menggunakan
suatu termostat.
Jika kita mengambil pensil dari atas meja, kondisi itu
membutuhkan sistem kendali untuk memastikan tangan kita sampai

12
pada posisi pensil tersebut berada dan mengangkatnya. Ini
dilakukan dengan selalu mengamati posisi tangan terhadap pensil
dan mendekatkannya hingga sampai ke posisinya. Sistem kendali
semacam ini adalah pengaturan pemosisian dan gerakan tangan kita.
Sistem kendali umpan balik telah luas digunakan, misalnya
dalam proses pengaturan temperatur, level cairan, aliran fluida,
tekanan, untuk senantiasa dipertahankan dalam harga yang konstan.
Pada mesin perkakas misalnya motor listrik dirancang untuk
putaran yang konstan dalam proses pemesinan dimana posisi,
kecepatan dan pengoperasiannya dikendalikan secara otomatis.

2.1 Sistem Kendali Terbuka dan Tertutup (umpan balik)

Terdapat dua jenis sistem kendali secara umum, yang disebut
dengan sistem kendali loop terbuka dan sistem kendali loop
tertutup. Perbedaan dari kedua jenis sistem kendali tersebut dapat
dijelaskan dengan controh berikut. Jika dalam suatu ruang
digunakan dua elemen pemanas, 1kW dan 2 kW. Seseorang yang
merasa tidak terlalu dingin akan mengaktifkan sistem pemanas yang
1 kW, namun bila ada seseorang yang membuka cendela, maka
temperatur ruang akan dirasakan menjadi lebih dingin, sehingga
suhu perlu dinaikkan dengan mengaktifkan elemen pemanas yang 2
kW. Sistem kendali tersebut tidak dapat mengatur suhu ruang
dengan harga kompensasi-kompensasi tertentu. Contoh tersebut
merupakan jenis sistem kendali terbuka dimana tidak ada informasi
umpan balik untuk menjaga temperatur ruang secara konstan.
Sistem pemanas dapat dibuat menjadi sistem kendali tertutup jika
ditambahkan thermometer dan elemen kontaktor untuk 1 kW dan
2kW. Dalam kondisi ini masukan umpan balik dapat diset
berdasarkan temperatur ruang yang dikehendaki. Yang berarti pula
sinyal masukan ke elemen kontaktor tergantung pada deviasi antara
temperatur aktual dan temparatur yang dikehendaki. Perbedaan
intepretasi tersebut ditentukan oleh elemen pembanding, dalam hal
ini manusia. Contoh aplikasi sistem kendali loop terbuka dan
tertutup seperti di ditunjukkan dalam Gambar 2.1.

13
Gambar 2.1. Sistem pemanas ruangan: a. Sistem terbuka, b. Sistem
tertutup (Bolton, 1995).

Gambaran berikutnya adalah sistem pengaturan kecepatan

putar suatu motor listrik. Dengan sistem kendali terbuka, putaran
motor tergantung pada pengesetan awal suatu tombol yang
berpengaruh terhadap tegangan yang diberikan ke motor tersebut.
Perubahan yang terjadi dalam sistem power suply akan berpengaruh
langsung terhadap putaran poros motor. Kondisi itu disebut sistem
kendali tanpa umpan balik (loop terbuka). Pada sistem umpan balik
(loop tertutup) perubahan yang terjadi dalam sistem power suply
tidak akan berpengaruh terhadap putaran motor.
Sistem kendali loop terbuka bersifat relatif sederhana sehingga
harganya relatif murah dan reliability umumnya bagus. Tetapi
sistem kendali jenis ini tidak akurat karena tidak ada sistem koreksi
untuk kesalahan yang terjadi. Sedangkan sistem loop tertutup
bersifat akurat terhadap harga keluaran yang kita kehendaki, tetapi
lebih kompleks sehingga relatif lebih mahal. Kondisi operasinya
berubah-ubah sehingga umur pakainya relatif lebih rendah
dibandingkan sistem kendali terbuka.

14
2.2 Pengendalian Umpan Balik
Gambar 2.2 berikut memperlihatkan secara umum bentuk
dasar sistem kendali tertutup. Di dalamnya terdapat beberapa
elemen yang meliputi:
a. Elemen Pembanding
Fungsi dari elemen pembanding adalah membandingkan
(menjumlahkan) sinyal masukan (sinyal referensi) yang berharga
positif dengan sinyal terukur (measured value) dan menghasilkan
sinyal kesalahan (error signal), sehingga memenuhi :
Sinyal deviasi = sinyal referensi – sinyal terukur

Gambar 2.2. Elemen sistem kendali umpan balik.

b. Elemen Kendali
Elemen kendali bekerja bila menerima sinyal error. sebagai
contoh adalah sinyal untuk membuka atau menutup katup. Dalam
sistem kendali temperatur ruang, sinyal error sebanding dengan
terbuka atau tertutupnya elemen kontaktor yang mengacu pada
besarnya harga kesalahan. Elemen kendali dapat berupa sistem
perkabelan dimana plan kendali sifatnya tetap dan elemen-
elemennya terhubung satu dengan yang lain dan dioperasikan
secara terprogram.

c. Elemen koreksi
Elemen koreksi menghasilan perubahan dalam proses untuk
mengoreksi atau pengubah kondisi yang dikendalikan. Elemen
kontaktor diaktifkan untuk meningkatkan temperatur ruang, atau
katup dibuka untuk mengalirkan cairan ke dalam proses.

15
d. Elemen Proses
Merupakan proses yang dikendalikan, misalnya ruangan yang
diatur temperaturnya, tangki yang diatur level cairannya dll
e. Elemen Pengukuran
Elemen pengukuran menghasilkan sinyal yang dihubungkan
ke variabel kondisi dalam proses yang dikendalikan. Misalnya
termokopel yang menghasilkan e.m.f yang dihubungkan dengan
harga temperatur yang diukur.
Dari Gambar 2.1 di atas dimana seseorang berfungsi sebagai
pengendali temperatur ruangan, penjabaran elemen-elemen
kendalinya adalah sebagai berikut (Bolton, 1995):

Variabel yang : temperatur ruangan

dikendalikan
harga referensi : temperatur ruangan yang diinginkan
elemen pembanding : seseorang yang membandingkan harga
yang diukur dengan harga temperatur
ruangan yang dikehendaki
error signal : perbedaan antara temperatur yang dikur
dengan yang dikehendaki
unit kendali : orang
unit pengoreksi : elemen kontaktor sistem pemanas
proses : pemanasan oleh sistem pemanas
peralatan ukur : termometer

Gambar 2.3 berikut memperlihatkan sistem kendali sederhana

untuk menjaga ketinggian cairan dalam suatu tangki. Penjabaran
elemen-elemen kendalinya adalah sebagai berikut:

variabel yang : ketinggian cairan dalam tangki

dikendalikan
harga referensi : pengaturan awal pelampung dan
posisi lengan
elemen pembanding : lengan
error signal : perbedaan antara lengan posisi
aktual dengan pengaturan awalnya
16
unit kendali : sambungan pin lengan
unit koreksi : katup terbuka atau tertutup sebagai
pemasok air
proses : ketinggian air dalam tangki
peralatan pengukur : pelampung dan lengan

Gambar 2.3. Kendali otomatis untuk menjaga ketinggian cairan

(Bolton, 1995).

Gambar 2.4 berikut memperlihatkan sistem kendali otomatis

sederhana untuk kecepatan putar suatu poros. Potensiometer
digunakan untuk mengeset harga referensi, dapat berupa tegangan
yang dimasukkan ke dalam differential amplifier yang digunakan
untuk pembanding dan penguat perbedaan nilai antara tegangan
referensi dengan harga umpan balik (memperbesar error signal).
Perbesaran error signal tersebut selanjutnya digunakan untuk
menggerakan motor yang kecepatannya telah disesuaikan dengan
harga referensinya. Kecepatan putar poros diukur dengan sensor
tachogenerator yang dihubungkan dengan poros. Sinyal dari
tachogenerator dihubungkan dengan umpan balik dari differential
amplifier.

17
Gambar 2.4. Pengendalian kecepatan putar poros motor (Bolton,
1995).

2.3 Aliran Proses Pengolahan Sinyal

Berdasarkan aliran proses pengolahan sinyalnya, suatu sistem
kendali dapat digambarkan dalam bentuk diagram blok seperti
dalam Gambar 2.5.

Gambar 2.5. Hubungan sensor, pengkondisi sinyal, pengolah

sinyal dan aktuator dalam suatu sistem pengukuran atau
pengendalian.

18
 Bagian-bagian dari diagram sistem kendali tersebut dijelaskan
sebagai berikut:
a. Sensor
merupakan suatu komponen sistem kendali yang berfungsi
untuk mengukur perubahan suatu parameter yang akan dikendalikan
(parameter masukan). Contoh-contoh sensor misalnya: termokopel,
thermistor, RTD sebagai sensor temperatur, encoder incremen
sebagai sensor posisi dan kecepatan, linear variable differential
transformer (LVDT) sebagai sensor simpangan dll.
b. Pengkondisi sinyal (signal conditioning).
Luaran sensor berupa suatu sinyal dalam bentuk dan daerah
nilai tertentu, misalnya berupa sinyal analog-arus listrik (I) pada
rentang antara 10 mA sampai 45 A, atau berupa sinyal analog-
hambatan (R) berada pada rentang 0,5-75 Ohm, dll. Pada sisi yang
lain signal processing membutuhkan karakteristik sinyal masukan
berupa data digital dengan rentang harga dari 0-5V, maka signal
conditioning berfungsi untuk menyesuaikan sinyal keluaran sensor
menjadi sinyal masukan yang dikehendaki oleh signal processing.
Maka untuk fungsi tersebut, signal conditioning berupa (pada
khasus 1) perangkat pengubah dari arus (I) menjadi tegangan (V)
dan perangkat analog to digital converter (ADC), sedangkan yang
lainnya (pada khasus 2) signal conditioning berupa pengubah
hambatan (R) menjadi tegangan (V) dan perangkat analog to digital
converter (ADC). Secara singkat fungsi signal conditioning adalah
mengubah sinyal keluaran sensor yang banyak jenisnya (tergantung
pada cara kerjanya) menjadi bentuk sinyal yang dikehendaki oleh
signal processing.
c. Pemroses sinyal (signal processing)
Pemroses sinyal merupakan bagian sistem kendali yang
berfungsi untuk mengolah sinyal sesuai dengan keinginan operator.
Pada saat ini signal processing secara umum menggunakan sistem
yang berbasis mikroprosesor atau sistem komputer yang bekerja
menggunakan pengolahan sinyal digital. Keunggulan utama sistem
komputer adalah aspek fleksibitasnya dimana krakteristik luaran
dapat diatur dengan mudah.
19
d. Aktuator
Aktuator merupakan bagian dari sistem kendali yang
berfungsi untuk menghasilkan keluaran yang langsung bermanfaat
bagi pengguna. Luaran tersebut dapat berupa suatu harga parameter
(ketinggian (level) cairan, temperatur, kelembaban, derajat
keasaman) maupun gerakan (posisi, kecepatan). Untuk
menghasilkan suatu luaran yang dikehendaki, aktuator dapat berupa
sistem mekanis, elektris, optis, pneumatis maupun hidrolis.
2.4 Sinyal Analog dan Sinyal Digital
Istilah sinyal analog dan sinyal digital sangat sering kita
dengar, tetapi barangkali hingga saat ini anda masih belum
mengetahui definisi yang sebenarnya mengenai kedua jenis sinyal
tersebut. Sinyal analog dapat diartikan sebagai suatu sinyal yang
dapat mengandung nilai dari minus tak terhingga hingga positif tak
terhingga. Dalam aplikasi sistem kendali sinyal analog dapat berupa
besaran tegangan, arus, hambatan, daya dsb. Karena nilainya yang
sangat bervariasi, pengiriman sinyal analog dapat dilakukan hanya
dengan menggunakan sebuah sistem penghantar.
Sinyal digital seringkali dianalogikan dengan suatu nyala
lampu, dimana nilai yang ada hanya diwakili dalam dua kondisi,
nyala-mati, on-off, 1- 0, high – low. Dalam istilah terdahulu sinyal
digital identik dengan bilangan biner. Untuk menunjukkan harga
tertentu dilakukan dengan mengkombinasikan bilangan-bilangan
biner tersebut. Untuk itu dalam sinyal digital dikenal dengan istilah
bit dan byte.
Bit = satu bilangan biner yang nilainya 1 atau 0
Byte = kelompok delapan bilangan biner.
Dalam satu byte terdapat 28 atau 256 variasi nilai yaitu dari nilai 0
sampai 255 (bilangan desimal). Istilah yang lazim digunakan untuk
menunjukkan identitas data digital dalam formasi bit ditunjukkan
dalam Gambar 2.6.

20
 Gambar 2.6. Bit dan byte dalam format data digital

Untuk mengartikan nilai dalam data digital menjadi data bilangan

desimal diberikan contoh Gambar 2.7 sebagai berikut:

Gambar 2.7. Konversi data digital menjadi bilangan decimal.

Untuk memperjelas bagaimana sinyal analog dan digital

dikirimkan diberikan contoh sebagai berikut: Bila A di suatu tempat
B ingin mengirimkan suatu data ke C yang berlokasi di D. Data
yang akan dikirimkan berupa data angka. Dua model pengiriman
data yang mungkin dilakulan seperti ditunjukkan dalam Gambar
2.8. Pada Gambar 2.8a, data yang dikirimkan indentik dengan harga
tegangan yang dikirimkan, sedangkan Gambar 2.8b data yang
dikirimkan diwakilkan dengan formasi nyala-padamnya lampu.
Hanya terdapat dua kondisi untuk masing-masing lampu yaitu nyala
(on, 1, high) dan padam (off, 0, low). Format formasi nyala-
padamnya lampu terhadap nilai yang diwakilinya sesuai dengan
aturan bilangan biner yang telah lama kita kenal.

21
 Lokasi B Lokasi D

Data yang dikirimkan berupa kondisi nyala lampu, pada

kondisi dalam gambar, kondisi lampu adalah nyala, mati, mati,
nyala atau 1001

Gambar 2.8. a. Metode pengiriman sinyal dengan metode

analog, b. Metode pengiriman sinyal dengan metode digital.

Data yang diterima oleh C dapat mengalami pergeseran nilai

dengan data yang dikirimkan oleh A. Pergeseran nilai tersebut dapat
terjadi karena pengaruh lingkungan sekitar sistem penghantar,
seperti: medan listrik tegangan tinggi, induksi kemagnetan maupun
hambatan dalam sistem penghantar itu sendiri. Itulah karakteristik
dasar dari sinyal analog. Dilihat dari penghantar yang digunakan,
sistem analog hanya membutuhkan satu sistem penghantar, tetapi
rentan terhadap kesalahan dalam proses intepretasi data.
Dengan menggunakan metode digital, kesalahan yang terjadi
dalam sistem analog tidak mungkin lagi terjadi. Intensitas nyala
22
lampu tidak menentukan proses intepretasi. Ketika lampu menyala
dalam kondisi redup atau terang, data diintepretasikan sebagai nyala
(1, on, high) demikian sebaliknya untuk sinyal 0. Itulah penjelasan
untung rugi penggunaan jenis sinyal dalam sistem pengendalian.
Sinyal digital tidak mengenal kesalahan data dalam intepretasinya,
tetapi membutuhkan banyak sistem penghantar dalam sistem
transmisinya.

Pertanyaan-pertanyaan:
1. Jelaskan apa yang disebut dengan sistem kendali loop terbuka!
2. Jelaskan apa yang disebut dengan sistem kendali loop tertutup!
3. Jelaskan cara kerja sistem kendali temperatur pada tubuh kita!
4. Jelaskan keuntungan dan kerugian pemanfaatakan sistem kendali
loop tertutup!
5. Jelaskan fungsi sensor dalam konstruksi sistem kendali!
6. Jelaskan apa yang dimaksud dengan pengkondisi sinyal (signal
conditioning)!
7. Jelaskan apa yang dimaksud dengan pemroses signal (signal
processing)!
8. Jelaskan fungsi aktuator dalam suatu sistem kendali! Berikan
contoh-contoh aktuator yang anda ketahui!
9. Jelaskan perbedaan sinyal analog dan sinyal digital!
10. Jelaskan keuntungan menggunakan sinyal digital dibandingkan
sinyal analog!

Pustaka
Bolton, W., 1995., Mechatronics: Electronic Control Sistems in
Mechanical Engineering, Longman.

23
III. SENSOR

Tujuan instruksional
Mahasiswa dapat memahami fungsi sensor dalam suatu sistem
kendali, jenis-jenis sensor dan terminologinya untuk menjelaskan
karakteristik sensor.

Berdasarkan aliran proses pengolahan sinyal, sensor

merupakan bagian sistem kendali yang berfungsi untuk mengukur
parameter masukan yang akan dikendalikan. Saat ini berbagai jenis
sensor telah dikembangkan secara komersial dengan berbagai cara
kerjanya. Berdasarkan cara kerjanya, sensor dikelompokkan ke
dalam sensor mekanis, sensor optis, sensor elektris, sensor mekanis
optis, sensor mekanis elektris dll. Sedangkan berdasarkan sinyal
yang diolah sensor dibedakan menjadi sensor analog dan sensor
digital (lihat pendifinisian sinyal analog dan sisnyal digital di Bab
II). Berdasarkan hubungannya dengan parameter yang diukur,
sensor juga dapat dibedakan menjadi sensor langsung dan sensor
tidak langsung.
3.1. Jenis-Jenis Sensor
Dalam bab ini pembahasan sensor secara khusus akan
dikelompokkan berdasarkan fungsinya, yaitu untuk mengukur
parameter apakah sensor itu digunakan. Dalam ilmu teknik mesin,
parameter yang sering kali diukur antara lain adalah: simpangan
(displacement), kecepatan (velocity), gaya, tekanan, aliran fluida,
ketinggian cairan, temperatur dan proximity. Penjelasan untuk
masing-masing sensor adalah sebagai berikut:
3.1.1. Sensor simpangan
Pengukuran simpangan dan pemosisian dikelompok-kan ke
dalam dua kategori, yaitu pengukuran simpangan linier dan
simpangan angular. Sensor simpangan angular digunakan untuk
pengukuran ketebalan, posisi maupun ukuran suatu objek.
Sedangkan sensor simpangan angular digunakan untuk pengukuran
24
simpangan sudut atau putaran suatu poros. Jenis-jenis sensor
simpangan adalah:
3.1.1.1. Potensiometer (Bolton, 1995)
Potensiometer terbuat dari elemen hambatan dengan kontak
geser yang dapat digerakkan di atas sepanjang elemen tersebut.
Potensiometer dapat berupa sensor simpangan linier dan angular.
Untuk potensiometer rotary, konstruksinya terdiri dari penghantar
bulat yang dililitkan sepanjang lintasan dan sebuah konduktif
plastik dikontak-geserkan secara rotasi.
Cara kerja potensiometer adalah dengan mengalirkan
tegangan masukan Vs antara terminal 1 dan 3, maka tegangan
keluaran Vo (tegangan antara terminal 2 dan 3) akan berubah
tergantung posisi elemen konduktif plastik yang nilainya
berbanding terbalik terhadap perbandingan antara hambatan R23
dan R13 (Gambar 3.1.). Hubungan tersebut dapat digambarkan
Vo/Vs = R23/R13. Jika lintasan geser memiliki hambatan yang
konstan tiap satuan panjang (atau satuan sudut) maka luaran
sebanding dengan posisi sudut konduktif plastik. Sehingga
simpangan sudut dapat dikonversikan ke dalam perbendaan
tegangan.

(a) (b)
Gambar 3.1. a. Berbagai bentuk potensiometer, b. Rangkaian
pengubah hambatan menjadi perubahan tegangan dengan
potensiometer.
Ketelitian jalur penghantar dibatasi oleh diameter kawat yang
digunakan pada umumnya berdiameter antara 1,5 mm untuk lilitan
kasar dan 0, 5 mm untuk lilitan halus. Error yang disebabkan oleh
ketidaklinieran jalur cenderung pada range kurang dari 0,1%
sampai 1%. Hambatan jalur berada pada range 20 ohm sampai 200
kOhm.
25
3.1.1.2. Strain gage (Bolton, 1995)
Strain gage merupakan kawat logam yang dirangkai di atas
lembaran foil atau lembaran semikonduktor seperti ditunjukkan
dalam Gambar 3.2. Ketika regangan diberikan, maka hambatan R
kawat tersebut akan berubah dan harga pembagian antara perubahan
hambatan ΔR terhadap harga R nya proporsional terhadap regangan
tersebut (Persamaan 3.1).
∆
= .............................................(3.1)

dimana Gε disebut dengan konstanta proporsional atau gage factor.

Jika misalnya strain gage ditempelkan pada elemen yang
fleksibel yang berupa struktur kantilever. Ketika elemen tersebut
melengkung atau terdeformasi akibat gaya yang dibebankan pada
ujungnya, strain gage yang ditempelkan ikut teregang sehingga
menghasilkan perubahan hambatan. Perubahan hambatan yang
terjadi dapat digunakan untuk mengukur simpangan atau deformasi
elemen tersebut.

Gambar 3.2. Strain gage.

3.1.1.3. Sensor kapasitansi (Bolton, 1995)
Harga kapasitansi untuk piringan paralel suatu kapasitor
sesuai dengan Persamaan 3.2:

∈ ∈
= ..........................................(3.2)

26
dimana : adalah permitivitas relatif dielektrika di antara dua plat,
adalah konstanta permitivitas ruang diantara dua plat, A adalah
luasan yang overlap diantara dua plat dan d adalah jarak plat
pemisah. Gambar 3.3 menunjukkan berbagai metode sensor
kapasitansi yang umum digunakan. Gambar 3.3a menunjukkan
salah satu plat digerakkan sehingga jarak plat berubah, Gambar 3.3b
menunjukkan bahwa simpangan digunakan untuk mengubah daerah
overlap, sedangkan pada Gambar 3.3c simpangan digunakan untuk
mengubah posisi dielektrika antara dua plat berubah. Gambar 3.3d
menunjukkan simpangan yang digunakan untuk mengubah posisi
relatif plat pemisah terhadap plat kapasitasitansi. Metode ini
sebenarnya menggunakan dua buah kapasitor dimana pergeseran
plat pemisah akan menurunkan harga kapasitansi pada salah satu
kapasitor dan menaikkan harga kapasitasitansi yang lain.

(c) (d)
Gambar 3.3. Prinsip kerja sensor kapasistansi: a. Jarak plat
berubah, b. Variasi luasan overlap, c. Perubahan dielektrika antara
dua plat, d. Perubahan jarak dielektrika berbading terbalik antar
plat.
3.1.1.4. Sensor linear variabel differential transformer (LVDT)

27
 LVDT merupakan salah satu jenis sensor simpangan yang
berkerja berdasarkan medan elektromagnetik. Sensor ideal
digunakan pada frekuensi rendah, di mana output merupakan fungsi
linear dari inputnya. LVDT digunakan untuk mengukur simpangan
linier sedangkan RVDT (Rotational variabel differential
transformer) digunakan untuk mengukur simpangan angular. Secara
umum konstruksi LVDT tersusun dari tiga kumparan dengan inti
yang berfungsi sebagai elemen masukan. Konstruksi LVDT dapat
dilihat dalam Gambar 3.4.

(a) (b)
Gambar 3.4. a. Bentuk-bentuk LVDT, b. Cara kerja LVDT.

Ketika armature (inti) berada diposisi pusat, fluk magnetik

pada kedua lilitan sekunder sama besarnya sehingga besarnya
tegangan terinduksi pada kedua lilitan tersebut juga sama. Kondisi
itu disebut sebagai kondisi yang seimbang. Tegangan output LVDT
sama dengan nol sekalipun dari lilitan primer dieksitasi frekuensi.
Jika armature digerakkan dari kondisi setimbang, maka fluk
magnetik pada salah satu lilitan sekunder akan lebih besar
dibandingkan fluk magnet dililitan sekunder yang lain sehingga
menghasilkan ketidakseimbangan tegangan output pada saat lilitan
primer dieksitasi frekuensi (Gambar 3.4b). Besarnya tegangan
output LVDT merupakan fungsi langsung dari simpangan armature.
Dari definisinya, tegangan output LVDT akan dihasilkan bila lilitan
primer dieksitasi frekuensi.

28
 LVDT sangat luas digunakan sebagai sensor simpangan. Salah
satu kegunaan LVDT adalah sebagai sensor simpangan pada
aktuator hidrolis. LVDT dapat dipasangkan diluar tabung aktuator
maupun dalam konstruksi tabung aktuator (Gambar 3.5).

Sensor LVDT dipasangkan diluar aktuator hidrolis

Sensor LVDT dipasangkan di dalam tabung hidrolis.

Gambar 3.5. Pemasangan sensor LVDT untuk pengukuran
gerakan aktuator hidrolis.
Kegunaan LVDT yang lain adalah:
a. Pembalans (penyetimbang) crankshaft
b. Pengujian kekuatan tanah
c. Mesin pembuat phill
d. Sensor simpangan pada peralatan-peralatan medis dll.
(penggunaan sensor LVDT dapat dilihat di alamat website:
http://www.transtekinc. com/support /applications/LVDT-
applications.html).

29
3.1.1.5 Enkoder
Secara umum enkoder merupakan sensor simpangan yang
luarannya berupa sinyal diskrit atau data digital. Berdasarkan
karakteristik luarannya, enkoder dibedakan menjadi enkoder
increment dan enkoder absolut. Penjelasan masing-masing enkoder
tersebut adalah sebagai berikut:
a. Enkoder inkremen
Sebelum menjelaskan fungsi dan cara kerja enkoder ini,
pertama kali perlu untuk mengetahui apa yang disebut dengan
istilah inkremen. Inkremen dapat diartikan sebagai suatu sistem
pengukuran yang selalu mengacu pada data sebelumnya, sehingga
pada metode ini tidak dikenal istilah titik referensi. Untuk lebih
jelasnya, model pengukuran inkremen dan absolut dapat
diilustrasikan dalam bentuk penulisan ukuran dalam Gambar 3.6.

(a) (b)
Gambar 3.6 . Cara penulisan dimensi pada suatu komponen
berdasarkan aturan: a. Inkremen, b. Absolut.

Sinyal luaran enkoder dihasilkan oleh komponen untuk

transistor karena variasi cahaya masukan yang dibangkitkan oleh
putaran piringan berlubang (Gambar 3.7a). Konstruksi enkoder
inkremen lebih sederhana dibandingkan enkoder absolut. Untuk
membedakan arah putaran (CW atau CCW) enkoder inkremen
dipasangkan dua piringan berlubang dengan posisi lubang dibuat
bergeser satu dengan lainnya (Gambar 3.7b). Konstruksi umum
enkoder inkremen seperti ditunjukkan dalam Gambar 3.7c.

30
 (a) (b)

(c)
Gambar 3.7. Prinsip kerja enkoder inkremen: a. Dua piringan
berlubang, b. Konstruksi
onstruksi enkoder inkremen, c. Pembedaan arah
putaran dari beda fase pulsa yang dihasilkan.

Di pasaran berbagai jenis enkoder telah dijual dan produk

yang ada divariasikan berdasarkan ukuran maupun karakteristik
luaran (kuantitas
as dan jenis sinyal maupun sinyal yang dihasilkan
tiap putaran). Bentuk produk enkoder seperti ditunjukkan dalam
Gambar 3.8.

Gambar 3.8. Produk enkoder inkremen di pasaran komersial.

komersial

31
 Dalam fungsinya enkoder inkremen dapat digunakan sebagai
sensor simpangan maupun sensor kecepatan. Simpangan dapat
dihitung berdasarkan jumlah sinyal diskrit yang dikeluarkan oleh
enkoder sedangkan kecepatan dinyatakan dalam lebar sempitnya
sinyal yang dihasilkan (Gambar 3.9). Untuk memperjelas digunakan
contoh berikut: bila suatu enkoder inkremen digunakan sebagai
sensor gerakan (pemosisian dan kecepatan) suatu perangkat
mekanik yang memiliki karakteristik 1000 sinyal luaran/ putaran.
Sistem penggerak perangkat mekanik berupa motor listrik yang
memutar leadscrew dengan pitch ulir sebesar 2 mm. Hitung
ketelitian gerakan yang dihasilkan dari sistem mekatronik tersebut!
Bila enkoder mengeluarkan 2300 sinyal, berapa gerakan aktual
yang dilakukan oleh sistem mekanik tersebut?

Gambar 3.9. Sistem mekatronika dengan sistem penggerak berupa

motor listrik dan menggunakan sensor enkoder inkremen untuk
mengukur simpangan dan kecepatan.

Pitch ulir menunjukkan gerakan linier nut (pasangan ulir) tiap

satu putaran ulir. Ketelitian perangkat identik dengan gerakan satu
pulsa yang dihasilkan oleh enkoder, sehingga untuk kondisi di atas
ketelitian gerakan sistem mekanik tersebut adalah =
0,002 . Bila enkoder menghasilkan 2300 sinyal berarti gerakan
aktual sistem mekanik tersebut adalah 2300 x 0,002 = 4,6 mm.

b. Enkoder absolut
Sinyal luaran enkoder absolut menunjukkan nilai relatif
terhadap nilai referensinya. Kondisi tersebut dihasilkan dari
32
penggunaan piringan berlubang dalam jumlah banyak yang disusun
berurutan yang menggambarkan derajat dalam susunan bit suatu
data digital (Gambar 3.10a). Sumber cahaya dan foto transistor
disusun berderet sesuai jalur lubang dalam susunan piringan
enkoder seperti ditunjukkan dalam Gambar 3.10b, sehingga setiap
perubahan posisi yang ditunjukkan dari pergantian lubang piringan
selalu menunjukkan kondisi data digital yang unik. Penggunaan
enkoder absolut dalam suatu peralatan mekatronik menyebabkan
peralatan tersebut selalu dapat mengetahui posisi terakhir dari
aktuatornya sekalipun sumber daya kelistrikan dimatikan.

(a) (b)

Gambar 3.10. a. Piringan berlubang enkoder absolut, b. Konstruksi

enkoder absolut, c. Posisi sumber cahaya dan foto-transistor.

3.1.1.5. Sensor pneumatis (Bolton, 1995)

Sensor pneumatis digunakan pada udara bertekanan. Secara
umum cara kerja sensor pneumatis seperti ditunjukkan dalam
Gambar 3.11. Udara pada tekanan konstan Ps di atas tekanan
atmosfer mengalir melalui orifice dan keluar melalui nosel.
33
Tekanan udara antara orifice dan nosel diukur. Keluarnya aliran
udara dari nosel diatur oleh jarak flapper. Ketika flapper menutup
nosel (x=0), aliran udara keluar nosel sama dengan nol sehingga
tekanan pada orifice maupun nosel sama dengan Ps. Pertambahan
harga x menyebabkan harga P semakin turun dan menjadi sama
dengan tekanan atmosfer bila harga x sangat besar. Gambar 3.11b
menunjukkan tekanan P bervariasi dengan perubahan harga x.
Tekanan yang terukur mempresentasikan harga simpangan. Sensor
pneumatis memiliki sensitivitas yang tinggi, tetapi kerakteristiknya
tidak linier dan range pengukurannya sangat kecil, yaitu sekitar
0,05 mm.

Gambar 3.11. a. Cara kerja sensor pneumatis, b. Hubungan tekanan

gage dengan jarak flapper.

3.1.2. Sensor kecepatan (Bolton, 1995)

Sensor-sensor berikut merupakan contoh sensor yang
digunakan untuk pengukuran kecapatan linier maupun angular.
a. Enkoder inkremen dan enkoder absolut
Selain digunakan untuk sensor simpangan, enkoder juga dapat
digunakan sebagai sensor kecepatan. Penjelasan yang sama dapat
dilihat pada sub Bab 3.1.1.5 di atas.

34
b. Tachogenerator
Tachogenerator digunakan untuk mengukur kecepatan
angular. Cara kerja tachogenerator sama dengan generator listrik
kecil, yang terdiri dari lilitan yang diletakkan pada me
medan magnetik
seperti ditunjukkan dalam Gambar 3.12. Ketika etika lilitan berputar,
e.m.f bolak balik menginduksi lilitan, harga e.mf maksimum
sebanding dengan kecepatan angular. Ketika digunakan dengan
komutator luaran arus searah dapat diperoleh yang mewakili
kecepatan angularnya.

Gambar 3.12. Prinsip kerja tachogenerator

chogenerator.
3.1.3. Sensor gaya
g
Timbangan pegas merupakan salah satu contoh sensor gaya,
dimana ketika gaya (berat) diberikan, pegas akan terdefleksi dan
simpangan yang dihasilkan menunjukkan berat terukur.
teru Metode
lainnya adalah menggunakan transduser strain gage yang biasanya
diaplikasikan pada timbangan digital.

a. Load cell strain gage

Load cell strain gage merupakan transduser pengukur gaya
yang bekerja berdasarkan hambatan elektris strain gage.
gage Load cell
digunakan untuk mengukur regangan yang dihasilkan oleh struktur
mekanis ketika dibebani tarik, tekan atau bending akibat
pembebanan gaya (Gambar
( 3.13a). Suatu
uatu tabung silinder dimana
strain gage ditempelkan. Ketika gaya dibebankan ke silinder dalam
35
bentuk gaya tekan, strain gage akan menghasilkan perubahan
hambatan akibat perubahan regangan yang disebabkan oleh beban
tekan. Gambar 3.13b menunjukkan penggunaan strain gage
sebagai sensor regangan pada konstruksi load cell untuk timbangan.
Ketika dibebani R1 dan R3 akan mengalami beban tarik, sedangkan
R2 dan R4 akan mengalami beban tekan.

(a)

(b)
Gambar 3.13. a. Load cell untuk beban tekan, b. Load cell strain
gage untuk aplikasi sensor timbangan digital.
3.1.4. Sensor tekanan (Khazan, 1993)
Dasar-dasar pengendalian tekanan secara spesifik dibahas di
Bab VII. Pada bab tersebut juga dibahas jenis-jenis sensor tekanan
khusus yang digunakan untuk pengukuran tekanan di bawah 1 atm.
Sedangkan pada bab ini pembahasan sensor tekanan hanya terbatas
untuk pengukuran di atas 1 atm.

36
a. Transduser
ansduser tekanan variabel impedansi
Transduser
ansduser tekanan variabel impedansi terdiri dari elemen
elastis dan potensiometer, kapasitif atau elemen induksi.
induksi. Simpangan
elemen elastis ditransfer ke komponen bergerak dari elemen
transduksi sehingga menyebabkan terjadinya perubahan harga
tahanan atau reaktansi. LVDT dan rangkaian jembatan (bridge (
circuit) digunakan untuk memperoleh tegangan luaran. Konstruksi
transduser tekanan metode variabel
variab impedansi seperti ditunjukkan
dalam Gambar 3.14.

Gambar 3.14. Transduser

T tekanan variabel impedansi, P =
tekanan, 1 = elemen elastis sensitif terhadap tekanan (diafragma), 2
= potensiometer, kapasitif
kapa tif atau elemen induksi atau LVDT, 3=
frame.

b. Transduser tekanan elemen bergetar

Dua
ua dasar rancangan digunakan sebagai konstruksi transduser
jenis ini. Elemen yang sensitif
sensiti terhadap tekanan (seperti diafragma)
mengembang sehingga memberikan gaya pada kawat tarik atau
kristal quarts yang memiliki frekuensi mekanis natural getaran yang
besarnya tergantung pada tegangan
tegangan yang disebabkan oleh gaya
(Gambar 3.15). Hasilnya, frekuensi
frekuensi sebagai fungsi dari tekanan.
Getaran diolah dengan loop umpan balik dengan penguatan. penguatan
Pengaruh elektromagnetik dari piezoelektrik digunakan untuk
membangkitkan sinyal yang proporsional terhadap defleksi.
defleksi

37
Gambar3.15. Transduser
ransduser tekanan elemen getar dengan elemen
sensitif terhadap getaran yang mengubah regangan kawat getar: (a)
Kristal quarts (b) P = tekanan, 1 = elemen sensitif terhadap
getaran, 2 = kawat tarik, 3 = koil pembangkit, 4 = sistem pendorong
magnetik, 5 = Kristal quarts.

c. Sensor tekanan tipe servo

Sensor tekanan tipe servo memiliki beberapa modifikasi.
Model dasar terdiri dari elemen sensitif terhadap tekanan yang akan
terdefleksi
erdefleksi bila diberikan tekanan yang berupa sinyal error yang
diinputkan ke sistem amplifier.. Sinyal terkuatkan mengeksitasi
mekanisme peka gaya dan menyeimbangkan tekanan yang
dihasilkan oleh elemen pegas akibat tekanan kerja. Arus atau
tegangan masukan akan mengeksitasi sistem yang menyatakan
harga tekanan terukur. Gaya penyetimbang dilakukan oleh
servomotor,, koil gaya sistem elektromagnetik
elektromagnetik atau aktuator
kapasitif (Gambar 3.16). Simpangan elemenemen sensor dideteksi oleh
elemen transduksi (LVDT, sel fotoelektrik, kapasitor variabel dll).

Gambar 3.16. Transduser

ransduser tekanan tipe servo.. P = tekanan, Uo =
tegangan luaran, 1 = elemen sensitif
se tif terhadap tekanan, 2 = elemen
transduksi simpangan,
simpangan, 3 = mekanisme pembaharu gaya, 4 =
amplifier.
38
d. Transduser tekanan resistif
Transduser tekanan resistif terbuat dari bahan yang sensitif
terhadap tekanan atau partikel pengubah tekanan menjadi hambatan
kontak. Kawat mangan, kristal tunggal dari line tellurium dan
antimonide indium merupakan contoh material yang dapat
menghasilkan perubahan hambatan ketika tekanan diberikan.
Konstruksi transduser tekanan resistif seperti ditunjukkan dalam
Gambar 3.17.

Gambar 3.17. Transduser tekanan resitif dengan partikel

elektrokonduktif (a). Lilitan kawat mangan (b). P=tekanan,
R=transducer hambatan, 1=partikel elektrokonduktif, 2=diafragma
elektrokonduktif, 3=elektrode, 4=bodi, 5 = lilitan kawat manganin.

e. Switch tekanan
Switch tekanan merupakan suatu komponen yang digunakan
untuk menghasilkan kontak elektris tertutup atau terbuka ketika
tekanan kerja melebihi batas yang ditetapkan. Konstruksi transduser
ini seperti ditunjukkan dalam Gambar 3.18 yang menggunakan
elemen elastis yang sensitif terhadap tekanan, pegas penyetimbang
dan mekanisme lengan untuk menghasilkan kontak. Ketika tekanan
diatas titik pengesetan, maka lengan akan menghasilkan kontak.

39
Gambar 3.18. Switch tekanan. P = tekanan, 1 = elemen sensitif
terhadap tekanan, 2 = pegas penyetimbang, 3 = mekanisme lengan,
4 = kontak.
f. Pegas sensitif tekanan
Beberapa
eberapa transduser lainnya dirancang dengan mekanisme
elemen pegas yang sensitif terhadap tekanan (silinder, silikon,
sili
kapsul, tabung bourdon)
bourdon yang bergetar pada frekuensi naturalnya,
naturalnya
seperti diperlihatkan dalam Gambar 3.19. Dengan berubahnya
tekanan, kekakuan efektif elemen berubah termasuk frekuensi
resonansinya. Secara
Secar khusus, pembangkit elektromagnetik dan
elemen pemicu digunakan untuk menghasilkan
menghasilkan getaran.

Gambar 3.19. Transduser

ransduser tekanan dengan elemen getar yang
sensitif terhadap tekanan, P = tekanan, 1 = silinder getar, 2 =
diafragma getar logam, 3 = diafragma silikon getar, 4 = kapsul getar
5 = tabung Bourdon getar, 6 dan 7 = elemen pembangkit
elektromagnetik, 8 = luasan elektrokonduktif terdifusi, 9 = magnet
permanen.
40
g. Transduser tekanan piezoelektrik
Dalam
alam transduser tekanan piezoelektrik, diafragma mengukur
gaya piringan yang terbuat dari bahan keramik piezoelektrik atau
kristal quarts. Skema transduser jenis ini seperti ditunjukkan dalam
Gambar 3.20. Suplai elektris, yang dibangkitkan dari piringan
proporsional
oporsional terhadap tekanan.

Gambar 3.20. Transduser

ransduser tekanan piezoelektrik, P = tekanan, Q
atau Uo = suplai tegangan luaran, 1 = diafragma, 2 = Kristal piezo,
3 = frame.
h. Sensor dengan strain gage terdifusi
Diafragma strain gage terdifusi atau beam sensor gaya sangat
umum digunakan. Konstrusinya terdiri dari empat lengan strain
gage yang diintegrasikan kedalam
ke diafragma termasuk di dalamnya
telah dilengkapi dengan pengkondisi sinyal, seperti ditunjukkan
dalam Gambar 3.21.

Gambar 3.21. Semikonduktor

emikonduktor tekanan-
tekanan struktur sensitif dengan
strain gage terdifusi. P = tekanan, 1 = diafragma, 2 = seal glas, 3 =
silikon support wafer, 4 = lubang tekanan, 5 = elemen piezoresistif
terdifusi jenis p, 6 = oksida silikon,, 7 dan 8 = pelogamam.
41
3.1.5. Sensor
sor aliran fluida (Khasan, 1993)
Berbagai jenis sensor aliran fluida (flow flow meter)
meter telah
diproduksi secara komersial dengan berbagai metode pengukuran.
Jenis-jenis sensor aliran fluida diuraikann sebagai berikut:
a. Pengukur aliran perbedaan tekanan
Pengukur aliran perbedaan tekanan menggunakan elemen
perintang aliran. Elemen tersebut dapat berupa orifice atau nosel
untuk mempersempit diameter pipa, venturi
ventur atau tabung pitot, elbow
sentrifugal atau loop.
loop Sebuah transduser
duser beda tekanan dipasangkan
pada sistem saluran pipa dengan lubang tekanan ditempatkan pada
lokasi dimana beda tekanan terjadi. Laju aliran terukur secara
proporsional terhadap akar kuadrat dari beda tekanan yang terjadi.
Tiga metode pengukur aliran berdasarkan perbedaan tekanan seperti
ditunjukkan dalam Gambar 3.22.

Gambar 3.22. Pengukur

engukur aliran beda tekanan dengan berbagai
elemen perintang aliran 0 = aliran, 1 = elemen penghalang beda
tekanan, 2 = pipa, 3 = orifice,, 4 = nosel, 5 = tabung venturi, 6 =
tabung Pitot, 7 = elbow sentrifugal, 8 = loop sentrifugal.

b. Pengukur aliran elektromagnetik

elektrom
Dalam pengukur aliran elektromagnetik, tegangan induksi
terjadi akibat gerakan cairan elektrokonduktif dimana medan
magnet penginduksi yang melintasi penampang pipa proporsional
42
terhadap laju aliran. Konstruksi pengukur aliran elektromagnetik
terdiri dari pipa nonkonduktif (atau pipa konduktif dengan isolasi di
bagian permukaan dalamnya), dua elektroda untuk membersihkan
membe
permukaan dalam pipa dan sebuah sumber magnet tetap. Elektroda
yang berkontak dengan fluida dipasangkan tegak lurus terhadap
arah aliran dan arah medan magnetnya. Pipa nonkonduksi
dipasangkan pada celah magnet. Cairan harus bersifat
elektrokonduktif yang sangat rendah. Kecepatan aliran dalam
saluran dapat diukur dengan merendam elektroda ke dalam aliran
sedangkan sumber magnet tetap diletakkan di luar saluran. Skema
pengukur aliran dengan metode elektromagnetik ditunjukkan dalam
Gambar 3.23.

Gambar 3.23. a. Pengukur

Pengukur aliran elektromagnetik, b. Pandangan
samping, c. Pengukur
engukur aliran dengan perendaman elektroda,
elektroda Q =
aliran, Iex = arus eksitasi elektromagnet, Uo = tegangan output, 1 =
pipa, 2 and 3 = pole elektromagnet,
ele 4 and 5 = elektroda,
troda, 6 = saluran,
7 and 8 = pole magnet, 9 = elektroda terendam.

c. Anemometer cawan putar (rotating

( cup anemometer)
anemometer
Anemometer cawan putar merupakan jenis transduser
pengukur kecepatan aliran angin yang paling umum digunakan.
Baling-baling dihubungkan dengan generator AC. Tegangan
egangan luaran
dan/atau frekuensi arus bolak-baliknya proporsional terhadap
kecepatan. Konstruksi lain yang telah dikembangkan adalah dengan
mengubah kecepatan putar menjadi pulsa dengan sistem elektro-
elektro
optis (semacam enkoder).
enkoder Skema anemometer cawan putar
ditunjukkan dalam Gambar 3.24.
43
Gambar 3.24. a. Anemometer
Anemometer cawan putar dengan generator, b.
Sistem optis; 0 = aliran, f = frequensi pulsa, Uo = tegangan luaran, 1
= baling-baling,
baling, 2 = generator AC, 3 = interuptor cahaya, 4 =
fotodetektor,
tor, 5 = sumber cahaya.

d. Pengukur aliran swirl

Pengukur aliran swirl dirancang untuk mengubah pengaruh
vortices dalam aliran ke dalam frekuensi sinyal keluaran.
Transduser dibuat dalam bentuk bilah swirl tetap yang diletakkan di
dalam pipa lurus (Gambar 3.25).
3.25) Bilah-bilah
bilah tersebut menghasilkan
gerakan fluida yang melingkar sehingga akan menghasilkan getaran
tidak stabil di sekitar sumbu gerak pipa. Frekuensi osilasi
proporsional terhadap laju aliran volumetriknya. Elemen
lemen tranduksi
digunakan untuk mendeteksi osilasi fluida.

Gambar 3.25. Pengukur

engukur aliran swirl. Q = aliran, f = frequensi
pulsa, 1 = pipa, 2 = bilah swirl, 3 = swirl, 4 = detektor osilasi

44
e. Pengukur aliran tipe propeler
Pengukur aliran jenis ini menggunakan putaran propeler untuk
mengukuran kecepatan aliran fluida. Konversi kecepatan angular
propeler ke dalam sinyal luaran elektris (frekuensi) dilakukan oleh
elemen pembangkit pulsa semacam anemometer cawan putar
seperti ditunjukkan
itunjukkan dalam Gambar 3.26.

Gambar 3.26. Pengukur aliran tipe propeler,, Q = aliran, 1 =

propeler,, 2 = generator pulsa.
f. Pengukur aliran target
Pengukur aliran target terdiri dari sebuah target yang berupa
piringan, silinder atau bulu yang direndamkan dalam aliran dan
diletakkan tegak lurus terhadap arah aliran. Gaya hambat pada
target merupakan fungsi dari kecepatan aliran. Target dihubungkan
dengan elemen transsduksi sensitif yang menghasilkan sinyal elektris
yang proporsional terhadap
te kecepatan. Tiga metode pengukur aliran
fluida jenis target ditunjukkan dalam Gambar 3.27.

Gambar 3.27. Pengukur

engukur aliran dengan berbagai jenis target: a.
piringan, b. silinder, c. bulu. 0 = aliran, 1 = gaya, sensitif terhadap
aliran, 2 = pipa, 3 = piringan, 4 = silinder, 5 = bulu.
45
g. Pengukur aliran metode termal
Berdasarkan cara kerjanya, pengukur
pengukur aliran termal dibedakan
menjadi dua kelompok. Model pertama terdiri dari sebuah elemen
pemanas untuk memanaskan fluida dalam pipa yang dipasangkan di
antara dua probe temperatur sensitif. Probe tersebut dibenamkan di
bagian atas dan bagian bawah dari sistem pemanas (Gambar 3.28a).
3.28a)
Ketika fluida dalam pipa dalam kondisi diam (tidak mengalir),
mengalir)
elemen pemanas bekerja sehingga temperatur fluida akan merata di
sepanjang pipa yang menyebabkan probe temperatur seimbang.
Aliran fluida menyebabkan probe temperatur dalam kondisi tidak
seimbang. Perbedaan temperatur antara dua probe (thhermistor atau
thermokopel) proporsional terhadap laju aliran yang terukur.
Model kedua memiliki cara kerja yang identik dengan
anemometer. Konstruksi alat ukur ini terdiri dari kawat pemanas,
probe film tipis dan thermistor yang dibenamkan dalam aliran
fluida (Gambar 3.28b).
3.28b) Efek pendinginan fluida pada elemen
tranduksi menyebabkan perubahan hambatannya yang merupakan
fungsi dari laju aliran.

Gambar 3.28. a. Pengukur aliran metode termal termal dengan elemen

pemanas, b. Anemometer
nemometer dengan thermistor pemanas. Q = aliran, 1
= pipa, 2 = elemen pemanas, 3 and 4 = probe temperatur sensitif, 5
= temperatur sensitif, elemen resistif pemanas mandiri.

h. Pengukur aliran turbin

Dalam pengukur aliran turbin, rotor tipe turbin dipasangkan

dalam pipa yang beraliran
ber fluida. Akibat aliran tersebut, turbin akan
46
berputar dan laju aju putarannya
putaran proporsional terhadap kecepatan
aliran.. Putaran turbin akan dikonversi kedalam pulsa elektris oleh
oleh perangkat induksi (terdiri dari koil dan megnet) yang
dimasukkan ke sisi pipa. Bilah turbinturbin melewati koil tertutup dan
menginduksi pulsa dalam koil. Jumlah pulsa per pe satuan waktu
proporsional
rsional terhadap laju aliran. Untuk mengurangi hambatan yang
diterima turbin oleh magnet, eksitasi RF dengan koil sensor arus
eddy digunakan (Gambar 3.29).
3.29)

Gambar 3.29. a. Pengukur aliran metode turbin dengan

pembangkit sinyal optis , b. Pembangkit
embangkit sinyal elektromagnetik, c.
eksitasi RF. Q = aliran, f = frequensi pulsa, Uex = tegangan eksitasi
Uo = tegangan luaran, 1 = rotor tipe turbin, 2 = pipa, 3 = koil
dengan magnet, 4 = koil dengan material inti feromagnetik,
feromagneti 5 =
serat optik, 6 = sumber cahaya, 7 = fotodetektor.

i. Pengukur aliran ultrasonik

Pengukur aliran ultrasonik
ultrasoni menggunakan prinsip efek
Doppler. Suatu transmiter
ransmiter piezoelektrik yang berfungsi untuk
membangkitkan gelombang ultrasonik dalam pipa aliran fluida
digunakan dalam alat ukur ini. ini. Dua penerima gelombang
ditempatkan pada jarak yang sama di atas dan di bawah transmitter.
Karena pengaruh aditif dan substraktif kecepatan aliran fluida,
frekuensi sinyal yang diperoleh dari penerima merupakan fungsi
penjumlahan dan perbedaan kecepatan. Hasil pengukuran diperoleh
dengan memanfaatkan perbedaan antara dua frekuensi luaran yang
proporsional dengan kecepatan cairan.
cairan Rancangan lain transduser
trans
47
ultrasonik adalah dengan pengukuran waktu dimana fase pulsa
luaran digunakan untuk mendeteksi kecepatan cairan. Konfigurasi
fisik satu transduser dengan transduser lainnya dibedakan oleh
jumlah elemen transmiter dan receiver-nya, nya, pelokasiannya
pelokasian
disepanjang
njang pipa pengangkut dan lintasan gelombang yang
dihasilkan. Skema pengukur aliran ultrasonik
ultrasoni ditunjukkan dalam
Gambar 3.30.

Gambar 3.30. a. Pengukur

engukur aliran dengan transmitter ultrasonik dan
dua receiver, b. Pengukur
engukur aliran dengan satu transmitter
transmi dan satu
receiver. Q = aliran, 1 = pipa, 2 dan 3 = transmittter gelombang
ultrasonik, 4, 5 and 6 = penerima gelombang suara.
3.1.6 Sensor Temperatur (Khasan, 1993)
Apakah temperatur itu?u? Secara kualitatif temperatur suatu
obyek menentukan kondisi panas dan dingin. Secara
cara lebih spesifik,
temperatur merupakan energi kinetik yang terukur dari suatu
partikel.
Pada Bab II telah diberikan contoh
contoh sistem kendali temperatur
yang terdapat pada tubuh kita, dimana suhu tubuh senantiasa
senantias
0
dipertahankan pada temperatur
temperatu 36-37 C. Secara elektronik
elekt sistem
kendali temperatur telah banyak digunakan, pada sistem pemanas
(oven, furnace)) maupun sistem pendingin. Untuk menjalankan
fungsinya, perangkat
ngkat sistem kendali temperatur selalu
menggunakan sensor temperatur untuk mengukur
mengukur temperatur aktual
yang dikendalikan. Berbagai jenis sensor temperatur yang biasa
dipakai dalam sistem kendali, diantaranya: termokopel, thermistor,
IC sensor temperatur dan RTD.
48
a. RTDs (Resistance temperatur detectors)
RTDs berkerja berdasarkan perubahan hambatan sebagai
fungsi dari temperatur. Jenis logam yang digunakan RTD antara
lain Nikel (Ni) dan tembaga (Cu). Namun logam platina (Pt) yang
paling sering digunakan karena alasan range temperatur yang lebih
luas, akurasi dan stabilitasnya lebih baik.
Terdapat dua konfigurasi RTD yang umum digunakan. Wire-
wound RTDs dibuat dari lilitan kawat tipis yang dimasukkan ke
dalam koil. Konfigurasi yang lebih sering digunakan berupa elemen
film tipis yang terdiri dari lapisan yang sangat tipis dari suatu logam
di atas plastik atau material keramik. Elemen film tipis lebih murah
dan lebih luas penggunaannya karena konstruksi tersebut dapat
mencapai hambatan nominal yang lebih tinggi dengan sesedikit
mungkin logam platina yang digunakan. Untuk melindungi, RTD
dibungkus kawat logam yang terbuat dari timah.
RTD umum digunakan karena stabilitasnya yang sangat baik,
luarannya berupa sinyal yang lebih linier terhadap temperatur
dibandingkan sensor temperatur lainnya. Namun pada umumnya,
sensor RTD berharga lebih mahal. RTD juga dikelompokkan
sebagai sensor dengan respon waktu yang lambat dan
sensitivitasnya rendah, karena dalam pengoperasiannya
membutuhkan tegangan eksitasi, maka menyebabkan terjadinya
pemanasan internal.
RTD pada umumnya dikelompokkan berdasarkan hambatan
nominal pada 0oC. Harga hambatan jenis nominal untuk RTD film
tipis platina berkisar dari 100 Ohm sampai 1000 Ohm. Hubungan
antara hambatan dan temperatur hampir sangat linier dan mengikuti
Persamaan 3.3.
Untuk <0 °C RT = R0 [1 + αΤ + βΤ2 +χΤ3 (T - 100) ]……. (3.3)
Untuk >0 °C RT = R0 [ 1 + αT + βT2 ]
dimana RT = hambatan pada temperatur T
R0 = hambatan nominal
α, β dan χ adalah konstanta yang digunakan untuk peskalaan
harga RTD.

49
 Kurva hambatan
ambatan terhadap temperatur untuk RTD platina 100
Ohm atau umum disebut dengan P100 seperti
perti ditunjukkan dalam
Gambar 3.31.

Gambar 3.31 . Kurva hambatan – temperatur untuk RTD platina

100 Ohm, α = 0,00385
00385.
RTD yang paling umum digunakan adalah film tipis platina
dengan karakteristik α = 0,385%/oC yang digolongkan kedalam
standar DIN EN 60751. Harga α tergantung pada tingkat platina
yang digunakan dan juga umumnya memiliki karakteristik
0,3911%/oC sampai 0,3926%/
0 o
C. Harga α didefinisikan sebagai
sensitifitas elemen logam,
logam, dimana nilainya dapat ditentukan dengan
mencari slope kurva hambatan terhadap temperatur untuk berbagai
jenis RTD. Tabel 3.1
3. menunjukkan harga α untuk berbagai jenis
RTD standar.
Tabel 3.1. Koefisien Callendar-Van
Callendar Van Dusen untuk tiap jenis RTD

Koefisien
Standar Temperatur ( oC) A B C
DIN 0.003850
43760
American 0.003911
ITS-90 0.003926

50
b. Thermistors (Thermal
Thermal sensitive resistors)
Pada prinsipnya thermistor sama dengan RTD yaitu
mengubah harga hambatan sebagai fungsi dari temperatur.temperatur
Thermistor dibuat dari oksida logam bahan semikonduktor yang
dibungkus dengan glas epoksi. Thermistor memilki sensitivitas
yang sangat tinggi, sehingga sangat responsif terhadap perubahan
temperatur.. Sebagai contoh, thermistor dengan 2252 Ω memiliki
100 Ω/°C pada temperatur kamar. Sebagai
sensitivitas -100
perbandingan sebuah RTD dengan 100 Ω memiliki sensitivitas 0,40
Ω/°C. Thermistor juga memiliki massa termal yang rendah sehingga
memiliki waktu respon yang cepat, tetapi terbatas untuk range
temperatur yang kecil.
Thermistor memiliki koefisien temperatur negatif (NTC) atau
koefisien temperatur positif (PTC). NTC berarti menurunnya harga
hambatan ketika temperatur meningkat, sedangkan PTC
hambatannya akan meningkat
meningkat pada peningkatan temperatur.
temperatur
Gambar 3.28 menunjukkan perbandingan karakteristik antara jenis
thermistor 2252 Ω dan RTD 100 Ω.

Gambar 3.32. Hambatan vs temperatur untuk thermistor dan RTD.

c. Thermokopel
Cara kerja sensor thermokopel
t ermokopel diuraikan sebagai berikut: bila
dua penghantar yang terbuat dari dua jenis logam digabungkan
dikedua ujungnya dan salah satu ujungnya dipanaskan, maka akan
terjadi aliran arus kontinyu yang mengalir dalam rangkaian tersebut

51
(Gambar 3.33.).). Fenomena tersebut ditemukan oleh Thomas
Seebeck pada tahun 1821 sehingga disebut dengan efek Seebeck.

Gambar 3.33. Efek Seebeck.

Jika rangkaian tersebut dipotong dibagian tengahnya, maka
tegangan rangkaian terbuka merupakan fungsi dari komposisi dua
logam yang digabungkan seperti ditunjukkan dalam Gambar 3.34 .

Gambar 3.34. Tegangan Seebeck.

Seluruh logam yang berbeda akan menghasilkan efek Seebeck.
Kombinasi dua logam yang paling umum digunakan ditunjukkan
dalam Tabel 3.2.. Untuk perubahan temperatur yang relatif kecil,
tegangan Seebeck proposional dengan temperatur yang mengikuti
Persamaan 3.4:
∆ ∆ ………………………(3.4))
dimana α adalah koefisien Seebeck.

52
Tabel 3.2. Tipe Thermokopel
ermokopel dan Jenis Bahan yang
ang Digunakan
Jenis
Jenis logam yang digabungkan
Termokopel
K chromel–alumel
chromel
E chromel
chromel–constantan
J iron––constantan
N nicrosil
nicrosil–nisil
B,R,S platinum
platinum–rhodium
T copper
copper–constantan
C tungsten 5% rhenium – tungsten
26% rhenium
M Tiap kawat terbuat dari paduan
nikel Kawat positif terdiri dari
nikel.
18% molybdenum sedangkan
kawat negatif
negati terdiri dari 0,8%
cobalt
cobalt.

d. Thermometer
ermometer transistor
Thermometer
ermometer transistor terbuat dari bahan Gallium-arsenide
Gallium
atau silikon diode dengan karakteristik tegangan luaran yang
proporsional terhadap temperatur terukur. Konstruksi thermometer
t
transistor seperti ditunjukkan dalam Gambar 3.35.

Gambar 3.35. a. Sensor

S temperatur diode, b. Sensor
ensor temperatur
transistor. A = anoda, B = basis, C = kolektor, CA = katoda, E =
emitor, n = n-silikon
silikon, p = p-silikon,, 1 = input temperatur
sambungan p-n,, 2 = input temperatur struktur n-p--n, 3 dan 7 =
timah, 8 dan 9 = bodi.
53
e. Thermometer
ermometer hambatan germanium
Thermometer
ermometer hambatan germanium terutama digunakan untuk
pengukuran temperatur kriogenik (bahan pendingin). Elemen
utamanya terbuat dari bahan arsenik,
arseni , gallium atau antimoni
antimon yang
diinfiltrasi kristal
ristal germanium. Elemen pengukur dilekatkan pada
frame dengan konduktivitas termal yang baik. Hambatan terukur
antara kaki 9 atau 14 memiliki fungsi
fungsi nonlinier terhadap temperatur.
temperatur
Elemen versi lainnya adalah tegangan luaran dengan struktur empat
kaki dengan an arus yang stabil. Konstruksi thermometer
rmometer hambatan
germanium seperti ditunjukkan dalam Gambar 3.36.

Gambar 3.36. a. Thermometer

ermometer germanium dua kaki, b.
Thermometer
ermometer germanium empat kaki. I = arus feeding, feeding R =
hambatan, Uo = tegangan luaran, 1 dan 2 = elemen germanium, 3
dan 8 = pengikat kawat emas, 9 dan 14 = kaki timah, 15 dan 16 =
bodi bersifat konduksi, 17 dan 18 = seal glas hermetik.
hermetik

f. Switch temperatur
Pada peralatan-peralatan
peralatan peralatan dengan sistem kendali temperatur
sederhana, jenis sensor ini paling banyak digunakan. Dipakai pada
setelika listrik, oven roti dll. Bagian utama sistem kendali ini berupa
bimetal yang dapat berdefleksi ketika temperatur meningkat.
Perubahan bentuk tersebut digunakan untuk memutus-sambungkan
memutus
arus listrik yang dihubungkan dengan elemen pemanas. Switch
temperatur penggerak langsung terbuat dari elemen elemen bimetal yang
dapat merubah bentuknya akibat perubahan temperatur.
temperatur Perubahan
tersebut diakibatkan oleh perbedaan koefisien ekspansi thermal
t dua
54
jenis logam yang digabungkan. Ketika temperatur meningkat,
defleksi terjadi kearah bahan yang memiliki koefisien ekspansi
thermal
ermal yang kecil. Defleksi tersebut digunakan untuk
menggerakkan switch yang menghubungkan arus listrik. Cara kerja
bimetall ditunjukkan dalam Gambar 3.37.

Gambar 3.37. a. Pengaktif

engaktif langsung switch temperatur (bimetal). R
sinyal referensi, t° = temperatur, Uo = sinyal output, 1 dan 2 =
lapisan bimetal dengan dua logam yang memiliki perbedaan
ekspansi termal, 3 = kontak listrik.

3.1.7.Sensor proksimiti (proximity

( sensor) (Bolton, 1995)
Sensor proksimiti
ksimiti digunakan untuk menentukan jarak relatif
suatu obyek dengan obyek lainnya, dimana lokasi utamanya telah
ditetapkan. Sensor ini misalnya digunakan untuk menjaga agar
pintu selalu tertutup, posisi lengan robot relatif terhadap benda kerja
yang diangkut dengan sistem konveyor. Bentuk fisik produk
komersial
omersial sensor proksimiti
pro seperti ditunjukkan dalam Gambar
3.38.

Gambar 3.38. Sensor proksimiti.

55
 Sensor proksimiti akan diaktifkan oleh kedatangan obyek bila
berada dalam posisi yang telah diatur sebelumnya. Berbagai prinsip
kerja sensor proksimiti telah dikembangkan, antara lain adalah
dengan:
a. Microswitch
Microswitch membutuhkan kontak fisik untuk
membangkitkan gaya aktivasi yang kecil sehingga menghasilkan
kontak. Sebagai contoh: untuk menentukan kedatangan suatu obyek
pada gerakan konveyor,
konveyor, tekanan massa benda tersebut pada belt
konveyor dapat digunakan untuk mengaktifkan kontak switch.
b. Switch read magnetik (Magnetic
( read switch)
Gambar 3.39 menunjukkan cara kerja readd switch,
switch dimana
terdiri dari dua kontak switch magnetik
magneti yang diletakkan dalam
tabung gelas. Switch ini digerakkan oleh suatu medan magnet yang
dipasangkan pada suatu obyek yang selalu dipantau posisi relatifnya
terhadap readd switch.
switch. Sensor ini sering digunakan untuk mengecek
apakah pintu otomatis dalam kondisi tertutup atau tidak. Juga
banyak digunakan sebagai sebagai sensor tachometer yang
berfungsi untuk menghitung putaran.
putaran. Sensor diaktivasi oleh suatu
medan magnet yang telah diletakkan pada posisi tertentu.

Gambar 3.39. Cara kerja read switch.

c. Switch proksimiti induksi (Inductive
(Inductive proximity switch)
switch
Inductive proximity switch merupakan switch non kontak yang
terdiri dari lilitan di luar inti. Ketika ujung lilitan dekat dengan
obyek logam, maka akan terjadi perubahan induktasi. Perubahan
tersebut dapat dipantau dengan rangkaian resonansi. Perubahan
induksi dapat digunakan untuk mentriger switch,
switch, yang digunakan

56
untuk memantau kedatangan suatu obyek terutama yang berbahan
logam.
d. Switch proksimiti arus eddy (Eddy current proximity switch)
Sebuah lilitan dialiri arus bolak balik dan sebagai
konsekuensinya adalah dibangkitkannya medan magnet bolak-balik.
Jika pada medan tersebut terdapat obyek logam, maka arus Eddy
akan menginduksinya. Keberadaan arus Eddy akan mengganggu
medan magnet yang ada, sehingga inpedansi lilitan akan berubah
dan berdampak pada perubahan amplitud arus bolak balik.
Perubahan tersebut dapat digunakan untuk mentriger switch.
e. Switch proksimiti fotoelektris (Photoelectric proximity switch)
Peralatan fotoresistif dapat digunakan untuk mendeteksi
kedatangan obyek opak (penggolongan benda berdasarkan efek
transparansi) yang dapat menyerap cahaya atau radiasi infra merah
yang jatuh pada permukaan benda tersebut. Peralatan foto resistif
yang paling umum digunakan adalah foto-transistor, foto-diode dan
foto-resistor. Dalam gelap, foto-transistor dalam kondisi cut-off
sedangkan dalam keadaan terang tegangan base akan terjadi
sehingga akan mengaktivasi transistor. Dengan konsep yang sama
dapat dijelaskan cara kerja foto-diode dan foto-resistor.

3.1.8.Sensor level cairan (Bolton, 1995)

Ketinggian cairan dalam suatu wadah dapat diukur secara

langsung dengan memantau posisi permukaan cairan atau secara
tidak langsung dengan mengukur beberapa variabel yang
berhubungan dengan ketinggian. Metode langsung dapat
menggunakan pelampung, sedangkan metode tidak langsung
misalnya dapat dilakukan dengan mengukur berat wadah dengan
menggunakan load cell. Berat cairan adalah Ahρg, dimana A adalah
luasan penampang wadah, h adalah ketinggian cairan, ρ adalah
densitas cairan dan g adalah gravitasi.

a. Pelampung (Bolton, 1995)

Cara langsung untuk memantau ketinggian cairan adalah
dengan memantau gerakan pelampung. Gambar 3.40 menunjukkan
57
sistem pelampung sederhana. Simpangan pelampung menyebabkan
lengan bergerak dan memutar potensiometer. Hasilnya adalah
perubahan tegangan akibat perubahan hambatan potensiometer yang
dikorelasikan dengan ketinggian cairan. Cara lainnya adalah
gerakan lengan dihubungkan dengan sensor LVDT.

Gambar 3.40. Sistem pelampung yang digunakan untuk memutar

potensiometer.
b. Perbedaan tekanan (Bolton, 1995)
Gambar 3.41 menunjukkan dua cara yang digunakan untuk
memantau ketinggian cairan yang didasarkan pada pengukuran
perbedaan tekanan. Gambar 3.41a, perbedaan tekanan cell
menentukan perbedaan tekanan antara dasar wadah dengan tekanan
atmosfer. Dengan menggunakan wadah tertutup seperti ditunjukkan
dalam Gambar 3.41b. perbedaan tekanan dipantau dengan
mengurangkan harga tekanan pada dasar wadah dengan tekanan
pada permukaan cairan.

58
Gambar 3.41. Pemantauan ketinggian cairan dengan mengukur
perbedaan tekanan: a. Pada wadah terbuka, b. Pada wadah tertutup.
3.2. Pemilihan Sensor (Bolton, 1995)
Beberapa faktor yang harus diperhatikan dalam pemilihan
jenis sensor yang akan dipalikasikan dalam pengembangan sistem
otomasi adalah:
a. Mengidentifikasi lingkungan dan hal-hal lainnya yang
menentukan hasil pengukuran, seperti: variabel yang akan
diukur, harga nominal, range pengukuran, tingkat ketelitian
yang diperlukan, kecepatan pengukuran, tingkat kehandalan
dan kondisi lingkungan.
b. Mengidentifikasi karakteristik luaran sensor. Ini diperlukan
untuk menentukan pengkondisi sinyal yang dibutuhkan untuk
menghasilkan sinyal luaran yang layak dari hasil pengukuran
yang dilakukan.
c. Mengidentifikasi sensor-sensor yang mungkin dipakai yang
menyangkut: daerah pengukuran, akurasi, linieritas, kecepatan
respon, kehandalan, perawatan yang dibutuhkan, umur, sumber
daya listrik yang dibutuhkan, keberadaannya di pasaran, harga
dll.

3.3. Terminologi Sensor (Carr dan Brown, 1993)

59
 Sensor memiliki karakteristik khusus yang harus dipahami
sebelum seorang Insinyur menggunakannya dalam sistem
pengendalian. Karakteristik-karakteristik tersebut akan diuraikan
berikut ini:

a. Sensitivitas (Sensitivity)
Sensitivitas sensor ditunjukkan sebagai slop dari kurva
karakteristik luaran (∆Y/∆X dalam Gambar 3.42) atau istilah umum
adalah masukan minimum dari parameter fisik yang dapat
mengubah harga luaran. Pada beberapa sensor, sensitivitas
didefinikan sebagai perubahan parameter masukan yang dibutuhkan
untuk menghasilkan perubahan luaran. Sebagai contoh: sebuah
transduser tekanan darah memiliki sensitivitas sekitar 10µV/mm
Hg. Itu berarti untuk setiap tegangan potensial eksitasi dan tiap
mmHg dari tekanan yang diberikan akan mengubah harga tegangan
sebesar 10µV.
b. Sensitivitas error (Error Sensitivity)
Sensitivitas error (ditunjukkan dengan garis putus-putus
dalam Gambar 3.42) yang diturunkan dari slop ideal kurva
karakteristik. Sebagai contoh, transduser tekanan yang digunakan
memiliki sensitivitas aktual 7,8 µV/mmHg sampai 10 µV/mm Hg.
c. Range
Range suatu sensor adalah harga maksimum dan minimum
dari parameter masukan yang dapat diukur. Sebagai contoh: suatu
sensor tekanan memiliki range antara -400 to +400 mmHg. Range
positif dan negatif biasanya tidak sama. Contoh lainnya dalah
transduser tekanan darah untuk alat medis memiliki batas minimum
tekanan (vakum) -50 mmHg (Ymin dalam Gambar 3.42) dan batas
tekanan maksimum +450 mmHg (Ymax dalam Gambar 3.42).
Spesifikasi tersebut berlaku umum, pada beberapa khasus, pekerja
medis mengatakan bahwa alat pemantau tekanan darahnya rusak
akibat cairan indikatornya justru berhenti ketika pengukuran
tekanan darah dilakukan pada pasien yang tekanan darahnya terlalu
tinggi.

60
 Gambar 3.42. Kurva
Ku ideal dan sensitivitas error (Carr,
Carr, 1993).
1993)
d. Range dinamik (Dynamic
( range)
Dinamik range merupakan keseluruhan range sensor dari
minimum hingga maksimum. Dari Gambar 3.34 range dinamik
dinyatakan: Rdyn = Ymax - l -Yminl.
e. Presisi (Precision
Precision)
Konsep kepresisian
kepresisia mengacu pada derajat reproduksibilitas
(kemampuan menghasilkan nilai yang sama) dalam pengukuran.
Perkataan lain adalah jika sensor menunjukkan nilai yang sama dari
beberapa pengukuran (dengan harga masukan yang sama) pada
suatu saat, maka sensor tersebut memiliki keluaran yang konsistem
setiap saat.. Sensor tersebut disebut presisi.
presisi. Tetapi untuk sensor
dengan kepresisian yang rendah, rendah sensor tersebut selalu
menunjukkan nilai relatif (positif-negatif)
negatif) dari suatu nilai yang
dianggap benar. Contoh: tekanan 150 mm Hg diberikan pada suatu
sensor tekanan. Jika harga tekanan tersebut tidak pernah berubah,
tetapi harga luaran menunjukkan perubahan nilai pengukuran, maka

61
akan memunculkan persoalan intepretasi. Kondisi tersebut
dinamakan sensor itu tidak presisi.
f. Resolusi (Resolution)
Resolusi dapat diartikan sebagai perubahan inkremen terkecil
yang dapat dirasakan oleh sensor sehingga menunjukkan perubahan
pada harga luarannya.
g. Akurasi (Accuracy)
Akurasi sensor adalah perbedaan maksimum yang akan terjadi
antara harga aktual (harus diukur dengan alat ukur standar) dan
harga terukur oleh sensor. Istilah lainnya adalah prosentase skala
penuh terhadap harga absolutnya.
h. Offset
Error offset suatu transduser didefinisikan sebagai harga
luaran yang ditunjukkan bila masukan berharga nol. Istilah lainnya
adalah perbedaan antara luaran aktual dan harga luaran spesifik
pada pengkondisian pengukuran khusus.
Contoh: pada kasus yang ditunjukkan dalam Gambar 3.42. akan
terjadi jika karakteristik kurva memiliki slope sensitifitas yang sama
sebagai kondisi ideal, tetapi kenyataannya perpotongan dengan
sumbu Y (luaran) di b bernilai nol. Contoh lainnya: offset
ditunjukkan dalam kurva karakteristik elektroda pH seperti dalam
Gambar 3.43. Kurva ideal akan terjadi pada satu temperatur tertentu
yaitu 25°C, sedangkan kurva aktual akan berada di antara batas
temperatur minimum dan maksimum tergantung pada temperatur
sampel dan elektrode.

i. Linieritas
Kelinieran transduser ditunjukkan oleh kurva terukur aktual
sensor yang dibandingkan dengan kurva ideal. Gambar 3.36.
menunjukkan hubungan antara karakteristik ideal dengan hasil
pengukuran aktual (disebut dengan kurva kalibrasi). Pada
umumnya, kurva statis digunakan untuk menentukan kelinieran.
Linieritas bias didefinisikan sebagai persentase ketidaklinieran,
yang dapat dinyatakan dalam Persamaan 3.5:

62
Gambar 3.43. Kurva karakteristik jenis elektroda pH yang
menunjukkan sensitivitas temperatur (Carr, 1993).
&'() # *+,%
! #%% = 1100 ....(3.5)
-./0

dimana: Din(max) adalah deviasi masukan maksimum

INf.s. adalah skala penuh masukan (harga masukan maksimum)
Ketidaklinieran statis didefinisikan oleh persamaan di atas
yang dipengaruhi oleh faktor-faktor lingkungan, seperti temperatur,
getaran, tingkat noise akustik dan kelembaban. Hal tersebut penting
diketahui apakah kondisi yang ada layak untuk proses pengukuran
kelinieran.

63
Gambar 3.44. Kurva ideal vs kurva terukur yang menunjukkan
error linieritas (Carr, 1993).

j. Histerisis (Hysteresis)
Suatu transduser harus mampu mengubah harga luarannya
yang ditentukan oleh harga parameter masukkannya sekalipun arah
pengukurannya berubah. Histerisis merupakan karakteristik sensor
yang digunakan untuk menyatakan luaran sensor terhadap arah
pengukuran seperti ditunjukkan dalam Gambar 3.45. Idealnya hasil
pengukuran sensor memiliki karakteristik yang linier terhadap
masukannya baik untuk arah pengukuran naik maupun turun.
Namun kondisi riilnya untuk beberapa jenis sensor tidak
menunjukkan hasil yang demikian. Pada nilai masukan sebesar H
pada pengukuran naik akan menghasilkan nilai luaran sebesar
F(X)1, sedangkan pada pengukuran turun akan menghasilkan nilai
luaran sebesar F(X)2.

64
 Gambar 3.45. Kurva histerisis (Carr, 1993).
Pertanyaan-pertanyaan:
1. Jelaskan fungsi sensor dalam sistem pengendalian!
2. Jelaskan cara kerja sensor potensiometer!
3. Apakah fungsi strain gage dalam konstruksi load cell? Bagian-
bagian apa yang terdapat dalam transduser strain gage? Jelaskan
prinsip kerjanya!
4. Jelaskan cara kerja sensor LVDT!
5. Jelaskan cara kerja enkoder inkremen dan incoder absolut!
6. Bagiamana cara mengukur tekanan dengan menggunakan sensor
resistif?
7. Salah satu metode pengukuran aliran fluida adalah dengan
mengukur perbedaan tekanan, jelaskan konsep mengubah
perbedaan tekanan tersebut dengan kecepatan aliran fluida yang
diukur!
8. Apakah yang disebut dengan efek Seebeck?
9. Termokopel dikelompokkan ke dalam berbagai tipe. Jelaskan
mengapa pengelompokan itu diperlukan?

65
Pustaka
Bolton, W., 1995., Mechatronics: Electronic Control Sistems in
Mechanical Engineering, Longman.
Carr, J. J and Brown, J. M., 1993., Introduction to Biomedical
Equipment Technology, Third Edition, Prentice Hall PTR
Khazan, A. D., 1993., Transducers and Their Elements, Prentice
Hall PTR

66
IV. PENGKONDISI SINYAL (SIGNAL
CONDITIONING)

Tujuan Instruksional
Mahasiswa memahami fungsi, jenis dan cara kerja pengkondisi sinyal dalam
sistem pengendalian. Mahasiswa dapat menjelaskan korelasi antara model
matematis dengan rangkaian dasar elektronik sistem pengkondisi sinyal.

Berdasarkan aliran proses pengolahan sinyal, sinyal luaran

yang dihasilkan sensor tidak langsung dapat digunakan sebagai
masukan sistem pemroses sinyal (signal processing). Untuk
menyesuaikan sinyal luaran sensor terhadap sinyal masukan yang
dikehendaki oleh signal processing diperlukan suatu perangkat
pengkondisi sinyal atau disebut dengan signal conditioning. Bila
sinyal luaran sensor masih terlalu kecil untuk dapat diolah oleh
pemroses sinyal, maka fungsi pengkondisi sinyal adalah
memperbesar sinyal tersebut. Pada kondisi yang lain, jika sinyal
luaran sensor berupa sinyal analog dan dilain pihak pemroses sinyal
bekerja berdasarkan sinyal digital, maka fungsi pengkondisi sinyal
adalah mengubah sinyal analog menjadi sinyal digital. Dari analogi
tersebut, fungsi pengkondisi sinyal dapat dibedakan menjadi:
a. Penguatan sinyal (amplifying)
b. Pengaman (proteksi)
c. Penyaringan sinyal (filtering)
d. Pengubah jenis sinyal: tegangan menjadi arus, hambatan
menjadi tegangan dll
e. Pemodulasian sinyal (modulation)
Contoh: sinyal luaran thermokopel berupa tegangan yang sangat
kecil, beberapa milivolt. Modul pengkondisi sinyal digunakan untuk
mengubah harga tegangan tersebut menjadi sinyal arus dengan
proses pemfilteran tertentu untuk menghilangkan sinyal gangguan,
dibutuhkan proses pelinieran dan kompensasi nilai pada proses
kalibrasi.

67
4.1 Interfacing
Sinyal input dan output dihubungkan ke sistem mikroprosesor
melalui gerbang-gerbangnya (port), sedangkan interface (antar
muka) digunakan untuk menghubungkan antara perangkat luar/lain
dengan gerbang masukan maupun keluaran sistem mikroprosesor.
Perangkat-perangkat luar tersebut dapat berupa sensor, switch,
keyboard, sedangkan sinyal luaran mikroprosesor dapat digunakan
untuk mengaktifkan tampilan (layar monitor) ataupun aktuator.
Interface yang paling sederhana berupa sebuah penghantar, tetapi
pada umumnya interface terdiri dari sistem pengkondisi sinyal dan
sistem proteksi. Sistem proteksi digunakan untuk melindungi
perangkat mikroprosesor dari kerusakan akibat sinyal yang tidak
dikehendaki. Sebagai contoh: gerbang masukan membutuhkan
sistem proteksi agar terhindar dari kerusakan akibat terbaliknya
polaritas tegangan. Mikroprosesor membutuhkan sinyal masukan
yang berupa sinyal digital. Jika luaran sensor berupa sinyal analog,
maka dibutuhkan perangkat A/D converter agar data pengukuran
sensor tersebut dapat diproses oleh mikroprosesor.
Interface bisa tersusun dari beberapa elemen. Sinyal luaran
mikroprosesor yang digunakan untuk menggerakkan aktuator harus
dilengkapi dengan sistem pengubah sinyal (D/A converter), sistem
penguat, sistem proteksi dsb. Perangkat optoisolator merupakan
salah satu jenis perangkat proteksi yang dibutuhkan untuk
mencegah terjadinya kerusakan mikroprosesor akibat terjadi arus
berlebih dalam sistem aktuatornya.

4.2 Penguatan Sinyal (Amplifying)

Komponen praktis untuk proses penguatan sinyal pada
umumnya berupa modul IC chip silicon yang disebut dengan
operational amplifier (op-amp). Op-amp merupakan modul penguat
tegangan dengan perbesaran dapat mencapai 100.000 x atau lebih.
IC op-amp memiliki dua input yang disebut dengan inverting input
(-) dan non-inverting input (+). Karakteristik output tergantung pada
jenis input yang digunakan dalam rangkaian. Selain input inverting
dan non-inverting, jalur input lainnya yang terdapat pada op-amp
input suplai tegangan negatif, suplai tegangan positif dan offset null
68
yang digunakan untuk mengoreksi perilaku non ideal amplifier.
Gambar 4.1. menunjukkan formasi kaki sebuah IC operational
amplifier µA 741.

Gambar 4.1. Kaki-kaki pada IC operational amplifier jenis µA

741.
4.2.1. Inverting amplifier
Salah satu jenis penguatan yang biasa dibuat dengan IC op-
amp adalah rangkaian inverting amplifier. Inverting amplifier dapat
diartikan sebagai penguatan berkebalikan. Pada jenis penguatan ini,
polaritas (fase) input akan berkebalikan dengan polaritas outputnya
seperti ditunjukkan dalam Gambar 4.2a. Rangkaian inverting
amplifier dapat dibuat dengan menggunakan kaki inverting input
(kaki no 2) sebagai gerbang sinyal masukan seperti ditunjukkan
dalam Gambar 4.2b. Dengan susunan komponen pada Gambar 4.2b
tersebut, maka hubungan tegangan input dan tegangan outputnya
(voltage gain circuit) dapat diturunkan dengan menggunakan
Persamaan 4.1 berikut ini:

Vin = I1 . R1
-Vout = I1 . R2
Vout R
voltage.gain.circuit = =− 2
Vin R1
........................(4.1)
Tanda negatif menunjukkan bahwa tegangan output berkebalikan
terhadap tegangan inputnya.

69
Gambar 4.2 a. Perbedaan
erbedaan fase
fas sinyal masukan dan sinyal keluaran
pada jenis inverting amplifier, b. Rangkaian inverting amplifier.

Untuk memperjelas definisi rangkaian penguat tegangan ini

silakan ikuti contoh soal berikut ini:
Contoh soal: Jika ika suatu rangkaian inverting amplifier dengan
hambatan inverting input (R1) sebesar 1 MOhm dan hambatan
umpan baliknya sebesar 10 MOhm. Hitung rangkaian penguatan
tegangan (voltage gain circuit)
circuit nya.

Jawab:

4.2.2. Non-inverting
inverting amplifier
Gambar 4.3aa menunjukkan prinsip penguatan non-inverting
dimana polaritas luaran sama dengan polaritas
polaritas masukan, sedangkan
Gambar 4.3bb menunjukkan rangkaian non-inverting
inverting amplifier
dimana sebuah op-amp
amp digunakan jalur inverting inputnya
input sebagai
masukan. Tegangan output diperhitungan dari harga R1 yang
dihubungkan secara seri dan R2 sebagai hambatan umpan balik,
sehingga besarnya tegangan output mengikuti Persamaan :

70
 R1
Vin = Vout
R1 + R2
Vout R + R2 R
voltage.gain.circuit = = 1 = 1+ 2
Vin R1 R1 ........(4.2)

Gambar 4.3. a. Polaritas sinyal masukan sama dengan polaritas

sinyal keluaran, b. Rangkaian non inverting amplifier.

Dari rangkaian non-inverting amplifier terlihat bila harga R2 =

0, maka penguatan tegangan sama dengan 1. Biasanya harga
hambatan yang masuk ke rangkaian nilainya besar sekitar 2 MOhm.
Bila hambatan antara jalur tegangan keluar dengan ground harganya
relatif kecil, misalnya 75 Ohm, maka hambatan dalam rangkaian
mengikuti nilai hambatan pada jalur tegangan keluarnya sehingga
harganya relatif kecil. Kondisi tersebut dinamakan sebagai
rangkaian voltage follower.
4.2.3. Summing amplifier
Summing amplifier merupakan rangkaian penguat tegangan
sebagai fungsi penjumlahan dari masing-masing tegangan
masukkannya seperti ditunjukkan dalam Gambar 4.4. Bila X
merupakan sebuah titik yang ditinjau, maka kesetimbangan arus
pada titik tersebut adalah:
I=IA + IB + IC ......................................................(4.3)
71
(arus yang keluar sama dengan arus yang masuk)
Masing-masing harga IA = VA/RA, IB dan IC dapat dihitung dengan
membandingkan tegangan terhadap hambatannya pada masing-
masing jalur. Arus I merupakan arus yang melewati jalur umpan
balik. Maka perbedaan tegangan yang melewati R2 adalah (VX –
Vout). Jika diasumsikan VX = 0, maka I = -Vout/R2, sehingga:

− = + + ............................................(4.4)

Tegangan output rangkaian penjumlahan adalah:

= −( + + )...........................(4.5)

Gambar 4.4. Rangkaian summing amplifier.

Jika RA=RB=RC, maka =− ( + + ) ....(4.6)

Contoh penerapan rangkaian summing misalnya pada

penggunaan tiga buah sensor dalam suatu sistem pengendalian.
Masing-masing masukan berharga sekitar 1/3 harga luaran rata-rata
atau dapat dikatakan bahwa rangkaian penguatan tegangan (voltage
gain circuit) yang diperlukan adalah 1/3. Bila harga hambatan

72
umpan balik (R2) adalah 4 kOhm, harga hambatan untuk masing-
masing masukan harus berharga 12 kOhm.

4.2.4. Integrating amplifier

Integrating amplifier serupa dengan inverting amplifier tetapi
menggunakan kapasitor sebagai komponen umpan baliknya seperti
ditunjukkan dalam Gambar 4.5. Arus merupakan laju perpindahan
muatan q, untuk kapasitor, q = Cv, dimana v adalah tegangan yang
melewatinya, sedangkan arus yang ada dalam kapasitor sebesar I =
dq/dt = C dv/dt. Beda potensial yang melewati C adalah (vx – vout).
Bila harga vx sama dengan nol, maka harga beda tegangan tersebut
adalah –vout. Sehingga arus yang ada dalam kapasitor adalah –
Cdvout/dt, dan nilai tersebut sebanding dengan arus yang ada dalam
resistor input R, sehingga:
Vin dV
= −C out
R dt
1
=−

Integrasi kedua sayap akan diperoleh:

!
( )− ( !) = − " # $ ! .............(4.7)
dimana: ( ) adalah tegangan output pada , ( ! ) adalah
output tegangan pada ( ! ).
Output proporsional terhadap integral tegangan input.
4.2.5. Komparator
Komparator digunakan untuk membandingkan besar dua
tegangan masukan. Secara langsung op-amp dapat digunakan untuk
fungsi ini dengan menggunakan kaki non-inverting dan inverting
sebagai gerbang masukan seperti ditunjukkan dalam Gambar 4.6a
Hubungan antara kedua masukan diuraikan sebagai berikut
(Gambar 4.6b): bila kedua input bernilai sama, maka secara teroritis
harga output sama dengan nol. Bila masukan non-inverting lebih
besar dari masukan inverting, maka output sama dengan +10 V, dan

73
 Gambar 4.5.
5. Rangkaian op-amp integrating amplifier.
amplifier

bila masukan non inverting lebih kecil dari masukan inverting,

maka output sama dengan -10 V. Kondisi
ondisi tersebut dapat digunakan
sebagai data rangkaian logika dimana bila masukan sama, output
bernilai 0 dan bila kedua masukan berbeda, maka nilai output sama
dengan 1.

Gambar 4.6. Operational

O amplifier sebagai komparator.

4.2.6. Kesalahan dalam proses penguatan

Dalam prakteknya, op-amp
op amp bukan merupakan komponen IC
penguat yang ideal. Permasalahan utama dalam proses penguatan

74
sinyal adalah tegangan offset. IC op-amp merupakan penguat
dengan perbesaran tinggi yang juga menguatkan perbedaan
tegangan antara kedua kaki masukan (non-inverting dan inverting).
Jika kedua kaki masukan dihubungkan, seharusnya harga output-
nya sama dengan nol. Namun dalam prakteknya kaki output
menghasilkan tegangan tinggi. Kondisi tersebut menyebabkan
ketidak-seimbangan dalam rangkaian. Tegangan output dapat
dinolkan dengan memberikan tegangan antara kedua kaki input.
Kondisi ini disebut dengan tegangan offset.

4.3. Proteksi
Kerusakan-kerusakan komponen sistem kendali sering kali
terjadi akibat tegangan atau arus yang terlalu tinggi. Kerusakan
akibat arus tinggi dapat dihindari dengan memasangkan rangkaian
resistor secara seri pada jalur input untuk membatasi arus sehingga
selalu berada dalam batas yang diijinkan. Pengaman lainnya dapat
menggunakan sekring (fuse) yang akan putus bila aliran arus tinggi
terjadi. Tegangan tinggi atau terbaliknya polaritas dapat dilindungi
dengan menggunakan rangkaian dioda zener seperti ditunjukkan
dalam Gambar 4.7. Diode zener memiliki karakteristik yang mirip
dengan diode pada umumnya yaitu memiliki breakdown voltage
ketika dialiri tegangan dengan polaritas terbalik atau melewati batas
tegangan kerjanya. Jika kita menghendaki tegangan kerja peralatan
adalah 5 V, dan tegangan batas yang diijinkan adalah 5,1 V, maka
diode zener yang dipilih harus memiliki voltage rating 5,1 V. Maka
ketika tegangan meningkat sampai 5,1 V, diode zener akan
mengalami breakdown dan hambatannya turun menjadi sangat
kecil. Akibatnya tegangan yang melewati diode yang dialirkan ke
rangkaian beban akan juga turun. Karena diode zener merupakan
diode dengan hambatan yang rendah untuk arah aliran arus yang
sesuai dan memiliki hambatan yang besar untuk arah arus yang
berkebalikan, maka diode zener merupakan komponen proteksi
pada kondisi terbaliknya polaritas.

75
 Gambar 4.7. Rangkaian proteksi diode zener.

Pada beberapa khasus diperlukan kondisi yang mengisolasi

rangkaian secara total dan menghilangkan seluruh koneksi elektris
dari bagian-bagiannya. Untuk keperluan tersebut dapat digunakan
optoisolator. Konstruksi optoisolator seperti ditunjukkan dalam
Gambar 4.8. Input sinyal diperoleh dari nyala lampu LED (light
emiting diode) yang mengaktivasi fototransistor. Bila suatu
mikrokontroler digunakan sebagai pemroses sinyal, maka data
luaran yang dihasilkan digunakan untuk mengatur nyala LED.
Dengan nyala tersebut oleh fototransistor digunakan untuk
mengaktifkan switch aktivasi perangkat yang dikendalikan. Antara
perangkat yang dikendalikan dengan sistem pemproses sinyal tidak
terdapat koneksi elektris secara langsung.

Gambar 4.8. Optoisolator.

4.4. Penyaringan Sinyal (Filtering)

Proses pemfilteran digunakan untuk menghilangkan daerah
frekuensi tertentu dari suatu sinyal yang akan ditransmisikan.
Daerah frekuensi yang melewati filter disebut dengan pass band,
76
sedangkan daerah frekuensi yang tidak lolos disebut dengan
frekuensi cut-off. Filter berdasarkan daerah frekuensi yang
diloloskan atau dibuang diklasifikasikan menjadi:
a. Low pass filter (Gambar 4.9a) memiliki daerah lolos untuk
frekuensi dari 0 sampai harga tertentu
b. High pass filter (Gambar 4.9b) memilki daerah lolos pada
seluruh frekuensi di atas batas frekuensi yang ditentukan
c. Band pass filter (Gambar 4.9c) memiliki daerah lolos pada
seluruh frekuensi dengan daerah khusus yang ditetapkan
d. Band stop filter (Gambar 4.9d) menghentikan seluruh frekuensi
dengan daerah khusus untuk ditransmisikan.

Gambar 4.9. Jenis-jenis filter: a. Low pass filter, b. high pass filter,
c. Band pass filter, d. Band stop filter.

Filter pasif merupakan contoh filter yang paling sederhana,

dimana filter jenis ini hanya menggunakan resistor, kapasitor dan
lilitan, sedangkan filter aktif menggunakan perangkat aktif seperti
operational amplifier. Kerugian filter pasif yaitu arus yang
digunakan untuk mengaktifkan dapat mengubah karakteristik
frekuensi filter. Permasalahan ini tidak akan terjadi pada
penggunaan filter aktif. Rangkaian filter pasif dan filter aktif seperti
ditunjukkan dalam Gambar 4.10.

77
 (a)

(b)
Gambar 4.10. Low pass filter: a. Filter pasif, b. Filter aktif.
Low pass filter paling umum digunakan sebagai pengkondisi
sinyal. Ketika sinyal gangguan berkencenderungan terjadi pada
frekuensi tinggi, low pass filter digunakan untuk memblok
frekuensi tersebut. Low pass filter harus dipilih frekuensi cut-off nya
misalnya pada 40 Hz. Pengesetan tersebut ditujukan untuk
memblok sinyal interferensi dari tegangan operasi (AC) maupun
sinyal gangguan pada umumnya.

4.5. Pengubah Jenis Sinyal

Sinyal luaran sensor seringkali ditentukan oleh cara kerja
sensor tersebut (lihat Bab III). Sinyal luaran sensor dapat berupa
perubahan harga hambatan, tegangan, arus, kapasitansi dll.
Penjelasan berikut ini akan membahas metode-metode pengubahan
sinyal tersebut.
4.5.1. Pengubah hambatan menjadi tegangan
Dalam Bab III telah diuraikan jenis dan cara kerja berbagai
sensor. Sensor-sensor yang menghasilkan perubahan hambatan
antara lain adalah potensiometer yang digunakan sebagai sensor
simpangan dan strain gage sebagai sensor regangan. Pada
umumnya, perubahan hambatan yang dihasilkan oleh sensor akibat
perubahan parameter masukan harus diubah dahulu ke dalam
78
bentuk perubahan tegangan sebelum sinyal diolah oleh signal
processing. Pengkondisi sinyal untuk mengubah perubahan tahanan
menjadi perubahan tegangan yang paling umum digunakan adalah
wheatstone bridge seperti ditunjukkan dalam Gambar 4.11. Ketika
tegangan output sama dengan nol, maka tegangan di B harus sama
dengan di D. Beda potensial yang melewati R1 yaitu VAB harus sama
dengan arus yang melewati R3 yaitu VAD, sehingga
%! ! = %

Ini juga berarti bahwa beda tegangan yang melewati R2 yaitu VBC,
harus sama dengan tegangan yang melewati R4 yaitu VDC. Ketika
arus tidak mengalir pada BD, maka arus pada R2 harus sama dengan
arus pada R1 dan arus pada R4 sama dengan arus pada R3 sehingga:
%! = % &
Pembagian kedua persamaan menghasilkan
! '
=
&
Kondisi tersebut menggambarkan bahwa rangkaian dalam keadaan
seimbang.

Gambar 4.11. Rangkaian wheatstone bridge.

Bagiamana bila salah satu harga hambatan tersebut berubah
dari kondisi seimbang? Tegangan suplai Vs dihubungkan dengan
titik A dan C dan beda potensial yang melewati resistor R1
merupakan pembagian R1/(R1 + R2), sehingga tegangan suplai
menjadi:
79
 = ) *
...........................................................(4.8)
*+
Sama dengan beda potensial yang melewati R3, yaitu:

, = ) -
...........................................................(4.9)
-+ .
Perbedaan potensial antara B dan D yaitu beda tegangan output Vo,
adalah sebesar:
! '
= − , = /( ) −
! + ' + &
Persamaan tersebut menghasilkan kondisi seimbang ketika Vo= 0.
Bila hambatan R1 merupakan sensor yang bekerja berdasarkan
perubahan hambatan, yaitu perubahan hambatan tersebut dari R1 ke
R1 + δR1, maka akan menghasilkan perubahan output dari Vo
menjadi Vo + δVo, dimana:

+0 !
! '
+0 = 1( − )
!+0 !+ ' + &

Sehingga:

+0 ! ! !
( +0 )− = 1( − )
!+0 !+ !+

Jika δR1 adalah jauh lebih kecil dibandingkan R1, maka harga
persamaan di atas mendekati:
3
0 ≈ 1 ( * ) ....................................................(4.10)
*+

Dengan pendekatan tersebut, perubahan tegangan output selalu

proporsional terhadap perubahan hambatan sensor. Tegangan output
akan dihasilkan ketika tidak ada beban hambatan pada luarannya.

Contoh : Sebuah sensor temperatur yang terbuat dari bahan platina

yang memiliki hambatan 100 ohm pada 0oC dan dirangkai dalam
wheatstone bridge. Rangkaian dalam kondisi seimbang pada
temperatur tersebut. Jika koefisien temperatur hambatan bahan

80
platinum adalah 0,0039K-1, berapa tegangan output untuk tiap
perubahan satu derajat temperaturnya? Dimana variasi hambatan
bahan platinum sebagai fungsi temperatur dapat dinyatakan:
! = (1 + 4 )
dimana Rt adalah hambatan pada t oC, R0 adalah hambatan pada 0oC
dan α adalah koefisien hambatan temperatur, sehingga perubahan
hambatan dapat dihitung dengan
!− = 4

= 100 x 0,0039 x 1 = 0,39 W/K

Karena perubahan hambatan sangat kecil dibandingkan harga 100
Ohm, maka persamaan dapat didekati dengan:
0 !
0 ≈ 1
!+
5,7 8 7,'9
= = 0,012
!77+!77
a. Kompensasi Temperatur
Harga hambatan strain gage selain ditentukan oleh aspek
perpanjangan juga ditentukan oleh temperatur. Sedangkan sensor
dapat mengalami peningkatan temperatur pada saat sensor dialiri
arus listrik. Secara praktis semakin lama sensor dialiri arus listrik,
temperatur sensor akan meningkat yang menyebabkan penurunan
hambatan jenisnya. Untuk mengatasi kesalahan intepretasi akibat
kenaikan temperatur tersebut, rangkaian yang digunakan harus
dilengkapi dengan pengkompensasi temperatur atau dummy strain
gage.
Dummy strain gage menggunakan strain gage yang sama
dengan strain gage aktif, tetapi dalam pemasangannya dilekatkan
pada bahan yang sama dengan loadcell tetapi pada lokasi yang tidak
terkena regangan. Posisi dummy strain gage dan strain gage aktif
dalam rangkaian wheatstone seperti ditunjukkan dalam Gambar
4.12.
Strain gage sering digunakan sebagai tranduser pada load cell
(Gambar 3.2). Untuk meningkatkan akurasi pengukuran,
kompensasi temperatur mutlak diperlukan. Dummy gage dapat
diaplikasikan, tetapi solusi terbaik adalah menggunakan empat
strain gage, dua dipasangkan pada kondisi tarik dan dua lainnya

81
dalam kondisi tekan. Penggunaan empat strain gage secara otomatis
kompensasi temperature telah diterapkan. Formasi tersebut seperti
ditunjukkan dalam Gambar 4.13a, sedangkan cara pemasangannya
dalam Gambar 4.13b.

Gambar 4.12. Posisi strain gage aktif dan dummy strain gage
pada rangkaian Wheatstone bridge.

Gambar 4.13. a. Empat strain gage aktif, b.Contoh

pemasangannya.

4.5.2. Pendigitalan (digitalisasi) sinyal

Sinyal output sensor biasanya berupa sinyal analog, padahal
agar sinyal tersebut dapat diolah oleh mikroprosesor, maka sinyal
tersebut harus diubah ke dalam bentuk sinyal digital. Sebaliknya,
kebanyakan aktuator bekerja berdasarkan sinyal analog, sehingga
sinyal hasil pengolahan pemroses sinyal harus diubah dahulu ke
dalam bentuk sinyal analog. Untuk keperluan konversi sinyal
tersebut telah dikembangkan suatu perangkat pengubah sinyal
analog ke digital atau sebaliknya.
82
4.5.2.1. Pengkonversi sinyal analog ke sinyal digital (analog
to digital converter –ADC)
Konversi sinyal analog ke digital dilakukan dengan
mengambil sampel sinyal analog. Contoh sinyal analog ditunjukkan
dalam Gambar 4.14a. Suatu clock mensuplai sinyal waktu (Gambar
4.14b) yang digunakan sebagai dasar pengambilan sampel sinyal
analog (Gambar 4.14c). Sampel sinyal analog di tahan (hold)
sampai waktu sampling selesai untuk pengambilan data sampel
berikutnya (Gambar 4.14d). Data sampel tersebut dikonversikan ke
dalam sinyal digital. Proses tersebut berulang hingga data yang akan
dikonversi selesai dilakukan seperti ditunjukkan dalam Gambar
4.15.

Gambar 4.14. Metode pengubahan sinyal analog menjadi digital: a.

Sinyal analog, b. Waktu yang dibangkitkan oleh clock, c. Data
sampel, d. Data sampel yang ditahan (hold).

Gambar 4.15. Konversi analog ke digital.

83
 Hubungan antara sampel, input yang ditahan dan luaran untuk
pengubah analog ke digital diilustrasikan dalam Gambar 4.16
dimana output digital terdiri dari tiga bit. Banyaknya bilangan
digital yang mewakili karakter (word) menentukan resolusinya, atau
dapat juga diartikan sebagai perubahan terkecil VA yang
menghasilkan output digital. Bila ADC mempunyai panjang word
10 bit dan daerah sinyal input analognya 10 V, maka jumlah
kenaikan (kombinasi nilai) dengan 10 bit adalah 210 = 1024 dan
resolusi konversinya adalah 10/1024 = 9,8 mV.

Gambar 4.16. Hubungan input dan output pada ADC

Contoh: Sebuah thermokopel menghasilkan output 0,5 mV/0C.
Berapa bit dalam word yang dibutuhkan oleh ADC bila temperatur
yang diukur dari 0 sampai 200oC dengan resolusi 0,5oC.

Jawab : Full scale output dari termokopel = 200 x 0,5 = 100 mV.
Dengan panjang word = n, tegangan akan dibagi ke dalam 100/2n
mV step. Untuk resolusi 0,5oC kita dapat mendeteksi sinyal dari
termokopel adalah 0,5 x 0,5 = 0,25 mV, sehingga harga n yang kita
cari dapat dihitung dengan:
100
0,25 =
2
84
Sehingga n =8,6. Maka jumlah bit dalam word adalah 9 bit.

Aturan waktu konversi digunakan secara khusus untuk

menjelaskan waktu yang dibutuhkan untuk mengkonversi secara
lengkap data digital ketika masukan analog diberikan. Waktu
konversi dalam orde mikrodetik.
4.5.2.2. Perangkat analog to digital converter (ADC)
Masukan ADC berupa sinyal analog sedangkan sinyal luaran
berupa data digital (binary word) yang mewakili sinyal input.
Terdapat beberapa jenis ADC, tetapi yang paling umum digunakan
adalah jenis successive approximations, flash, ramp dan dual ramp.
a. Successive approximations
Metode ADC ini paling sering digunakan. Diagram blok yang
mewakili cara kerjan ADC successive approximations seperti
ditunjukkan dalam Gambar 4.17. Tegangan dibangkitkan oleh
emiting clock yang merupakan pulsa berurut yang dihitung dalam
istilah biner, hasil bilangan biner dikonversi ke dalam tegangan
analog oleh digital to analog converter (DAC). Tegangan
dibangkitkan dalam bentuk step dan dibandingkan dengan tegangan
input analog yang dibangkitkan oleh clock. Luaran counter pada
waktu tersebut merupakan representasi digital dari tegangan analog
inputnya.
Gambar 4.18 menunjukkan salah satu jenis 8 bit ADC yang
dirancang untuk digunakan dengan mikroprosesor yang
menggunakan metode successive approximation. Seluruh rangkaian
aktifnya seperti clock diwujudkan dalam satu komponen chip.

85
Gambar 4.17. Analog
nalog to digital converter metode successive
approximation.

Gambar 4.18. Chip ZN 439 ADC.

86
b. Metode ramp generator
ADC metode ramp generator menggunakan tegangan analog
yang ditingkatkan dengan laju konstan, sehingga disebut dengan
tegangan ramp, dan dimasukkan ke dalam komparator untuk
dibandingkan dengan tegangan analog input. Waktu yang
dibutuhkan untuk meningkatkan tegangan ramp tergantung pada
besarnya tegangan analog yang akan dikonversi. Ketika tegangan
ramp mulai, gerbang terbuka untuk mengaktifkan sistem
penghitung data biner yang berasal dari clock. Bila kedua tegangan
analog tersebut sama harganya, gerbang akan menutup, dan harga
digital sebagai hasil konversi sama harganya dengan hasil
perhitungan pulsa dari clock. Metode ramp generator ADC
ditunjukkan dalam Gambar 4.19.

Gambar 4.19. ADC metode ramp generator.

4.5.2.3 Digital to analog converter (DAC)

Masukan ADC berupa data bilangan biner sedangkan
luarannya berupa sinyal analog yang menyatakan penjumlahan dari
data biner yang berharga 1. Sebagai contoh untuk harga input 0010
menghasilkan output analog yang harganya dua kali dari 0001.
Untuk DAC 8 bit, tegangan maksimum yang dihasilkan sebesar 6
V, atau dengan data 11111111 harga analognya sama dengan 6 V.
Berapa besar perubahan tegangan yang terjadi bila harga data

87
digitalnya berubah 1 bit? Harga perubahan sinyal analog dapat
dihitung dengan 6/28 = 0,023 V.
Bentuk DAC paling sederhana menggunakan summing
amplifier yang menjumlahkan seluruh nilai biner yang berharga 1.
Tegangan referensi dihubungkan ke resistor yang diaktifkan oleh
bilangan biner 1. Harga hambatan input tergantung pada bit dalam
susunan bilangan biner yang akan dikonversi. Terdapat dua jenis
DAC yangg umum digunakan, yaitu jenis weighted resistor DAC
(Gambar 4.20)) dan R-2R
R Ladder network (Gambar 4.21).
4. Gambar
4.22 menunjukkan secara rinci salah satu produk DAC 8 bit jenis
R-2R ladder network.
network. Sesudah konversi lengkap dilakukan, hasil
bilangan biner 8 bit diletakkan dalam lach internal sampai konversi
berikutnya selesai dilakukan.

Gambar 4.20. DAC tipe weighted resistor.

resistor

Gambar 4.21.
4. DAC tipe R-2R ladder network.
network
88
 Gambar 4.22. Chip DAC ZN 558D.

4.5.2.4 Multiplekser
Seringkali dalam proses pengukuran diperlukan beberapa data
sampling dari lokasi yang berbeda-beda.
berbeda beda. Untuk fungsi tersebut
dapat digunakan perangkat multiplekser, yang merupakan perangkat
switching dari berbagai input. Prinsip kerja multiplekser seperti
ditunjukkan dalam Gambar 4.23.

Gambar 4.23.
4.23 ADC yang menggunakan multiplekser.
multiplekser
89
4.6. Pembafer (Buffering)
Seringkali dalam proses pengukuran, data masukan terus
berubah dan pada kasus tertentu kecepatan mikroprosesor menerima
sinyal masukan lebih rendah dibandingkan pergantian data sinyal
masukan tersebut. Akibatnya mikroprosesor mengalami kondisi
stagnasi. Untuk mengatasi persoalan tersebut, perangkat penyimpan
luar diperlukan yang digunakan untuk menyimpan sinyal-sinyal
sementara sebelum diolah oleh mikroprosesor. Penyimpan data luar
tersebut disebut dengan buffer.
Untuk buffer pada input, data ditransfer keluar dengan
kecepatan yang ditentukan oleh mikroprosesor. Untuk buffer output,
data ditransfer keluar dengan kecepatan yang ditentukan oleh
perangkat yang akan menggunakan data tersebut. Kemampuan
buffer untuk menyimpan data ditentukan oleh ukuran memorinya
dan perbedaan kecepatan transfer data antara input dan output.

4.7. Modulasi
Pada proses pengolahan sinyal, seringkali sinyal DC harus
dikirimkan dalam kondisi level rendah, dan selanjutnya sinyal
tersebut dapat dikuatkan kembali dengan op-amp. Namun dalam
proses penguatan tersebut muncul persoalan baru lainnya seperti
fenomena drift. Untuk mengatasi persoalan tersebut, metode
pengubahan menjadi bentuk sinyal bolak-balik lebih efektif
dibandingkan secara langsung sinyal tersebut dikirimkan. Konversi
sinyal ke dalam bentuk sinyal bolak balik dapat menghilangkan
interferensi eksternal dari sinyal tersebut.
Salah satu cara yang dapat digunakan untuk mengubah sinyal
DC menjadi bolak balik adalah dengan chopping sinyal DC seperti
ditunjukkan dalam Gambar 4.24. Sinyal output dari chopper berupa
rangkaian pulsa dimana ketinggian mewakili level sinyal inputnya.
Proses tersebut dinamakan pulse amplitude modulation. Setelah
proses penguatan dan pengkondisian sinyal lainnya, sinyal
termodulasi dapat didemodulasikan kembali untuk mendapatkan
tegangan output DC. Dengan modulasi amplitude pulsa, ketinggian
pulsa dihubungkan dengan ukuran tegangan DC. Alternatif lainnya

90
adalah modulasi lebar pulsa dimana lebar atau durasi pulsa
tergantung pada ukuran
uku tegangannya (Gambar 4.25).

Gambar 4.24. Modulasi amplitudo pulsa.

pulsa

Gambar 4.25. Modulasi lebar pulsa.

91
 Pada khasus lainnya, sering kali sinyal AC juga
dimodulasikan. Hal ini dimungkinkan dengan menggunakan
frekuensi yang lebih tinggi dan harus menggunakan high pass filter
untuk menyaring sinyal gangguan yang biasanya terjadi pada
frekuensi yang lebih rendah. Teknik modulasi yang digunakan
adalah modulasi amplitudo
amplitud (Gambar 4.26a) a) dan frekuensi modulasi
(Gambar 4.26b). b). Dengan modulasi amplitudoo, amplitudo
gelombang pembawa yang jauh lebih tinggi dibandingkan inputnya,
divariasikan mengikuti ukuran tegangan input seperti gelombang
pembawa sinyal dari sensor.

Gambar 4.26
26. Modulasi: a. Amplitudo, b. Frekuensi
rekuensi.

Pertanyaan-pertanyaan:
pertanyaan:
1. Jelaskan fungsi pengkondisi sinyal dalam sistem pengendalian!
2. Gambarkan contoh-contoh
contoh formasi kaki-kaki
kaki suatu IC operational
amplifier (op-amp)
amp) dan jelaskan fungsi masing-masing
masing kaki
tersebut!
3. Apakah yang dimaksud dengan penguatan inverting (inverting
amplifier)?
4. Jika suatu rangkaian inverting amplifier dengan hamabat
inverting input (R1) sebesar 2 kΩ
k dan hambatan umpan baliknya
sebesar 15 kΩ.
Ω.. Hitung besar penguatan tegangan oleh rangkaian
tersebut!
5. Gambarkan contoh rangkaian summing amplifier dan jelaskan
korelasi empiris antara tegangan input (V1, V2 dan d V3) dan
tegangan outputnya!
6. Jelaskan hubungan antara harga kapasitor dan tegangan output
pada sistem penguatan integral!
7. Jelaskan cara kerja sekring (fuse) sebagai komponen proteksi!

92
8. Jelaskan cara kerja optoisolator sehingga dapat digunakan sebagai
komponen proteksi!
9. Proses filter digunakan untuk menyering sinyal gangguan.
Sebutkan proses-proses pemfilteran yang umum digunakan dalam
aplikasi sistem pengendalian!
10. Apa yang dimaksud dengan active gage dan dummy gage!
Jelaskan bagaimana cara pemasangan dummy gage dalam sistem
loadcell yang menggunakan strain gage sebagai sensornya!

Pustaka

Bolton, W., 1995., Mechatronics: Electronic Control Sistems in

Mechanical Engineering, Longman.

93
V. PEMROSES SINYAL (SIGNAL PROCESSING)

Tujuan Instruksional
Mahasiswa memahami prinsip kerja sistem sistem logika sebagai dasar kerja
sistem pemroses sinyal digital, contoh komponen-komponen elektronik yang
terkait dan jenis-jenis sistem pengolah sinyal termasuk cara kerja dan metode
penggunaan praktisnya.

Dalam sistem pengendalian, sinyal yang dihasilkan oleh

sensor digunakan sebagai masukan oleh sistem pengolah sinyal
setelah dikondisikan oleh pengkondisi sinyal. Perlu ditekankan
bahwa yang dimaksudkan dengan sinyal dalam istilah ini tidak
hanya diartikan sebagai sinyal kelistrikan tetapi juga dapat berupa
gerakan (perpindahan, kecepatan), temperatur atau bentuk-bentuk
lainnya.
Pada saat ini teknologi komputer secara dominan telah
mengambil porsi terbesar sebagai sistem pengolah sinyal.
Penggunaan sistem komputer memiliki berbagai keunggulan
dibandingkan sistem pengolah sinyal lainnya, diantaranya alasan
fleksibilitas. Dalam aplikasi praktis perangkat mikrokontroler,
programmable logic controller (PLC), personal computer
merupakan perangkat pengolah sinyal yang umum digunakan.

5. 1. Operator Logika
Sebelum berbagai jenis sistem pengolah sinyal dibahas,
alangkah baiknya bila diawali dengan pembahasan sistem logika
yang merupakan dasar kerja sistem pengolah sinyal digital dalam
mengambil keputusan. Dalam kehidupan ini, proses pengambilan
keputusan merupakan hal yang melekat dan senantiasa dilakukan.
Beberapa keputusan tersebut dipilih berdasarkan pertimbangan
logika seperti kasus ini: A akan membeli mobil dengan model
minibus dan berwarna biru, maka A tidak akan membeli mobil:
berwarna merah sekalipun minibus, berwarna biru tetapi sedan atau
sedan yang berwarna merah. Secara elektronis keputusan-keputusan

94
yang dibangun berdasarkan beberapa syarat (hubungan luaran dan
masukan) tersebut dapat diwakili dengan menggunakan komponen-
komponen operator logika.
Jenis-jenis operator logika dibedakan menjadi dua jenis, yaitu
gerbang and dan gerbang or dengan penjelasan masing-masing
operator adalah sebagai berikut:
5.1.1. Operator AND
Contoh kasus yang diuraikan di atas merupakan contoh
operator and dengan dua masukan, yaitu mobil minibus dan warna
biru. Dari contoh tersebut, hubungan luaran (keputusan untuk
membeli mobil) dan masukan (jenis mobil dan warna mobil) dapat
digambarkan dalam bentuk tabel kebenaran (truth table) sebagai
berikut:
Tabel 5.1. Tabel Kebenaran Untuk Operator And
Masukan
keluaran
Jenis mobil Warna mobil
Minibus (1) Biru (1) Membeli (1)
Minibus(1) Tidak biru (0) Tidak membeli (0)
Tidak minibus (0) Biru (1) Tidak membeli (0)
Tidak minibus (0) Tidak biru (0) Tidak membeli (0)

Simbol operator and dan hubungan operator and secara

elektris dapat diwujudkan dalam bentuk hubungan antar switch
seperti ditunjukkan dalam Gambar 5.1b, sedangkan untuk aplikasi
praktis, komponen elektronis yang difungsikan sebagai operator and
telah diwujudkan dalam bentuk IC (integrated circuit) antara lain
dengan tipe 7408 yang merupakan gabungan dari dua operator and
dengan masing-masing operator terdiri dari dua masukan. Formasi
kaki dan struktur operator and dalam IC 7408 dan 7421 seperti
ditunjukkan dalam Gambar 5.2.

95
Gambar 5.1. a. Simbol
imbol operator and, b. Hubungan
ubungan switch yang
identik dengan operator and.

(a) (b)

Gambar 5.2. a. IC 7408 yang terdiri dari empat operator and

dengan dua input,, b. IC 7421 dua operator and dengan empat input.

5.1.2. Operator OR
Operator or identik dengan penyataan “atau”, dan untuk lebih
jelasnya diberikan contoh berikut: A akan membeli mobil model
minibus atau berwarna biru, maka kondisi ini dapat diartikan
dengan: A akan membeli mobil bila bi mobil tersebut minibus dan
berwarna biru, A akan membeli mobil bila mobil tersebut adalah
minibus sekalipun warnanya merah (tidak biru), A akan membeli
mobil sedan (tidak minibus) asal berwarna biru, A tidak akan
membeli mobil bila mobil tersebut sedan (tidak minibus) dan
berwarna merah (tidak biru).
biru) Maka kondisi tersebut dapat diwakili
dengan tabel kebenaran (Tabel 2). Gambar 5.3 dan 5.4 5
menunjukkan simbol dan rangkaian switch yang identik dengan

96
operator or serta IC 7432 yang berisi empat operator or dengan dua
input.

Tabel 5.2. Tabel Kebenaran Operator Or

Masukan
Keluaran
Jenis mobil Warna mobil
Minibus (1) Biru (1) Membeli (1)
Minibus(1) Tidak biru (0) membeli (1)
Tidak minibus (0) Biru (1) membeli (1)
Tidak minibus (0) Tidak biru (0) Tidak membeli (0)

(a) (b)
Gambar 5.3. a. Simbol operator or, b. Konfigurasi switch yang
identik dengan operator or.

Gambar 5.4. IC 7432 yang terdiri dari empat operator or dengan

dua input.
5.1.3. Operator pembalik (inverter)

97
 Operator pembalik digunakan untuk mengubah kondisi dari 1
ke 0 atau sebaliknya. Bila operator and luarannya digunakan
sebagai masukan operator pembalik maka operator luarannya
disebut dengan nand
and, sedangkan luaran operator or yang digunakan
digu
sebagai masukan operator pembalik maka luarannya disebut dengan
oprator nor.. IC dengan enam operator pembalik antara lain
dikodekan dengan tipe 7407 (TTL) seperti ditunjukkan dalam
Gambar 5.5a,a, sedangkan tabel kebenaran untuk operator nand dan
nor ditunjukkan dalam Gambar 5.5b dan 5.5c.

(a)

(b) (c)

Gambar 5.5. a. IC 7407 yang terdiri dari enam operator inverting,

b. Tabel kebenaran operator nand, c. Tabel kebenaran operator nor.

5.2 Mikrokontroler
Apakah
pakah Yang Disebut Dengan Mikrokontroler? Untuk
menjawab pertanyaan ini, penjelasan dimulai dari fungsi dan contoh
aplikasi mikrokontroler. Suatu kontroler digunakan untuk
pengendalian suatu proses atau aspek-aspek
aspek lingkungan. Contoh
98
aplikasi mikrokontroler misalnya digunakan untuk memonitor
rumah kita. Ketika suhu naik pengendali membuka jendela dan
kondisi sebaliknya.
Pada awalnya, pengendali dibangun dari komponen-
komponen perangkat keras logika, sehingga menjadikannya besar
dan berat. Setelah itu barulah dipergunakan mikroprosesor sehingga
seluruh komponen pengendalian masuk ke dalam sebuah PCB yang
cukup kecil. Hingga saat ini masih sering kita jumpai pengendali
yang berbasis mikroprosesor biasa seperti Zilog Z80, Intel 8088,
Motorola 6809, dsb. Contoh aplikasi mikrokontroler seperti
ditunjukkan dalam Gambar 5.6.

Gambar 5.6. Contoh aplikasi mikrokontroler sebagai komponen

utama pemroses sinyal dalam sistem mekatronika.

Proses pengecilan komponen terus berlangsung, semua

komponen yang diperlukan guna membangun suatu pengendali
dapat dikemas dalam satu keping. Maka dengan teknologi ini
lahirlah komputer keping tunggal (one chip microcomputer) atau
disebut juga mikrokontroler. Mikrokontroler adalah suatu IC
dengan kepadatan yang sangat tinggi, dimana semua bagian yang

99
diperlukan untuk suatu kontroler sudah dikemas dalam satu keping.
Bagian-bagian tersebut biasanya terdiri dari:
a. CPU (Central Processing Unit)
CPU adalah otak dari sistem komputer. Pekerjaan utama dari
CPU adalah mengerjakan program yang terdiri atas instruksi-
instruksi yang diprogram oleh programmer. Suatu program
komputer akan menginstruksikan CPU untuk membaca informasi
dari piranti input, membaca dan menulis informasi dari dan ke
sistem memori, dan untuk menulis informasi ke output.
Mikrokontroler pada umumnya hanya digunakan untuk satu
program tertanam dalam suatu aplikasi. CPU M68HC05 mengenali
hanya 60 instruksi yang berbeda. Karena itu sistem komputer ini
sangat cocok dijadikan model untuk mempelajari dasar dari operasi
komputer karena dimungkinkan untuk menelaah setiap operasi yang
dikerjakan.
b. RAM (Random Access Memory), EEPROM/ EPROM/
PROM/ROM
Sistem komputer menggunakan osilator clock untuk memicu
CPU mengerjakan satu instruksi ke instruksi berikutnya dalam alur
yang berurutan. Setiap langkah operasi mikrokontroler memakan
waktu satu atau beberapa satuan waktu yang diberikan oleh sistem
clock mikrokontroler tersebut. Ada beberapa macam tipe memori
komputer yang umum digunakan dalam sistem komputer. Tipe
dasar yang umum digunakan adalah ROM (Read Only Memory) dan
RAM (Random Access Memory). ROM adalah media penyimpan
program dan data permanen yang tidak boleh berubah meskipun
tegangan tidak diberikan. Sedangkan RAM digunakan sebagai
tempat penyimpan data sementara hasil kalkulasi selama proses
operasi. Beberapa mikrokontroler juga menggunakan memori tipe
lainnya seperti EPROM (Erasable Programmable Read Only
Memory) dan EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read
Only Memory).
c. I/O, Serial & Paralel (lihat penjelasan 5.2.7)
d. Timer
e. Interupsi (interrupt controller) (lihat penjelasan 5.2.8)

100
 Pada umumnya mikrokontroler memiliki instruksi untuk
memanipulasi bit, mengakses I/O secara langsung dan proses
interupt yang cepat dan efisien. Dengan kata lain mikrokontroler
adalah " Solusi satu chip" yang secara drastis mengurangi jumlah
komponen dan biaya disain (harga relatif rendah).
Suatu mikrokontroler dapat didefinisikan sebagai sistem
komputer yang lengkap termasuk CPU, memori, osilator clock dan
I/O dalam satu rangkaian terpadu. Jika sebagian elemen
dihilangkan, misalnya I/O dan memori, maka chip ini akan disebut
sebagai mikroprosesor. Hubungan mikrokontroler dengan sistem
yang dikendalikan seperti ditunjukkan dalam Gambar 5.7.
program

memori
switch load

Key Central
Processor beeper
pad Unit (CPU)

Temp
relay
sensor clock

Kristal

power Program
memori
Vcc
Vss Data
memori

digital digital
input output

reset
Central processing unit

clock

kristal
Gambar 5.7. Hubungan arsitektur mikroprosesor dengan sistem
yang dikendalikan.
101
5.2.1 Aplikasi mikrokontroler
Aplikasi mikrokontroler juga dijumpai pada peralatan rumah
tangga (microwave oven, TV, stereo set dll), komputer dan
perlengkapannya, mobil dsb. Pada beberapa penggunaan suatu
peralatan dapat menggunakan lebih dari satu prosesor didalamnya.
Mikrokontroler biasanya digunakan untuk peralatan yang tidak
membutuhkan kecepatan proses yang tinggi. Walaupun mungkin
ada yang membayangkan untuk mengendalikan oven microwave
harus dengan menggunakan sistem berbasis Unix. Berdasarkan
fungsinya, pengendalian oven microwave dapat menggunakan
mikrokontroler yang paling kecil.
Sifat khusus mikrokontroler adalah kecil dalam ukuran, hemat
daya listrik dan fleksibel yang menyebabkan mikrokontroler cocok
digunakan sebagai pencatat/perekam data pada aplikasi sistem
terotomasi.
5.2.2. Jenis-jenis mikrokontroler
Mikrokontroler tersedia dalam beberapa pilihan, dimana
pemilihannya tergantung dari keperluan dan kemampuan yang
diinginkan. Kita dapat memilih mikrokontroler 4, 8, 16 atau 32 bit.
Disamping itu terdapat pula mikrokontroler dengan kemampuan
komunikasi serial, penanganan keyboard, pemroses sinyal,
pemroses video dll.
5.2.3. Pertimbangan pemilihan mikrokontroler
Terdapat beberapa hal yang perlu dipertimbangkan dalam
menentukan jenis mikrokontroler yang akan dipergunakan dalam
disain, yaitu:
a. Ketersediaan dan harga perangkat pengembang (Programmer,
Emulator dan Simulator)
b. Ketersediaan dokumentasi (Ref. Manual, Application notes, dan
buku lainnya).
5.2.4. Produsen mikrokontroler
Mikrokontroler yang ada di pasaran dibuat oleh berbagai
pabrikan, diantaranya adalah: Motorola, Mitsubishi, NEC, Hitachi,

102
Philips, Intel, SGS-Thomson, Microchip, Matsushitta, Toshiba,
National Semiconductor, Zilog, Texas Instruments, Siemens,
Sharp.

5.2.5. Hal-hal mengenai mikrokontroler

5.2.5.1. Teknik fabrikasi
CMOS- Complementary Metal Oxide Semiconductor,
merupakan teknik yang biasa dilakukan untuk memproduksi hampir
semua mikrokontroler terbaru. Mikrokontroler CMOS memerlukan
daya yang lebih rendah dibanding mikrokontroler yang dibuat
dengan teknik sebelumnya, sehingga memungkinkan untuk
dioperasikan menggunakan batere. Chip CMOS juga
memungkinkan dioperasikan pada kondisi statik, yang berarti
bahwa clock dapat diperlambat bahkan diberhentikan sehingga chip
berada dalam kondisi (mode) sleep. CMOS juga lebih tahan
terhadap sinyal gangguan dibandingkan cara fabrikasi sebelumnya.
5.2.5.2. Arsitektur mikrokontroler
Von-Neuman Architecure, mikrokontroler yang di disain
berdasarkan arsitektur ini memilik sebuah data base yang
dipergunakan untuk "fetch" instruksi dan data. Program (instruksi)
dan data disimpan pada memori utama secara bersama-sama. Ketika
kontroler mengalamati suatu alamat di memori utama, hal pertama
yang dilakukan adalah mengambil instruksi untuk dilaksanakan dan
kemudian mengambil data pendukung dari instruksi tsb. Cara ini
memperlambat operasi mikrokontroler.
Harvard Architecture, arsitektur ini memilik base data dan
instruksi yang terpisah, sehingga memungkinkan eksekusi
dilakukan secara bersamaan. Secara teoritis hal ini memungkinkan
eksekusi yang lebih cepat tetapi dilain pihak memerlukan disain
yang lebih kompleks.

5.2.5.3. Instruksi
Saat ini hampir semua mikrokontroler berupa mikrokontroler
CISC (Complete Instruction Set Computer) yang memiliki lebih
dari 80 instruksi. Keunggulan dari CISC ini adalah adanya instruksi

103
yang bekerja seperti sebuah makro, sehingga memungkinkan
programmer menggunakan sebuah instruksi untuk menggantikan
beberapa instruksi sedarhana lainnya.
Industri cenderung menggunakan disain mikroprosesor RISC
(Reduced Instruction Set Computer). Dengan menggunakan jumlah
instruksi yang lebih sedikit, memungkinkan penghematan lahan
pada chip (silicon realestate) sehingga dapat digunakan untuk
meningkatkan kemampuan chip. Keuntungan dari RISC adalah
kesederhanaan disain, chip yang lebih kecil, jumlah pin sedikit dan
sangat sedikit mengkonsumsi daya. Di bawah ini adalah fitur yang
biasa dimiliki oleh RISC Prosesor:
a. Harvard Architecture, memungkinkan akses yang program dan
data yang bersamaan .
b. Instruction Pipelining meningkatkan kecepatan eksekusi.
c. Orthogonal instruktion set untuk kemudahan dalam
programming, memungkinkan tiap instruksi untuk dioperasikan
pada register atau digunakan pada beberapa mode pengalamatan,
instruksi-instruksi tidak mempunyai kombinasi tertentu dan juga
tanpa perkecualian.
5.2.6. Pilihan memori
Berbagai jenis memori dapat digunakan oleh suatu mikrokontroler,
jenis-jenis memori tersebut adalah :
a. EEPROM - Electrically Erasable Programmable Read Only
Memory. Beberapa mikrokontroler memiliki EEPROM yang
terintegrasi pada chipnya. EEPROM ini digunakan untuk
menyimpan sejumlah kecil parameter yang dapat berubah dari
waktu ke waktu. Jenis memori ini bekerja relatif pelan dan
kemampuan untuk dihapus/tulis nya juga terbatas.
b. FLASH (EPROM), FLASH memberikan pemecahan yang lebih
baik dari EEPROM ketika dibutuhkan sejumlah besar memori
non-volatile untuk program. FLASH ini bekerja lebih cepat dan
dapat dihapus/tulis lebih sering dibanding EEPROM.
c. Battery backed-up static RAM, memori ini sangat berguna ketika
dibutuhkan memori yang besar untuk menyimpan data dan
program. Keunggulan utama dari RAM statis adalah sangat cepat
dibanding memori non-volatile dan juga tidak terdapat
104
 keterbatasan kemampuan hapus/tulis sehingga sangat cocok
untuk aplikasi untuk menyimpan dan manipulasi data secara
lokal.
d. Field programming/reprogramming, dengan meng-gunakan
memori non-volatile untuk menyimpan program memungkinkan
mikrokontroler tersebut diprogram ditempat, tanpa melepaskan
dari sistem yang dikontrolnya. Dengan kata lain mikrokontroler
tersebut dapat diprogram setelah dirakit diPCBnya.
e. OTP - One Time Programmable, mikrokontroler OTP adalah
mikrokontroler yang hanya dapat diprogram satu kali saja dan
tidak dapat dihapus atau dimodifikasi. Biasanya digunakan untuk
produksi dengan jumlah terbatas. OTP menggunakan EPROM
standart tetapi tidak memiliki jendela untuk menghapus
programnya.
f. Software protection, dengan "encryption" atau proteksi fuse,
software yang telah diprogramkan akan terlindungi dari
pembajakan, modifikasi atau rekayasa ulang. Kemampuan ini
hanya dipunyai oleh komponen OTP atau komponen yang dapat
diprogram ulang. Pada komponen jenis Mask ROM tidak
diperlukan proteksi, hal ini dikarenakan untuk membajak isi
programnya seseorang harus membacanya (visual) dari chip-nya
dengan menggunakan mikroskop elektron. Walaupun demikian
pabrik mikrokontroler masih dapat membaca isi program guna
memastikan bahwa mikrokontroler diprogram dengan tepat, atau
biasa disebut "test mode".
5.2.7. Input/Output
Dalam kerjanya, mikrokontroler menerima masukan dan
menghasilkan sinyal luaran. Penjelasan untuk masing-masing
gerbang diuraikan sebagai berikut:

5.2.7.1. Sistem input komputer

Piranti input menyediakan informasi kepada sistem komputer
dari dunia luar. Dalam sistem komputer pribadi, piranti input yang
paling umum adalah keyboard. Komputer mainframe menggunakan
keyboard dan pembaca kartu berlubang sebagai piranti inputnya.

105
Sistem dengan mikrokontroler umumnya menggunakan piranti
input yang jauh lebih kecil seperti saklar atau keypad kecil.
Hampir semua input mikrokontroler hanya dapat memproses
sinyal input digital dengan tegangan yang sama dengan tegangan
logika dari sumber. Level nol disebut dengan VSS dan tegangan
positif sumber (VDD) umumnya adalah 5 volt. Padahal dalam dunia
nyata terdapat banyak sinyal analog atau sinyal dengan level
tegangan yang bervariasi. Karena itu ada piranti input yang
mengkonversikan sinyal analog menjadi sinyal digital sehingga
komputer bisa mengerti dan menggunakannya. Ada beberapa
mikrokontroler yang dilengkapi dengan piranti konversi ini, yang
disebut dengan ADC (analog to digital converter- lihat penjelasan
dan Bab Pengkondisi Sinyal), dalam satu rangkaian terpadu.

5.2.7.2. Sistem output komputer

Piranti output digunakan untuk berkomunikasi informasi
maupun aksi dari sistem komputer dengan dunia luar. Dalam sistem
komputer pribadi (PC), piranti output yang umum adalah monitor
CRT. Sedangkan sistem mikrokontroler mempunyai output yang
jauh lebih sederhana seperti lampu indikator atau klakson. Frasa
kontroler dari kata mikrokontroler memberikan penegasan bahwa
alat ini mengontrol sesuatu. Mikrokontroler atau komputer
mengolah sinyal secara digital, sehingga untuk dapat memberikan
output analog diperlukan proses konversi dari sinyal digital menjadi
analog. Piranti yang dapat melakukan konversi ini disebut dengan
DAC (Digital to Analog Converter- lihat penjelasan dalam Bab
Pengkondisi Sinyal).
Berbagai formasi masukan keluaran yang diaplikasikan pada
mikrokontroler seperti diuraikan sebagai berikut:
a. UART (Universal Asynchronous Receiver Transmitter) adalah
adapter serial port untuk komunikasi serial asinkron.
b. USART (Universal Synchronous/Asynchronous Receiver
Transmitter), merupakan adapter serial port untuk komunikasi
serial sinkron dan asinkron. Komunikasi serial sinkron tidak
memerlukan start/stop bit dan dapat beroperasi pada kecepatan
yang lebih tinggi dibanding asinkron.

106
c. SPI (serial peripheral interface) merupakan port komunikasi
serial sinkron.
d. SCI (serial communications interface) merupakan
pengembangan UART (asynchronous serial port)
e. I2C bus (Inter-Integrated Circuit bus) merupakan antarmuka
serial 2 penghantar yang dikembangkan oleh Philips.
Dikembangkan untuk aplikasi 8 bit dan banyak digunakan pada
peralatan electronik, automotif dan industri. I2C bus ini
berfungsi sebagai antarmuka jaringan multi-master, multi-slave
dengan deteksi tabrakan data. Jaringan dapat dipasangkan hingga
128 titik dalam jarak 10 meter. Setiap titik dalam jaringan dapat
mengirim dan menerima data. Setiap titik dalam jaringan harus
memiliki alamat tertentu.
f. Analog to Digital Conversion (A/D). Fungsi ADC adalah
merubah besaran analog (biasanya tegangan) ke bilangan digital.
Mikrokontroler dengan fasilitas ini dapat digunakan untuk
aplikasi-aplikasi yang memerlukan informasi analog (misalnya
voltmeter, pengukur suhu dll). Terdapat beberapa tipe dari ADC
sbb:
- Succesive Approximation A/D converters.
- Single Slope A/D converters.
- Delta-Sigma A/Ds converters.
- Flash A/D.
g. D/A (Digital to Analog) Converters. Kebalikan dari ADC seperti
di atas.
h. Komparator. Mikrokontroler tertentu memiliki sebuah atau
lebih komparator. Komparator ini bekerja seperti IC komparator
biasa tetapi sinyal input/outputnya terpasang pada bus
mikrokontroler.
5.2.8. Interupsi (interrupt)
Interupt merupakan metode yang efisien bagi mikrokontroler
untuk memproses periperalnya, mikrokontroler hanya memproses
suatu periperal bila pada periperal tsb teradapat data. Pada saat
terjadi interupt, mikrokontroler menunda operasi yang sedang
dilakukan kemudian mengidentifikasi interupsi yang datang dan
menjalankan rutin pelayanan interupsi. Rata-rata mikrokontroler
107
memiliki setidak-tidaknya sebuah interupsi eksternal. Interupsi
dipicu oleh "edge" atau "level" dimana Edge triggered interrupt
bekerja tidak tergantung pada waktu terjadinya interupsi.
Sedangkan Level triggered interupt harus tetap pada logika high
atau low sepanjang waktu tertentu agar dapat memproses
interupsinya. Metode interupsi ini tahan terhadap sinyal gangguan.
Jenis-jenis interupsi dijelaskan sebagai berikut:
a. Maskable Interrupts
Maskable interrupt dapat memilih untuk menggunakan satu atau
lebih interupsi. Keuntungan maskable interupt adalah dapat
dimatikannya interupsi pada saat mikrokontroler sedang
melakukan proses yang kritis sehingga interupsi yang datang
akan diabaikan.
b. Vectored Interrupts
Pada saat terjadi interupsi, interrupt handler secara otomatis
akan memindahkan program pada alamat tertentu yang telah
ditentukan sesuai dengan jenis interupsi yang terjadi.
5.2.9. Mikrokontroler populer
Di bawah ini akan dijelaskan beberapa mikrokontroler yang
umum digunakan sebagai pemroses sinyal dalam aplikasi sistem
mekatronika.
a. 8051 (Intel dan lainnya).
Arsitektur Harvard modified dengan alamat terpisah untuk
memori program dan data. Memori untuk program bisa diberikan
alamat hingga 64 K. Memori bawah (4K, 8K atau 16K tergantung
tipe) bisa terletak di chipnya. Mikrokontroler ini memiliki 128 byte
memori internal ditambah beberapa register (SFR), juga bisa
memberikan alamat hingga 64K memori eksternal untuk data.
Cukup banyak software baik software komersil maupun gratis untuk
jenis mikrokontroler 8051 ini. Mikrokontroler ini memiliki banyak
varian sehingga mampu memenuhi keperluan yang berbeda.
Diproduksi tidak hanya oleh Intel tetapi beberapa pabrikan lainnya
juga ikut memproduksi jenis mikrokontroler ini. Aristektur
mikrokontroler 8051 dapat dilihat dalam Gambar 5.8.

108
 Gambar 5.8. Arsitektur mikrokontroler 8051.
8051
b. 6805 (Motorola)
Mikrokontroler 6805 memiliki
memiliki arsitektur Von Neuman dimana
instruksi, data, I/O dan Timer terdapat pada satu daerah memori.
Stack pointer yang dimiliki adalah 5 bit sehingga kedalaman stack
terbatas hingga 32 byte.
byte Beberapa mikrokontroler dari keluarga ini
memiliki ADC, PLL, frekuensi synthesizer,, serial I/O dan perangkat
lunak pengaman.
c. PIC (MicroChip))
Mikrokontroler PIC merupakan mikrokontroler RISC yang
pertama. Walaupun hanya memiliki sedikit instruksi (33 instruksi
untuk 16C5x), keluarga PIC memiliki banyak keunggulan yang
sudah merupakan bagian dari chip. Dengan bus instruksi dan bus
data yang terpisah (arsitektur Harvard), PIC memungkinkan akses
data dan program secara bersamaan sehingga menaikkan
menaik kinerja
pemrosesannya. Keuntungan dari kesederhanaan rancangan ini
adalah chip yang sangat kecil, sedikit pin dan pemakaian daya yang
sangat kecil. Terdapat tiga keluarga PIC pada saat ini yaitu
PIC16C5x, PIC16Cxx dan PIC17Cxx.
d. Z8 (Zilog)
Z8 merupakan turunan dari Zilog Z80. Memiliki arsitektur
unik merupakan arsitektur gabungan dengan tiga daerah memori
yaitu: program memori, data memori dann CPU register file.

109
Mikrokontroler ini memiliki UART, Timer, DMA, I/O hingga 40
buah pada chipnya. Versi lainnya memiliki sync/async serial
channel. Keseluruhan mikrokontroler ini memiliki Stack RAM yang
dapat dikonfigurasikan dan sistem interupsi, dua Timer
programmable dengan interupsi, proteksi ROM, dua analog
komparator.
5.2.10. Perangkat lunak
Perangkat lunak untuk menggunakan mikrokontroler dapat
diperoleh secara gratis, tetapi perangkat lunak gratis biasanya tidak
dilengkapi dengan dokumentasinya. Perangkat lunak ini diantaranya
adalah perangkat lunak untuk simulasi dan pemrograman.

5.2.11. Bahasa pemrograman bagi mikrokontroler

a. Bahasa mesin dan assembler
Bahasa mesin adalah satu-satunya bahasa yang dimengerti
oleh mikrokontroler. Bahasa ini tidak mudah untuk dimengerti oleh
manusia. Sedangkan bahasa assembler adalah suatu bentuk bahasa
mesin yang bisa dimengerti oleh manusia. Setiap pernyataan dari
bahasa assembly menggambarkan satu pernyataan bahasa mesin.
Sebagai contoh instruksi JMP (asal kata JUMP) akan lebih mudah
dimengerti dibandingkan instruksi B3H. Pemrograman dengan
menggunakan bahasa assembly/mesin menghasilkan program yang
kecil dan cepat. Hal ini dikarenakan kita sepenuhnya mengontrol
kerja dari program, tetapi jika program yang dibuat panjang dan
berbelit maka akan menyebabkan program berjalan lambat.
b. Kompiler
Kompiler adalah penerjemah untuk bahasa pemrograman
tingkat tinggi. Bekerja dengan cara menterjemahkan (mis pada PC)
langsung ke bahasa mesin yang dimengerti oleh mikrokontroler.
Salah satu kompiler yang banyak dipergunakan saat ini adalah "C".
"C" digunakan pada mikrokontroler kecil hingga superkomputer.
Walaupun program dengan C sedikit sulit untuk dipahami
(diakibatkan oleh gaya penulisan program yang berbeda untuk tiap

110
programer), C merupakan alat yang sangat fleksibel dan sangat
membantu dalam pengembangan program.

5.3 Programmable Logic Controller (PLC)

Secara umum berdasarkan fungsi pengendaliannya suatu
perangkat kendali dapat dibedakan menjadi 4 kelompok, yaitu :
a. Pengendalian on-off : Sistem pengendalian yang
difungsikan untuk mengatur kondisi hidup-mati komponen-
komponennya. Biasanya sistem kendali ini tergabung dalam
sistem pengendalian urutan (sequence).
b. Pengendalian urutan : Pelaksanaan suatu proses
biasanya berkaitan erat dengan prosedur atau tahapan aktivitas
komponen-komponennya. Sistem pengendalian urutan ditujukan
untuk mengatur prosedur/tahapan/ urutan waktu operasi
komponen-komponen tersebut.
c. Pengendalian umpan balik : Pengendalian umpan balik
merupakan sistem kendali yang paling umum digunakan, karena
pertimbangan akurasi luaran yang baik. Pada prinsipnya sistem
pengendalian ini menggunakan sensor untuk mengukur
parameter luarannnya yang hasilnya dibandingkan dengan harga
sinyal masukan. Selisih harga antara harga parameter luaran
aktual dengan harga parameter masukan digunakan sebagai dasar
proses koreksi (lihat penjelasan Bab II).
d. Pengendalian gerakan : Pengendalian gerakan banyak
digunakan dalam pelaksanaan sistem produksi terotomasi. Pada
prinsipnya terdapat dua parameter yang dikendalikan meliputi
pengendalian posisi dan kecepatan (lihat contoh proses
pengendalian gerakan di Bab II).

PLC ditemukan pada tahun 1968 untuk menggantikan

rangkaian kendali berbasis relay. PLC dapat diartikan sebagai
peralatan elektronis yang dikendalikan dengan prinsip digital yang
menggunakan memori terprogram untuk menyimpan instruksi-
instruksi dalam bentuk implementasi fungsi spesifik seperti urutan
logika, pewaktuan, perhitungan, fungsi artimatika. Data-data yang
diolah dapat berasal dari modul analog maupun modul digital untuk

111
pengendalian berbagai jenis mesin atau proses. Komputer digital
yang digunakan untuk melaksanakan fungsi-fungsi
fungsi fungsi tersebut yang
dapat diprogram
program dengan mempertimbangkan proses yang
dikendalikan.
Berdasarkan pendefinisian yang dilakukan oleh National
Electrical Manufacturing Assosiation (NEMA) PLC didefinisikan
sebagai: perangkat elektronis
elektronis digital yang menggunakan memori
terprogram untuk penyimpanan internal dari instruksi-
instruksi-instruksi yang
berupa implementasi fungsi spesifik seperti: logika, urutan,
pewaktuan, perhitungan dan aritmatik untuk mengendalikan modul-
modul
modul digital atau analog, berbagai jenis mesin dan proses. Hingga
saat ini banyak pabrikan yang memproduksi PLC, misalnya: omron,
Jetter, Misubishi,
subishi, Rockwell,
Rockwell GE/Fanuc, Scheieder, Medicom –
Gould, Allen Bradley dll. Secara umum kegunaan PLC adalah
sebagai berikut:
a. Pada awalnya dirancang untuk mengubah papan rangkaian
rangkai logika
dengan relay,, yang umum digunakan untuk pengendalian:
prosedur berurutan, aktivasi koordinat.
b. Menerima input dari rangkaian switch
c. Mengirimkan luaran ke perangkat atau relay
Diagram blok yang menunjukkan cara kerja PLC ditunjukkan dalam
Gambar 5.9.

Gambar 5.9.
5 Cara kerja PLC.

112
5.3.1 Perangkat PLC
Perangkat PLC merupakan salah satu jenis pemroses signal
sehingga dalam fungsi pengendaliannya berbagai perangkat dengan
fungsi khusus dapat diintegrasikan dalam struktur PLC. Perangkat-
perangkat tersebut antara lain adalah:
a. Relay masukan. Perangkat ini merupakan penghubung PLC
dengan perangkat luar lainnya yang berfungsi untuk menerima
sinyal dari switch, sensor dsb. Relay masukan biasanya tidak
berbentuk lilitan elektromagnetik sebagai penggerak kontak,
tetapi pada umumnya berupa transistor.
b. Counter Berfungsi untuk mensimulasikan proses penghitung dan
dapat diprogram untuk menghitung pulsa. Secara khusus counter
dapat menghitung naik atau turun atau keduanya. Beberapa
produk PLC dilengkapi dengan counter kecepatan tinggi berbasis
perangkat keras.
c. Timer (pewaktu). Perangkat ini tidak berbentuk fisik. Pada
umumnya berjenis on-delay (penundaan waktu nyala) dan
sebagian berbentuk off –delay (penundaan waktu mati) atau
keduanya. Waktu inkremen yang tersedia antara 1 milidetik
sampai 1 detik.
d. Relay luaran (berupa lilitan elektronagnetik untuk menstimulasi
kontak) yang digunakan untuk menghubungkan PLC dengan
perangkat luar lainnya. Fungsi relay luaran secara khusus adalah
untuk mengirimkan sinyal on/off ke solenoid atau perangkat
aktuator lainnya. Berupa transistor, relay atau triac yang
tergantung pada model yang dipilih.
e. Penyimpan data. Berupa suatu register memori untuk
menyimpan data perintah dalam keadaan PLC hidup (teraliri
listrik) maupuan pada saat PLC mati.

Contoh rangkaian logika yang dibuat dengan menggunakan

relay seperti ditunjukkan dalam Gambar 5.10. Rangkaian tersebut
digunakan untuk menghidupkan motor listrik selama 5 detik setelah
limit switch ditekan. Motor akan dihentikan bila limit switch kedua
ditekan, sedangkan tombol emergency digunakan untuk mematikan
motor bila ditekan. Rangkaian tersebut dengan mudah dapat

113
digantikan dengan menggunakan PLC sebagai sistem
pengendalinya.

Gambar 5.10. Rangkaian logika untuk mengatur motor listrik

dengan menggunakan relay.
Untuk menjalankan fungsinya sebagai pengolah sinyal, PLC
menggunakan cara kerja komputer. Bagian-bagian
bagian dalam PLC
meliputi: mikroprosesor, memori, interface input-output
output, sumber
daya dan peralatan pendukung. Arsitektur PLC seperti
seperti ditunjukkan
dalam Gambar 5.11..

Gambar 5.11. Arsitektur PLC.

114
Fungsi masing-masing
masing komponen diuraikan
diurai an sebagai berikut:
a. Prosesor : digunakan untuk melakukan operasi aritmatik,
operator logika, pergerakan
perger an memori, pengaturan interface,
network dan fungsi-fungsi
fungsi pengaturan lainnya.
b. Memori : diukur dari banyaknya data yang dapat disimpan.
Terdiri dari ROM (read( only memory), RAM (rrandom access
memory), ), PROM (Programmable
( read only memory),
memory EEPROM
(Electronically
Electronically Erasable Programmable ROM), dll
c. I/O peralatan modul siap pasang yang berupa: arus AC input-
output, DC input-output,
input low level masukan analog,
analog high level
analog input-output
output, modul-modul
modul untuk fungsi khusus seperti
Timer kecepatan tinggi, pengendali motor stepper, PID, Modem
d. Periperal : programmer loader,, pemrogram CRT, konsol
operator, printer, simulator, loader Eprom, loader kaset, prosesor
grafik, interface komunikasi dll.
5.3.2. Diagram ladder
adder
Diagram ladder (disebut juga simbolisasi kontak) merupakan
grafik yang menyatakan logika yang dibutuhkan dalam sistem
logika relay.. Contoh sistem logika relay dan diagram ladder yang
mewakilinya seperti ditunjukkan
ditu dalam Gambar 5.12..

(a)

(b)
Gambar 5.12. a. Sistem logika relay, b. Representasi
epresentasi dalam
diagram ladder.
115
 Dari konstruksi luarnya PLC berbentuk suatu kotak dengan
konfigurasi terminal masukan dan luaran pada sisinya. Terminal
tersebut berupa : tegangan masuksuk untuk mengaktifkan PLC,
gerbang
bang masukan dan gerbang keluaran seperti ditunjukkan dalam
Gambar 5.13a.. Hubungan antara masukan, diagram ladder dan
luaran ditunjukkan dalam Gambar
Gamba 5.13b.

(a)

(b)
Gambar 5.13. a. Bentuk fisik PLC dan konsul pemrogram, b.
Hubungan
ubungan antara masukan, ladder program dan luaran dalam PLC.

116
Pertanyaan-pertanyaan:
1. Jelaskan pertimbangan-pertimbangan yang diperlukan dalam
penentuan jenis mikrokontroler yang digunakan dalam aplikasi
sistem kendali yang akan kita buat!
2. Dalam perkembangannya, mikrokontroler mengalami berbagai
proses perancangan. Dua desain mikrokontroler yang umum
dikenal adalah Van-neuman Architecture dan Harvard
Architecture. Jelaskan hal-hal dasar yang membedakan dua
proses desain tersebut!
3. Komponen utama dari suatu sistem komputer adalah CPU.
Apakah CPU tersebut? Jelaskan fungsi-fungsi yang dikerjakan
oleh CPU!
4. Apakah yang disebut dengan programmable logic controller
(PLC)?
5. Sebutkan fungsi-fungsi pengendalian yang dapat dilakukan suatu
sistem kendali dan jelaskan masing-masing fungsi tersebut?
6. Sebutkan perangkat-perangkat yang terdapat dalam PLC dan
jelaskan masing-masing fungsi tersebut!
7. Agar dapat menjalankan fungsinya perangkat PLC didukung oleh
sistem memori. Apakah kegunaan sistem memori tersebut?
Jelaskan fungsi ROM dalam struktur memori PLC!

Pustaka

Bedworth, D.M and Wolfe, P., 1991., Computer Integrated Design

and Manufacturing, McGraw-Hill.
Petruzella, F.D., 1996., Industrial Electronic, McGraw-Hill,
Singapore
Bpuncher, T.O., 1996., Computer Automation in Manufacturing,
Chapman & Hall.

117
VI. AKTUATOR

Tujuan Instruksional
Mahasiswa memahami definisi, fungsi dan jenis-jenis aktuator dalam sistem
pengendalian. Mahasiswa diharapkan dapat menjelaskan cara kerja dan
metode pengendalian aktuator dalam aplikasinya sebagai perangkat otomasi

Mengacu pada diagram blok mekanisme pengolahan sinyal

dalam sistem pengendalian, aktuator berfungsi untuk menghasilkan
parameter luaran sesuai dengan kebutuhan pengguna. Dalam buku
ini pembahasan aktuator didasarkan pada cara kerjanya.
Pengelempokan tersebut meliputi: aktuator mekanis, elektris,
penumatis dan hidrolis. Penjelasan masing-masing aktuator
diuraikan sebagai berikut:

6.1 Aktuator Mekanis

Apakah yang dimaksud dengan mekanisme? Mekanisme
adalah perangkat yang digunakan untuk mengubah bentuk gerakan,
misalnya dari gerak linier menjadi gerak putar, atau satu arah
gerakan menjadi arah gerak yang lain atau gerakan bolak balik
menjadi gerak rotasi dll. Elemen mekanis berupa linkage, cam, roda
gigi, rack-pinion, rantai, pulley-belt dll. Sebagai contoh rack-pinion
digunakan untuk mengubah gerakan rotasi menjadi gerak linier.
Roda gigi paralel digunakan untuk mereduksi kecepatan putar suatu
poros. Roda gigi bevel digunakan untuk mentransmisikan gerak
rotasi pada arah 90o. Timing belt atau rantai digunakan untuk
mentransmisikan gerakan rotasi dari bidang satu ke bidang yang
lain. Cam dan linkage digunakan untuk memperoleh gerakan yang
diinginkan.
Mekanisme ditujukan untuk mengubah formasi gerakan,
sedangkan mesin adalah peralatan yang digunakan untuk
memodifikasi gaya aksi atau membangkitkan torsi menjadi suatu
kerja yang berguna. Secara singkat mesin dapat diartikan sebagai
perangkat untuk mengubah bentuk energi.

118
 Kinematika merupakan ilmu yang mempelajari gerakan
(posisi dan turunannya terhadap waktu) tanpa mempertimbangan
gaya-gaya yang bekerja.
6.1.1. Jenis gerakan
Suatu benda dapat memiliki gerakan yang sangat kompleks
sehingga sulit untuk digambarkan. Namun sesungguhnya, gerakan
benda dapat digambarkan dalam gerakan kombinasi antara gerak
translasi dan rotasi. Dalam ruang tiga dimensi, gerak translasi dapat
dikatakan sebagai gerak satu sumbu gerak atau lebih dari tiga
sumbu gerak yang ada. Sedangkan gerak rotasi dapat didefinisikan
sebagai gerak putar pada satu sumbu gerak atau lebih. Sebagai
contoh adalah suatu gerakan untuk mengambil pensil di atas meja.
Gerak tangan tersebut dapat berupa tahapan gerakan untuk masing-
masing sumbu gerak atau gerakan gabungan antara gerak linier dan
puntiran tangan.
6.1.2.Mekanisme four bar linkage
Four bar linkage merupakan mekanisme yang terdiri dari
empat link dengan empat sambungan (join) putar. Gambar 6.1
menunjukkan berbagai bentuk four bar linkage yang menghasilkan
perubahan panjang relatif dari link. Gambar 6.1a, link tiga
merupakan link tetap dan menghasilkan panjang relatif terhadap link
satu dan empat dalam bentuk gerak osilasi tetapi tidak rotasi.
Konstruksi tersebut dikenal dengan double lever mechanism.
Dengan memperpendek link 4 relatif terhadap link 1, link 4 dapat
berotasi (Gambar 6.1b) dengan link 1 bertransalasi bolak balik,
maka mekanisme tersebut dinamakan mekanisme lever crank.
Dengan link 1 dan 4 yang sama panjang, keduanya akan berotasi
(Gambar 6.1c) dan mekanisme tersebut dinamakan mekanisme
double crank. Dengan mengubah link mana yang dibuat tetap,
mekanisme lainnya dapat dihasilkan.

119
Gambar 6.1. Contohontoh mekanisme empat link, a. double lever
mechanism, b.. lever crank, c. double crank.
Mekanisme slider crank terdiri dari crank, connecting rod dan
slider seperti ditunjukkan dalam Gambar 6.2,, dimana mekanisme ini
umum digunakan sebagai mekanisme mesin motor bakar. Dengan
konfigurasi tersebut, link 3 yang difikskan maka tidak
ak akan terjadi
gerakan relatif antara pusat rotasi crank dan housing dimana piston
bertranslasi. Link 1 adalah crank yang berputar, link 2 merupakan
connecting rod dan link 4 adalah slider yang bergerakergerak relatif
terhadap link fiks. Ketika piston bergerak
berg rak maju dan mundur, link 4
bergerak maju dan mundur kemudian
kemudia crank, link 1, digerakkan
memutar. Sehingga mekanisme mengubah input yang berupa gerak
maju dan mundur ke dalam bentuk gerak rotasi.

Gambar 6.2. Contoh

ontoh mekanisme slider crank yang umum
digunakan sebagai mekanisme mesin motor bakar.
120
 Gambar 6.3 menunjukkan bentuk lain
lain suatu mekanisme yang
disebut dengan quick-return
quick mechanism yang terdiri dari crank
berputar, link AB yang memutari pusat tetap, sebuah lever osilasi
CD. Dengan putaran crank yang konstan, gerakan maju E lebih
lambat dibandingkan dengan gerakan mundur. Aplikasi mekanisme
ini antara lain pada mesin skrap, dimana gerakan maju digunakan
sebagai gerakan pemotong sedangkan gerakan mundur merupakan
gerakan tanpa pemotongan dan agar efektif maka gerakan mundur
dibuat secepat mungkin.

Gambar 6.3. Quick-release mechanism..

6.1.3. Cam
Cam merupakan suatu bagian yang berputar atau berosislasi
yang menyebabkan gerakan bolak-balik
bolak balik pada bagian yang lainnya
yang disebut dengan follower (Gambar 6.4). ). Karena putaran cam,
maka follower akan bergerak ke atas, diam dan turun, panjang
gerakan dan waktunya ditentukan oleh
oleh bentuk dari camnya. Gambar
6.5 menunjukkan jenis diagram gerakan follower yang dihasilkan
oleh bentuk cam yang berbeda.
Berdasarkan bentuk followernya, terdapat berbagai jenis follower
yang umum digunakan seperti ditunjukkan dalam Gambar 6.6.
Roller follower menggunakan ball atau roller bearing.
bearing Keuntungan
yang diperoleh adalah gesekan yang rendah dibandingkan model
kontak sliding tetapi harganya lebih mahal. Follower muka datar
sering digunakan sebab murah dan mudah dibuat denganden ukuran
yang lebih kecil dibandingkan tipe follower lainnya. Berbagai
121
follower luas digunakan sebagai katup cam pada mesin motor bakar.
Ketika cam berputar pada kondisi kering, biasanya menggunakan
paslin atau dicelupkan ke dalam bak oli.

Gambar 6.4. Cam dan follower.

Gambar 6.5. Cam: a. Asentris, b. Bentuk hati, c. Bentuk pear.

122
Gambar 6.6. Follower
ollower: a. Titik, b. Pisau, c. Roller,, d. Sliding dan
osilasi, e. Rata, d. Jamur.
amur.

6.1.4.Roda gigi
Roda gigi merupakan mekanisme yang sangat luas digunakan
untuk memindahkan dan mengubah gerak rotasi. Roda gigi
digunakan ketika membutuhkan perubahan kecepatan atau torsi
perangkat yang berputar. Sebagai contoh gearbox mobil
memungkinkan
ngkinkan pengemudi menyesuaikan kecepatan dan torsi
dengan daya mesin yang ada.
Gerak putar dapat ditransfer dari satu poros ke poros yang lain
(Gambar 6.7a),a), namun kemungkinan terjadi slip. Transfer gerakan
antar dua silinder tergantung pada gaya gesek antara dua permukaan
kontak. Slip dapat dicegah dengan penambahan gigi antara dua
silinder dan hasilnya adalah kedua silinder menjadi dua roda gigi
(Gambar 6.7b).
Roda gigi dapat digunakan untuk mentransmisikan gerakan
putar antar dua poros yang paralel
par lel (Gambar 6.8a) maupun untuk
dua poros dengan orientasi yang berbeda (Gambar 6.8b). Roda gigi
tersebut dinamakan roda gigi bevel.. Suatu pasangan roda gigi
dimanana roda gigi yang besar disebut dengan spur gear,
gear sedangkan
roda gigi kecil disebut dengan pinion.. Roda gigi yang digunakan

123
Gambar 6.7. Perpindahan
erpindahan gerak rotasi: a. Silinder
ilinder putar,
pu c.
Pasangan roda gigi.
berpasangan dengan poros paralel
paralel dapat menggunakan gigi aksial
dimana alur gigi searah poros (Gambar 6.9a).
a). Sedangkan bentuk
gigi lainnya disebut dengan gigi helical dimana potongan gigi
dalam formasi heliks (Gambar 6.9b).. Bentuk gigi lainnya adalah
gigi dobel heliks (Gambar 6.9c). Keuntungan
ntungan menggunakan roda
gigi heliks adalah perpindahan daya antar gigi yang relatif
relati halus,
tetapi kerugiannya adalah terjadinya gaya aksial pada bantalan
penumpu poros roda gigi.

Gambar 6.8. Sumbu

umbu roda gigi: a. Paralel, b. Poros
oros roda gigi
membentuk sudut.

124
Gambar 6.9. Bentuk gigi: a. Gigi aksial, b. Gigi helical, c. Gigi
dobel heliks.
6.1.5.Mekansime ratchet
Gambar 6.10 menunjukkan mekanisme ratchet yang terdiri
dari roda yang disebut ratchet dengan gigi berbentuk gergaji dan
konstruksi lengan yang disebut dengan pawl. Bentuk gigi yang unik
tersebut menyebabkan arah roda hanya dapat bergerak searah,
sedangkan pada arah yang lain terkunci oleh mekanisme pawl.

Gambar 6.10. Mekanisme ratchet.

6.1.6.Belt dan pulley

Sistem transmisi belt pada dasarnya merupakan pasangan
silinder seperti ditunjukkan dalam Gambar 6.11. transmisi torsi
terjadi akibat perbedaan gaya tarik pada dua sisi belt, yang satu
tegang dan yang lainnya kendor. Bila sisi tegang disebut dengan T1
dan sisi kendor disebut dengan T2, maka torsi yang ditransmisikan
oleh sistem pulley tersebut adalah:
= − ..............................(6.1)

125
dimana rA adalah jari-jari pulley A.

Gambar 6.11. Mekanisme belt.

6.2.Aktuator Elektris
Sistem elektris yang digunakan sebagai aktuator untuk fungsi
pengendalian antara lain meliputi:
a. Perangkat Switching yaitu: Switch mekanis, diode, thryristor dan
transistor dimana sinyal kendali diaplikasikan ke Switch yang
menghidup-matikan perangkat elektris seperti sistem pemanas
atau motor listrik
b. Perangkat solenoid, dimana arus listrik yang dialirkan digunakan
untuk menggerakan inti besi lunak. Contohnya adalah solenoid
yang digunakan sebagai sistem penggerak katup untuk sistem
hidrolis/pneumatis.
c. Sistem penggerak seperti motor DC, motor AC dimana aliran
arus digunakan untuk menghasilkan putaran.
6.2.1. Switch
Switch merupakan komponen yang paling sering digunakan
sebagai sistem aktuator elektris. Switch memutus-hubungkan
rangkaian elektris untuk mengatur motor, elemen pemanas, katup
solenoid dll. Gerakan switch dapat diperoleh dengan aksi mekanis,
elektromekanis atau secara elektronis seperti perangkat solid state.
Permasalahan yang terjadi pada switch mekanis disebut
dengan switch bounce. Ketika switch mekanis diaktifkan, maka
akan terjadi kontak antar bagiannya yang menyebabkan bagian
penggerak akan memukul bagian yang lain sehingga terjadi
pementalan (bounce) bagian kontak akibat kondisi elastisnya.
126
Kondisi pentalan menyebabkan
menyebabkan bagian tersebut tidak saling
sal kontak
dalam waktu yang sangat singkat sekitar 20 ms. Kondisi seperti ini
dapat menyebabkan kesalahan intepretasi informasi yang harus
diolah oleh mikroprosesor sebagai perangkat pengolah sinyal
(signal processing).
a. Switch mekanis
Switch mekanis terdiri dari satu atau beberapa bagian kontak
yang secara mekanis dapat dihubungkan atau diputuskan untuk
mengatur aliran kelistrikan. Switch yang digerakkan secara
secar mekanis
dapat dioperasikan secara manual oleh operator (Gambar 6.12) atau
secara otomatis oleh ketinggian
ketinggia cairan, temperatur,, aliran, tekanan,
cam atau obyek lainnya.

Gambar 6.12.. Berbagai contoh switch mekanis yang umum

digunakan.
b. Relay
Relay elektris merupakan switching on/off sederhana yang
bekerja sebagai respon dari sinyal kendali. Gambar 6. 13
menunjukkan gambar fisik relay dan cara kerjanya. Ketika arus
dialirkan melewati lilitan, maka medan magnet akan terjadi.
Kondisi ini akan menggerakkan
menggerakkan lengan sehingga menghubungkan
127
satu bagian dengan bagian lainnya yang merupakan sumber aliran
listrik dan perangkat yang akan dihidupkan. Aliran listrik dapat
digunakan untuk menghidupkan motor, pemanas elektris atau
sistem kendali temperatur.

Gambar 6.13. Relay.

Relay waktu tunda (time delay relay) merupakan kendali relay
yang memiliki aksi penundaan switching. Waktu tunda biasanya
dapat diatur dan diawali ketika arus mengalir melewati lilitan relay.
c. Solid state switch
Beberapa perangkat solid state yang dapat digunakan sebagai
switch elektronis antara lain diode, thyristor, triac dan transistor.
Karakteristik diode seperti ditunjukkan dalam Gambar 6.14 dan
aliran arus hanya terjadi dalam satu arah. Fungsi diode dapat
digambarkan sebagai katup searah. Jika diode diberikan tegangan
tinggi yang terbalik, maka akan terjadi break down. Jika tegangan
bolak balik diberikan, maka diode hanya akan meneruskan arus
yang serah dengan kakinya (Gambar 6.14).
Thyristor fungsinya mirip dengan diode yang memiliki
gerbang pengatur di bawah kondisi aktivitasi diode. Gambar 6.15
menunjukkan karakteristik thyristor. Dengan gerbang arus nol,
thyristor akan meloloskan arus nol ketika diberikan bias mundur.
Dan pada bias maju, arus juga tetap nol hingga tegangan yang
melewati diode jatuh ke tingkat rendah, sekitar 1 sampai 2 volt dan
arus hanya dibatasi oleh hambatan eksternal dalam rangkaian.

128
 Bias maju
anoda katoda

0 V
Bias balik

breakdown

Gambar 6.14. Karakteristik diode.

Gambar 6.15. Karakteristik thyristor.

Transistor bipolar dapat digunakan sebagai switch yang
ditunjukkan dalam Gambar 6.16.. ketika tidak ada input tegangan
Vin, Vcc tidak mengalir ke output. Ketika tegangan input cukup
tinggi transitor akan mengalirkan tegangan Vcc ke output.

Gambar 6.16. Rangkaian switch transistor.

129
6.2.2.Solenoid
Solenoid digunakan sebagai aktuator
aktuator yang dioperasikan secara
elektris. Gambar 6.17 menunjukkan prinsip dasar solenoid.solenoid Ketika
arus dialirkan, medan magnet solenoid dihasilkan yang akan
menarik inti besi lunak. Gerakan inti tersebut juga menarik lengan
yang terhubung dengan perangkat lainnya. Katup atup solenoid
dioperasikan dengan cara yang sama dan digunakan untuk
mengendalikan aliran fluida
fluida sistem hidrolis atau pneumatik.
pneumat Ketika
arus litrik dialirkan, inti akan tertarik ke dalam lilitan sehingga akan
membuka atau menutup gerbang yang diikuti dengan aliran fluida.

Gambar 6.17. Aktuator solenoid.

6.2.3.Motor listrik
Motor listrik sering digunakan sebagai elemen pengendali
akhir dalam sistem kendali pemosisian maupun kecepatan.
Berdasarkan sumber arus yang digunakan, motor m dapat
diklasifikasikan ke dalam dua kategori, yaitu: motor DC dan motor
AC. Prinsip dasarnya adalah sebagai berikut:
a. Gaya terjadi
di pada konduktor dalam medan magnet ketika arus
dilairkan. Untuk konduktor dengan panjang L membawa arus I
dalam medan magnet dari densitas fluk B. maka gaya F sama
dengan B.I.L.
b. Ketika konduktor bergerak dalam medan magnet kemudian e.m.f
diinduksikan melewatinya
mel yang besarnya
sarnya sama dengan laju fluk
magnetic Φ yang tersapu oleh konduktor (hukum
(h kum Faraday).

130
6.2.3.1 Motor DC
Dalam motor DC, lilitan kawat diletakkan dalam slot
s silinder
dari bahan magnetik yang disebut dengan armature.
armature Armature
ditumpu oleh bantalan sehingga bebas berputar. Armature
diletakkan dalam suatu medan magnet yang dihasilkan oleh pole
medan. Pada umumnya untuk motor-motor
motor motor yang kecil, magnet
permanen atau elekktromagnet,
tromagnet, magnet dihasilkan oleh arus yang
melewati medan lilitan.
itan. Gambar 6.18 menunjukkan prinsip kerja
motor DC dengan empat pole. Ujung masing-masing
masing masing lilitan
armature dihubungkan dengan segmen penghubung yang disebut
dengan komutator dengan kontak elektris model kontak karbon
yang disebut dengan brush (sikat).

Gambar 6.18. Motor DC.

Permasalahan yang umum terjadi pada motor DC yang
menggunakan sikat adalah ausnya bahan karbon. Untuk mengatasi
persoalan tersebut sekarang telah banyak digunakan Brushless DC
motor, yaitu motor DC tanpa sikat yang akan dijelaskan pada uraian
berikutnya.
Motor DC dengan lilitan medan digolongkan dalam: series,
shunt dan campuran yang didasarkan pada bagaiman lilitan medan
131
dan lilitan armature dihubungkan seperti ditunjukkan
ditunjukka dalam
Gambar 6.19a.. hubungan series menyatakan bahwa lilitan armature
dan lilitan medan dihubungkan secara seri. Motor jenis ini memiliki
torsi awal yang tertinggi dan menghasilkan putaran tanpa beban
yang tertinggi pula. Pembalikan polaritas pada tegangan
tegangan suplai
supla tidak
berpengaruh pada arah putaran motor dan motor terus berputar pada
putaran yang sama.
Hubungan shunt menyatakan lilitan armature dan lilitan
medan dihubungkan secara paralel. paralel. Jenis hubungan ini
menghasilkan torsi awal terendah dan putaran tanpa pa beban yang
rendah pula, tetapi memiliki kemudahan dalam pengendalian
kecepatan. Pada jenis hubungan campuran, motor memiliki dua
medan lilitan yang dihubungkan
dihubungkan secara seri dan paralel.
para Hubungan
campuran
uran ditujukan untuk memperoleh karakteristik seri dan d
karakterirtis shunt yang baik, yaitu torsi awal yang baik dan
kemudahan dalam pengendalian kecepatan maupun arahnya.

Gambar 6.19. Eksitasi

ksitasi motor DC, a. Series, b. Shunt,
hunt, c. Campuran,
d. Terpisah.
Motor dengan eksitasi terpisah memiliki pengendalian
terpisah antara armature dan medan lilitannya yang ditujukan untuk
tujuan-tujuan
tujuan khusus. Kondisi torsi yang dihasikan oleh masing-
masing
masing eksitasi seperti ditunjukkan dalam Gambar 6.20.
6.20 Kecepatan
motor DC dapat diubah dengan pengaturan arus armature atau arus

132
medannya. Pada umumnya, arus armature yang divariasikan.
Namun karena tegangan suplai biasanya tetap, maka variasi
tegangan seringkali dipilih dengan menggunakan rangkaian
elektronis.

Gambar. 6.20. Karakteristik torsi-kecepatan.

Pemilihan motor DC tergantung pada penggunaannya.
Sebagai contoh manipulator robot, lengan putar robot menggunakan
eksitasi series yang disebabkan oleh turunnya kecepatan pada saat
beban meningkat. Eksitasi shunt digunakan pada kecepatan yang
konstan tanpa dipengaruhi oleh beban.
Jenis motor DC berdasarkan konstruksinya dikelompokkan
menjadi:

a. Disk-Type PM DC Motor
Disk DC motor seperti ditunjukkan dalam Gambar 6.21, yang
memiliki sebuah disk yang merupakan armature dengan dilapisi
lilitan. Lapisan non ferro dibuat pada piringan tersebut biasanya
menggunakan bahan tembaga yang dilekatkan dinatar insolasi
lapisan epoxy-glass dan dibautkan ke poros aksial.

133
Gambar 6.21. DC servomotor
servo permanen magnet dengan armature
tipe disk.

b. Cup-or Shell-Type
Type PM DC Motor
Motor dengan tipe Cup-or shell-type PM DC memiliki inersia
yang lebih rendah dan induktansi yang rendah sehingga memiliki
akselerasi tinggi, menyebabkan motor jenis ini banyak digunakan
pada aplikasi servo.
servo Motor ini memiliki armatur silinder rongga
yang terbuat dari aluminium atau tembaga yang diikat oleh polimer
resin dan fiberglass agar kokoh yang dibautkan dengan poros aksial.
Konstruksi motor jenis ini seperti ditunjukkan dalam Gambar 6.22.

(a)

134
 (b)
Gambar 6.22. a. Pandangan penampang sejajar servomotor
servo DC
magnet permanen dengan jenis cup armature,, b. Pandangan
komponen terpisah motor DC brush.

6.2.3.2 Motor AC
Motor AC digolongkan menjadi dua kelompok, yaitu fase
tunggal dan fase banyak. Motor AC fase tunggal cenderung
digunakan untuk keperluan daya rendah sedangkan motor fase
banyak digunakan untuk daya tinggi. Induksi motor cenderung lebih
murah dibandingkan motor
motor sinkron sehingga banyak digunakan.
Motor fase tunggal squirrel-motor induksi terdiri dari rotor
yang terbuat dari batang tembaga atau aluminium yang dimasukkan
ke dalam slot secara suaian paksa dalam ring di ujung rotornya
seperti ditunjukkan dalam Gambar
G 6.23.. Dalam konstruksinya tidak
terdapat hubungan listrik dengan rotor. Motor induksi sederhana
terdiri dari rotor dan stator yang terbuat dari lilitan kawat
pengahantar. Ketika arus AC melewati lilitan stator, medan magnet
bolak-balik
balik dihasilkan, sehingga induksi elektromagnetik e.m.f
diinduksi dalam konduktor rotor dan arus mengalir ke rotor. Pada
awalnya ketika rotor dalam keadaan diam, gaya pada pembawa arus
konduktor dari rotor dalam medan magnet stator sehingga tidak
dihasilkan torsi. Motor tidak
tidak dapat melakukan putaran sendiri.
Namun jika rotor diberikan start awal, gaya akan terjadi secara
135
kontinyu sehingga menghasilkan putaran sesuai arah ketika start
awal dilakukan.

Gambar 6.23. Motor induksi fase tunggal.

Beberapa metode digunakan sehingga
sehingga motor bila melakukan
mela
self-starting.. Putaran rotor ditentukan oleh frekuensi arus AC yang
dialirkan ke stator. Untuk frekuensi suplai yang konstan ke dua pole
dalam motor fase tunggal, medan magnet akan berubah pada
frekuensi tersebut. Kecepatan rotasi dari medan magnet disebut
dengan kecepatan sinkron.
Motor tiga fase (Gambar 6.24)) prinsipnya sama dengan motor
induksi fase tunggal, tetapi motor tersebut
tersebut memiliki stator dengan
o
tiga lilitan yang berjarak 120 satu dengan lainnya. Masing-masing
Masing
kumparan dihubungkan ke satu dari tiga jalur suplai. Dikarenakan
dalam motor tiga fase kaya dengan arus maksimum pada waktu
yang berbeda, medan magnet dapat menghasilkan menghasilkan putaran
mengeliling pole stator, satu putaran penuh dalam satu siklus penuh
arus ACnya. Rotasi medan lebih halus dibandingkan motor fase
tunggal. Keuntungan menggunakan motor tiga fase lebih besar
136
dibandingkan penggunaan motor fase tunggal karena kondisi self
starting yang jauh lebih baik. Arah putaran dengan mudah diatur
dengan membalik dua fase aliran arus yang akan mengubah putaran
medan magnet.

Gambar 6.24. Motor induksi tiga fase.

Motor sinkron memiliki stator yang sama seperti pada motor
induksi, tetapi rotornya terbuat dari magnet permanen (Gambar
6.25). Medan magnet dihasilkan oleh putaran stator. Dengan
sepasang pole tiap fase suplai, medan magnet berputar 360o dalam
satu siklus sehingga frekuensi rotasi sama dengan frekuensi suplai.
Motor sinkron digunakan bila dibutuhkan kepresisian kecepatan.
Motor jenis ini tidak self-starting dan beberapa sistem
menggunakan metode khusus.

Gambar 6.25. Motor sinkron tiga fase.

137
 Penggunaan motor AC lebih menguntungkan dibandingkan
motor DC, yaitu: lebih murah, lebih handal, bebas perawatan, tetapi
pengendalian kecepatan pada umumnya jauh lebih rumit
dibandingkan motor DC. Kendali kecepatan motor AC didasarkan
pada pemvariasikan frekuensi suplai. Torsi akan konstan bila rasio
tegangan stator yang diberikan konstan. Untuk mempertahankan
torsi yang konstan pada perubahan kecepatan ketika frekuensi
divariasikan, maka tegangan yang diberikan ke stator juga
divariasikan. Metode yang dilakukan adalah arus bolak-balik diubah
ke dalam arus langsung (DC) dengan konverter dan diubah kembali
ke AC tetapi frekuensi dapat dipilih (Gambar 6.26). Metode lainnya
adalah untuk pengoperasian motor dengan kecepatan rendah yang
menggunakan cycloconverter. Metode ini mengubah AC ke suatu
frekuensi langsung dan diubah kembali ke AC di frekuensi lain
tanpa mengkonversikan ke DC.

Gambar 6.26. Motor AC dengan variasi kecepatan.

6.2.3.3 Brushless DC motor (motor DC tanpa sikat)
Motor jenis ini mengalami peningkatan dalam penggunaannya
dimana pada kondisi itu dibutuhkan kinerja tinggi yang dikaitkan
dengan kehandalan dan perawatan yang serendah mungkin. Pada
prinsipnya, Brushless DC motor terdiri dari lilitan stator berurutan
dan rotor dengan magnet permanen. Gambar 6.27 menunjukkan
bentuk dasar motor, dimana rotor terbuat dari bahan ferit atau
keramik magnet permanen.
Pembawa arus konduktor dalam medan magnet menghasilkan
gaya, sesuai dengan hukum Newton ketiga tentang gerak,
magnetpun akan menghasilkan gaya yang sama tetapi arahnya

138
berlawanan. Dengan motor DC konvensional, magnet difikskan dan
pembawa arus konduktor dibuat bergerak. Dengan motor brushless

Gambar 6.27. Motor DC tanpa sikat.

kondisi sebaliknya terjadi, pembawa arus konduktor difikskan dan
magnet bergerak. Arus yang ke lilitan stator secara elektronis
diSwitch,, menggunakan transistor switching,, yang berputar
berurutan mengelilingi lilitan, switching mengendalikan posisi rotor
sehingga selalu menghasilkan
meng gaya aksi pada
da magnet yang
disebabkan putaran searah. Konstruksi Brushless DC motor dan
skema elektronik komutator ditunjukan dalam Gambar 6.28.

(a)

139
 (b)
Gambar 6.28. a. Gambar potongan Brushless DC motor, b.
Diagram sederhana yang menunjukkan rangkaiaan komutator
Brushless DC motor.

Brushless DC motor memiliki karakteristik torsi

tor kecepatan
yang linier seperti halnya dengan DC motor tetapi memiliki sistem
komutator secara elektronik (Gambar 6.29).

Gambar 6.29. Gambar komponen terpisah Brushless DC motor

dengan komutator hall effect device.
device

140
 Keuntungan menggunakan brushless DC motor dibandingkan
dengan menggunakan DC motor dapat dijelaskan sebagai berikut:
a. Tidak diperlukan mengganti brush (sikat) atau membersihkan
kotoran akibat partikel sikat yang aus
b. Tanpa sikat yang dapat menyebabkan loncatan bunga api.
Brushless DC motor tidak menimbulkan api sehingga dapat
digunakan pada lingkungan-lingkungan yang mudah terbakar
c. Electromagnetic interference (EMI) diminimalkan dengan
penggantian komutator mekanis, untuk mencegah interferensi
dengan frekuensi radio yang tiak dikehendaki
d. Brushless motor dapat berputar lebih cepat dan lebih efisien
dengan komutator elektronik. Kecepatan dapat mencapai 50.000
rpm, sedangkan batas atas putaran DC motor dengan sikat hanya
sekitar 5000 rpm.
Disamping keuntungan yang diperoleh berkaitan dengan
penggunakan Brushless DC motor, beberapa kerugian yang ada
pada pemakaiannya adalah sebagai berikut:
a. Brushless DC motor tidak dapat berbalik arah putaran dengan
cara membalik kutupnya seperti pada motor DC
b. Brushless DC motor lebih mahal dibandingkan motor DC dengan
sikat
c. Dibutuhkan rangkaian komutator elektronik
d. Pengaturan gerakan dan kecepatan Brushless DC motor lebih
kompleks dibandingkan pengendalian motor DC dengan sikat.

6.2.3.4 Motor Stepper

6.2.3.4.1 Cara kerja motor stepper
Motor DC khusus yang dikenal dengan motor stepper
merupakan motor dengan magnet permanen yang memiliki
karakteristik kinerja sebagai berikut: dapat berputar dalam dua arah,
gerakan putar dilakukan secara inkremen, dapat menahan torsi pada
kondisi tidak berputar dan dikendalikan dengan rangkaian digital.
Disebut dengan step karena gerakannya dilakukan dengan putaran
inkremen sebagai respon dari pulsa digital yang dikirimkan ke
rangkaian driver. Jumlah dan lebar-sempitnya pulsa mengendalikan
posisi dan kecepatan dari proros motor. Secara umum motor stepper
141
dibuat dengan jumlah step per putaran, misalnya 12, 24, 72, 144,
180 dan 200 yang dihasilkan dari putaran inkremen poros 30o; 15o;
5o; 2,5o; 2o dan 1,8o per step. Secara khusus rangkaian micro
stepping dapat didesain dengan lebih banyak step per putaran,
misalnya 10.000 step/putaran atau lebih.
Motor stepper bipolar menggunakan dua sumber daya
sedangkan unipolar hanya menggunakan satu sumber daya, Motor
stepper dioperasikan dengan sumber daya DC dan memerlukan
rangkaian digital untuk menghasilkan urutan pensuplaian energi
untuk memutar motor. Umpan balik tidak selalu dibutuhkan untuk
pengendalian, tetapi penggunaan encoder atau sensor posisi lainnya
dapat meningkatkan akurasi ketika kendali posisi riil merupakan
kondisi yang sangat penting diperhatikan. Keuntungan
pengoperasian tanpa umpan balik (disebut dengan metode open
loop) adalah tidak diperlukannya sensor sehingga rangkain relatif
sederhana. Secara umum motor stepper menghasilkan daya kurang
dari 1 hp dan oleh karena itu hanya digunakan untuk aplikasi
pengendalian posisi dengan daya rendah.
Motor stepper komersial memiliki jumlah pole yang banyak
sehingga memiliki posisi kesetimbangan yang banyak pula. Dalam
motor stepper magnet permanen, stator terdiri dari lilitan pole dan
rotornya merupakan magnet permanen. Kombinasi lilitan stator
memiliki eksitasi yang berbeda yang berfungsi untuk menggerakkan
dan menahan rotor pada posisi yang berbeda. Motor stepper dengan
reluktasi variabel memiliki rotor ferromagnetik.
Untuk memahami bagaimana motor stepper berputar secara
inkremen, lihatlah desain sederhana yang terdiri dari empat stator
pole and rotor magnet permanen yang diilustrasikan dalam Gambar
6.30 dalam step 0, rotor dalam kesetimbangan, karena pole yang
berlawanan pada stator dan roto saling menarik. Tanpa polaritas
magnet pole stator akan diubah, rotor kembali ke posisinya dengan
torsi yang mempertahankannya, itulah yang disebut dengan holding
torque. Ketika polaritas stator diubah misalnya (step 0 ke step 1),
torsi akan terjadi pada rotor yang menyebabkan gerakan 90 derajat
dalam arah jarum jam ke posisi titik keseimbangan baru yang
disebut dengan step 1. Ketika polaritas stator kembali diubah (step 1
ke step 2), rotor akan mengalami torsi penggerak ke step 2. Dengan
142
perubahan yang terus menerus dengan mengubah polaritas stator,
rotor akan bergerak dengan urutan kerja seperti diuraikan di atas.
Gerakan berlawanan arah jarum jam dapat diperoleh dengan
menerapkan urutan polaritas dalam arah yang berlawanan.
berlawanan. Torsi
motor secara langsung berhubungan dengan kekuatan medan
magnet pole dan rotor.

Gambar 6.30.
6.30 Motor stepper dengan urutan stepnya.

Respon dinamik rotor dan beban beb n yang diberikan harus

dipertimbangkan dengan hari-hati
hari akibat proses start dan stop yang
berlangsung dengan cepat maupun karena perubahan kecepatan.
Karena inersia rotor dan pemberian beban, rotasi dapat terjadi
sesaui dengan step yang diberikan, seperti diilustrasikan dalam
Gambar 6.31a. Motor
otor stepper yang bergerak dengan sistem
siste mekanis
dalam satu step maka akan diperoleh respon yang teredam. Jika
peredaman meningkat dalam sistem, sebagai contoh dengan sistem
mekanis, gesekan atau peredam fluida, respon dapat dimodifikasi
untuk mereduksi osilasi seperti ditunjukkan dalam Gambar 6.31b.
Karakteristik torsi-kecepatan
torsi untuk motor stepper selalu
dibagi menjadi dua bagian seperti ditunjukkan dalam Gambar 6.32
dalam mode locked step, step, rotor mengalami perlambatan dan
mungkin berhenti diantara masing-masing
masing masing step. Dalam kondisi yang
demikian,
an, motor secara instan dapat distart, diberhentikan atau
dibalik putarannya tanpa kehilangan step. Dalam mode slewing,

143
 Gambar 6.31. Respon dinamik dari single step.

kecepatan terlalu tinggi sehingga motor stepper tidak dapat distart,

diberhentikan atau dibalik putarannya. Motor harus dipercepat
secara gradual untuk masuk dalam mode operasi dan diperlambat
secara gradual untuk meninggalkan mode operasi. Sedangkan
slewing mode, rotor berada dalam keadaan mengambang dengan
medan rotasi stator yang tidakak tepat berada diantara step. Kurva
antar daerah dalam Gambar
G 6.32 mengindikasikan torsi maksimum
dimana motor stepper dapat berubah kecepatannya tanpa slewing.
Kurva dibatasi diluar
dilu daerah mode slewing yang mewakili torsi
absolut maksimum sehingga motor stepper dapat berubah
kecepatannya.

Gambar 6.32. Motor stepper dengan kurva torsi-kecepatan.

kecepatan.

Gambar 6.33 menggambarkan motor stepper unipolar dengan

transistor daya eksternal yang harus diswitch on dan off untuk
menghasilkan uruatan kendali polaritas stator yang menyebabkan

144
putaran. Gambar tersebut menunjukkan enam kabel yang
dihubungkan ke motor. Karena kabel kedua dan kelima selalu
dihubungkan
ihubungkan secara langsung oleh pabrikan, maka biasanya hanya
lima kabel yang keluar dari motor. Kabel tersebut disimbolkan
dalam bentuk beda warna seperti ditunjukkan dalam gambar
tersebut. Lilitan 3-22-1-44 dihubungkan dengan lilitan 1-2-3-4
1 atau
φ1- φ2- φ3- φ4.

Gambar 6.33. Motor

otor stepper unipolar dengan skema lilitan medan.

Gambar 6.33 mengilustrasikan konstruksi dan urutan stepping

untuk motor stepper unipolar empat fase. Motor tersebut meliputi
rotor dengan dua pole magnet permanen dan stator empat pole,
dengan masing-masing
masing pole dibentuk dengan lilitan komplemen
(misal: φ1 dan φ22 melilit dalam arah yang berlawanan pada ujung
pole kiri). Tabel 6.1
.1 menunjukkan
menunjukkan urutan fase yang dibutuhkan
untuk motor steper dalam mode full step, dimana dua dari empat
fase dialiri arus (ON) dan masing-masing
masing masing pole stator di polarisasi.
Tabel 6.2 menunjukkan urutan fase untuk model half stepping,
dimana antara masing-masing
masing full step hanya satu fase yang dialiri
arus (ON) dan bukan hanya satu dengan urutan unipolar.
Konfigurasi transistor disebut konfigurasi H- bridge.

145
 Dengan menghidupkan pasangan transistor, arah arus dapat
dibalik. Misalnya, pada langkah 1, transistor 1 dan 4 adalah ON dan
transistor 2 dan 3 OFF. Hal ini berarti memberikan daya untuk
kumparan A ke arah depan dengan mengalirkan
engalirkan arus positif (IA>
0). Demikian juga, transistor 5 dan 8 adalah ON dan 6 dan 7 adalah
OFF pada langkah 1, mengalirkan arus positif dalam kumparan B
(IB> 0). Pada langkah 2, transistor 5 dan 8 adalah OFF dan 6 dan 7
adalah ON, membalikkan arah arus dalam kumparan B (IB <0).

Tabel 6.1 Urutan Fase Full Step Motor Stepper Unipolar

Tabel 6.2 Urutan Fase Half Step Motor Stepper Unipolar

Tabel 6.3 menampilkan daftar urutan fasefas half stepping.

stepping Seperti
motor unipolar, hanya tersedia setengah holding torque
tor dalam
posisi setengah langkah, sebab hanya satu kumparan diberi daya.

146
Tabel 6.3 Urutan Fase Half Step Motor Stepper Bipolar

Gambar 6.34 menggambarkan struktur, geometri pole, dan

koneksi kumparan dari motor stepper dengan lebih terinci.
terinci Motor
stepper ini dapat menggunakan empat fase motor unipolar atau dua
fase motor bipolar. Gambar 6.35 menunjukkan 50 gigi yang
membagi rotor dengan satu sisi memiliki kutup utara dan lainnya
selatan, semakin banyak jumlahnya semakin efektif polenya

Gambar 6.34. Jenis motor stepper dan konfigurasi stator (Oriental

Motor, Torrance, CA).
CA)

147
 Gambar 6.35. Rotor motor stepper.

6.2.3.4.2 Rangkaian Driver Motor Stepper

Sebuah rangkaian driver yang akan digunakan untuk motor
stepper unipolar dalam mode full step secara mudah dan ekonomis
dapat dibuat dengan menggunakan
komponen yang diilustrasikan pada Gambar 6.36. Rangk
angkaian driver
yang sama dapat dibeli sebagai single monolitik IC (misalnya, E-
Lab EDE1200, SAA1027 Signetics, atau Allegro Microsystems
'UCN 5804B). Rangkaian diskrit terdiri dari bufer schmit trigger
7414, sebuah up-down
down counter 74191 dan Exclusive OR gate 7486.
Schmitt trigger menghasilkan sinyal kendali yang terdefinisi dengan
kenaikan tajam dan turun yang menandakan arah (CW/CCW),
inisialisasi (RESET),
RESET), dan single-step (STEP) input.
input Up-down
counter dan gerbang XOR berfungsi untuk menghasilkan empat
sinyal motor penggerak.
penggerak Keempat sinyal digital yang digabungkan
ke kaki basis transistor daya yang berurutan akan mengalirkan arus
ke kumparan motor yang masing-masing juga terhubung ke suplai
daya, sehingga poros berputar. Setiap pulsa segi empat yang
diterima sebagai input menyebabkan motor berputar pada full step
pada arah yang ditentukan CW/CCW.. Diagram pewaktuan untuk
minimal dua output signifikan bit B0 dan B1 serta fase sinyal
kendali ditunjukkan dalam Gambar 6.37.

148
 Gambar 6.36. Rangkaian driver full step motor stepper unipolar.

Gambar 6.37. Diagram pewaktuan untuk full step motor stepper

unipolar.

Sinyal perbandingan digunakan untuk mengurutkan sinyal

seperti dalam Tabel 6.1. Ekspresi bolean yang menghasilkan fase
luaran yang dikehendaki dari dua counter dapat diwakili dalam
bentuk and, or, not dan xor.
∅ =∅ =∅ +1
∅ = . + . = +
∅ =
∅ = = +1

149
 Gambar 6.38 berikut menunjukkan contoh diagram fungsional
untuk pengendalian motor stepper.

Gambar 6.38. Diagram fungsional pengendalian motor stepper.

Seluruh komponen yang dibutuhkan dalam diagram

fungsional tersebut ditunjukkan dalam Gambar 6.39 berikut ini. Di
pasaran tersedia IC driver motor stepper misalnya ADE 1200.
Hanya terdapat dua sinyal dari PIC yang dibutuhkan untuk
menggerak motor, jalur arah dan jalur step. Tiap waktu, pulsa
dikirimkan pada jalur step, motor stepper berputar dalam arah CW
atau CCW yang diatur dengan jalur arah. ULN2003A dibutuhkan
dengan EDE1200 berfungsi untuk menguatkan arus yang
dibutuhkan pada eksitasi koil motor stepper.

Gambar 6.39. Rangkaian elektronik untuk pengendalain motor

stepper.
150
6.2.3.4.3 Pemilihan Motor
Ketika pemilihan motor harus dilakukan untuk aplikasi
mekatronik, desainer harus mempertimbangkan banyak faktor dan
spesifikasi, meliputi range kecepatan, variasi torsi dan kecepatan,
siklus operasi, torsi awal dan daya yang dibutuhkan. Hal-halHal
tersebut dan faktor lainnya digambarkan dalam list pertanyaan
dalam halaman berikutnya.
Kurva torsi-kecepatan
kecepatan menyatakan torsi motor dapat
dibangkitkan pada
ada perbedaan kecepatan dan tegangan. Gambar 6.40
menunjukkan contoh kurva torsi-kecepatan
torsi untuk motor stepper dan
Gambar 6.41 menunjukkan sebuah contoh kurva torsi-kecepatan
torsi
untuk servomotor.

Gambar 6.40. Kurva kinerja jenis motor stepper.

stepper

Gambar 6.41. Kurva kinerja jenis servomotor

motor.
151
 Beberapa pertanyaan dimana desainer harus
mempertimbangkan ketika memilih motor untuk aplikasi diuraikan
sebagai berikut:
a. Apakah motor akan distart dan dioperasikan dengan percepatan
tinggi? Torsi pada kecepatan nol disebut dengan starting torque,
yang merupakan torsi motor yang dibangkitkan ketika awal
putaran. Untuk sistem self-starting, motor harus membangkitkan
torsi yang cukup untuk melawan gesekan dan beban. Percepatan
motor dan beban instan diberikan sebagai berikut:
α = (Tmotor – Tload) ⁄ J.................................(6.2)
dimana α merupakan percepatan angular dalam rad/sec2, Tmotor
dalah torsi yang dihasilkan oleh motor, Tload adalah torsi beban,
dan J merupakan momen inersia polar total dari rotor motor dan
beban. Perbedaan antara motor dan torsi beban menentukan
akselerasi sistem. Ketika torsi motor sama dengan torsi beban,
sistem pada kondisi kecepatan operasi yang steady.
b. Apakah kecepatan maksimum motor dapat dihasilkan? Titik torsi
nol pada kurva torsi-kecepatan menentukan kecepatan motor
yang dapat dicapai. Motor tidak dapat menghasilkan variasi torsi
pada beban dan kecepatan konstan. Ketika motor dibebani,
kecepatan maksimum tanpa beban tidak mungkin dicapai.
c. Apakah terjadi siklus beban pengoperasian? Ketika motor tidak
dioperasikan secara kontinyu, maka motor mengalami siklus
beban pengoperasi. Duty cycle didefinisikan sebagai kondisi
pengoperasian motor dalam keadaan kontinyu atau sebaliknya.
Jika beban dalam bentuk siklus kerja yang rendah, motor dengan
daya rendah dapat dipilih dan dapat dioperasikan diatas level
kecepatan tetapi masik dalam kinerja yang mencukupi tanpa
overheating.
d. Berapa daya yang dibutuhkan? Daya merupakan spesifikasi
motor yang penting. Mengetahui daya yang dibutuhkan adalah
hal pokok yang harus dihitung oleh desainer sehingga dapat
menentukan motor yang diperlukan.
e. Apakah tersedia sumber daya yang memadahi? Memutuskan
menggunakan motor AC atau DC merupakan keputusan penting,

152
 jika digunakan daya baterai, karakteristik baterai harus sesuai
dengan kebutuhan beban.
f. Apakah terdapat beban inersia? Persamaan respon dinamik
menggambarkan bahwa motor dengan rotor tertentu memiliki
beban inersia J. Ketika beban inersia besar, akselerasi
memerlukan torsi yang tinggi.
g. Apakah beban digerakkan dengan kecepatan konstan? Metode
paling sederhana untuk memperoleh kecepatan konstan adalah
dengan memilih motor sinkron AC atau dengan motor DC shunt
yang berputar relatif konstan. Motor stepper dan servomotor
dapat juga digerakkan dengan kecepatan konstan dan akurat,
tetapi kondisi tersebut membutuhkan ongkos dan ukuran yang
lebih besar.
h. Apakah dibutuhkan pengendalian posisi dan kecepatan yang
akurat? Untuk khasus pemosisian pada lokasi diskret dan gerakan
inkremen, motor stepper merupakan pilihan yang tepat. Motor
stepper mudah diputar dan ditahan untuk posisi diskret. Juga
dapat berputar pada range yang luas dengan pengendalian laju
step. Motor stepper dapat dioperasikan dengan kendali open loop,
dimana tidak digunakan sensor. Namun jika motor stepper akan
digunakan untuk putaran tinggi atau beban torsinya besar, motor
stepper dapat mengalami slip dan tidak melakukan step yang
diinginkan. Oleh karena itu sensor umpan balik seperti encoder
lebih baik digunakan untuk mengecek apakah motor telah
mencapai gerakan yang didinginkan.
Untuk kebutuhan gerakan yang kompleks, dimana posisi dan
kecepatan harus akurat, servomotor merupakan pilihan yang
tepat. Servomotor merupakan motor DC, AC atau Brushless DC
motor yang dikombinasi dengan sensor posisi. Servomotor
digerakkan oleh kendali terprogram yang mengolah data input
dan membangkitkan tegangan atau arus yang dikuatkan untuk
mencapai profil gerakan yang dibutuhkan. Kendali seperti ini
disebut dengan closed loop. Servomotor secara umum lebih
mahal dibandingkan motor stepper, tetapi memiliki respon yang
halus dan cepat.
Untuk robot ukuran kecil atau hobi, RC servo merupakan
pilihan yang tepat. Sebuah RC servo merupakan motor DC kecil
153
 yang dilengkapi dengan potensiometer yang mengukur sudut
poros dan umpan
pan balik elektronik untuk pengendalian posisi yang
dikendalikan dengan sinyal input PWM.
h. Apakah dibutuhkan gearbox?? Pada kebutuhan kecepatan yang
rendah dengan torsi tinggi, rangkaian gearbox diperlukan. Bila
motor memiliki kinerja yang baik pada kecepatan
kecepatan tinggi dan
torsinya rendah, maka transmisi untuk mereduksi kecepatan
(gearbox, belt)) diperlukan untuk menyesuaikan output motor
dengan kebutuhan beban. Bila transmisi digunakan, maka inersia
efektif beban adalah:
#$%$&'
= ! "# , .......................................(6.3)
()*)+

dimana Jeff adalah momen sudut efektif dari inersia beban.

6.2.3.5 Linear Servomotor

Servo
Motor linier
inier pada dasarnya sama dengan motor rotari tetapi
dalam bentuk bidang datar. Linier motor terdiri dari dua sistem
mekanis, yaitu: lilitan dan magnet seperti ditunjukkan dalam
Gambar 6.42 arus mengalir dalam lilitan dalam medan magnet
sehingga menghasilkan
menghasilkan gaya. Lilitan tembaga menghantarkan arus
(I) sehingga membangkitkan densitas fluks
fluk magnet (B). Ketika arus
dan densitas fluks berinteraksi, gaya (F) dibangkitkan dalam arah
seperti ditunjukkan dalam Gambar 6.42, dimana F =I x B.

Gambar 6.42. Prinsip operasi linier servomotor

motor.
154
 Keuntungan penggunaan motor linier dibandingkan motor
rotari dijelaskan sebagai berikut:
• Kekakuan tinggi
• Sistem mekanis yang sederhana
• Karakteristik kecepatan dan percepatan yang baik
• Akurasi dan kemampuan ulang yang baik
• Tanpa backlash atau tidak adanya gesekan langsung antar
komponen sehingga mencegah keausan
• Reduksi ukuran : karena lilitan terakit secara langsung pada
mekanisme gerak sehingga tidak dibutuhkan ruang tambahan
dalam mekanisme geraknya
• Mendukung ruang yang bersih: tidak dibutuhkannya
pelumasan dan tidak dihasilkannya residu material akibat
gesekan menyebabkan sistem ini bersih.
6.3 Aktuator Pneumatis dan Hidrolis
Aktuator pneumatis maupun aktuator hidrolis merupakan jenis
aktuator yang digerakkan oleh fluida bertekanan. Dalam aktuator
pneumatis fluida yang digunakan bersifat compressible (mampu
tekan) seperti udara atau gas, sedangkan aktuator hidrolis
menggunakan fluida yang bersifat incompressibel (tidak mampu
tekan) seperti air dan oli. Dilihat dari penggunaan kedua jenis
aktuator, pneumatis bisa digunakan untuk aktuator dengan beban
ringan hingga sedang, sedangkan aktuator hidrolis biasa digunakan
pada pembebanan tinggi. Aktuator pneumatis sering ditemukan
sebagai penggerak mekanisme otomasi untuk material handling,
pengesetan posisi dll, sedangkan aktuator hidrolis dapat kita jumpai
pada peralatan berat untuk pekerjaan konstruksi maupun dalam
kendaraan pengangkat dan pengangkut.

155
Gambar 6.42. a. Peralatan industri yang menggunakan aktuator
penumatis, b. Peralatan berat yang menggunakan aktuator hidrolis.
6.3.1. Sistem pembangkitan fluida bertekanan
Udara yang digunakan sebagai fluida penggerak aktuator
pneumatis bertekanan 8 – 200 bar. Untuk mencapai tekanan
tersebut, udara harus dipertinggi tekanannya dengan menggunakan
kompresor. Mekanisme untuk menghasilkan udara bertekanan dapat
dilihat dalam Gambar 6.43.

(a)

156
 (b)
Gambar 6.43. a. Skema peralatan untuk menghasilkan udara
berteka-nan, b. Perangkat kompresor.
Fungsi masing-masing komponen dijelaskan sebagai berikut:
Silencer : berfungsi untuk meredam suara mendesis yang
disebabkan oleh
mekanisme penyedotan udara dari lingkungan
Kompresor : merupakan suatu peralatan mekanis yang
berfungsi untuk mengkompresi udara
No return : suatu katup yang berfungsi untuk mempertahan
valve aliran udara bertekanan sehingga tidak balik ke
ruang kompresi
Pressure : katup yang berfungsi untuk mempertahankan
relief valve tekanan fluida

Berbeda dengan sistem pembangkit fluida bertekanan pada

sistem hidrolis. Contoh mekanisme pembangkit fluida
incompressible seperti ini dapat dilihat pada mekanisme
pemompaan pelumas pada sistem mesin mobil. Pada metode ini
fluida bertekanan dihasilkan oleh suatu pompa roda gigi dan untuk
mempertahankan tekanan fluida digunakan pressure relief valve.
Secara skematis mekanisme pembangkitan fluida bertekanan pada
sistem hidrolis dapat dilihat dalam Gambar 6.44.

157
Gambar 6.44. a. Mekanisme pembangkitan fluida bertekanan pada
sistem hidrolis, b. Pompa hidrolis
6.3.2. Valve (Katup) kendali
Dalam sistem otomasi gerakan aktuator pneumatis maupun
hidrolis dikendalikan oleh suatu sinyal listrik yang berasal dari
sistem pengolah sinyal (signal processing). Bagaimana cara
mengubah sinyal listrik tersebut menjadi koordinasi gerakan
aktuator-aktuator pneumatis/hidrolis? Secara singkat tugas tersebut
dilakukan oleh suatu komponen yang disebut dengan katup atau
valve. Oleh valve, sinyal listrik digunakan untuk mengatur aliran
fluida bertekanan masuk ke tabung aktuator. Dalam penjelasan yang
sederhana, kerja katup kendali dapat dilihat dalam Gambar 6.45.

158
Gambar 6.45. Cara kerja katup pengatur aliran fluida bertekanan.

6.3.2.1. Jenis katup berdasarkan model gerakannya.

a. Finite position valve

Finite position valve dalam kerjanya hanya dibedakan menjadi
dua kondisi yaitu kondisi tertutup dan kondisi terbuka. Gambar 6.46
dan 6.47 berikut memperlihatkan dasar-dasar kerja katup untuk
jenis finite position valve dengan 4 port. Beban dihubungkan
dengan port A dan port B, suplai tekanan dihubungkan dengan port
P, sedangkan fluida kembali dihubungkan dengan port T. Finite
position valve digolongkan kedalam jumlah port dan jumlah posisi
yang dapat dilakukan. Seperti 4/2 menunjukkan valve dengan 4 port
dengan 2 posisi. Gambar 6.33 memperlihatkan kemungkinan kerja
dari valve -valve tersebut. Dengan valve 4/3 pada kondisi off, port P
dan T dihubungkan dan port A dan B diblokir. Kemungkinan
lainnya adalah seluruh port di blokir atau port A, B dan T
dihubungkan.

Gambar 6.46. Katup kendali jenis 4 port

159
 Gambar 6.47. Valve, a. 4/2, b. 4/3
Simbol yang digunakan untuk valve kendali meliputi persegi
empat untuk tiap kontak posisinya. Valve dengan 2 posisi akan
memiliki 2 persegi empat, valve dengan 3 posisi akan memiliki 3
persegi empat. Tanda panah menunjukkan arah aliran untuk tiap
posisinya. Gambar 6.48 berikut memperlihatkan contoh
persimbulan yang berlaku untuk katup 4/2 dan 4/3.

Gambar 6.48. Sambungan katup: a. 4/2, b. Katup4/3 dengan posisi

off dimana P dan T dihubungkan, c. Katup 4/3 dengan posisi off
dimana A, B, T dihubungkan.

160
Gambar 6.49. berikut memperlihatkan bagaimana valve
dioperasikan, sedangkan Gambar
G 6.50.. memperlihatkan valve 4/2
yang dioperasikan dengan sistem push-botton
botton dan celenoid.
celenoid

Gambar 6.49.
6. Katup dioperasikan.

A B A B

P T P T
(a) (b)
Gambar 6.50. Katup dengan: a. metoda kendali push botton
(manual), b. metode kendali solenoid
s
Gambar 6.5151 berikut memperlihatkan contoh sederhana
penggunakan sistem pneumatis untuk sistem pengangkat dengan
dua valve 2/2 . Ketika tombol untuk valve atas ditekan, beban akan
terangkat, sedangkan bila tombol bawah ditekan, beban akan turun.

161
 beban

ventilasi
naik

ventilasi
R

turun

Gambar 6.51. Sistem pneumatis untuk mekanisme pengangkat.

b. Infinite position valve.

Infinite position valve, dalam kerjanya katup dapat diatur pada
seluruh posisi dari katup terbuka penuh hingga katup tertutup
penuh, sehingga katup jenis ini dapat digunakan untuk mengatur
kecepatan gerak aktuator.

6.3.2.2. Jenis katup berdasarkan konstruksi katup

a. Poppet Valve, ball atau cones digunakan untuk mengendalikan

aliran. Ketika tombol ditekan, ball akan tertekan dan aliran fluida
akan terjadi. Dan ketika tombol dilepaskan, pegas akan
memposisikan ball pada tempatnya sehingga akan menutup aliran
fluida.

Gambar 6.52. Poppet Valve.

162
b. Spool Valve, spool bergerak secara horisontal, pada Gambar 6.53
berikut memperlihatkan cara kerjanya. B dihubungkan dengan P
dan A dengan T dalam kondisi tertutup. Ketika spool bergerak ke
kiri, A dihubungkan dengan P dengan B dan T dalam kondisi
tertutup. Gerakan spool tersebut dapat dilakukan secara manual
ataupun dengan solenoid.

Gambar 6.53. Valve 4/2 jenis spool.

c. Globe valve : Gerakan buka tutup aliran dilakukan dengan

memutar tuas, yang kemudian diubah menjadi gerakan translasi
oleh sistem ulir. Terdapat beberapa mekanisme untuk globe valve
ini berdasarkan bagian pembuka dan penutup alirannya yaitu:
jenis piringan (disk), plug disk, needle, dll.

Aplikasi Globe valve:

fungsi: Jenis fluida:

pengatur aliran Gas bebas padatan
tutup buka aliran Cairan bebas padatan
Vakum
kriogenik

163
 Gambar 6.54. Globe valve: a. Jenis plug disk , b. Jenis
J needle.
d. Piston valve : Gerakan buka tutup dilakukan dengan memutar
ulir yang akan menggerakkan secara translasi suatu piston untuk
menghubungkan atau membatasi dua saluran valve.
valve

Gambar 6.55. Piston valve.

164
Aplikasi piston valve:
fungsi: Jenis fluida:
pengatur aliran gas
buka-tutup aliran cair
vakum
suspense padat dalam fluida

e. Parallel gate valve:

Gambar 6.56. Parallel gate valve.

Aplikasi parallel gate valve:

fungsi: Jenis fluida:
pengatur aliran gas
buka-tutup aliran cairan
jarang digunakan suspensi padatan dan cairan
gerbang pisau untuk sluri, serat,
serbuk dan butiran
vakum
kriogenik

165
f. Wedge gate valve

Gambar 6.57. Wedge gate valve.

Aplikasi wedge gate valve:
Fungsi: Jenis fluida:
Pengendalian aliran Gas
buka-tutup
tutup aliran Cairam
jarang digunakan Vakum
Kriogenik

g. Plug valve

Gambar 6.58. Plug valve.

166
Aplikasi plug valve:
Fungsi: Jenis Fluida:
Buka-tutup aliran Gas
Katup Infinite Cairan
Partikel non abrasif
Partikel abrasif untuk industri
obat dan makanan
vakum

h. Katup bola (Ball valve)

Gambar 6.59. Katup bola.

Aplikasi katup bola:
Fungsi: Jenis fluida:
Buka tutup aliran Gas
Tipe katup infinite Cairan
Vakum
Kriogenik
Partikel non abrasif

167
i. Katup kupu-kupu (Butterfly valve)

Gambar 6.60. Katup kupu-kupu.

Aplikasi katup kupu-kupu:
Fungsi: Jenis fluida:
Pengendalian aliran Gas
Buka tutup aliran Cairan
Vakum
Serbuk
Butiran
Serbuk untuk farmasi dan
makanan
j. Pinch valve

Gambar 6.61. Pinch valve yang bekerja berdasarkan tekanan.

168
Aplikasi pinch valve:
valve
Fungsi: Jenis fluida:
Pengendalian aliran Cairan
Buka-tutup
tutup aliran Serbuk abrasif
Butiran
Serbuk farmasi dan makanan

k. Katup diafragma (Diaphragm

( valve)

Gambar 6.62. Katup diafragma.

Aplikasi katup diafragma:
diafragma
Fungsi: Jenis fluida:
Pengendalian aliran Gas
Buka-tutup
tutup aliran Cairan
Serbuk
Serbuk farmasi dan makanan
Pasta
vakum
6.3.2.3. Jenis katup
atup berdasarkan
berdasarkan pengoperasiannya
a. Pilot operated valve
alve
Bila gaya manual atau solenoid yang digunakan untuk
mengoperasikan suatu valve terlalu besar, proses pengoperasian
valve dapat dilakukan secara pilot-operated valve.. Prinsip kerjanya
169
adalah suatu valve digunakan untuk pengoperasian valve lainnya
(kedua), sedangkan valve pertama tersebut dapat dioperasikan
secara manual atau dengan solenoid. Pilot port pada valve
utama(second valve) dinotasikan dengan abjad Z, Y, X dll,
sedangkan tekanan pilot dinyatakan dengan garis putus-putus.

Gambar 6.63. Sistem pilot-operated.

b. Valve Searah
Gambar 13, memperlihatkan valve searah yang paling
sederhana dan simbol yang digunakan. Bila arah aliran sesuai, maka
bola akan berubah posisi dan manekan pegas, tetapi pada kondisi
yang sebaliknya tidak akan terjadi aliran.

Gambar 6.64. Valve searah

c. Pressure relief valves
Bekerja berdasarkan besarnya tekanan masuk, bila tekanan
masuk melebihi harga yang ditentukan, maka tekanan tersebut akan
mampu menekan pegas sehingga valve akan terbuka dan aliran akan
terjadi. Pressure relief valve digunakan untuk valve pengaman
terhadap kondisi tekanan kerja yang berlebihan, atau untuk menjaga
kondisi tekanan berada pada level tertentu.

170
 Gambar 6.65. Pressure relief valve.
Gambar 6.66 berikut memperlihatkan sistem squensial yang
menggunakan valve 4/3, valve searah dan pressure relieve
relie valve
untuk menggerakkan dua buah aktuator.
SILINDER 1

SILINDER 2

P A

T B

Gambar 6.66. Sistem squensial.

Pertanyaan-pertanyaan:
pertanyaan:

akah yang dimaksud dengan mekanisme? Berikan beberapa

1. Apakah
contoh mekanisme yang anda ketahui!

171
2. Dalam aktuator mekanis dikenal dengan mekanisme quick
release mechanism. Jelaskan cara kerja mekanisme tersebut dan
contoh penggunaannya!
3. Berikan contoh-contoh penggunaan mekanisme cam dalam
sistem pengendalian! Jelaskan pengaruh bentuk cam pada model
simpangan follower!
4. Jelaskan pertimbangan-pertimbangan yang diperlukan dalam
pemilihan bentuk follower untuk mengaplikasikan mekanisme
cam dalam sistem mekatronika!
5. Sebutkan beberapa jenis roda gigi yang anda ketahui beserta
dengan kegunaannya dalam proses transmisi daya!
6. Berikan contoh penggunaan mekanisme ratchet dan jelaskan
cara kerjanya!
7. Jelaskan pronsip kerja aktuator berikut ini:
a. Relay
b. Solid state switch
c. Solenoid
8. Sebutkan jenis-jenis motor listrik yang anda ketahui! Jelaskan
cara kerja masing-masing motor listrik tersebut!
9. Jelaskan keuntungan dan kerugian menggunakan Brushless DC
motor dibandingkan menggunakan motor DC (brush DC motor)
pada umumnya!
10. Terangkan prinsip pengubahan sinyal listrik menjadi gerakan
dalam sistem pneumatis!
11. Jelaskan bagaimana fluida compressible bertekanan
dibangkitkan sebagai sumber daya sistem pneumatis!
12. Jelaskan apa yang dimaksud dengan jenis katup berikut ini!
a. Poppet valve
b. Spool valve
c. Wedge gate valve
d. Butterfly valve
13. Jelaskan cara kerja pilot operated valve, katup searah dan
pressure relief valve!

172
Pustaka

Bolton, W., 1995., Mechatronics: Electronic Control Sistems in

Mechanical Engineering, Longman.
Alciatore, D.G., Histand, M.B., 2011., Introduction Mechatronics
and Measurement System, McGraw-Hill.

173
VII. PENGENDALIAN TEKANAN

Tujuan Instruksional
Mahasiswa memahami pengertian tekanan, formulasi-formulasi dasar yang
digunakan untuk perhitungan tekanan, penggolongan sensor tekanan dan
metode-metode pengukuran tekanan yang umum digunakan.

Tekanan secara sederhana dapat didefinisikan sebagai gaya

per satuan luas. Jika suatu fluida ditempatkan dalam wadah, maka
gaya tersebut berupa berat fluida sedangkan luas berupa dinding
wadah bagian bawah (diartikan sebagai tekanan dalam arah
vertikal). Dalam cairan besarnya tekanan bervariasi pada luasan
dinding wadahnya. Namun bila yang diisikan dalam wadah tertutup
adalah gas, maka tekanan relatif merata untuk seluruh dinding dari
wadah tersebut.

7.1. Tekanan Statis dan Tekanan Dinamis

Bila fluida dalam uraian di atas dalam kondisi tidak bergerak,
maka tekanan pada dinding wadah bersifat statis, sehingga disebut
dengan tekanan statis. Dan jika fluida dalam kondisi bergerak,
sehingga tekanan di sekelilingnya tergantung dari gerakan fluida
tersebut, maka disebut dengan tekanan dinamik. Sebagai contoh:
jika kita mengukur tekanan air dalam slang dengan nosel tertutup,
maka besarnya tekanan adalah 40 lb/inch2. Tetapi bila nosel dibuka,
maka tekanan dalam slang akan turun menjadi 30 lb/inch2. Kondisi
tersebut menunjukkan bahwa tekanan akan mengalami perubahan
tergantung pada kondisi seperti apa tekanan tersebut diukur.
Besarnya tekanan ditentukan oleh aliran, kemampuan ditekan
(compressibility), gaya dari luar dll.

7.2. Satuan
Satuan umum dari tekanan adalah gaya per satuan luas,
sehingga dalam sistem SI satuan tekanan adalah newton/ meter
persegi (N/m2), biasa disebut dengan pascal (Pa), sehingga 1 Pa = 1

174
N/m2. Dalam satuan Inggris, satuan tekanan dinyatakan dalam
pound per inchi persegi, lb/in2 atau dikenal dengan psi. bila 1 psi
dikonversikan ke dalam Pa, maka 1 psi = 6,895 kPa. Untuk tekanan
yang sangat rendah, seperti dalam sistem vakum, satuan Torr lebih
sering digunakan. 1 Torr setara dengan 133,3 Pa. Satuan tekanan
yang juga umum digunakan adalah atmosfer (atm), yang harganya
sama dengan 101.325 kPa atau sama dengan14,7 psi. sedangkan 1
bar sama dengan 100kPa.

7.3. Dasar Pengukuran Tekanan

a. Tekanan gage
Dalam banyak khasus, harga tekanan absolut tidak mewakili
tekanan yang sesungguhnya. Lingkungan kita memiliki tekanan 1
atm (14,7 psi). bila suatu tabung tertutup dengan tekanan dalamnya
sebesar 14,7 psi, berarti sesungguhnya tidak terdapat tekanan efektif
pada dinding tabung tersebut, karena tekanan dalam tabung sama
dengan tekanan diluar dinding tabung. Untuk menyatakan kondisi
yang sesungguhnya, harga tekanan biasanya diasumsikan sebagai
tekanan relatif terhadap tekanan. Istilah tekanan tersebut dinamakan
tekanan gage, yang didefinisikan dalam Persamaan 7.1:
Pg = Pabs - Pat ………………………..(7.1)

dimana pg = tekanan gage

pabs = tekanan absolut
pat = tekanan atmosfer dalam satuan sistem Inggris,
singkatan psig digunakan untuk menyatakan tekanan
gage.
b. Tekanan head
Untuk cairan, tekanan head atau pressure head selalu
digunakan untuk menggambarkan tekanan cairan dalam pipa atau
tangki. Kondisi tersebut mengacu pada tekanan statis yang
dihasilkan oleh berat cairan di atas titik dimana harga tekanan
tersebut terwakili. Tekanan tersebut hanya tergantung pada tinggi
cairan di atas titik tersebut dan densitas cairan (massa per satuan
volume). Suatu cairan yang diisikan ke dalam tangki, tekanan di
dasar tangki dapat dihitung dengan Persamaan 7.2 sebagai berikut:
175
 P = ρgh …………………………….(7.2)
dimana P = tekanan dalam Pa
ρ = densitas dalam kg/m3
g = gravitasi (9,8 m/s2)
h = kedalaman cairan dalam m
Persamaan yang sama dapat juga digunakan untuk mencari
tekanan dalam sistem Inggris, tetapi densitas cairan pw harus diubah
kedalam Ib/ft3, termasuk juga satuan gravitasinya. Hubungan antara
tekanan dan kedalaman cairan dapat dinyatakan dalam Persamaan
7.3 sebagai berikut:
p = pwh………………………………. (7.3)
dimana p = tekanan dalam Ib/ft2
pw = densitas dalam Ib/ft3
h = kedalaman dalm ft
Jika tekanan dinyatakan dalam psi, maka 1 ft2 dinyatakan
sebagai 144 in2. Karena kondisi umumnya tekanan dapat
diidentikkan sebagai fungsi kedalaman cairan, maka terdapat harga
equivalen kedalaman. Istilah mm air raksa (mm mercuri) berarti
harga tekanan yang equivalen untuk dapat menghasilkan berapa mm
kedalam air raksa yang dihitung berdasarkan Persamaan 7.2 dengan
menggunakan densitas air raksa. Pengaruh ketinggian cairan pada
tekanan ditunjukkan dalam Persamaan 7.3. Dari pengukuran
ketinggian kita dapat mengukur tekanan dengan menggunakan
sensor simpangan.

Contoh Soal 1:
Suatu tangki yang berisi air dengan kedalaman 7 feet. Berapa
tekanan air pada dasar tangki dalam psi atau Pa? (densitas = 103
kg/m3).

Jawab:
Kita dapat menghitung tekanan dalam Pa secara langsung dengan
mengubah 7 ft kedalam meter:

176
(7,0 ft)(0,3048 m/ft) = 2,1 m.
ρ = (103 kg/m3)(m/s2)(2,1m)
p = 21 kPa
Untuk menghitung tekanan dalam psi, kita dapat mengubah tekanan
dalam Pa ke dalam psi dengan menggunakan Persamaan (7.2).

pw = (103 kg/m3)(9,8 m/s2) = 9,8 X 103 N/m3

atau
= (9,8 X 103 N/m3)(0,3048 m/ft3)(0,2248lb/N
= 62,4 lb/ft3
Tekanan sama dengan:
p = (62,4 lb/ft3)(7,0ft) = 440 lb/ft2
p = 3 psi
7.4. Sensor Tekanan di bawah 1 Atm
Pengukuran tekanan dibawah 1 atm biasa menggunakan
sensor elektronik. Terdapat tiga metode umum dalam pengukuran
tekanan secara elektronis. Pirani gage dan termokopel merupakan
sensor tekanan yang paling sering digunakan untuk pengukuran
tekanan dibawah 1 atm sampai 0,001 atm. Kedua jenis sensor
tersebut didasarkan pada laju perpindahan panas secara konduksi
dan radiasi dari filamen pemanas yang ditempatkan dalam
lingkungan tekanan rendah. Panas yang hilang proporsional
terhadap jumlah molekul gas tiap satuan volume, dan kemudian
pada arus filamen konstan, temperatur filamen proporsional
terhadap tekanan gas. Sehingga pada dasarnya dengan metode ini
kita mengukur tekanan dengan cara mengukur temperaturnya.

a. Pirani gage
Sensor ini menentukan temperatur filamen dengan cara
mengukur hambatan filamen. Pengukuran eksitasi filamen dan
hambatan dilakukan dengan menggunakan rangkaian jembatan
(bridge circuit). Respon hambatan terhadap tekanan bersifat tidak
linier. Cara kerja pirani gage bisa dilihat dalam Gambar 7.2.

177
 Gambar 7.1. Rangkaian jembatan.

Gambar 7.2. Gage ionisasi digunakan untuk mengukur tekanan

rendah, di bawah 10-13
-
atm.

b. Termokopel
Transduser
duser tekanan lainnya adalah gage pengukur temperatur
filamen dengan menggunakan termokopel. Sebagai referensi,
temperatur kamar digunakan sebagai dasar pengukuran, dan
tegangan luaran yang proporsional terhadap tekanan bersifat tidak
linier. Kalibrasi baik pirani maupun termokopel tergantung pada
jenis gas untuk tekanan yang akan diukur.
c. Ionization Gauge

178
 Sensor ini digunakan untuk pengukuran tekanan yang sangat
rendah sekitar 10-3 sampai 10-13 atm. Alat ini menggunakan elektron
yang biasanya berasal dari pemanasan filamen. Prinsip kerjanya
dengan cara mengionisasi gas yang tekanannya akan diukur dan
kemudian mengukur arus yang mengalir di antara dua elektrode
dalam lingkungan yang terionisasi seperti ditunjukkan dalam
Gambar 7.2. Jumlah ion per satuan volume dan arusnya tergantung
pada tekanan gas. Arus tersebut dipantau sebagai pendekatan linier
terhadap tekanan yang diukur.

7.5. Sensor Tekanan di Atas 1 Atm

Pada umumnya, rancangan sensor tekanan yang kerjanya di
atas 1 atm berbeda konstruksinya dengan sensor-sensor tekanan
untuk pengukuran di bawah 1 atm. Sebagian besar sensor tekanan
yang digunakan dalam proses pengendalian mengubah tekanan
yang diukur menjadi parameter perpindahan dan pada akhirnya
mengubah perpindahan tersebut menjadi sinyal elektris. Tetapi
untuk tekanan yang sangat kecil (p < 0.001 atm), sinyal elektronik
murni secara langsung dapat digunakan untuk pengukuran
tekanannya.

a. Diafragma
Salah satu elemen yang umum digunakan untuk mengubah
informasi tekanan ke dalam perpindahan fisik adalah diafragma
seperti ditunjukkan dalam Gambar 7.3. Jika tekanan p1 menekan
salah satu permukaan dinding diafragma dan p2 berada di
permukaan lainnya, maka gaya netto dapat dihitung dengan
Persamaan 7.4 berikut ini:

F = (p2 - p1)A…………………….. (7.4)

dimana A = luasan diafragma dalam m2
p1, p2 = tekanan dalam N/m2
Diafragma pada prinsipnya seperti pegas dan oleh karena itu
gerakan yang dihasilkan atau kontraksinya mengikuti gaya hokum
Hooke yang menyeimbangkan gaya akibat perbedaan tekanan. Dari
Gambar 7.3, p1 lebih besar dari p2.
179
Gambar 7.3. Gambar sensor tekanan yang menggunakan
Gambar
diafragma untuk mengubah tekanan menjadi perpindahan fisik,
selanjunya perpindahan tersebut diukur dengan menggunakan
LVDT untuk diubah menjadi sinyal listrik.
b. Tabung Bourdon
Gambar 7.4 menunjukkan sensor jenis lain yang mengubah
tekanan menjadi perpindahan fisik yang disebut dengan tabung
Bourdon.. Suatu tabung pipa dengan bentuk penampang tertentu
dibentuk menjadi lengkungan. Bila tekanan diberikan ke dalam
tabung menyebabkan lengkungan berubah radiusnya, perpindahan
tersebut proporsional terhadap tekanan.

Gambar 7.4. Tabung

abung Bourdon sebagai transduser
duser tekanan yang
umum digunakan yang bekerja dengan mengubah tekanan menjadi
perpindahan.

180
7.6. Konversi Elektronik
lektronik (Jhonson, 2006)
Beberapa cara digunakan untuk mengubah perpindahan
menjadi sinyal elektronik. Teknik yang paling sederhana adalah
menggunakan link mekanis yang dihubungkan dengan
potensiometer. Dalam contoh ini, tekanan diubah menjadi
perubahan tahanan. Metode lainnya adalah
adalah menggunakan strain
gage yang langsung ditempelkan pada permukaan diafragma.
LVDT merupakan sensor induksi yang digunakan untuk mengubah
gerakan tabung Bourdon
ourdon ke dalam perpindahan dan selanjutnya
diubah menjadi sinyal elektris.
Seringkali pengukuran tekanan menggunakan diafragma
dalam konfigurasi umpan balik khusus seperti ditunjukkan dalam
Gambar 7.5. Sistem
istem umpan balik menjaga diafragma agar tidak
bergerak dengan menggunakan motor induksi. Sinyal error dalam
sistem umpan balik memberikan sinyal listrik yang mewakili
tekanan.

Gambar 7.5. Sel tekanan diferensial (DP) mengukur perbedaan

tekanan dengan menggunakan diafragma. Sistem umpan balik
meminimalkan gerakan aktual
a diafragma.
Pertanyaan-pertanyaan:
pertanyaan:
1. Jelaskan apa yang dimaksud dengan tekanan? Definisikan satuan
tekanan!

181
2. Apa yang dimaksud dengan tekanan dinamis? Berilah suatu
contoh kondisi tekanan dinamis bekerja!
3. Hitunglah tekanan yang bekerja pada bidang alas suatu wadah
berisi air dengan ketinggian 2,3 m!
4. Sebutkan jenis-jenis sensor yang digunakan untuk mengukur
tekanan yang besarnya dibawah 1 atm! Jelaskan cara kerja
masing-masing sensor tersebut!
5. Jelaskan faktor-faktor yang berpengaruh pada sensitifitas
pengukuran suatu sensor yang menggunakan tabung bourdon!
Pustaka
Johnson, C. D., 2006., Process Control Instrumentation Technology,
Prentice Hall PTR

182
VIII. SISTEM PENGENDALIAN ALIRAN
FLUIDA

Tujuan Istruksional
Mahasiswa memahami tahapan yang digunakan dalam perancangan sistem
pengendalian aliran fluida yang umum digunakan pada industri, dasar-dasar
perhitungan yang digunakan dan alternatif metode pengendalian aliran fluida.

Aliran fluida merupakan salah satu parameter yang umum

digunakan dalam sistem pengendalian suatu proses industri. Dalam
Bab ini secara rinci diuraikan berbagai metode pengendalian aliran
fluida yang diawali dengan dasar-dasar perhitungan, metode
pengukuran aliran fluida dan contoh pengendalian aliran fluida.
Pengukuran aliran dapat menggunakan berbagai jenis
peralatan, tergantung pada bagaimana informasi dari proses khusus
tersebut dibutuhkan. Pengukuran yang paling umum digunakan
diuraikan sebagai berikut:
a. Laju aliran volume yang digambarkan sebagai volume yang
dipindahkan tiap satuan waktu. Satuannya adalah gallon/menit,
m3/jam dll.
b. Kecepatan aliran yang digambarkan sebagai jarak yang ditempuh
aliran tiap satuan waktu. Satuan yang umum digunakan adalah
m/menit, ft/menit dll. Kondisi ini biasa dihubungkan dengan laju
aliran volume. Persamaan 8.1 menyatakan hubungan kecepatan
aliran dengan laju aliran volume dan luasan penampang pembawa
aliran.

= ………………………………….(8.1)

dimana v = kecepatan aliran

Q = laju aliran volume
A = luasan penampang pembawa aliran (pipa)

Laju aliran massa atau berat yang digambarkan sebagai massa

atau berat yang mengalir tiap satuan waktu. Satuan yang umum

183
digunakan adalah kg/jam, lb/jam. Persamaan 8.2 menyatakan
hubungan ini.

F = pQ …………………………………(8.2)
Dimana: F = laju aliran massa atau berat
p = densitas massa atau densitas berat
Q = laju aliran volume

Contoh soal 1:
Air dipompa melalui pipa berdiamater 1,5 in dengan kecepatan
aliran 2,5 ft/detik. Cari laju aliran volume dan laju aliran berat, bila
densitas berat adalah 62,4 lb/ft3.

Jawab:
Kecepatan aliran adalah 2,5 ft/detik, sehingga laju aliran volume
dapat dihitung dengan Persamaan 8.1, dimana luasan penampang
adalah:
A = pd24
dimana diameter d = (1,5 in)(l/12 ft/in) = 0,125 ft , sehingga laju
aliran volume adalah
Q = (2,5ft/s)(0,0122ft2)(60s/min)
Q = 1,8 ft3/min
Laju aliran berat dapat dihitung dengan Persamaan 8.2:
F = (62,4 lb/ft3)(1,8 ft3/min)
F = 112 lb/min .
Salah satu metode yang paling umum digunakan untuk
pengukuran aliran fluida dalam pipa adalah dengan metode
pemberian rintangan dalam pipa dan pengukuran penurunan
tekanannya. Ketika rintangan diletakkan dalam pipa, kecepatan
fluida yang melintasi penghalang meningkat sedangkan tekanannya
menurun. Kita dapat menurunkan hubungan antara turunnya
tekanan dan peningkatan laju aliran. Hubungan tersebut
digambarkan dalam Persamaan 8.3.

184
 = ∆ …………………………………..(8.3)
Dimana Q = laju aliran volume
K = konstanta pipa dan jenis aliran
∆p = penurunan tekanan yang melewati rintangan

Konstanta K tergantung pada banyak faktor, meliputi jenis

fluida, ukuran pipa, kecepatan aliran, temperatur dll. Jenis rintangan
yang digunakan juga akan mengubah harga konstanta yang
digunakan dalam persamaan tersebut. Laju aliran bersifat linier
terhadap akar kuadrat dari turunnya tekanan. Gambar 8.1
menunjukkan tiga metode yang umum digunakan. Dalam
prakteknya, kecepatan aliran dapat dibaca dari tekanan maupun
parameter lainnya seperti perpindahan sehingga sensor yang
digunakan dapat berupa sensor perpindahan yang pada akhirnya
sinyal yang dihasilkan akan digunakan sebagai sinyal umpan balik
pada pengendalian prosesnya. Metode paling umum untuk
pengukuran turunnya tekanan adalah menggunakan sensor tekanan
diferensial seperti ditunjukkan dalam Gambar 8.1. Konstruksi
tersebut biasa disebut dengan DP cell.

(a)

(b)

185
 (c)
Gambar 8.1. Tiga jenis rintangan yang umum digunakan untuk
mengubah laju aliran menjadi perbedaan tekanan, p1-p2, a.
Hambatan venturi, b. Hambatan nosel, c.Hambatan plat orifice.

Contoh soal 2:
Aliran dikendalikan dari 20 sampai 150 gal/menit. Aliran diukur
menggunakan sistem plat orifice seperti ditunjukkan dalam Gambar
8.1c. Plat orifice dinyatakan dalam Persamaan 8.3 dengan K=119,5
(gal/menit.psi1/2). Pengukuran tekanan menggunakan LVDT
sehingga luarannya sebesar 1,8 V/psi). Hitung range tegangan yang
dihasilkan dari persamaan range alirannya!
Jawab:
Dari Persamaan (8.3) kita peroleh tekanan yang dihasilkan dari
persamaan:
Dp = (Q/K)2 untuk 20 gal/menit maka:
Dp = (20/119,5)2 = 0,0280 psi,
untuk 150 gal/menit maka:
Dp = (150/119,5)2 = 1,5756 psi
Dari hasil pengukuran dengan LVDT = 1,8 V/psi, range tegangan
dapat dihitung dengan:
Untuk 20 gal/min, V = 0,0280(1,8) = 0,0504 V
Untuk 150 gal/min, V = 1,5756(1,8) = 2,836 V

8.1. Sensor Aliran Terhalang

Banyak sensor aliran jenis lainnya yang dapat digunakan pada
kondisi terhalang. Dalam rotameter, penghalang tersebut berupa
pelampung yang mengambang dalam kolom tirus vertikal. Gaya
186
angkat yang menghasilkan jarak dari dasar kolom dihasilkan oleh
perbedaan tekanan yang terjadi pada penampang pelampung. Jenis
sensor tersebut dapat digunakan
digunakan untuk fluida maupun gas. Prinsip
kerja sensor aliran terhalang seperti ditunjukkan dalam Gambar 8.2.
8

Gambar 8.2. Pengukuran

engukuran aliran fluida atau gas dengan
menggunakan kolom vertikal.. Laju aliran ditunjukkan dengan
tingginya posisi pelampung pada kondisi fluida dialirkan.
Metode pengukuran aliran fluida lainnya adalah menggunakan
baling-baling flowmeter yang dimasukkan ke dalam daerah aliran.
Putaran baling-baling
baling sebanding dengan kecepatan aliran. Sudut
baling-baling
baling disesuaikan dengan laju aliran. Jika poros baling-
baling
baling dihubungkan dengan sensor pengukur sudut. sudut Cara kerja
metode flowmeter baling
aling-baling
baling seperti ditunjukkan dalam Gambar
8.3.

Gambar 8.3. Pengukuran

engukuran aliran dengan menggunakan sudu
bergerak.
Konstruksi lainnya adalah dengan menggunakan turbin yang
menggerakkan sensor kecepatan yaitu tachometer.. Laju putaran

187
turbin proporsional terhadap laju aliran yang sebanding pula dengan
sinyal elektris yang dihasilkan. Metode pengukuran tersebut
ditunjukkan dalam Gambar 8.4.

Gambar 8.4. Pengukuran laju aliran dengan menggunakan

turbin yang dipasangkan dalam daerah aliran fluida.
8.2. Pengukuran Aliran Material Padat
Pengukuran aliran material padat yang paling sering ditemui
adalah pengukuran material dalam bentuk partikel kecil seperti
serbuk. Serbuk tersebut dibawa oleh sistem konveyor belt. Sebagai
contoh, jika material padat dilarutkan ke dalam cairan, kombinasi
itu disebut dengan slurry yang dapat dipompa seperti fluida.
a. Konsep aliran konveyor
Untuk benda padat, aliran selalu digambaran dengan massa
atau berat tiap satuan waktu yang dipindahkan oleh sistem
konveyor. Satuannya dalam kg/menit, lp/menit. Untuk mengukur
aliran hanya diperlukan jumlah material pada panjang sistem
konveyor yang ditentukan. Bila diketahui kecepatan konveyor,
maka laju aliran materialnya dapat dihitung. Gambar 8.5
menunjukkan jenis sistem konveyor dimana material dijatuhkan
dari hopper dan dibawa oleh konveyor. Dengan mengasumsikan
bahwa material dapat mengalir sempurna dari hoper, laju aliran
dapat dihitung dengan Persamaan 8.4.

= …………………………..(8.4)

Dimana Q = aliran dalam kg/menit

W = berat material sepanjang L konveyor
R = kecepatan konveyor dalam m/menit
L = panjang landasan yang terbebani dalam m

188
b. Sensor aliran
Dalam contoh yang
yang diilustrasikan dalam Gambar 8.5,
8. sensor
aliran dipasangkan pada konveyor,, bukaan hoper dan landasan
beban. Kita melihat bahwa pengukuran aliran dilakukan dengan
mengukur berat. Dalam kasus ini berat diukur dengan loadcell yang
menggunakan
gunakan sensor strain gage atau piezoelectric.
piezoelectric Peralatan
pengukur berat dalam kondisi bergerak lainnya yang umum
digunakan adalah menggunakan LVDT yang mengukur lengkungan
konveyor pada titik pengukuran yang disebabkan oleh material yang
dibawa.

Gambar 8.5. Sistem konveyor untuk menggambarkan

pengukuran aliran material padat.
padat
Contoh soal 3:
Sistem konveyor untuk pengangkutan batu bara bergerak dengan
kecepatan 100 ft/menit. Landasan beban sepanjang 5 ft dan
terdapat 75 lb batu bara di atasnya. Carilah kecepatan angkut batu
bara dalam lb/jam.
Jawab:
Kita dapat menghitung massa alir dengan:
75 100 /
=
5
= 1500 /
Sehingga agar satuannya adalah lb/jam, maka diperoleh dengan
mengalikan 60 menit/jam,
menit/jam maka:
189
 Q = 90.000 lb/jam.

Pertanyaan-pertanyaan:

1. Jelaskan konsep mengukur aliran volume suatu material serbuk

yang mengalir melalui suatu saluran dengan luas penampang A
dan kecepatan aliran serbuk sebesar V!
2. Bagaimana cara menentukan massa alir suatu material serbuk
yang mengalir melalui suatu saluran dengan luas penampang A,
kecepatan aliran V dan densitas serbuk ρ?
3. Jelaskan metode-metode yang digunakan untuk mengubah
kecepatan aliran suatu fluida menjadi perubahan harga tekanan!
4. Jelaskan prinsip kerja rotameter! Jenis fluida apakah dapat diukur
dengan metode rotameter?
5. Jelaskan cara kerja tachometer untuk aplikasi sensor kecepatan
aliran fluida!
6. Jelaskan konsep pengukuran aliran massa serbuk yang diangkut
dengan meggunakan sistem konveyor!

Pustaka

Johnson, C. D., 2006, Process Control Instrumentation Technology,

Prentice Hall PTR.

190
GLOSARIUM

Absolut, enkoder absolut: enkoder yang menghasilkan data posisi

relatif terhadap titik referensi
Aktuator: bagian sistem kendali yang berfungsi untuk
menghasilkan parameter luaran yang dibutuhkan
Akurasi: perbedaan maksimum antara harga sebenaranya dengan
harga aktual
Analog, sinyal analog: sinyal yang mengandung nilai rentang minus
hingga tak terhingga sampai positif tak terhingga
Anemometer: alat ukur kecepatan fluida
Assembler: salah satu bahasa pemrograman yang menggunakan
bahasa tingkat rendah
Bit: satu jalur data dalam format digital
Bridge circuit: rangkaian jembatan untuk mengubah nilai hambatan
menjadi tegangan
Brushless, brushless DC motor: motor DC tanpa sikat
Byte: gabungan delapan jalur data (bit) dalam format digital
Cam : salah satu aktuator mekanis yang berfungsi untuk
menggerakkan naik turun follower
Camshaft: poros cam
Central processing unit (CPU): unit pemroses data utama dalam
sistem komputer
Clock: pewaktu
Compressible: mampu tekan
Connecting rod: batang penghubung antara komponen silinder
gerak dengan poros engkol (dalam mekanisme four bar
linkage)
Counter: penghitung
Cut-off: pemotong sinyal
Data aquisisi: perangkat pengumpul data berdasarkan kriteria yang
diatur sebelumnya
Delay, time delay: waktu tunda
Dielektrika: bahan yang terletak diantara dua plat kapasitansi

191
Digital, sinyal digital: sinyal yang nilainya dinyatakan dalma
kombinasi bilangan biner (0 dan 1)
Displacement: simpangan
Dummy: rangkaian pengkompensasi temperatur
Emmulator: peralatan untuk mengkopi bahasa pemrograman
Enkoder: sensor gerakan yang menggunakan piringan berlubang
sebagai penghasil sinyal keluaran yang berbentuk pulsa
Error signal: sinyal gangguan, sinyal deviasi, pengurangan sinyal
masukan dengan sinyal umpan balik
Filter: penyaring
Finite position valve: valve dengan dua kondisi, tertutup dan
terbuka
Flapper: bidang pembuka atau penutup aliran
Flowmeter: pengukur aliran
Follower: pasangan cam yang bergerak naik dan turun akibat
putaran cam
Four bar linkage: mekanisme yang terdiri dari empat link
Furnace: pemanas
Hidrolis: aktuator yang digerakkan oleh fluida incompressibel
High pass: lolos tinggi (salah satu metode pemfilteran)
Histerisis: karakteristik alat ukut yang menyatakan perbedaan
antara pengukuran naik dan turun
Impedansi: hambatan dalam
Incompressible: tak mampu tekan (tak bisa dimampatkan)
Infinite position valve: katup dengan variasi bukaan
Inkremen, enkoder inkremen: enkoder yang menghasilkan sinyak
diskrit dan tidak memiliki harga relatif terhadap referensi
Interfacing, interface: perangkat penyesuai sinyal
Inverting: pembalik (0 menjadi 1 atau sebaliknya)
Kinematika: ilmu yang mempelajari gerakan (posisi dan
turunannya terhadap waktu) tanpa mempertimbangkan
gaya-gaya ayang bekerja
Komparator: pembanding
Kompresor: perangkat pembangkit udara bertekanan
Konveyor: mekanisme pengangkut material berjalan
Leadscrew: ulir penggerak

192
Linearity: karakteristik alat ukur untuk menunjukkan hubungan
yang proporsional antara parameter masukan dan keluaran
Loadcell: sel beban, perangkat mekanis sebagai sensor gaya
Loop terbuka, sistem kendali loop terbuka: sistem kendali tanpa
umpan balik
Loop tertutup, sistem kendali loop tertutup: sistem kendali
dengan umpan balik
Low pass: lolos rendah, salah satu metode pemfilteran
LVDT: linear varibale differential transformer, sensor simpangan
ddengan prinsip induksi magnetik
Magnetic read switch: jenis aktuator yang bekerja berdasarkan
prinsip induksi magnetik
Mekatronika: gabungan empat disiplin ilmu yaitu teknik mekanis
(mechanical engineering), teknik elektro (electrical
engineering), teknik komputer (computer engineering), dan
sistem kendali (control engineering)
Measured signal: sinyal terukur
Microvawe, oven microvawe: oven dengan mekanisme pemanasan
berdasarkan interferensi gelombang mikro
Mikrokontroler: sistem kendali berbasisi mikroprosesor
Mikroprosesor: basis kendali meikroelektronik
Multiplekser: perangkat pembagi tugas
Modulasi: metode pengiriman sinyal dengan mengkonversi
menjadi bentuk sinyal bolak-balik
Motor: aktuator pengubah sinyal listrik menjadi gerakan
Motor AC: motor listrik dengan arus bolak-balik
Motor DC: motor listrik dengan arus searah
Motor stepper: motor listrik dengan sinyal masukan berupa pulsa
No return valve: katup satu arah aliran
Nut: pasangan ulit
Operational amplifier: IC penguat daya
Optoisolator: komponen elektronik untuk proteksi, dimana fungsi
switching diaktifkan dengan cahaya
Orifice: pengecilan lubang, semacam nosel
Oven: ruang pemanas
Potensiometer: sensor simpangan dengan mengubah harga tahanan

193
Piezoelektrik: material yang dapat mengubah sinyal listrik menjadi
simpangan atau sebaliknya
Pilot operated valve: katup dengan parameter luaran yang
digunakan untuk mengatur katup lainnya yang lebih besar
Pirani gage: sensor tekanan untuk penggunaan dibawah 1 atm
Presisi: kemampuan menghasilkan nilai yang sama dalam
pengukuran
Pressure relief valve: katup pembatas tekanan
Propeller: semacam baling-baling untuk menghasilkan gaya dorong
Proteksi: perlindungan
Pulse amplitude modulation: teknik modulasi dimana harga
parameter masukan diwakili oleh amplitudo sinyal bolak-
balik yang dihasilkan
Quick return mechanism: mekanisme four bar linkage dimana
salah satu gerakan komponen slider lebih cepat dari
gerakan lainnya
Rack-pinion: pasangan gigi dimana salah satu gigi bergerak
memutar sedang gigi lainnya bergerak translasi
Range: batas pengukuran
Rantai: chain pasangan sproket, sistem transmisi
Ratchet: mekanisme roda gigi searah dengan sistem pengunci
gerakan balik
Reference signal: sinyal masukan
Relay: jenis aktuator yang menggunakan koil elektromagnetik
untuk aktivasi kontak
Reliability: kehandalan
Resolusi: perubahan inkremen terkecil yang dapat dirasakan oleh
sensor sehingga menunjukkan perubahan pada harga
luarannya
RTD: salah satu sensor temperatur yang menggunakan prinsip
perubahan hambatan
Sensor: bagian sistem kendali yang berhubungan langsung dengan
parameter yang diukur
Silencer: peredam kebisingan
Simulator: pemodelan
Solenoid: aktuator elektris yang berkerja dengan medan
elektromagnetik
194
Solid state switch: switch elektronis
Tabung bourdon: tabung berbentuk lengkung yang digunakan
sebagai komponen sensor tekanan untuk penggunaan diatas
1 atm
Tabung pitot: sensor kecepatan aliran dengan mengukur perbedaan
tekanan
Tachometer: sensor kecepatan putar
Termokopel: sensor temperatur yang menggunakan dua jenis
logam dalam bentuk wire
Termometer: alat ukut temperatur
Thermistor: sensor temperatur dengan mengubah harga hambatan,
terbuat dari oksida logam semikonduktor yang dibungkus
dengan epoksi
Theristor: komponen elektronis untuk proteksi
Timer: pengatur waktu
Transistor: komponen elektronis untuk fungsi penguatan atau
switching
Umpan balik, sinyal umpan balik: sinyal yang dihasilkan oleh
alat ukur (sensor) yang dimasukkan ke dalam komparator
Voltage gain circuit: rangkaian penguat tegangan
Voltage follower: metode penguatan satu
Weighted resistor: DAC dengan menggunakan hambatan bervariasi
sesuai dengan bit yang dikonversi
Wheatstone bridge: rangkain jembatan untuk mengubah hambatan
menjadi tegangan.

195
INDEKS

Absolut 30
Aktuator 1
Akurasi 49
Analog 5
Analog to digital converter 19
Anemometer 43
Armature 28
Arus Eddy 47
Assembler 110
Ball valve 167
Band pass 77
Band stop 77
Bit 20
Break down 128
Bridge circuit 37
Brushless 131
Buffering 90
Butterfly valve 168
Byte 20
Cam 4
Camshaft 6
Central processing unit 100
Clock 83
Complete instruction set computer 103
Compressible 155
Compressibility 174
Connecting rod 120
Counter 85
Cut-off 57
Cycloconverter 138
Data aquisisi 9
Delay 113
Diaphragm valve 169

197
Dielektrika 27
Differential amplifier 17
Digital 5
Displacement 24
Doppler 47
Double crank 119
Double lever mechanism 119
Drift 90
Driver 141
Dual ramp 85
Dummy 81
Edge triggered interrupt 108
EEPROM 100
Elektronika daya 2
Emulator 102
Enkoder 30
EPROM100
Error signal15
Filter76
Finite position valve159
Flapper34
Flash85
Flowmeter42
Follower71
Four bar linkage119
Furnace48
Globe valve163
Harvard Architecture103
Hidrolis 8
High pass77
Histerisis64
Impedansi37
Incompressible157
Inductive proximity switch 56
Induksi22
Infinite position valve162
Inkremen30
198
Instruction pipelining104
Integrated circuit5
Interfacing68
Interupsi100
Inverting68
Ionisasi gage178
Kapasitansi26
Kinematika119
Komparator73
Kompiler110
Kompresor156
Konveyor55
Ladder115
Ladder network88
Leadscrew32
Lever crank119
Linearity
Link119
Linkage119
Loadcell 81
Loop terbuka14
Loop tertutup14
Low pass 77
LVDT19
Magnetic read switch56
Mekatronika 1
Measured signal
Microwave102
Mikrokontroler3
Mikroprosesor 2
Microswitch 56
Multiplekser89
Modulasi90
Motor AC126
Motor DC126
Motor stepper9
NEMA112
199
Network115
No return valve157
Nut32
Offset62
One time programmable105
Operational amplifier 9
Operator AND95
Operator OR96
Operator pembalik 97
Optoisolator 9
Offset null68
Orifice33
Orthogonal instruction set
Oven10
Parallel gate valve165
Pass76
Pengkondisi sinyal 2
Potensiometer9
Poppet valve162
Power supply14
Photoelectric proximity switch 57
Piezoelektrik37
Pilot operated valve169
Pinch valve168
Pitch32
Plug valve166
Presisi 6
Pressure relief valve157
Programmable logic controller 94
PROM100
Propeler45
Proteksi67
Proximity 24
Pulley-belt 118
Pulse amplitude modulation90
Quick return mechanism121
Rack pinnion118
200
RAM100
Ramp85
Range25
Range dinamik61
Rantai118
Ratchet125
Reference signal
Relay9
Reliability14
Reluktansi
Resistor9
Resolusi62
Roda gigi 4
ROM100
RTD19
RVDT28
Sensor1
Servomotor 9
Seebeck52
Self starting136
Series 131
Shunt131
Signal 15
Silencer157
Simulator 102
SPI 107
Spool valve163
Solenoid9
Solid state switch128
Strain gage 26
Successive approximation 85
Swirl44
Switch bounce126
Synthesizer 109
Tabung bourdon180
Tabung pitot42
Tachometer56
201
Thermistor19
Theristor9
Tiga fase136
Timer 6
Transistor9
Turbin46
UART106
Umpan balik12
USART106
Vectored interrupt 108
Velocity 24
Venturi42
Voltage gain circuit69
Voltage follower71
Van Nouman architecture117
Wedge gate valve166
Weighted resistor88
Wheatstone bridge79

202