MEKATRONKA

K DlMurlMinT»
I
.

r T " Cuntfuller
H S Tft
y

\ • • i;
Htutoj — —
*

\
i

Gesang Nugroho | Muslim Mahardika

(iiGtnj Gadjah Mada University Press

 MEKATRONIKA

Penulis:
Gesang Nugroho
Muslim Mahardika

GADJAH MADA UNIVERSITY PRESS

 Persembahan

Gesang Nugroho:
Kupersembahkan untuk; Ibuku, Istriku: Ratna Widiastuti,
Anak-anakku: Atina, Safira, Amel, dan Gowo.

Muslim Mahardika:
Alhamdulillah, teruntuk Ibu, Retna, Ali, Ifa,
Mbak Ita, dan Gunawan.
 KATAPENGANTAR

Sesungguhnya segala puji hanya milik Tuhan Yang Maha Esa. Segala
puji syukur penulis panjatkan ke hadirat Tuhan Yang Maha Esa, atas rahmat
dan hidayah-Nya sehingga penulis dapat menyusun buku Mekatronika ini
dengan lancar.
Mekatronika adalah suatu istilah yang masih tergolong baru, yaitu
gabungan antara mekanik (mesin) dan elektronika serta informatika. Hampir
di semua peralatan industri selalu berhubungan dengan komponen mesin
mekanik dan elektronik.
Buku Mekatronika ini membahas tentang beberapa hal dasar dan
aplikasi mekatronika sehingga diharapkan bisa membekali mahasiswa dalam
mengaplikasikan ilmu teknik mesin dalam dunia nyata.
Bab 1 buku ini membahas tentang dasar mekatronika dan komponen-
komponen dalam mekatronika. Bab II membahas tentang material semi-
konduktor yang merupakan komponen utama dalam pembuatan prosesor dan
Integrated Circuit (IC). Diode yang merupakan komponen penting dalam
mekatronika dibahas dalam Bab III. Adapun Bab IV membahas tentang
transistor yang merupakan komponen elektronika yang menjadi dasar dari
IC dan mikroprosesor. Sistem bilangan merupakan dasar penghubung bahasa
antara elektronik dan mesin mekanik yang mana dibahas dalam Bab V. Aljabar
Boolean sebagai dasar aplikasi perhitungan sistem bilangan dibahas di Bab VI
dalam buku ajar ini. Bab VII membahas tentang sensor dan transduser yang
menjadi komponen dalam pembacaan sinyal oleh komponen elektronika. Bab
VIII membahas aplikasi dasar pada proses signal conditioning dari komponen
mesin mekanik dan elektronika. Bab IX membahas tentang komponen
peng-gerak utama yang sering disebut dengan motor listrik. Adapun Bab X
membahas tentang dasar-dasar perancangan sistem mekanik.
Penulis menyadari bahwa buku ini masih jauh dari kesempumaan
sehingga kritik, saran, maupun masukan, penulis harapkan demi kesempumaan
buku ini. Pada akhimya, besar harapan penulis semoga buku ini dapat
bermanfaat kepada para pembaca.

Yogyakarta, Mei 2014

Penulis

MEKATRONIKA vii
 DAFTARISI

Kata Pengantar vii

Daftar Isi ix
Daftar Tabel .... xi
Daftar Gambar xii

BAB I PENDAHULUAN 1
1.1 Pengertian Mekatronika 1
1.2 Komponen Dasar Rangkaian Elektronika 5

BAB II MATERIAL SEMIKONDUKTOR 17

2.1 Pendahuluan 17
2.2 Struktur Atom 17
2.3 Material Tipe N 22
2.4 Material Tipe P 25

BAB III DIODE 27

3.1 P-N Junction 27
3.2 Diode Zener 29
3.3 LED { Light Emitting Diode ) 30
3.4 Rectifier 31
3.5 Filter Kapasitor 34

BAB IV TRANSISTOR 35
4.1 Pendahuluan 35
4.2 Cara Keija Transistor 36
4.3 Phototransistor 38
4.4 Field- Effect Transistor (FET) 39

BAB V SISTEM BILANGAN 41

5.1 Sistem Bilangan Analog Digital 41
5.2 Sistem Bilangan 41

MEKATRONIKA ix
BAB VI ALJABAR BOOLEAN 50
6.1 Pendahuluan 50
6.2 Operator AND 50
6.3 Operator OR 53
6.4 Operator NOT. 56
6.5 Logic Gate Lain 59

BAB VII SENSOR 61

7.1 Pendahuluan 61
7.2 Performance dan Istilah 61
7.3 Sensor Gaya, Torsi, dan Tekanan 62
7.4 Sensor Pergeseran, Kecepatan, dan Percepatan . 66
7.5 LVDT 67
7.6 Sensor Temperatur 70
7.7 Sensor Aliran dan Ketinggian Fluida 73
-
7.8 Sensor Tidak Kontak (Non Contacting Sensor/
Proximity Sensor) 78

BAB VIII PENGONDISIAN SINYAL.. 83

8.1 Pendahuluan 83
8.2 Operational Amplifier. 84
8.3 Protection 86
8.4 Filtering 88
8.5 Sinyal Digital 90
8.6 Display 92

BAB IX MOTOR LISTRIK 93

9.1 Pendahuluan 93
9.2 Klasifikasi Motor Listrik 94
9.3 Motor DC Brush 95
9.4 Motor DC Brushless 103
9.5 Motor Step 106
9.6 Motor AC 111

BAB X SISTEM MEKANIK 119

10.1 Sistem Mekanik Umum 119
10.2 Konsep Gerakan 120
10.3 Rangka 125

Daftar Pustaka 128

Profil Penulis.. 129

x MEKATRONIKA
 DAFTARTABEL

Tabel 5.1 Kode 4 sistem digital yang mewakili 0-15 44

Tabel 5.2 Bilangan biner dan bilangan desimal 44
Tabel 5.3 Contoh perhitungan perubahan bilangan desimal ke
bilangan biner 46
Tabel 5.4 Perbandingan sistem bilangan biner, heksadesimal, dan
desimal 47
Tabel 5.5 Pengubahan bilangan 7290510 menjadi bilangan
heksadesimal 49
Tabel 6.1 Tabel kebenaran operator AND 51
Tabel 6.2 Tabel kebenaran operator OR 54
Tabel 6.3 Tabel kebenaran operator NOT { Inverter ) 57
Tabel 9.1 Mode switching A untuk memutar rotor searahjarum jam
dan step putaran sebesar 90° 108
Tabel 9.2 Mode switching A untuk mendapatkan putaran rotor
berlawanan arah jarum jam 109
Tabel 9.3 Mode switching B, satu step = 45° dan arah putaran searah
dengan jarum jam 110
Tabel 9.4 Kecepatan motor AC menurut jumlah pole 114
Table 10.1 Altematifprinsip keija subfungsi mekanisme benda keija .. 124
Tabel 10.2 Altematif prinsip keija subfungsi mekanisme struktur
rangka 126
Tabel 10.3 Kombinasi fungsi prinsip keija struktur rangka 127
Tabel 10.4 Penilaian teknis kombinasi fungsi prinsip keija
mekanisme rangka 127
Tabel 10.5 Penilaian ekonomi kombinasi fungsi prinsip keija
mekanisme rangka 127

MEKATRONIKA xi
 DAFTAR GAMBAR

Gambar 1.1 Blok diagram manufaktur 1

Gambar 1.2 Diagram Venn Mekatronika 2
Gambar 1.3 Blok diagram proses kontrol 3
Gambar 1.4 Resistor dan simbolnya 5
Gambar 1.5 Diode dan simbolnya 6
Gambar 1.6 LED 7
Gambar 1.7 Kapasitor dan simbolnya 7
Gambar 1.8 Transistor dan simbolnya . 8
Gambar 1.9 Push button switch dan simbolnya 9
Gambar 1.10 On/off switch 10
Gambar 1.11 Limit switch 10
Gambar 1.12 Solenoid 11
Gambar 1.13 Relay 12
Gambar 1.14 Kontaktor 12
Gambar 1.15 Power Supply Unit (PSU) 13
Gambar 1.16 Keypad. 13
Gambar 1.17 Display 14
Gambar 1.18 Rangkaian pull-up resistor 15
Gambar 2.1 Model atom Bohr 18
Gambar 2.2 Kulit atom 18
Gambar 2.3 Tingkatan energi pada kulit terluar suatu zat padat
(a) konduktor, (b) isolator, (c) semikonduktor 20
Gambar 2.4 Model ikatan kovalensi 21
Gambar 2.5 Pita energi semikonduktor 22
Gambar 2.6 Afinitas elektron tipe N 1 23
Gambar 2.7 Ikatan antara Silikon dan Boron 24
Gambar 2.8 Aliran elektron pada semikonduktor tipe N 24
Gambar 2.9 Afinitas semikonduktor tipe P 25
Gambar 2.10 Ikatan antara Phosphor dan Silikon 26
Gambar 2.11 Aliran arus pada semikonduktor tipe P 26
Gambar 3.1 (a) P-N junction material semikonduktor,
(b) Daerah depletion layer 27
Gambar 3.2 Diode (a) Forward bias , (b) Reverse bias 28

xii MEKATRONIKA
Gambar 3.3 Grafik karakteristik diode ideal 29
Gambar 3.4 (a) Diode Zener, (b) Karakteristik diode Zener 30
Gambar 3.5 Simbol LED 30
Gambar 3.6 Simbol Photo-diode 31
Gambar 3.7 Penyearah setengah gelombang 32
Gambar 3.8 Penyearah gelombang penuh dengan dua diode ... 33
Gambar 3.9 Penyearah dengan bridge diode 33
Gambar 3.10 Penyearah gelombang penuh menggunakan filter
kapasitor 34
Gambar 4.1 Konstruksi transistor 35
Gambar 4.2 Beberapa contoh transistor 35
Gambar 4.3 Prinsip dasar transistor 36
Gambar 4.4 Cara keija transistor 36
Gambar 4.5 Transistor sebagai saklar elektronik 37
Gambar 4.6 Transistor sebagai penguatiamplifier 37
Gambar 4.7 Bentuk fisik phototransistor 38
Gambar 4.8 Phototransistor dua kaki 38
Gambar 4.9 Phototransistor tiga kaki 39
Gambar 4.10 Prinsip keija dari Field-Effect Transistor 39
Gambar 4.11 Prinsip dasar dari MOSFET 40
Gambar 5.1 Pengiriman data digital 43
Gambar 5.2 Register 47
Gambar 6.1 Simbol AND Gate 51
Gambar 6.2 AND Gate dengan 8 input 51
Gambar 6.3 Rangkaian AND Gate 52
Gambar 6.4 Rangkaian serf dari saklar 53
Gambar 6.5 IC AND Gate 53
Gambar 6.6 Simbol OR Gate 54
Gambar 6.7
Gambar 6.8
Gambar 6.9
Gambar 6.10
OR gate dengan 7 input
Rangkaian OR Gate
Rangkaian paralel dari saklar
IC OR Gate
,
— 54
55
56
56
Gambar 6.11 Operator NOT (Inverter) 57
Gambar 6.12 Rangkaian NOR Gate 58
Gambar 6.13 IC NOT Gate 58
Gambar 6.14 Simbol dan tabel kebenaran operator NAND 59
Gambar 6.15 Simbol dan tabel kebenaran operator NOR 60
Gambar 6.16 Simbol dan tabel kebenaran operator XOR 60
Gambar 7.1 Elemen strain gauge 63
Gambar 7.2 Load cell tipe link 63
Gambar 7.3 Berbagai macam load cell 64

MEKATRONIKA xiii
Gambar 7.4 Pengukuran Torsi dan Torque Cell 64
Gambar 7.5 Diafragma 65
Gambar 7.6 Sensor tekanan Bourdon 65
Gambar 7.7 Potensiometer 66
Gambar 7.8 -
Potensiometer wire wound 67
Gambar 7.9 Prinsip dari LVDT 67
Gambar 7.10 Encoder Incrimental 68
Gambar 7.11 Sinyal yang dihasilkan encoder 69
Gambar 7.12 Prinsip dari Tachogenerator 69
Gambar 7.13 Bimetal 70
Gambar 7.14 RTD 71
Gambar 7.15 Termistor 72
Gambar 7.16 Termokopel 72
Gambar 7.17 -
Sensor temperature solid state 73
Gambar 7.18 Pitot tube 74
Gambar 7.19 Turbine flow meter 75
Gambar 7.20 Venturi meter 75
Gambar 7.21 Orifice 75
Gambar 7.22 Sluice gate 76
Gambar 7.23 Pengukuran level cairan dengan sensor Float 77
Gambar 7.24 Pengukuran level cairan dengan sensor differential
pressure 77
Gambar 7.25 Pengukuran level cairan dengan sensor ultrasonik .. 78
Gambar 7.26 Prinsip sensor proximity kapasitans 79
Gambar 7.27 Inductive proximity censor 80
Gambar 7.28 Magnetic proximity switch 81
Gambar 7.29 Ultrasonic proximity detectors 81
Gambar 8.1 LM358 Low Power Dual Operational Amplifiers.... 84
Gambar 8.2 Rangkaian inverting amplifier 85
Gambar 8.3 Rangkaian noninverting amplifier 86
Gambar 8.4 Proteksi tegangan dengan diode Zener 86
Gambar 8.5 Proteksi terhadap polaritas tegangan yang salah 87
Gambar 8.6 Optoisolator 87
Gambar 8.7 Filtering 88
Gambar 8.8 Jembatan Wheatstone 89
Gambar 8.9 ADC 91
Gambar 8.10 Display 92
Gambar 9.1 Arah gaya Lorentz 94
Gambar 9.2 Gambar skematik motor DC brush 95
Gambar 9.3 Macam-macam motor DC 96
Gambar 9.4 Pembalikan arah aliran arus listrik oleh komutator.. 96

xiv MEKATRONIKA
Gambar 9.5 Grafik hubungan antara torsi dan kecepatan motor
(Vkonstan) 97
Gambar 9.6 Gambar skematik motor DC sen 98
Gambar 9.7 Gambar skematik motor DC shunt 99
Gambar 9.8 Gambar skematik motor DC compound. 99
Gambar 9.9 Mengatur arah putaran motor DC 100
Gambar 9.10 Pulse Width Modulation (PWM) 101
Gambar 9.11 Mekanisme ballscrew 101
Gambar 9.12 Rangkaian driver motor DC 103
Gambar 9.13 Prinsip keija sensor Hall-effect 104
Gambar 9.14 Motor DC brushless yang dilengkapi dengan sensor
-
Hall effect 105
105
Gambar 9.15 Switching pada motor DC brushless
Gambar 9.16 Gambar skematis motor step dengan 2 kutub dan 2 fase 107
Gambar 9.17 Mode switching A untuk memperoleh step putaran 90°
searah jarum jam 108
Gambar 9.18 Mode switching B untuk memperoleh step putaran 45°
searah jarum jam 109
Gambar 9.19 Rangkaian driver motor step 111
Gambar 9.20 Konstruksi motor AC satu fase dan tiga fase 111
Gambar 9.21 Medan magnet bolak-balik pada motor AC satu fase .... 112
Gambar 9.22 Motor AC sinkron 113
Gambar 9.23 Penyambungan kumparan dengan sumber listrik tiga
fase 114
Gambar 9.24 Pengoperasian motor listrik tiga fase dengan sumber
satu fase
'
114
Gambar 9.25 Gambar skematik relai 115
Gambar 9.26 Kontaktor 116
Gambar 9.27 Rangkaian pengasutan starter
( motor AC ) 117
Gambar 10.1 Fungsi keseluruhan mesin perkakas 119
Gambar 10.2 Subfungsi mesin perkakas 120
Gambar 10.3 Fungsi keseluruhan mekanisme struktur rangka 125

MEKATRONIKA
xv
 BAB I
PENDAHULUAN

1.1 PENGERTIAN MEKATRONIKA

Industri manufaktur berkembang sangat pesat dan merupakan industri

yang sangat penting. Manufaktur berasal dari bahasa Latin: manus dan factus
yang berarti ‘dibuat dengan tangan’. Dalam ilmu teknik, manufaktur berarti
transformasi dari bahan mentah menjadi produk jadi dengan menggunakan
ilmu pengetahuan dan sumber daya. Proses manufaktur meliputi tiga tahapan:
perancangan produk, pemilihan material, dan tahap pembuatan. Pada konteks
yang lebih modem, manufaktur merupakan pembuatan produk dari bahan
baku melalui bermacam-macam proses, peralatan atau mesin, dan operasi,
melalui perencanaan yang terorganisasi dengan baik untuk setiap tahap
aktivitas yang diperlukan sehingga terbentuklah barang jadi sebagaimana
terlihat pada Gambar 1.1. Untuk mentransformasikan bahan mentah, maka
diperlukan sumber daya yaitu peralatan-peralatan yang dimiliki industri
maupun yang lain. Bahan mentah tersebut ditransformasi melalui proses
produksi misalnya casting , machining (turning, milling, drilling, grinding),
forming ( rolling, forging, drawing, extrusion ), welding, surface technology,
dan lain sebagainya. Di samping itu untuk melakukan transformasi bahan
mentah menjadi produk jadi juga diperlukan pengetahuan, antara lain machine
design , CAD, CAM, NC programming, operation management, production
system, dan sebagainya.

SAW MATERIAL FINISH

PRODUCT

Gambar 1.1 Blok diagram manufaktur

Semakin lama tuntutan konsumen akan sebuah produk semakin tinggi,

antara lain tututan perbaikan kualitas, penurunan waktu produksi, serta

MEKATRONIKA 1
semakin rumitnya geometri dari produk. Untuk memenuhi tuntutan tersebut
maka pengembangan atau perbaikan proses produksi hams selalu dilakukan.
Salah satu cara untuk perbaikan proses produksi yaitu dengan otomasi.
Proses-proses manufaktur yang semula menggunakan mesin-mesin kon-
vensional berangsur-angsur bergeser ke penggunaan mesin otomatis. Mesin
otomatis ini merupakan gabungan dari sistem mekanik yang berfungsi untuk
melakukan proses, sistem elektronik yang berfungsi untuk mengendalikan
sistem mekanik dan program komputer yang berfungsi untuk mengatur
jalannya proses. Gabungan dari ketiga komponen tadi disebut Mekatronika .
Mekatronika merupakan gabungan atau sinergi dari 3 disiplin ilmu
yaitu Mekanika, Elektronika, dan Pemrograman atau Teknologi Informasi
sebagaimana terlihat pada Gambar 1.2. Istilah ini pertama kali dikenalkan
oleh perusahaan Jepang, Yaskawa Electric Corporation, pada tahun 1969 yang
awalnya hanya sebatas ilmu teknik yang mengutamakan aspek ketelitian.
Seiring dengan berkembangnya waktu, Informatika sebagai ilmu bam juga
ditambahkan di dalamnya.

MEKANIKA MEKATRONIKA

_
ELEKTRONIKA INFORMATIKA

Gambar 1.2 Diagram Venn Mekatronika

Adapun manfaat dari mekatronika di bidang industri adalah sebagai

berikut:
1. Meningkatkan fleksibilitas
Dengan adanya mikroprosesor di dalam mekatronika, maka mesin-mesin
industri dapat melakukan berbagai macam variasi pekerjaan (fleksibel)
hanya dengan mengubah piranti lunak di dalam mikroprosesor tersebut.
2. Meningkatkan kualitas produk
Dengan mekatronika ini maka dapat dihasilkan produk dengan kecermatan
dan ketelitian yang tinggi, baik bentuk geometri maupun dimensinya. Di

2 MEKATRONIKA
 samping itu juga dapat dilakukan proses produksi dengan tingkat kesulitan
yangtinggi.
3. Meningkatkan produktivitas
Dengan mekatronika maka proses produksi dapat betjalan lebih cepat
sehingga jumlah produk yang dihasilkan semakin meningkat.

Secara keseluruhan, mekatronika dapat meningkatkan efisiensi proses

produksi.
Mekatronika dapat dikatakan merupakan penerapan teknik kontrol
berbasis komputer digital melalui interface electric dan elektronik untuk
menyelesaikan permasalahan teknik mesin. Dengan kata lain, mekatronika
merupakan sistem kontrol elektronik yang digunakan pada teknik mesin.
Elemen dasar pada proses kontrol dapat digambarkan dengan blok
diagram seperti terlihat pada Gambar 1.3 di bawah ini:

RENGUKURAN
W PROSES .
EI EMEN KONTROL

KONTROLER

Gambar 1.3 Blok diagram proses kontrol.

Dari gambar di atas maka proses kontrol terdiri dari empat elemen
dasar, yaitu:
1. Proses
Proses dapat terdiri dari gabungan fenomena yang kompleks,
beberapa variabel barangkali teijadi pada proses tersebut. Pada proses
variabel tunggal hanya ada satu variabel yang dikontrol. Adapun pada
proses variabel banyak ada beberapa variabel yang barangkali saling
terkait yang memerlukan pengaturan.
2. Pengukuran
Untuk mengontrol variabel di dalam proses kita harus mempunyai
informasi (data) pada variabel tersebut. Beberapa informasi didapat
dengan melakukan pengukuran terhadap variabel tersebut. Secara umum,
pengukuran merupakan konversi dari satu bentuk variabel ke dalam
bentuk variabel lain yang sebanding seperti arus listrik atau tegangan
listrik. Sensor merupakan peralatan yang melakukan pengukuran awal
dan mengonversi energi dari variabel ke dalam informasi elektrik.

MEKATRONIKA 3
3. Pengontrol
Pengontrol menerima data dari sensor, selanjutnya data ini diolah
oleh prosesor, selanjutnya prosesor memutuskan langkah berikutnya
yang harus dilakukan, selanjutnya pengontrol mengeluarkan data yang
digunakan untuk melakukan aksi pengontrollan.
4. Elemen Kontrol
Elemen final dalam proses pengontrolan adalah peralatan yang
melakukan pengaruh langsung pada proses. Elemen ini mengubah vari-
abel kontrol menuju ke nilai yang diinginkan. Elemen ini memperoleh
input dari pengontrol, selanjutnya input tersebut ditransformasi ke dalam
tindakan operasi proporsional pada proses. Sebagai contoh elemen kontrol
adalah motor listrik, valve, dan lain-lain.

Sebagai gambaran permasalahan mekatronika dapat diambil sebuah

contoh proses manufaktur sebuah robot. Dalam proses manufaktur sebuah
robot, ilmu mekanika atau teknik mesin berperan dalam desain body dan
komponen gerak atau sistem mekanik dari robot. Desain sistem mekanik dari
robot ini dapat dilakukan dengan bantuan software desain seperti Auto-CAD,
Autodesk Inventor, Solid Works , Catia, dan lain sebagainya. Hasil desain
tersebut lalu disimulasikan untuk mengetahui kekuatan dan fungsional dari
sistem mekanik berdasarkan gaya-gayayang bekeija. Setelah desain dinyatakan
baik dan sesuai dengan spesifikasi yang diinginkan, tahap selanjutnya adalah
proses pembuatan atau manufacturing sehingga terbentuklah sistem mekanik
dari robot.
Selanjutnya, bagian elektronika membuat desain boad sistem elektronik
atau boad kontrol untuk mengintegrasikan sensor, pengontrol, dan aktuator.
Desain boad elektronik dapat dibantu dengan menggunakan software Eagle,
Orchad, Protel, dan sebagainya. Desain boad tersebut selanjutnya dapat
disimulasikan dengan menggunakan software Proteus. Setelah proses simulasi
dan boad dinyatakan sesuai, selanjutnya boad tersebut dimanufaktur dan
dipasang pada robot.
Setelah sistem mekanik dan elektronik dari robot sudah siap, tahap
terakhir adalah pemrograman. Instruksi demi instruksi ditulis di dalam software
pemrograman seperti CodeVision, Bascom, Arduino, dan sebagainya. Program
yang sudah dinyatakan baik dan dapat bekeija selanjutnya disuntikkan ke
dalam pengontrol, yaitu sebuah chip kecil sebagai pengendali utama dari
robot. Selanjutnya, robot dapat dijalankan sambil dievaluiasi unjuk keijanya.
Apabila belum sesuai dengan yang diinginkan, maka dapat dilakukan per-
baikan baik pada sistem mekanik, elektronik maupun programnya, sampai
dihasilkan robot yang dapat bekeija sesuai dengan yang diinginkan.

4 MEKATRONIKA
1.2 KOMPONEN DASAR RANGKAIAN ELEKTRONIKA

Resistor
Resistor atau hambatan merupakan komponen elektronik yang paling
banyak dan sering digunakan. Resistor biasanya terbuat dari karbon. Sesuai
dengan namanya, komponen ini berfungsi untuk menghambat arus yang
mengalir melewatinya. Akibatnya tegangan setelah melewati resistor menjadi
turun sehingga komponen ini sering digunakan untuk mengatur tegangan
output. Karena fungsinya untuk menghambat arus, maka fungsi resistor dalam
aliran air mirip dengan flow control valve (dengan prinsip orifice atau throtle )
yaitu berfungsi untuk mengatur laju aliran air.
Resistor dikemas dalam berbagai bentuk sesuai dengan aplikasi yang
akan digunakan. Selain dikemas dalam bentuk tetap, dikenal pula variabel
resistor, yang mana besamya resistansinya dapat diatur, baik dengan
menggeser maupun dengan memutar. Di pasaran, resistor biasanya dijual
dengan berbagai kemasan. Selain resistansinya, juga seberapa daya (watt)
yang sanggup melewatinya. Pada umumnya: 1/2, 1/4, 1/8 watt.

Pembacaan Resistansi secara Fisik

Gambar 1.4 berikut ini adalah bentuk fisik dari resistor beserta lambang
dan juga susunan cincin-cincinnya.

y /

—VsAAr R
~
^ >11 i
—
Gambar 1.4 Resistor dan simbolnya

Arti wama cincin pada resistor (biasanya terdiri dari 4 cincin)

Hitam = 0 Coklat = 1 Merah = 2 Jingga = 3
Kuning = 4 Hijau = 5 Biru = 6 Ungu = 7
Abu-abu = 8 Putih = 9 Emas= 5% Perak = 10%
Besarya nilai resistansi (hambatan) = AB x 10c Q dengan toleransi D% .

MEKATRONIKA 5
Diode
Diode adalah komponen elektronika yang mempunyai sifat hanya
dapat mengalirkan arus dalam satu arah saja. Diode terbuat dari material
semikonduktor tipe P (silikon yang diberi doping fosphor) dan material
semikonduktor tipe N (silikon yang diberi doping boron) yang disambungkan
(P-N junction). Karena berfungsi untuk menyalurkan arus pada satu arah saja
maka dalam aliran air fungsi diode ini mirip dengan nonreturn valve.
Berikut ini adalah lambang dan bentuk fisik dari sebuah diode. Kom-
ponen ini biasanya digunakan sebagai penyearah tegangan dan juga untuk
pengaman { protection) karena ada beberapa komponen yang sangat sensitif
jika menerima tegangan yang berbeda arahnya, misalnya transistor. Diode
dibuat dalam berbagai kemasan, biasanya dipasaran spesifikasi diode adalah
arus maksimum (ampere) dan tegangan maksimum (volt).

Gambar 1.5 Diode dan simbolnya

LED
Bila elektron berpindah dari tingkat energi yang lebih tinggi ke tingkat
energi yang lebih rendah, biasanya energi akan dibuang dalam bentuk panas,
walaupun ada juga yang dibuang dalam bentuk cahaya. Pembuangan energi
dalam bentuk optis (cahaya) ini kemudian dikembangkan untuk menghasilkan
suatu komponen yang relatif tinggi efisiensinya dalam konversi energi.
Alat pertama yang dijual secara komersial dalam hal ini adalah LED {Light
Emitting Diode ). Keuntungan LED yang lain adalah dapat menghasilkan
-
cahaya dengan input daya yang rendah serta kecepatan switching nya yang
tinggi. LED biasanya digunakan untuk indikator. Gambar 1.6 berikut ini
adalah gambar dan simbol dari LED. Dalam pemilihan LED, parameter yang
dipertimbangkan adalah ukuran, wama, dan jenisnya (biasa atau brigh ).

6 MEKATRONIKA
 *fl =
Gambar 1.6 LED

Kapasitor
Kapasitor adalah komponen elektronika yang mempunyai kemampuan
untuk menyimpan muatan listrik. Kapasitor dibuat dari dua keping pelat
yang disusun sejajar yang di antaranya diberi bahan dielektrik agar harga
kapasitansnya besar dengan ukuran kapasitor yang cukup kecil. Fungsi
kapasitor ini hampir sama dengan fungsi dari sebuah tangki atau penampung,
baik untuk air atau pada kompresor. Dengan adanya tangki pada sebuah
kompresor, maka dapat menjaga keluaran udara dari tangki menjadi konstan,
walaupun masukannya tidak konstan. Kapasitor biasanya digunakan sebagai
filter dalam rangkaian elektronik.
Besamya kemampuan kapasitor untuk menyimpan muatan ditentukan
oleh harga kapasitans dari kapasitor tersebut. Satuan kapasitans dari kapasitor
adalah Farad (F). Dalam kemasannya selain ditentukan oleh kapasitansnya juga
oleh besamya tegangan maksimum yang boleh melewatinya (volt). Kapasitor
diproduksi dengan berbagai jenis baik bentuk maupun bahan penyusunnya.
Jika bahan penyusunnya berupa cairan elektrolit, maka disebut elco, dan ada
pula yang terbuat dari keramik atau tantalum. Gambar 1.7 berikut ini adalah
bentuk fisik dan simbol dari kapasitor.

lilt ®
Gambar 1.7 Kapasitor dan simbolnya

MEKATRONIKA 7
Transistor
Transistor secara garis besar dibagi menjadi dua jenis, yaitu NPN dan
PNP. Transistor NPN terbuat dari sambungan material semikonduktor tipe N,
tipe P, dan tipe N. Adapun transistor PNP terbuat dari sambungan material
semikonduktor tipe P, tipe N, dan tipe P. Kaki-kaki pada transistor terdiri
dari Collector , Base, dan Emitter. Transistor analog dengan keran air, apabila
hendel dari keran air ditarik maka keran air menjadi terbuka sehingga air
dapat mengalir melewati keran. Prinsip keija dari transistor mirip dengan
keran air tersebut yaitu sebagai berikut, untuk transistor NPN: jika kaki base
pada transistor NPN diberi tegangan positif, maka transistor tersebut akan
bersifat ON, yang artinya transistor tersebut dapat mengalirkan arus dari
collector menuju emitter. Jika kaki base tersebut tidak diberi tegangan atau
dihubungkan dengan ground maka transistor tersebut bersifat OFF, yang
artinya transistor tersebut tidak bisa mengalirkan arus. Untuk transistor PNP:
Jika kaki base pada transistor PNP diberi tegangan negatif atau dihubungkan
dengan ground maka transintor tersebut akan bersifat ON, yang artinya
transistor tersebut dapat mengalirkan arus dari emitter menuju collector. Jika
kaki base tersebut tidak diberi tegangan atau dihubungkan dengan tegangan
positif, maka transistor tersebut bersifat OFF, yang artinya transistor tersebut
tidak bisa mengalirkan arus.
Jadi, fungsi transistor ini mirip dengan keran air yang mana aliran
air dapat diatur mengalir atau berhenti dan sekaligus besamya aliran air
juga dapat diatur. Dalam memilih transistor selain jenisnya, juga diperlukan
informasi yaitu seberapa besar arus yang bisa melewatinya (ampere) dan
tegangan maksimum yang boleh melaluinya (volt). Gambar 1.8 berikut ini
adalah gambar beberapa jenis transistor beserta simbolnya.

...

Gambar 1.8 Transistor dan simbolnya

8 MEKATRONIKA
Switch ( Mechanical Switch)
Switch (saklar) adalah peralatan elektronik yang berfiingsi untuk
memutus atau menyambung hubungan dalam rangkaian elektronik. Switch
terdiri dari satu atau lebih pasangan elemen kontak yang dapat dibuka
atau ditutup secara mekanik untuk memutus atau menyambung rangkaian
elektronik. Switch dapat diaktuasi secara manual oleh operator atau secara
otomatis misalnya oleh level fluida, temperatur, aliran, tekanan, dengan
cam atau dengan objek yang lain. Contoh-contoh penggunaan switch antara
lain untuk menghidupkan motor listrik, menghidupkan pemanas, untuk
mengaktuasi katub solenoid, untuk menghidupkan lampu, dan lain-lain. Pada
switch , misalnya pada push button switch atau limit switch ada istilah Normally
Open (NO) dan Normally Closed (NC). Normally open artinya, pada kondisi
normal (switch belum diberi input atau belum diaktuasi), maka switch pada
kondisi open (terbuka), artinya antara input dengan output tidak tersambung.
Adapun normally closed (NC) artinya, pada kondisi normal ( swith belum
diberi input atau belum diaktuasi), maka switch pada kondisi closed (tertutup),
artinya antara input dengan output tersambung.
Push button switch, prinsip kerja dari push button switch adalah sebagai
berikut: apabila switch diaktuasi, maka akan terjadi kontak pada elemen
kontaknya ( oh), apabila aktuasi dihilangkan maka kontaknya akan lepas ( off ).
Gambar 1.9 berikut ini adalah bentuk fisik dan simbol dari push button switch.

Gambar 1.9 Push button switch dan simbolnya

On/Off Switch
Prinsip kerja dari on/off switch adalah sebagai berikut: apabila switch
diaktuasi, maka akan terjadi kontak pada elemen kontaknya dan terjadi efek
penguncian sehingga setelah aktuasi dihilangkan switch masih tetap on. Switch
akan off apabila ada aktuasi berikutnya dan switch akan tetap off selama tidak
ada aktuasi berikutnya. Gambar 1.10 berikut ini adalah contoh dan simbol dari
on/off switch.

MEKATRONIKA 9
 Gambar 1.10 On/off switch

Limit Switch
Limit switch (saklar pembatas) berfungsi untuk membatasi gerakan dari
sistem mekanik. Limit switch ini diaktifkan secara mekanik oleh komponen
yang bergerak. Jika gerakan dari sistem mekanik telah mencapai batas yang
ditentukan misalnya batas kanan dan batas kiri atau batas atas dan batas
bawah, maka limit switch tersebut akan aktif. Gambar 1.11 berikut ini adalah
contoh dan simbol dari limit switch.

Ct * A Gambar 1.11 Limit switch

-< -

Solenoid
Solenoid terdiri dari kumparan kawat penghantar yang dibentuk menjadi
silinder dan biasanya dilengkapi dengan inti besi. Prinsip keija dari solenoid
adalah berdasarkan hukum kemagnetan." Apabila ada kawat penghantar yang
dialiri arus listrik maka di sekitar kawat penghantar itu akan timbul medan
magnet”. Jadi, jika kawat penghantar pada solenoid tersebut dialiri arus
listrik, maka solenoid tersebut akan menjadi magnet. Inti besi yang dipasang
pada solenoid berfungsi untuk menguatkan medan magnet yang dihasilkan
oleh kumparan.

10 MEKATRONIKA
 Solenoid digunakan pada relay dan pada katub-katub pneumatic dan
hydraulic dan juga pada peralatan yang lain. Pada katub pneumatic dan
hydraulic terdapat batang besi yang dihubungkan dengan seal dari katub.
-
Apabila solenoid nya dialiri arus listrik maka solenoid tersebut akan bersifat
magnet dan batang besi pada katub akan tertarik sehingga katub akan terbuka.
Gambar 1.12 berikut ini adalah contoh solenoid.

Simboi

Gambar 1.12 Solenoid

Relay
Relay adalah salah satu komponen elektronik yang berfungsi seperti
saklar. Namun, yang membedakan komponen ini dengan saklar adalah pada
metode pengaktifannya. Kalau saklar untuk memutus atau menyambung arus
dengan cara menekan saklar tersebut (secara mekanik), sedangkan relay untuk
memutus atau menyambung arus melalui coil (secara elektrik). Coil di sini
adalah solenoid yang berfungsi sebagai saklar elektronik. Coil ini diaktifkan
dengan cara memberi tegangan pada kedua ujungnya, apakah itu dengan
-
tegangan AC atau tegangan DC, tergantung dari jenis masing masing relay
dan begitu juga dengan besamya tegangan yang dibutuhkan.
Pada relay dikenal beberapa istilah misalnya“pole”. Jumlah pole boleh
dikatakan jumlah saklar yang bisa diaktifkan oleh coil yang ada di dalamnya.
Jika ada relay dua pole, maka relay tersebut mempunyai dua saklar dan satu
coil. Selain itu ada istilah normally closed (NC) dan normally open (NO).
Normally closed artinya pada kondisi normal { coil pada relay tidak diberi
tegangan/o#), maka relay tersebut berada pada kondisi tertutup yang artinya
input dan output relay tersebut tersambung sehingga arus bisa mengalir dari
input menuju output. Adapun normally open artinya pada kondisi normal { coil
pada relay tidak diberi tegangan/ off ), maka relay tersebut berada pada kondisi
terbuka yang artinya input dan output relay tidak tersambung sehingga arus
tidak bisa mengalir dari input menuju output. Gambar 1.13 berikut ini adalah
gambar skematik dan contoh dari relay.

MEKATRONIKA 11
 y

| OMO
OCOM -4V -4V-
^^-
‘
O NC MIJVTNN JufavittHi #

Gambar 1.13 Relay

Pada relay 1 pole jika menggunakan jalur 1-2, maka disebut NC,
sedangkan jika menggunakan jalur 1-3 disebut NO. Adapun pada relay 2
pole jika menggunakan jalur 1-4 dan 2-6, maka dinamakan NC, sedang jika
menggunakan jalur 1-5 dan 2-7, maka disebut NO.

Kontaktor
Peralatan yang menggunakan daya tinggi seperti motor listrik di industri
tidak boleh disambung langsung dengan saklar karena dapat menimbulkan
percikan api sehingga berbahaya bagi peralatan dan bagi operator. Untuk
menghubungkan peralatan tersebut dengan sumber listrik digunakan saklar
elektronik yaitu kontaktor. Untuk menghidupkan peralatan tersebut, seorang
operator cukup menekan tombol kecil dan tombol tersebut akan mengalirkan
arus listrik dengan daya kecil untuk mengaktifkan kontaktor. Kemudian,
kontaktor mengalirkan arus listrik dengan daya yang besar menuju peralatan.

Kontak
utama
/ \ \

Kontak
pembantu —.T
*
ur
Koil
m m

Gambar 1.14 Kontaktor

Kontaktor terdiri dari koil dan elemen kontak. Prinsip kerja dari
kontaktor hampir sama dengan relay, apabila koil dialiri arus listrik, maka
koil akan menghasilkan medan magnet sehingga elemen kontak akan tertarik.

12 MEKATRONIKA
Kontak yang semula terbuka akan menjadi tertutup dan sebaliknya, kontak
yang semula tertutup menjadi terbuka.

Power Supply Unit (PSU)

Power supply unit berfungsi untuk menyediakan catu daya DC bagi
peralatan elektronik. Power supply dapat berupa battery yang biasanya
digunakan untuk peralatan yang bergerak atau penyearah tegangan yang
biasanya untuk peralatan yang tidak bergerak. Parameter yang sering diguna-
kan dalam PSU antara lain tegangannya, kapasitas dayanya, atau arusnya.

~r m
SSE , /

Gambar 1.15 Power Supply Unit (PSU)

KeyPad
Key pad berfungsi untuk memasukkan data ke dalam pengontrol. Key
pad merupakan peralatan yang menghubungkan antara operator dengan
pengontrol.

Gambar 1.16 Key Pad

MEKATRONIKA 13
Display
Display berfimgsi untuk menampilkan data yang berada dalam memori
pengontrol. Display merupakan peralatan yang menghubungkan antara
pengontrol dengan operator. Dengan adanya display ini, maka kita dapat
mengetahui data yang ada pada pengontrol. Display dapat berupa sevent
segment , LCD character, Moving Sign, monitor, dan lain sebagainya.

Gambar 1.17 Display

-
Pull up Resistor
Microcontroller , PLC, atau komputer merupakan peralatan digital
sehingga input atau output-nya bemilai 0 (GND) atau 1 (VCC/5V/12V/24V).
Sinyal input yang masuk ke pengontrol harus bemilai 0 (terhubung ke GND)
atau 1 (terhubung ke VCC), sehingga input-nya tidak boleh berada pada kondisi
tidak terhubung ke VCC maupun GND. Kondisi ini disebut three-state. Untuk
-
menghindari kondisi three state ini maka input pengontrol biasanya di pull-
up. Dengan pull-up ini maka kalau tidak ada sinyal yang masuk ke pin input
pengontrol, maka input pengontrol ini akan terhubung ke VCC (nilainya 1),
tetapi kalau ada sinyal input , maka input pengontrol bemilai 0 (GND).

14 MEKATRONIKA
 -
Gambar 1.18 Rangkaian Pull up resistor

Pengertian Tegangan (Voltage)

Tegangan adalah perwakilan dari energi potensial listrik per unit
muatan. Jika sebuah unit muatan listrik ditempatkan di suatu lokasi, maka
tegangan tersebut mengindikasikan energi potensial dari muatan tersebut pada
titik tersebut. Dengan kata lain, tegangan adalah sebuah pengukuran energi
yang terkandung di dalam medan listrik, atau sebuah rangkaian listrik pada
titik yang diukur tersebut. Tegangan adalah sebuah besaran skalar, satuannya
Volt. 1 volt = 1 joule/coulomb. Pada aliran air, tegangan dapat dianalogikan
dengan ketinggian dari tangki tandon air atau tekanan dari air.

Pengertian Arus Listrik (Current )

Arus listrik adalah jumlah muatan listrik yang mengalir per satuan waktu.
Karena muatan listrik dibawa oleh elektron, maka arus listrik merupakan aliran
elektron melalui sebuah material penghantar. Arah arus listrik berlawanan
dengan arah aliran elektron. Arus listrik merupakan besaran skalar, satuannya
ampere. 1 ampere = 1 coulomb/detik. Arus listrik dapat dianalogikan dengan
aliran air. Air dipompa dari dalam tanah (sumur) dialirkan ke dalam tangki
tandon air, selanjutnya air dialirkan melalui pipa. Apabila keran air dibuka,
maka air akan mengalir dan dapat digunakan untuk berbagai keperluan
misalnya untuk mencuci, untuk mandi, untuk minum, dan sebagainya. Setelah
air digunakan, maka air akan kembali lagi ke dalam tanah atau kembali lagi ke
-
sumur dan siklus ini akan berulang lagi (nge loop ). Jadi, dalam penggunaan
air misalnya untuk mencuci, jumlah air sebelum dan sesudah digunakan
adalah tetap atau tidak berkurang (tidak ada air yang hilang), air yang telah

MEKATRONIKA 15
digunakan akan kembali lagi ke sumur, yang dimanfaatkan adalah energi dari
air itu yaitu dapat membersihkan pakaian.
Demikian juga dengan arus listrik, agar arus dapat mengalir, maka harus
ada beda potensial (tegangan) kemudian arus tersebut harus di-loop (sumber
tegangan positif -» beban/peralatan -* sumber tegangan negatif ). Pada saat
arus mengalir misalnya digunakan untuk menyalakan lampu, maka jumlah
elektron tidak berkurang (tetap), yang berkurang adalah energi dari elektron
tersebut karena berubah menjadi energi cahaya.

16 MEKATRONIKA