Pengantar Mekatronika Dan Penerapanya Byamirin

PENGANTAR MEKATRONIKA
DAN PENERAPANYA
By.AMIRIN
Adopted from
• Robert H.Bishop, 2006, Mechatronics_an introduction,CRC press
• Pengantar Mekatronika_Diktat Kuliah, Teknik Mesin Univ.Widyagama Malang
• Bahan ajar elektronika dasar,2007, ahmad fali oklilas, universitas Sriwijaya
• Mechatronic systems_devices,design,control,operta.maint.,2008, Clarence de
silva,CRC Press,USA
• Essential of Mechatronics,2006,John Billingsley, wiley & sons,
• Otomasi system produksi, 2005, Laboratorium Sistem produksi ITB, Bandung
• Mechatronics handbook,2002, Robert H.Bishop, CRC Press, Washington DC
• Electromechanical_device & component,2007, Brian S elliot, Mcgraw hill, USA
• Role of Control in mechatronics,____, job van amerogen, Twente University press,
Netherlands
• Rangkaian digital, Ahmad Yanuar Syauki, PPBA-UMB
• Teknologi Kontrol moder,___,Agus arif<__
• Teknik Produksi Mesin Industri Jilid 3,2008, wirawan sumbodo, DEPDIKNAS
• Mechatronics_principles and applications, ___,Godfrey Onwubolu, Elsevier
• Modern Sensor handbook,2007, pavel ripka/alois tipek,ISTE, united states
• Elektronik_ teori dasar dan penerapannya_jilid 1, 1986, ITB, Bandung
Abstraksi
Dengan munculnya Integrated Circuit (IC) dan computer, batasan formal

antara disiplin ilmu elektronika dengan mekanikal menjadi lebih cair dan
semakin tak jelas, dan kebanyakan produk dipasaran dibuat saling
ketergantungan pada komponen elektonika dan mekanikal, juga para insinyur
elektronika/elektrikal menemukan dirimereka telah bekerja pada sebuah
organisas/perusahaan yang melibatkanya pada kedua disipilin ilmu tersebut.
System mekatronika tidak saja hanya memadukan electrical dengan system
mekanikal dan lebih dari pada system control tetapi mekatronika adalah
keterpaduan yang komplet dari semuanya"
DAFTAR ISI
Abstraksi
BAB.I PENDAHULUAN
1.1.Perspektif Sejarah 1
1.2.Manfaat Penerapan Mekatronika 2
1.3.Komponen Utama Mekatronika 3
BAB.II KONSEP MEKANIKAL

2.1.Transmisi mekanik 6
2.1.1.Roda gigi 7
2.2.Kinematika Dinamika 8
2.2.1.Diagram kinematis 8
2.2.2.Mekanisme 9
2.2.3.Inversi 9
2.2.4.Pasangan/couple 10
2.2.5. Bidang Gerakan 10
2.2.6.Translasi 10
2.2.7.Putaran 10
2.2.8Translasi dan rotasi 11
2.3.Pneumatik 11
2.3.1.Keuntungan & kerugian Udara bertekan 12
2.3.2.Komponen sistem pneumatik 12
2.4.Hidrolika 14
2.4.1.Komponen sistem hidrolika 15
BAB III DASAR ELEKTRONIKA

BAB.III
3.1.Konsep rangkaian listrik 17
3.1.1.Definisi-definisi 17
3.1.2.Arus listrik 18
3.1.3.Tegangan 19
3.1.4.Energi dan daya 20
3.2.Elemen rangkaian listrik 21
3.2.1.Elemen aktip 21
3.2.2.Elemen Pasif 22
-Resistor 22
-Kapasitor 23
-Induktor 24
3.3.Hukum rangkaian 25
3.3.1.Hukum ohm 25
3.3.2.Hukum Kirchoff 1 25
3.3.3.Hukum kirchoff 2 26
3.4.Semi konduktor 27
3.4.1.Prinsip dasar 27
3.4.2.Dioda 33
3.4.2.1.Kurva karakteristik statik dioda 33
3.4.2.2.Karakteristik statik dioda 33
3.4.2.3.Pengenalan Vacuum tube 34
3.4.3.Penyearah 39
3.4.3.1.Penyearah setengah gelombang 39
3.4.3.2.Penyearah gelombang penuh 40
3.4.4.Dioda Zener 41
3.4.5.Transistor 41
3.4.5.1.Cara kerja Transistor 43
3.4.5.2.Jenis-jenis Transistor 44
3.4.5.3.Penguat differensial 46
3.4.5.4.Inverting Amplifier 50
3.4.5.5.Non inverting Amp 51
3.4.5.6.Integrator 52
3.4.5.7.Differensiator 54
3.4.5.8.Dari mikro ke nano 55
3.4.5.9.Serba kecil 56
3.4.5.10Beralih ke nano teklnologi 57
3.4.6.Kapasitor 59
3.4.6.1.Prinsip dasar 59
3.4.6.2.Kapasitansi 59
3.4.6.2.Tipe kapasitor 60
3.4.6.3.Toleransi 63
3.4.6.4.Insulation resistance 63
3.4.6.5.Dissipation factor 64
3.4.7.Resistor 65
3.4.8.Induktor 67
3 4 8 1 F it dan
3.4.8.1.Ferit d permeability
bilit 71
3.4.8.2.Kawat tembaga 73
BAB. IV SENSOR,TRANDUSER DAN AKTUATOR

4.1.Pendahuluan 74
4.1.1.Definisi-definisi 75
4.1.2.Persyaratan umum sensor & tranduser 75
4.1.3.Jenis sensor & tranduser 78
4.1.4.Klasifikasi sensor 80
4.1.5.Klasifikasi tranduser 81
4.2.Sensor Thermal 82
4.2.1.Bimetal 85
4.2.2.Termistor 86
4.2.3.Resistance Thermal Detector (RTD) 90
4.2.4.Termokopel 94
4.2.5.Dioda sbg sensor Suhu 97
4.2.6.Infrared pyrometer 98
4.3.Sensor Mekanik 99
4.3.1.Sensor Posisi 99
4.3.1.1.Strain gauge (SG) 99
4.3.1.2.Sensor induktip & elektomagnet 101
4.3.1.3.Linier variable Differetial transformer 103
4.3.1.4.Tranduser kapasitip 104
4.3.1.5.Tranduser perpindahan digital optis 106
4.3.1.6.Tranduser piezoelectric 107
4.3.1.7.Tranduser resolve & inductosyn 109
4.3.1.8.detector proximity 110
4.3.1.9.Potensio meter 111
4.3.1.10 Optical lever displacement detector 112
4.3.2.Sensor Kecepatan 113
4.3.2.1.Tacho generator 113
4.3.2.2.pengukuran kecepatan cara digital 115
4.3.3.Sensor tekanan 117
4.3.3.1.Tranduser tekanan silikon 118
4.3.3.2.Sensor tekanan tipe bourdon & bellow 120
4.3.3.3.Load cell 121
4.3.4.Sensor Aliran fluida 122
4.3.4.1Sensor aliran berdasarkan beda tekanan 124
-Orifice plate 125
-Pipa Venturi 126
-Flow Nozzle 127
-Pipa pitot 128
-Rotameter 128
4.3.4.2.Cara-cara Thermal 129
-Thermometer kawat panas 130
-Perambatan panas 131
4 3 4 3 Fl
4.3.4.3.Flowmetert radio
di aktip
kti 131
4.3.4.4.Flow meter elektromagnetik 132
4.3.4.5.Flow meter Ultrasonic 133
4.3.5.Sensor level 133
4.3.5.1.Menggunakan pelampung 134
4.3.5.2.Menggunakan tekanan 134
4.3.5.3.Menggunakan cara thermal 135
4.3.5.4.Menggunakan cara optik 136
4.3.5.5.Menggunakan sinar lazer 136
4.3.5.6.Menggunakan prisma 137
4.3.5.7.Menggunakan fiberoptik 138
4.4.Sensor cahaya 138
4.4.1.Divais Elektro optis 139
4.4.2.Photo semi konduktor 141
4.4.3.Photo transistor 144
4.4.4.Sel photovoltaik 145
4.4.5.LED 146
4.4.6.Photosel 147
4.4.7.Photomultiplier 148
4.4.8.Lensa dioda photo 150
4.4.9.Pyrometer optis dan detector radiasi thermal 150
4.4.10.isolasi optis & Tx-Rx serat optik 151
4.4.11.Display digital dgn LED 152
4.4.12.Liquid crystal display 155
4.5.Aktuator 156
4.5.1.Solenoid 157
4.5.2.Katup 157
4.5.3.Silinder 157
4.5.3.1.Silinder penggerak tunggal 157
4.5.3.2.Silinder penggerak ganda 157
4.5.4.Motor Listrik 158
4.5.4.1.Motor DC 158
4.5.4.2.Motor AC 159
4.5.4.3.Motor Stepper 160
BAB.V SISTEM KONTROL DAN PENGKONDISIAN SINYAL

5.1.Perkenalan sistem kontrol 162
5.2.Sistem kontrol 163
5.2.1.Sistem kontrol terbuka 165
5.2.2.Fungsi transfer 168
5.3.Sistem kontrol analog digital 171
5.4.Pengelompokan sistem kontrol 172
5.4.1.Kontrol proses 172
5.4.2.Sistem terkontrol berurutan 176
5.4.3.Kontrol gerakan 177
5.4.4.Mekanisme servo 177
5.4.5.Kontrol
5 45K t lN Numerikik 177
5.4.6.Robotika 179
5.5.Sinyal 180
5.5.1.Sinyal waktu kontinyu 181
5.5.1.1.Fungsi step dan Ramp 181
5.5.1.2.Sinyal periodik 182
5.5.2.Sinyal diskrit 183
5.5.2.1.Sekuen impuls 184
5.5.2.2.Sekuen step 184
5.5.2.3.Sinus diskrit 185
BAB. VI SOFTWARE DAN AKUISIS DATA

6.1.Dasar akuisisi data 186
6.1.1.Konputer personal 186
6.1.2.Tranduser 186
6.1.3.Pengkondisian sinyal 187
6.2.Perangkat keras akuisisi data (DAQ) 187
6.2.1.Masukan analog 187
6.2.2.Keluaran analog 190
6.2.3.Pemicuan 191
6.2.4.Digital I/O 191
6.2.5.Pewaktuan I/O 192
6.3.Perangkat keras penganalisa (analyzer hardware 192
6.4.Perangkat lunak akuisis data (DAQ) 192
6.5.DAC (digital to analog converter) 193
6.6.ADC (analog to digital converter) 197
BAB. VII SISTEM LOGIKA

7.1.Sistem Logika 203
7.1.1.Gerbang AND 203
7.1.2.Gerbang NAND (Not AND) 203
7.1.3.Gerbang OR 204
7.1.4.Gerbang NOR 204
7.1.5.Gerbang XOR 205
7.1.6.Gerbang NOT 205
7.2.PLC (Program Logic Control) 205
7.2.1.Sejarah PLC 205
7.2.2.Pengenalan dasar PLC 206
7.2.3.Instruksi-instruksi dasar PLC 207
7.2.3.1.Load (LD) dan Load Not (LDNOT) 207
7.2.3.2.AND dan NOT AND 208
7.2.3.3.OR dan NOT OR 208
7.2.3.4.OUT dan OUT NOT 209
7.2.3.5.AND LOAD 209
7.2.3.6.Timer (TIM) dan COUNTER (CNT) 210
7.2.3.7.OR LOAD(ORLD) 210
7.2.4.Device
7 2 4 D i masukan k 211
7.2.5.Modul masukan 211
7.2.6.Device masukan Program 212
7.2.7.Device keluaran 213
7.2.8.Modul keluaran 213
7.2.9.Perangkat lunak PLC 214
7.2.10.Ladder Logic 214
7.2.11.Perangkat keras PLC 214
7.2.12.Hubungan I/O dgn perangkat lunak 215
7.2.13.Processor 215
7.2.14.Data dan Memori 216
7.2.14.1.Aturan dasar penulisan memori PLC 216
7.2.14.2.Memori PLC 217
7.2.15.Pemrograman PLC dasar OMRON dgn komputer 219
7.2.16.Cara pengoperasian SYSWIN 220
7.2.16.1.Pembuatan diagram ladder 220
7.2.16.2.Cara penyambungan dan logika laddernya 222
BAB.I PENDAHULUAN
1.1.Perspektif Sejarah
Kemajuan microchip dan teknologi computer telah menjembatani

kesenjangan antara elektronika klasik, teknik control dan mekanikal.
Mekatronika pada industri memberikan tambahan masukan untuk para
insinyur-insinyur yang mampu bekerja sekaligus dalam disiplin ilmu
elektronika, teknik control dan mekanikal dalam mengidentifikasi dan
menggunakan kombinasi teknologi untuk mengoptimalkan penyelesaiaan
masalah. Mekatronika diterapkan secara luas dalam lingkungan
kehidupan kita termasuk design produk, instrumentasi, proses dan alat
control, robot manipulator, simulasi penerbangan, suspensi, otomatisasi
system diagnosa, dan sebagainya.
Definisi mekatronika telah ditingkatkan sejak definisi asli yang
diperkenalkan oleh Yasakawa Electric Company pada tahun 1969,
Yasakawa mendefinisikan mekatronika dalam 2 definisi, sebagaimana
yang tercantum dalam dokumentasi trademark-nya yang menyebutkan
bahwa kata "Mechatronic adalah kombinasi dari kata "mecha" dari
Mechanism dan kata "tronic" dari electronics, dengan kata lain teknologi
dan pengembangan produk akan sinergi dengan penggunaan elektronik
dalam mekanikal yang saling terikat dan terstruktur". Definisi mekatronika
selanjutnya ditingkatkan setelah yasakawa menyarankan definisi asli.
Orang seringkali mengutip definisi mekatronika seperti yang telah di
presentasikan oleh Harashima, Tomizuka dan Fukuda di tahun 1996,
dengan kata lain definisi mekatronika adalah: "sinergisitas yang terpadu
antar ilmu mekanikal dengan elektronika, teknik pengatur & kontrol
dalam design, industri manufaktur serta proses produksi". Dalam
waktu yang bersamaan definisi lainya muncul seperti yang dikenalkan
oleh Auslander dan Kemf yang mendefinisikan sbb: " mekatronika
adalah aplikasi yang kompleks dalam membuat keputusan dalam operasi
system mekanikal" kemudian definisi lain muncul di tahun 1997 oleh
shetty dan kolk yang menyebutkan bahwa " mekatronika adalah suatu
metodologi yang digunakan untuk mengoptimalkan design produk
elektromekanikal", lebih lanjut kita dapat juga menemukan defini yang
diperkenalkan oleh W.Bolton yaitu " system mekatronika tidak saja
hanya memadukan electrical dengan system mekanikal dan lebih dari
pada system control tetapi mekatronika adalah keterpaduan yang
komplet dari semuanya", Buur (1990) juga telah mendefinisikan-nya
bahwa " Mekatronika adalah teknologi yang mengkombinasikan
mekanika dengan elektronik dan teknologi informasi untuk
membentuk interaksi fungsi dan keterpaduan ruang dalam
komponen, modul, dan system produksi".
Di Indonesia telah diadakan musyawarah Nasional Mekatronika
pada tanggal 28 juli 2008 di Bandung dan mendefinisikan "mekatronika
adalah sinergi IPTEK dari teknik mesin, teknik elektronika, teknik
informatika dan teknik pengaturan yang bermanfaat untuk
Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 1

merancang, membuat/memproduksi,mengoperasikan dan memlihara
sebuah system agar dicapai tujuan yang diinginkan." Mekatronika
telah menghasilkan banyak produk-produk baru dan membuat cara-cara
yang lebih jitu dalam memperbaiki effisiensi pada produk, juga
mekatronika banyak digunakan pada kehidupan sehari-hari kita. Saat ini
tidak ada keraguan tentang pentingnya mekatronika sebagi disiplin ilmu
dan sains, walau bagaimanapun mekatronika tidak mudah dipahami
seperti kelihatnya.munculnya pemahaman beberapa orang yang berfikir
bahwa mekatronika adalah salahsatu aspek sains dan teknologi yang di
hadapkan dengan system itu termasuk juga ilmu mekanika, elektronika,
computer, sensor dan lain-lain. Kelihatanya orang paling bnyal
mendefinisikan mekatronika hanya dengan mempertimbangkan
komponen-komponen apa saja yang termasuk didalam system dan atau
bagaimana fungsi mekanikal direalisasikandengan software computer,
sebagaimana definisi yang dijelaskan memberi kesan bahwa mekatronika
hanya sebuah koleksi atau aspek sains dan teknologi yang sudah ada
sebelumnya seperti halnya elektronika, mekanika, teknik control, teknik
computer, intelejensi buatan, mesin mikro, dsb., yang tidak mempunyai
nilai orsinilitas sebagai sebuah teknologi.
Ada beberapa buku-buku mekatronika yang kebanyakan hanyalah
menjelaskan subjek-subjek yang diambil dari teknologi yang sudah ada
sebelumnya, dan ini juga akan memberikan anggapan bahwa mekatronika
tidak mempunyai keunikan tersendiri pada teknologi. Mekatronika
menyelesaikan permasalahan teknologi dengan menggunakan
penggabungan atau kombinasi pengetahuan yang terdiri dari mekanikal,
elektronika, dan teknologi computer dalam menyelesaikan masalah.
Insinyur-insinyur terdahulu hanya dapat menyelesaikan permasalahan
satu dari beberapa disiplin ilmu tersebut diatas, contohnya engineer
mekanikal menggunakan metode-metode mekanika dalam menyelesaikan
masalah, kemudian karena adanya kesukaran2 tambahan yang tidak bisa
diselesaikan dan dengan mengedepankan pengembangan produk, maka
para peneliti dan insinyur dituntut untuk menemukan solusi dalam
penelitian dan pengembangan, dan ini memotivasi para insinyur mekanika
untuk mempelajari pengetahuan lain dan teknologi pengembangan produk
baru contohnya insinyur mekanika mencoba mengenalkan elektonika
dalam menyelesaikan masalah-masalah mekanikal. Pengembangan
mikroprosessor juga memberikan banyak kontribusi dalam inovasi-inovasi
yang berani yang berdampak para insinyur dapat mempertimbangkan
penyelesaian masalah dengan pandangan luas dan lebih efisien,hasilnya
diperoleh produk baru berdasar integritas disiplin ilmu teknologi.
1.2.Manfaat Penerapan Mekatronika
Beberapa manfaat penerapan mekatronik adalah sebagai berikut:

1. Meningkatkan fleksibilitas. Manfaat terbesar yang dapat
diperoleh dari penerapan mekatronik adalah meningkatkan
fleksibilitas mesin dengan menambahkan fungsi-fungsi baru yang
mayoritas merupakan kontribusi mikro-prosesor. Sebagai contoh,

lengan robot industri dapat melakukan berbagai jenis pekerjaan
dengan merubah program peranti lunak di mikro-prosesornya
seperti halnya lengan manusia. Ini yang menjadi faktor
utamadimungkinkannya proses produksi produk yang beraneka
ragam tipenya dengan jumlah yang sedikit-sedikit.
2. Meningkatkan kehandalan. Pada mesin-mesin konvensional

(manual) muncul berbagai masalah yang diakibatkan oleh berbagai
jenis gesekan pada mekanisme yang digunakan seperti:
keusangan, masalah sentuhan, getaran dan kebisingan. Pada
penggunaan mesin-mesin tersebut diperlukan sarana dan operator
yang jumlahnya banyak untuk mencegah timbulnya masalah-
masalah tersebut. Dengan menerapkan switch semikonduktor
misalnya,maka masalah-masalah akibat sentuhan tersebut dapat
diminimalkan sehingga meningkatkan kehandalan. Selain itu,
dengan menggunakan komponen-komponen elektronika untuk
mengendalikan gerakan, maka komponen-komponen mesin
pengendali gerak bisa dikurangi sehingga meningkatkan
kehandalan.
3. Meningkatkan presisi dan kecepatan. Pada mesin-mesin

konvensional (manual) yangsebagian besar menggunakan
komponen-komponen mesin sebagai pengendali gerak, tingkat
presisi dan kecepatan telah mencapai garis saturasi yang sulit
untuk diangkat lagi.Dengan menerapkan kendali digital dan
teknologi elektronika, maka tingkat presisi mesin dan kecepatan
gerak mesin dapat diangkat lebih tinggi lagi sampai batas tertentu.
Batas ini misalnya adalah rigiditas mesin yang menghalangi
kecepatan lebih tinggi karena munculnyagetaran. Hal ini melahirkan
tantangan baru yaitu menciptakan sistem mesin yang memiliki
rigiditas lebih tinggi. Struktur mekatronik dapat dipilah menjadi 2
buah dunia yaitu dunia mekanika dan duniaelektronika. Di dunia
mekanika terdapat mekanisme mesin sebagai objek yang
dikendalikan.Di dunia elektronika terdapat beberapa elemen
mekatronika yaitu: sensor, kontroler,rangkaian penggerak, aktuator
dan sumber energi.
1.3.Komponen utama mekatronika
System mekatronika dapat dibagi dalam beberapa area khusus

yaitu:
1. Physical system modeling (Konsep mekanikal)
2. Sensors and Actuators (sensor dan Aktuator)
3. Signal and system (Sistem Kontrol)
4. Computer and Logic system ( computer dan system logic)
5. Software and data acquisition (piranti lunak dan Akuisisi data)

Komponen utama dari system mekatronika dapat di jelaskan pada
gambar dibawah ini dari berbagai sumber
(sumber:Mechatronics handbook,2002, Robert H.Bishop)
Gbr,Komponen utama Mekatronika

(sumber mechatronic_principle_&_application,Godfrey Onwubolu,
Elsevier)
Gbr,Komponen
utama
Mekatronika

Sumber lain juga membuat lingkup mekatronika seperti gambar di
bawah ini (sumber: mechatronic system_devices_design_control_&_OM,
2008, Clarence de silva, CRC press)
Gbr,Komponen
utama
Mekatronika
Sumber lain juga membuat lingkup mekatronika seperti di bawah ini

(sumber: role of control in mechatronic, job van amerongen)
Gbr,Komponen
utama
Mekatronika
Dan masih banyak lagi sumber-sumber lain yang menjelaskan tentang

komponen-komponen utama dari ilmu mekatronika sesuai dengan
persepsi dan karakteristik dari masing-masing sumber tersebut, namun
dalam penulisan ini kita tidak dapat membahas satu persatu dari sub-sub
bagian seperti yang di jelaskan dari gambar-gambar diatas, akan tetapi
bab-bab yang akan di jelaskan nanti sudah representative dari komponen-
komponen utama dari bidang mekatronik

II.KONSEP MEKANIKAL
Mekanika mempelajari keadaan gerak dari suatu sistem fisis
(benda). Mekanika dapat dipecah menjadi dua berdasarkan ada atau
tidaknya gaya yang bekerja pada sistem yaitu :Kinematika dan Dinamika.
Besar-besaran fisis yang menggambarkan keadaan gerak dari suatu
benda (partikel, sistem partikel) secara umum dapat diwakili oleh
koordinat posisi, kecepatan, percepatan, momenatum dll.
Lebih lanjut formulasi persamaan gerak dalam sistem gerak dapat
ditelaah berdasarkan mekanika Newtonian, Mekanika Lagrangian atau
Mekanika Hamiltonian. Dalam hal ini akan membahas transmisi,
kinematika dan pneumatik hidrolika.
2.1.Transmisi mekanik
Sistem transmisi, dalam otomotif, adalah sistem yang menjadi
penghantar energi dari mesin ke diferensial dan as. Dengan memutar as,
roda dapat berputar dan menggerakkan mobil.
Gambar. Transmisi
Transmisi diperlukan karena mesin pembakaran yang umumnya
digunakan dalam mobil merupakan mesin pembakaran internal yang
menghasilkan putaran (rotasi) antara 600 sampai 6000 rpm. Sedangkan,
roda berputar antara 0 sampai 2500 rpm. Sekarang ini, terdapat dua
sistem transmisi yang umum, yaitu transmisi manual dan transmisi
otomatis. Terdapat juga sistem-sistem transmisi yang merupakan
gabungan antara kedua sistem tersebut, namun ini merupakan
perkembangan terakhir yang baru dapat ditemukan pada mobil-mobil
berteknologi tinggi. Transmisi manual merupakan salah satu jenis
transmisi yang banyak dipergunakan dengan alasan perawatan yang lebih

mudah. Biasanya pada transimi manual terdiri dari 3 sampai dengan 7
speed.
Transmisi semi otomatis adalah transmisi yang dapat membuat kita
dapat merasakan system transmisi manual atau otomatis, bila kita sedang
menggunakan sistem transmisi manual kita tidak perlu menginjak pedal
kopling karena pada sistem transmisi ini pedal kopling sudah teratur
secara otomatis. Transmisi otomatis terdiri dari 3 bagian utama, yaitu :
Torque converter, Planetary gear unit, dan Hydraulic control unit. Torque
converter berfungsi sebagai kopling otomatis dan dapat memperbesar
momen mesin. Sedangkan Torque converter terdiri dari Pump impeller,
Turbine runner, dan Stator. Stator terletak diantara impeller dan turbine.
Torque converter diisi dengan ATF (Automatic Transmition Fluid). Momen
mesin dipindahkan dengan adanyaaliran fluida.
Fungsi Transmisi Manual

• Merubah dan mengatur Moment putar dan putaran pada roda
penggerak sesuai dengan kebutuhan (posisi 1, 2, 3 ……… n)
• Memungkinkan kendaraan berhenti meskipun mesin dalam
keadaan hidup (Posisi Netral)
• Memungkinkan kendaraan berjalan mundur (posisi R / mundur)
2.1.1.Roda gigi
Roda gigi adalah sebuah konstruksi mekanikal yang
menginteraksikan gigi-gigi dalam mentransmisikan gerakan atau merubah
tingkat atau arah gerakan. Gigi-gigi dari rodagigi harus maching
bentuknya sebelum mereka akan berinteraksi dengan baik. Faktor bentuk
yang penting dari sebuah roda gigi adalah Pitch dan sudut tekan. Soal
sudut tekan akan di bahas lebih lanjut dalam matakuliah elemen mesin III,
tapi untuk pitch adalah sebuah konsep sederhana:
Gear pitch (modulus) = jumlah gigi / diameter pitch (dlm mm)
Dalam SI unit gear biasanyadikenal dengan modulus sebagai

nama lain dari Pitch, tetapi konsepnya sama yaitu jumlah gigi dibagi
dengan diameter pitch.
-Diameter Pitch
Lihatlah bagaimana gigi-gigi berinteraksi, mereka tidak hanya
berinteraksi pada ujung-ujung sentuhan gigi, maka diameter luar tidak
begitu menarik, sama dengan root diameter (diameter seberang gigi
bawah), apa kegunaanya dimana kontak antara dua gigi-gigi terjadi? Lihat
gambar di bawah ini

Sebagai contoh
-Gear ratio (rasio gigi)

Xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx lihat pd matakuliah elemen mesin
-Direction of rotation (Arah putaran)
- Stacked gears (roda gigi bertingkat)
- Force (Gaya)
-Speed and Torque (Torsi dan kecepatan)
-Gear types (tipe-tipe roda gigi)
2.2.Kinematika
Kinematika adalah cabang dari mekanika yang membahas gerakan

benda tanpa mempersoalkan gaya dinamika, yang mempersoalkan gaya
yang mempengaruhi gerakan. penyebab gerakan. Hal terakhir ini berbeda
dari dinamika, yang mempersoalkan gaya yang dipengaruhi oleh gerakan.
Setiap hari kita selalu melihat sepeda motor, mobil, pesawat atau
kendaraan beroda lainnya.
2.2.1 DIAGRAM KINEMATIS

Dalam mempelajari gerakan -gerakan dari bagian -bagian mesin,
biasanya kita gambarkan bagian-bagian tersebut dalam bentuk sketsa
sehingga hanya bagian-bagian yang akan memberi efek pada gerakan
yang diperhatikan.

Gambar diatas menyatakan elemen-elemen utama dalam sebuah mesin
diesel. Bagian -bagian yang diam, terdidri dari bantalan -bantalan kruk as
dan dinding silinder diberi label 1. Engkol dan kruk as adalah batang
penghubung 2, batang penghubung 3, dan torak atau peluncur adalah
penghubung 4. Batang penghubung (link0 adalah suatu nama yang
diberikan pada setiap benda yang mempunyai gerakan relatif terhadap
yang lainnya. Posisi, kecepatan dan percepatan sudut dari batang
tergantung hanya pada panjang dari engkol dan batang hubung dan tidak
dipenguruhi oleh lebar atau ketebalan dari batang. Gambar sksla yang
menyatakan suatu mesin sehingga hanya dimensi yang memberi efek
pada gerakannya disebut diagram kinematis.
2.2.2 MEKANISME
Sebuah rantai kinematis adalah sebuah system dari batang batang
penghubung yang berupa benda benda kaku yang apakah digabungkan
bersama atau dalam keadaan saling bersinggungan sehingga
memungkinkan mereka untuk bergerak relatif satu terhadap yang lain .
Jika salah satu dari batang penghubungnya tetap dan gerakan dari
sebarang batang penghubung yang lain ke posisinya yang baru akan
menyebabkan setiap batang penghubung yang lain bergerak ke posisi
posisi tertentu yang telah diramalkan system tersebut adalah sebuah
rantai kinematis yang dibatasi .Jika salah satu dari batang penghubung
ditahan tetap gerakan dari batang penghubung yang lain ke posisinya
yang baru tidak akan menyebabkan setiap batang batang penghubung
yang lain bergerakke posisi tertentu yang telah diramalkan maka system
tersebut adalah suatu rantai kinematis tak terbatas.
2.2.3 INVERSI
Dengan membuat suatu batang penghubung yang berbeda dalam rantai

kinematis sebagai bagian yang tidak bergerak, kita memperoleh
mekanisme yang berbeda. Penting untuk dicatat bahwa inverse dari suatu
mekanisme tidak akan mengubah gerakan antara batang-batang
penghubungnya. Sebagai contoh, gambar diatas jika batang penghubung
0
2 berputar ? searah jarum jam relatif terhadap batang penghubung 1,
batang penghubung 4 akan bergerak kekanan sepanjang garis lurus pada

penghubung1. Hal ini akan selalu demikian tidak peduli batang
penghubung mana yang ditahan tetap.
2.2.4 PASANGAN
Dua benda yang saling kontak akan membentuk suatu pasangan.
Pasangan lebih rendah (lower pairing) terjadi jika dua permukaan saling
kontak. Contohnya dari pasangan lebih rendah adalah sebuah torak
dengan dinding silindernya.
Pasangan lebih tinggi (higher pairing) menyatakan suatu kontak yang

berupa titik atau garis. Contohnya dari pasangan lebih tinggi adalah torak
dengan silindernya tetapi toraknya dibuat seperti bola, maka toraknya
akan kontak dengan dinding silinder sepanjang suatu lingkaran.
2.2.5 BIDANG GERAKAN

Sebuah benda mempunyai bidang gerakan jika semua titik-titiknya
bergerak dalam bidang-bidang parallel terhadap bidang referensinya.
Bidang referensi tersebut dise but bidang gerakan (plane motion). Bidang
gerakan dapat merupakan salah satu dari 3 tipe : gerakan menurut garis
lurus (translasi0, putaran atau kombinasi dari translasi dan rotasi.
2.2.6 TRANSLASI
Sebuah benda mempunyai gerakan berupa translasi, jika ia
bergerak sedemikian hingga semua garis-garis lurus dalam benda
tersebut bergerak mengikuti posisi-posisi yang sejajar. Translasi garis
lurus (rectilinear translation) adalah suatu gerakan dimana semua titik dari
suatu benda bergerak dalam jalur garis lurus. Suatu translasi dimana titik-
titik dalam suatu benda bergerak sepanjang jalur yang berupakurva
disebut translasi menurut kurva (curvilinear translation).
2.2.7 PUTARAN
Dalam putaran (rotasi) semua titik dalam sebuah benda selalu
mempunyai jarak yang tetap dari sebuah garis yang tegak lurus terhadap
bidang geraknya. Garis ini adalah sumbu putaran (axis of rotation) dan

titik-titik dalam benda tersebut membuat lintasan menurut jalur berupa
lingkaran terhadap garis tersebut.
2.2.8 TRANSLASI DAN ROTASI
Kebanyakan bagian -bagian mesin mempunyai gerakan yang merupakan

kombinasi dari rotasi dan translasi. Dalam gambar (a) perhatikan gerakan
dari batang hubung sewaktu ia bergerak dari posisi BC ke B’C’. Posisi -
posisi ini ditunjukkan dalam gambar (b). Disini kita lihat bahwa gerakannya
ekivalen terhadap suatu translasi dari BC ke B’’C’’ yang diikuti oleh sutu
rotasi dari B’’C’’ ke B’C’. Gerakan ekivalen yang lain diilukiskan dalam ga
mbar (c). Disini ditunjukkan suatu putaran dari suatu batang terhadap C
dari posisi BC ke B’’C’’, diikuti dengan suatu translasi dari B’’C’’ ke B’C’.
Jadi gerakan dari batang hubung dapat dianggap sebagai suatu putaran
terhadap beberapa titik ditambah suatu translasi.
2.3.Pneumatik
Pneumatik berasal dari bahasa Yunani “pneuma” yang berarti
tiupan atau hembusan. Sistem pneumatik itu sendiri mempunyai beberapa
kelebihan dan kekurangan yang dipengaruhi terutama oleh sifat udara
terkompresi sebagai penggeraknya. Sifat-sifat udara yang mempengaruhi
sifat-sifat pengontrolan sistem pneumatik antara lain :
• Udara tidak mempunyai bentuk khusus. Bentuknya selalu sesuai

dengan tempatnya/wadahnya.
• Dapat dimampatkan /kompresible.

• Memenuhi semua ruang dengan sama rata - Dapat dikontrol baik
laju alirannya maupun tekanan dan gaya yang bekerja.
2.3.1.Keuntungan dan Kerugian Udara Bertekanan
Udara bertekanan memiliki banyak sekali keuntungan, tetapi

dengan sendirinya juga terdapat segi-segi yang merugikan atau
pembatasan-pembatasan pada penggunaan nya. Hal-hal yang
menguntungkan dari pneumatik pada mekanisasi yang sesuai dengan
tujuan sudah diakui oleh cabang-cabang industri yang lebih banyak lagi.
Pneumatik mulai digunakan untuk pengendalian maupun penggerakan
mesin-mesin dan alat-alat.
2.3.2.Komponen system pneumatic

1. Kompresor digunakan untuk menghisap udara di atmosfer dan
menyimpannya kedalam tangki penampung atau receiver. Kondisi
udara dalam atmosfer dipengaruhi oleh suhu dan tekanan.
Kompressor adalah mesin untuk memampatkan udara atau gas.
Secara umum biasanya mengisap udara dari atmosfer, yang
secara fisika merupakan campuran beberapa gas dengan susunan
78% Nitrogren, 21% Oksigen dan 1% Campuran Argon, Carbon
Dioksida, Uap Air, Minyak, dan lainnya. Namun ada juga
kompressor yang mengisap udara/ gas dengan tekanan lebih tinggi
dari tekanan atmosfer dan biasa disebut penguat (booster).
Sebaliknya ada pula kompressor yang menghisap udara/ gas
bertekanan lebih rendah dari tekanan atmosfer dan biasanya
disebut pompa vakum. Jika suatu gas/ udara didalam sebuah
ruangan tertutup diperkecil volumenya, maka gas/ udara tersebut
akan mengalami kompresi. Kompressor yang menggunakan azas
ini disebut kompressor jenis displacement dan prinsip kerjanya
dapat dilukiskan seperti pada gambar dibawah ini :
Disini digunakan torak yang bergerak bolak balik oleh sebuah

penggerak mula (prime mover) didalam sebuah silinder untuk
menghisap, menekan dan mengeluarkan udara secara berulang-
ulang. Dalam hal ini udara tidak boleh bocor melalui celah antara
dinding torak dengan dinding silinder yang saling bergesekan.
Untuk itu digunakan cincin torak sebagai perapat.Jika torak ditarik
keatas, tekanan dalam silinder dibawah torak akan menjadi negatif
(kecil dari tekanan atmosfer) sehingga udara akan masuk melalui
celah katup isap. Kemudian bila torak ditekan kebawah, volume
udara yang terkurung dibawah torak akan mengecil sehingga
tekanan akan naik.Berdasarkan prinsip kerjanya, kompressor terdiri

dari 2 (dua) jenis yaitu Displacement (torak) seperti dijelaskan
diatas dan Dynamic (rotary) yang mengalirkan udara melalui
putaran sudu berkecepatan tinggi.
Kompresi Udara
Proses kompresi udara yang terjadi pada kompressor torak dapat
dijelaskan dengan menggunakan pendekatan seperti terlihat pada
gambar di bawah ini :
Torakmemulai langkah kompresinya pada titik (1) diagram P-V,

kemudian bergerak kekiri dan udara dimampatkan hingga tekanan
naik ke titik (2). Pada titik ini tekanan dalam silinder mencapai
harga tekanan Pd yang lebih tinggi dari pada tekanan dalam pipa
keluar (atau tangki tekan) sehingga katup keluar pada kepala
silinder akan terbuka. Jika torak terus bergerak ke kiri, udara akan
didorong keluar silinder pada tekanan tetap sebesar Pd. Di titik (3)
torak mencapai titik mati atas, yaitu titik akhir gerakan torak pada
langkah kompresi dan pengeluaran.
Kondensasi Uap air

Udara yang dihisap dan dimampatkan didalam kompressor akan
mengandung uap air dalam jumlah cukup besar. Jika uap ini
didinginkan udara yang keluar dari kompressor maka uap akan
mengembun menjadi air. Air ini akan terbawa ke mesin/ peralatan
yang menggunakannya dan mengakibatkan gangguan pada
pelumasan, korosi dan peristiwa water hammer pada piping
system. Aftercooler adalah heat-exchanger yang berguna untuk
mendinginkan udara/ gas keluaran kompresor untuk membuang
uap air yang tidak diinginkan sebelum dikirim ke alat lain. Uap air
dipisahkan dari udara dengan cara pendinginan dengan air atau oli
pendingin. Sumber Ingersoll-Rand [--]. Dapat dilihat pada gambar
dibawah ini

2. Fungsi dari Oil and Water Trap adalah sebagai pemisah oli dan air
dari udara yang masuk dari kompresor. Jumlah air persentasenya
sangat kecil dalam udara yang masuk kedalam sistem Pneumatik,
tetapi dapat menjadi penyebab serius dari tidak berfungsinya
sistem.
3. Fungsi unit ini adalah sebagai pemisah kimia untuk memisahkan
sisa uap lembab yang mana boleh jadi tertinggal waktu udara
melewati unit Oil and Water Trap.
4. Setelah udara yang dikompresi melewati unit Oil and Water Trap
dan unit Dehydrator, akhirnya udara yang dikompresi akan
melewati Filter untuk memisahkan udara dari kemungkinan adanya
debu dan kotoran yang mana munkin tedapat dalam udara.
5. Sistem tekanan udara siap masuk pada tekanan tinggi menambah
tekanan pada bilik dan mendesak beban pada piston.
6. Restrictor adalah tipe dari pengontrol klep yang digunakan dalam
system Pneumatik, Restrictor yang biasa digunakan ada dua (2)
tipe, yaitu tipe Orifice dan Variable Restrictor.
Perawatan sistem Pneumatik terdiri dari memperbaiki, mencari

gangguan, pembersihan dan pemasangan komponen, dan uji coba
pengoperasian. Tindakan pencegahan untuk menjaga udara dalam sistem
selalu terjaga kebersihannya. Saringan dalam komponen harus selalu
dibersihkan dari partikel-partikel metal yang mana hal tersebut dapat
menyebabkan keausan pada komponen. Setiap memasang komponen
Pneumatik harus dijaga kebersihannya dan diproteksi dengan pita
penutup atau penutup debu dengan segera setelah pembersihan.
Memastikan ketika memasang kembali komponen tidak ada partikel metal
yang masuk kedalam sistem. Sangat penting mencegah masuknya air,
karena dapat menjadi penyebab sistem tidak dapat memberikan tekanan.
Operasi dalam temperatur rendah, walaupun terdapat jumlah air yang
sangat kecil dapat menjadi penyebab serius tidak berfungsinya sistem.
Setiap tahap perawatan harus memperhatikan masuknya air kedalam
sistem. Kebocoran bagian dalam komponen, selama kebocoran pada O-
Ring atau posisinya, yang mana ketika pemasangan tidak sempurna atau
tergores oleh partikel metal atausudah batas pemakaian
2.4.Hidrolika
Bertahun-tahun lalu manusia telah menemukan kekuatan dari
perpindahan air, meskipunmereka tidak mengetahui hal tersebut
merupakan prinsip hidrolik. Sejak pertama digunakan prinsip ini, mereka
terus menerus mengaplikasikan prinsip ini untuk banyak hal untuk
kemajuan dan kemudahan umat manusia.
Hidrolik adalah ilmu pergerakan fluida, tidak terbatas hanya pada
fluida air. Jarang dalam keseharian kita tidak menggunakan prinsip
hidrolik, tiap kali kita minum air, tiap kali kita menginjak rem kita
mengaplikasikan prinsip hidrolik. Sistem hidrolik banyak memiliki
keuntungan. Sebagai sumber kekuatan untuk banyak variasi
pengoperasian. Keuntungan sistem hidrolik antara lain:

a. Ringan
b. Mudah dalam pemasangan
c. Sedikit perawatan
d. Sistem hidrolik hampir 100 % efisien, bukan berarti mengabaikan
terjadinya gesekan fluida.
Untuk mengerti prinsip hidrolik kita harus mengetahui perhitungan dan

beberapa hokum yang berhubungan dengan prinsip hidrolik.
• Area adalah ukuran permukaan (in2, m2) - Force adalah jumlah
dorongan atau tarikan pada objek (lb, kg)
• Unit pressure adalah jumlah kerkuatan dalam satu unit area (lb/in2,
Psi)
• Stroke (panjang) adalah diukur berdasarkan jarak pergerakan pistin
dalam silinder (in,m)
• Volume diukur berdasarkan jumlah dalam in3, m3 yang dihitung
berdasarkan jumlah
fluida dalam reservoir atau dalam pompa atau pergerakan silinder.

Fluida yang digunakan dalam bentuk liquid atau gas. Fluida yang
digunakan dalam system hidrolik umumnya oli. Suatu aliran didalam
silinder yang dilengkapi dengan sebuah penghisap yang mana kita
dapat memakaikan sebuah tekanan luar po tekanan p disuatu titik P yang
sebarang sejarak h dibawah permukaan yang sebelah atas dari cairan
tersebut diberikan oleh persamaan.
p = po + gh.
Prinsip Pascal, tekanan yang dipakaikan kepada suatu fluida

tertutup diteruskan tanpa berkurang besarnya kepada setiap bagian fluida
dan dinding-dinding yang berisi fluida
tersebut. Hasil ini adalah suatu konsekuensi yang perlu dari hokum-hukum
mekanika fluida, dan bukan merupakan sebuah prinsip bebas.
Komponen Sistem Hidrolika

Motor hidrolik berfungsi untuk mengubah energi tekanan cairan
hidrolik menjadi energi mekanik. Pompa umumnya digunakan untuk
memindahkan sejumlah volume cairan yang digunakan agar suatu cairan
tersebut memiliki bentuk energi. Katup pada sistem dibedakan atas fungsi,
disain dan cara kerja katup Pompa hidrolik berfungsi untuk mentransfer
energi mekanik menjadi energi hidrolik. Pompa hidrolik bekerja dengan
cara menghisap oli dari tangki hidrolik dan mendorongnya kedalam sistem
hidrolik dalam bentuk aliran (flow).
Aliran ini yang dimanfaatkan dengan cara merubahnya menjadi
tekanan. Tekanan dihasilkan dengan cara menghambat aliran oli dalam
sistem hidrolik. Hambatan ini dapat disebabkan oleh orifice, silinder, motor
hidrolik, dan aktuator.

Pompa hidrolik yang biasa digunakan ada dua macam yaitu Positive dan
Non - positive Displacement Pump. Cara Memanfaatkan Tenaga Pada
Sistem hidrolik
Ada dua macam peralatan yang biasanya digunakan dalam
merubah energi hidrolik menjadi energi mekanik yaitu motor hidrolik dan
aktuator. Motor hidrolik mentransfer energi hidrolik menjadi energi
mekanik dengan cara memanfaatkan aliran oli dalam sistem merubahnya
menjadi energi putaran yang dimanfaatkan untuk menggerakan roda,
transmisi, pompa dll. Perawatan dari sistem hidrolik, memerlukan
penggunaan fluida hidrolik yang layak, pemilihan tube dan seal yang
layak. Dan kita harus dapat mengetahui bagaimana pengecekan untuk
kebersihan nya yang layak. Perbaikan pada sistem hidrolik, adanya satu
prosedur perawatan dilakukan pada mekanik hidrolik. Sebelum perbaikan
dimulai, spesifikasi tipe fluida harus diketahui . warna dari fluida pada
sistem dapat juga digunakan sebagai penentu dari tipe fluida. Perawatan
efektif dari sistem hidrolik yang diperlukan adalah melihat kelayakan seal,
tube, selang yang digunakan. Untuk sistem hidrolik (3000 psi) digunakan
tube stainless steel, dan untuk sistem hidrolik tekanan rendah dapat
digunakan tube dari alumunium alloy.
BAB III

DASAR ELEKTRONIKA
3.1.Konsep rangkaian listrik
3.1.1 Definisi - Definisi

Rangkaian listrik adalah suatu kumpulan elemen atau komponen
listrik yang saling dihubungkan dengan cara-cara tertentu dan paling
sedikit mempunyai satu lintasan tertutup. Elemen atau komponen yang
akan dibahas pada mata kuliah Rangkaian Listrik terbatas pada elemen
atau komponen yang memiliki dua buah terminal atau kutub pada kedua
ujungnya. Untuk elemen atau komponen yang lebih dari dua terminal
dibahas pada mata kuliah Elektronika.
Pembatasan elemen atau komponen listrik pada Rangkaian Listrik
dapat dikelompokkan kedalam elemen atau komponen aktif dan pasif.
Elemen aktif adalah elemen yang menghasilkan energi dalam hal ini
adalah sumber tegangan dan sumber arus, mengenai sumber ini akan
dijelaskan pada bab berikutnya. Elemen lain adalah elemen pasif dimana
elemen ini tidak dapat menghasilkan energi, dapat dikelompokkan menjadi
elemen yang hanya dapat menyerap energi dalam hal ini hanya terdapat
pada komponen resistor atau banyak juga yang menyebutkan tahanan
atau hambatan dengan simbol R, dan komponen pasif yang dapat
menyimpan energi juga diklasifikasikan menjadi dua yaitu komponen atau
lemen yang menyerap energi dalam bentuk medan magnet dalam hal ini
induktor atau sering juga disebut sebagai lilitan, belitan atau kumparan
dengan simbol L, dan kompone pasif yang menyerap energi dalam bentuk
medan magnet dalam hal ini adalah kapasitor atau sering juga dikatakan
dengan kondensator dengan symbol C, pembahasan mengenai ketiga
komponen pasif tersebut nantinya akan dijelaskan pada bab berikutnya.
Elemen atau komponen listrik yang dibicarakan disini adalah :
1. Elemen listrik dua terminal
a) Sumber tegangan
b) Sumber arus
c) Resistor ( R )
d) Induktor ( L )
e) Kapasitor ( C )
2. Elemen listrik lebih dari dua terminal
a) Transistor
b) Op-amp
Berbicara mengenai Rangkaian Listrik, tentu tidak dapat dilepaskan

dari pengertian dari rangkaian itu sendiri, dimana rangkaian adalah
interkoneksi dari sekumpulan elemen atau komponen penyusunnya
ditambah dengan rangkaian penghubungnya dimana disusun dengan
cara-cara tertentu dan minimal memiliki satu lintasan tertutup. Dengan
kata lain hanya dengan satu lintasan tertutup saja kita dapat menganalisis
suatu rangkaian.

Yang dimaksud dengan satu lintasan tertutup adalah satu lintasan
saat kita mulai dari titik yang dimaksud akan kembali lagi ketitik tersebut
tanpa terputus dan tidak memandang seberapa jauh atau dekat lintasan
yang kita tempuh. Rangkaian listrik merupakan dasar dari teori rangkaian
pada teknik elektro yang menjadi dasar atay fundamental bagi ilmu-ilmu
lainnya seperti elektronika, sistem daya, sistem computer, putaran mesin,
dan teori control.
3.1.2. Arus listrik
Pada pembahasan tentang rangkaian listrik, perlu kiranya kita

mengetahui terlebih dahulu beberapa hal megenai apa itu yang dimaksud
dengan listrik. Untuk memahami tentang listrik, perlu kita ketahui terlebih
dahulu pengertian dari arus. Arus merupakan perubahan kecepatan
muatan terhadap waktu atau muatan yang mengalir dalam satuan waktu
dengan simbol i (dari kata Perancis : intensite), dengan kata lain arus
adalah muatan yang bergerak. Selama muatan tersebut bergerak maka
akan muncul arus tetapi ketika muatan tersebut diam maka arus pun akan
hilang. Muatan akan bergerak jika ada energi luar yang
memepengaruhinya. Muatan adalah satuan terkecil dari atom atau sub
bagian dari atom. Dimana dalam teori atom modern menyatakan atom
terdiri dari partikel inti (proton bermuatan + dan neutron bersifat netral)
yang dikelilingi oleh muatan elektron (-), normalnya atom bermuatan
netral. Muatan terdiri dari dua jenis yaitu muatan positif dan muatan
negative Arah arus searah dengan arah muatan positif (arah arus listrik)
atau berlawanan dengan arah aliran elektron. Suatu partikel dapat
menjadi muatan positif apabila kehilangan elektron dan menjadi muatan
negatif apabila menerima elektron dari partikel lain.
Coulomb adalah unit dasar dari International System of Units (SI)
yang digunakan untuk mengukur muatan listrik.
Satuannya : Ampere (A)

Dalam teori rangkaian arus merupakan pergerakan muatan positif. Ketika
terjadi beda potensial disuatu elemen atau komponen maka akan muncul
arus dimaan arah arus positif mengalir dari potensial tinggi ke potensial
rendah dan arah arus negatif mengalir sebaliknya.
Macam-macam arus :
1. Arus searah (Direct Current/DC)
Arus DC adalah arus yang mempunyai nilai tetap atau konstan
terhadap satuan waktu, artinya diaman pun kita meninjau arus tersebut
pada wakttu berbeda akan mendapatkan nilai yang sama

2. Arus bolak-balik (Alternating Current/AC)
Arus AC adalah arus yang mempunyai nilai yang berubah terhadap
satuan waktu dengan karakteristik akan selalu berulang untuk perioda
waktu tertentu (mempunyai perida waktu : T).
3.1.3 Tegangan
Tegangan atau seringkali orang menyebut dengan beda potensial

dalam bahasa Inggris voltage adalah kerja yang dilakukan untuk
menggerakkan satu muatan (sebesar satu coulomb) pada elemen atau
komponen dari satu terminal/kutub ke terminal/kutub lainnya, atau pada
kedua terminal/kutub akan mempunyai beda potensial jika kita
menggerakkan/memindahkan muatan sebesar satu coulomb dari satu
terminal ke terminal lainnya.
Keterkaitan antara kerja yang dilakukan sebenarnya adalah energi
yang dikeluarkan, sehingga pengertian diatas dapat dipersingkat bahwa
tegangan adalah energi per satuan muatan.
Pada gambar diatas, jika terminal/kutub A mempunyai potensial

lebih tinggi daripada potensial di terminal/kutub B. Maka ada dua istilah
yang seringkali dipakai pada Rangkaian Listrik, yaitu :
1. Tegangan turun/ voltage drop
Jika dipandang dari potensial lebih tinggi ke potensial lebih rendah
dalam hal ini dari terminal A ke terminal B.

2. Tegangan naik/ voltage rise
Jika dipandang dari potensial lebih rendah ke potensial lebih tinggi
dalam hal ini dari terminal B ke terminal A.
Pada buku ini istilah yang akan dipakai adalah pengertian pada item
nomor 1 yaitu tegangan turun. Maka jika beda potensial antara kedua titik
tersebut adalah sebesar 5 Volt, maka VAB = 5 Volt dan VBA = -5 Volt
3.1.4 Energi & Daya
Kerja yang dilakukan oleh gaya sebesar satu Newton sejauh satu
meter. Jadi energi adalah sesuatu kerja dimana kita memindahkan
sesuatu dengan mengeluarkan gaya
sebesar satu Newton dengan jarak tempuh atau sesuatu tersebut
berpindah dengan selisih jarak satu meter.
Pada alam akan berlaku hukum Kekekalan Energi dimana energi
sebetulnya tidak dapat dihasilkan dan tidak dapat dihilangkan, energi
hanya berpindah dari satu bentuk ke bentuk yang lainnya. Contohnya
pada pembangkit listrik, energi dari air yang bergerak akan berpindah
menjadi energi yang menghasilkan energi listrik, energi listrik akan
berpindah menjadi energi cahaya jika anergi listrik tersebut melewati suatu
lampu, energi cahaya akan berpinda menjadi energi panas jika bola lampu
tersebut pemakaiannya lama, demikian seterusnya.
Untuk menyatakan apakah energi dikirim atau diserap tidak hanya
polaritas tegangan tetapi arah arus juga berpengaruh.
Elemen/komponen listrik digolongkan menjadi :
1) Menyerap energi
Jika arus positif meninggalkan terminal positif menuju terminal
elemen/komponen, atau arus positif menuju terminal positif
elemen/komponen tersebut.
2) Mengirim energi
Jika arus positif masuk terminal positif dari terminal elemen/komponen,
atau arus positif meninggalkan terminal positif elemen/komponen.

Energi yang diserap/dikirim pada suatu elemen yang bertegangan v
dan muatan yang melewatinya a Δq adalah Δw = vΔq
Satuannya : Joule (J)
3.2.Elemen Rangkaian Listrik
Seperti dijelaskan pada bab sebelumnya, bahwa pada Rangkaian

Listrik tidak dapat dipisahkan dari penyusunnya sendiri, yaitu berupa
elemen atau komponen. Pada bab ini akan dibahas elemen atau
komponen listrik aktif dan pasif.
3.2.1 Elemen Aktif
Elemen aktif adalah elemen yang menghasilkan energi, pada mata

kuliah Rangkaian Listrik yang akan dibahas pada elemen aktif adalah
sumber tegangan dan sumber arus. Pada pembahasan selanjutnya kita
akan membicarakan semua yang berkaitan dengan elemen atau
komponen ideal. Yang dimaksud dengan kondisi ideal disini adalah bahwa
sesuatunya berdasarkan dari sifat karakteristik dari elemen atau
komponen tersebut dan tidak terpengaruh oleh lingkungan luar. Jadi untuk
elemen listrik seperti sumber tegangan, sumber arus, kompone R, L, dan
C pada mata kuliah ini diasumsikan semuanya dalam kondisi ideal.
1. Sumber Tegangan (Voltage Source)
Sumber tegangan ideal adalah suatu sumber yang menghasilkan
tegangan yang tetap, tidak tergantung pada arus yang mengalir pada
sumber tersebut, meskipun tegangan tersebut merupakan fungsi dari t.
Sifat lain :
Mempunyai nilai resistansi dalam Rd = 0 (sumber tegangan ideal)
• Sumber Tegangan Bebas/ Independent Voltage Source
Sumber yang menghasilkan tegangan tetap tetapi mempunyai
sifat khusus yaitu harga tegangannya tidak bergantung pada

harga tegangan atau arus lainnya, artinya nilai tersebut berasal
dari sumbet tegangan dia sendiri.
• Sumber Tegangan Tidak Bebas/ Dependent Voltage Source
Mempunyai sifat khusus yaitu harga tegangan bergantung pada
harga tegangan atau arus lainnya.
2. Sumber Arus ( current source)
Sumber arus ideal adalah sumber yang menghasilkan arus yang
tetap, tidak bergantung pada tegangan dari sumber arus tersebut.
Sifat lain :
Mempunyai nilai resistansi dalam Rd = ∞ (sumber arus ideal)
• Sumber Arus Bebas/ Independent Current Source
Mempunyai sifat khusus yaitu harga arus tidak bergantung pada
harga tegangan atau arus lainnya.
• Sumber Arus Tidak Bebas/ Dependent Current Source
Mempunyai sifat khusus yaitu harga arus bergantung pada
harga tegangan atau arus lainnya
3.2.2 Elemen Pasif
Resistor (R)
Sering juga disebut dengan tahanan, hambatan, penghantar, atau
resistansi dimana resistor mempunyai fungsi sebagai penghambat arus,
pembagi arus , dan pembagi tegangan.
Nilai resistor tergantung dari hambatan jenis bahan resistor itu sendiri
(tergantung dari bahan pembuatnya), panjang dari resistor itu sendiri dan
luas penampang dari resistor itu sendiri.
Satuan dari resistor : Ohm ( Ω)
Jika suatu resistor dilewati oleh sebuah arus maka pada kedua
ujung dari resistor tersebut akan menimbulkan beda potensial atau
tegangan. Hukum yang didapat dari percobaan ini adalah: Hukum Ohm.
Mengenai pembahasan dari Hukum Ohm akan dibahas pada bab
selanjutnya.

Kapasitor (C)
Sering juga disebut dengan kondensator atau kapasitansi.
Mempunyai fungsi untuk membatasi arus DC yang mengalir pada
kapasitor tersebut, dan dapat menyimpan energi dalam bentuk medan
listrik. Nilai suatu kapasitor tergantung dari nilai permitivitas bahan
pembuat kapasitor, luas penampang dari kapsitor tersebut dan jarak
antara dua keping penyusun dari kapasitor tersebut.
Jika sebuah kapasitor dilewati oleh sebuah arus maka pada kedua
ujung kapaistor tersebut akan muncul beda potensial atau tegangan,
dimana secara matematis dinyatakan :

kapasitor dalam bentuk medan listrik.
Jika kapasitor dipasang tegangan konstan/DC, maka arus sama dengan
nol. Sehingga kapasitor bertindak sebagai rangkaian terbuka/ open circuit
untuk tegangan DC
Induktor/ Induktansi/ Lilitan/ Kumparan (L)
Seringkali disebut sebagai induktansi, lilitan, kumparan, atau

belitan. Pada induktor mempunyai sifat dapat menyimpan energi dalam
bentuk medan magnet.
Satuan dari induktor : Henry (H)
Arus yang mengalir pada induktor akan menghasilkan fluksi magnetik (φ )

yang membentuk loop yang melingkupi kumparan. Jika ada N lilitan, maka
total fluksi adalah :

3.3. Hukum-hukum rangkaian
Hukum Ohm
Jika sebuah penghantar atau resistansi atau hantaran dilewati oleh
sebuah arus maka pada kedua ujung penghantar tersebut akan muncul
beda potensial, atau Hukum Ohm menyatakan bahwa tegangan melintasi
berbagai jenis bahan pengantar adalah berbanding lurus dengan arus
yang mengalir melalui bahan tersebut.
Secara matematis :
V = I.R
Hukum Kirchoff I / Kirchoff’s Current Law (KCL)

Jumlah arus yang memasuki suatu percabangan atau node atau
simpul samadengan arus yang meninggalkan percabangan atau node
atau simpul, dengan kata lain jumlah aljabar semua arus yang memasuki
sebuah percabangan atau node atau simpul samadengan nol.
Secara matematis :
Σ Arus pada satu titik percabangan = 0

Σ Arus yang masuk percabangan = Σ Arus yang keluar
percabangan
Dapat diilustrasikan bahwa arus yang mengalir samadengan aliran

sungai, dimana pada saat menemui percabangan maka aliran sungai
tersebut akan terbagi sesuai proporsinya pada percabangan tersebut.
Artinya bahwa aliran sungai akan terbagi sesuai dengan jumlah
percabangan yang ada, dimana tentunya jumlah debit air yang masuk
akan sama dengan jumlah debit air yang keluar dari percabangan tersebut

Hukum Kirchoff II / Kirchoff’s Voltage Law (KVL)
Jumlah tegangan pada suatu lintasan tertutup samadengan nol,
atau penjumlahan tegangan pada masing-masing komponen
penyusunnya yang membentuk satu lintasan tertutup akan bernilai
samadengan nol.
Secara matematis :
ΣV = 0

3.4. Semikonduktor
3.4.1 Prinsip Dasar

Semikonduktor merupakan elemen dasar dari komponen elektronika
seperti dioda, transistor dan sebuah IC (integrated circuit).
Disebut semi atau setengah konduktor, karena bahan ini memang
bukan konduktor murni.
Bahan- bahan logam seperti tembaga, besi, timah disebut sebagai
konduktor yang baik sebab logam memiliki susunan atom yang
sedemikian rupa, sehingga elektronnya dapat bergerak bebas.
Sebenarnya atom tembaga dengan lambang kimia Cu memiliki inti 29
ion (+) dikelilingi oleh 29 elektron (-). Sebanyak 28 elektron menempati
orbit-orbit bagian dalam membentuk inti yang disebut nucleus.
Dibutuhkan energi yang sangat besar untuk dapat melepaskan ikatan
elektron-elektron ini. Satu buah elektron lagi yaitu elektron yang ke-29,
berada pada orbit paling luar.
Orbit terluar ini disebut pita valensi dan elektron yang berada pada pita
ini dinamakan elektron valensi. Karena hanya ada satu elektron dan
jaraknya 'jauh' dari nucleus, ikatannya tidaklah terlalu kuat. Hanya dengan
energi yang sedikit saja elektron terluar ini mudah terlepas dari ikatannya.
ikatan atom tembaga
Pada suhu kamar, elektron tersebut dapat bebas bergerak atau

berpindah-pindah dari satu nucleus ke nucleus lainnya. Jika diberi
tegangan potensial listrik, elektron-elektron tersebut dengan mudah
berpindah ke arah potensial yang sama. Phenomena ini yang dinamakan
sebagai arus listrik.
Isolator adalah atom yang memiliki elektron valensi sebanyak 8 buah,
dan dibutuhkan energi yang besar untuk dapat melepaskan elektron-
elektron ini.
Dapat ditebak, semikonduktor adalah unsur yang susunan atomnya
memiliki elektron valensi lebih dari 1 dan kurang dari 8. Tentu saja yang
paling "semikonduktor" adalah unsur yang atomnya memiliki 4 elektron
valensi.
Susunan Atom Semikonduktor

Bahan semikonduktor yang banyak dikenal contohnya adalah Silicon
(Si), Germanium (Ge) dan Galium Arsenida (GaAs).
Germanium dahulu adalah bahan satu-satunya yang dikenal untuk
membuat komponen semikonduktor. Namun belakangan, silikon menjadi

popular setelah ditemukan cara mengekstrak bahan ini dari alam. Silikon
merupakan bahan terbanyak ke dua yang ada dibumi setelah oksigen
(O2).
Pasir, kaca dan batu-batuan lain adalah bahan alam yang banyak
mengandung unsur silikon. Dapatkah anda menghitung jumlah pasir
dipantai.
Struktur atom kristal silikon, satu inti atom (nucleus) masing-masing
memiliki 4 elektron valensi.
Ikatan inti atom yang stabil adalah jika dikelilingi oleh 8 elektron,
sehingga 4 buah elektron atom kristal tersebut membentuk ikatan kovalen
o
dengan ion-ion atom tetangganya. Pada suhu yang sangat rendah (0 K),
struktur atom silikon divisualisasikan seperti pada gambar berikut.
struktur dua dimensi kristal Silikon
Ikatan kovalen menyebabkan elektron tidak dapat berpindah dari satu

inti atom ke inti atom yang lain. Pada kondisi demikian, bahan
semikonduktor bersifat isolator karena tidak ada elektron yang dapat
berpindah untuk menghantarkan listrik.
Pada suhu kamar, ada beberapa ikatan kovalen yang lepas karena
energi panas, sehingga memungkinkan elektron terlepas dari ikatannya.
Namun hanya beberapa jumlah kecil yang dapat terlepas, sehingga tidak
memungkinkan untuk menjadi konduktor yang baik.
Ahli-ahli fisika terutama yang menguasai fisika quantum pada masa itu
mencoba memberikan doping pada bahan semikonduktor ini.
Pemberian doping dimaksudkan untuk mendapatkan elektron valensi
bebas dalam jumlah lebih banyak dan permanen, yang diharapkan akan
dapat mengahantarkan listrik. Kenyataanya demikian, mereka memang
iseng sekali dan jenius.
Tipe-N
Misalnya pada bahan silikon diberi doping phosphorus atau arsenic
yang pentavalen yaitu bahan kristal dengan inti atom memiliki 5 elektron
valensi. Dengan doping, Silikon yang tidak lagi murni ini (impurity
semiconductor) akan memiliki kelebihan elektron.
Kelebihan elektron membentuk semikonduktor tipe-n. Semikonduktor
tipe-n disebut juga donor yang siap melepaskan elektron.

doping atom pentavalen
Tipe-P
Kalau silikon diberi doping Boron, Gallium atau Indium, maka akan
didapat semikonduktor tipe-p. Untuk mendapatkan silikon tipe-p, bahan
dopingnya adalah bahan trivalen yaitu unsur dengan ion yang memiliki 3
elektron pada pita valensi.
Karena ion silikon memiliki 4 elektron, dengan demikian ada ikatan
kovalen yang bolong (hole). Hole ini digambarkan sebagai akseptor yang
siap menerima elektron. Dengan demikian, kekurangan elektron
menyebabkan semikonduktor ini menjadi tipe-p.
doping atom trivalen
Resistansi
Semikonduktor tipe-p atau tipe-n jika berdiri sendiri tidak lain adalah
sebuah resistor. Sama seperti resistor karbon, semikonduktor memiliki
resistansi. Cara ini dipakai untuk membuat resistor di dalam sebuah
komponen semikonduktor. Namun besar resistansi yang bisa didapat kecil
karena terbatas pada volume semikonduktor itu sendiri.
Dioda PN
Jika dua tipe bahan semikonduktor ini dilekatkan-pakai lem barangkali
ya :), maka akan didapat sambungan P-N (p-n junction) yang dikenal
sebagai dioda.Pada pembuatannya memang material tipe P dan tipe N
bukan disambung secara harpiah, melainkan dari satu bahan (monolitic)
dengan memberi doping (impurity material) yang berbeda.

sambungan p-n
Jika diberi tegangan maju (forward bias), dimana tegangan sisi P lebih
besar dari sisi N, elektron dengan mudah dapat mengalir dari sisi N
mengisi kekosongan elektron (hole) di sisi P.
forward bias
Sebaliknya jika diberi tegangan balik (reverse bias), dapat dipahami

tidak ada elektron yang dapat mengalir dari sisi N mengisi hole di sisi P,
karena tegangan potensial di sisi N lebih tinggi.
Dioda akan hanya dapat mengalirkan arus satu arah saja, sehingga
dipakai untuk aplikasi rangkaian penyearah (rectifier). Dioda, Zener, LED,
Varactor dan Varistor adalah beberapa komponen semikonduktor
sambungan PN yang dibahas pada kolom khusus.
Transistor Bipolar
Transistor merupakan dioda dengan dua sambungan (junction).
Sambungan itu membentuk transistor PNP maupun NPN. Ujung-ujung
terminalnya berturut-turut disebut emitor, base dan kolektor.
Base selalu berada di tengah, di antara emitor dan kolektor.
Transistor ini disebut transistor bipolar, karena struktur dan prinsip
kerjanya tergantung dari perpindahan elektron di kutup negatif mengisi
kekurangan elektron (hole) di kutup positif. bi = 2 dan polar = kutup.
Adalah William Schockley pada tahun 1951 yang pertama kali
menemukan transistor bipolar.
Transistor npn dan pnp

Akan dijelaskan kemudian, transistor adalah komponen yang bekerja
sebagai sakelar (switch on/off) dan juga sebagai penguat (amplifier).
Transistor bipolar adalah inovasi yang mengantikan transistor tabung
(vacum tube). Selain dimensi transistor bipolar yang relatif lebih kecil,
disipasi dayanya juga lebih kecil sehingga dapat bekerja pada suhu yang
lebih dingin.
Dalam beberapa aplikasi, transistor tabung masih digunakan terutama
pada aplikasi audio, untuk mendapatkan kualitas suara yang baik, namun
konsumsi dayanya sangat besar. Sebab untuk dapat melepaskan
elektron, teknik yang digunakan adalah pemanasan filamen seperti pada
lampu pijar.
Bias DC
Transistor bipolar memiliki 2 junction yang dapat disamakan dengan
penggabungan 2 buah dioda.
Emiter-Base adalah satu junction dan Base-Kolektor junction lainnya.
Seperti pada dioda, arus hanya akan mengalir hanya jika diberi bias
positif, yaitu hanya jika tegangan pada material P lebih positif daripada
material N (forward bias).
Pada gambar ilustrasi transistor NPN berikut ini, junction base-emiter
diberi bias positif sedangkan base-colector mendapat bias negatif (reverse
bias).
arus elektron transistor npn
Karena base-emiter mendapat bias positif maka seperti pada dioda,

elektron mengalir dari emiter menuju base. Kolektor pada rangkaian ini
lebih positif sebab mendapat tegangan positif. Karena kolektor ini lebih
positif, aliran elektron bergerak menuju kutup ini. Misalnya tidak ada
kolektor, aliran elektron seluruhnya akan menuju base seperti pada dioda.
Tetapi karena lebar base yang sangat tipis, hanya sebagian elektron yang
dapat bergabung dengan hole yang ada pada base.
Sebagian besar akan menembus lapisan base menuju kolektor. Inilah
alasannya mengapa jika dua dioda digabungkan tidak dapat menjadi
sebuah transistor, karena persyaratannya adalah lebar base harus sangat
tipis sehingga dapat diterjang oleh elektron. Jika misalnya tegangan base-
emitor dibalik (reverse bias), maka tidak akan terjadi aliran elektron dari
emitor menuju kolektor.

Jika pelan-pelan 'keran' base diberi bias maju (forward bias), elektron
mengalir menuju kolektor dan besarnya sebanding dengan besar arus
bias base yang diberikan. Dengan kata lain, arus base mengatur
banyaknya elektron yang mengalir dari emiter menuju kolektor. Ini yang
dinamakan efek penguatan transistor, karena arus base yang kecil
menghasilkan arus emiter-colector yang lebih besar.
Istilah amplifier (penguatan) menjadi salah kaprah, karena dengan
penjelasan di atas sebenarnya yang terjadi bukan penguatan, melainkan
arus yang lebih kecil mengontrol aliran arus yang lebih besar. Juga dapat
dijelaskan bahwa base mengatur membuka dan menutup aliran arus
emiter-kolektor (switch on/off).Pada transistor PNP, fenomena yang sama
dapat dijelaskan dengan memberikan bias seperti pada gambar berikut.
Dalam hal ini yang disebut perpindahan arus adalah arus hole.
arus hole transistor pnp
bias prinsip pembahasan memudahkan Untuk

terminologi adalah berikut lanjut, lebih transistor
parameter transistor. Dalam hal ini arah arus adalah dari potensial yang
lebih besar ke potensial yang lebih kecil.
arus potensial
IC : arus kolektor IB : arus base IE : arus emitor VC : tegangan

kolektor VB : tegangan base VE : tegangan emitor VCC : tegangan pada
kolektor VCE : tegangan jepit kolektor-emitor VEE : tegangan pada
emitor VBE : tegangan jepit base-emitor ICBO : arus base-kolektor

VCB : tegangan jepit kolektor-base
Perlu diingat, walaupun tidak perbedaan pada doping bahan pembuat

emitor dan kolektor, namun pada prakteknya emitor dan kolektor tidak
dapat dibalik.
penampang transistor bipolar

Dari satu bahan silikon (monolitic), emitor dibuat terlebih dahulu,
kemudian base dengan doping yang berbeda dan terakhir adalah kolektor.
Terkadang dibuat juga efek dioda pada terminal-terminalnya sehingga
arus hanya akan terjadi pada arah yang dikehendaki.
3.4.2 DIODA
Kita dapat menyelidiki karakteristik statik dioda, dengan cara
memasang dioda seri dengan sebuah catu daya dc dan sebuah resistor.
Kurva karakteristik statik dioda

merupakan fungsi dari arus ID, arus yang melalui dioda, terhadap
tegangan VD, beda tegang antara titik a dan b (lihat gambar 1 dan gambar
2)
karakteristik statik dioda
Karakteristik statik dioda dapat diperoleh dengan mengukur tegangan

dioda (Vab) dan arus yang melalui dioda, yaitu ID. Dapat diubah dengan
dua cara, yaitu mengubah VDD.Bila arus dioda ID kita plotkan terhadap
tegangan dioda Vab, kita peroleh karakteristik statik dioda. Bila anoda
berada pada tegangan lebih tinggi daripada katoda (VD positif) dioda
dikatakan mendapat bias forward. Bila VD negatip disebut bias reserve
atau bias mundur. Pada gambar 2 VC disebut cut-in-voltage, IS arus
saturasi dan VPIV adalah peak-inverse voltage.
Bila harga VDD diubah, maka arus ID dan VD akan berubah pula. Bila
kita mempunyai karakteristik statik dioda dan kita tahu harga VDD dan RL,

maka harga arus ID dan VD dapat kita tentukan sebagai berikut. Dari
gambar 1. VDD = Vab + (I· RL) atau I = -(Vab/RL) + (VDD / RL)
Bila hubungan di atas kita lukiskan pada karakteristik statik dioda kita
akan mendapatkan garis lurus dengan kemiringan (1/RL). Garis ini disebut
garis beban (load line). Ini ditunjukkan pada gambar 3.
Kita lihat bahwa garis beban memotong sumbu V dioda pada harga
VDD yaitu bila arus I=0, dan memotong sumbu I pada harga (VDD/RL).
Titik potong antara karakteristik statik dengan garis beban memberikan
harga tegangan dioda VD(q) dan arus dioda ID(q).
Dengan mengubah harga VDD kita akan mendapatkan garis-garis
beban sejajar seperti pada gambar 3.
Bila VDD<0 dan |VDD| < VPIV maka arus dioda yang mengalir adalah
kecil sekali, yaitu arus saturasi IS. Arus ini mempunyai harga kira-kira 1
µA untuk dioda silikon.
Pengenalan vacuum Tube

Pada bagian ini penulis bermaksud mengajak para rekan rekan
tube mania untuk ngobrol mengenai prinsip kerja dari Tabung.
1. Emisi Electron
Membahas mengenai cara kerja tabung tak akan bisa lepas dari
Proses Emisi Electron karena sesungguhnya cara kerja tabung yang
paling mendasar ialah proses emisi elektron dan pengendaliannya. Emisi
elektron ialah proses pelepasan elektron dari permukaan suatu substansi
atau material yang disebabkan karena elektron elektron tersebut
mendapat energi dari luar.
Dalam realita yang ada proses emisi elektron cenderung terjadi
pada logam dibandingkan pada bahan lainnya, hal ini disebabkan karena
logam banyak memiliki elektron bebas yang selalu bergerak setiap saat.
Banyaknya elektron bebas pada logam disebabkan karena daya tarik ini
atom logam terhadap elektron, terutama pada elektron yang terletak pada
kulit terluar dari atom logam (elektron valensi) tidak terlalu kuat
dibandingkan yang terjadi pada bahan lainnya. Akan tetapi walaupun daya
tarik tesebut tidak

terlalu kuat, masihlah cukup untuk menahan elektron agar tidak sampai
lepas dari atom logam. Agar supaya elektron pada logam bisa melompat
keluar melalui permukaan logam, sehingga terjadi proses emisi elektron,
maka diperlukanlah sejumlah energi untuk mengatasi daya tarik inti atom
terhadap elektron. Besarnya energi yang diperlukan oleh sebuah elektron
untuk mengatasi daya tarik inti atom sehingga bisa melompat keluar dari
permukaan logam, didefinisikan sebagai Fungsi Kerja (Work
Function).Fungsi kerja biasanya dinyatakan dalam satuan eV (electron
volt), besarnya fungsi kerja adalah berbeda untuk setiap logam.
Proses penerimaan energi luar oleh elektron agar bisa beremisi dapat
terjadi dengan beberapa cara, dan jenis proses penerimaan energi inilah
yang membedakan proses emisi elektron yaitu :
1. Emisi Thermionic (Thermionic emission)

2. Emisi medan listrik (Field emission)
3. Emisi Sekunder (Secondary emission)
4. Emisi Fotolistrik (Photovoltaic emission)
2. Emisi Thermionic
Pada emisi jenis ini, energi luar yang masuk ke bahan ialah dalam
bentuk energi panas. Oleh elektron energi panas ini diubah menjadi energi
kinetik. Semakin besar panas yang diterima oleh bahan maka akan
semakin besar pula kenaikan energi kinetik yang terjadi pada elektron,
dengan semakin besarnya kenaikan energi kinetik dari elektron maka
gerakan elektron menjadi semakin cepat dan semakin tidak menentu.
Pada situasi inilah akan terdapat elektron yang pada ahirnya terlepas
keluar melalui permukaan bahan.
Pada proses emisi thermionic dan juga pada proses emisi lainnya,
bahan yang digunakan sebagai asal ataupun sumber elektron disebut
sebagai "emiter" atau lebih sering disebut "katoda" (cathode), sedangkan
bahan yang menerima elektron disebut sebagai anoda. Dalam konteks
tabung hampa (vacuum tube) anoda lebih sering disebut sebagai "plate".
Dalam proses emisi thermionik dikenal dua macam jenis katoda yaitu :
a) Katoda panas langsung (Direct Heated Cathode, disingkat DHC)
b) Katoda panas tak langsung (Indirect Heated Cathode, disingkat

IHC)

Pada Figure 2 dapat dilihat struktur yang disederhanakan dan dari simbol
juga katoda pada DHC, katoda ini jenis sebagai selainsumber elektron
juga dialiri oleh arus
Struktur yang disederhanakan dan juga simbol dari IHC dapat dilihat
pada Figure 3. Katoda jenis ini tidak dialiri langsung oleh arus heater,
panas yang dibutuhkan untuk memanasi katoda dihasilkan oleh heater
element (elemen pemanas) dan panas ini dialirkan secara konduksi dari
heater elemen ke katoda dengan perantaraan insulasi listrik, yaitu bahan
yang baik dalam menghantarkan panas tetapi tidak mengalirkan arus
listrik. Pada proses emisi thermionik bahan yang akan digunakan sebagai
katoda harus memiliki sifat sifat yang memadai untuk berperan dalam
proses yaitu :
a. Memiliki fungsi kerja yang rendah, dengan fungsi kerja yang rendah
maka energi yang dibutuhkan untuk menarik elektron menjadi lebih
kecil sehingga proses emisi lebih mudah terjadi.
b. Memiliki titik lebur (melting point) yang tinggi. Pada proses emisi
thermionic katoda harus dipanaskan pada suhu yang cukup tinggi
untuk memungkinkan terjadinya lompatan elektron, dan suhu ini bisa
mencapaai 1500 derajat celcius.
c. Memiliki ketahanan mekanik (mechanical strenght) yang tinggi Pada
saat terjadinya emisi maka terjadi pula lompatan ion positif dari plate
menuju ke katoda. Lompatan ion positif tersebut oleh katoda akan
dirasakan sebagai benturan, sehingga agar supaya katoda tidak
mengalami deformasi maka bahan dari katoda harus memiliki
mechanical strenght yang tinggi. Pada aplikasi yang sesungguhnya

ada tiga jenis material yang digunakan untuk membuat katoda, yaitu :
-Tungsten
Material ini adalah material yang pertama kali digunakan orang untuk
membuat katode. Tungsten memiliki dua kelebihan untuk digunakan
sebagai katoda yaitu memiliki ketahanan mekanik dan juga titik lebur yang
tinggi (sekitar 3400 derajat Celcius), sehingga tungsten banyak
digunakan untuk aplikasi khas yaitu tabung X-Ray yang bekerja pada
tegangan sekitar 5000V dan temperature tinggi. Akan tetapi untuk aplikasi
yang umum terutama untuk aplikasi Tabung Audio dimana tegangan kerja
dan temperature tidak terlalu tinggi maka tungsten bukan material yang
ideal, hal ini disebabkan karena tungsten memiliki fungsi kerja yang tinggi(
4,52 eV) dan juga temperature kerja optimal yang cukup tinggi (sekitar
2200 derajat celcius)
-Thoriated Tungsten
Material ini ialah campuran antara tungsten dan thorium. Thorium
adalah material yang secara individual memiliki fungsi kerja 3,4 eV,
campuran antara thorium dan tungsten memiliki fungsi kerja 2,63eV, yaitu
suatu nilai fungsi kerja yang lebih rendah dibandingan dengan fungsi
kerja tungsten ataupun thorium dalam keadaan tidak dicampur. Selain itu
hasil pencampuran kedua logam tersebut memiliki temperature kerja
optimal yang lebih rendah daripada tungsten yaitu 1700 derajat celcius hal
ini berarti besarnya energi yang dibutuhkan untuk pemanasan pada
aplikasi pemakaian logam campuran ini juga lebih rendah.
-Katoda berlapis oksida (Oxide-Coated Cathode)

Katoda tipe ini terbuat dari lempengan nickel yang dilapis dengan
barium dan oksida strontium. Sebagai hasil dari pelapisan tersebut maka
dihasilkanlah katoda yang memiliki fungsi kerja yang dan temperature
kerja optimal rendah yaitu sekitar 750 derajat celsius. Katoda jenis ini
umumnya digunakan untuk aplikasi yang menggunakan tegangan tidak
lebih dari 1000 V.
3. Emisi Medan Listrik (Field Emission)
Pada emisi jenis ini yang menjadi penyebab lepasnya elektron dari bahan

ialah adanya gaya tarik medan listrik luar yang diberikan pada bahan.
Pada katoda yang digunakan pada proses emisi ini dikenakan medan
listrik yang cukup besar sehingga tarikan yang terjadi dari medan listrik
pada elektron menyebabkan elektron memiliki energi yang cukup untuk
lompat keluar dari permukaan katoda. Emisi medan listrik adalah salah
satu emisi utama yang terjadi pada vacuum tube selain emisi thermionic.
4. Emisi Sekunder ( Secondary emission)
Pada emisi sekunder ini energi yang menjadi penyebab lepasnya elektron
datang dalam bentuk energi mekanik yaitu energi yang diberikan dalam
proses tumbukan antara elektron luar yang datang dengan elektron yang
ada pada katoda. Pada proses tumbukan terjadi pemindahan sebagian
energi kinetik dari elektron yang datang ke elektron yang ada pada katoda
sehingga elektron yang ada pada katoda tersebut terpental keluar dari
permukaan katoda. Pada kenyataannya proses emisi sekunder tidak
dapat berlangsung sukses dengan sendirinya untuk melepaskan elektron
dari permukaan akan tetapi proses emisi ini masih membutuhkan
dukungan dari emisi jenis lainnya secara bersamaan yaitu emisi medan
listrik. Dukungan proses emisi medan listrik dibutuhkan pada proses emisi
sekunder, karena walaupun elektron sudah terpental keluar dari
permukaan katoda akan tetapi energi yang dimiliki oleh elektron ini
seringkali tidak cukup untuk
menjangkau anoda sehingga dibutuhkanlah dukungan energi dari proses

emisi medan listrik.

5. Emisi Fotolistrik (Photo Electric Emission)
Pada emisi fotolistrik energi diberikan ke elektron pada katoda

melalui foton yaitu paket paket energi cahaya, yang oleh elektron
kemudian diubah menjadi energi
mekanik sehingga elektron tersebut dapat terlepas dari permukaan
katoda. Sama seperti proses emisi sekunder emisi fotolistrik juga tidak
dapat berjalan dengan sempurna tanpa bantuan proses emisi medan
listrik, hal ini disebabkan karena energi yang didapat oleh elektron dari
foton belum cukup untuk membuat elektron tersebut mampu menjangkau
anoda.
Sampai pada bagian ini kita baru saja meyelesaikan obrolan kita
mengenai emisi electron dan sekarang obrolan akan kita lanjutkan ke
pembahasan mengenai vacuum tube dan cara kerjanya.
Yang dimaksud dengan vacuum tube ialah peralatan elektronik dimana
aliran elektron terjadi pada ruang hampa. Ada beberapa jenis vacuum
tube yang umum digunakan yaitu
• - Dioda
• - Trioda
• -Tetroda
• - Pentoda
3.4.3 PENYEARAH
Penggunaan dioda yang paling umum adalah sebagai penyearah .

Penyearah adalah suatu rangkaian yang berfungsi untuk mengubah
tegangan bolak-balik menjadi tegangan searah. Penyearah dengan dioda
mengikuti sifat dioda yang akan menghantar pada satu arah dengan drop
tegangan yang kecil yaitu sebesar 0,7 volt.
Ada dua type rangkaian penyearah dengan menggunakan dioda yaitu
penyearah gelombang penuh dan penyearah setengah gelombang yang
mana kedua rangkaian tersebut akan diuji pada praktikum
3.4.3.1 Penyearah Setengah Gelombang

Penyearah Setengah Gelombang dengan Kapasitor
Untuk mendapatkan suatu tegangan DC yang baik dimana bentuk
tegangan hasil penyearahan adalah mendekati garis lurus maka tegangan
keluaran dari suatu rangkaian penyearah seperti terlihat pada gambar 1.1
dihubungkan dengan suatu kapasitor secara paralel terhadap beban
seperti pada gambar
1.2 dimana arus dari keluaran rangkaian penyearah selain akan melewati
beban juga akan mengisi kapasitor sehingga pada saat tegangan hasil
penyearahan mengalami penurunan maka kapasitor akan membuang
muatannya kebeban dan tegangan beban akan tertahan sebelum
mencapai nol. Hal ini dapat dijelaskan pada gambar berikut:
Hasil penyearahan yang tidak ideal akan mengakibatkan adanya ripple
seperti terlihat pada gambar diatas dimana tegangan ripple yang
dihasilkan dapat ditentukan oleh persamaan berikut :
Ripple (peak to peak) = Idc . (T / C)
Dimana Idc dalam hal ini adalah tegangan keluaran dibagi dengan R
beban. T adalah periode tegangan ripple (detik) dan C adalah nilai
kapasitor (Farad) yang digunakan.
3.4.3.2 Penyearah Gelombang Penuh
Penyearah Setengah Gelombang dengan Kapasitor

3.4.4 DIODA ZENER
Sebagian dioda semikonduktor bila dihubungkan dengan suatu tegangan
balik yang cukup akan melakukan suatu arus balik. Hal ini tidak
ditunjukkan sebelumnya karena biasanya akan merusak dioda. Akan
tetapi dioda Zener justru adalah suatu dioda yang dirancang untuk bisa
melakukan arus balik dengan aman dan dengan drop tegangan hanya
beberapa volt saja. Simbol dioda zener adalah seperti pada gambar 2.1
dimana bentuk simbol tersebut menyerupai dioda biasa kecuali garis
melintang pada kepala panah yang digunakan untuk menyatakan sudut
karakteristik balik. Pada arah maju dioda zener berperilaku seperti dioda
biasa.
AK
1. Karakteristik maju dioda Zener
2. Karakteristik balik dioda Zener
3.4.5 Transistor
Transistor adalah alat semikonduktor yang dipakai sebagai penguat,

pemotong (switching), stabilisasi tegangan, modulasi sinyal atau fungsi
lainnya. Transistor dapat berfungsi semacam kran listrik, dimana
berdasarkan arus inputnya (BJT) atau tegangan inputnya (FET),
memungkinkan pengaliran listrik yang sangat akurat dari sirkuit sumber
listriknya.

Pada umumnya, transistor memiliki 3 terminal. Tegangan atau arus
yang dipasang di satu terminalnya mengatur arus yang lebih besar yang
melalui 2 terminal lainnya. Transistor adalah komponen yang sangat
penting dalam dunia elektronik modern. Dalam rangkaian analog,
transistor digunakan dalam amplifier (penguat). Rangkaian analog
melingkupi pengeras suara, sumber listrik stabil, dan penguat sinyal radio.
Dalam rangkaian-rangkaian digital, transistor digunakan sebagai saklar
berkecepatan tinggi. Beberapa transistor juga dapat dirangkai sedemikian
rupa sehingga berfungsi sebagai logic gate, memori, dan komponen-
komponen lainnya.
Cara Kerja Semikonduktor

Pada dasarnya, transistor dan tabung vakum memiliki fungsi yang
serupa; keduanya mengatur jumlah aliran arus listrik.
Untuk mengerti cara kerja semikonduktor, misalkan sebuah gelas
berisi air murni. Jika sepasang konduktor dimasukan kedalamnya, dan
diberikan tegangan DC tepat dibawah tegangan elektrolisis (sebelum air
berubah menjadi Hidrogen dan Oksigen), tidak akan ada arus mengalir
karena air tidak memiliki pembawa muatan (charge carriers). Sehingga, air
murni dianggap sebagai isolator. Jika sedikit garam dapur dimasukan ke
dalamnya, konduksi arus akan mulai mengalir, karena sejumlah pembawa
muatan bebas (mobile carriers, ion) terbentuk. Menaikan konsentrasi
garam akan meningkatkan konduksi, namun tidak banyak. Garam dapur
sendiri adalah nonkonduktor (isolator), karena pembawa muatanya tidak
bebas.
Silikon murni sendiri adalah sebuah isolator, namun jika sedikit
pencemar ditambahkan, seperti Arsenik, dengan sebuah proses yang
dinamakan doping, dalam jumlah yang cukup kecil sehingga tidak
mengacaukan tata letak kristal silikon, Arsenik akan memberikan elektron
bebas dan hasilnya memungkinkan terjadinya konduksi arus listrik. Ini
karena Arsenik memiliki 5 atom di orbit terluarnya, sedangkan Silikon
hanya 4. Konduksi terjadi karena pembawa muatan bebas telah
ditambahkan (oleh kelebihan elektron dari Arsenik). Dalam kasus ini,
sebuah Silikon tipe-n (n untuk negatif, karena pembawa muatannya
adalah elektron yang bermuatan negatif) telah terbentuk.
Selain dari itu, Silikon dapat dicampur dengn Boron untuk membuat
semikonduktor tipe-p. Karena Boron hanya memiliki 3 elektron di orbit
paling luarnya, pembawa muatan yang baru, dinamakan "lubang" (hole,
pembawa muatan positif), akan terbentuk di dalam tata letak kristal silikon.
Dalam tabung hampa, pembawa muatan (elektron) akan dipancarkan
oleh emisi thermionic dari sebuah katode yang dipanaskan oleh kawat
filamen. Karena itu, tabung hampa tidak bisa membuat pembawa muatan
positif (hole).
Dapat disimak bahwa pembawa muatan yang bermuatan sama akan
saling tolak menolak, sehingga tanpa adanya gaya yang lain, pembawa-
pembawa muatan ini akan terdistribusi secara merata di dalam materi
semikonduktor. Namun di dalam sebuah transistor bipolar (atau diode
junction) dimana sebuah semikonduktor tipe-p dan sebuah semikonduktor

tipen dibuat dalam satu keping Silikon, pembawapembawa muatan ini
cenderung berpindah ke arah sambungan P-N tersebut (perbatasan
antara semikonduktor tipe-p dan tipe-n), karena tertarik oleh muatan yang
berlawanan dari seberangnya.
Kenaikan dari jumlah pencemar (doping level) akan meningkatkan
konduktivitas dari materi semikonduktor, asalkan tata-letak kristal Silikon
tetap dipertahankan. Dalam sebuah transistor bipolar, daerah terminal
emiter memiliki jumlah doping yang lebih besar dibandingkan dengan
terminal basis. Rasio perbandingan antara doping emiter dan basis adalah
satu dari banyak faktor yang menentukan sifat penguatan arus (current
gain) dari transistor tersebut.
Jumlah doping yang diperlukan sebuah semikonduktor adalah sangat
kecil, dalam ukuran satu berbanding seratus juta, dan ini menjadi kunci
dalam keberhasilan semikonduktor. Dalam sebuah metal, populasi
pembawa muatan adalah sangat tinggi; satu pembawa muatan untuk
setiap atom. Dalam metal, untuk merubah metal menjadi isolator,
pembawa muatan harus disapu dengan memasang suatu beda tegangan.
Dalam metal, tegangan ini sangat tinggi, jauh lebih tinggi dari yang
mampu menghancurkannya. Namun, dalam sebuah semikonduktor hanya
ada satu pembawa muatan dalam beberapa juta atom. Jumlah tegangan
yang diperlukan untuk menyapu pembawa muatan dalam sejumlah besar
semikonduktor dapat dicapai dengan mudah. Dengan kata lain, listrik di
dalam metal adalah inkompresible (tidak bisa dimampatkan), seperti
fluida. Sedangkan dalam semikonduktor, listrik bersifat seperti gas yang
bisa dimampatkan. Semikonduktor dengan doping dapat dirubah menjadi
isolator, sedangkan metal tidak.
Gambaran di atas menjelaskan konduksi disebabkan oleh pembawa
muatan, yaitu elektron atau lubang, namun dasarnya transistor bipolar
adalah aksi kegiatan dari pembawa muatan tersebut untuk menyebrangi
daerah depletion zone. Depletion zone ini terbentuk karena transistor
tersebut diberikan tegangan bias terbalik, oleh tegangan yang diberikan di
antara basis dan emiter. Walau transistor terlihat seperti dibentuk oleh dua
diode yang disambungkan, sebuah transistor sendiri tidak bisa dibuat
dengan menyambungkan dua diode. Untuk membuat transistor, bagian-
bagiannya harus dibuat dari sepotong kristal silikon, dengan sebuah
daerah basis yang sangat tipis.
Cara Kerja Transistor

Dari banyak tipe-tipe transistor modern, pada awalnya ada dua tipe
dasar transistor, bipolar junction transistor (BJT atau transistor bipolar)
dan field-effect transistor (FET), yang masing-masing bekerja secara
berbeda.
Transistor bipolar dinamakan demikian karena kanal konduksi
utamanya menggunakan dua polaritas pembawa muatan: elektron dan
lubang, untuk membawa arus listrik. Dalam BJT, arus listrik utama harus
melewati satu daerah/lapisan pembatas dinamakan depletion zone, dan
ketebalan lapisan ini dapat diatur dengan kecepatan tinggi dengan tujuan
untuk mengatur aliran arus utama tersebut.

FET (juga dinamakan transistor unipolar) hanya menggunakan satu
jenis pembawa muatan (elektron atau hole, tergantung dari tipe FET).
Dalam FET, arus listrik utama mengalir dalam satu kanal konduksi sempit
dengan depletion zone di kedua sisinya (dibandingkan dengan transistor
bipolar dimana daerah Basis memotong arah arus listrik utama). Dan
ketebalan dari daerah perbatasan ini dapat dirubah dengan perubahan
tegangan yang diberikan, untuk merubah ketebalan kanal konduksi
tersebut. Lihat artikel untuk masing-masing tipe untuk penjelasan yang
lebih lanjut.
Jenis-Jenis Transistor
Berbagai macam Transistor (Dibandingkan dengan pita ukur centimeter)
Simbol Transistor dari Berbagai Tipe Secara umum, transistor

dapat dibeda-bedakan berdasarkan banyak kategori:
• Materi semikonduktor: Germanium, Silikon, Gallium Arsenide
• Kemasan fisik: Through Hole Metal, Through Hole Plastic,
Surface Mount, IC, dan lain-lain
• Tipe: UJT, BJT, JFET, IGFET (MOSFET), IGBT, HBT, MISFET,
VMOSFET, MESFET, HEMT, dan lain-lain
• Polaritas: NPN atau N-channel, PNP atau P-channel

• Maximum kapasitas daya: Low Power, Medium Power, High
Power
• Maximum frekwensi kerja: Low, Medium, atau High Frequency,
RF transistor, Microwave, dan lain-lain
• Aplikasi: Amplifier, Saklar, General Purpose, Audio, Tegangan
Tinggi, dan lain-lain
BJT
BJT (Bipolar Junction Transistor) adalah salah satu dari dua jenis
transistor. Cara kerja BJT dapat dibayangkan sebagai dua dioda yang
terminal positif atau negatifnya berdempet, sehingga ada tiga terminal.
Ketiga terminal tersebut adalah emiter (E), kolektor (C), dan basis (B).
Perubahan arus listrik dalam jumlah kecil pada terminal basis dapat
menghasilkan perubahan arus listrik dalam jumlah besar pada terminal
kolektor. Prinsip inilah yang mendasari penggunaan transistor sebagai
penguat elektronik. Rasio antara arus pada koletor dengan arus pada
basis biasanya dilambangkan dengan β atau hFE. β biasanya berkisar
sekitar 100 untuk transistor-transisor BJT.
FET
FET dibagi menjadi dua keluarga: Junction FET (JFET) dan Insulated
Gate FET (IGFET) atau juga dikenal sebagai Metal Oxide Silicon (atau
Semiconductor) FET (MOSFET). Berbeda dengan IGFET, terminal gate
dalam JFET membentuk sebuah dioda dengan kanal (materi
semikonduktor antara Source dan Drain). Secara fungsinya, ini membuat
N-channel JFET menjadi sebuah versi solid-state dari tabung vakum, yang
juga membentuk sebuah dioda antara antara grid dan katode. Dan juga,
keduanya (JFET dan tabung vakum) bekerja di "depletion mode",
keduanya memiliki impedansi input tinggi, dan keduanya menghantarkan
arus listrik dibawah kontrol tegangan input.
FET lebih jauh lagi dibagi menjadi tipe enhancement mode dan
depletion mode. Mode menandakan polaritas dari tegangan gate
dibandingkan dengan source saat FET menghantarkan listrik. Jika kita
ambil N-channel FET sebagai contoh: dalam depletion mode, gate adalah
negatif dibandingkan dengan source, sedangkan dalam enhancement
mode, gate adalah positif. Untuk kedua mode, jika tegangan gate dibuat
lebih positif, aliran arus di antara source dan drain akan meningkat. Untuk
P-channel FET, polaritas-polaritas semua dibalik. Sebagian besar IGFET
adalah tipe enhancement mode, dan hampir semua JFET adalah tipe
depletion mode. kalau perlu mendesain sinyal level meter, histeresis
pengatur suhu, osilator, pembangkit sinyal, penguat audio, penguat mic,
filter aktif semisal tapis nada bass, mixer, konverter sinyal, integrator,
differensiator, komparator dan sederet aplikasi lainnya, selalu pilihan yang
mudah adalah dengan membolak-balik data komponen yang bernama op-
amp. Komponen elektronika analog dalam kemasan IC (integrated
circuits) ini memang adalah komponen serbaguna dan dipakai pada

banyak aplikasi hingga sekarang. Hanya dengan menambah beberapa
resitor dan potensiometer, dalam sekejap (atau dua kejap) sebuah pre-
amp audio kelas B sudah dapat jadi dirangkai di atas sebuah proto-board.
Penguat diferensial
Op-amp dinamakan juga dengan penguat diferensial (differential
amplifier). Sesuai dengan istilah ini, op-amp adalah komponen IC yang
memiliki 2 input tegangan dan 1 output tegangan, dimana tegangan
output-nya adalah proporsional terhadap perbedaan tegangan antara
kedua inputnya itu. Penguat diferensial seperti yang ditunjukkan pada
gambar-1 merupakan rangkaian dasar dari sebuah opamp.
gambar-1 : penguat diferensial

Pada rangkaian yang demikian, persamaan pada titik Vout adalah Vout
= A(v1-v2) dengan A adalah nilai penguatan dari penguat diferensial ini.
Titik input v1 dikatakan sebagai input non-iverting, sebab tegangan vout
satu phase dengan v1. Sedangkan sebaliknya titik v2 dikatakan input
inverting sebab berlawanan phasa dengan tengangan vout.
Diagram Op-amp
Op-amp di dalamnya terdiri dari beberapa bagian, yang pertama
adalah penguat diferensial, lalu ada tahap penguatan (gain), selanjutnya
ada rangkaian penggeser level (level shifter) dan kemudian penguat akhir
yang biasanya dibuat dengan penguat push-pull kelas B. Gambar-2(a)
berikut menunjukkan diagram dari op-amp yang terdiri dari beberapa
bagian tersebut.

Simbol op-amp adalah seperti pada gambar-2(b) dengan 2 input, non-
inverting (+) dan input inverting (-). Umumnya op-amp bekerja dengan
dual supply (+Vcc dan –Vee) namun banyak juga op-amp dibuat dengan
single supply (Vcc – ground). Simbol rangkaian di dalam op-amp pada
gambar-2(b) adalah parameter umum dari sebuah op-amp. Rin adalah
resitansi input yang nilai idealnya infinit (tak terhingga). Rout adalah
resistansi output dan besar resistansi idealnya 0 (nol). Sedangkan AOL
adalah nilai penguatan open loop dan nilai idealnya tak terhingga.
Saat ini banyak terdapat tipe-tipe op-amp dengan karakterisktik yang
spesifik. Op-amp standard type 741 dalam kemasan IC DIP 8 pin sudah
dibuat sejak tahun 1960-an. Untuk tipe yang sama, tiap pabrikan
mengeluarkan seri IC dengan insial atau nama yang berbeda. Misalnya
dikenal MC1741 dari motorola, LM741 buatan National Semiconductor,
SN741 dari Texas Instrument dan lain sebagainya. Tergantung dari
teknologi pembuatan dan desain IC-nya, karakteristik satu op-amp dapat
berbeda dengan opamp lain. Tabel-1 menunjukkan beberapa parameter
op-amp yang penting beserta nilai idealnya dan juga contoh real dari
parameter LM714.
tabel-1 : parameter op-amp yang penting

Penguatan Open-loop
Op-amp idealnya memiliki penguatan open-loop (AOL) yang tak
terhingga. Namun pada prakteknya opamp semisal LM741 memiliki
penguatan yang terhingga kira-kira 100.000 kali. Sebenarnya dengan
penguatan yang sebesar ini, sistem penguatan opamp menjadi tidak
stabil. Input diferensial yang amat kecil saja sudah dapat membuat
outputnya menjadi saturasi.
Unity-gain frequency
Op-amp ideal mestinya bisa bekerja pada frekuensi berapa saja mulai
dari sinyal dc sampai frekuensi giga Herzt. Parameter unity-gain frequency
menjadi penting jika op-amp digunakan untuk aplikasi dengan frekuensi
tertentu. Parameter AOL biasanya adalah penguatan op-amp pada sinyal
DC. Response penguatan op-amp menurun seiring dengan menaiknya
frekuenci sinyal input. Op-amp LM741 misalnya memiliki unity-gain
frequency sebesar 1 MHz. Ini berarti penguatan op-amp akan menjadi 1
kali pada frekuensi 1 MHz. Jika perlu merancang aplikasi pada frekeunsi
tinggi, maka pilihlah op-amp yang memiliki unity-gain frequency lebih
tinggi.
Slew rate
Di dalam op-amp kadang ditambahkan beberapa kapasitor untuk
kompensasi dan mereduksi noise. Namun kapasitor ini menimbulkan
kerugian yang menyebabkan response op-amp terhadap sinyal input
menjadi lambat. Op-amp ideal memiliki parameter slew-rate yang tak
terhingga. Sehingga jika input berupa sinyal kotak, maka outputnya juga
kotak. Tetapi karena ketidak idealan op-amp, maka sinyal output dapat
berbentuk ekponensial. Sebagai contoh praktis, op-amp LM741 memiliki
slew-rate sebesar 0.5V/us. Ini berarti perubahan output op-amp LM741
tidak bisa lebih cepat dari 0.5 volt dalam waktu 1 us.
Parameter CMRR
Ada satu parameter yang dinamakan CMRR (Commom Mode
Rejection Ratio). Parameter ini cukup penting untuk menunjukkan kinerja
op-amp tersebut. Op-amp dasarnya adalah penguat diferensial dan
mestinya tegangan input yang dikuatkan hanyalah selisih tegangan antara
input v1 (non-inverting) dengan input v2 (inverting). Karena ketidak-
idealan op-amp, maka tegangan persamaan dari kedua input ini ikut juga
dikuatkan. Parameter CMRR diartikan sebagai kemampuan op-amp untuk
menekan penguatan tegangan ini (common mode) sekecilkecilnya. CMRR
didefenisikan dengan rumus CMRR = ADM/ACM yang dinyatakan dengan
satuan dB. Contohnya op-amp dengan CMRR = 90 dB, ini artinya
penguatan ADM (differential mode) adalah kira-kira
30.000 kali dibandingkan penguatan ACM (commom mode). Kalau
CMRR-nya 30 dB, maka artinya perbandingannya kira-kira hanya 30 kali.

Kalau diaplikasikan secara real, misalkan tegangan input v 1 = 5.05 volt
dan tegangan v2 = 5 volt, maka dalam hal ini tegangan diferensialnya
(differential mode) = 0.05 volt dan tegangan persamaan-nya (common
mode) adalah 5 volt. Pembaca dapat mengerti dengan CMRR yang makin
besar maka op-amp diharapkan akan dapat menekan penguatan sinyal
yang tidak diinginkan (common mode) sekecil-kecilnya. Jika kedua pin
input dihubung singkat dan diberi tegangan, maka output op-amp
mestinya nol. Dengan kata lain, op-amp dengan CMRR yang semakin
besar akan semakin baik.
LM714 termasuk jenis op-amp yang sering digunakan dan banyak
dijumpai dipasaran. Contoh lain misalnya TL072 dan keluarganya sering
digunakan untuk penguat audio. Tipe lain seperti LM139/239/339 adalah
opamp yang sering dipakai sebagai komparator. Di pasaran ada banyak
tipe op-amp. Cara yang paling baik pada saat mendesain aplikasi dengan
op-amp adalah dengan melihat dulu karakteristik opamp tersebut. Saat ini
banyak op-amp yang dilengkapi dengan kemampuan seperti current
sensing, current limmiter, rangkaian kompensasi temperatur dan lainnya.
Ada juga op-amp untuk aplikasi khusus seperti aplikasi frekuesi tinggi,
open colector output, high power output dan lain sebagainya. Data
karakteristik op-amp yang lengkap, ya ada di datasheet.
Analisa Rangkaian Op-Amp Popular
Operational Amplifier atau di singkat op-amp merupakan salah satu

komponen analog yang popular digunakan dalam berbagai aplikasi
rangkaian elektronika. Aplikasi op-amp popular yang paling sering dibuat
antara lain adalah rangkaian inverter, non-inverter, integrator dan
differensiator. Pada pokok bahasan kali ini akan dipaparkan beberapa
aplikasi opamp yang paling dasar, dimana rangkaian feedback (umpan
balik) negatif memegang peranan penting. Secara umum, umpanbalik
positif akan menghasilkan osilasi sedangkan umpanbalik negatif
menghasilkan penguatan yang dapat terukur.
Op-amp ideal
Op-amp pada dasarnya adalah sebuah differential amplifier (penguat
diferensial) yang memiliki dua masukan. Input (masukan) op-amp seperti
yang telah dimaklumi ada yang dinamakan input inverting dan non-
inverting. Op-amp ideal memiliki open loop gain (penguatan loop terbuka)
yang tak terhingga besarnya. Seperti misalnya op-amp LM741 yang sering
digunakan oleh banyak praktisi elektronika, memiliki karakteristik tipikal
4 5
open loop gain sebesar 10 ~ 10 . Penguatan yang sebesar ini membuat
opamp menjadi tidak stabil, dan penguatannya menjadi tidak terukur
(infinite). Disinilah peran rangkaian negative feedback (umpanbalik
negatif) diperlukan, sehingga op-amp dapat dirangkai menjadi aplikasi
dengan nilai penguatan yang terukur (finite). Impedasi input op-amp ideal
mestinya adalah tak terhingga, sehingga mestinya arus input pada tiap

masukannya adalah 0. Sebagai perbandingan praktis, op-amp LM741
6
memiliki impedansi input Zin = 10 Ohm. Nilai impedansi ini masih relatif
sangat besar sehingga arus input op-amp LM741 mestinya sangat kecil.
Ada dua aturan penting dalam melakukan analisa rangkaian op-amp
berdasarkan karakteristik op-amp ideal. Aturan ini dalam beberapa
literatur dinamakan golden rule, yaitu :
Aturan 1 : Perbedaan tegangan antara input v+ dan

v-adalah nol (v+ - v-= 0 atau v+ = v-) Aturan 2 : Arus pada
input Op-amp adalah nol (i+ = i-
= 0)
Inilah dua aturan penting op-amp ideal yang digunakan untuk

menganalisa rangkaian op-amp.
Inverting amplifier
Rangkaian dasar penguat inverting adalah seperti yang ditunjukkan
pada gambar 1, dimana sinyal masukannya dibuat melalui input inverting.
Seperti tersirat pada namanya, pembaca tentu sudah menduga bahwa
fase keluaran dari penguat inverting ini akan selalu berbalikan dengan
inputnya. Pada rangkaian ini, umpanbalik negatif di bangun melalui
resistor R2.
gambar 1 : penguat inverter
Input non-inverting pada rangkaian ini dihubungkan ke ground, atau v+

= 0. Dengan mengingat dan menimbang aturan 1 (lihat aturan 1), maka
akan dipenuhi v-= v+ = 0. Karena nilainya = 0 namun tidak terhubung
langsung ke ground, input opamp v- pada rangkaian ini dinamakan virtual
ground.
Dengan fakta ini, dapat dihitung tegangan jepit pada R1 adalah vin –
v- = vin dan tegangan jepit pada reistor R2 adalah vout – v-= vout.
Kemudian dengan menggunakan aturan 2, di ketahui bahwa : iin + iout = i-
= 0, karena menurut aturan 2, arus masukan op-amp adalah 0. iin + iout =
vin/R1 + vout/R2 = 0
Selanjutnya vout/R2 = - vin/R1 .... atau vout/vin = - R2/R1
Jika penguatan G didefenisikan sebagai perbandingan tegangan

keluaran terhadap tegangan masukan maka dapat ditulis
Impedansi rangkaian inverting didefenisikan sebagai impedansi input

dari sinyal masukan terhadap ground. Karena input inverting (-) pada
rangkaian ini diketahui adalah 0 (virtual ground) maka impendasi
rangkaian ini tentu saja adalah Zin = R1.
Non-Inverting amplifier
Prinsip utama rangkaian penguat non-inverting adalah seperti yang

diperlihatkan pada gambar 2 berikut ini. Seperti namanya, penguat ini
memiliki masukan yang dibuat melalui input non-inverting. Dengan
demikian tegangan keluaran rangkaian ini akan satu fasa dengan
tegangan inputnya. Untuk menganalisa rangkaian penguat op-amp non
inverting, caranya sama seperti menganalisa rangkaian inverting.
gambar 2 : penguat non-inverter

Dengan menggunakan aturan 1 dan aturan 2, kita uraikan dulu
beberapa fakta yang ada, antara lain :
vin = v+
v+ = v-= vin ..... lihat aturan 1.
Dari sini ketahui tegangan jepit pada R2 adalah vout
– v-= vout – vin, atau iout = (vout-vin)/R2. Lalu tegangan jepit pada R1
adalah v-= vin, yang berarti arus iR1 = vin/R1.
Hukum kirchkof pada titik input inverting merupakan fakta yang
mengatakan bahwa : iout + i(-) = iR1
Aturan 2 mengatakan bahwa i(-) = 0 dan jika disubsitusi ke rumus yang
sebelumnya, maka diperoleh
iout = iR1 dan Jika ditulis dengan tegangan jepit masing-masing maka
diperoleh
(vout – vin)/R2 = vin/R1 yang kemudian dapat disederhanakan
menjadi :
vout = vin (1 + R2/R1)

Jika penguatan G adalah perbandingan tegangan
keluaran terhadap tegangan masukan, maka didapat penguatan op-amp
non-inverting :
Impendasi untuk rangkaian Op-amp non inverting adalah impedansi

dari input non-inverting op-amp tersebut. Dari datasheet, LM741 diketahui
8 12
memiliki impedansi input Zin = 10 to 10 Ohm.
Integrator
Opamp bisa juga digunakan untuk membuat rangkaian-rangkaian

dengan respons frekuensi, misalnya rangkaian penapis (filter). Salah satu
contohnya adalah rangkaian integrator seperti yang ditunjukkan pada
gambar 3. Rangkaian dasar sebuah integrator adalah rangkaian op-amp
inverting, hanya saja rangkaian umpanbaliknya (feedback) bukan resistor
melainkan menggunakan capasitor C.
gambar 3 : integrator
Mari kita coba menganalisa rangkaian ini. Prinsipnya sama dengan

menganalisa rangkaian opamp inverting. Dengan menggunakan 2 aturan
opamp (golden rule) maka pada titik inverting akan didapat hubungan
matematis :
iin = (vin – v-)/R = vin/R , dimana v- = 0 (aturan1)

iout = -C d(vout – v-)/dt = -C dvout/dt; v- = 0
iin = iout ; (aturan 2)
Maka jika disubtisusi, akan diperoleh persamaan :
iin = iout = vin/R = -C dvout/dt, atau dengan kata lain

Dari sinilah nama rangkaian ini diambil, karena secara matematis
tegangan keluaran rangkaian ini merupakan fungsi integral dari tegangan
input. Sesuai dengan nama penemunya, rangkaian yang demikian
dinamakan juga rangkaian Miller Integral. Aplikasi yang paling populer
menggunakan rangkaian integrator adalah rangkaian pembangkit sinyal
segitiga dari inputnya yang berupa sinyal kotak.
Dengan analisa rangkaian integral serta notasi Fourier, dimana
f = 1/t dan
penguatan integrator tersebut dapat disederhanakan dengan rumus
Sebenarnya rumus ini dapat diperoleh dengan cara lain, yaitu dengan
mengingat rumus dasar penguatan opamp inverting G = - R2/R1. Pada
rangkaian integrator (gambar 3) tersebut diketahui
Dengan demikian dapat diperoleh penguatan integrator tersebut

seperti persamaan (5) atau agar terlihat respons frekuensinya dapat juga
ditulis dengan
Karena respons frekuensinya yang demikian, rangkain integrator ini

merupakan dasar dari low pass filter. Terlihat dari rumus tersebut secara
matematis, penguatan akan semakin kecil (meredam) jika frekuensi sinyal
input semakin besar.
Pada prakteknya, rangkaian feedback integrator mesti diparalel
dengan sebuah resistor dengan nilai misalnya 10 kali nilai R atau satu

besaran tertentu yang diinginkan. Ketika inputnya berupa sinyal dc
(frekuensi = 0), kapasitor akan berupa saklar terbuka. Jika tanpa resistor
feedback seketika itu juga outputnya akan saturasi sebab rangkaian
umpanbalik op-amp menjadi open loop (penguatan open loop opamp
ideal tidak berhingga atau sangat besar). Nilai resistor feedback sebesar
10R akan selalu menjamin output offset voltage (offset tegangan keluaran)
sebesar 10x sampai pada suatu frekuensi cutoff tertentu.
Differensiator
Kalau komponen C pada rangkaian penguat inverting di tempatkan di

depan, maka akan diperoleh rangkaian differensiator seperti pada gambar
4. Dengan analisa yang sama seperti rangkaian integrator, akan diperoleh
persamaan penguatannya :
Rumus ini secara matematis menunjukan bahwa tegangan keluaran Vout

pada rangkaian ini adalah differensiasi dari tegangan input vin. Contoh
praktis dari hubungan matematis ini adalah jika tegangan input berupa
sinyal segitiga, maka outputnya akan mengahasilkan sinyal kotak.
gambar 4 : differensiator
Bentuk rangkain differensiator adalah mirip dengan rangkaian

inverting. Sehingga jika berangkat dari rumus penguat inverting
G = -R2/R1
dan pada rangkaian differensiator diketahui :
maka jika besaran ini disubtitusikan akan didapat rumus penguat

differensiator

Dari hubungan ini terlihat sistem akan meloloskan frekuensi tinggi (high
pass filter), dimana besar penguatan berbanding lurus dengan frekuensi.
Namun demikian, sistem seperti ini akan menguatkan noise yang
umumnya berfrekuensi tinggi. Untuk praktisnya, rangkain ini dibuat
dengan penguatan dc sebesar 1 (unity gain). Biasanya kapasitor diseri
dengan sebuah resistor yang nilainya sama dengan R. Dengan cara ini
akan diperoleh penguatan 1 (unity gain) pada nilai frekuensi cutoff
tertentu. Uraian diatas adalah rumusan untuk penguatan opamp ideal.
Pada prakteknya ada beberapa hal yang mesti diperhatikan dan
ditambahkan pada rangkaian opamp. Antara lain, Tegangan Ofset (Offset
voltage), Arus Bias (Bias Current), Arus offset (offset current) dan lain
sebagainya. Umumnya ketidak ideal-an opamp dan bagaimana cara
mengatasinya diterangkan pada datasheet opamp dan hal ini spesifik
untuk masing-masing pabrikan.
Dari Mikro ke Nano

-6
Orde mikro (m) dalam satuan menunjukkan nilai sepersejuta (10 ).
Satu mikrometer (1mm) misalnya, nilainya sama dengan sepersejuta
-6 -
meter (10 m). Sedang nano (n) menunjukkan nilai seper satu milyar (10
9
). Satu nano gram (1 ng) nilainya sama dengan seper satu milyar gram
-9
(10 g). Orde mikro adalah 1000 kali lebih besar dibandingkan orde nano,
atau sebaliknya orde nano adalah seperseribu dari orde mikro.
Kalau dalam dunia elektronika kita mengenal komponen yang disebut
mikrochip, berarti di dalam chip elektronik itu terdapat ribuan bahkan
jutaan komponen renik berorde mikro. Jika teknologi elektronika kini mulai
bergeser dari mikroelektronika ke nanoelektronika, hal ini berarti bahwa
komponenkomponen elektronik yang digunakan berode nano atau
setingkat molekuler, bagian terkecil dari suatu materi. Berarti pula seribu
kali lebih kecil dibandingkan ukuran komponen yang ada dalam mikrochip
saat ini.
Sekitar tahun 1920-an, lahir konsep baru di beberapa pusat penelitian
fisika di Heidelberg, Gottingen, dan Kopenhagen. Konsep baru tersebut
adalah kuantum mekanika atau kuantum fisika yang semula dipelopori
oleh Max Planck dan Albert Einstein, kemudian dilanjutkan oleh ilmuwan
seperti Niels Bohr, Schrodinger, Max Born, Samuel A. Goudsmith,
Heisenberg dan lain-lain. Konsep ini secara fundamental mengubah
prinsip kontinuitas energi menjadi konsep diskrit yang benar-benar
mengubah fikiran yang sudah berjalan lebih dari satu abad. Sisi lain yang
tak kalah mengejutkan sebagai akibat lahirnya konsep kuantum in adalah
lahirnya fisika zat padat oleh F. Seitz dan fisika semikonduktor oleh J.
Bardeen di Amerika Serikat, W.B. Sockley di Inggris dan Love di Rusia
pada tahun 1940.
Kemajuan riset dalam bidang fisika telah mengantarkan para fisikawan
dapat meneliti dan mempelajari berbagai sifat kelistrikan zat padat. Dari

penelitian ini telah ditemukan bahan semikonduktor yang mempunyai sifat
listrik antara konduktor dan isolator. Penemuan bahan semikonduktor
kemudian disusul dengan penemuan komponen elektronik yang disebut
transistor. Dalam perjalanan berikutnya, transistor tidak hanya mengubah
secara mencolok berbagai aspek kehidupan moderen, tetapi transistor
tergolong salah satu dari beberapa penemuan moderen yang memajukan
teknologi dengan biaya rendah.
Transistor dapat dihubungkan pada rangkaian elektronik sebagai
komponen terpisah atau dalam bentuk terpadu pada suatu chip. Pada
tahun 1958, insinyur di dua perusahaan elektronik, Kilby (Texas
Instrument) dan Robert Noyce (Fairchild) telah memperkenalkan ide
rangkaian terpadu monolitik yang dikenal dengan nama IC (integrated
circuit). Kemajuan dalam bidang mikroelektronika ini tidak terlepas dari
penemuan bahan semikonduktor maupun transistor. Komputer digital
berkecepatan tinggi bisa terwujud berkat penggunaan transistor dalam IC
yang merupakan kumpulan jutaan transistor renik yang menempati
ruangan sangat kecik, yang semula hanya bisa ditempati oleh sebuah
transistor saja.
Serba Kecil
Berbagai produk monumental dari perkembangan teknologi elektronika
hadir di sekeliling kita. Namun teknologi mikroelektronika bukan sekedar
menghadirkan produk, tetapi juga menampilkan produk itu dalam bentuk
dan ukuran yang makin lama makin kecil dengan kemampuan kerja yang
lebih tinggi. Dapat kita sebut disini sebagai contoh adalah munculnya
komputer dan telepon seluler (ponsel). Bentuk dini komputer moderen
telah menggunakan elektronika pada rangkaian-rangkaian logika, memori
dan sistim angka biner. Komputer yang dibuat oleh J. Presper Eckert dan
John W. Mauchly itu diberi nama ABC (Atonosoff-Berry Computer) yang
diperkenalkan pada tahun 1942. Komputer ini berukuran sangat besar,
sebesar salah satu kamar di rumah kita, karena di dalamnya
menggunakan 18 ribu tabung hampa.
Komputer elektronik generasi pertama yang diberi nama ENIAC
(Electronic Numerical Integrator And Computer) dikembangkan pada
zaman Perang Dunia Kedua dan dipakai untuk menghitung tabel lintasan
peluru dalam kegiatan militer. Pergeseran penting dalam elektronika telah
terjadi pada akhir tahun 1940an. Fungsi tabung-tabung elektronik saat itu
mulai digantikan oleh transistor yang dibuat dari bahan semikonduktor.
Penggunaan transistor yang mulai mencuat ke permukaan pada tahun
'70-an ternyata memiliki beberapa kelebihan dibandingkan tabung hampa
elektronik, antara lain :
• Transistor lebih sederhana sehingga dapat diproduksi dengan

biaya lebih rendah.
• Transistor mengkonsumsi daya yang lebih rendah dibandingkan
tabung hampa.
• Transistor dapat dioperasikan dalam keadaan dingin sehingga tidak
perlu waktu untuk pemanasan.

• Ukuran transistor jauh lebih kecil dibandingkan tabung hampa.
• Daya tahan transistor lebih lama dan dapat mencapai beberapa
dasawarsa.
• Transistor mempunyai daya tahan yang tinggi tehadap goncangan
dan getaran.
Komputer generasi kedua yang telah menggunakan transistor adalah

IBM 1401 yang diluncurkan oleh IBM pada tahun 1959. Sebelumnya juga
telah diluncurkan IBM 701 pada tahun 1953 dan IBM 650 pada tahun
1954. Munculnya rangkaian terpadu atau integrated circuit (IC) ternyata
telah menggusur dan mengakhiri riwayat keberadaan transistor. Komputer
generasi ketiga adalah sistim 360 yang juga diluncurkan oleh IBM. Dalam
komputer ini telah menggunakan IC, yang kemudian disusul dengan
penggunaan large scale integration (LSI), dan selanjutnya very large scale
integration (VLSI). Pada tahun 1971, MITS Inc. meluncurkan ALTAIR,
komputer mikro pertama yang menggunakan mikroprosesor Intel 8080.
Komputer elektronik generasi berikutnya dikembangkan dengan
menggunakan mikroprosesor yang makin renik sehingga secara fisik
tampil dengan ukuran yang lebih kecil, namun dengan kecepatan kerja
yang jauh lebih tinggi. Pengaruh kemajuan dalam teknologi elektronika ini
demikian pesatnya mengubah wajah teknologi dalam bidang
telekomunikasi dan automatisasi. Kemajuan dalam kedua bidang tersebut
menyebabkan kontribusi sain ke dalam teknologi yang sangat besar,
hampir mencapai 50 % dalam proses, sehingga teknologi semacam ini
disebut High-Technology.
Selain pada komputer, kita juga bisa menyaksikan produk elektronik
berupa ponsel yang proses miniaturisasinya seakan tak pernah berhenti,
baik dalam aspek disain produknya maupun dalam aspek teknologi
mikroelektronikanya. Sebagai anak kandung jagad mikroelektronika,
kehadiran ponsel selalu mengikuti perkembangan teknologi
mikroelektronika sehingga dapat tampil semakin mungil dan lebih multi
fungsi dibandingkan generasi sebelumnya. Mengecilnya ponsel juga
didukung oleh kemampuan para ahli dalam mengintegrasikan berbagai
komponen baru yang ukurannya lebih kecil seperti mikrochip, yang
kemampuannya selalu meningkat seiring dengan perjalanan waktu, dan
semakin banyak fungsi yang dapat dijalankannya. Kini ponsel dengan
berbagai fasilitas di dalamnya bisa masuk ke dalam genggaman tangan.
Beralih ke Nanoteknologi
Perkembangan teknologi telah mengantarkan elektronika beralih dari
orde mikro ke nano, yang berarti komponen elektronika kelak dapat dibuat
dalam ukuran seribu kali lebih kecil dibandingkan generasi
mikroelektronika sebelumnya. Pada awal tahun '90-an, Dr. Rohrer,
penemu tunneling electron microscope dan pemenang hadiah Nobel
bidang fisika tahun 1986, meramalkan bahwa mikroelektronika akan
segera digantikan oleh nanoelektronika atau quantum dot. Sedang prof.
Petel (president UCLA) meramalkan bahwa teknologi photonik akan
menggantikan mikroelektronika di awal abad 21 ini. Feyman pada akhir

tahun 1959 juga telah meramalkan akan hadirnya teknologi ini pada abad
21.
Para perintis nanoteknologi, suatu bidang baru teknologi miniatur, telah
melihat kemungkinan penggunaan materi seukuran molekul untuk
membuat komponen elektronika di masa depan. Dalam teknologi ini,
ukuran sirkuit-sirkuit elektronika bisa jadi akan lebih kecil dibandingkan
garis tengah potongan rambut atau bahkan seukuran dengan diameter sel
darah manusia. Ukuran transistor di masa mendatang akan menjadi
sangat kecil berskala atom yang disebut quantum dot.
Suatu ketika di bulam Mei 1988, dalam acara konferensi
pengembangan antariksa di Pittsburg, K. Eric Drexler, pakar komputer dari
Universitas Stanford, Amerika Serikat, mengemukakan tentang peluang
pengembangan nanoteknologi di masa mendatang. Teknologi ini
didasarkan pada kemampuan membuat perangkat elektronika dengan
ketelitian setingkat ukuran atom. Drexler melihat bahwa makhluk hidup
merupakan bukti adanya nanoteknologi. Dexler menguraikan
kemungkinan pembuatan alat seukuran molekul yang proses kerjanya
menyerupai molekul dari protein yang menjalankan fungsinya di dalam
tubuh manusia. Drexler juga meramalkan bahwa zaman nanoteknologi
akan dimulai memasuki awal milenium tiga ini.
Dengan beralih ke nanoteknologi ini, tentu saja bidang yang paling
banyak dipengaruhi adalah dalam disain komputer. Molekul-molekul akan
dihimpun sehingga membentuk komponen elektronika yang mampu
menjalankan tugas tertentu. Suatu terobosan besar akan terjadi bila para
pakar dapat mewujudkan hal tersebut untuk membuat nanokomputer.
Dengan komponen seukuran molekul, nanokomputer dapat masuk ke
dalam kotak seukuran satu mikrometer. Komputer ini mampu bekerja
ratusan ribu kali lebih cepat dibandingkan mikrokomputer elektronik yang
ada saat ini.
Penelitian yang kini sedang dilakukan oleh para pakar adalah
mengembangkan metode penggantian dengan materi protein terhadap
molekul, alat memori dan struktur lain yang kini ada di dalam komputer.
Jacob Hanker, profesor rekayasa biomedik dari Universitas North
Caroline, AS, telah berhasil melakukan percobaan membuat komponen
semikonduktor dengan bahan-bahan biologis. Mesin-mesin elektronik
yang dinamai juga kuantum elektronik akan memiliki kemampuan
mengolah pulsa yang jauh lebih besar. Kuantum teknologi ini akan mampu
menerobos keterbatasan dan kejenuhan mikroelektronika yang ada saat
ini. Perusahaan komputer IBM saat ini sedang merancang komputer
dengan teknologi kuantum yang disebut kuantum komputer. Jika komputer
tersebut telah memasuki pasar, maka komputer generasi pendahulu yang
masih menggunakan teknologi mikroelektronika bakal tersingkir. Teknologi
baru ini bakal segera mengubah sistim jaringan telekomunikasi di awal
milenium tiga ini. Teknologi ini juga akan membawa dunia kepada ciri-ciri
baru dalam perangkat teknologinya, yaitu : berukuran sangat kecil,
berkerapatan tinggi, kecepatan kerjanya tinggi, bermulti fungsi, memiliki
kontrol yang serba automatik, hemat dalam konsumsi energi dan ramah
lingkungan.

3.4.6 Kapasitor
Prinsip dasar dan spesifikasi elektriknya

Kapasitor adalah komponen elektronika yang dapat menyimpan
muatan listrik. Struktur sebuah kapasitor terbuat dari 2 buah plat metal
yang dipisahkan oleh suatu bahan dielektrik. Bahan-bahan dielektrik yang
umum dikenal misalnya udara vakum, keramik, gelas dan lain-lain. Jika
kedua ujung plat metal diberi tegangan listrik, maka muatan-muatan positif
akan mengumpul pada salah satu kaki (elektroda) metalnya dan pada
saat yang sama muatan-muatan negatif terkumpul pada ujung metal yang
satu lagi. Muatan positif tidak dapat mengalir menuju ujung kutup negatif
dan sebaliknya muatan negatif tidak bisa menuju ke ujung kutup positif,
karena terpisah oleh bahan dielektrik yang non-konduktif. Muatan elektrik
ini "tersimpan" selama tidak ada konduksi pada ujungujung kakinya. Di
alam bebas, phenomena kapasitor ini terjadi pada saat terkumpulnya
muatan-muatan positif dan negatif di awan.
prinsip dasar kapasitor
Kapasitansi
Kapasitansi didefenisikan sebagai kemampuan dari suatu kapasitor
untuk dapat menampung muatan elektron. Coulombs pada abad 18
18
menghitung bahwa 1 coulomb = 6.25 x 10 elektron. Kemudian Michael
Faraday membuat postulat bahwa sebuah kapasitor akan memiliki
kapasitansi sebesar 1 farad jika dengan tegangan 1 volt dapat memuat
muatan elektron sebanyak 1 coulombs. Dengan rumus dapat ditulis :
Q = CV …………….(1)
Q = muatan elektron dalam C (coulombs)C = nilai kapasitansi dalam F

(farads)V = besar tegangan dalam V (volt)
Dalam praktek pembuatan kapasitor, kapasitansi dihitung dengan
mengetahui luas area plat metal (A), jarak (t) antara kedua plat metal
(tebal dielektrik) dan konstanta (k) bahan dielektrik. Dengan rumusan
dapat ditulis sebagai berikut :
-12
C = (8.85 x 10 ) (k A/t) ...(2)
Berikut adalah tabel contoh konstanta (k) dari beberapa bahan

dielektrik yang disederhanakan.

k = 1 k = 8 k = 100 - Udara vakum
1000 k = 8 k = 3 Aluminium
oksida Keramik
Gelas
Polyethylene
Untuk rangkain elektronik praktis, satuan farads adalah sangat besar

-6
sekali. Umumnya kapasitor yang ada di pasar memiliki satuan uF (10 F),
-9 -12
nF (10 F) dan pF (10 F). Konversi satuan penting diketahui untuk
memudahkan membaca besaran sebuah kapasitor. Misalnya 0.047uF
dapat juga dibaca sebagai 47nF, atau contoh lain 0.1nF sama dengan
100pF.
Tipe Kapasitor
Kapasitor terdiri dari beberapa tipe, tergantung dari bahan
dielektriknya. Untuk lebih sederhana dapat dibagi menjadi 3 bagian, yaitu
kapasitor electrostatic, electrolytic dan electrochemical.
Kapasitor Electrostatic
Kapasitor electrostatic adalah kelompok kapasitor yang dibuat dengan
bahan dielektrik dari keramik, film dan mika. Keramik dan mika adalah
bahan yang popular serta murah untuk membuat kapasitor yang
kapasitansinya kecil. Tersedia dari besaran pF sampai beberapa uF, yang
biasanya untuk aplikasi rangkaian yang berkenaan dengan frekuensi
tinggi. Termasuk kelompok bahan dielektrik film adalah bahan-bahan
material seperti polyester (polyethylene terephthalate atau dikenal dengan
sebutan mylar), polystyrene, polyprophylene, polycarbonate, metalized
paper dan lainnya.
Mylar, MKM, MKT adalah beberapa contoh sebutan merek dagang
untuk kapasitor dengan bahan-bahan dielektrik film. Umumnya kapasitor
kelompok ini adalah non-polar.
Kapasitor Electrolytic
Kelompok kapasitor electrolytic terdiri dari kapasitor-kapasitor yang
bahan dielektriknya adalah lapisan metal-oksida. Umumnya kapasitor
yang termasuk kelompok ini adalah kapasitor polar dengan tanda + dan -
di badannya. Mengapa kapasitor ini dapat memiliki polaritas, adalah
karena proses pembuatannya menggunakan elektrolisa sehingga
terbentuk kutup positif anoda dan kutup negatif katoda.
Telah lama diketahui beberapa metal seperti tantalum, aluminium,
magnesium, titanium, niobium, zirconium dan seng (zinc) permukaannya
dapat dioksidasi sehingga membentuk lapisan metal-oksida (oxide film).
Lapisan oksidasi ini terbentuk melalui proses elektrolisa, seperti pada
proses penyepuhan emas. Elektroda metal yang dicelup kedalam larutan

electrolit (sodium borate) lalu diberi tegangan positif (anoda) dan larutan
electrolit diberi tegangan negatif (katoda). Oksigen pada larutan electrolyte
terlepas dan mengoksidai permukaan plat metal. Contohnya, jika
digunakan Aluminium, maka akan terbentuk lapisan Aluminium-oksida
(Al2O3) pada permukaannya.
Kapasitor Elco
Dengan demikian berturut-turut plat metal (anoda), lapisan-metal-

oksida dan electrolyte(katoda) membentuk kapasitor. Dalam hal ini
lapisan-metaloksida sebagai dielektrik. Dari rumus (2) diketahui besar
kapasitansi berbanding terbalik dengan tebal dielektrik. Lapisan metal-
oksida ini sangat tipis, sehingga dengan demikian dapat dibuat kapasitor
yang kapasitansinya cukup besar.
Karena alasan ekonomis dan praktis, umumnya bahan metal yang
banyak digunakan adalah aluminium dan tantalum. Bahan yang paling
banyak dan murah adalah Aluminium. Untuk mendapatkan permukaan
yang luas, bahan plat Aluminium ini biasanya digulung radial. Sehingga
dengan cara itu dapat diperoleh kapasitor yang kapasitansinya besar.
Sebagai contoh 100uF, 470uF, 4700uF dan lain-lain, yang sering juga
disebut kapasitor elco.
Bahan electrolyte pada kapasitor Tantalum ada yang cair tetapi ada
juga yang padat. Disebut electrolyte padat, tetapi sebenarnya bukan
larutan electrolit yang menjadi elektroda negatif-nya, melainkan bahan lain
yaitu manganese-dioksida. Dengan demikian kapasitor jenis ini bisa
memiliki kapasitansi yang besar namun menjadi lebih ramping dan mungil.
Selain itu karena seluruhnya padat, maka waktu kerjanya (lifetime)
menjadi lebih tahan lama. Kapasitor tipe ini juga memiliki arus bocor yang
sangat kecil Jadi dapat dipahami mengapa kapasitor Tantalum menjadi
relatif mahal.
Kapasitor Electrochemical
Satu jenis kapasitor lain adalah kapasitor electrochemical. Termasuk
kapasitor jenis ini adalah batere dan accu. Pada kenyataanya batere dan
accu adalah kapasitor yang sangat baik, karena memiliki kapasitansi yang
besar dan arus bocor (leakage current) yang sangat kecil. Tipe kapasitor
jenis ini juga masih dalam pengembangan untuk mendapatkan kapasitansi

yang besar namun kecil dan ringan, misalnya untuk applikasi mobil
elektrik dan telepon selular.
Membaca Kapasitansi
Pada kapasitor yang berukuran besar, nilai kapasitansi umumnya
ditulis dengan angka yang jelas. Lengkap dengan nilai tegangan
maksimum dan polaritasnya. Misalnya pada kapasitor elco dengan jelas
tertulis kapasitansinya sebesar 22uF/25v.
Kapasitor yang ukuran fisiknya mungil dan kecil biasanya hanya
bertuliskan 2 (dua) atau 3 (tiga) angka saja. Jika hanya ada dua angka
satuannya adalah pF (pico farads). Sebagai contoh, kapasitor yang
bertuliskan dua angka 47, maka kapasitansi kapasitor tersebut adalah 47
pF.
Jika ada 3 digit, angka pertama dan kedua menunjukkan nilai nominal,
sedangkan angka ke-3 adalah faktor pengali. Faktor pengali sesuai
dengan angka nominalnya, berturut-turut 1 = 10, 2 = 100, 3 = 1.000, 4 =
10.000 dan seterusnya. Misalnya pada kapasitor keramik tertulis 104,
maka kapasitansinya adalah 10 x 10.000 = 100.000pF atau = 100nF.
Contoh lain misalnya tertulis 222, artinya kapasitansi kapasitor tersebut
adalah 22 x 100 = 2200 pF = 2.2 nF.
Selain dari kapasitansi ada beberapa karakteristik penting lainnya
yang perlu diperhatikan. Biasanya spesifikasi karakteristik ini disajikan
oleh pabrik pembuat didalam datasheet. Berikut ini adalah beberapa
spesifikasi penting tersebut.
Tegangan Kerja (working voltage)

Tegangan kerja adalah tegangan maksimum yang diijinkan sehingga
kapasitor masih dapat bekerja dengan baik. Para elektro- mania
barangkali pernah mengalami kapasitor yang meledak karena kelebihan
tegangan. Misalnya kapasitor 10uF 25V, maka tegangan yang bisa
diberikan tidak boleh melebihi 25 volt dc. Umumnya kapasitor-kapasitor
polar bekerja pada tegangan DC dan kapasitor non-polar bekerja pada
tegangan AC.
Temperatur Kerja
Kapasitor masih memenuhi spesifikasinya jika bekerja pada suhu
yang sesuai. Pabrikan pembuat kapasitor umumnya membuat kapasitor
yang mengacu pada standar popular. Ada 4 standar popular yang
biasanya tertera di badan kapasitor seperti C0G (ultra stable), X7R
(stable) serta Z5U dan Y5V (general purpose). Secara lengkap kode-kode
tersebut disajikan pada table berikut.

Toleransi
Seperti komponen lainnya, besar kapasitansi nominal ada
toleransinya. Tabel diatas menyajikan nilai toleransi dengan kode-kode
angka atau huruf tertentu. Dengan table di atas pemakai dapat dengan
mudah mengetahui toleransi kapasitor yang biasanya tertera menyertai
nilai nominal kapasitor. Misalnya jika tertulis 104 X7R, maka kapasitasinya
adalah 100nF dengan toleransi +/-15%. Sekaligus dikethaui juga bahwa
o o
suhu kerja yang direkomendasikan adalah antara -55C sampai +125C
(lihat tabel kode karakteristik)
Insulation Resistance (IR)

Walaupun bahan dielektrik merupakan bahan yang non-konduktor,
namun tetap saja ada arus yang dapat melewatinya. Artinya, bahan
dielektrik juga memiliki resistansi. walaupun nilainya sangat besar sekali.

Phenomena ini dinamakan arus bocor DCL (DC Leakage Current) dan
resistansi dielektrik ini dinamakan Insulation Resistance (IR). Untuk
menjelaskan ini, berikut adalah model rangkaian kapasitor.
model kapasitor
C = Capacitance ESR = Equivalent Series Resistance L = Inductance IR

= Insulation Resistance
Jika tidak diberi beban, semestinya kapasitor dapat menyimpan
muatan selama-lamanya. Namun dari model di atas, diketahui ada
resitansi dielektrik IR(Insulation Resistance) yang paralel terhadap
kapasitor. Insulation resistance (IR) ini sangat besar (MOhm).
Konsekuensinya tentu saja arus bocor (DCL) sangat kecil (uA). Untuk
mendapatkan kapasitansi yang besar diperlukan permukaan elektroda
yang luas, tetapi ini akan menyebabkan resistansi dielektrik makin kecil.
Karena besar IR selalu berbanding terbalik dengan kapasitansi (C),
karakteristik resistansi dielektrik ini biasa juga disajikan dengan besaran
RC (IR x C) yang satuannya ohm-farads atau megaohm-micro farads.
Dissipation Factor (DF) dan Impedansi (Z)

Dissipation Factor adalah besar persentasi rugirugi (losses)
kapasitansi jika kapasitor bekerja pada aplikasi frekuensi. Besaran ini
menjadi faktor yang diperhitungkan misalnya pada aplikasi motor phasa,
rangkaian ballast, tuner dan lain-lain. Dari model rangkaian kapasitor
digambarkan adanya resistansi seri (ESR) dan induktansi (L). Pabrik
pembuat biasanya meyertakan data DF dalam persen. Rugi-rugi (losses)
itu didefenisikan sebagai ESR yang besarnya adalah persentasi dari
impedansi kapasitor Xc. Secara matematis di tulis sebagai berikut :

Dari penjelasan di atas dapat dihitung besar total impedansi (Z total)
kapasitor adalah :
Karakteristik respons frekuensi sangat perlu diperhitungkan terutama

jika kapasitor bekerja pada frekuensi tinggi. Untuk perhitungan-
perhitungan respons frekuensi dikenal juga satuan faktor qualitas Q
(quality factor) yang tak lain sama dengan 1/DF.
3.4.7 Resistor
Pada dasarnya semua bahan memiliki sifat resistif namun beberapa
bahan seperti tembaga, perak, emas dan bahan metal umumnya memiliki
resistansi yang sangat kecil.
Bahan-bahan tersebut menghantar arus listrik dengan baik, sehingga
dinamakan konduktor. Kebalikan dari bahan yang konduktif, bahan
material seperti karet, gelas, karbon memiliki resistansi yang lebih besar
menahan aliran elektron dan disebut sebagai insulator.
Bagaimana prinsip konduksi, dijelaskan pada artikel tentang
semikonduktor.
Resistor adalah komponen dasar elektronika yang digunakan untuk
membatasi jumlah arus yang mengalir dalam satu rangkaian. Sesuai
dengan namanya resistor bersifat resistif dan umumnya terbuat dari bahan
karbon .
Dari hukum Ohms diketahui, resistansi berbanding terbalik dengan
jumlah arus yang mengalir melaluinya. Satuan resistansi dari suatu
resistor disebut Ohm atau dilambangkan dengan simbol � (Omega).
Tipe resistor yang umum adalah berbentuk tabung dengan dua kaki
tembaga di kiri dan kanan. Pada badannya terdapat lingkaran membentuk
gelang kode warna untuk memudahkan pemakai mengenali besar
resistansi tanpa mengukur besarnya dengan Ohmmeter.
Kode warna tersebut adalah standar manufaktur yang dikeluarkan oleh
EIA (Electronic Industries Association) seperti yang ditunjukkan pada tabel
berikut. Waktu penulis masuk pendaftaran kuliah elektro, ada satu test
yang harus dipenuhi yaitu diharuskan tidak buta warna. Belakangan baru
diketahui bahwa mahasiswa elektro wajib untuk bisa membaca warna
gelang resistor (barangkali).

Tabel - 1 : nilai warna gelang
Resistansi dibaca dari warna gelang yang paling depan ke arah gelang
toleransi berwarna coklat, merah, emas atau perak. Biasanya warna
gelang toleransi ini berada pada badan resistor yang paling pojok atau
juga dengan lebar yang lebih menonjol, sedangkan warna gelang yang
pertama agak sedikit ke dalam.
Dengan demikian pemakai sudah langsung mengetahui berapa
toleransi dari resistor tersebut. Kalau anda telah bisa menentukan mana
gelang yang pertama selanjutnya adalah membaca nilai resistansinya.
Jumlah gelang yang melingkar pada resistor umumnya sesuai dengan
besar toleransinya. Biasanya resistor dengan toleransi 5%, 10% atau 20%
memiliki 3 gelang (tidak termasuk gelang toleransi). Tetapi resistor dengan
toleransi 1% atau 2% (toleransi kecil) memiliki 4 gelang (tidak termasuk
gelang toleransi). Gelang pertama dan seterusnya berturut-turut
menunjukkan besar nilai satuan, dan gelang terakhir adalah faktor
pengalinya.
Misalnya resistor dengan gelang kuning, violet, merah dan emas.
Gelang berwarna emas adalah gelang toleransi. Dengan demikian urutan
warna gelang resitor ini adalah, gelang pertama berwarna kuning, gelang
kedua berwana violet dan gelang ke tiga berwarna merah.
Gelang ke empat tentu saja yang berwarna emas dan ini adalah
gelang toleransi. Dari tabel-1 diketahui jika gelang toleransi berwarna
emas, berarti resitor ini memiliki toleransi 5%. Nilai resistansisnya dihitung
sesuai dengan urutan warnanya.
Pertama yang dilakukan adalah menentukan nilai satuan dari resistor
ini. Karena resitor ini resistor 5% (yang biasanya memiliki tiga gelang
selain gelang toleransi), maka nilai satuannya ditentukan oleh gelang

pertama dan gelang kedua. Masih dari tabel-1 diketahui gelang kuning
nilainya = 4 dan gelang violet nilainya = 7. Jadi gelang pertama dan kedua
atau kuning dan violet berurutan, nilai satuannya adalah
47. Gelang ketiga adalah faktor pengali, dan jika warna gelangnya merah
berarti faktor pengalinya adalah 100. Sehingga dengan ini diketahui nilai
resistansi resistor tersebut adalah nilai satuan x faktor pengali atau 47 x
100 = 4.7K Ohm dan toleransinya adalah 5%.
Spesifikasi lain yang perlu diperhatikan dalam memilih resitor pada
suatu rancangan selain besar resistansi adalah besar watt-nya. Karena
resistor bekerja dengan dialiri arus listrik, maka akan terjadi disipasi daya
2
berupa panas sebesar W=I R watt.
Semakin besar ukuran fisik suatu resistor bisa menunjukkan semakin
besar kemampuan disipasi daya resistor tersebut.
Umumnya di pasar tersedia ukuran 1/8, 1/4, 1, 2, 5, 10 dan 20 watt.
Resistor yang memiliki disipasi daya 5, 10 dan 20 watt umumnya
berbentuk kubik memanjang persegi empat berwarna putih, namun ada
juga yang berbentuk silinder. Tetapi biasanya untuk resistor ukuran jumbo
ini nilai resistansi dicetak langsung dibadannya, misalnya 100�5W.
3.4.8 Induktor
Masih ingat aturan tangan kanan pada pelajaran fisika ? Ini cara yang
efektif untuk mengetahui arah medan listrik terhadap arus listrik. Jika
seutas kawat tembaga diberi aliran listrik, maka di sekeliling kawat
tembaga akan terbentuk medan listrik. Dengan aturan tangan kanan dapat
diketahui arah medan listrik terhadap arah arus listrik. Caranya sederhana
yaitu dengan mengacungkan jari jempol tangan kanan sedangkan
keempat jari lain menggenggam. Arah jempol adalah arah arus dan arah
ke empat jari lain adalah arah medan listrik yang mengitarinya.
Tentu masih ingat juga percobaan dua utas kawat tembaga paralel
yang keduanya diberi arus listrik. Jika arah arusnya berlawanan, kedua
kawat tembaga tersebut saling menjauh. Tetapi jika arah arusnya sama
ternyata keduanya berdekatan saling tarikmenarik. Hal ini terjadi karena
adanya induksi medan listrik. Dikenal medan listrik dengan simbol B dan
satuannya Tesla (T). Besar akumulasi medan listrik B pada suatu luas
area A tertentu difenisikan sebagai besar magnetic flux. Simbol yang
biasa digunakan untuk menunjukkan besar magnetic flux ini adalah φdan
2
satuannya Weber (Wb = T.m ). Secara matematis besarnya adalah :

medan flux...(1)
Lalu bagaimana jika kawat tembaga itu dililitkan membentuk koil atau
kumparan. Jika kumparan tersebut dialiri listrik maka tiap lilitan akan saling
menginduksi satu dengan yang lainnya. Medan listrik yang terbentuk akan
segaris dan saling menguatkan. Komponen yang seperti inilah yang
dikenal dengan induktor selenoid.
Dari buku fisika dan teori medan yang menjelimet, dibuktikan bahwa
induktor adalah komponen yang dapat menyimpan energi magnetik.
Energi ini direpresentasikan dengan adanya tegangan emf (electromotive
force) jika induktor dialiri listrik. Secara matematis tegangan emf ditulis :
tegangan emf .... (2)
Jika dibandingkan dengan rumus hukum Ohm V=RI, maka kelihatan

ada kesamaan rumus. Jika R disebut resistansi dari resistor dan V adalah
besar tegangan jepit jika resistor dialiri listrik sebesar I. Maka L adalah
induktansi dari induktor dan E adalah tegangan yang timbul jika induktor
dilairi listrik.
Tegangan emf di sini adalah respon terhadap perubahan arus fungsi dari
waktu terlihat dari rumus di/dt. Sedangkan bilangan negatif sesuai dengan
hukum Lenz yang mengatakan efek induksi cenderung melawan
perubahan yang menyebabkannya.
Hubungan antara emf dan arus inilah yang disebut dengan
induktansi, dan satuan yang digunakan adalah (H) Henry.
Induktor disebut self-induced

Arus listrik yang melewati kabel, jalur-jalur pcb dalam suatu rangkain
berpotensi untuk menghasilkan medan induksi. Ini yang sering menjadi
pertimbangan dalam mendesain pcb supaya bebas dari efek induktansi
terutama jika multilayer. Tegangan emf akan menjadi penting saat
perubahan arusnya fluktuatif. Efek emf menjadi signifikan pada sebuah
induktor, karena perubahan arus yang melewati tiap lilitan akan saling
menginduksi. Ini yang dimaksud dengan self-induced. Secara matematis
induktansi pada suatu induktor dengan jumlah lilitan sebanyak N adalah
akumulasi flux magnet untuk tiap arus yang melewatinya :

induktansi ...... (3)
Induktor selenoida
Fungsi utama dari induktor di dalam suatu rangkaian adalah untuk
melawan fluktuasi arus yang melewatinya. Aplikasinya pada rangkaian dc
salah satunya adalah untuk menghasilkan tegangan dc yang konstan
terhadap fluktuasi beban arus. Pada aplikasi rangkaian ac, salah satu
gunanya adalah bisa untuk meredam perubahan fluktuasi arus yang tidak
dinginkan. Akan lebih banyak lagi fungsi dari induktor yang bisa
diaplikasikan pada rangkaian filter, tuner dan sebagainya.
Dari pemahaman fisika, elektron yang bergerak akan menimbulkan
medan elektrik di sekitarnya. Berbagai bentuk kumparan, persegi empat,
setegah lingkaran ataupun lingkaran penuh, jika dialiri listrik akan
menghasilkan medan listrik yang berbeda. Penampang induktor biasanya
berbentuk lingkaran, sehingga diketahui besar medan listrik di titik tengah
lingkaran adalah :
Medan listrik ........ (4)
Jika dikembangkan, n adalah jumlah lilitan N relatif terhadap panjang

induktor l. Secara matematis ditulis :
Lilitan per-meter……….(5)
Lalu i adalah besar arus melewati induktor tersebut. Ada simbol µ yang
dinamakan permeability dan µ0 yang disebut permeability udara vakum.
Besar permeability µ tergantung dari bahan inti (core) dari induktor. Untuk
induktor tanpa inti (air winding) µ = 1.
Jika rumus-rumus di atas di subsitusikan maka rumus induktansi
(rumus 3) dapat ditulis menjadi :

Induktansi Induktor ..... (6)
Induktor selenoida dengan inti (core)

L : induktansi dalam H (Henry) µ : permeability inti (core) µo :
permeability udara vakum µo = 4π x 10-7
N : jumlah lilitan induktor
A : luas penampang induktor (m2)
l : panjang induktor (m)
Inilah rumus untuk menghitung nilai induktansi dari sebuah induktor.

Tentu saja rumus ini bisa dibolak-balik untuk menghitung jumlah lilitan
induktor jika nilai induktansinya sudah ditentukan.
Toroid
Ada satu jenis induktor yang kenal dengan nama toroid. Jika biasanya
induktor berbentuk silinder memanjang, maka toroid berbentuk lingkaran.
Biasanya selalu menggunakan inti besi (core) yang juga berbentuk
lingkaran seperti kue donat.
Toroida
Jika jari-jari toroid adalah r, yaitu jari-jari lingkar luar dikurang jari-jari
lingkar dalam. Maka panjang induktor efektif adalah kira-kira :
Keliling lingkaran toroida …... (7)
Dengan demikian untuk toroida besar induktansi L adalah :

Induktansi Toroida ………(8)
Salah satu keuntungan induktor berbentuk toroid, dapat induktor
dengan induktansi yang lebih besar dan dimensi yang relatif lebih kecil
dibandingkan dengan induktor berbentuk silinder. Juga karena toroid
umumnya menggunakan inti (core) yang melingkar, maka medan
induksinya tertutup dan relatif tidak menginduksi komponen lain yang
berdekatan di dalam satu pcb.
Ferit dan Permeability

Besi lunak banyak digunakan sebagai inti (core) dari induktor yang
disebut ferit. Ada bermacammacam bahan ferit yang disebut
ferromagnetik. Bahan dasarnya adalah bubuk besi oksida yang disebut
juga iron powder. Ada juga ferit yang dicampur dengan bahan bubuk lain
seperti nickle, manganase, zinc (seng) dan magnesium. Melalui proses
yang dinamakan kalsinasi yaitu dengan pemanasan tinggi dan tekanan
tinggi, bubuk campuran tersebut dibuat menjadi komposisi yang padat.
Proses pembuatannya sama seperti membuat keramik. Oleh sebab itu
ferit ini sebenarnya adalah keramik.
Ferit yang sering dijumpai ada yang memiliki µ = 1 sampai µ = 15.000.
Dapat dipahami penggunaan ferit dimaksudkan untuk mendapatkan nilai
induktansi yang lebih besar relatif terhadap jumlah lilitan yang lebih sedikit
serta dimensi induktor yang lebih kecil.
Penggunaan ferit juga disesuaikan dengan frekeunsi kerjanya. Karena
beberapa ferit akan optimum jika bekerja pada selang frekuensi tertentu.
Berikut ini adalah beberapa contoh bahan ferit yang dipasar dikenal
dengan kode nomer materialnya. Pabrik pembuat biasanya dapat
memberikan data kode material, dimensi dan permeability yang lebih
detail.
data material ferit
Sampai di sini kita sudah dapat menghitung nilai induktansi suatu

induktor.

Misalnya induktor dengan jumlah lilitan 20, berdiameter 1 cm dengan
panjang 2 cm serta mengunakan inti ferit dengan µ = 3000. Dapat
diketahui nilai induktansinya adalah :
L ≈ 5.9 mH
Selain ferit yang berbentuk silinder ada juga ferit yang berbentuk
toroida. Umumnya dipasar tersedia berbagai macam jenis dan ukuran
toroida. Jika datanya lengkap, maka kita dapat menghitung nilai induktansi
dengan menggunakan rumus-rumus yang ada. Karena perlu diketahui
nilai permeability bahan ferit, diameter lingkar luar, diameter lingkar dalam
serta luas penampang toroida. Tetapi biasanya pabrikan hanya membuat
daftar indeks induktansi (inductance index) AL. Indeks ini dihitung
berdasarkan dimensi dan permeability ferit. Dengan data ini dapat dihitung
jumlah lilitan yang diperlukan untuk mendapatkan nilai induktansi tertentu.
Seperti contoh
tabel AL berikut ini yang satuannya µH/100 lilitan.
Tabel AL
Rumus untuk menghitung jumlah lilitan yang diperlukan untuk

mendapatkan nilai induktansi yang diinginkan adalah :
Indeks AL ………. (9)
Misalnya digunakan ferit toroida T50-1, maka dari table diketahui nilai
AL = 100. Maka untuk mendapatkan induktor sebesar 4µH diperlukan
lilitan sebanyak :
N ≈ 20 lilitan

Rumus ini sebenarnya diperoleh dari rumus dasar perhitungan
induktansi dimana induktansi berbanding lurus dengan kuadrat jumlah
2
lilitan N . Indeks AL umumnya sudah baku dibuat oleh pabrikan sesuai
dengan dimensi dan permeability bahan feritnya.
Permeability bahan bisa juga diketahui dengan kode warna tertentu.
Misalnya abu-abu, hitam, merah, biru atau kuning. Sebenarnya lapisan ini
bukan hanya sekedar warna yang membedakan permeability, tetapi
berfungsi juga sebagai pelapis atau isolator. Biasanya pabrikan
menjelaskan berapa nilai tegangan kerja untuk toroida tersebut.
Contoh bahan ferit toroida di atas umumnya memiliki premeability yang
kecil. Karena bahan ferit yang demikian terbuat hanya dari bubuk besi
(iron power). Banyak juga ferit toroid dibuat dengan nilai permeability µ
yang besar. Bahan ferit tipe ini terbuat dari campuran bubuk besi dengan
bubuk logam lain. Misalnya ferit toroida FT50-77 memiliki indeks AL =
1100.
Kawat tembaga
Untuk membuat induktor biasanya tidak diperlukan kawat tembaga
yang sangat panjang. Paling yang diperlukan hanya puluhan sentimeter
saja, sehingga efek resistansi bahan kawat tembaga dapat diabaikan. Ada
banyak kawat tembaga yang bisa digunakan. Untuk pemakaian yang
profesional di pasar dapat dijumpai kawat tembaga dengan standar AWG
(American Wire Gauge). Standar ini tergantung dari diameter kawat,
resistansi dan sebagainya. Misalnya kawat tembaga AWG32 berdiameter
kira-kira 0.3mm, AWG22 berdiameter 0.7mm ataupun AWG20 yang
berdiameter kira-kira 0.8mm. Biasanya yang digunakan adalah kawat
tembaga tunggal dan memiliki isolasi.

BAB IV
SENSOR ,TRANDUSER DAN AKTUATOR
4.1 Pendahuluan
Kemajuan ilmu pengetahuan dan teknologi dari masa ke masa
berkembang cepat terutama dibidang otomasi industri. Perkembangan ini
tampak jelas di industri pemabrikan, dimana sebelumnya banyak
pekerjaan menggunakan tangan manusia, kemudian beralih
menggunakan mesin, berikutnya dengan electro-mechanic (semi
otomatis) dan sekarang sudah menggunakan robotic (full automatic)
seperti penggunaan Flexible Manufacturing Systems (FMS) dan
Computerized Integrated Manufacture (CIM) dan sebagainya.
Model apapun yang digunakan dalam sistem otomasi pemabrikan
sangat tergantung kepada keandalan sistem kendali yang dipakai. Hasil
penelitian menunjukan secanggih apapun sistem kendali yang dipakai
akan sangat tergantung kepada sensor maupun transduser yang
digunakan..
Sensor dan transduser merupakan peralatan atau komponen yang
mempunyai peranan penting dalam sebuah sistem pengaturan otomatis.
Ketepatan dan kesesuaian dalam memilih sebuah sensor akan sangat
menentukan kinerja dari sistem pengaturan secara otomatis.
Besaran masukan pada kebanyakan sistem kendali adalah bukan
besaran listrik, seperti besaran fisika, kimia, mekanis dan sebagainya.
Untuk memakaikan besaran listrik pada sistem pengukuran, atau sistem
manipulasi atau sistem pengontrolan, maka biasanya besaran yang bukan
listrik diubah terlebih dahulu menjadi suatu sinyal listrik melalui sebuah
alat yang disebut transducer
Sebelum lebih jauh kita mempelajari sensor dan transduser ada
sebuah alat lagi yang selalu melengkapi dan mengiringi keberadaan
sensor dan transduser dalam sebuah sistem pengukuran, atau sistem
manipulasi, maupun sistem pengontrolan yaitu yang disebut alat ukur.

4.1.1 Definisi-definisi
D Sharon, dkk (1982), mengatakan sensor adalah suatu peralatan
yang berfungsi untuk mendeteksi gejala-gejala atau sinyal-sinyal yang
berasal dari perubahan suatu energi seperti energi listrik, energi fisika,
energi kimia, energi biologi, energi mekanik dan sebagainya..
Contoh; Camera sebagai sensor penglihatan, telinga sebagai sensor
pendengaran, kulit sebagai sensor peraba, LDR (light dependent
resistance) sebagai sensor cahaya, dan lainnya.
William D.C, (1993), mengatakan transduser adalah sebuah alat
yang bila digerakan oleh suatu energi di dalam sebuah sistem transmisi,
akan menyalurkan energi tersebut dalam bentuk yang sama atau dalam
bentuk yang berlainan ke sistem transmisi berikutnya”. Transmisi energi ini
bisa berupa listrik, mekanik, kimia, optic (radiasi) atau thermal (panas).
Contoh; generator adalah transduser yang merubah energi mekanik
menjadi energi listrik, motor adalah transduser yang merubah energi listrik
menjadi energi mekanik, dan sebagainya.
William D.C, (1993), mengatakan alat ukur adalah sesuatu alat
yang berfungsi memberikan batasan nilai atau harga tertentu dari gejala-
gejala atau sinyal yang berasal dari perubahan suatu energi.
Contoh: voltmeter, ampermeter untuk sinyal listrik; tachometer,
speedometer untuk kecepatan gerak mekanik, lux-meter untuk intensitas
cahaya, dan sebagainya.
4.1.2 Peryaratan Umum Sensor dan Transduser

Dalam memilih peralatan sensor dan transduser yang tepat dan
sesuai dengan sistem yang akan disensor maka perlu diperhatikan
persyaratan umum sensor berikut ini : (D Sharon, dkk, 1982)
a. Linearitas
Ada banyak sensor yang menghasilkan sinyal keluaran yang
berubah secara kontinyu sebagai tanggapan terhadap masukan
yang berubah secara kontinyu. Sebagai contoh, sebuah sensor
panas dapat menghasilkan tegangan sesuai dengan panas yang

dirasakannya. Dalam kasus seperti ini, biasanya dapat diketahui
secara tepat bagaimana perubahan keluaran dibandingkan
dengan masukannya berupa sebuah grafik. Gambar 1.1
memperlihatkan hubungan dari dua buah sensor panas yang
berbeda. Garis lurus pada gambar 1.1(a). memperlihatkan
tanggapan linier, sedangkan pada gambar 1.1(b). adalah
tanggapan non-linier.
1 1
Temperatur (masukan)
Temperatur (masukan)
0 0
100 100
Tegangan (keluaran) Tegangan (keluaran)
(a) Tangapan linier (b) Tangapan non linier
Gambar 1.1. Keluaran dari transduser panas (D Sharon dkk, 1982),
b. Sensitivitas
Sensitivitas akan menunjukan seberapa jauh kepekaan
sensor terhadap kuantitas yang diukur. Sensitivitas sering juga
dinyatakan dengan bilangan yang menunjukan “perubahan
keluaran dibandingkan unit perubahan masukan”. Beberepa
sensor panas dapat memiliki kepekaan yang dinyatakan dengan
“satu volt per derajat”, yang berarti perubahan satu derajat pada
masukan akan menghasilkan perubahan satu volt pada
keluarannya. Sensor panas lainnya dapat saja memiliki kepekaan
“dua volt per derajat”, yang berarti memiliki kepakaan dua kali dari
sensor yang pertama. Linieritas sensor juga mempengaruhi
sensitivitas dari sensor. Apabila tanggapannya linier, maka
sensitivitasnya juga akan sama untuk jangkauan pengukuran

keseluruhan. Sensor dengan tanggapan paga gambar 1.1(b) akan
lebih peka pada temperatur yang tinggi dari pada temperatur yang
rendah.
c. Tanggapan Waktu
Tanggapan waktu pada sensor menunjukan seberapa cepat
tanggapannya terhadap perubahan masukan. Sebagai contoh,
instrumen dengan tanggapan frekuensi yang jelek adalah sebuah
termometer merkuri. Masukannya adalah temperatur dan
keluarannya adalah posisi merkuri. Misalkan perubahan
temperatur terjadi sedikit demi sedikit dan kontinyu terhadap
waktu, seperti tampak pada gambar 1.2(a).
Frekuensi adalah jumlah siklus dalam satu detik dan diberikan
dalam satuan hertz (Hz). { 1 hertz berarti 1 siklus per detik, 1
kilohertz berarti 1000 siklus per detik]. Pada frekuensi rendah,
yaitu pada saat temperatur berubah secara lambat, termometer
akan mengikuti perubahan tersebut dengan “setia”. Tetapi apabila
perubahan temperatur sangat cepat lihat gambar 1.2(b) maka
tidak diharapkan akan melihat perubahan besar pada termometer
merkuri, karena ia bersifat lamban dan hanya akan menunjukan
temperatur rata-rata.
Temperatur
50 50
Rata-rata
40 40
Waktu
30 1 siklus 30
(a) Perubahan lambat (b) Perubahan cepat
Gambar 1.2 Temperatur berubah secara kontinyu (D. Sharon, dkk, 1982)
Ada bermacam cara untuk menyatakan tanggapan frekuensi

sebuah sensor. Misalnya “satu milivolt pada 500 hertz”.
Tanggapan frekuensi dapat pula dinyatakan dengan “decibel

(db)”, yaitu untuk membandingkan daya keluaran pada frekuensi
tertentu dengan daya keluaran pada frekuensi referensi.
Yayan I.B, (1998), mengatakan ketentuan lain yang perlu

diperhatikan dalam memilih sensor yang tepat adalah dengan
mengajukan beberapa pertanyaan berikut ini:
a. Apakah ukuran fisik sensor cukup memenuhi untuk dipasang pada
tempat yang diperlukan?
b. Apakah ia cukup akurat?
c. Apakah ia bekerja pada jangkauan yang sesuai?
d. Apakah ia akan mempengaruhi kuantitas yang sedang diukur?.
Sebagai contoh, bila sebuah sensor panas yang besar dicelupkan
kedalam jumlah air air yang kecil, malah menimbulkan efek
memanaskan air tersebut, bukan menyensornya.
e. Apakah ia tidak mudah rusak dalam pemakaiannya?.
f. Apakah ia dapat menyesuaikan diri dengan lingkungannya?
g. Apakah biayanya terlalu mahal?
4.1.3 Jenis Sensor dan Transduser

Perkembangan sensor dan transduser sangat cepat sesuai
kemajuan teknologi otomasi, semakin komplek suatu sistem otomasi
dibangun maka semakin banyak jenis sensor yang digunakan.
Robotik adalah sebagai contoh penerapan sistem otomasi yang
kompleks, disini sensor yang digunakan dapat dikatagorikan menjadi
dua jenis sensor yaitu: (D Sharon, dkk, 1982)
a. Internal sensor, yaitu sensor yang dipasang di dalam bodi robot.
Sensor internal diperlukan untuk mengamati posisi, kecepatan,
dan akselerasi berbagai sambungan mekanik pada robot, dan
merupakan bagian dari mekanisme servo.
b. External sensor, yaitu sensor yang dipasang diluar bodi robot.
Sensor eksternal diperlukan karena dua macam alasan yaitu:
1) Untuk keamanan dan
2) Untuk penuntun.

Yang dimaksud untuk keamanan” adalah termasuk keamanan
robot, yaitu perlindungan terhadap robot dari kerusakan yang
ditimbulkannya sendiri, serta keamanan untuk peralatan,
komponen, dan orang-orang dilingkungan dimana robot tersebut
digunakan. Berikut ini adalah dua contoh sederhana untuk
mengilustrasikan kasus diatas.
Contoh pertama: andaikan sebuah robot bergerak keposisinya
yang baru dan ia menemui suatu halangan, yang dapat berupa
mesin lain misalnya. Apabila robot tidak memiliki sensor yang
mampu mendeteksi halangan tersebut, baik sebelum atau setelah
terjadi kontak, maka akibatnya akan terjadi kerusakan.
Contoh kedua: sensor untuk keamanan diilustrasikan dengan
problem robot dalam mengambil sebuah telur. Apabila pada robot
dipasang pencengkram mekanik (gripper), maka sensor harus
dapat mengukur seberapa besar tenaga yang tepat untuk
mengambil telor tersebut. Tenaga yang terlalu besar akan
menyebabkan pecahnya telur, sedangkan apabila terlalu kecil
telur akan jatuh terlepas.
Kini bagaimana dengan sensor untuk penuntun atau
pemandu?. Katogori ini sangatlah luas, tetapi contoh berikut akan
memberikan pertimbangan.
Contoh pertama: komponen yang terletak diatas ban berjalan
tiba di depan robot yang diprogram untuk menyemprotnya. Apa
yang akan terjadi bila sebuah komponen hilang atau dalam posisi
yang salah?. Robot tentunya harus memiliki sensor yang dapat
mendeteksi ada tidaknya komponen, karena bila tidak ia akan
menyemprot tempat yang kosong. Meskipun tidak terjadi
kerusakan, tetapi hal ini bukanlah sesuatu yang diharapkan terjadi
pada suatu pabrik.
Contoh kedua: sensor untuk penuntun diharapkan cukup
canggih dalam pengelasan. Untuk melakukan operasi dengan
baik, robot haruslah menggerakkan tangkai las sepanjang garis

las yang telah ditentukan, dan juga bergerak dengan kecepatan
yang tetap serta mempertahankan suatu jarak tertentu dengan
permukaannya.
Sesuai dengan fungsi sensor sebagai pendeteksi sinyal dan

meng-informasikan sinyal tersebut ke sistem berikutnya, maka
peranan dan fungsi sensor akan dilanjutkan oleh transduser. Karena
keterkaitan antara sensor dan transduser begitu erat maka pemilihan
transduser yang tepat dan sesuai juga perlu diperhatikan.
4.1.4 Klasifikasi Sensor
Secara umum berdasarkan fungsi dan penggunaannya sensor

dapat dikelompokan menjadi 3 bagian yaitu:
a. sensor thermal (panas)
b. sensor mekanis
c. sensor optik (cahaya)
Sensor thermal adalah sensor yang digunakan untuk mendeteksi

gejala perubahan panas/temperature/suhu pada suatu dimensi benda
atau dimensi ruang tertentu.
Contohnya; bimetal, termistor, termokopel, RTD, photo transistor, photo
dioda, photo multiplier, photovoltaik, infrared pyrometer, hygrometer, dsb.
Sensor mekanis adalah sensor yang mendeteksi perubahan gerak
mekanis, seperti perpindahan atau pergeseran atau posisi, gerak lurus
dan melingkar, tekanan, aliran, level dsb.
Contoh; strain gage, linear variable deferential transformer (LVDT),
proximity, potensiometer, load cell, bourdon tube, dsb.
Sensor optic atau cahaya adalah sensor yang mendeteksi perubahan
cahaya dari sumber cahaya, pantulan cahaya ataupun bias cahaya yang
mengernai benda atau ruangan.
Contoh; photo cell, photo transistor, photo diode, photo voltaic, photo
multiplier, pyrometer optic, dsb.

4.1.5. Klasifikasi Transduser (William D.C, 1993)
a. Self generating transduser (transduser pembangkit sendiri)
Self generating transduser adalah transduser yang hanya
memerlukan satu sumber energi.
Contoh: piezo electric, termocouple, photovoltatic, termistor, dsb.
Ciri transduser ini adalah dihasilkannya suatu energi listrik dari
transduser secara langsung. Dalam hal ini transduser berperan
sebagai sumber tegangan.
b. External power transduser (transduser daya dari luar)
External power transduser adalah transduser yang memerlukan
sejumlah energi dari luar untuk menghasilkan suatu keluaran.
Contoh: RTD (resistance thermal detector), Starin gauge, LVDT
(linier variable differential transformer), Potensiometer, NTC, dsb.
Tabel berikut menyajikan prinsip kerja serta pemakaian transduser

berdasarkan sifat kelistrikannya.
Tabel 1. Kelompok Transduser

Parameter listrik
dan kelas Prinsip kerja dan sifat alat Pemakaian alat
transduser
Transduser Pasif
Potensiometer Perubahan nilai tahanan Tekanan,
karena posisi kontak pergeseran/posisi
bergeser
Strain gage Perubahan nilai tahanan Gaya, torsi, posisi
akibat perubahan panjang
kawat oleh tekanan dari luar
Transformator Tegangan selisih dua Tekanan, gaya,
selisih (LVDT) kumparan primer akibat pergeseran
pergeseran inti trafo
Gage arus pusar Perubahan induktansi Pergeseran,
kumparan akibat perubahan ketebalan
jarak plat
Transduser Aktif
Sel fotoemisif Emisi elektron akibat radiasi Cahaya dan radiasi
yang masuk pada permukaan
fotemisif
Photomultiplier Emisi elektron sekunder Cahaya, radiasi dan

akibat radiasi yang masuk ke relay sensitif cahaya
katoda sensitif cahaya
Termokopel Pembangkitan ggl pada titik Temperatur, aliran
sambung dua logam yang panas, radiasi
berbeda akibat dipanasi
Generator Perputaran sebuah Kecepatan, getaran
kumparan putar kumparan di dalam medan
(tachogenerator) magnit yang membangkitkan
tegangan
Piezoelektrik Pembangkitan ggl bahan Suara, getaran,
kristal piezo akibat gaya dari percepatan,
luar tekanan
Sel foto tegangan Terbangkitnya tegangan Cahaya matahari
pada sel foto akibat
rangsangan energi dari luar
Termometer Perubahan nilai tahanan Temperatur, panas
tahanan (RTD) kawat akibat perubahan
temperatur
Hygrometer Tahanan sebuah strip Kelembaban relatif
tahanan konduktif berubah terhadap
kandungan uap air
Termistor (NTC) Penurunan nilai tahanan Temperatur
logam akibat kenaikan
temperatur
Mikropon Tekanan suara mengubah Suara, musik,derau
kapasitor nilai kapasitansi dua buah
plat
Pengukuran Reluktansi rangkaian Tekanan,
reluktansi magnetik diubah dengan pergeseran,
mengubah posisi inti besi getaran, posisi
sebuah kumparan
Sumber: William D.C, (1993)
4.2. Sensor Thermal
AC. Srivastava, (1987), mengatakan temperatur merupakan salah

satu dari empat besaran dasar yang diakui oleh Sistem Pengukuran
Internasional (The International Measuring System). Lord Kelvin pada
tahun 1848 mengusulkan skala temperature termodinamika pada suatu
titik tetap triple point, dimana fase padat, cair dan uap berada bersama
dalam equilibrium, angka ini adalah 273,16 oK ( derajat Kelvin) yang juga

merupakan titik es. Skala lain adalah Celcius, Fahrenheit dan Rankine
dengan hubungan sebagai berikut:
o
F = 9/5 oC + 32 atau
o
C = 5/9 (oF-32) atau
o
R = oF + 459,69
Yayan I.B, (1998), mengatakan temperatur adalah kondisi penting
dari suatu substrat. Sedangkan “panas adalah salah satu bentuk energi
yang diasosiasikan dengan aktifitas molekul-molekul dari suatu substrat”.
Partikel dari suatu substrat diasumsikan selalu bergerak. Pergerakan
partikel inilah yang kemudian dirasakan sebagai panas. Sedangkan
temperatur adalah ukuran perbandingan dari panas tersebut.
Pergerakan partikel substrat dapat terjadi pada tiga dimensi benda
yaitu:
1. Benda padat,
2. Benda cair dan
3. Benda gas (udara)
Aliran kalor substrat pada dimensi padat, cair dan gas dapat terjadi
secara :
1. Konduksi, yaitu pengaliran panas melalui benda padat
(penghantar) secara kontak langsung
2. Konveksi, yaitu pengaliran panas melalui media cair secara kontak
langsung
3. Radiasi, yaitu pengaliran panas melalui media udara/gas secara
kontak tidak langsung
Pada aplikasi pendeteksian atau pengukuran tertentu, dapat dipilih

salah satu tipe sensor dengan pertimbangan :
1. Penampilan (Performance)
2. Kehandalan (Reliable) dan
3. Faktor ekonomis ( Economic)

Pemilihan Jenis Sensor Suhu
Hal-hal yang perlu diperhatikan sehubungan dengan pemilihan
jenis sensor suhu adalah: (Yayan I.B, 1998)
1. Level suhu maksimum dan minimum dari suatu substrat yang diukur.
2. Jangkauan (range) maksimum pengukuran
3. Konduktivitas kalor dari substrat
4. Respon waktu perubahan suhu dari substrat
5. Linieritas sensor
6. Jangkauan temperatur kerja
Selain dari ketentuan diatas, perlu juga diperhatikan aspek phisik
dan kimia dari sensor seperti ketahanan terhadap korosi (karat),
ketahanan terhadap guncangan, pengkabelan (instalasi), keamanan dan
lain-lain.
Temperatur Kerja Sensor

Setiap sensor suhu memiliki temperatur kerja yang berbeda, untuk
pengukuran suhu disekitar kamar yaitu antara -35oC sampai 150oC, dapat
dipilih sensor NTC, PTC, transistor, dioda dan IC hibrid. Untuk suhu
menengah yaitu antara 150oC sampai 700oC, dapat dipilih thermocouple
dan RTD. Untuk suhu yang lebih tinggi sampai 1500oC, tidak
memungkinkan lagi dipergunakan sensor-sensor kontak langsung, maka
teknis pengukurannya dilakukan menggunakan cara radiasi. Untuk
pengukuran suhu pada daerah sangat dingin dibawah 65oK = -208oC (
0oC = 273,16oK ) dapat digunakan resistor karbon biasa karena pada suhu
ini karbon berlaku seperti semikonduktor. Untuk suhu antara 65oK sampai
-35oC dapat digunakan kristal silikon dengan kemurnian tinggi sebagai
sensor.
Gambar 2.1. berikut memperlihatkan karakteristik dari beberapa
jenis sensor suhu yang ada.
Thermocouple RTD Thermistor IC Sensor

V R R V, I
T
T T T
- self powered - most stable - high output - most linear
- simple - most - fast - highest
- rugged accurate - two-wire output
Advantages
- inexpensive - more linear ohms - inexpensive

- wide variety than measuremen
- wide termocouple t
temperature
range
- non linear - expensive - non linear - T < 200oC
- low voltage - power supply - limited - power supply
Disadvantages
- reference required temperature required

required - small ΔR range - slow
- least stable - low absolute - fragile - self heating
- least sensitive resistance - power supply - limited
- self heating required configuration
- self heating
Gambar 2.1. Karakteristik sensor temperature (Schuller,

Mc.Name, 1986)
4.2.1. Bimetal
Bimetal adalah sensor temperatur yang sangat populer digunakan
karena kesederhanaan yang dimilikinya. Bimetal biasa dijumpai pada alat
strika listrik dan lampu kelap-kelip (dimmer). Bimetal adalah sensor suhu
yang terbuat dari dua buah lempengan logam yang berbeda koefisien
muainya (α) yang direkatkan menjadi satu.
Bila suatu logam dipanaskan maka akan terjadi pemuaian,
besarnya pemuaian tergantung dari jenis logam dan tingginya temperatur
kerja logam tersebut. Bila dua lempeng logam saling direkatkan dan
dipanaskan, maka logam yang memiliki koefisien muai lebih tinggi akan
memuai lebih panjang sedangkan yang memiliki koefisien muai lebih
rendah memuai lebih pendek. Oleh karena perbedaan reaksi muai
tersebut maka bimetal akan melengkung kearah logam yang muainya

lebih rendah. Dalam aplikasinya bimetal dapat dibentuk menjadi saklar
Normally Closed (NC) atau Normally Open (NO).
Logam A
Logam B
Bimetal sebelum Bimetal sesudah

dipanaskan dipanaskan
Gambar 2.2. Kontruksi Bimetal ( Yayan I.B, 1998)
Disini berlaku rumus pengukuran temperature dwi-logam yaitu :
t[3(1 + m) 2 + (1 + mm)(m 2 + 1 / mn)]

ρ= (2.1)
6(α A + α B )(T2 − T1 )(1 + m) 2
dan dalam praktek tB/tA = 1 dan (n+1).n =2, sehingga;
2t
ρ= (2.2)
3(α A − α B )(T2 − T1 )
di mana ρ = radius kelengkungan

t = tebal jalur total
n = perbandingan modulus elastis, EB/EA
m = perbandingan tebal, tB/tA
T2-T1 = kenaikan temperature
αA, αB = koefisien muai panas logamA dan logam B
4.2.2. Termistor
Termistor atau tahanan thermal adalah alat semikonduktor yang
berkelakuan sebagai tahanan dengan koefisien tahanan temperatur yang
tinggi, yang biasanya negatif. Umumnya tahanan termistor pada
temperatur ruang dapat berkurang 6% untuk setiap kenaikan temperatur
sebesar 1oC. Kepekaan yang tinggi terhadap perubahan temperatur ini
membuat termistor sangat sesuai untuk pengukuran, pengontrolan dan
kompensasi temperatur secara presisi.

Termistor terbuat dari campuran oksida-oksida logam yang
diendapkan seperti: mangan (Mn), nikel (Ni), cobalt (Co), tembaga (Cu),
besi (Fe) dan uranium (U). Rangkuman tahanannya adalah dari 0,5 Ω
sampai 75 Ω dan tersedia dalam berbagai bentuk dan ukuran. Ukuran
paling kecil berbentuk mani-manik (beads) dengan diameter 0,15 mm
sampai 1,25 mm, bentuk piringan (disk) atau cincin (washer) dengan
ukuran 2,5 mm sampai 25 mm. Cincin-cincin dapat ditumpukan dan di
tempatkan secara seri atau paralel guna memperbesar disipasi daya.
Dalam operasinya termistor memanfaatkan perubahan resistivitas
terhadap temperatur, dan umumnya nilai tahanannya turun terhadap
temperatur secara eksponensial untuk jenis NTC ( Negative Thermal
RT = R A e βT (2.3)
Coeffisien)
Koefisien temperatur α didefinisikan pada temperature tertentu, misalnya
25oC sbb.:
(2.4)
Gambar 2.3 . Konfigurasi Thermistor: (a) coated-bead

(b) disk (c) dioda case dan (d) thin-film
Teknik Kompensasi Termistor:
Karkateristik termistor berikut memperlihatkan hubungan antara
temperatur dan resistansi seperti tampak pada gambar 2.4

Gambar 2.4. Grafik Termistor resistansi vs temperatuer:
(a) logaritmik (b) skala linier
Untuk pengontrolan perlu mengubah tahanan menjadi tegangan,

berikut rangkaian dasar untuk mengubah resistansi menjadi tegangan.
Gambar 2.5. Rangkaian uji termistor sebagai pembagi

tegangan
Thermistor dengan koefisien positif (PTC, tidak baku)
Gambar 2.6. Termistor jenis PTC: (a) linier (b) switching
Cara lain untuk mengubah resistansi menjadi tegangan adalah

dengan teknik linearisasi.

Daerah resistansi mendekati linier
Untuk teknik kompensasi temperatur menggunakan rangkaian penguat

jembatan lebih baik digunakan untuk jenis sensor resistansi karena
rangkaian jembatan dapat diatur titik kesetimbangannya.

Gambar 2.7. Dua buah Termistor Linier:
(a) Rangkaian sebenarnya (b) Rangkaian Ekivalen
Gambar 2.8. Rangkaian penguat jembatan untuk resistansi sensor
Nilai tegangan outputnya adalah:
atau rumus lain untuk tegangan output
4.2.3. Resistance Thermal Detector (RTD)

RTD adalah salah satu dari beberapa jenis sensor suhu yang
sering digunakan. RTD dibuat dari bahan kawat tahan korosi, kawat
tersebut dililitkan pada bahan keramik isolator. Bahan tersebut antara
lain; platina, emas, perak, nikel dan tembaga, dan yang terbaik adalah
bahan platina karena dapat digunakan menyensor suhu sampai 1500o

C. Tembaga dapat digunakan untuk sensor suhu yang lebih rendah
dan lebih murah, tetapi tembaga mudah terserang korosi.
Kumparan
kawat platina
Inti dari Quartz

Terminal
sambungan
Kabel keluaran
Gambar 2.9. Konstruksi RTD
RTD memiliki keunggulan dibanding termokopel yaitu:

1. Tidak diperlukan suhu referensi
2. Sensitivitasnya cukup tinggi, yaitu dapat dilakukan dengan cara
mem-perpanjang kawat yang digunakan dan memperbesar
tegangan eksitasi.
3. Tegangan output yang dihasilkan 500 kali lebih besar dari
termokopel
4. Dapat digunakan kawat penghantar yang lebih panjang karena
noise tidak jadi masalah
5. Tegangan keluaran yang tinggi, maka bagian elektronik pengolah
sinyal menjadi sederhana dan murah.
Resistance Thermal Detector (RTD) perubahan tahanannya lebih

linear terhadap temperatur uji tetapi koefisien lebih rendah dari
thermistor dan model matematis linier adalah:
RT = R0 (1 + αΔt )
dimana : Ro = tahanan konduktor pada temperature awal (

biasanya 0oC)
RT = tahanan konduktor pada temperatur toC
α = koefisien temperatur tahanan

Δt = selisih antara temperatur kerja dengan temperatur
awal
Sedangkan model matematis nonliner kuadratik adalah:
Gambar 2.10. Resistansi versus Temperatur untuk variasi RTD

metal
Bentuk lain dari Konstruksi RTD
Gambar 2.11. Jenis RTD: (a) Wire (b) Ceramic Tube (c)
Thin Film

Rangkaian Penguat untuk three-wire RTD
Gambar 2.12. (a) Three Wire RTD (b) Rangkaian Penguat
Ekspansi Daerah Linier

Ekspansi daerah linear dapat dilakukan dengan dua cara yaitu:
1. Menggunakan tegangan referensi untuk kompensasi nonlinieritas
2. Melakukan kompensasi dengan umpan balik positif
Gambar 2.13. Kompensasi non linier (a) Respon RTD

non linier; (b) Blok diagram rangkaian
koreksi

4.2.4. Termokopel
Pembuatan termokopel didasarkan atas sifat thermal bahan
logam. Jika sebuah batang logam dipanaskan pada salah satu
ujungnya maka pada ujung tersebut elektron-elektron dalam logam
akan bergerak semakin aktif dan akan menempati ruang yang
semakin luas, elektron-elektron saling desak dan bergerak ke arah
ujung batang yang tidak dipanaskan. Dengan demikian pada ujung
batang yang dipanaskan akan terjadi muatan positif.
Ujung panas +
Arus elektron
e akan mengalir
dari ujung
panas ke
ujung dingin
-
Ujung dingin
Gambar 2.14. Arah gerak electron jika logam dipanaskan
Kerapatan electron untuk setiap bahan logam berbeda

tergantung dari jenis logam. Jika dua batang logam disatukan salah
satu ujungnya, dan kemudian dipanaskan, maka elektron dari batang
logam yang memiliki kepadatan tinggi akan bergerak ke batang yang
kepadatan elektronnya rendah, dengan demikian terjadilah perbedaan
tegangan diantara ujung kedua batang logam yang tidak disatukan
atau dipanaskan. Besarnya termolistrik atau gem ( gaya
electromagnet ) yang dihasilkan menurut T.J Seeback (1821) yang
menemukan hubungan perbedaan panas (T1 dan T2) dengan gaya
gerak listrik yang dihasilkan E, Peltir (1834), menemukan gejala
panas yang mengalir dan panas yang diserap pada titik hot-juction
dan cold-junction, dan Sir William Thomson, menemukan arah arus
mengalir dari titik panas ke titik dingin dan sebaliknya, sehingga
ketiganya menghasilkan rumus sbb:

E = C1(T1-T2) + C2(T12 – T22) (…)
Efek Peltier Efek Thomson
atau E = 37,5(T1_T2) – 0,045(T12-T22) ( ...)
di mana 37,5 dan 0,045 merupakan dua konstanta C1 dan C2 untuk

termokopel tembaga/konstanta.
Ujung panas + Beda potensial

yang terjadi
pada kedua
VR ujung logam Vout = V S − V R
Vs yang berbeda
- panas jenisnya
Ujung dingin
Gambar 2.15. Beda potensial pada Termokopel
Bila ujung logam yang tidak dipanaskan dihubung singkat,

perambatan panas dari ujung panas ke ujung dingin akan semakin
cepat. Sebaliknya bila suatu termokopel diberi tegangan listrik DC,
maka diujung sambungan terjadi panas atau menjadi dingin
tergantung polaritas bahan (deret Volta) dan polaritas tegangan
sumber. Dari prinsip ini memungkinkan membuat termokopel menjadi
pendingin.
Thermocouple sebagai sensor temperatur memanfaatkan
beda workfunction dua bahan metal
Gambar 2.16. Hubungan Termokopel (a) titik beda potensial

(b) daerah pengukuran dan titik referensi

Pengaruh sifat thermocouple pada wiring
Gambar 2.17. Tegangan referensi pada titik sambungan:

(a) Jumlah tegangan tiga buah metal (b) Blok titik sambungan
Sehingga diperoleh rumus perbedaan tegangan :
Rangkaian kompensasi untuk Thermocouple diperlihat oleh gambar 2.18
Gambar 2.18. Rangkaian penguat tegangan junction termokopel
Perilaku beberapa jenis thermocouple diperlihatkan oleh gambar 2.19

- tipe E (chromel-konstanta)
- tipe J (besi-konstanta)
- tipe T (tembaga-Konstanta)
- tipe K (chromel-alumel)
- tipe R atau S (platina-pt/rodium)
Gambar 2.19. Karateristik beberapa tipe termokopel
4. 2.5. Dioda sebagai Sensor Temperatur
Dioda dapat pula digunakan sebagai sensor temperatur yaitu

dengan memanfaatkan sifat tegangan junction
Dimanfaatkan juga pada sensor temperatur rangkaian terintegrasi

(memiliki rangkaian penguat dan kompensasi dalam chip yang
sama).
Contoh rangkaian dengan dioda sebagai sensor temperature
Contoh rangkaian dengan IC sensor

Rangkaian alternatif untuk mengubah arus menjadi tegangan pada IC
sensor temperature
Gambar 2.20. Rangkaian peubah arus ke tegangan untuk IC termo

sensor
4.2.6. Infrared Pyrometer
Sensor inframerah dapat pula digunakan untuk sensor temperatur
Gambar 2.21. Infrared Pyrometer sebagai sensor temperatur

Memfaatkan perubahan panas antara cahaya yang dipancarkan dengan
diterima yang diterima pyrometer terhadap objek yang di deteksi.
4.3.Sensor Mekanik
Pergerakkan mekanis adalah tindakan yang paling banyak dijumpai dalam

kehidupan sehari-hari, seperti perpindahan suatu benda dari suatu posisi ke posisi
lain, kecepatan mobil di jalan raya, dongrak mobil yang dapat mengangkat mobil
seberat 10 ton, debit air didalam pipa pesat, tinggi permukaan air dalam tanki.
Semua gerak mekanis tersebut pada intinya hanya terdiri dari tiga macam,
yaitu gerak lurus, gerak melingkar dan gerak memuntir. Gerak mekanis
disebabkan oleh adanya gaya aksi yang dapat menimbulkan gaya reaksi. Banyak
cara dilakukan untuk mengetahui atau mengukur gerak mekanis misalnya
mengukur jarak atau posisi dengan meter, mengukur kecepatan dengan
tachometer, mengukur debit air dengan rotameter dsb. Tetapi jika ditemui gerakan
mekanis yang berada dalam suatu sistem yang kompleks maka diperlukan sebuah
sensor untuk mendeteksi atau mengimformasikan nilai yang akan diukur. Berikut
akan dijabarkan beberapa jenis sensor mekanis yang sering dijumpai di dalam
kehidupan sehari-hari.
4.3.1. Sensor Posisi

Pengukuran posisi dapat dilakukan dengan cara analog dan digital. Untuk
pergeseran yang tidak terlalu jauh pengukuran dapat dilakukan menggunakan
cara-cara analog, sedangkan untuk jarak pergeseran yang lebih panjang lebih baik
digunakan cara digital.
Hasil sensor posisi atau perpindahan dapat digunakan untuk mengukur
perpindahan linier atau angular. Teknis perlakuan sensor dapat dilakukan dengan
cara terhubung langsung ( kontak ) dan tidak terhubung langsung ( tanpa kontak ).
4.3.1.1. Strain gauge (SG)
Strain gauge dapat dijadikan sebagai sensor posisi. SG dalam operasinya
memanfaatkan perubahan resistansi sehingganya dapat digunakan untuk
mengukur perpindahan yang sangat kecil akibat pembengkokan (tensile stress)

atau peregangan (tensile strain). Definisi elastisitas (ε) strain gauge adalah
perbandingan perubahan panjang (ΔL) terhadap panjang semula (L) yaitu:
atau perbandingan perubahan resistansi (ΔR) terhadap resistansi semula (R) sama
dengan faktor gage (Gf) dikali elastisitas starin gage (ε) :
Secara konstruksi SG terbuat dari bahan metal tipis (foil) yang diletakkan diatas
kertas. Untuk proses pendeteksian SG ditempelkan dengan benda uji dengan dua
cara yaitu:
1. Arah perapatan/peregangan dibuat sepanjang mungkin (axial)
2. Arah tegak lurus perapatan/peregangan dibuat sependek mungkin (lateral)
Gambar 3.1. Bentuk phisik strain gauge
Faktor gauge (Gf) merupakan tingkat elastisitas bahan metal dari SG.
• metal incompressible Gf = 2
• piezoresistif Gf =30
• piezoresistif sensor digunakan pada IC sensor tekanan
Untuk melakukan sensor pada benda uji maka rangkaian dan penempatan SG
adalah
• disusun dalam rangkaian jembatan
• dua strain gauge digunakan berdekatan, satu untuk peregangan/perapatan , satu
untuk kompensasi temperatur pada posisi yang tidak terpengaruh peregangan/
perapatan

• respons frekuensi ditentukan masa tempat strain gauge ditempatkan
Gambar 3.2. Pemasangan strain gauge: (a) rangkaian jembatan

(b) gage1 dan gage 2 posisi 90 (c) gage 1 dan gage 2 posisi sejajar
4.3.1.2. Sensor Induktif dan Elektromagnet

Sensor induktif memanfaatkan perubahan induktansi
• sebagai akibat pergerakan inti feromagnetik dalam koil
• akibat bahan feromagnetik yang mendekat
Gambar 3.3. Sensor posisi: (a) Inti bergeser datar (b) Inti I bergser berputar,
(c) Rangkaian variable induktansi
Rangkaian pembaca perubahan induktansi

• dua induktor disusun dalam rangkaian jembatan, satu sebagai dummy
• tegangan bias jembatan berupa sinyal ac

• perubahan induktasi dikonversikan secara linier menjadi perubahan tegangan
KL = sensistivitas induktansi terhadap posisi

• output tegangan ac diubah menjadi dc atau dibaca menggunakan detektor
fasa
Gambar 3.4. Rangkaian uji sensor posisi induktif

Sensor elektromagnetik memanfatkan terbangkitkannya gaya emf oleh pada
koil yang mengalami perubahan medan magnit
• output tegangan sebanding dengan kecepatan perubahan posisi koil terhadap
sumber magnit
• perubahan medan magnit diperoleh dengan pergerakan sumber medan magnit

atau pergerakan koilnya (seperti pada mikrofon dan loudspeaker)
Gambar 3.5. Pemakaian sensor posisi: (a) pada microphone, (b) pada
loudspeaker

4.3.1.3. Linier Variable Differential Transformer (LVDT)
- memanfaatkan perubahan induksi magnit dari kumparan primer ke dua

kumparan sekunder dalam keadaan setimbang, inti magnet terletak ditengah
dan kedua kumparan sekunder menerima fluks yang sama dalam keadaan tidak
setimbang, fluks pada satu kumparan naik dan yang lainnya turun
– tegangan yang dihasilkan pada sekunder sebading dengan perubahan posisi
inti magnetic
– hubungan linier bila inti masih disekitar posisi kesetimbangan
Gambar 3.6. LVDT sebagai sensor posisi: (a) konstruksi LVDT, (b) Rangakaian
listrik, (c) rangkaia uji LVDT, (d) Karakteristik LVDT
– rangkaian detektor sensitif fasa pembaca perpindahan dengan LVDT

Gambar 3.7. Rangkain uji elektronik LVDT
4.3.1.4. Transduser Kapasitif
– memanfaatkan perubahan kapasitansi
• akibat perubahan posisi bahan dielektrik diantara
kedua keping
• akibat pergeseran posisi salah satu keping dan luas
keping yang berhadapan langsung
• akibat penambahan jarak antara kedua keeping
Gambar 3.8. Sensor posisi kapasitif: (a) pergeseran media mendatar, (b)
pergeseran berputar, (c) pergeseran jarak plat

– nilai kapasitansi berbanding lurus dengan area dan berbanding terbaik dengan
jarak
A
C = 0,0885 k
d
– cukup sensitif tetapi linieritas buruk

– rangkaian jembatan seperti pada sensor induktif dapat digunakan dengan
kapasitor dihubungkan paralel dengan resistansi (tinggi) untuk memberi jalur
DC untuk input
opamp
– alternatif kedua mengubah perubahan kapasitansi menjadi perubahan
frekuensi osilator
• frekuensi tengah 1 - 10 MHz
• perubahan frekuensi untuk perubahan kapasitansi cukup kecil
dibandingkan kapasitansi Co
Gambar 3.9. Pemakaian sensor posisi pada rangkaian elektronik:

(a) kapasitansi menjadi frekuensi, (b) kapasitansi menjadi pulsa
– Solusi rangkaian murah dengan osilator relaksasi dual inverter CMOS

4.3.1.5. Transduser perpindahan digital optis
– mendeteksi posisi melalui kode oleh pemantul atau pelalu transmisi cahaya ke
detektor foto
– perpindahan (relatif) diukur berupa pulse train dengan frekuensi yang
sebanding kecepatan pergerakan
Gambar 3.10. Sensor posisi digital optis: (a) dan (b) pergeseran berputar,
TX-RX sejajar, (c) dan (d) pergeseran mendatar, TX-RX membentuk sudut.
– deteksi arah gerakan memanfaatkan dua sinyal dengan saat pulsa naik
berbeda
Gambar 3.11. Rangakain uji untuk menentukan arah gerakan/posisi
– posisi mutlak dideteksi menggunakan kode bilangan digital

• untuk deteksi perubahan yang ekstrim satu kode digunakan sebagai sinyal
clock
• alternatif lain memanfaatkan kode yang hanya mengijinkan satu perubahan
seperti pada kode Gray
• kode angular lebih baik dari pada kode linier akibat arah ekpansi thermal
pada pelat kode
Gambar 3.12. Pulsa clock yang dihasilkan berdasarkan bilangan biner
– pengukuran perpindahan posisi yang kecil dapat dilakukan dengan pola Moire
• pola garis tegak dan miring memperkuat (ukuran) pergeseran arah x ke pola
garis pada arah y
• perubahan dibaca dengan cara optis
Gambar 3.13. Perubahan posisi kecil menggunakan cara Moire
4.3.1.6. Transduser Piezoelectric

Transduser Piezoelectric berkeja memanfaatkan tegangan yang terbentuk saat
kristal mengalami pemampatan
• ion positif dan negatif terpisah akibat struktur kristal asimetris

• bahan kristal: kuarsa dan barium titanat, elektret polivilidin florida
• bentuk respons
Gambar 3.14. Transduser Piezoelektrik: (a) konstruksi PE,

(b) rangkaian ekivalen PE
Gambar 3.15. Respons Tegangan PE

Rangkaian pembaca tegangan pada piezoelektrik sensor
• kristal bukan konduktor (tidak mengukur DC, rangkaian ekivalen) gunakan
rangkaian Op-Amp dengan impedansi input tinggi (FET, untuk frekuensi
rendah)
• bila respons yang diukur dekat dengan frekuensi resonansi kristal, ukur
muatan sebagai ganti tegangan
di mana Qx = muatan listrik kristal (coulomb)

Kqe = konstanta kristal (coul/cm)
ε = gaya tekan ( Newton)

• Gambar (a) R tinggi untuk alur DC, (b) saklar untuk mengukur tegangan
strain saat ON dan OFF dan (c) mengukur muatan, tegangan (Vo)yang
dihasilkan adalah :
Gambar 3.16. Rangkaian pembacaan tegangan kristal
4.3.1.7. Transduser Resolver dan Inductosyn

– berupa pasangan motor-generator: resolver dan transmiter digunakan untuk
mengukur sudut pada sebuah gerakan rotasi
– kumparan stator sebagai penerima ditempatkan pada sudut yang berbeda
• 3 stator: syncho
• 2 stator: resolver
– versi linier (inductosyn) perbedaan sudut 90 derajat diperoleh dengan
perbedaan 1/4 gulungan

Gambar 3.17. Konstruksi Resolver - Inductosyn dan sinyal yang dihasilkan
4.3.1.8. Detektor Proximity

– (a) saklar reed yang memanfatkan saklar yang terhubung atau terlepas
berdasarkan medan magnet
– (b) RF-lost akibat adanya bahan metal yang menyerap medan magnet
(frekuensi 40-200 kHz) yang mengakibatkan detector RF turun akibat
pembebanan rangkaian resonansi LC pada osilator
– (c) Detector kapasitansi mengamati perubahan kapasitansi oleh bahan
nonkonduktor
– (d) pancaran cahaya terfokus

Gambar 3.18. Beberapa sensor proximity
4.3.1.9. Potensiometer
Potensiometer yang tersedia di pasaran terdiri dari beberapa jenis, yaitu:
potensiometer karbon, potensiometer wire wound dan potensiometer metal film.
1. Potensiometer karbon adalah potensiometer yang terbuat dari bahan karbon
harganya cukup murah akan tetapi kepressian potensiometer ini sangat rendah
biasanya harga resistansi akan sangat mudah berubah akibat pergeseran kontak.
2. Potensiometer gulungan kawat (wire wound) adalah potensiometer yang
menggunakan gulungan kawat nikelin yang sangat kecil ukuran
penampangnya. Ketelitian dari potensiometer jenis ini tergantung dari ukuran
kawat yang digunakan serta kerapihan penggulungannya.
3. Metal film adalah potensiometer yang menggunakan bahan metal yang
dilapiskan ke bahan isolator
a. Wire Wound b. Tahanan Geser c. Karbon
Gambar 3.19. Macam Potensiometer
Potensiometer karbon dan metal film jarang digunakan untuk kontrol

industri karena cepat aus. Potensiometer wire wound adalah potensiometer yang
menggunakan kawat halus yang dililit pada batang metal. Ketelitian

potensiometer tergantung dari ukuran kawat. Kawat yang digunakan biasanya
adalah kawat nikelin.
Penggunaan potensiometer untuk pengontrolan posisi cukup praktis karena
hanya membutuhkan satu tegangan eksitasi dan biasanya tidak membutuhkan
pengolah sinyal yang rumit. Kelemahan penggunaan potensiometer terutama
adalah:
1. Cepat aus akibat gesekan
2. Sering timbul noise terutama saat pergantian posisi dan saaat terjadi lepas
kontak
3. Mudah terserang korosi
4. Peka terhadap pengotor
Potensiometer linier adalah potensiometer yang perubahan tahanannya

sangat halus dengan jumlah putaran sampai sepuluh kali putaran (multi turn).
Untuk keperluan sensor posisi potensiometer linier memanfaatkan perubahan
resistansi, diperlukan proteksi apabila jangkauan ukurnya melebihi rating,
linearitas yang tinggi hasilnya mudah dibaca tetapi hati-hati dengan friksi dan
backlash yang ditimbulkan, resolusinya terbatas yaitu 0,2 – 0,5%
Gambar 3.20. Rangkaian uji Potensiometer
4.3.1.10. Optical lever displacement detektor

• memanfaatkan pematulan berkas cahaya dari sumber ke detektor
• linieritas hanya baik untuk perpindahan yang kecil

Gambar 3.21. Optical Lever Displacement Detector
4.3.2. Sensor Kecepatan ( Motion Sensor )

Pengukuran kecepatan dapat dilakukan dengan cara analog dan cara
digital. Secara umum pengukuran kecepatan terbagi dua cara yaitu: cara angular
dan cara translasi. Untuk mengukur kecepatan translasi dapat diturunkan dari cara
pengukuran angular. Yang dimaksud dengan pengukuran angular adalah
pengukuran kecepatan rotasi (berputar), sedangkan pengukuran kecepatan
translasi adalah kecepatan gerak lurus beraturan dan kecepatan gerak lurus tidak
beraturan.
4.3.2.1. Tacho Generator

Sensor yang sering digunakan untuk sensor kecepatan angular adalah
tacho generator. Tacho generator adalah sebuah generator kecil yang
membangkitkan tegangan DC ataupun tegangan AC. Dari segi eksitasi tacho
generator dapat dibangkitkan dengan eksitasi dari luar atau imbas elektromagnit
dari magnit permanent.
Tacho generator DC dapat membangkitkan tegangan DC yang langsung
dapat menghasilkan informasi kecepatan, sensitivitas tacho generator DC cukup
baik terutama pada daerah kecepatan tinggi. Tacho generator DC yang bermutu
tinggi memiliki kutub-kutub magnit yang banyak sehingga dapat menghasilkan
tegangan DC dengan riak gelombang yang berfrekuensi tinggi sehingga mudah
diratakan. Keuntungan utama dari tacho generator ini adalah diperolehnya
informasi dari arah putaran. Sedangakan kelemahannya adalah :
1. Sikat komutator mudah habis

2. Jika digunakan pada daerah bertemperatur tinggi, maka magnet permanent akan
mengalami kelelahan, untuk kasus ini, tacho generator sering dikalibrasi.
3. Peka terhadap debu dan korosi
Tacho generator AC berupa generator singkron, magnet permanent
diletakkan dibagian tengah yang berfungsi sebagai rotor. Sedangkan statornya
berbentuk kumparan besi lunak. Ketika rotor berputar dihasilkan tegangan induksi
di bagian statornya. Tipe lain dari tacho generator AC adalah tipe induksi, rotor
dibuat bergerigi, stator berupa gulungan kawat berinti besi. Medan magnet
permanent dipasang bersamaan di stator. Ketika rotor berputar, terjadi perubahan
medan magnet pada gigi yang kemudian mengimbas ke gulungan stator.
Kelebihan utama dari tacho generator AC adalah relatif tahan terhadap
korosi dan debu, sedangkan kelemahannya adalah tidak memberikan informasi
arah gerak.
Stator magnet pemanen

Rotor inti besi berputar
bersama kumparan dan
Komutator
komutator
berputar
bersama
rotor
Kumparan, ujung-ujung
Terminal keluaran kawatnya dihubungkan
ke komutator
Gambar 3.22. Kontruksi Tacho Generator DC
Rotor magnet
permanent
diiputar
U S
Tegangan
keluaran AC
Kumparan stator
Gambar 3.23. Kontruksi Tacho Generator AC

Rotor
bergerigi
U
U S
Tegangan
keluaran AC S
Kumparan stator
magnit permanen
Gambar 3.24. Kontruksi Tacho Generator AC dengan rotor bergerigi
4.3.2.2. Pengukuran Kecepatan Cara Digital.

Pengukuran kecepatan cara digital dapat dilakukan dengan cara induktif,
kapasitif dan optik. Pengukuran dengan cara induksi dilakukan menggunakan
rotor bergerigi, stator dibuat dari kumparan yang dililitkan pada magnet
permanen. Keluaran dari sensor ini berupa pulsa-pulsa tegangan. Penggunaan cara
ini cukup sederhana, sangat praktis tanpa memerlukan kopling mekanik yang
rumit, serta memiliki kehandalan yang tinggi, tetapi kelemahannya tidak dapat
digunakan untuk mengukur kecepatan rendah dan tidak dapat menampilkan arah
putaran.
Kumparan
Rotor bergigi Induktor
Magnit
Permanen
Gambar 3.25. Sensor Kecepatan Digital Tipe Induktor
Tipe lain sensor kecepatan adalah cara Optik. Rotor dibuat dari bahan
metal atau plastik gelap, rotor dibuat berlubang untuk memberi tanda kepada

sensor cahaya. Bila diinginkan informasi arah kecepatan, digunakan dua buah
sensor yang dipasang berdekatan. Informasi arah gerah dapat diperoleh dengan
cara mendeteksi sensor mana yang lebioh dahulu mendapat sinar (aktif). Sensor
cahaya sangat peka terhadap pengotor debu, olej karena itu keselurujan bagian
sensor (stator dan rotor) harus diletakkan pada kemasan tertutup. Kelebihan
sensor ini memiliki linearitas yang sangat tinggi untuk daerah jangkauan yang
sangat luas. Kelemahannya adalah masih diperlukan adanya kopling mekanik
dengan sistem yang di sensor.
Elemen sensor
cahaya
Gambar 3.26. Sensor Kecepatan Cara Optik
Sensor kecepatan digital lain adalah menggunakan kapsitf, yaitu rotor

dibuat dari bahan metal, bentuknya bulat. Rotor berputar dengan poros tidak
sepusat atau bergeser kepinggir sedikit. Stator dibuat dari bahan metal dipasang
dengan melengkung untuk memperbesar sensitivitas dari sensor. Ketika rotor
diputar maka akan terjadi perubahan kapasitansi diantara rotor dan stator karena
putaran rotor tidak simetris. Penerapan dari sensor ini teruatama jika diperlukan
pemasangan sensor kecepatan yang berada dilingkungan fluida.
Isolator
Sumbu rotor
Gambar 3.27. Sensor Kecepatan Cara Kapasitansi.

4.3.3. Sensor Tekanan ( Presure Sensor )
• Transduser tekanan dan gaya (load cell)
– terdiri dari bahan elastis dan sensor perpindahan (displacement)
– besaran ukur (i) strain atau (ii) displacement
– pengelompokan: tipe absolute gauge dan diferensial
Gambar 3.28. Sensor tekanan diafragma: diafragma tipe datar, (b) diafragma
bergelombang, (c) media kapasistansi
• sensor tekanan dengan diafragma reliable, sukar dibuat, reproducible

– besaran ukur strain dengan strain gauge atau displacement dengan
kapasitansi
– pengukuran dengan kapasitansi dalam rangkaian jembatan sangat sensitif
dan mahal
– Penempatan dan rangkaian sensor
• rangkaian jembatan untuk kompensasi temperatur

• resistor sensitif temperatur baik dalam jembatan maupun pada regulator
tegangan

Gambar 3.29. Rangkaian uji sensor tekanan strain gauge: (a) rangakaian
jembatan tanpa kompensator, (b) rangakaian jembatan dengan
kompensator
4.3.3.1. Transduser Tekanan silikon

– memanfaatkan silikon sebagai bahan strain ukur dan diafragmanya, rangkaian
bisa terintegrasi
– lebih sensistif dari metal karena strain (displacement) dan sifat piezoresistif
muncul bersamaan
– selalu menggunakan 4 gauge dalam jembatan, masalah yang dihadapi
• gauge tidak identik
• sangat sensitif terhadap temperatur
– alternatif solusi:
• eksitasi arus
• kompensasi tegangan jembatan
• kompensasi penguatan amplifier

(c)
Gambar 3.30. Straingage piezoresistif: (a) phisik peizoresistif straingage,
(b) karakteristik peizoresistif sg, (c) respon temperatur pada
konfigurasi jembatan
– konstruksi sensor tekanan silikon

• diafragma dengan proses etsa
• strain gauge dengan difusi dopan
Gambar 3.31. Sensor tekanan jenis diafragma silicon: (a) diafragma datar, (b)
diafragma melingkar lebih sensitif
– konstruksi paket sensor tekanan silikon dengan rangkaian kompensasi dan

penguat

Gambar 3.32. Sensor tekanan semikonduktor: (a) konstruksi sensor, (b)blok
diagram rangkaian sensor
4.3.3.2. Sensor Tekanan Tipe Bourdon dan Bellow

– besaran ukur perpindahan (displacement) memanfaatkan LVDT, sensor
reluktansi-variabel, potensiometer
– konversi tekanan ke perpindahan menggunakan tabung Bourdon atau Bellows
Gambar 3.33. Sensor tekanan tipe lain: (a) dan (b) tipe Bourdon,
(c) dan (d) tipe bellow

4.3.3.3. Load cell
– cara kerja mirip dengan sensor tekanan yaitu mengubah gaya menjadi
perpindahan
– menggunakan rangkaian jembatan untuk pembacaan, kalibrasi dan
kompensasi temperatur
– alternatif lain menggunakan kristal piezoelektrik untuk mengukur perubahan
gaya
– konfigurasi load cell
Gambar 3.34. Beberapa Contoh Konfigurasi Load Cell
• Spesifikasi Error dan Nonlinearitas pada Sensor
Gambar 3.35. Respon sensor secara umum

(a) Simpangan dari garis linear (b) Bentuk sinyal terdefinisi

4.3.4. Sensor Aliran Fluida ( Flow Sensor )
Pengukuran aliran mulai dikenal sejak tahun 1732 ketika Henry Pitot
mengatur jumlah fluida yang mengalir. Dalam pengukuran fluida perlu ditentukan
besaran dan vektor kecepatan aliran pada suatu titik dalam fluida dan bagaimana
fluida tersebut berubah dari titik ke titik.
Pengukuran atau penyensoran aliran fluida dapat digolongkan sebagai berikut:
1. Pengukuran kuantitas
Pengukuran ini memberikan petunjuk yang sebanding dengan kuantitas
total yang telah mengalir dalam waktu tertentu. Fluida mengalir melewati
elemen primer secara berturutan dalam kuantitas yang kurang lebih terisolasi
dengan secara bergantian mengisi dan mengosongkan bejana pengukur yang
diketahui kapasitasnya.
Pengukuran kuantitas diklasifikasikan menurut :
a. Pengukur gravimetri atau pengukuran berat
b. Pengukur volumetri untuk cairan
c. Pengukur volumetri untuk gas
2. Pengukuran laju aliran
Laju aliran Q merupakan fungsi luas pipa A dan kecepatan V dari cairan
yang mengalir lewat pipa, yakni:
Q = A.V
tetapi dalam praktek, kecepatan tidak merata, lebih besar di pusat. Jadi
kecepatan terukur rata-rata dari cairan atau gas dapat berbeda dari kecepatan
rata-rata sebenarnya. Gejala ini dapat dikoreksi sebagai berikut:
Q = K.A.V
di mana K adalah konstanta untuk pipa tertentu dan menggambarkan
hubungan antara kecepatan rata-rata sebenarnya dan kecepatan terukur. Nilai
konstantaini bisa didapatkan melalui eksperimen.
Pengukuran laju aliran digunakan untuk mengukur kecepatan cairan atau
gas yang mengalir melalui pipa. Pengukuran ini dikelompokkan lagi menurut
jemis bahan yang diukur, cairan atau gas, dan menurut sifat-sifat elemen
primer sebagai berikut:
a. Pengukuran laju aliran untuk cairan:

1) jenis baling-baling defleksi
2) jenis baling-baling rotasi
3) jenis baling-baling heliks
4) jenis turbin
5) pengukur kombinasi
6) pengukur aliran magnetis
7) pengukur aliran ultrasonic
8) pengukur aliran kisaran (vorteks)
9) pengukur pusaran (swirl)
b. Pengukuran laju aliran gas
1) jenis baling-baling defleksi
2) jenis baling-baling rotasi
3) jenis termal
3. Pengukuran metoda diferensial tekanan
Jenis pengukur aliran yang paling luas digunakan adalah pengukuran
tekanan diferensial. Pada prinsipnya beda luas penampang melintang dari
aliran dikurangi dengan yang mengakibatkan naiknya kecepatan, sehingga
menaikan pula energi gerakan atau energi kinetis. Karena energi tidak bisa
diciptakan atau dihilangkan ( Hukum perpindahan energi ), maka kenaikan
energi kinetis ini diperoleh dari energi tekanan yang berubah..
Lebih jelasnya, apabila fluida bergerak melewati penghantar (pipa)
yang seragam dengan kecepatan rendah, maka gerakan partikel masing-masing
umumnya sejajar disepanjang garis dinding pipa. Kalau laju aliran meningkat,
titik puncak dicapai apabila gerakan partikel menjadi lebih acak dan kompleks.
Kecepatan kira-kira di mana perubahan ini terjadi dinamakan kecepatan kritis
dan aliran pada tingkat kelajuan yang lebih tinggi dinamakan turbulen dan
pada tingkat kelajuan lebih rendah dinamakan laminer.
Kecepatan kritis dinamakan juga angka Reynold, dituliskan tanpa
DρV
RD =
μ
dimensi:
di mana : D = dimensi penampang arus fluida, biasanya diameter

ρ = kerapatan fluida
V = kecepatan fluida
μ = kecepatan absolut fluida
Batas kecepatan kritisuntuk pipa biasanya berada diantara 2000 dan 2300.
Pengukuran aliran metoda ini dapat dilakukan dengan banyak cara

misalnya: menggunakan pipa venturi, pipa pitot, orifice plat (lubang sempit),
turbine flow meter, rotameter, cara thermal, menggunakan bahan radio aktif,
elektromagnetik, ultar sonic dan flowmeter gyro. Cara lain dapat dikembangkan
sendiri sesuai dengan kebutuhan proses. Yang dibahas dalam buku ini adalah
sensor laju aliran berdasarkan perbedaan tekanan.
4.3.4.1. Sensor Aliran Berdasarkan Perbedaan Tekanan

Metoda ini berdasarkan Hukum Bernoulli yang menyatakan hubungan :
P1 + 12 ρν 1 + ρ .g.h1 = P2 + 12 ρν 2 + ρ .g.h2
2 2
dimana: P = tekanan fluida

ρ = masa jenis fluida
v = kecepatan fulida
g = gravitasi bumi
h = tinggi fluida (elevasi)
v2
P1 P2
v1
h2
h1
Gambar 3.36. Hukum Kontiunitas
Jika h1 dan h2 dibuat sama tingginya maka

P1 + 12 ρν 1 = P2 + 12 ρν 2 ρ .(ν 1 2 − ν 2 2 ) = P2 + P1
2 2
atau 1
2
Perhatian : Rumus diatas hanya berlaku untuk aliran Laminer, yaitu aliran yang
memenuhi prinsip kontinuitas.
Pipa pitot, orifice plate, pipa venturi dan flow Nozzle menggunakan
hukum Bernoulli diatas. Prinsip dasarnya adalah membentuk sedikit perubahan
kecepatan dari aliran fluida sehingga diperoleh perubahan tekanan yang dapat
diamati. Pengubahan kecepatan aliran fluida dapat dilakukan dengan mengubah
diameter pipa, hubungan ini diperoleh dari Hukum kontiunitas aliran fluida.
Perhatikan rumus berikut: A1 .D1 = A2 .D2 , di mana : A = luas penampang pipa,
B = debit fluida
Karena debit fluida berhubungan langsung dengan kecepatan fluida, maka
jelas kecepatan fluida dapat diubah dengan cara mengubah diameter pipa.
4.3.4.1.1. Orifice Plate

Alat ukur terdiri dari pipa dimana dibagian dalamnya diberi pelat
berlubang lebih kecil dari ukuran diameter pipa. Sensor tekanan diletakan disisi
pelat bagian inlet (P1) dan satu lagi dibagian sisi pelat bagian outlet (P2). Jika
terjadi aliran dari inlet ke outlet, maka tekanan P1 akan lebih besar dari tekanan
outlet P2.
Keuntungan utama dari Orfice plate ini adalah dari :
1. Konstruksi sederhana
2. Ukuran pipa dapat dibuat persis sama dengan ukuran pipa sambungan.
3. Harga pembuatan alat cukup murah
4. Output cukup besar
Kerugian menggunakan cara ini adalah :
1. Jika terdapat bagian padat dari aliran fluida, maka padat bagian tersebut
akan terkumpul pada bagian pelat disisi inlet.
2. Jangkauan pengukuran sangat rendah

3. Dimungkinkan terjadinya aliran Turbulen sehingga menyebabkan
kesalahan pengukuran jadi besar karena tidak mengikuti prinsip aliran
Laminer.
4. Tidak memungkinkan bila digunakan untuk mengukur aliran fluida yang
bertekanan rendah.
P1 P2
Aliran
fluida
P1 > P2
Gambar 3.37. Orifice Plate
Jumlah fluida yang mengalir per satuan waktu ( m3/dt) adalah :
2g
Q = KA2 P1 − P2
ρ
di mana : Q = jumlah fluida yang mengalir ( m3/dt)

K = konstanta pipa
A2 = luas penampang pipa sempit
P = tekanan fluida pada pipa 1 dan 2
ρ = masa jenis fluida
g = gravitasi bumi
Rumus ini juga berlaku untuk pipa venturi
4.3.4.1.2. Pipa Venturi

Bentuk lain dari pengukuran aliran dengan beda tekanan adalah pipa
venture.
Pada pipa venture, pemercepat aliran fluida dilakukan dengan cara membentuk
corong sehingga aliran masih dapat dijaga agar tetap laminar. Sensor tekana
pertama (P1) diletakkan pada sudut tekanan pertama dan sensor tekanan kedua

diletakkan pada bagian yang plaing menjorok ke tengah. Pipa venturi biasa
dipergunakan untuk mengukur aliran cairan.
Keuntungan dari pipa venturi adalah:
1.Partikel padatan masih melewati alat ukur
2. Kapasitas aliran cukup besar
3. Pengukuran tekana lebih baik dibandingkan orifice plate.
4. Tahan terhadapa gesakan fluida.
Kerugiannya adalah:
1. Ukuiran menjadi lebih besar
2. Lebih mahal dari orifice plate
3. Beda tekanan yang ditimbulkan menjadi lebih kecil dari orifice plate.
P2
P1
Aliran
Fluida
P1 > P2
Gambar 3.38. Pipa Venturi
4.3.4.1.3. Flow Nozzle

Tipe Flow Nozzle menggunakan sebuah corong yang diletakkan diantara
sambungan pipa sensor tekanan P1 dibagian inlet dan P2 dibagian outlet. Tekanan
P2 lebih kecil dibandingkan P1. Sensor jenis ini memiliki keunggulan diabnding
venture dan orifice plate yaitu:
1. Masih dapat melewatkan padatan
2. Kapasitas aliran cukup besar
3. Mudah dalam pemasangan
4. Tahan terhadap gesekan fluida
5. Beda tekanan yang diperoleh lebih besar daripada pipa venturi
6. Hasil beda tekanan cukup baik karena aliran masih laminer

P1 P2
P1 > P2
Aliran
fluida
Gambar 3.39. Flow Nozzle

4.3.4.1.4. Pipa Pitot
Konstruksi pipa ini adalah berupa pipa biasa sedang di bagian tengah pipa
diselipkan pipa kecil yang dibengkokkan ke arah inlet. Jenis pipa ini jarang
dipergunakan di industri karena dengan adanya pipa kecil di bagian tengah akan
menyebabkan benturan yang sangat kuat terhadap aliran fluida. Alat ini hanya
dipergunakan untuk mengukur aliran fluida yang sangat lambat.
P1 P2
P1 > P2
Aliran
fluida
Gambar 3.40. Pipa Pitot
4.3.4.1.5. Rotameter
Rotameter terdiridari tabung vertikal dengan lubang gerak di mana
kedudukan pelampung dianggap vertical sesuai dengan laju aliran melalui tabung
(Gambar 3.41). Untuk laju aliran yang diketahui, pelampung tetap stasioner
karena gaya vertical dari tekanan diferensial, gravitasi, kekentalan, dan gaya-
apung akan berimbang. Jadi kemampuan menyeimbangkan diri dari pelampung
yang digantung dengan kawat dan tergantung pada luas dapat ditentukan. Gaya
kebawah (gravitasi dikurangi gaya apung) adalah konstan dan demikian pula
gaya keatas (penurunan tekanan dikalikan luas pelampung) juga harus konstan.
Dengan mengasumsikan aliran non kompresif, hasilnya adalah sebagai berikut:

C ( At − A f ) ⎛ W f − W ff ⎞
Q= 2 gVt ⎜ ⎟
1 − [ At − A f ) / At ] 2 ⎜ A −W ⎟
⎝ f ff ⎠
atau Q = K ( At − A f ); C dan [( At − A f ) At )]2 jauh lebih kecil
Di mana, Q = laju aliran volume

C = koefisien pengosongan
At = luas tabung
Af = luas pelampung
Vf = volume pelampung
Wf = berat jenis pelampung
Wff = berat jenis fluida yang mengalir
Outlet
Tabung gelas
Pelampung
x
Inlet
Gambar 3.41. Rotameter
Pelampung dapat dibuat dari berbagai bahan untuk mendapatkan beda

kerapatan yang diperlukan (Wf-Wff) untuk mengukur cairan atau gas tertentu.
Tabung sering dibuat dari gelas berkekuatan tinggi sehingga dapat dilakukan
pengamatan langsung terhadap kedudukan pelampung.
4.3.4.2. Cara-cara Thermal

Cara-cara thermal biasanya dipergunakan untuk mengukur aliran udara.
Pengukuran dengan menggunakan carathermal dapat dilakukan dengan cara-cara :
Anemometer kawat panas
Teknik perambatan panas
Teknik penggetaran

4.3.4.2.1. Anemometer Kawat Panas
Metoda ini cukup sederhana yaitu dengan menggunakan kawat yang
dipanaskan oleh aliran listrik, arus yang mengalir pada kawat dibuat tetap konstan
menggunakan sumber arus konstan. Jika ada aliran udara, maka kawat akan
mendingin (seperti kita meniup lilin) dengan mendinginnya kawat, maka
resistansi kawat menurun. Karena dipergunakan sumber arus konstan, maka kita
dapat menyensor tegangan pada ujung-ujung kawat. Sensor jenis ini memiliki
sensitivitas sangat baik untuk menyensor aliran gas yang lambat. Namun
sayangnya penginstalasian keseluruhan sensor tergolong sulit.
Disini berlaku rumus :
I 2 Rw = K c hc A(Tw − Tt )
di mana : I = arus kawat

Rw = resistansi kawat
Kc = faktor konversi, panas ke daya listrik
Tw = temperatur kawat
Tt = temperatur fluida yang mengalir
Hc = koefisien film (pelapis) dari perpindahan panas
A = luas perpindahan panas
(a) tertutup (b) terbuka
Gambar 3.42. Kontruksi Anemometer Kawat Panas

4.3.4.2.2. Perambatan Panas
Pada teknik perambatan panas, pemanas dipasang pada bagian luar pipa,
pipa tersebut terbuat dari bahan logam. Di kiri dan kanan pemanas, dipasang
bahan isolator panas, dan pada isolator ini dipasang sensor suhu. Bila
udaramengalir dari kiri ke kanan, maka suhu disebelah kiri akan terasa lebih
dingin dibanding suhu sebelah kanan.
Sensor suhu Sensor suhu

Elemen pemanas
T1 T2 T1 < T2
Aliran
fluida
Gambar 3.43. Flowmeter Rambatan Panas
Sensor suhu yang digunakan dapat berupa sensor resistif tetapi yang biasa
terpasang adalah thermokopel karena memiliki respon suhu yang cepat. Sensor
aliran perambatan panas tipe lama, memanaskan seluruh bagian dari saluran
udara, sehingga dibutuhkan pemanas sampai puluhan kilowatt, untuk mengurangi
daya panas tersebut digunakan tipe baru dengan membelokkan sebagian kecil
udara kedalam sensor.
4.3.4.3. Flowmeter Radio Aktif

Teknik pengukuran aliran dengan radio aktif adalah dengan menembakkan
partikel netron dari sebuah pemancar radio aktif. Pada jarak tertentu kea rah
outlet, dipasang detector. Bila terjadi aliran, maka akan terdeteksi adanya partikel
radio aktif, jumlah partikel yang terdeteksi pada selang tertentu akan sebanding
dengan kecepatan aliran fluida.
Teknik lain yang masih menggunakan teknik radio aktif adalah dengan
cara mencampurkan bahan radio aktif kedalam fluida kemudian pada bagian-
bagian tertentu dipasang detector. Teknik ini dilakukan bila terjadi kesulitan

mengukur misalnya karena bahan aliran terdiri dari zat yang berada pada
berbagai fase.
Teknik radio aktif ini juga biaa dipergunakan pada pengobatan yaitu mencari
posisi pembuluh darah yang macet bagi penderita kelumpuhan.
Sumber radiasi
netron
Aliran
Detektor mendeteksi muatan

ion akibat radiasi
Gambar 3.44. Flowmeter Cara Radiasi Nuklir
4.3.4.4. Flowmeter Elektromagnetis

Flowmeter jenis ini biasa digunakan untuk mengukur aliran cairan
elektrolit. Flowmeter ini menggunakan prinsip Efek Hall, dua buah gulungan
kawat tembaga dengan inti besi dipasang pada pipa agar membangkitkan medan
magnetik. Dua buah elektroda dipasang pada bagian dalam pipa dengan posisi
tegak lurus arus medan magnet dan tegak lurus terhadap aliran fluida.
Bila terjadi aliran fluida, maka ion-ion posistif dan ion-ino negatif
membelok ke arah elektroda. Dengan demikian terjadi beda tegangan pada
elektroda-elektrodanya. Untuk menghindari adanya elektrolisa terhadap larutan,
dapat digunakan arus AC sebagai pembangkit medan magnet.

Lintasan ion positif
Medan magnet arah
+
meninggalkan kita
Elektroda
Aliran logam
fluida
_
Lintasan ion negatif
Gambar 3.45. Prinsip Pengukuran Aliran menggunakan Efek Hall
4.3.4.5. Flowmeter Ultrasonic

Flowmeter ini menggunakan Azas Doppler.Dua pasang ultrasonic
transduser dipasang pada posisi diagonal dari pipa, keduanya dipasang dibagian
tepi dari pipa, untuk menghindari kerusakan sensor dantyransmitter, permukaan
sensor dihalangi oleh membran. Perbedaan lintasan terjadi karena adanya aliran
fluida yang menyebabkan pwerubahan phase pada sinyal yang diterima sensor
ultrasonic
Ultra sonic
Tx - Rx
Ultra sonic
Tx - Rx
Gambar 3.46. Sensor Aliran Fluida Menggunakan Ultrasonic
4.3.5. Sensor Level

Pengukuran level dapat dilakukan dengan bermacam cara antara lain
dengan:
pelampung atau displacer, gelombang udara, resistansi, kapasitif, ultra sonic,
optic, thermal, tekanan, sensor permukaan dan radiasi. Pemilihan sensor yang
tepat tergantung pada situasi dan kondisi sistem yang akan di sensor.

4.3.5.1. Menggunakan Pelampung
Cara yang paling sederhana dalam penyensor level cairan adalah dengan
menggunakan pelampung yang diberi gagang. Pembacaan dapat dilakukan dengan
memasang sensor posisi misalnya potensiometer pada bagian engsel gagang
pelampung. Cara ini cukup baik diterapkan untuk tanki-tanki air yang tidak terlalu
tinggi.
Potensiometer Gagang
Pelampung
Δh
Cairan
Gambar 3.47. Sensor Level Menggunakan Pelampung
4.3.5.2. Menggunakan Tekanan

Untuk mengukur level cairan dapat pula dilakukan menggunakan sensor
tekanan yang dipasang di bagian dasar dari tabung. Cara ini cukup praktis, akan
tetapi ketelitiannya sangat tergantung dari berat jenis dan suhu cairan sehingga
kemungkinan kesalahan pembacaan cukup besar.
Sedikit modifikasi dari cara diatas adalah dengan cara mencelupkan pipa
berisi udara kedalam cairan. Tekanan udara didalam tabung diukur menggunakan
sensor tekanan, cara ini memanfaatkan hukum Pascal. Kesalahan akibat
perubahan berat jenis cairan dan suhu tetap tidak dapat diatasi.

Cairan dengan
berat jenis Sensor
diketahui dan Tekanan
tetap
Gambar 3.48. Sensor Level Menggunakan Sensor Tekanan
4.3.5.3. Menggunakan Cara Thermal

Teknik ini didasarkan pada fakta penyerapan kalor oleh cairan lebih tinggi
dibandingkan penyerapan kalor oleh uapnya, sehingga bagian yang tercelup akan
lebih dingin dibandingkan bagian yang tidak tercelup. Kontruksi dasar sensor
adalah terdidiri dari sebuah elemen pemanas dibentuk berliku-liku dan sebuah
pemanas lain dibentuk tetap lurus. Dua buah sensor diletakkan berhadapan dengan
bagian tegakdari pemanas, sebuah sensor tambahan harus diletakkan selalu berada
dalam cairan yang berfungsi untuk pembanding. Kedua sensor yang berhadapan
dengan pemanas digerakkan oleh sebuah aktuator secara perlahan-lahan dengan
perintah naik atau turun secara bertahap. Mula-mula sensor diletakkan pada
bagian paling atas, selanjutnya sensor suhu digerakkan ke bawah perlahan-lahan,
setiap terdeteksi adanya perubahan suhu pada sensor yang berhadapan pada
pemanas berliku, maka dilakukan penambahan pencacahan terhadap pencacah
elektronik. Pada saat sensor yang berhadapan dengan pemanas lurus mendeteksi
adanya perubahan dari panas ke dingin, maka hasil pencacahan ditampilkan pada
peraga.
Sensor level cairan dengan cara thermal ini biasanya digunakan pada
tanki-tanki boiler, karena selain sebagai sensor level cairan, juga dapat
dipergunakan untuk mendeteksi gradien perubahan suhu dalam cairan.

Sensor suhu pendeteksi Switch pendeteksi
permukaan batas atas
Sensor suhu pendeteksi

Level air yang disensor posisi
Kawat pemanas Sensor suhu digerakan

pendeteksi permukaan turun naik
Sensor suhu untuk Kawat pemanas

pembanding pendeteksi posisi
Gambar 3.49. Teknik Penyensoran Level Cairan Cara Thermal
Batas atas
Sensor +1 Reset
-1
Pencaca
Arah motor
Sensor permukaan Ambil data dari pencacah
Peraga / Display
Gambar 3.50. Blok Diagram Pengolahan dan Pendisplayan Sensor Level

Menggunakan Cara Thermal
4.3.5.4. Menggunakan Cara Optik

Pengukuran level menggunakan optic didasarkan atas sifat
pantulanpermukaan atau pembiasan sinar dari cairan yang disensor. Ada beberapa
carayang dapat digunakan untuk penyensoran menggunakan optic yaitu:
1. Menggunakan sinar laser
2. Menggunakan prisma
3. Menggunakan fiber optik
4.3.5.4.1. Menggunakan Sinar Laser

Sinar laser dari sebuah sumber sinar diarahkan ke permukaan cairan,
kemudian pantulannya dideteksi menggunakan detector sinar laser. Posisi
pemancar dan detector sinar laser harus berada pada bidang yang sama. Detektor

dan umber sinar laser diputar. Detektor diarahkan agar selalu berada pada posisi
menerima sinar. Jika sinar yang datang diterima oleh detektor, maka level
permukaan cairan dapat diketahui dngan menghitung posisi-posisi sudut dari
sudut detektor dan sudut pemancar.
Pemanc Penerim
Sinar
Gambar 3.51. Sensor Level menggunakan Sinar Laser
4.3.5.4.2. Menggunakan Prisma

Teknik ini memanfaatkan harga yang berdekatan antara index bias air
dengan index bias gelas. Sifat pantulan dari permukaan prisma akan menurun bila
prisma dicelupkan kedalam air. Prisma yang digunakan adalah prisma bersudut 45
dan 90 derajat. Sinar diarahkan ke prisma, bila prisma ditempatkan di udara, sinar
akan dipantulkan kembali setelah melewati permukaan bawah prisma. Jika prisma
ditempatkan di air, maka sinar yang dikirim tidak dipantulkan akan tetapi
dibiaskan oleh air, Dengan demikian prisma ini dapat digunakan sebagai
pengganti pelampung. Keuntungan yang diperoleh ialah dapat mereduksi ukuran
sensor.
Transmitter Reciever Transmitter Reciever
air
Prisma di udara
Prisma di air
Gambar 3.52. Sensor Level menggunakan Prisma

4.3.5.4.3. Menggunakan Fiber Optik
Teknik ini tidak jauh berbeda dengan teknik penyensoran permukaan air
menggunakan prisma, yaitu menggunakan prinsip pemantulan dan pembiasan
sinar. Jika fiber optic diletakan di udara, sinar yang dimasukan ke fiber optic
dipantulkan oleh dinding fiber optic, sedangkan bila fiber optic telanjang
dimasukan ke air, maka dinding fiber optic tidak lagi memantulkan sinar
Jalan sinar dalam serat optic

Sinar dipantulkan oleh dinding serat optik
Transmitter Receiver Transmitter Receiver
Fiber optic telanjang
air
Gambar 3.53. Sensor Level menggunakan Serat Optik
4.4.Sensor Cahaya
Elemen-elemen sensitive cahaya merupakan alat terandalkan untuk
mendeteksi energi cahaya. Alat ini melebihi sensitivitas mata manusia terhadap
semua spectrum warna dan juga bekerja dalam daerah-daerah ultraviolet dan infra
merah.
Energi cahaya bila diolah dengan cara yang tepat akan dapat dimanfaatkan
secara maksimal untuk teknik pengukuran, teknik pengontrolan dan teknik
kompensasi.
Penggunaan praktis alat sensitif cahaya ditemukan dalam berbagai
pemakaian teknik seperti halnya :

Tabung cahaya atau fototabung vakum (vaccum type phototubes), paling
menguntungkan digunakan dalam pemakaian yang memerlukan pengamatan
pulsa cahaya yang waktunya singkat, atau cahaya yang dimodulasi pada
frekuensi yang relative tinggi.
Tabung cahaya gas (gas type phototubes), digunakan dalam industri gambar
hidup sebagai pengindra suara pada film.
Tabung cahaya pengali atau pemfotodarap (multiplier phottubes), dengan
kemampuan penguatan yang sangat tinggi, sangat banyak digunakan pada
pengukuran fotoelektrik dan alat-alat kontrol dan juga sebagai alat cacah
kelipan (scientillation counter).
Sel-sel fotokonduktif (photoconductive cell), juga disebut tahanan cahaya
(photo resistor) atau tahanan yang bergantung cahaya (LDR-light dependent
resistor), dipakai luas dalam industri dan penerapan pengontrloan di
laboratorium.
Sel-sel foto tegangan (photovoltatic cells), adalah alat semikonduktor untuk
mengubah energi radiasi daya listrik. Contoh yang sangat baik adalah sel
matahari (solar cell) yang digunakan dalam teknik ruang angkasa.
4.4.1. Divais Elektrooptis

Cahaya merupakan gelombang elektromagnetis (EM) yang memiliki
spectrum warna yang berbeda satu sama lain. Setiap warna dalam spectrum
mempunyai energi, frekuensi dan panjang gelombang yang berbeda. Hubungan
spektrum optis dan energi dapat dilihat pada formula dan gambar berikut.
Energi photon (Ep) setiap warna dalam spektrum cahaya nilainya adalah:
hc
Wp = hf =
λ
Dimana :
Wp = energi photon (eV)
h = konstanta Planck’s (6,63 x 10-34 J-s)
c = kecepatan cahaya, Electro Magnetic (2,998 x 108 m/s)
λ = panjang gelombang (m)
f = frekuensi (Hz)

Frekuensi foton bergantung pada energi yang dilepas atau diterima saat
elektron berpindah tingkat energinya. Spektrum gelombang optis diperlihatkan
pada gambar berikut, spektrum warna cahaya terdiri dari ultra violet dengan
panjang gelombang 200 sampai 400 nanometer (nm), visible adalah spektrum
warna cahaya yang dapat dilihat oleh mata dengan panjang gelombang 400
sampai 800 nm yaitu warna violet, hijau dan merah, sedangkan spektrum warna
infrared mulai dari 800 sampai 1600 nm adalah warna cahaya dengan frekuensi
terpendek.
Violet
Green
Red
Ultraviolet Visible Infrared
200 400 800 1600

Wavelength, nm
4 2 1
Photon energy, eV
Gambar 4.1. Spektrum Gelombang EM
Densitas daya spektral cahaya adalah:
Gambar 4.2. Kurva Output Sinyal Optis

Sumber-sumber energi photon:
Bahan-bahan yang dapat dijadikan sumber energi selain mata hari adalah antara
lain:
Incandescent Lamp yaitu lampu yang menghasilkan energi cahaya dari
pijaran filament bertekanan tinggi, misalnya lampu mobil, lampu spot
light, lampu flashlight.
Energi Atom, yaitu memanfaatkan loncatan atom dari valensi energi 1 ke
level energi berikutnya.
Fluorescense, yaitu sumber cahaya yang berasal dari perpendaran bahan
fluorescence yang terkena cahaya tajam. Seperti Layar Osciloskop
Sinar LASER adalah sumber energi mutakhir yang dimanfaatkan untuk
sebagai cahaya dengan kelebihannya antara lain : monochromatic (cahaya
tunggal atau membentuk garis lurus), coherent (cahaya seragam dari
sumber sampai ke beban sama), dan divergence (simpangan sangat kecil
yaitu 0,001 radians).
4.4.2. Photo Semikonduktor

Divais photo semikonduktor memanfaatkan efek kuantum pada junction,
energi yang diterima oleh elektron yang memungkinkan elektron pindah dari ban
valensi ke ban konduksi pada kondisi bias mundur.
Bahan semikonduktor seperti Germanium (Ge) dan Silikon (Si)
mempunyai 4 buah electron valensi, masing-masing electron dalam atom saling
terikat sehingga electron valensi genap menjadi 8 untuk setiap atom, itulah
sebabnya kristal silicon memiliki konduktivitas listrik yang rendah, karena setiap
electron terikan oleh atom-atom yang berada disekelilingnya. Untuk membentuk
semikonduktor tipe P pada bahan tersebut disisipkan pengotor dari unsure
golongan III, sehingga bahan tersebut menjadi lebih bermuatan positif, karena
terjadi kekosongan electron pada struktur kristalnya.
Bila semikonduktor jenis N disinari cahaya, maka elektron yang tidak
terikat pada struktur kristal akan mudah lepas. Kemudian bila dihubungkan
semikonduktor jenis P dan jenis N dan kemudian disinari cahaya, maka akan

terjadi beda tegangan diantara kedua bahan tersebut. Beda potensial pada bahan
ilikon umumnya berkisar antara 0,6 volt sampai 0,8 volt.
(a) (b)
(c)
Gambar 4.3. Konstruksi Dioda Foto (a) junction harus dekat permukaan (b) lensa
untuk memfokuskan cahaya (c) rangkaian dioda foto
Ada beberapa karakteristik dioda foto yang perlu diketahui antara lain:
Arus bergantung linier pada intensitas cahaya
Respons frekuensi bergantung pada bahan (Si 900nm, GaAs 1500nm, Ge
2000nm)
Digunakan sebagai sumber arus
Junction capacitance turun menurut tegangan bias mundurnya
Junction capacitance menentukan respons frekuensi arus yang diperoleh

Gambar 4.4. Karakteristik Dioda Foto (a) intensitas cahaya (b) panjang
gelombang
(c) reverse voltage vs arus dan (d) reverse voltage vs kapasitansi
• Rangkaian pengubah arus ke tegangan

Untuk mendapatkan perubahan arus ke tegangan yang dapat dimanfaatkan
maka dapat dibuat gambar rangkaian seperti berikut yaitu dengan memasangkan
resistor dan op-amp jenis field effect transistor.
Gambar 4.5. Rangkaian pengubah arus ke tegangan

4.4.3. Photo Transistor
Sama halnya dioda foto, maka transistor foto juga dapat dibuat sebagai
sensor cahaya. Teknis yang baik adalah dengan menggabungkan dioda foto
dengan transistor foto dalam satu rangkain.
– Karakteristik transistor foto yaitu hubungan arus, tegangan dan intensitas foto
– Kombinasi dioda foto dan transistor dalam satu chip
– Transistor sebagai penguat arus
– Linieritas dan respons frekuensi tidak sebaik dioda foto
28
20 Intensity
(W/m2)
Collector Current (mA)
40
12
30
8 20
4 10
2 4 6 8 10 12 14 16
Collector-Emitter Voltage
Gambar 4.6. Karakteristik transistor foto, (a) sampai (d) rangkaian uji transistor
foto

4.4.4. Sel Photovoltaik
Efek sel photovoltaik terjadi akibat lepasnya elektron yang disebabkan
adanya cahaya yang mengenai logam. Logam-logam yang tergolong golongan 1
pada sistem periodik unsur-unsur seperti Lithium, Natrium, Kalium, dan Cessium
sangat mudah melepaskan elektron valensinya. Selain karena reaksi redoks,
elektron valensilogam-logam tersebut juga mudah lepas olehadanya cahaya yang
mengenai permukaan logam tersebut. Diantara logam-logam diatas Cessium
adalah logam yang paling mudah melepaskan elektronnya, sehingga lazim
digunakan sebagai foto detektor.
Tegangan yang dihasilan oleh sensor foto voltaik adalah sebanding dengan
frekuensi gelombang cahaya (sesuai konstanta Plank E = h.f). Semakin kearah
warna cahaya biru, makin tinggi tegangan yang dihasilkan. Tingginya intensitas
listrik akan berpengaruh terhadap arus listrik. Bila foto voltaik diberi beban maka
arus listrik dapat dihasilkan adalah tergantung dari intensitas cahaya yang
mengenai permukaan semikonduktor.
Katoda dari Sinar datang Anoda dari

Selenium Cessium
- Electron keluar +
dari permukaan Tabung
Tegangan keluaran Hampa
Gambar 4.7. Pembangkitan tegangan pada Foto volatik
Berikut karakteristik dari foto voltaik berdasarkan hubungan antara

intensitas cahaya dengan arus dan tegangan yang dihasilkan.

Gambar 4.8. (a) & (b) Karakteristik Intensitas vs Arus dan Tegangan
dan (c) Rangakain penguat tegangan.
4.4.5. Light Emitting Diode (LED)

– Prinsip kerja kebalikan dari dioda foto
– Warna (panjang gelombang) ditentukan oleh band-gap
– Intensitas cahaya hasil berbanding lurus dengan arus
– Non linieritas tampak pada arus rendah dan tinggi
– Pemanasan sendiri (self heating) menurunkan efisiensi pada arus tinggi

Gambar 4.9. Karakteristik LED
• Karakteristik Arus Tegangan

– Mirip dengan dioda biasa
– Cahaya biru nampak pada tegangan 1,4 – 2,7 volt
– Tegangan threshold dan energi foton naik menurut energi band-gap
– Junction mengalami kerusakan pada tegangan 3 volt
– Gunakan resistor seri untuk membatasi arus/tegangan
4.4.6. Photosel
– Konduktansi sebagai fungsi intensitas cahaya masuk
– Resistansi berkisar dari 10MW (gelap) hingga 10W (terang)
– Waktu respons lambat hingga 10ms
– Sensitivitas dan stabilitas tidak sebaik dioda foto
– Untuk ukuran besar lebih murah dari sel fotovoltaik
– Digunakan karena biaya murah

Gambar 4.10. Konstruksi dan Karakteristik Fotosel
4.4.7. Photomultiplier
– Memanfaatkan efek fotoelektrik
– Foton dengan nergi lebih tinggi dari workfunction melepaskan elektron dari
permukaan katoda
– Elektron dikumpulkan (dipercepat) oleh anoda dengan tegangan (tinggi)
– Multiplikasi arus (elektron) diperoleh dengan dynode bertingkat
– Katoda dibuat dari bahan semi transparan

Gambar 4.11. Konstruksi Photomultiplier
• Rangkaian untuk Photomultiplier

– Perbedaan tegangan (tinggi) tegangan katoda (negatif) dan dynode(positif)
– Beban resistor terhubung pada dynoda
– Common (ground) dihubungkan dengan terminal tegangan positif catu daya
– Rangkaian koverter arus-tegangan dapat digunakan
– Dioda ditempatkan sebagai surge protection
Gambar 4.12. Rangkaian Ekivalen dan uji Photomultiplier
• Pemanfaatan
– Sangat sensitif, dapat digunakan sebagai penghitung pulsa
– Pada beban resistansi rendah 50-1000 W, lebar pulsa tipikal 5-50 ns
– Gunakan peak detektor untuk mengukur tingat energi

• Kerugian
– Mudah rusak bila terekspos pada cahaya berlebih (terlalu sensitif)
– Perlu catu tegangan tinggi
– Mahal
4.4.8. Lensa Dioda Photo

– Lensa dimanfaatkan untuk memfokuskan atau menyebarkan cahaya
– Lensa detektor cahaya sebaiknya ditempatkan dalam selonsong dengan filter
sehingga hanya menerima cahaya pada satu arah dan panjang gelombang
tertentu saja (misal menghindari cahaya lampu TL dan sinar matahari)
– Gunakan modulasi bila interferensi tinggi dan tidak diperlukan sensitivitas
tinggi
Gambar 4.13. Kontruksi dan karakteristik lensa dioda foto
4.4.9. Pyrometer Optis dan Detektor Radiasi Thermal

– Salah satu sensor radiasi elektro magnetik: flowmeter
– Radiasi dikumpulkan dengan lensa untuk diserap pada bahan penyerap radiasi
– Energi yang terserap menyebabkan pemanasan pada bahan yang kemudian
diukur temperaturnya menggunakan thermistor, termokopel dsb
– Sensitivitas dan respons waktu buruk, akurasi baik karena mudah dikalibrasi
(dengan pembanding panas standar dari resistor)

– Lensa dapat digantikan dengan cermin
Gambar 4.14. Instalasi Pyrolektrik
– Detektor sejenis: film pyroelektrik

– Dari bahan sejenis piezoelektrik yang menghasilkan tegangan akibat
pemanasan
– Hanya ber-respons pada perubahan bukan DC
– Pirometer optik dapat diguanakanuntuk mengukur atau mendeteksi
totalradiation dan monochromatic radiation.
4.4.10. Isolasi Optis dan Transmiter-Receiver serat optik

– Cahaya dari LED dan diterima oleh dioda foto digunakan sebagai pembawa
informasi menggantikan arus listrik
– Keuntungan: isolasi listrik antara dua rangkaian (tegangan tembus hingga
3kV)
– Dimanfaatkan untuk safety dan pada rangkaian berbeda ground
– Hubungan input-output cukup linier, respons frekuensi hingga di atas 1 MHz
Gambar 4.15. Kontruksi dan karakteristik lensa dioda foto

• Rangkaian untuk isolasi elektrik
– Driver: konverter tegangan ke arus, receiver: konverter arus ke tegangan
– Hanya sinyal positif yang ditransmisikan
– Dioda dan resistor digunakan untuk membatasi arus
– Penguatan keseluruhan bergantung temperatur (tidak ada umpan balik)
– Untuk komunikasi dengan serat optik media antara LED dan dioda foto
dihubungan dengan serat optik
Gambar 4.16. Rangkaian isolasi elektrik menggunakan serat optik
4.4.11. Display Digital dengan LED

– Paling umum berupa peraga 7 segmen dan peraga heksadesimal , masing-
masing segmen dibuat dari LED
– Hubungan antar segmen tersedai dalam anoda atau katoda bersama (common
anode atau common cathode)
– Resistor digunakan sebagai pembatas arus 100-470 W

– Tersedia pula dengan dekoder terintegrasi
Gambar 4.17. Seven segment dan rangkaian uji
Gambar 4.18. LED bar display pengganti VU meter pada amplifier
• Peraga Arus dan Tegangan Tinggi

– Peraga 7 segmen berupa gas discharge, neon atau lampu pijar
– Cara penggunaan mirip dengan peraga 7 segmen LED tetapi tegangan yang
digunakan tinggi

– Untuk neon dan lampu pijar dapat digunakan transistor dan resistor untuk
membatasi arusnya
– Untuk lampu pijar arus kecil diberikan pada saat off untuk mengurangi daya
penyalaan yang tinggi
– Vacuum fluorecent display (VFD) menggunakan tegangan 15-35 volt di atas
tegangan filament
– Untuk LED dengan arus tinggi dapat digunakan driver open collector yang
umunya berupa current sink
Gambar 4.19. Seven segment neon menggunakan tegangan tinggi

4.4.12. Liquid Crystal Display (LCD)
– Menggunakan molekul asimetrik dalam cairan organic transparan
– Orientasi molekul diatur dengan medan listrik eksternal
– Polarizer membatasi cahaya lewat hanya untuk polarisasi optik tertentu saja,
cahaya ini dapat kembali lolos setelah dipantulkan bila polarisasinya tidak
berubah
– Medan listrik pada liquid crystal mengubah polarisasi 90o, sehingga pantulan
tidak dapat melewati polarizer (tampak gelap).
Gambar 4.20. Kontruksi Liquid Crystal Display (LCD)

– Tegangan pembentuk medan listrik dibuat intermiten untuk memperpanjang
umur pemakaian
Gambar 4.21. Rangkaian uji Liquid Crystal Display (LCD)

4.5.Aktuator
Aktuator adalah peralatan yang mengkonversi sinyal elektrik
menjadi gerak mekanik. Secara internal actuator dapat dibagi
dalam dua modul yang terpisah yaitu sinyal amplifier dan
tranduser, amplifier mengkonversi sinyal daya rendah ke sinyal
daya tinggi yang di umpan ke tranduser yang kemudian oleh
tranduser dikonversi menjadi tenaga dalam bentuk kerja.
Bentuk umum dari aktuator, antara lain : solenoid, motor

listrik, katup dan silinder
4.5.1 Solenoidnoids
Solenoid merupakan aktuator yang terdiri dari koil atau gulungan
kawat, inti besi sebagai piston gerak linier, dan pegas sebagai pemegang
inti besi. Ketika tegangan masuk pada koil sehingga terjadi aliran arus
maka koil akan berubah menjadi bidang magnet sehigga akan menarik inti
besi ke dalam koil sampai menuju titik tengah koil. Saat tegangan
dimatikan makan posisi inti besi akan kembali seperti semula karena
tarikan dari pegas. .
Gbr.Prinsip kerja solenoid
Gbr.Solenoid elektro-mekanik
Solenoid banyak diterapkan pada industri seperti solenoid elektro-
mekanik (AC/DC) , katup pneumatik, katup hidrolik. Pada gambar di

bawah ini merupakan contoh aplikasi solenoid elektromekanik. Cara kerja
solenoid ini hampir sama dengan motor (AC/DC), perbedaannya terletak
pada gerakan yang dihasilkan yaitu linear dan rotasi.
4.5.2.Katup
Katup adalah peralatan yang berfungsi untuk mengatur aliran fluida
sebagai penggerak aktuator. Katup banyak digunakan pada industri
ataupun transportasi. Katup memiliki berbagai macam jenis antara lain:
Katup ¾, katup 5/2 dsb. Penggerak katup memiliki berbagai jenis, antara
lain: Penggerak manual (tuas, knop, pedal, dll), penggerak
magnet/solenoid, udara, dll). Pembahasan tentang katup dapat dilihat
pada pembahasan tentang Pneumatik/Hydrolik.
Gbr.Katup
4.5.3 Silinder
Silinder merupakan jenis aktuator yang digerakan oleh fluida, bisa
berupa udara (pneumatik) ataupun minyak (hidrolik). Gerak yang
dihasilkan silinder akibat dari gerakan linear atau maju dan mundur dari
sebuah piston. Pemilihan jenis silinder tergantung dari kerja yang
dibebankan, silinder jenis hidrolik memiliki kemampuan kerja yang lebih
tinggi dibandingkan dengan silinder jenis pneumatik
4.5.3.1 Silinder Penggerak Tunggal

Silinder jenis ini menghasilkan kerja dalam satu arah saja apabila
fluida masuk ke dalam tabung akibatnya piston akan bergerak mendorong
pegas sampai pada titik tertentu, lihat gambar di bawah ini
Gbr.silinder gerak tunggal

4.5.3.2 Silinder Penggerak Ganda
Pada silinder penggerak ganda terdapat dua lubang inlet dan
outlet. fluida masuk melalui sisi depan sehingga mendorong piston

bergerak mundur A- apabila fluida masuk dari sisi satunya maka akan
mendorong piston bergerak pada titik A+
Gbr.Silinder Penggerak ganda

4.5.4. Motor Listrik
Motor listrik terdiri dari rotor (bagian yang bergerak), stator (bagian
yang diam). Pada stator terdapat inti magnet, sedangkan pada stator
terdapat koil yang berfungsi sebagai magnet listik apabiladialirkan arus.
Motor diklasifikasikan menjadi dua jenis yaitu AC (arus searah) dan DC
(arus bolak balik).
4.5.4.1 Motor DC
Motor DC merupakan salah satu jenis aktuator yang paling banyak
digunakan dalam industri ataupun sistem robot. Prinsip kerja motor ini
menggunakan magnet untuk menghasilkan kerja yaitu putaran. Motor DC
terdiri dari armature yang berputar dan bagian magnet sebagai stator
(bagian yang diam). Arus yang datang melalui sikat sehingga akan
menyebabkan motor berputar. Bagian magnet pada stator bisa
menggunakan electromagnet dan magnet permanent.
Motor DC dengan stator electromagnet dibagi menjadi 3 jenis, yaitu
motor seri, motor shunt dan motor compound.
• Motor seri memiliki artmature yang dihubungkan dengan
electromagnet secara seri. Motor jenis ini memiliki karakteristik
torque yang tinggi pada putaran awal.
• Jenis motor shunt antara armature dan electromagnet terhubung
secara parallel. Pengaturan pada motor ini lebih mudah
dibandingkan dengan motor seri.
• Pada motor compound memiliki kombinasi seri dan parallel pada
armature dan electromagnet.
Gbr.Prinsip kerja motor DC

Gambar di atas dapat di jelaskan sebagai berikut :
Gambar a. Saat koil atau lilitan dalam armature dialiri arus listrik maka
armature akan menjadi magnet, sehingga sisi armature sebelah kiri
menjadi magnet kutub utara dan sisi armature sebelah kanan menjadi
magnet kutub selatan. Akibatnya magnet stator dan magnet rotor
(armature)akan saling bertolak belakang sehingga armature akan
berputar.
Gambar b. Armature masih bergerak dan sampai pada posisi vertical
tegak lurus tepat pada bidang non-magnet sehingga armature akan
terus bergerak.
Gambar c. Armature bergerak sampai pada posisi kutub yang
berpasangan (kutub utara armature dengan kutub utara stator dan
kutub selatan armature dengan kutub selatan stator). Kemudian
komutator membalik arus yang menuju armature sehingga bidang
magnet pada armature berubah. Akibatnya kutub utara armature
bertemu dengan kutub utara stator dan kutub selatan armature
bertemu kutub selatan stator sehingga saling bertolak belakang dan
menyebabkan armature (rotor) berputar kembali.
4.5.4.2 Motor AC
Motor AC merupakan jenis motor yang banyak digunakan pada dunia
modern sekarang ini. Walaupun motor AC sebagian besar digunakan untuk
memutarkan peralatan yang membutuhkan kecepatan konstan tetapi
penggunaan dengan kontrol kecepatan mulai sering dilakukan dalam
berbagai aplikasi industri.
Gbr.Prinsip kerja motor AC

Kelebihan dari motor AC adalah sebagai berikut :
1. Efisiensi tinggi
2. Kehandalan yang tinggi
3. Perawatan yang mudah ; Perawatan menjadi mudah karena motor
AC tidak menggunakan sikat yang secara periodic harus diganti.
4. Harga yang relativ murah.;Harga yang murah dibandingkan dengan
motor DC dikarenakan motor AC tidak menggunakan sikat
sebagaimana sikat yang digunakan pada motor DC. Motor AC tidak
menggunakan rectifier seperti pada motor DC

Disamping kelebihan diatas motor AC memiliki kelemahan pada
pengontrolannya. Motor AC dibuat untuk menghasilkan kecepatan yang
konstan (tetap) sehingga untuk menghasilkan putaran yang bervariasi
memerlukan sistem control yang cukup rumit. Pada motor DC sistem
control dibuat dengan mengatur tegangan sedangkan pada motor AC
untuk menghasilkan kecepatan yang bervariasi dengan mengatur
tegangan dan frekuensi. Walaupun motor AC memiliki kelemahan terebut
di atas, tetapi aplikasi motor yang tidak membutuhkan variasi kecepatan
banyak ditemukan dindustri,seperti kipas, pompa, mixer dan peralatan
rumah tangga lainnya.
Gbr.aplikasi motor AC
4.5.4.3 Motor Stepper
Motor stepper atau bisa disebut motor langkah merupakan salah
satu jenis dari motor DC. Perbedaan dengan motor DC biasa adalah
motor stepper memiliki langkah putaran tergantung pada jumlah stator.
Langkah menggunakan derajat putaran, mulai dari 0 0 sampai 90 0.
Bagian motor steper, rotor merupakan magnet yang permanent
sedangkan pada bagian stator menggunakan electromagnet. Rotor akan
bergerak bila masing masing stator menjadi magnet dengan dialiri arus
listrik. Gerak putaran rotor langkah demi langkah berputar menuju sesuai
dengan kemagnetan stator. Apabila semua stator telah menjadi magnet
maka rotor dapat menyelesaikan satu putaran.
Gbr.motor stepper/motor langkah

Motor steper banyak digunakan dalam berbagai aplikasi peralatan
yang memiliki ketapatan putaran yang tinggi seperti dalam bidang robot
sehingga tidak memerlukan sensor untuk menentukan posisi. Dengan
menjumlahkan sudut maka akan didapat berapa posisi yang dikehendaki
dari peralatan. Besarnya langkah tergantung pada jumlah stator sehingga
tidak ada peningkatan galat (error) dari posisi putaran motor.
Motor steper dibagi menjadi tiga jenis yaitu motor steper magnet
permanent, motor steper variable relucatance dan jenis motor steper
hybrid. Masing masing memiliki perbedaan dalam penggunaannya.
Gbr.Prinsip kerja motor stepper

BAB V
SISTEM KONTROL DAN PENGKONDISIAN SINYAL
5.1.Perkenalan Sistem Kontrol
Sistem kontrol adalah sistem dengan kecerdasan elektronik yang

mengendalikan suatu proses fisik. Diktat ini akan membahas seluruh
tahap sistem kontrol: elektronika, sumber daya (seperti motor), mekanika,
dan teori sistem kontrol, yang mengkaitkan bersama semua konsep
tersebut.
Sistem kontrol digambarkan dengan mempergunakan diagram
blok. Blok pertama adalah pengontrol yang melambangkan kecerdasan
elektronik. Pengontrol mengeluarkan sinyal kontrol kepada blok
berikutnya, yakni aktuator. Aktuator adalah piranti fisik pertama dari sistem
yang melakukan sesuatu (misalnya, motor atau elemen pemanas).
Ada dua kelompok umum dari sistem kontrol: kalang-terbuka dan
kalang-tertutup. Da-lam kontrol kalang-terbuka, pengontrol mengirimkan
sinyal terukur, yang menetapkan aksi yang diinginkan, kepada aktuator
(namun, pengontrol tidak memiliki cara untuk mengeta-hui apa yang
sesungguhnya dilakukan aktuator). Kontrol kalang-tertutup menyertakan
sensor yang mengumpan-balikkan sinyal dari aktuator kepada pengontrol,
memberitahu-kan pengontrol sesungguhnya apa yang sedang dilakukan
output. Hal ini memungkinkan pengontrol membuat penyesuaian-
penyesuaian yang memperbaiki keadaan.
Setiap komponen dalam sistem kontrol dapat dijelaskan secara
matematik dengan fungsi transfer (TF), dengan TF = output/input. Fungsi
transfer dari masing-masing kompo-nen di dalam suatu sistem dapat
digabungkan secara matematik untuk menghitung kinerja keseluruhan
sistem. Fungsi transfer yang sejati menyertakan karakteristik gayut-waktu
dan karakteristik keadaan-ajeg, sedangkan penyederhanaan (seperti yang
dipakai dalam diktat ini) hanya meninjau kondisi-kondisi ajeg saja.
Sistem kontrol dikelompokkan sebagai bersifat analog atau digital.
Dalam sistem kontrol analog, pengontrol menggunakan rangkaian
elektronik analog tradisional seperti penguat linear. Dalam sistem kontrol
digital, pengontrol menggunakan rangkaian digital, acapkali suatu
komputer.
Sistem kontrol dikelompokkan berdasarkan penerapannya. Kontrol
proses umumnya mengacu pada proses industri yang dikontrol secara
elektronik demi tujuan memperta-hankan output yang benar dan seragam.
Kontrol gerakan mengacu pada sistem yang di dalamnya benda-benda
bergerak. Mekanisme-servo adalah sistem kontrol umpan-balik yang
menghasilkan gerakan terkontrol jarak-jauh dari suatu obyek, seperti
lengan robot atau radar antena. Sistem kontrol numerik (NC)
mengarahkan perkakas mesin, seperti mesin bubut, untuk membuat
bagian-mesin secara otomatis.
Pada masa lalu, yang disebut mesin atau proses otomatis adalah
semua yang dikontrol, baik dengan rangkaian elekronika analog, maupun

dengan rangkaian yang memakai saklar [switch], relai [relay] dan pewaktu
[timer]. Sejak kemajuan mikroprosesor yang murah, semakin banyak
piranti dan sistem yang dirancang-ulang untuk menyertakan pengontrol
mikroprosesor. Contohnya termasuk mesin fotokopi, mesin minuman-
ringan, robot dan pengontrol proses industri. Banyak dari mesin-mesin ini
memanfaatkan kemampuan pengolahan mikroprosesor yang semakin
ampuh, dan akibatnya menjadi lebih canggih dan menyertakan fitur-fitur
baru. Dengan sekali lagi mengambil mobil modern sebagai contoh, alasan
awal mengapa komputer terpasang di mobil adalah untuk menggantikan
subsistem-mekanik dan subsistem yang digerakkan vakum yang banyak
dipergunakan di dalam distributor dan karburator [carburetor]. Namun,
setelah komputer termasuk dalam rancangan, pengubahan sistem agar
lebih canggih menjadi relatif mudah—misalnya, penyesuaian rasio bahan
bakar/udara terhadap perubahan ketinggian. Selain itu, fitur-fitur seperti
diagnosis mesin yang dibantu komputer dapat diwujudkan tanpa banyak
biaya tambahan. Kecenderungan ke arah kontrol terkomputerkan ini tidak
diragukan lagi akan terus berlanjut ke masa depan.
5.2 Sistem Kontrol

Dalam suatu sistem kontrol modern, kecerdasan elektronik
mengendalikan beberapa proses fisik. Kemampuan "otomatis" di dalam
piranti-piranti seperti pilot otomatis dan mesin cuci otomatis adalah berkat
adanya sistem kontrol. Karena mesin itu sendiri yang membuat
keputusan-keputusan rutin, operator manusia menjadi terbebaskan untuk
mela-kukan tugas-tugas lainnya. Dalam banyak kasus, kecerdasan mesin
adalah lebih baik daripada kontrol manusia secara langsung karena ia
dapat bereaksi lebih cepat atau lebih lambat (melacak perubahan lambat
berjangka-panjang), menanggapi lebih cermat, dan membuat catatan
yang akurat tentang kinerja sistem. Sistem kontrol dapat dikelompokkan
menurut beberapa cara. Sistem regulator secara otomatis menjaga suatu
parameter agar bernilai pada (atau sekitar) harga tertentu. Con-tohnya
adalah sistem pemanasan rumah yang menjaga suhu pada nilai tertentu
meskipun terjadi kondisi-kondisi luar yang berubah. Sistem pembuntut
[follow-up system] mengupayakan outputnya agar mengikuti lintasan
tertentu yang telah ditetapkan sebelumnya. Contohnya adalah robot
industri yang memindahkan bagian-bagian [parts] dari suatu tempat ke
tempat lainnya. Sistem kontrol event mengendalikan serangkaian
peristiwa [event] yang berurutan.
Contohnya adalah mesin cuci yang terus-menerus melak-sanakan
sederetan langkah-langkah terprogram. Sistem kontrol alamiah telah ada
sejak awal kehidupan. Pikirkan cara tubuh manusia mengatur suhu badan.
Jika tubuh perlu memanaskan dirinya, kalori makanan diubah untuk
menghasilkan panas; sebaliknya, penguapan menghasilkan pendinginan.
Karena penguap-an berjalan kurang efektif (khususnya dalam iklim yang
basah), tidaklah mengejutkan bahwa suhu tubuh kita (98.6°F) dipasang
dekat ujung tertinggi dari spektrum suhu Bumi (untuk mengurangi
kebutuhan akan sistem pendinginan). Jika sensor-sensor suhu di dalam
tubuh mengindera adanya jatuhan [drop] suhu, mereka mengisyaratkan

tubuh agar mem-bakar lebih banyak bahan bakar. Jika sensor-sensor
tersebut mengindikasikan suhu yang terlalu tinggi, mereka
mengisyaratkan tubuh agar berkeringat.
Sistem kontrol buatan manusia [man-made] telah hadir dalam
bentuk tertentu sejak masa Yunani kuno. Satu piranti menarik perhatian
yang diuraikan dalam pustaka adalah kolam air yang tidak pernah kosong.
Kolam ini memiliki susunan bola-pelampung [float-ball] dan katup yang
tersembunyi mirip dengan mekanisme tangki toilet. Ketika ketinggian
permukaan air menjadi rendah, pelampung terjatuh dan membuka katup
sehingga menga-lirkan masuk lebih banyak air.
Sistem kontrol elektrik adalah karya dari abad keduapuluh. Relai
elekromekanik dikem-bangkan dan dipergunakan untuk mengendalikan
motor dan piranti [device] secara jarak-jauh. Relai dan saklar juga
dipergunakan sebagai gerbang-gerbang logika [logic gates] sederhana
untuk mewujudkan semacam kecerdasan. Dengan memakai teknologi
tabung-vakum, berbagai perkembangan penting dalam sistem kontrol
terjadi sepanjang Perang Dunia II. Sistem kontrol posisi dinamik
(mekanisme-servo) telah dikembangkan untuk pe-nerapan pesawat
terbang, turret meriam dan torpedo. Kini, sistem kontrol posisi dipergu-
nakan dalam perkakas mesin [machine tool], proses industri, robot, mobil
dan mesin perkantoran, antara lain.
Sementara itu, perkembangan lainnya dalam bidang elektronika telah
menimbulkan dampak pada perancangan sistem kontrol. Piranti solid-
state mulai menggantikan relai daya di dalam rangkaian kontrol motor.
Transistor dan penguat operasional [operational amplifier] berbentuk
rangkaian terpadu (IC op-amp) muncul untuk menyusun pengontrol
analog. Rangkaian terpadu digital menggantikan logika relai yang ruwet.
Akhirnya, dan mungkin yang terpenting, mikroprosesor memungkinkan
pembuatan pengontrol digital yang murah, andal, mampu mengendalikan
proses-proses yang rumit, dan dapat-disesu-aikan [adaptable] (jika tugas
berubah, pengontrol ini dapat diprogram-ulang).
Pelajaran sistem kontrol sesungguhnya berisikan banyak pelajaran:
elektronika (baik analog maupun digital), piranti kontrol-daya, sensor,
motor, mekanika, dan teori sistem kontrol, yang mengkaitkan semua
konsep-konsep ini. Banyak mahasiswa merasakan pela-jaran sistem
kontrol ini menarik hati karena berhubungan dengan penerapan dari
berbagai teori yang telah mereka kenal. Di dalam diktat ini, kami akan
menyajikan materi dari setiap bidang bahasan pokok yang menyusun
suatu sistem kontrol, dengan urutan yang kurang-lebih sama seperti
urutannya di dalam diagram blok sistem kontrol. Beberapa pembaca boleh
saja melompati (atau mengulas secara cepat) bab-bab yang menurutnya
terasa mengulang-ulang.
Akhirnya, gambar-gambar di dalam diktat ini menggunakan aliran arus
elektrik yang konvensional, arus mengalir dari terminal positif menuju ke
terminal negatif. Jika anda lebih akrab dengan aliran elektron, ingatlah
bahwa teori dan "bilangan"-nya sama; hanya arah arus yang ditunjukkan
berlawanan dengan arah yang biasa anda pergunakan.
Setiap sistem kontrol memiliki (sekurang-kurangnya) satu pengontrol

[controller] dan satu aktuator [actuator] (yang juga disebut sebagai elemen
kontrol akhir [final control element]). Seperti yang diperlihatkan di dalam
diagram blok pada Gambar 1.1, pengontrol adalah kecerdasan dari sistem
dan biasanya bersifat elektronik. Input ke pengontrol dise-but rujukan [set
point], suatu sinyal yang melambangkan output sistem yang diinginkan
[desired result]. Aktuator adalah piranti elektromekanik yang menerima
sinyal dari pengontrol dan mengu-bahnya menjadi semacam aksi fisik.
Contoh dari beberapa aktuator yang umum adalah motor elektrik, katup
yang dikendalikan secara elektrik, atau elemen pemanas [heating
element]. Blok terakhir pada Gambar 1.1 diberi label proses [process] dan
memiliki output yang berlabel variabel terkontrol [controlled variable]. Blok
proses melambangkan pro-ses fisik yang terpengaruh oleh aktuator, dan
variabel terkontrol adalah hasil terukur dari proses tersebut. Sebagai
contoh, jika aktuator adalah elemen pemanas di dalam suatu tungku
[furnace], maka prosesnya adalah "pemanasan tungku" dan variabel
terkontrolnya adalah suhu di dalam tungku tersebut. Jika aktuator adalah
motor elektrik yang memutar suatu antena, maka prosesnya adalah
"pemutaran antena" dan variabel terkontrolnya adalah posisi sudut dari
antena tersebut.
Sistem Kontrol Kalang-Terbuka
Secara umum, sistem kontrol dapat dibagi menjadi dua kelompok:

sistem kalang-terbuka [open-loop] dan kalang-tertutup [closed-loop]. Di
dalam sistem kontrol kalang-terbuka, secara mandiri pengontrol
menghitung nilai tepat dari tegangan atau arus yang dibutuhkan aktuator
untuk melakukan tugasnya dan lalu mengirimkan sinyal tersebut. Tetapi
dengan cara begini, pengontrol sesungguhnya tidak pernah tahu apakah
aktuator melakukan yang seharusnya dilakukan karena tidak ada umpan-
balik [feedback]. Sistem ini secara mutlak tergantung pada pengontrol
mengetahui karakteristik kerja dari aktuator.
CONTOH 1.1
Gambar 1.2 memperlihatkan suatu sistem kontrol kalang-terbuka.
Aktuatornya adalah motor yang menggerakkan lengan robot. Dalam kasus
ini, prosesnya adalah peng-gerakan lengan, dan variabel terkontrolnya
adalah posisi sudut dari lengan tersebut. Uji-uji sebelumnya telah
menunjukkan bahwa motor berputar 5 derajat/detik (°/s) pada tegangan
terpasang [rated voltage]. Anggaplah bahwa pengontrol diarahkan un-tuk
menggerakkan lengan dari 0° ke 30°. Karena telah mengetahui

karakteristik dari prosesnya, pengontrol mengirimkan pulsa daya selama 6
detik kepada motor. Jika motor bertindak secara benar, maka ia akan
berputar tepat 30° selama 6 detik terse-but dan lalu berhenti. Namun, pada
hari-hari khusus yang sejuk, pelumas motor men-jadi lebih kental
(menebal), mengakibatkan gesekan-dalam [internal friction] motor yang
lebih besar, dan motor hanya berputar 25° saja selama 6 detik; akibatnya
adalah ralat [error] sebesar 5°. Pengontrol tidak memiliki satu cara apa pun
untuk mengeta-hui ralat tersebut dan tidak melakukan apa-apa untuk
memperbaikinya.
Sistem kontrol kalang-terbuka cocok untuk penerapan dengan aksi

aktuator pada proses yang bersifat sangat berulang-ulang [repeatable]
dan dapat diandalkan [reliable]. Relai dan motor stepper (masing-masing
akan dibahas dalam Bab 4 dan 8) adalah piranti-piranti dengan
karakteristik yang dapat diandalkan dan kerap dipakai dalam operasi
kalang-terbu-ka. Aktuator-aktuator seperti motor dan katup aliran
terkadang dipakai dalam operasi ka-lang-terbuka, tetapi mereka harus
dikalibrasi dan disesuaikan [adjusted] pada rentang waktu yang teratur
untuk menjamin operasi sistem yang benar.
Sistem Kontrol Kalang-Tertutup
Dalam sistem kontrol kalang-tertutup, output dari proses (variabel
terkontrol) secara terus menerus dipantau oleh suatu sensor, seperti yang
diperlihatkan pada Gambar 1.3(a). Sensor mencuplik output sistem dan
mengubah hasil pengukuran ini menjadi sinyal elek-
trik yang dikirimkannya balik kepada pengontrol. Karena pengontrol
mengetahui apa yang sesungguhnya dilakukan sistem, ia dapat membuat
penyesuaian apa pun yang dibutuhkan untuk mempertahankan output
pada nilai yang semestinya. Sinyal dari pengontrol kepada aktuator adalah
jalur maju [forward path], dan sinyal dari sensor kepada pengontrol adalah
umpan-balik (yang "menutup" kalang sistem kontrol).

Pada Gambar 1.3(a), sinyal umpan-balik dikurangkan dari rujukan pada
pembanding [comparator] (bagian depan dari pengontrol). Dengan
mengurangkan posisi yang sesung-guhnya (seperti yang dilaporkan
sensor) dari posisi yang diinginkan (seperti yang didefini-sikan rujukan),
kita memperoleh ralat sistem. Sinyal ralat melambangkan selisih di antara
"tempat anda berada kini" dan "tempat yang anda inginkan". Pengontrol
senantiasa bekerja untuk memperkecil sinyal ralat ini. Ralat yang bernilai
nol berarti output sistem sudah te-pat seperti yang seharusnya dinyatakan
oleh rujukan.
Dengan menggunakan strategi kontrol, yang bisa-jadi sederhana
atau rumit, pengon-trol berupaya memperkecil ralat. Strategi kontrol yang
sederhana akan memungkinkan pengontrol menyalakan atau
memadamkan aktuator—contohnya, termostat yang menyala-kan atau
memadamkan tungku demi mempertahankan suhu tertentu. Strategi
kontrol yang lebih rumit akan memungkinkan pengontrol menyesuaikan
gaya aktuator demi memenuhi tuntutan beban [load], seperti yang
diuraikan dalam Contoh 1.2.
CONTOH 1.2
Sebagai contoh dari sistem kontrol kalang-tertutup, tinjaulah kembali
lengan robot yang berawal pada 0° [lihat Gambar 1.3(b)]. Kali ini suatu
potensiometer (pot) telah disambungkan langsung dengan batang [shaft]
motor. Sewaktu batang tersebut berputar, resistans pot berubah. Resistans
diubah menjadi tegangan dan lalu diumpan balikkan kepada pengontrol.

Untuk memerintahkan lengan tersebut menuju sudut 30°, tegangarujukan
yang setara dengan 30° dikirimkan kepada pengontrol. Karena lengan
sesungguhnya masih berada pada 0°, sinyal ralat langsung "melonjak"
menjadi 30°. Segera pengontrol mulai menggerakkan motor dalam arah
yang mengurangi ralat tadi.Sewaktu lengan mendekati sudut 30°,
pengontrol memperlambat motor; ketika lengan pada akhirnya mencapai
30°, motor berhenti. Jika pada suatu saat berikutnya, suatu gaya luar
memindahkan lengan lepas dari marka 30°, sinyal ralat akan muncul
kembali, dan motor akan menggerakkan lengan lagi ke posisi 30°.
Fitur perbaikan-diri dari kontrol kalang-tertutup ini membuatnya

lebih disukai daripada kontrol kalang-terbuka, meskipun dibutuhkan
perangkat-keras tambahan. Hal ini disebab-kan sistem kontrol kalang-
tertutup memberikan kinerja yang andal dan dapat diulangi mes-kipun
komponen-komponen sistem itu sendiri (pada jalur maju) tidak mutlak
dapat ber-ulang dan diketahui secara cermat.
Fungsi Transfer
Secara fisik, sistem kontrol adalah sekumpulan komponen dan
rangkaian yang terhubung bersama untuk melakukan suatu fungsi yang
bermanfaat. Setiap komponen di dalam sistem mengubah energi dari satu
bentuk ke bentuk lainnya; misalnya, kita dapat membayangkan sensor
suhu sebagai pengubah derajat menjadi volt atau motor sebagai
pengubah volt menjadi putaran per menit [rotation per minute atau rpm].
Untuk menjelaskan kinerja ke-seluruhan sistem kontrol, kita harus memiliki
suatu bahasa yang sama sehingga kita dapat menghitung efek gabung-an
dari berbagai komponen di dalam sistem. Kebutuhan inilah yang berada
dibalik konsep fungsi transfer.
Fungsi transfer [Transfer Function atau TF] adalah hubungan
matematik di antara input dan output suatu komponen sistem kontrol.
Secara khusus, fungsi transfer didefinisi-kan sebagai output dibagi input,
yang dinyatakan sebagai
Secara teknik, fungsi transfer seharusnya menggambarkan baik

karakteristik gayut-waktu [time-dependent] maupun karakteristik keadaan-
ajeg [steady-state] dari suatu komponen. Sebagai contoh, suatu motor
dapat memiliki lonjakan [surge] arus pada keadaan awal yang akhirnya
mendatar pada nilai keadaan-ajeg. Matematika yang diperlukan untuk
menjelas-kan kinerja gayut-waktu berada di luar lingkup diktat ini. Dalam
diktat ini, kita hanya akan meninjau nilai-nilai keadaan-ajeg dari fungsi
transfer, yang terkadang disebut sebagai pelipatan [gain], dan dinyatakan
sebagai

CONTOH 1.3
Suatu potensiometer dipergunakan sebagai sensor posisi [lihat Gambar 1.3(b)].
Pot ini dirancang sedemikian hingga putaran 0° menimbulkan 0 V dan 300°
menimbulkan 10 V. Tentukan fungsi transfer dari pot tersebut.
SOLUSI
Fungsi transfer adalah output dibagi input. Dalam kasus ini, input ke pot adalah
“po-sisi dalam derajat,” and outputnya adalah volt:
Fungsi transfer dari suatu komponen merupakan bilangan yang sangat

bermanfaat. Bilangan ini memungkinkan anda menghitung output suatu
komponen jikalau anda mengetahui inputnya. Prosedurnya adalah
sekedar mengalikan fungsi transfer deng-an input, seperti yang
diperlihatkan pada Contoh 1.4.
CONTOH 1.4
Untuk sensor yang mengukur suhu, inputnya adalah suhu dan outputnya adalah
te-gangan. Fungsi transfer sensor diberikan sebagai 0,01 V/°F. Tentukan
tegangan out-put sensor jikalau suhunya adalah 600°F.
SOLUSI
Seperti yang disinggung sebelumnya, fungsi transfer dapat dipergunakan

untuk meng-analisis keseluruhan sistem komponen-komponen. Suatu
situasi yang umum ditemui meli-batkan sederetan komponen dengan
output satu komponen menjadi input komponen beri-kutnya dan setiap
komponen memiliki fungsi transfernya masing-masing. Gambar 1.4(a)
memperlihatkan diagram blok dari situasi ini. Diagram ini dapat diciutkan
menjadi satu blok tunggal yang memiliki TFtot, yang merupakan hasil-kali
dari semua fungsi-fungsi transfer. Konsep ini dijelaskan pada Gambar
1.4(b) dan dinyatakan dalam Persamaan 1.3*:

TF1 , TF2 ,TF3 , : masing-masing fungsi tranfer yang berderet
Konsep-konsep tadi diperjelas dalam Contoh 1.5.
Contoh 1.5
Perhatikan sistem yang diperlihatkan pada Gambar 1.5. Sistem ini terdiri
dari motor elektrik yang menggerakkan rantaian roda-gigi [gear train],
yang menggerakkan suatu winch (alat pengangkat beban). Setiap
komponen memiliki karakteristiknya sendiri: Motor (dalam kondisi ini)
berputar pada 100 rpmm untuk setiap volt (Vm) yang dipasokkan
padanya; batang output dari rantaian roda-gigi berputar pada setengah
laju putaran motor; winch (dengan keliling batang sebesar 3 inci)
mengubah gerakan putaran (rpmw) menjadi laju linear. Fungsi transfer
masing-masing komponen diberikan sebagai berikut:

5.3 Sistem Kontrol Analog Digital
Dalam sistem kontrol analog, pengontrol tersusun dari piranti dan

rangkaian analog yang tradisional, yakni penguat linear [linear amplifier].
Sistem kontrol yang pertama bersifat analog karena teknologi analog
adalah satu-satunya yang tersedia pada saat itu. Dalam sistem kontrol
analog, setiap perubahan, baik pada rujukan maupun pada umpan-balik,
dapat terindera secara segera, dan langsung penguat menyesuaikan
outputnya (ke-pada aktuator).
Dalam sistem kontrol digital, pengontrol menggunakan rangkaian
digital. Kerap kali, rangkaian ini sesungguhnya adalah komputer yang
biasanya berbasis mikroprosesor atau mikrokontroler. Komputer tersebut
melaksanakan program yang berulang berkali-kali (setiap perulangan
disebut iterasi atau scan). Program memerintahkan komputer untuk
membaca data rujukan dan sensor, lalu menggunakan bilangan-bilangan
ini untuk menghi-tung output pengontrol (yang kemudian dikirim kepada
aktuator). Program tersebut lalu memutar balik ke permulaan dan memulai
lagi.
Waktu total untuk satu kali melintasi program mungkin kurang dari 1
milidetik (ms). Sistem digital hanya "melihat" inputnya pada saat tertentu
dalam suatu scan dan memperbarui outputnya pada saat yang lain. Jika
input berubah sejenak setelah komputer melihatnya, perubahan itu masih
tidak terdeteksi sampai waktu berikutnya melintasi scan. Hal ini secara
mendasar berbeda daripada sistem analog, yang bersifat kontinu dan
menanggapi setiap perubahan secara segera. Meskipun demikian, pada
kebanyakan sistem kontrol digital, waktu scan sedemikian singkat diban-
dingkan waktu tanggapan proses yang dikontrol sehingga, untuk semua
tujuan praktis, tanggapan pengontrol terasa seketika.
Dunia fisik pada dasarnya adalah "alam analog". Gejala-gejala
alamiah membutuhkan waktu untuk terjadi, dan biasanya mereka
bergerak secara sinambung dari satu posisi ke posisi berikutnya. Oleh
karena itu, kebanyakan sistem kontrol mengendalikan proses-proses
analog. Hal ini berarti bahwa, pada banyak kasus, sistem kontrol digital
mula-mula harus mengubah data input analog dari dunia-nyata menjadi
bentuk digital sebelum data tersebut dapat dipergunakan. Begitu pula,

output dari pengontrol digital harus diubah dari bentuk digital kembali
menjadi bentuk analog. Gambar 1.6 memperlihatkan diagram blok dari
sistem kontrol kalang-tertutup digital. Perhatikan dua blok tambahan:
pengubah digital-ke-analog [Digital-to-Analog Converter atau DAC] dan
pengubah analog-ke-digital [Analog-to-Digital Converter atau ADC].
(Piranti-piranti ini, yang mengubah data di antara format digital dan
analog, akan dibahas dalam Bab 2). Juga perhatikan garis umpan-balik
diperlihatkan langsung menuju ke pengontrol. Hal ini menekankan
kenyataan bahwa kom-puter, bukan rangkaian pengurangan yang
terpisah, yang melakukan pembandingan di antara sinyal rujukan dan
sinyal umpan-balik.
5.4 Pengelompokan system kontrol
Sejauh ini kita telah membahas sistem kontrol sebagai baik kalang-
terbuka maupun kalang-tertutup, analog atau digital. Walau begitu, kita
masih dapat mengelompokkan sistem kontrol dengan cara lainnya yang
berkaitan dengan penerapan. Beberapa penerapan yang paling sering
dijumpai akan dibahas berikut ini.
Kontrol Proses
Kontrol proses mengacu pada sistem kontrol yang mengawasi
beberapa proses industri sehingga output yang seragam dan benar dapat
dipertahankan. Kontrol proses dapat mela-kukan hal ini dengan
memantau dan menyesuaikan parameter-parameter kontrol (seperti suhu
dan laju aliran) untuk menjamin produk output tetap sebagaimana
seharusnya.
Contoh klasik dari kontrol proses adalah sistem kalang-tertutup yang
mempertahankan suhu yang telah ditetapkan dari oven elektrik, seperti
yang dilukiskan pada Gambar 1.7.

Dalam hal ini, aktuator adalah elemen pemanas, variabel terkontrol
adalah suhu, dan sensor adalah termokopel (suatu piranti yang mengubah
suhu menjadi tegangan). Pengontrol mengatur daya ke elemen pemanas
sedemikian hingga mempertahankan suhu (sebagaimana yang dilaporkan
oleh termokopel) pada nilai yang ditetapkan oleh rujukan.
Contoh lain dari proses kontrol adalah pabrik cat yang di dalamnya dua
warna, biru dan kuning, dicampur untuk menghasilkan hijau (Gambar 1.8).
Untuk menjaga warna output yang tetap, perbandingan biru dan kuning
yang tepat harus dipertahankan. Susunan piran-ti yang dilukiskan pada
Gambar 1.8(a) dapat melakukan hal ini dengan memakai katup-katup
aliran 1 dan 2, yang secara manual disesuaikan sampai tercapai derajat
warna hijau diinginkan. Permasalahannya adalah sewaktu tinggi-
permukaan [level] warna di dalam bejana-bejana berubah, alirannya akan
berubah dan campuran tidak bertahan tetap.
Untuk mempertahankan aliran yang ajeg dari bejana-bejana, kita dapat
menambahkan dua katup aliran yang dioperasikan secara elektrik
(beserta kontrolnya) seperti yang diper-lihatkan pada Gambar 1.8(b).
Setiap katup akan mempertahankan aliran cat yang telah
ditetapkan ke dalam pencampur [mixer], tanpa terpengaruh oleh tekanan
dari bagian hulu. Secara teori, jika aliran biru dan kuning dipertahankan
tanpa saling mempengaruhi, hijau seharusnya tidak mengalami
perubahan. Namun, pada prakteknya, faktor-faktor lain seperti suhu dan
kebasahan dapat mempengaruhi proses kimia pencampuran dan oleh
karenanya mengganggu warna output.

Pendekatan yang lebih baik mungkin dengan sistem yang
diperlihatkan pada Gambar 1.8(c); satu sensor memantau warna output.
Jika hijau makin gelap, pengontrol memperbe-sar aliran kuning. Jika hijau
semakin cerah, aliran kuning dikurangi. Sistem ini lebih dapat diterima
karena ia memantau parameter yang sesungguhnya harus dipertahankan.
Dalam kehidupan nyata, sistem yang gamblang begini mungkin tidak
dapat diwujudkan karena sensor yang mampu mengukur output secara
langsung mungkin tidak ada dan/atau proses-nya bisa-jadi melibatkan
banyak variabel. Kontrol proses dapat dikelompokkan sebagai proses
batch atau proses kontinu.
Dalam proses kontinu terjadi aliran material atau produk yang terus-
menerus, seperti pada con-toh pencampuran cat yang baru saja
dijelaskan. Proses batch memiliki bagian permulaan dan bagian akhir
(yang biasanya dilakukan berulang-kali). Contoh-contoh dari proses batch
termasuk pencampuran sejumlah adonan roti dan pemuatan kotak-kotak
ke dalam suatu bingkai besar.

Dalam pabrik besar seperti penyulingan [refinery], banyak proses
yang terjadi secara bersamaan dan harus diarahkan karena output dari
satu proses menjadi input bagi lainnya. Pada masa awal kontrol proses,
pengontrol-pengontrol yang mandiri dan terpisah dipergu-nakan untuk
setiap proses, seperti yang diperlihatkan pada Gambar 1.9(a).
Permasalahan dengan pendekatan ini adalah untuk mengubah
keseluruhan aliran produk, setiap pengon-trol harus disesuaikan-ulang
secara manual.
Pada tahun 1960-an, sistem baru dikembangkan di mana semua
pengontrol mandiri digantikan oleh satu komputer besar tunggal.
Dilukiskan pada Gambar 1.9(b), sistem ini disebut kontrol digital langsung
[Direct Digital Control atau DDC]. Keuntungan dari pendekatan ini adalah
semua proses lokal dapat diimplementasikan, dipantau, dan disesu-aikan
dari satu tempat yang sama. Tambahan lagi, komputer dapat "melihat"
keseluruhan sistem, komputer berada pada posisi untuk membuat
penyesuaian-penyesuaian yang meningkatkan kinerja sistem total.
Kerugiannya adalah keseluruhan pabrik tergantung pada satu komputer
itu. Jika komputer tersebut terputus [off line] untuk memperbaiki problem
pada satu proses, maka keseluruhan pabrik mengalami pemadaman
[shutdown].
Kemajuan pengontrol berbasiskan mikroprosesor yang kecil telah
membawa pendekatan baru yang disebut kontrol komputer tersebar
[Distributed Computer Control atau DCC], seperti yang dilukiskan pada
Gambar 1.9(c). Dalam sistem ini, setiap proses memiliki pengontrol
terpisah sendiri yang bertempat di lokasinya. Pengontrol-pengontrol lokal
ini saling berkaitan melalui suatu jaringan wilayah lokal [Local Area
Network atau LAN] sehingga semua pengontrol pada jaringan tersebut
dapat dipantau dan diprogram-ulang dari satu komputer penyelia
[supervisory] tunggal. Sekali diprogram, setiap proses pada hakikatnya
beroperasi secara mandiri. Hal ini menghasilkan sistem yang lebih kokoh
[robust] dan aman, karena semua proses lokal akan terus berfungsi
meskipun komputer penyelia atau jaringan mengalami kega-galan.
Sebagai contoh, suatu pengontrol lokal yang tugasnya menjaga material
tertentu pada suhu yang kritis akan terus berfungsi walaupun komputer
penyelia sedang lumpuh untuk sementara waktu.
Kini semakin sering terjadi, komponen-komponen sistem kontrol
dihubungkan dengan jaringan "kantor bisnis" dalam suatu pabrik, yang
memungkinkan status proses mana pun di pabrik tersebut diawasi oleh
komputer mana pun pada meja siapa pun. Anda dapat saja duduk
menghadap suatu PC [Personal Computer atau komputer pribadi] di mana

pun di dalam gedung dan memutuskan apakah sensor sinar tertentu pada
lini perakitan memiliki lensa yang kotor atau seberapa kuat arus yang
ditarik oleh motor tertentu.
Sistem Terkontrol Berurutan

Sistem terkontrol secara berurutan [sequentially controlled system]
mengendalikan proses yang didefinisikan sebagai sederetan tugas yang
harus dilaksanakan—dengan kata lain, sederetan operasi, satu demi satu.
Setiap operasi di dalam deretan dilaksanakan, baik untuk selama waktu
tertentu, dalam hal ini disebut digerakkan-waktu [time-driven], maupun
sampai tugas tersebut tuntas (sebagaimana ditandai oleh, misalnya, suatu
saklar pembatas [limit switch]), dalam hal ini disebut digerakkan-event
[event-driven]. Deretan yang digerakkan-waktu bersifat kalang-terbuka
karena tidak ada umpan-balik, sedangkan tugas yang digerakkan-event
bersifat kalang-tertutup karena sinyal umpan-balik diperlukan untuk
menetapkan bilamana tugas selesai dilaksanakan.
Contoh klasik dari sistem yang dikontrol secara berurutan adalah
mesin cuci otomatis. Langkah pertama dalam daur pencucian adalah
mengisi tabung cuci. Ini adalah tugas yang digerakkan-event karena air
dibiarkan masuk sampai mencapai tinggi-permukaan yang benar seperti
yang ditunjukkan oleh suatu pelampung dan saklar pembatas (kalang-
tertutup). Dua tugas berikutnya, bilas [wash] dan putar-keringkan [spin-
drain], masing-masing dilaksanakan selama periode waktu tertentu dan
merupakan langkah-langkah yang digerakkan-waktu (kalang-terbuka).
Diagram pewaktuan untuk mesin cuci diperlihatkan pada Gambar 1.10.
Contoh lainnya dari sistem terkontrol berurutan adalah lampu

pengatur lalu-lintas. Urutan dasarnya mungkin saja bersifat digerakkan-
waktu: 45 detik untuk hijau, 3 detik untuk kuning, dan 45 detik untuk
merah. Meskipun demikian, ada atau tidak adanya lalu-lintas,
sebagaimana yang ditunjukkan oleh sensor-sensor di badan-jalan
[roadbed], bisa-jadi mengubah urutan dasar tadi, yang merupakan kontrol
digerakkan-event.
Banyak proses industri yang diotomatiskan tergolong sebagai
sistem terkontrol berurut-an. Satu contoh adalah proses di mana bagian-
bagian dimuatkan ke atas nampan, dimasuk-kan ke dalam tungku selama
10 menit, lalu dikeluarkan dan didinginkan selama 10 menit, akhirnya
dimuatkan ke dalam kotak-kotak dengan setiap kotak berisi 6 bagian.
Pada masa lalu, kebanyakan sistem terkontrol berurutan menggunakan

saklar, relai, dan pewaktu elektromekanik untuk mewujudkan logika
kontrolnya. Tugas-tugas tersebut kini semakin banyak dilakukan oleh
komputer-komputer kecil yang dikenal sebagai pengontrol logika
terprogram [Programmable Logic Controller atau PLC], yang murah, lebih
andal, dan mudah untuk diprogram-ulang untuk memenuhi kebutuhan
yang berubah—misalnya, memuatkan delapan bagian ke dalam satu
kotak alih-alih enam. (PLC akan dibahas dalam Bab 12).
Kontrol Gerakan
Kontrol gerakan adalah istilah luas yang dipergunakan untuk
menjelaskan sistem elektro-mekanik kalang-terbuka atau kalang-tertutup
yang di dalamnya benda-benda mengalami perpindahan. Sistem
semacam ini biasanya mengikutkan motor, bagian-bagian mekanik yang
bergerak, dan (dalam banyak kasus) sensor-sensor umpan-balik. Mesin-
mesin perakit-an [assembling] otomatis, robot-robot industri dan mesin-
mesin kontrol numerik adalah contoh-contohnya.
Mekanisme-servo
Mekanisme-servo [servomechanism] adalah istilah tradisonal yang
dipakai untuk menje-laskan sistem kontrol elektromekanik kalang-tertutup
yang mengarahkan perpindahan yang cermat dari suatu obyek fisik
seperti antena radar atau lengan robot. Biasanya, yang dikendalikan bisa-
jadi posisi output atau kecepatan output (atau pun kedua-duanya). Contoh
dari mekanisme-servo adalah sistem penentuan posisi untuk antena
radar, seperti yang diperlihatkan pada Gambar 1.11. Dalam kasus ini,
variabel terkontrol adakah posisi antena. Antena diputar dengan motor
elektrik yang terhubung dengan pengontrol yang terletak pada jarak
tertentu. Pengguna memilih suatu arah, dan pengontrol mengarahkan
antena untuk berputar ke posisi yang telah ditetapkan.
Kontrol Numerik
Kontrol numerik [Numerical Control atau NC] adalah jenis kontrol
digital yang dipergu-nakan pada perkakas mesin seperti mesin bubut
[lathe] dan mesin tempa [milling]. Mesin-mesin ini dapat secara otomatis
memotong dan membentuk benda-kerja tanpa operator manusia. Setiap
mesin memiliki seperangkat sumbu [axis] dan parameternya sendiri yang

harus dikontrol; sebagai contoh, perhatikan mesin tempa yang
diperlihatkan pada Gambar 1.12. Benda-kerja [workpiece] yang sedang
dibentuk dilekatkan pada meja yang dapat ber-gerak. Meja tersebut dapat
digerakkan (memakai motor-motor elektrik) pada tiga arah: X, Y, dan Z.
Laju perkakas-pemotong juga dikontrol secara otomatis. Untuk membuat
suatu bagian, meja tersebut menggerakkan benda-kerja melewati
perkakas-pemotong [cutting tool] pada kecepatan dan kedalaman
pemotongan yang telah ditetapkan. Dalam contoh ini, empat parameter
(X, Y, Z, dan rpm) secara kontinu dan mandiri dikendalikan oleh pengon-
trol. Sebagai inputnya pengontrol menerima sederetan bilangan yang
secara lengkap menggambarkan bagaimana bagian tersebut harus dibuat.
Bilangan-bilangan ini termasuk ukuran-ukuran fisik dan rincian seperti laju
pemotongan dan laju suapan [feed].
Mesin-mesin NC telah digunakan sejak tahun 1960-an, dan
beberapa standar yang khas untuk penerapan ini telah dikembangkan.
Secara tradisional, data dari gambar bagian dimasukkan secara manual

ke dalam program komputer. Program ini mengubah data input menjadi
sederetan bilangan dan perintah yang dapat dipahami oleh pengontrol
NC, dan program ini bisa-jadi menyimpan data di dalam cakram lentur
[floppy disk] atau pita [tape], atau mengirimkan data langsung ke
perkakas-mesin. Data ini dibaca oleh pengontrol perkakas-mesin sewaktu
bagian yang dimaksud sedang dibuat. Dengan kemajuan perancangan
terbantukan-komputer [Com-puter-Aided Design atau CAD], tugas
memprogramkan secara manual perintah-perintah pembuatan
[manufacturing] telah ditiadakan. Kini suatu program komputer yang
khusus (disebut pengolah-akhir) mampu untuk membaca gambar yang
dibangkitkan CAD dan lalu menghasilkan perintah-perintah yang
diperlukan mesin NC untuk membuat bagian terse-but. Keseluruhan
proses ini—dari CAD hingga bagian yang selesai dibuat—disebut pembu-
atan terbantukan-komputer [Computer-Aided Manufacturing atau CAM].
Satu keuntungan besar dari proses ini adalah satu perkakas mesin
tunggal secara efisien dapat membuat banyak bagian yang berbeda-beda,
satu demi satu. Sistem ini berkecenderungan mengurangi kebutuhan

invetaris bagian yang besar. Asalkan pita (atau perangkat lunak) input
tersedia, maka bagian mana pun yang dibutuhkan dapat dibuat selama
periode waktu yang singkat. Ini adalah satu contoh dari pembuatan
terpadukan-komputer [Computer-Integrated Manufacturing atau CIM],
suatu cara yang sama sekali baru untuk bekerja di industri manufaktur.
CIM melibatkan penggunaan komputer pada setiap langkah operasi
pembuatan—dari pesanan pelanggan, hingga memesan bahan mentah,
hingga membuat bagian tersebut dengan mesin, hingga mengirimkannya
ke tuju-an akhir.
Robotika
Robot industri adalah contoh klasik dari sistem kontrol posisi.
Dalam kebanyakan kasus, robot memiliki satu lengan tunggal dengan
sendi-sendi bahu, siku, dan pergelangan, serta juga semacam tangan
yang disebut effector akhir.
Effector akhir ini dapat berupa penggenggam [gripper] maupun perkakas

lainnya seperti bedil penyemprot cat [paint spray gun]. Robot
dipergunakan untuk memindahkan bagian dari satu tempat ke tempat
lainnya, merakit bagian, memuatkan ke dan mengambil dari mesin NC,
dan melaksanakan tugas-tugas seperti menyemprotkan cat dan
mengelas.
Robot pungut-dan-letakkan [pick-and-place], jenis yang
tersederhana, memungut bagian-bagian dan meletakkannya di tempat lain
yang berdekatan. Alih-alih memakai kon-trol umpan-balik yang canggih,
robot ini seringkali bekerja secara kalang-terbuka dengan menggunakan
saklar-saklar penghenti [stop switch] dan pembatas mekanik untuk
menentukan sejauh mana pada setiap arah ia harus bergerak (terkadang
disebut sistem "bang-bang"). Satu contoh diperlihatkan pada Gambar
1.13. Robot ini meng-gunakan silinder pneumatik untuk mengangkat,
memutar, dan memperpanjang lengannya. Ia dapat diprogram untuk
mengulangi sederetan operasi yang sederhana.
Robot yang lebih canggih menggunakan sistem posisi kalang-
tertutup untuk semua sendinya. Satu contoh adalah robot industri yang
diperlihatkan pada Gambar 1.14. Ia memiliki enam sumbu yang dikontrol
secara mandiri (terkenal sebagai memiliki enam derajat kebebasan
[degree of freedom]) yang memungkinkannya meraih tempat-tempat yang

sulit dijangkau. Robot ini disertai dengan dan dikendalikan oleh pengontrol
berbasis-komputer yang dirancang khusus [dedicated]. Unit ini juga
mampu menerjemahkan perin-tah manusia menjadi program robot selama
masa "mengajar". Lengan tersebut dapat ber-gerak dari titik ke titik pada
kecepatan yang ditetapkan dan tiba beberapa per seribu inci di sekitar
tujuannya.
5.5 Sinyal
Sinyal merupakan sebuah fungsi yang berisi informasi mengenai
keadaan tingkah laku dari sebuah sistem secara fisik. Meskipun sinyal
dapat diwujudkan dalam beberapa cara, dalam berbagai kasus, informasi
terdiri dari sebuah pola dari beberapa bentuk yang bervariasi. Sebagi
contoh sinyal mungkin berbentuk sebuah pola dari banyak variasi waktu
atau sebagian saja.Secara matematis, sinyal merupakan fungsi dari satu
atau lebih variable yang berdiri sendiri (independent variable). Sebagai
contoh, sinyal wicara akan dinyatakan secara matematis oleh tekanan
akustik sebagai fungsi waktu dan sebuah gambar dinyatakan sebagai
fusngsi ke-terang-an (brightness) dari dua variable ruang (spatial).
Secara umum, variable yang berdiri sendiri (independent) secara

matematis diwujudkan dalam fungsi waktu, meskipun sebenarnya tidak
menunjukkan waktu. Terdapat 2 tipe dasar sinyal, yaitu:

1.Sinyal waktu kontinyu (continous-time signal)
2. Sinyal waktu diskrit (discrete-time signal)
Pada sinyal kontinyu, variable independent (yang berdiri sendiri) terjadi

terus-menerus dan kemudian sinyal dinyatakan sebagai sebuah kesatuan
nilai dari variable independent. Sebaliknya, sinyal diskrit hanya
menyatakan waktu diskrit dan mengakibatkan variabel independent hanya
merupakan himpunan nilai diskrit.
Fungsi sinyal dinyatakan sebagai x dengan untuk menyertakan variable
dalam tanda (.). Untuk membedakan antara sinyal waktu kontinyu dengan
sinyak waktu diskrit kita menggunakan symbol t untuk menyatakan
variable kontinyu dan symbol n untuk menyatakan variable diskrit.
Sebagai contoh sinyal waktu kontinyu dinyatakan dengan fungsi x(t) dan
sinyal waktu diskrit dinyatakan dengan fusng x(n). Sinyal waktu diskrit
hanya menyatakan nilai integer dari variable independent.
5.5.1 Sinyal Waktu Kontinyu

Suatu sinyal x(t) dikatakan sebagai sinyal waktu-kontinyu atau sinyal
analog ketika dia memiliki nilai real pada keseluruhan rentang waktu t
yang ditempatinya. Sinyal waktu kontinyu dapat didefinisikan dengan
persamaan matematis sebagai berikut.
Fungsi Step dan Fungsi Ramp (tanjak)

Dua contoh sederhana pada sinyal kontinyu yang memiliki fungsi step
dan fungsi ramp (tanjak) dapat diberikan seperti pada Gambar 2a. Sebuah
fungsi step dapat diwakili dengan suatu bentuk matematis sebagai:
Disini tangga satuan (step) memiliki arti bahwa amplitudo pada u(t)
bernilai 1 untuk semua t > 0.
Gambar 2. Fungsi step dan fungsi ramp sinyal kontinyu

Untuk suatu sinyal waktu-kontinyu x(t), hasil kali x(t)u(t) sebanding dengan
x(t) untuk t > 0 dan sebanding dengan nol untuk t < 0. Perkalian pada
sinyal x(t) dengan sinyal u(t) mengeliminasi suatu nilai non-zero(bukan
nol) pada x(t) untuk nilai t < 0.
Fungsi ramp (tanjak) r(t) didefinisikan secara matematik sebagai:
Catatan bahwa untuk t> 0, slope (kemiringan) pada r(t) adalah senilai 1.
Sehingga pada kasus ini r(t) merupakan “unit slope”, yang mana
merupakan alasan bagi r(t) untuk dapat disebut sebagai unit-ramp
function. Jika ada variable K sedemikian hingga membentuk Kr(t), maka
slope yang dimilikinya adalah K untuk t > 0. Suatu fungsi ramp diberikan
pada Gambar 2b.
Sinyal Periodik
Ditetapkan T sebagai suatu nilai real positif. Suatu sinyal waktu
kontinyu x(t) dikatakan periodik terhadap waktu dengan periode T jika
x(t + T) = x(t) untuk semua nilai t, −∞<t<∞ (4)
Sebagai catatan, jika x(t) merupakan periodik pada periode T, ini juga
periodik dengan qT, dimana q merupakan nilai integer positif. Periode
fundamental merupakan nilai positif terkecil T untuk persamaan (5).
Suatu contoh, sinyal periodik memiliki persamaan seperti berikut
x(t) = A cos(ωt + θ) (5)
Disini A adalah amplitudo, ω adalah frekuensi dalam radian per
detik (rad/detik), dan θadalah fase dalam radian. Frekuensi f dalam hertz
(Hz) atau siklus per detik adalah sebesar f = ω/2π.
Untuk melihat bahwa fungsi sinusoida yang diberikan dalam
persamaan (5) adalah fungsi periodik, untuk nilai pada variable waktu t,
maka:
Sedemikian hingga fungsi sinusoida merupakan fungsi periodik dengan

periode 2π/ω, nilai ini selanjutnya dikenal sebagai periode
fundamentalnya.

Sebuah sinyal dengan fungsi sinusoida x(t) = A cos(ωt+θ) diberikan pada
Gambar 3 untuk nilai θ= −π/2 , dan f = 1 Hz.
Gambar 3 Sinyal periodik sinusoida
5.5.2 Sinyal Diskrit

Pada teori system diskrit, lebih ditekankan pada pemrosesan sinyal
yang berderetan. Pada sejumlah nilai x, dimana nilai yang ke-x pada deret
x(n) akan dituliskan secara formal sebagai:
x ={x(n)};−∞<n <∞ (7)
Dalam hal ini x(n) menyatakan nilai yang ke-n dari suatu deret, persamaan
(7) biasanya tidak disarankan untuk dipakai dan selanjutnya sinyal diskrit
diberikan seperti Gambar (4)
Meskipun absis digambar sebagai garis yang kontinyu, sangat penting
untuk menyatakan bahwa x(n) hanya merupakan nilai dari n. Fungsi x(n)
tidak bernilai nol untuk n yang bukan integer; x(n) secara sederhana
bukan merupakan bilangan selain integer dari n.
Sinyal waktu diskrit mempunyai beberapa fungsi dasar seperti berikut:

-Sekuen Impuls
δ(n)
Gambar 5. Sinyal impuls

Deret unit sample (unit-sampel sequence), δ(n), dinyatakan
sebagai deret dengan nilai
Deret unit sample mempunyai aturan yang sama untuk sinyal diskrit
dan system dnegan fungsi impuls pada sinyal kontinyu dan system. Deret
unit sample biasanya disebut dengan impuls diskrit (diecrete-time impuls),
atau disingkat impuls (impulse).
-Sekuen Step
Deret unit step (unit-step sequence), u(n), mempunyai nilai:
Unit step dihubungkan dengan unit sample sebagai:
Unit sample juga dapat dihubungkan dengan unit step sebagai:

δ(n) = u(n) − u(n− 1) (11)

-Sinus Diskrit
n
Deret eksponensial real adalah deret yang nilainya berbentuk a ,
dimana a adalah nilai real. Deret sinusoidal mempunyai nilai berbentuk
Asin(ωon + φ).
Deret y(n) dinyatakan berkalai (periodik) dengan nilai periode N

apabila y(n) = y(n+N) untuk semua n. Deret sinuosuidal mempunyai
periode 2π/ω0 hanya pada saat nilai real ini berupa berupa bilangan
integer. Parameter ω0 akan dinyatakan sebagai frekuensi dari sinusoidal
atau eksponensial kompleks meskipun deret ini periodik atau tidak.
Frekuensi ω0 dapat dipilih dari nilai jangkauan kontinyu. Sehingga
jangkauannya adalah 0 < ω0 < 2π (atau -π < ω0 < π) karena deret
sinusoidal atau eksponensial kompleks didapatkan dari nilai ω0 yang
bervariasi dalam jangkauan 2πk <ω0< 2π(k+1) identik untuk semua k
sehingga didapatkan ω0 yang bervariasi dalam jangkauan 0 < ω0 < 2π.

BAB VI.
SOFTWARE DAN AKUISISI DATA
6.1. DASAR-DASAR AKUISISI DATA

Elemen-elemen dasar dari sistem akuisisi data berbasis komputer
(PC), sebagaimana ditunjukkan pada gambar 6.1, antara lain :
• Sebuah komputer PC;
• Transduser;
• Pengkondisi sinyal (signal conditioning);
• Perangkat keras akuisisi data;
• Perangkat keras analisa; dan
• Perangkat lunak yang terkait.
6.1.1. Komputer Personal (PC)

Komputer yang digunakan dapat mempengaruhi kecepatan akuisisi
data. Tipetipe transfer data yang tersedia pada komputer yang
bersangkutan juga, secara signifikan, mempengaruhi unjuk-kerja dari
sistem akuisisi data secara keseluruhan. Penggunaan DMA mampu
meningkatkan unjuk-kerja melalui penggunaan perangkat keras
terdedikasi (khusus) untuk mentransfer data langsung ke memori,
sehingga prosesor bisa bebas mengerjakan tugas lain.
Faktor yang mempengaruhi jumlah data yang dapat disimpan dan
kecepatan penyimpanan adalah kapasitas dan waktu akses hard disk.
Dengan demikian, untuk sistem akuisisi data kontinyu dengan frekuensi
sinyal yang diamati cukup tinggi akan dibutuhkan hard disk dengan waktu
akses yang cepat dan kapasitas yang cukup besar. Hard disk yang
mengalami fragmentasi akan mengurangi laju akuisisi data.
Aplikasi-aplikasi akuisisi data secara real-time (waktu-nyata)
membutuhkan prosesor yang cepat (dan tentunya akurat) atau meng-
gunakan suatu prosesor terdedikasi seperti prosesor khusus untuk
pemrosesan sinyal digital (DSP -Digital Signal Processor).
6.1.2. Transduser
Transduser mendeteksi fenomena fisik (suhu, tekanan dan lain-lain)
kemudian mengubahnya menjadi sinyal-sinyal listrik. Misalnya termokopel,

RTD (Resistive Temperature Detectors), termistor, flow-meter dan lain-
lain. Pada masing-masing kasus, sinyal listrik yang dihasilkan sebanding
dengan parameter fisik yang diamati.
6.1.3. Pengkondisi Sinyal

Sinyal-sinyal listrik yang dihasilkan oleh transduser harus dikonversi
ke dalam bentuk yang dikenali oleh papan akuisisi data yang dipakai.
Tugas pengkondisi sinyal yang sering dilakukan adalah penguatan
(amplification). Misalnya sinyal-sinyal lemah yang berasal dari termokopel,
sebaiknya dikuatkan untuk meningkatkan resolusi pengukuran. Dengan
menempatkan penguat cukup dekat dengan transduser, maka interferensi
atau gangguan yang timbul pada kabel penghubung antara transduser
dengan komputer dapat diminimal-kan. Minimisasi terjadi karena sinyal
telah dikuatkan sebelum menempuh perjalanan melalui kabel tersebut.
Tugas lain dari pengkondisi sinyal adalah melakukan linearisasi.
Beberapa alat pengkondisi sinyal dapat melakukan penguatan sekaligus
linearisasi untuk berbagai macam tipe transduser sedangkan jenis alat
pengkondisi sinyal lainnya hanya bisa melakukan penguatan,
linearisasinya menggunakan perangkat lunak (program) yang digunakan.
Aplikasi umum dari pengkondisi sinyal lainnya adalah melakukan isolasi
sinyal dari transduser terhadap komputer untuk ke-amanan. Sistem yang
diamati bisa mengandung perubahan-perubahan tegangan-tinggi yang
dapat merusak komputer atau bahkan melukai operatornya.
Selain itu pengkondisi sinyal bisa juga melakukan penapisan sinyal
yang diamati. Misalnya pengkondisi sinyal dengan penapis lo-los-rendah
digunakan untuk meloloskan sinyal-sinyal dengan frekuensi rendah dan
menahan sinyal-sinyal dengan frekuensi tinggi.
6.2. PERANGKAT KERAS AKUISISI DATA (DAQ)
6.2.1. Masukan Analog
Spesifikasi papan perangkat keras akuisisi data meliputi jumlah

kanal, laju pencuplikan, resolusi, jangkauan, ketepatan (akurasi), derau
dan ketidak-linearan, yang semuanya berpengaruh pada kualitas sinyal
yang terdigitisasi (terakuisisi secara digital). Jumlah kanal masukan
analog telah ditentukan, baik untuk masukan diferensial maupun ujung-
tunggal (single-ended) pada papan akuisisi data yang memiliki kedua
macam masukan tersebut. Masukan ujung-tunggal merupakan masukan
dengan referensi titik pentanahan (ground) yang sama. Masukan-
masukan ini digunakan untuk sinyal masukan yang memiliki aras
tegangan yang cukup tinggi (lebih besar dari 1 volt), kabel
penghubungnya juga cukup pendek (kurang dari 4,5 meter) dan semua
sinyal masukan memiliki referensi ground yang sama. Jika sinya-sinyal
masukan tersebut tidak memenuhi kriteria ini, maka digunakan masukan
diferensial, dengan tipe masukan diferensial ini, masing-masing masukan
memiliki referensi ground-nya sendiri-sendiri. Ralat derau, dalam hal ini,
dapat dikurangi karena derau common-mode (karena menggunakan

referensi ground yang sama pada masukan ujung-tunggal) pada kabel
sudah tidak ada. Laju pencuplikan menentukan seberapa sering konversi
data dilakukan. Laju pencuplikan yang cepat akan menghasilkan data
yang lebih banyak dan akan menghasilkan penyajian-ulang sinyal asli
yang lebih baik. Misal-nya, sinyal suara (audio) yang diubah ke sinyal
listrik melalui mikrofon memiliki komponen frekuensi hingga mencapai 20
KHz. Untuk mendigitasi sinyal ini secara benar diguna-kan teorema
Pencuplikan Nyquist yang mengatakan bahwa kita harus melakukan
pencuplikan dengan laju atau frekuensi pencuplikan lebih besar dari dua
kali komponen frekuensi maksimum yang ingin dideteksi (diakuisisi).
Dengan demikian untuk sinyal audio tersebut diperlukan perangkat keras
akuisisi data dengan frekuensi pencuplikan lebih dari 40 kHz (40.000
cuplikan tiap detik).
Sinyal-sinyal yang dihasilkan oleh transduser suhu biasanya tidak
membutuhkan laju pencuplikan yang tinggi karena suhu tidak akan
berubah secara cepat (pada kebanyakan aplikasi). Dengan demikian,
perangkat keras akuisisi data dengan laju pencuplikan rendah sudah
mencukupi untuk digunakan pada akuisisi data suhu/temperatur.
Pemultipleksan merupakan cara yang sering digunakan untuk
menambah jumlah kanal masukan ke ADC (papan akuisisi data). ADC
yang bersangkutan mencuplik sebuah kanal, kemudian berganti ke kanal
berikutnya, kemudian mencuplik kanal tersebut, berganti lagi ke kanal
berikutnya dan seterusnya. Karena menggunakan sebuah ADC untuk
mencuplik beberapa kanal, maka laju efektif pencuplikan pada masing-
masing kanal berbanding terbalik dengan jumlah kanal yang dicuplik.
Misalnya sebuah papan akuisisi data mampu mencuplik dengan laju 100
Kcuplik/detik pada 10 kanal, maka masing-masing kanal secara efektif
memiliki laju pencuplikan :
100 kcuplik /det ik
=10 kcuplik /det ik

10 kanal
Dengan kata lain laju pencuplikan menurun seiring dengan
bertambahnya kanal yang dimultipleks.
Resolusi adalah istilah untuk jumlah atau lebar bit yang digunakan
oleh ADC dalam penyajian-ulang sinyal analog. Semakin besar
resolusinya, semakin besar pembagi jangkauan tegangan masukan
sehingga semakin kecil perubahan tegangan yang bisa dideteksi. Pada
ganibar 5.2 ditunjukkan sebuah grafik gelornbang sinus serta grafik digital
yang diperoleh menggunakan ADC 3-bit.
Konverter 3-bit tersebut digunakan untuk membagi jangkauan sinyal
3
analog menjadi 2 atau 8 bagian. Masing-masing bagian disajikan dalam
kode-kode biner antara 000 hingga 111. Penyajian-ulang digital bukan
merupakan penyajian-ulang yang baik dari sinyal analog asli karena ada
informasi yang hilang selama proses konversi. Dengan meningkatkan
resolusi hinggga 16 bit, misalnya, maka jumlah kode-kode bilangan ADC
meningkat dari 8 menjadi 65.536. Dengan demikian, penyajian-ulang
digitalnya lebih akurat dibanding 3-bit.
Jangkauan berkaitan dengan tegangan minimum dan maksimum

yang bisa ditangani oleh ADC yang bersangkutan. Papan akuisisi data
ragam fungsi memiliki jangkauan yang bisa dipilih sedemikian rupa hingga
mampu dikonfigurasi untuk menangani berbagai macam jangkauan
tegangan yang berbeda-beda. Dengan fleksibilitas ini, anda dapat
menyesuaikan jangkauan sinyal masukan dengan jangkauan papan
akuisisi data agar diperoleh resolusi yang akurat dan tepat untuk
pengukuran sinyal yang bersangkutan.
Spesifikasi jangkauan, resolusi dan penguatan (gain) pada papan
akuisisi data menentukan seberapa kecil perubahan tegangan yang
mampu dideteksi. Perubahan tegangan ini menyatakan 1 LSB (Least
Signifincant Bit) pada nilai digital dan sering dinamakan sebagai Lebar
Kode (code width). Lebar kode yang ideal ditentukan menggunakan
persamaan berikut :
Jika diketahui jangkauan tegangannya antara 0 sampai dengan 5 V dan

penguatan 500 dan resolusi 16 bit, maka diperoleh :
Lebar_kode_ideal = 5 / (500 x 2™) = 153 nanovolt
Ralat atau kesalahan lain yang mempengaruhi masukan analog

adalah derau (noise). Derau ini bisa menurunkan resolusi ADC karena
seiring dengan aras derau mencapai 1 LSB, ADC tidak mampu lagi
membedakan antara kenaikan sinyal satu lebar kode dengan aras derau
yang lebarnya sama. Ralat yang terkait dengan derau dapat dikurangi
dengan mencuplik data pada laju yang tinggi serta melakukan rerata data
terakuisisi tersebut.
Idealnya, lebar kode pada masing-masing bagian tegangan adalah
sama sebagaimana grafiknya ditunjukkan pada gambar 5.3. Non-linearitas
integral pada suatu ADC menunjukkan seberapa jauh simpangan
terhadap garis ideal (garis lurus). Sedangkan non-linearitas diferensial
menunjukkan seberapa sama lebar kode pada masing-masing bagian
tegangan, perhatikan gambar

Linearitas integral yang baik, adalah penting karena terjemahan
akurat dari kode biner ke tegangan merupakan penskalaan yang
sederhana. Non-lineritas diferensial yang ideal memastikan bahwa
pembacaan tegangan yang diterjemahkan ada dalam ± 0,5 LSB dari
tegangan masukan yang sebenarnya.
6.2.2. Keluaran Analog
Rangkaian keluaran analog dibutuhkan untuk menstimulus suatu

proses atau unit yang diuji pada sistem akuisisi data. Beberapa spesifikasi
DAC yang menentukan kualitas sinyal keluaran yang dihasilkan adalah
settling time, slew rate dan resolusi. Settling time dan slew rate bersama-
sama menentukan seberapa cepat DAC dapat mengubah aras sinyal
keluaran. Settling time adalah waktu yang dibutuhkan oleh keluaran agar
stabil dalam durasi tertentu. Slew rate adalah laju perubahan maksimum
agar DAC bisa menghasilkan keluaran. Dengan demikian, settling time
yang kecil dan slew rate yang besar dapat menghasilkan sinyal-sinyal
dengan frekuensi tinggi karena hanya dibutuhkan waktu sebentar untuk
mengubah keluaran ke aras tegangan baru secara akurat.
Suatu contoh aplikasi yang membutuhkan unjuk kerja tinggi dengan
parameter-parameter tersebut adalah pembangkit sinyal-sinyal audio.
DAC membutuhkan slew rate yang tinggi dan settling time yang kecil agar
menghasilkan frekuensi pencuplikan tinggi yang cukup untuk mencakup
jangkauan audio. Sebaliknya, suatu contoh aplikasi yang tidak
membutuhkan konversi D/A yang cepat adalah aplikasi sumber tegangan
yang digunakan untuk mengontrol pemanas (heater). Karena pemanas

tidak mampu merespon secara cepat perubahan tegangan, maka tidak
diperlukan waktu konversi D/A yang cepat.
Resolusi keluaran mirip dengan resolusi masukan. Yaitu jumlah bit
kode digital yang (nantinya) akan menghasilkan keluaran analog. Semakin
banyak jumlah bit resolusinya semakin berkurang besar kenaikan
tegangan nya (semakin kecil perubahan tegangan yang mampu
dideteksi), sehingga dimungkinkan untuk menghasilkan perubahan sinyal
yang halus. Aplikasi yang membutuhkan jangkauan dinamis yang lebar
dengan perubahan kenaikan tegangan yang kecil pada keluaran sinyal
analog membutuhkan keluaran tegangan dengan resolusi tinggi.
6.2.3. Pemicuan
Banyak aplikasi akuisisi data yang membutuhkan pemicuan
eksternal yang digunakan untuk memulai dan menghentikan operasi
akuisisi data. Pemicuan digital mensinkronkan antara akuisisi dan
pembangkit tegangan ke suatu pulsa digital eksternal. Pemicu analog,
yang banyak digunakan pada operasi masukan analog, akan memulai
atau menghentikan operasi akuisisi data saat suatu sinyal masukan
mencapai suatu aras dan slope suatu tegangan analog.
6.2.4. Digital I/O
Antarmuka digital I/O sering digunakan pada sistem akuisisi data PC

untuk mengontrol proses-proses, membangkitkan pola-pola pengujian dan
untuk berkomunikasi dengan perangkat lain. Pada tiap-tiap kasus,
parameter-parameter yang penting mencakup jumlah jalur digital yang
tersedia, laju pemasukan dan pengeluaran data digital pada jalur-jalur
tersebut dan kemampuan penggeraknya. Jika suatu jalur digital digunakan
untuk mengontrol suatu kejadian seperti menghidupkan dan mematikan
pemanas, motor atau lampu, maka tidak dibutuhkan laju data yang tinggi
karena peralatan-peralatan tersebut tidak dapat merespon dengan cepat.
Pada contoh tersebut, jumlah arus yang dibutuhkan untuk menghidupkan
dan mematikan alat harus lebih kecil dari arus penggerak yang disediakan
oleh papan akuisisi data yang bersangkutan.
Suatu apllikasi umum lainnya adalah memindah data antara satu
komputer dengan peralatan lain seperti data logger, pemroses data dan
printer. Karena alat-alat ini biasanya menstranfer data dalam satuan byte
atau 8 bit maka masing-masing jalur digital pada papan digital I/O
dibentuk dalam kelompok 8. Selain itu beberapa papan memiliki rangkaian
handsaking untuk tujuan sinkronisasi komunikasi. Jumlah kanal data dan
kebutuhan handsaking harus sesuai (disesuaikan) dengan aplikasi yang
dibutuhkan.
6.2.5. Pewaktuan I/O
Rangkaian pencacah/timer berguna untuk berbagai macam aplikasi,

termasuk menghitung jumlah kejadian-kejadian (event), mengukur
pewaktu pulsa digital serta membangkikan gelombang kotak. Semua hal

tersebut dapat diimplementasikan menggunakan 3 sinyal pencacah/timer
yaitu gerbang, sumber dan keluaran. Gerbang adalah suatu masukan
digital yang digunakan untuk mengaktifkan dan mematikan fungsi
pencacah. Sumber adalah masukan digital yang menyediakan pulsa-pulsa
untuk menaikkan isi pencacah. Keluaran dari pencacah dapat berupa
gelombang kotak atau pulsa-pulsa digital. Spesifikasi yang terkait dalam
operasi pencacah/timer adalah resolusi dan f'rekuensi detak. Resolusi
adalah jumlah bit pada pencacah. Semakin besar resolusinya
mengakibatkan jumlah pencacahan semakin banyak. Sedangkan
frekuensi detak menentukan seberapa cepat kerja dari pencacah/mer,
artinya semakin tinggi frekuensinya semakin cepat pencacah itu bekerja
sehingga mampu mendeteksi sinyalsinyal masukan serta mampu
menghasilkan pulsa dan gelombang kotak dengan frekuensi tinggi.
6.3. PERANGKAT KERAS PENGANALISA (ANALYZER HARDWARE)
Kernampuan pemrosesan komputer pada saat ini telah meng-alami

peningkatan sedemikian rupa sehingga mencapai suatu tingkat
kemampuan untuk melakukan akuisisi dan pemrosesan (analisa) data
yang kompleks. Namun untuk aplikasi-aplikasi yang membutuhkan unjuk-
kerja yang tinggi, seringkali komputer sudah tidak mampu lagi untuk
melakukan pemrosesan data dengan cukup cepat untuk merespon sinyal-
sinyal waktunyata (real-time). Dengan demi-kian dibutuhkan perangkat
keras tambahan yang harus dipasang pada komputer yang bersangkutan.
Prosesor sinval digital dapat melakukan komputasi atau pemrosesan
data lebih cepat dibandingkan dengan mikroprosesor pada umumnya,
karena prosesor khusus tersebut mampu melakukan proses akumulasi
dan multiplikasi data hanya dalam satu siklus detak, sedangkan
mikroprosesor kebanyakan tidak dapat melakukan hal tersebut
(dibutuhkan lebih dari satu siklus detak).
Saat ini prosesor sinyal digital telah tersedia dalam berbagai macam
format dan tingkat akurasi. Misalnya prosesor sinyal digital 32-bit dengan
format penyimpanan data floating-point (bilangan pecahan), memiliki
jangkauan dinamis yang lebih tinggi dibandingkan dengan prosesor
dengan format fixed-point (bilangan bulat). Sehingga aplikasi-aplikasi yang
dikembangkan menggunakan prosesor floating-point ini tidak memerlukan
pemrograman yang kompleks (dibanding fixed-point) untuk menangani
data-data pecahan. Kemampuan komputasi atau kalkulasi dari prosesor
sinyal digital ini dinyatakan dalam jumlah operasi (komputasi) floatingpoint
yang dapat dikerjakan dalam satu detik. Misalnya prosesor TMS320C30
dan Texas Instrument, mampu melakukan 33 juta operasi floating-point
dalam satu detik (Million Floating-point Operations Per Second =
MFLOPS).
6.4. PERANGKAT LUNAK AKUISISI DATA (DAQ)
Suatu perangkat lunak dan perangkat keras akuisisi data dapat

merubah komputer PC menjadi suatu sistem akuisisi, pemroses (analisa)

dan penampil data yang terpadu (Data Acquisition System). Melakukan
pemrograman langsung pada tingkat register pada papan akuisisi data
merupakan tingkat pemrograman yang paling sulit dalam pengembangan
perangkat lunak akuisisi data. Dalam hal ini, Anda harus menentukan nilai
biner yang tepat dan benar yang harus dituliskan pada register-register
tersebut. Selain itu, bahasa pemrograman yang digunakan harus mampu
melakukan pembacaan dan penulisan data dari atau ke papan akuisisi
data yang terpasang pada komputer.
Perangkat lunak akuisisi data dibagi menjadi dua macam: (1)

Perangkat lunak aras-penggerak (driver-level) dan (2) Perangkat lunak
aras-aplikasi (application-level). Perangkat lunak aras-penggerak
menyederhanakan pemrograman akuisisi data dengan cara menangani
secara langsung pemrograman aras-rendah (low-level pro-graming) dan
memberikan Anda berbagai fungsi aras-tinggi (high-level functions) yang
dapat dipanggil dalam bahasa pemrograman yang Anda gunakan.
Perangkat lunak tingkat-aplikasi adalah perangkat lunak akuisisi
data yang langsung bisa Anda gunakan, seperti Lab View, LabWindows
dan lain-lain.
6.5. DAC (DIGITAL TO ANALOG CONVERTER)
Rangkaian pada gambar 5.5, diambil dari data sheet DAC 0832 yang
merupakan suatu pendekatan dengan melakukan konversi dari data-data
digital menjadi analog (tegangan) menggunakan rangkaian tangga R 2R
(R 2R ladder). Nilai dari R dan Rfb sekitar 15 K ohm sehingga 2R-nya
sekitar 30 Kohm. Nilai-nilai yang sebenarnya tidak terlalu penting karena
kenyataannya nilai-nilai resistor tersebut masing-masing sangat dekat
(sama) antara satu dengan yang lain.
Logika "1" dan "0" mengindikasikan posisi-posisi saklar MOSFET

yang ada dalam konverter. Saklar-saklar tersebut akan terhubung pada
"1" jika bit yang terkait dalam kondisi ON dan akan terhubung "0" jika OFF.
Suatu saklar yang terhubung ke posisi "1" akan meneruskan arus dari Vref
ke loutl, sedangkan saklar yang terhubung ke posisi "0" akan meneruskan
arus dari Vref ke Iout2, masing-masing melalui resistor-resistor yang
terkait.
Untuk melihat bagaimana rangkaian tangga R 2R bekarja, perhatikan
rangkaian pada gambar 5.6. Gambar 5.6(a) merupakan rangkaian aplikasi
DAC 0832 yang sederhana dan (b) merupakan diagram blok yang
disederhanakan, diambil dari data sheet. Pada gambar 5.6(b) Rfb
digambarkan sedemikian rupa sehingga Rfb ada didalam DAC, tapi dapat

diakses dari luar dan dapat dihubungkan ke Op-amp.
Gambar 5.6. (a) Rangkaian aplikasi DAC 0832 (b) Blok diagram DAC
0832 Lout1 pada tangga R2R terhubung pada masukan terinversi pada
Op-amp, sedangkan Iout2 terhubungkan pada masukan tak-terinversi dan
ground. Resistor Rfb digunakan sebagai resistor umpan-balik ke Op-amp
(dari keluaran ke masukan terinversi Op-amp). Dalam hal ini, agar Op-
amp mampu menghilangkan arus yang melalui masukan terinversi maka
arus melalui resistor umpan-balik, Rfb, harus sama dengan arus yang
melalui resistor masukan terinversi namun dengan polaritas terbalik,
perhatikan gambar 5.7.
Gambar 5.7
Karena arusnya sama tetapi daya polaritas yang berbeda maka
hasilnya adalah tegangan 0 volt. Dengan demikian, masukan terinversi
memiliki beda potensial yang sama dengan ground. Hal ini mengakibatkan
terjadinya kesamaan pertanahan atau dinamakan pentanahan semu. Hal-
hal yang bisa diketahui :
Ifb = -lin
• Tegangan dikiri Rfb adalah 0 berkaitan dengan pertanahan semu,
sehingga
tegangan disebelah kanen adalah tegangan Rfb -> Vout = Rfb x Ifb.
Karena Ifb = -lin maka Vout = Rfb x -Iin ;
Arus yang dihilangkan pada masukan terinversi adalah loutl maka
Vout = Rfb x — loutl. (sebagaimana juga pada data sheet)
Jika digunakan tegangan referensi -5 volt, maka satu-satunya resistor

yang terhubungkan pada loutl adalah 2R yang ada di paling kiri diagram
tangga R2R jika hanya bit MSB saja yang ON (gambar 5.5), maka (2R =
30KB dan Rfb = 15K serta Vref = -5V) diperoleh rangkaian gambar 5.8.

Gambar 5.8
Ingat bahwa bit MSB memiliki bobot 128. Pada data sheet juga dikatakan
bahwa :
angka "10" artinya bilangan basis 10 (desimal). Dengan demikian untuk bit
MSB yang aktif diperoleh :
sesuai dengan hasil perhitungan kita.Dengan menghilangkan tanda

negatif ganda dan memasukan nilai sebagai teganganacuan maka
persamaan yang kita peroleh :
Untuk nilai_digital = 1 kita peroleh tegangan tiap langkah (step) :
dan ini adalah basil yang ideal dan sempurna pada hal kenyatannya tidak
demikian. Umumnya tidak linear, lebih lanjut dipersilahkan membaca data
sheet untuk diskusi lebih lanjut tentang linearitas.
Kasus MSB yang baru saja dibahas merupakan hal yang relatif
sederhana. Sekarang, misalnya, bit 6 saja yang aktif, sehingga rangkaian
pada gambar 5.9 dapat disederhanakan menjadi rangkain pada gambar
5.10.

Arus yang melalui R1 (gambar 5.9) tidak mempengaruhi arus
referensi pada masukan terinversi. Walaupun di satu ujung terhubungkan
dengan tegangan referensi 5 volt, namun di ujung lainnya terhubungkan
pada ground, sehingga arus yang melalui R1 tidak akan pernah sampai ke
masukan tak-terinversi.
Resistor-resistor lainnya memberikan kontribusi terhadap arus pada
masukan terinversi dan keluaran dari penguat. Arus yang melalui R2
terbagi menjadi 2, yang satu melalui R3 langsung menuju masukan
terinversi sedangkan yang satunya lagi melalui R4 dan resistor-resistor
lain menuju ground. Sekarang gambar 5.9 kita rubah sedikit, tanpa
mengubah rangkaian itu sendiri seperti nampak pada gambar 5.10.
Pertama, perhatikan dua resistor 30K di bagian bawah, karena

menggunakan konfigurasi paralel maka diperoleh :
Hasil Rparalel = 15K ini diseri dengan resistor

15K
menghasilkan
RSen =15K + 15K
= 30K
Nilai resistor 30K ini diparalel dengan resistor 30K disebelah kiri
sehingga menghasilkan 15K lagi yang kemudian ditambahkan dengan

15K diatasnya menghasilkan 30K, demikian seterusnya. Niali akhirnya
adalah 30K Akan lebih baik jika anda mencoba membuktikan hal ini
dengan corat-coret.
Hasil akhir ditunjukkan pada gambar 5.ll. Nilai Ri meng-gantikan R2
pada gambar 5.9 dan nilai R2 menggantikan nilai R4 beserta resistor lain
pada gambar 5.9 (lihat hasil perhitungan se-belumnya).
Gambar 5.ll. Hasil akhir gambar 5.9

Karena masukan terinversi merupakan suatu ground semu, maka 2
resistor 30K seakan-akan dihubungkan secara paralel, sehingga
menghasilkan 15K. Dan ini diseri dengan Ri sebesar 15K sehingga
masukan inversi akan melihat resistansi totalnya 30K Ohm.
Arus yang mclalui Ri adalah setengah bagian menuju

ground melalui R? dan setengahnya melalui Rs sehingga
Atau, karena bit 6 bobotnya 64 maka bisa juga dihitung :
6.6. ADC (ANALOG-TO-DIGITAL CONVERTER)
Kebalikan dari pengubah digital ke analog (DAC) adalah peng-ubah

analog ke digital (ADC), yaitu suatu alat yang mampu untuk mengubah
sinyal atau tegangan analog menjadi informasi digital yang nantinya akan
diproses lebih lanjut dengan komputer.
Perlu dicatat bahwa data-data digital yang dihasilkan ADC hanyalah
merupakan pendekatan proporsional terhadap masukan analog. Hal ini
karena tidak mungkin melakukan konversi secara sempurna berkaitan
dengan kenyataan bahwa informasi digital ber-ubah dalam step-step,
sedangkan analog berubahnya secara kontinyu.
Misalnya ADC dengan resolusi 8 bit menghasilkan bilangan 0
sarapai dengan 255 (256 bilangan dan 255 step), dengan demikian tidak
mungkin menyajikan semua kemungkinan nilai-nilai analog. Jika sekarang
resolusinya menjadi 20 bit maka akan terdapat 1.048.575 step, semakin
banyak kemungkinan nilai-nilai analog yang bisa disajikan. Penting untuk
diingat, bagaimanapun juga pada sebuah step terdapat tak-terhingga
kemungkinan nilai-nilai analog untuk sembarang ADC yang dapat
diperoleh di dunia ini. Sehingga apa yang dibuat manusia (Human-made)
tidak akan pernah bisa menyamai kondisi dunia-nyata.
Suatu elemen yang penting dalam ADC, sebagaimana dijumpai pada

ADC0809, adalah komparator analog yang ditunjukkan pada gambar 5.12.
Gambar Terlihat bahwa bentuknya mirip dengan Op-amp, hanya saja

komparator analog ini menerima masukan analog dan menghasilkan
suatu keluaran digital. Keluaran akan HIGH ("1") jika masukan analog arus
+ lebih besar dari arus -, selain itu keluarannya akan selalu LOW ("0").
Komponen lainnya yang penting yaitu adanya DAC persis seperti
yang telah dibahas sebelumnya. Masukan tegangan analog yang akan di
konversi pada masukan - komparator, sedangkan keluaran dari DAC
dihubungkan pada masukan + komparator. Perhatikan gambar
Gambar 5.12
Pertama kali DAC diinisialisasi dengan cara mengaktifkan bit-7 (high
order bit) saja terlebih dahulu (jika DAC-nya 8 bit). Jika keluaran
komparator adalah LOW, maka tegangan yang dihasilkan oleh DAC masih
di bawah dari tegangan yang akan dikonversi, maka bit-7 tersebut tetap
dijaga dalam kondisi HIGH (ON). Namun jika keluaran komparatornya
adalah HIGH, artinya tegangan dari DAC terlalu tinggi, sehingga bit-7 di-
LOW-kan saja. Bit-bit lainnya (dalam DAC) diuji dengan cara yang sama
dan akhirnya dibiarkan HIGH atau dijadikan LOW tergantung dari status
dari komparator. Proses ini dinamakan sebagai pendekatan beruntun atau
succesive approximation seperti digambarkan pada diagram alir berikut:
Sebagai contoh akan dilakukan konversi tegangan 3,21 volt. Diasumsikan

bahwa konverter analog ke digital menyediakan suatu tegangan dan

komparator akan membandingkan tegangan. Konverter pendekatan
beruntun yang sebenarnya menggunakan arus. Dari penjelasan tentang
DAC diperoleh persamaan
dan kita ikuti tabel berikut

Hasil Vout Desimal Nilai Biner Bit Penguji
Pertandingan DA
Bit ditahan 2,5 128 10000000 10000000
Bit didrop 3,75 192 11000000 01000000
Bit ditahan 3,125 160 10100000 00100000
Bit didrop 3,4375 176 10110000 00010000
Bit didrop 3,28125 168 10101000 00001000
Bit ditahan 3,203125 164 10100100 00000100
Bit didrop 3,21421875 166 10100110 00000010
Bit didrop 3,22265625 165 10100101 00000001
Akhirnya tiga bit dipertahankan, menghasilkan 10100100 (=16410)

untuk menyajikan tegangan 3,21 volt. ADC membutuhkan clock untuk
bekerja, hal ini dapat di-sediakan oleh sinyal clok yang terdapat pada bus
ISA sebesar 14,31818 MHz yang keraudian dibagi dengan 16 (akan
dijelaskan nanti, mengapa dibagi 16) menggunakan 74LS393 (dual, 4-bit
ripple converter). 1C 74LS393 ini menggunakan flip-flop sebagai elemen
dasarnya, pada gambar 5.14 ditunjukkan gambar dari satu jenis flip-flop
yaitu D flip-flop.
Gambar 5.I4 Jika masukan D adalah HIGH, kemudian ada pulsa

clock, maka keluaran Q akan HIGH dan not-Q menjadi LOW. Sedangkan
jika masukan D-nya LOW, maka setelah di clock keluaran Q akan LOW
dan not-Q akan HIGH. Dengan kata lain, Q akan sama kondisinya dengan
data masukan D dan not-Q akan kebalikannya setelah ada pulsa clock.
Sekarang apa yang terjadi jika keluaran not-Q disambung langsung ke
masukan D, perhatikan gambar 5.15.

Flip-flop ini di clock pada saat sisi negatif (=falling edge = dari HIGH ke
LOW), sebagaimana juga 74LS393. Ini artinya Q and not-Q hanya akan
berubah saat ada transisi dari HIGH ke LOW pada masukan clock.
Perhatikan runtunan kejadian sebagai berikut :
• Awalnya, misal, not-Q = HIGH, sehingga masukan D = HIGH',
• Q selalu kebalikan dengan not-Q, sehingga Q = LOW ;
• Terjadi clock pada flip-flop',
• Q menjadi HIGH (karena masukan sebelumnya HIGH) dan not-Q=
LOW;
• Masukan D sekarang menjadi LOW;
• Terjadi clock pada flip-flop;
• Q menjadi LOW, dan not-Q = HIGH;
• demikian seterusnya.
Sehingga akan terlihat bahwa keluaran Q adalah setengah dari pulsa

clock, dengan kata lain rangkaian pada gambar 5.15 merupakan pembagi
dua atau pembagi biner. Dengan menghubungkan lebih dari 1 rangkaian
seperti gambar 5.15 maka akan dihasilkan rangkaian pembagi sembarang
bilangan biner (2, 4, 8, 16 dan seterusnya).
Pada gambar 5.16 ditunjukkan blok diagram dari 1C 74LS393.
Masukan 1A dan 2A (masing-masing pin 1 dan 13) untuk clock. Masukan
clear (pin 2 dan 12) untuk membuat agar semua keluarannya LOW. Jika
pin 6 dan 13 (Qu untuk A dan masukan clock untuk Bj saling dihubungkan
maka akan terbentuk pencacah riple 8-bit dan sekaligus akan
menghasilkan 8 macam pembagi (2, 4, 8, 16, 32, 64, 128 dan 256).
Pada gambar 5.17 ditunjukkan suatu rangkaian antarmuka ADC

0809 dengan bus ISA. Masukan clock ke ADC 0809 diambil dan pin 6 dan
13 1C 74LS393. Frekuensi clock 14,31818 MHz jika dibagi 16 akan
menghasilkan clock 894886,25 Hz yang membolehkan melakukan 11.000
pencuplikan data dengan tiap detik, yang juga cukup untuk merekam data
dengan frekuensi hingga sekitar 5 KHz.(Ingat teori Nyquist pada penjelas
sebelumnya).

Dua gerbang NOR (yang berasal dari 1C 74LS02) pada rangkaian
gambar 5.17 digunakan untuk menerjemahkan jalur read select dan write
select. Salah satu dari 8 kanal ADC dipilih menggunakan jalur alamat
tersangga (buffered address line) BA0, BA1, BA2. Masukan ALE (Addres
Latch Enable) pada ADC0809 harus HIGH agar konverter mengunci kanal
terpilih untuk konversi, perhatikan gambar 5. 18.
Jalur START digunakan untuk memulai proses konversi. ALE dan

START dihubungkan bersama untuk secara simultan rnengunci kanal
yang dipilih dan memulai proses konversi. Operasi tulis kanal (melalui
bahasa pemrograman yang dipakai) digunakan untuk memilih kanal dan
memulai konversi. ADC select akan bernilai LOW saat konverter dipilih,
jika bernilai HIGH, artinya konverter tidak dipilih serta otomatis memaksa
keluaran dari kedua gerbang NOR tersebut juga LOW.
Saat ADC select dan BIOW (Buffered I/O Write- Aktif LOW) bernilai
LOW (aktif
semua) maka keluaran dari gerbang yang bawah (lihat gambar 5.17) akan

HIGH sehingga masukan ALE pada ADC0809 akan HIGH juga sehingga
mengunci kanal yang dipilih oleh BAD, BA1 dan BA2. Pada saat yang
sama, masukan START ADC0809 akan HIGH yang menyebabkan proses
konversi pada kanal yang telah dipilih segera dilakukan.
Setelah selesai melakukan konversi, ADC0809 akan mengaktif-kan
(HIGH) sinyal EOC (End Of Conversi) yang kemudian dapat dibaca pada
BD7 melalui 74LS244, perhatikan gambar 5.19. Selanjutnya jalur OE
(Output Enable) pada ADC0809 dapat diberi nilai HIGH agar hasil
konversi dapat dibaca oleh komputer.
Akhirnya OE dapat diaktifkan dengan cara mengaktifkan sinyal ADC

select dan BIOR (Buffered I/O Read). Data kemudian ditempatkan melalui
EDO sampai dengan BD7 dan siap dibaca melalui program, perhatikan
gambar 5.20.
Gambar 5.20

BAB VII
SISTEM LOGIKA
7.1.Sistem Logika
Gerbang logika merupakan dasar pembentukan sistem digital.
Gerbang logika beroperasi dengan bilangan biner, sehingga disebut juga
gerbang logika biner.
Tegangan yang digunakan dalam gerbang logika adalah TINGGI
atau RENDAH. Tegangan tinggi berarti 1, sedangkan tegangan rendah
berarti 0.
7.1.1 Gerbang AND

Gerbang AND digunakan untuk menghasilkan logika 1 jika semua
masukan mempunyai logika 1, jika tidak maka akan dihasilkan logika 0.
A
B
Gambar Gerbang Logika AND
Masukan Keluaran
A B Y
0 0 0
0 1 0
1 0 0
1 1 1
Tabel Kebenaran AND
Pernyataan Boolean untuk Gerbang AND

A . B = Y (A and B sama dengan Y )
7.1.2 Gerbang NAND (Not AND)

Gerbang NAND akan mempunyai keluaran 0 bila semua masukan
pada logika 1. sebaliknya jika ada sebuah logika 0 pada sembarang
masukan pada gerbang NAND, maka keluaran akan bernilai 1.
A
Y
B
Gambar Gerbang Logika NAND

Masukan Keluaran
A B Y
0 0 1
0 1 1
1 0 1
1 1 0
Tabel Kebenaran NAND
7.1.3 Gerbang OR
Gerbang OR akan memberikan keluaran 1 jika salah satu dari
masukannya pada keadaan 1. jika diinginkan keluaran bernilai 0, maka
semua masukan harus dalam keadaan 0.
A
Y
B
Gambar Gerbang Logika OR
Masukan Keluaran
A B Y
0 0 0
0 1 1
1 0 1
1 1 1
Tabel Kebenaran OR
7.1.4 Gerbang NOR

Gerbang NOR akan memberikan keluaran 0 jika salah satu dari
masukannya pada keadaan 1. jika diinginkan keluaran bernilai 1, maka
semua masukannya harus dalam keadaan 0.
A
Y
B
Gambar Gerbang Logika NOR
Masukan Keluaran
A B Y
0 0 1
0 1 0
1 0 0
1 1 0
Tabel Kebenaran NOR

7.1.5 Gerbang XOR
Gerbang XOR (dari kata exclusive OR) akan memberikan keluaran
1 jika masukan-masukannya mempunyai keadaan yang berbeda.
A
Y
B
Gambar Gerbang Logika XOR
Masukan Keluaran
A B Y
0 0 0
0 1 1
1 0 1
1 1 0
Tabel Kebenaran XOR
7.1.6 Gerbang NOT
Gerbang NOT merupakan gerbang satu masukan yangberfungsi

sebagai pembalik (inverter).
Masukan Keluaran
A Y
0 1
1 0
7.2.PLC
7.2.1 Sejarah PLC

Secara historis PLC (Programmable Logic Controllers) pertama kali
dirancang oleh Perusahaan General Motor (GM) sekitar pada tahun tahun
1968. PLC awalnya merupakan sebuah kumpulan dari banyak relay yang
pada proses sekuensial dirasakan tidak fleksibel dan berbiaya tinggi
dalam proses otomatisai dalam suatu industri. Pada saat itu PLC
penggunaannya masih terbatas pada fungsi-fungsi kontrol relay saja.
Namun dalam perkembangannya PLC merupakan sistem yang dapat
dikendalikan secara terprogram. Selanjutnya hasil rancangan PLC mulai
berbasis pada bentuk komponen solid state yang memiliki fleksibelitas
tinggi. Kerja tersebut dilakukan karena adanya prosesor pada PLC yang
memproses program sistem yang dinginkan.

Gbr. Relay tunggal (a) dan Sistem relay pada mesin CNC (b)
Saat ini PLC telah mengalami perkembangan yang luar biasa, baik
dari segi ukuran, kepadatan komponen serta dari segi fungsinnya seiring
perkembangan teknologi solid state. Beberapa perkembangan perangkat
keras maupun perangkat lunak PLC antara lain: (a) Ukuran semakin kecil
dan kompak, (b) Jenis instruksi/fungsi semakin banyak dan lengkap, (c)
Memiliki kemampuan komunikasi dan system dokumentasi yang semakin
baik, (d) Jumlah input/output yang semakin banyak dan padat, (f) Waktu
eksekusi program yang semakin cepat, (g) Pemrograman relatif semakin
mudah. Hal ini terkait dengan perangkat lunak pemrograman yang
semakin user friendly, (h) Beberapa jenis dan tipe PLC dilengkapi dengan
modul-modul untuk tujuan kontrol kontinu, misalnya modul ADC/DAC, PID,
modul Fuzzy dan lain-lain Perusahaan PLC saat ini sudah memulai
memproduksi PLC dengan beberapa ukuran, seperti jumlah input/output,
instruksi dan kemampuan lainya yang beragam. Perkembangan dewasa
ini pada dasarnya dilakukan agar memenuhi dan memberikan solusi bagi
kebutuhan pasar yang sangat luas. Sehingga mampu untuk menjawab
permasalahan kebutuhan kontrol yang komplek dengan jumlah
input/output mencapai ribuan.
7.2.2 Pengenalan dasar PLC

Pada dasarnya PLC (Programmable Logic Controllers) merupakan
sistem relay yang dikendalikan secara terprogram. Kerja tersebut
dilakukan karena adanya prosesor pada PLC yang memproses program
yang dinginkan. PLC dilengkapi dengan port masukan (inputport) dan
keluaran (outputport). Adanya masukan dan keluaran PLC secara modul
akan lebih mempermudah proses pengawatan (wiring) sistem. Pada
dasarnya PLC terdiri dari perangkat keras (hardware) dan perangkat lunak
(software). Adapun jenis hardware dapat berupa unit PLC berbagai merek,
seperti OMRON, Siemens, LG, dan lain lain, seperti contoh berikut berikut:

Gbr. PLC Omron type ZEN (a) dan Siemens (b)
Agar lebih mengenal fungsi dan cara kerja PLC pada umumnya,
biasanya dibuat PLC Training Unit untuk keperluan pelatihan bagi siswa
maupuin praktisi industri agar lebih mendalami dan memahaminya
Gbr.PLC Training Unit
7.2.3 Instruksi-Instruksi Dasar PLC

Instruksi (perintah program) merupakan perintah agar PLC dapat
bekerja seperti yang diharapkan. Pada setiap akhir program harus di
instruksikan kalimat END yang oleh PLC dianggap sebagai batas akhir
dari program. Instruksi END tidak ditampilkan pada tombol operasional
programming console, akan tetapi berupa sebuah fungsi yaitu FUN (01)
7.2.3.1 Load (LD) dan Load Not (LD Not)

LOAD adalah sambungan langsung dari line dengan logika
pensakelarannya seperti sakelar NO, sedangkan LOAD NOT logika
pensakelarannya seperti sakelar NC. Instruksi ini dibutuhkan jika urutan
kerja pada sistem kendali hanya membutuhkan satu kondisi logic saja
untuk satu output. Simbol ladder diagram dari LD dan LD NOT seperti
Gambar 8 di bawah ini:
Gbr. Simbol Logika Load dan Load Not

7.2.3.2 AND dan NOT AND (NAND)
Jika memasukkan logika AND maka harus ada rangkaian yang
berada di depannya, karena penyambungannya seri. Logika pensaklaran
AND seperti sakelar NO dan NOT AND seperti saklar NC. Instruksi
tersebut dibutuhkan jika urutan kerja sistem kendali lebih dari satu kondisi
logic yang terpenuhi semuanya untuk memperoleh satu output. Simbol
ladder diagram dari AND dan NOT AND seperti Gambar 9. di bawah ini:
Gbr. Simbol Logika AND dan Not AND
7.2.3.3 OR dan NOT OR

OR dan NOT OR (NOR) dimasukkan seperti saklar posisinya
paralel dengan rangkaian sebelumnya. instruksi tersebut dibutuhkan jika
urutan kerja sistem kendali membutuhkan salah satu saja dari beberapa
kondisi logic terpasang paralel untuk mengeluarkan satu output. Logika
pensaklaran OR seperti saklar NO dan logika pensaklaran NOT OR
seperti saklar NC. Simbol ladder diagram dari OR dan OR NOT seperti
gambar 11. di bawah ini:
Gbr.Simbol logika OR dan Not OR

7.2.3.4 OUT dan OUT NOT
Digunakan untuk mengeluarkan Output jika semua kondisi logika
ladder diagram sudah terpenuhi. . Logika pensaklaran OUT seperti
sakelar NO dan logika pensaklaran OUT NOT seperti sakelar NC. Simbol
ladder diagram dari OUT dan OUT NOT seperti Gambar 11. di bawah ini
Gbr.Simbol logika OUT dan Out NOT
7.2.3.5 AND LOAD (AND LD)

Digunakan untuk kondisi logika ladder diagram yang khusus
dimaksudkan untuk mengeluarkan satu keluaran tertentu. Simbol ladder
diagram dari AND LD seperti gambar 12. di bawah ini:

Gbr .simbol logika AND LOAD
7.2.3.6 TIMER (TIM) dan COUNTER (CNT)
- Jumlahnya bergantung dari masing-masing tipe PLC. Jika suatu

nomor sudah dipergunakan sebagai TIMER/COUNTER, maka
nomor tersebut tidak boleh lagi dipakai lagi sebagai
TIMER/COUNTER yang lain.
- Nilai TIMER/COUNTER bersifat menghitung mundur dari nilai awal
yang ditetapkan oleh program. Setelah hitungan tersebut mencapai
angka nol, maka kontak NO TIMER/COUNTER akan bekerja.
- TIMER mempunyai batas hitungan antara 0000 sampai 9999 dalam
bentuk BCD (binary Code Decimal) dan dalam orde sampai 100
ms. Sedangkan COUNTER mempunyai orde angka BCD dan
mempunyai batas antara 0000 sampai dengan 9999.
Gbr. Simbol logika TIMER dan CoUNTER
7.2.3.7 OR LOAD (OR LD)

Digunakan untuk kondisi logika ladder diagram yang khusus
dimaksudkan untuk mengeluarkan satu keluaran tertentu. Simbol ladder
diagram dari OR LD seperti gambar 13 di bawah ini:
Gbr. Symbol logika OR LOAD

7.2.4 Device Masukan
Device masukan merupakan perangkat keras yang digunakan
untuk memberikan sinyal kepada modul masukan. Sistem PLC memiliki
jumlah device masukan sesuai dengan sistem yang diinginkan. Fungsi
dari device masukan untuk memberikan perintah khusus sesuai dengan
kinerja device masukan yang digunakan, misalnya untuk menjalankan
atau menghentikan motor. Dalam hal tersebut seperti misalnya device
masukan yang digunakan adalah push button yang bekerja secara
Normally Open (NO) ataupun Normally Close (NC). Ada bermacam-
macam device masukan yang dapat digunakan dalam pembentukan suatu
sistem kendali seperti misalnya: selector switch, foot switch, flow switch,
level switch, proximity sensors dan lain-lain. Gambar15. memperlihatkan
macammacam simbol masukan.
Gbr.Contoh symbol device masukan
7.2.5 Modul Masukan

Modul masukan adalah bagian dari sistem PLC yang berfungsi
memproses sinyal dari device masukan kemudian memberikan sinyal
tersebut ke prosesor. Sistem PLC dapat memiliki beberapa modul
masukan. Masing-masing modul mempunyai jumlah terminal tertentu,
yang berarti modul tersebut dapat melayani beberapa device masukan.
Pada umumnya modul masukan ditempatkan pada sebuah rak. Pada jenis

PLC tertentu terdapat modul masukan yang ditempatkan langsung satu
unit dengan prosesor ataupun catu daya dan tidak ditempatkan dengan
sistem rak. Gambar 16 memperlihatkan modul masukan atau keluaran
yang penempatannya menggunakan rak.
Gbr.Slot Modul masukan atau keluaran PLC
7.2.6 Device Masukan Program

Device masukan program berfungsi sebagai sarana untuk
memasukkan atau mengisikan program ke dalam prosesor PLC yang
disebut dengan pengisi program (program loader). Program Loader sering
disebut sebagai device programmer yaitu alat yang digunakan untuk
melakukan pengisian program ke CPU. Device programmer membuat
program PLC menjadi lebih fleksibel.
Gbr.Desktop
Gbr.handled programmer (OMRON)
Device programmer memperbolehkan pemakai untuk melakukan

pengubahan program kendali baru (modifikasi) atau memeriksa benar
atau tidaknya program yang telah diisikan ke dalam memori. Hal ini sangat

membantu untuk keperluan perawatan ketika timbul masalah terhadap
sistem. Jenisjenis device programmeran yang sering digunakan adalah
desktop, handled programmer dan device programmer yang memang
khusus dibuat oleh pembuat PLC. Gambar diatas memperlihatkan contoh
gambar device programmer.
7.2.7 Device Keluaran

Device keluaran adalah komponen-komponen yang memerlukan
sinyal untuk mengaktifkan komponen tersebut. Sistem PLC mempunyai
beberapa device keluaran seperti motor listrik, lampu indikator, sirine.
Gambar dibawah. memperlihatkan contoh simbol dari device keluaran
yang sering digunakan.
Gbr.Contoh device keluaran dan simbolnya
7.2.8. Modul Keluaran

PLC dapat mempunyai beberapa modul keluaran tergantung dari
ukuran dan aplikasi sistem kendali. Device keluaran disambungkan ke
modul keluaran dan akan aktif pada saat sinyal diterima oleh modul
keluaran dari prosesor sesuai dengan program sistem kendali yang telah
diisikan ke memorinya. Catu daya yang digunakan untuk mengaktifkan
device keluaran tidak langsung dari modul keluaran tetapi berasal dari
catu daya dari luar, sehingga modul keluaran sebagai sakelar yang
menyalurkan catu daya dari catu daya luar ke device keluaran.

7.2.9 Perangkat Lunak PLC
Pemrogramman PLC terdiri dari instruksi-instruksi dasar PLC yang
berbentuk logika pengendalian sistem kendali yang diinginkan. Bahasa
programmeran biasanya telah disesuaikan dengan ketentuan dari
pembuat PLC itu sendiri. Dalam hal ini setiap pembuat PLC memberikan
aturan-aturan tertentu yang sudah disesuaikan dengan programmeran
CPU yang digunakan PLC.
7.2.10 Ladder Logic

Ladder logic adalah bahasa programmeran dengan bahasa grafik
atau bahasa yang digambar secara grafik. Diagram ini menyerupai
diagram dasar yang digunakan logika kendali system kontrol panel
dimana ketentuan instruksi terdiri dari koil-koil, NO, NC dan dalam bentuk
penyimbolan. Programmeran tersebut akan memudahkan programmer
dalam mentransisikan logika pengendalian khususnya bagi programmer
yang memahami logika pengendalian sistem kontrol panel. Simbol-simbol
tersebut tidak dapat dipresentasikan sebagai komponen, tetapi dalam
programmerannya simbol-simbol tersebut dipresentasikan sebagai fungsi
komponen sebenarnya
7.2.11 Perangkat Keras PLC

Sistem PLC menggunakan prinsip pemodulan yang memiliki
beberapa keuntungan, seperti komponen-komponennya dapat ditambah,
dikurangi ataupun dirancang ulang untuk mendapatkan sistem yang lebih
fleksibel.
Sistem PLC memiliki tiga komponen utama yaitu unit prosesor,
bagian masukan/keluaran, dan device pemrograman. Diagram kerja tiga
komponen utama di atas, akan dijelaskan lebih rinci dengan gambar
diagram blok sistem PLC seperti terdapat pada Gambar dibawah. Urutan
kerja dari gambar diagram blok di atas dimulai dari device masukan yang
akan memberikan sinyal pada modul masukan. Sinyal tersebut diteruskan
ke prosesor dan akan diolah sesuai dengan program yang dibuat. Sinyal
dari prosesor kemudian diberikan ke modul keluaran untuk mengaktifkan
device keluaran.
Gbr.Diagram Blok PLC

7.2.12 Hubungan Input/output (I/O) dengan perangkat lunak
Pada saat pemrogram (programmer) bekerja dengan bahasa
ladder logic, programmer harus mengerti hubungan I/O dengan perangkat
lunak. Untuk memudahkan pemahamannya, titik masukan modul
masukan dapat dianggap sebagai koil relay yang masing-masing memiliki
alamat tertentu. koil relay masukan berada di luar perangkat sehingga
tidak dapat tergambar di perangkat lunak dan hanya memiliki kontak-
kontak pada perangkat lunak. Banyaknya titiktitik keluaran terletak di
modul keluaran. Untuk lebih mempermudah pemahaman mengenai
hubungan I/O dengan perangkat lunak Gambar dibawah memperlihatkan
gambar hubungan antara I/O dengan perangkat lunak.
Gbr Hubungan antar I/O dengan perangkat lunak
Gambar diatas memperlihatkan bahwa apabila push button 1

ditekan maka unit input X1 menjadi ON. Sesuai dengan prinsip
pemahaman bahwa titik masukan sebagai koil relay yang mempunyai
kontak di perangkat lunak, sehingga jika keadaan ON maka sinyal
mengalir menuju modul masukan (dengan anggapan pemahaman bahwa
terdapat koil) hal tersebut mengakibatkan kontak dari unit input di dalam
perangkat lunak akan bekerja. Peristiwa itu tersebut mengakibatkan koil
keluaran perangkat lunak menerima sinyal tersebut sehingga unit output
sebagai kontak koil akan bekerja. Apabila lampu indikator sebagai device
keluaran, kejadian tersebut mengakibatkan lampu menyala. Karena
sebagai device masukan berupa push button 1 ON saat ditekan saja (NO)
maka untuk membuat lampu itu menyala terus, koil keluaran perangkat
lunak memiliki internal relay yang dapat digunakan sebagai pengunci
(holding). Sinyal selanjutnya mengalir melalui holding relay tersebut dan
lampu akan menyala terus dan akan mati apabila pushbutton 2 ditekan
karena terputusnya tegangan dalam hal ini karena pushbutton 2 sebagai
NC.
7.2.13 Processor
Prosesor adalah bagian pemroses sistem PLC yang membuat
keputusan logika. Keputusan yang telah dibuat berdasarkan program
tersimpan dalam memori. Prosesor adalah bagian dari Central Processing
Unit (CPU) dari PLC yang menerima, menganalisa, memproses dan
memberikan informasi ke modul keluaran. Di dalam CPU PLC dapat
dibayangkan seperti sekumpulan ribuan relay. Hal tersebut bukan berarti

di dalamnya terdapat banyak relay dalam ukuran yang sangat kecil tetapi
berisi rangkaian elektronika digital yang dapat sebagai kontak NO dan NC
relay.
Memori berfungsi sebagai tempat dimana informasi tersebut
disimpan. Ada bermacam-macam jenis serpih memori dalam bentuk
Integrated Circuit (IC). Masing-masing jenis memori memiliki keuntungan
dan kerugian dan dipilih untuk spesifikasi yang terbaik untuk aplikasinya.
Salah satu jenis memori yang digunakan dalam CPU PLC adalah
Random Access Memory (RAM). Kerugian jenis memori tersebut adalah
diperlukannya catu daya untuk menjaga agar memory tetap bekerja. Pada
aplikasi PLC diperlukan catu daya cadangan yang digunakan untuk
menjaga agar isi dari memori tidak hilang apabila tiba-tiba catu daya
hilang. RAM digunakan untuk keperluan memori karena RAM mudah
diubah dengan cepat ketika dibandingkan dengan jenis memori yang lain.
RAM disebut juga sebagai memori baca/tulis, karena RAM dapat dibaca
dan ditulis data untuk disimpan di RAM. Read Only Memory (ROM) adalah
jenis memori yang semi permanen dan tidak dapat diubah dengan
pengubah program. Memori tersebut hanya digunakan untuk membaca
saja dan jenis memori tersebut tidak memerlukan catu daya cadangan
karena isi memori tidak akan hilang meskipun catu daya terputus
Programmable Read Only Memory (PROM) adalah jenis lain dari memori
yang bekerja hampir menyerupai ROM, dengan satu pengecualian yaitu
bisa di program. PROM di rancang untuk diisi dengan program yang
terprogram. Apabila data dapat diubah, maka dapat diadakan
programmeran. Programmeran ulang dari PROM membutuhkan
perlengkapan khusus yaitu PROM Programmer dimana PLC sendiri tidak
dapat melakukannya. Gambar dibawah. memperlihatkan contoh CPU PLC
yang menggunakan sistem RAM.
Gbr.CPU PLC (OMRON)
7.2.14 Data dan Memory PLC

7.2.14.1 Aturan Dsar penulisan memori PLC adalah:
- Word atau channel yang terdiri dari 16 bit, ditulis XXX
- Bit atau contact yang terdiri dari 1 bit, ditulis XXXXXX, dua angka yang
paling belakang menunjukan nomor contact dan sisa angka yang depan
menunjukan nomer channel.

7.2.14.2 Memori PLC
- Internal Relay
Internal relay (IR) mempunyai pembagian fungsi seperti IR
input, IR output dan juga IR work area (untuk pengolahan data pada
program). IR input dan IR output adalah IR yang berhubungan dengan
terminal input dan output pada PLC. Sedangkan IR work area
tidakdihubungkan ke terminal PLC, akan tetapi berada dalam internal
memory PLC dan fungsinya untuk pengolahan logika program.
Terdapat juga IR yang fungsinya untuk SYSMAC BUS area, Special
I/O Unit area, Optical I/O unit area, dan Group 2 High density I/O unit
area.
-Spesial Relay
Special relay (SR) merupakan relay yang menghubungkan
fungsi-fungsi khusus seperti flag (misalnya: instruksi penjumlahan
terdapat kelebihan digit pada hasilnya [carry flag], kontrol bit PLC,
informasi kondisi PLC, dan system clock (pulsa).
- Auxiliary Relay (AR)

Auxiliary relay terdiri dari flags dan bit untuk tujuan khusus.
Dapat menunjukkan kondisi PLC yang disebabkan oleh kegagalan
sumber tegangan, kondisi special I/O, kondisi input/output unit,
kondisi CPU PLC, memori PLC dan lain-lain.
- Holding Relay
Holding relay (HR) dapat difungsikan untuk menyimpan data
(bit-bit penting) karena tidak hilang walaupun sumber tegangan
PLC mati.
- Link Relay
Link relay (LR) digunakan untuk data link pada PLC link
system. Link system digunakan untuk tukar-menukar informas antar
dua PLC atau lebih dalam satu sistem kendali yang saling
berhubungan satu dengan yang lainnya dengan menggunakan PLC
minimum dua unit.
-Temporary Relay
Temporary relay (TR) berfungsi untuk menyimpan
sementara kondisi logika program pada ladder diagram yang
mempunyai titik percabangan khusus.
-Timer/Counter
Timer/counter (T/C) untuk mendefinisikan suatu waktu tunda
/time delay (timer) ataupun untuk menghitung (counter). Untuk timer
mempunyai orde 100 ms, ada yang mempunyai orde 10 ms yaitu
TIMH(15). Untuk TIM 000 sampai dengan TIM 015 dapa
dioperasikan secara interrupt untuk mendapatkan waktu yang lebih
presisi.

-Data Memory
Data memory (DM) berfungsi untuk menyimpan data-data
program karena isi DM tidak akan hilang (reset) walaupun sumber
tegangan PLC mati. Macam-macam DM adalah sebagai berikut:
> DM read/write
Pada DM read/write data-data program dapat dihapus dan ditulis
oleh program yang dibuat, sehingga sangat berguna untuk
manipulasi data program.
> DM special I/O unit
DM special I/O berfungsi untuk menyimpan dan mengolah hasil dari
special I/O unit, mengatur dan mendefinisikan sistem kerja special
I/O unit.
> DM history Log
Pada DM history log disimpan informasi-informasi penting pada
saat PLC terjadi kegagalan system operasionalnya. Pesan-pesan
kesalahan system PLC yang di simpan berupa kode-kode angka
tertentu.
> DM link test area
DM link test area berfungsi untuk menyimpan informasiinformasi
yang menunjukan status dari system link PLC.
> DM setup
DM setup berfungsi untuk kondisi default (kondisi kerja saat PLC
aktif). Pada DM inilah kemampuan kerja suatu PLC didefinisikan
untuk pertama kalinya sebelum PLC tersebut diprogram dan
dioperasikan pada suatu system kontrol. Tentu saja setup PLC
tersebut disesuaikan dengan sistem kontrol yang bersangkutan.
- Upper Memory
Upper memory (UM) berfungsi untuk menyimpan dan
menjalankan program. Kapasitas tergantung dari pada
masingmasing tipe PLC yang dipakai. 595
⇒ Semua memori (selain DM dan UM) dapat dibayangkan
sebagai relay yang mempunyai koil, kontak NO dan NC. Timer
dan Counter juga dapat dibayangkan seperti pada umumnya
dan mempunyai kontak NO dan NC.
⇒ DM tidak mempunyai kontak, hanya ada channel/word saja.
DM dapat difungsikan untuk menyimpan data-data penting yang
tidak boleh hilang waktu sumber tegangan mati atau
memanipulasi program.
⇒ Memori yang sifatnya dapat menyimpan data program jika
listrik mati adalah DM dan HR, sedangkan memori yang lainnya
akan hilang.
⇒ Programmeran PLC ada dua macam yaitu dengan diagram
ladder dan bahasa mnemonic. Programmeran biasanya
membuat diagram ladder terlebih dahulu dan kemudian baru
menterjemahkannya dalam bahasa mnemonic, atau bisa juga
langsung digambar ladder diagram pada layar monitor.

-Catu Daya (Power Supply)
Sistem PLC memiliki dua macam catu daya dibedakan
berdasarkan fungsi dan operasinya yaitu catu daya dalam dan catu
daya luar. Catu daya dalam merupakan bagian dari unit PLC itu
sendiri sedangkan catu daya luar yang memberikan catu daya
kepada seluruh bagian dari sistem termasuk didalamnya untuk
memberikan catu daya pada catu daya dalam dari PLC. Catu daya
dalam mengaktifkan proses kerja PLC. Besarnya tegangan catu
daya yang dipakai disesuaikan dengan karakteristik PLC. Bagian
catu daya dalam PLC sama dengan bagian-bagian yang lain di
mana terdapat langsung pada satu unit PLC atau terpisah dengan
bagian yang lain dari atau sistem rak. Gambar catu daya yang
sering digunakan dengan system rak diperlihatkan pada gambar
dibawah ini.
Gbr.Catu daya
7.2.15 Programan PLC dasar OMRON dengan computer

Programman PLC dasar merk OMRON menggunakan bahas
program dari OMRON juga yaitu SYSWIN. Tampilan menu utam dari
program SYSWIN dapat dilihat pada gambar berikut.
Gbr.Tampilan menu utama program SYSWIN(OMRON)

Beberapa perintah program yang penting dan perlu dipahami
adalah sebagai berikut:
> Connect ;Connect merupankan perintah program untuk
penyambungan antara komputer dengan PLC.
> Upload Program ;Merupakan perintah untuk melihat isi program
dalam PLC
> Down Load Program ;Merupakan perintah untuk mentransfer
program yang telah dibuat ke dalam PLC
> Run; Perintah untuk menjalankan program yang telah di tranfer ke
PLC
> Stop;Perintah untuk menghentikan program yang sedang
dijalankan di PLC
> Monitoring; Perintah untuk melihat kondisi pada saat PLC bekerja
7.2.16 Cara pengoperasian SYSWIN

7.2.16.1 Pembuatan diagram Ladder (diagram tangga)
Pembuatan diagram ladder dapat dilakukan dengan cara klik kiri
mouse pada menu perintah sesuai dengan yang dikehendaki kemudian
memindahkan mouse ke layar tampilan yang dituju. Langkah selanjutnya
memberikan alamat yang dikehendaki pada perintah tersebut. Sebagai
contoh membuat diagram ladder berikut
gbr.Tampilan ladder diagram
Langkah sebagai berikut:
Gbr.Pembuatan diagram ladder

1. Untuk membuat ladder baru lagi di bawahnya maka posisikan
mouse pad End of blok kemudian klik dua kali maka posisi End of
blok akan turun dan kita dapat menggunakannya baris kosong
tersebut untuk membuat diagram ladder baru.
2. Untuk mengakhiri prongram maka harus diakhiri dengan perintah
END sebelum program tersebut dijalankan caranya sebagai berikut:
Gbr.Akhir dari diagram tangga menggunakan END
Setelah sebuah program diagram ladder dibuat kemudian untuk

menjalankannya atau memasukkannya ke dalam PLC harus melewati
langkah sebagai berikut:
1. Pastikan PLC sudah tersambung dan ter-conect dengan PLC
2. Sorot menu Online
3. Pilih perintah Download Program lalu enter

Gbr.akhir dari diagram tangga menggunakan END
4. Pada menu Online pilih Mode
5. RUN untuk menjalankan program dalam PLC
6. STOP untuk menghentikan program
7. Untuk keperluan monitoring jalannya program dapat dipilih pada menu
Online yaitu Monitoring
7.2.16.2 Cara penyambungan dan Logika Laddernya
Gbr.Penyambungan perangkat input, output, PLC, catudaya
Pada gambar di atas apabila dibuat program dengan menggunakan

diagram ladder sebagai berikut
Gbr.Ladder diagram
Maka kerja dari rangkaian tersebut adalah:

1. Jika input saklar ditekan maka output berupa lampu akan menyala
2. Tetapi jika sakelar dilepas maka lampu juga akan mati
Apabila dikehendaki lampu tetap menyala meskipun sakelar hanya

sekali tekan maka perlu ditambahi dengan pengunci sebagai berikut:

Gbr.Ladder diagram dengan pengunci
Kebalikan dari kerja rangkaian di atas (Gambar 31) apabila dibuat
program dengan menggunakan diagram ladder sebagai berikut :
Gbr.Ladder diagram kebalikan dari kerja rangkaian diatas
Maka kerja dari rangkaian tersebut adalah:

1. Jika input saklar tidak ditekan maka output berupa lampu akan
menyala
2. Jika input saklar ditekan maka output berupa lampu akan mati
Untuk penyambungan yang lebih dari satu channel maka cara

penyambungan adalah sebagai berikut:
Gbr.cara penytambungan perangkat input dan output lebih dari satu

channel
Oleh karena keterbatasan PLC dimana spesifikasi dari

masukannya dan keluarannya adalah dengan tegangan dan arus yang
kecil maka cara penyambungan dari pelaratan keluarannya jika
menggunakan lampu untuk tegangan dan arus tinggi adalah
menggunakan peralatan relay seperti gambar di bawah ini. Untuk arus
dan tegangan yang lebih besar dapat mengguankan Magnetic Contactor.
Tegangan yang disambungkan ke relay ataupun Magnetic Contactor
disesuaikan dengan tegangan dari relay atau Magnetic Contactor tersebut.

Gbr.penambah relay untuk memperbesar kemampuan arus
Rangkaian Input dan Output di dalam Unit CPU PLC OMRON

CPM1A-XXCDR dapat dilihat pada Gambar 35 dan Gambar 36 di bawah
ini.
Gbr.rangkaian input unit CPU PLC OMRON CPMA1A-XXCDR
Gbr.rangkaian input unit CPU PLC OMRON CPMA1A-XXCDR (351352

modul pelatihan PLC OMRON)

Pengantar Mekatronika Dan Penerapanya Byamirin

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Pengantar Mekatronika Dan Penerapanya Byamirin

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

PENGANTAR MEKATRONIKA

Dengan munculnya Integrated Circuit (IC) dan computer, batasan formal

BAB.II KONSEP MEKANIKAL

BAB III DASAR ELEKTRONIKA

BAB. IV SENSOR,TRANDUSER DAN AKTUATOR

BAB.V SISTEM KONTROL DAN PENGKONDISIAN SINYAL

BAB. VI SOFTWARE DAN AKUISIS DATA

BAB. VII SISTEM LOGIKA

Kemajuan microchip dan teknologi computer telah menjembatani

Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 1

1.2.Manfaat Penerapan Mekatronika

Beberapa manfaat penerapan mekatronik adalah sebagai berikut:

Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 2

2. Meningkatkan kehandalan. Pada mesin-mesin konvensional

3. Meningkatkan presisi dan kecepatan. Pada mesin-mesin

1.3.Komponen utama mekatronika

System mekatronika dapat dibagi dalam beberapa area khusus

Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 3

(sumber:Mechatronics handbook,2002, Robert H.Bishop)

Gbr,Komponen utama Mekatronika

Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 4

Sumber lain juga membuat lingkup mekatronika seperti di bawah ini

Dan masih banyak lagi sumber-sumber lain yang menjelaskan tentang

Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 5

Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 6

Fungsi Transmisi Manual

Gear pitch (modulus) = jumlah gigi / diameter pitch (dlm mm)

Dalam SI unit gear biasanyadikenal dengan modulus sebagai

Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 7

-Gear ratio (rasio gigi)

Kinematika adalah cabang dari mekanika yang membahas gerakan

2.2.1 DIAGRAM KINEMATIS

Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 8

Dengan membuat suatu batang penghubung yang berbeda dalam rantai

Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 9

Pasangan lebih tinggi (higher pairing) menyatakan suatu kontak yang

2.2.5 BIDANG GERAKAN

Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 10

2.2.8 TRANSLASI DAN ROTASI

Kebanyakan bagian -bagian mesin mempunyai gerakan yang merupakan

• Udara tidak mempunyai bentuk khusus. Bentuknya selalu sesuai

Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 11

2.3.1.Keuntungan dan Kerugian Udara Bertekanan

Udara bertekanan memiliki banyak sekali keuntungan, tetapi

2.3.2.Komponen system pneumatic

Disini digunakan torak yang bergerak bolak balik oleh sebuah

Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 12

Torakmemulai langkah kompresinya pada titik (1) diagram P-V,

Kondensasi Uap air

Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 13

Perawatan sistem Pneumatik terdiri dari memperbaiki, mencari

Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 14

Untuk mengerti prinsip hidrolik kita harus mengetahui perhitungan dan

fluida dalam reservoir atau dalam pompa atau pergerakan silinder.

Prinsip Pascal, tekanan yang dipakaikan kepada suatu fluida

Komponen Sistem Hidrolika

Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 15

Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 16

3.1.Konsep rangkaian listrik

3.1.1 Definisi - Definisi

Berbicara mengenai Rangkaian Listrik, tentu tidak dapat dilepaskan

Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 17

3.1.2. Arus listrik