Laporan Project Based Learning Mata Kuliah

VE190309 – Sistem kontrol

Semester Gasal 2022/2023

Line Follower Mikrokontroller

Disusun oleh:
Rama Fikri
NRP 2040211094

Program Studi Sarjana Terapan Teknologi Rekayasa Otomasi

Departemen Teknik Elektro Otomasi
Fakultas Vokasi
Institut Teknologi Sepuluh Nopember

Desember 2022
 DAFTAR ISI

LEMBAR PENGESAHAN .......................................................................................................... 2

RINGKASAN ............................................................................................................................... 3

BAB I PENDAHULUAN ............................................................................................................. 4

1.1 Deskripsi Project ................................................................................................................. 4

1.2 Target dan Cakupan Project ................................................................................................ 4

BAB II MATERI MATA KULIAH [Sistem Kontrol].................................................................. 5

1.1 Deskripsi Mata Kuliah ........................................................................................................ 5

1.2 Silabus dan Materi Perkuliahan .......................................................................................... 5

1.3 Capaian Pembelajaran Mata Kuliah .................................................................................... 5

BAB III ANALISIS KORELASI PROJECT DENGAN MATA KULIAH ................................. 6

1.4 Analisis Korelasi ................................................................................................................. 6

1.5 Capaian Kompetensi ........................................................................................................... 6

BAB IV MATERI YANG PERLU DIPERDALAM .................................................................... 7

DAFTAR PUSTAKA ................................................................................................................... 8

 LEMBAR PENGESAHAN

Line Follower Mikrokontroller

Oleh:
Rama Fikri (2040211094)

Laporan Line Follower Miktrokontroler ini digunakan sebagai salah satu persyaratan
untuk lulus pada mata kuliah sistem control pada Semester 3 Tahun Ajaran 2022/2023.

Disetujui oleh,
PIC Laboratorium Dosen Pembimbing PBL
Mikroelektronik dan Sistem
Embedded,

auzi Imaduddin Adhim, Ilham Agung

S.ST., MT. Wicaksono,Str.T, M.Tr,T,
NIP. 2022199711043
NIP. 1991201711057

Mengetahui,
Kepala Laboratorium
Mikroelektronik dan Sistem
Embedded,

I Slamet Budiprayitno, ST.,

MT.
NIP. 197811132010121003
 RINGKASAN
Secara sederhana, robot line follower adalah robot yang dapat bergerak mengikuti garis
secara otomatis. Robot line follower memiliki sensor untuk mendeteksi suatu background tertentu
dan digunakan sebagai penuntun,dengan memakai Arduino Nano sebagai otaknya, dengan
kendali yang didukung oleh enam garis sensor, yang mana sensor ini nanti akan membaca adanya
garis yang kemudian diproses didalam mikrokontroler untuk kemudian dijalankan motor DC
yang terhubung pada driver motor,dengan kecepatan motor yang dikontrol oleh algoritma PID,
yang tertanam pada mikrokontroler. Hasil yang diperoleh dari perancangan robot ini adalah
sistem robot line follower yang tidak keluar dari lintasan dan memiliki pengatur kecepatan.

Kata Kunci: robot line follower, Mikrokontroler, Arduino Nano

 BAB I PENDAHULUAN

1.1 Deskripsi Project

Robot Line Follower secara sederhana merupakan salah satu bentuk mobile robot yang
bergerak otomatis mengikuti garis.jalurnya berupa garis berwarna hitam diatas permukaan putih
dan sebaliknya.Robot Line Follower ini menggunakan motor DC sebagai sistem
penggerak,sensor garis sebagai pembaca garisnya,dan arduino nano sebagai otaknya.

1.2 Target dan Cakupan Project

Target yang akan dicapai dalam project ini adalah modul robot line follower yang dapat
menghasilkan kecepatan maksimum dan mengikuti garis dengan baik sehingga siap menjadi
modul dalam pelatihan robotik.
 BAB II MATERI MATA KULIAH [Sistem Kontrol]

1.1 Deskripsi Mata Kuliah

Mata kuliah ini membahas pengetahuan mengenai sistem kontrol, komponen-

komponennya, hingga perancangan serta implementasinya. Mahasiswa mempelajari bagaimana
memodelkan sistem atau plant, memahami karakteristik dan spesifikasinya, dan melakukan
identifikasi sistem, dan menganalisis responnya. Mahasiswa akan diberikan pemahaman dan
praktik hingga dapat merancang kontroler untuk sistem tertentu dan menganalisis hasil
implementasinya.

1.2 Silabus dan Materi Perkuliahan

1. Review Sinyal dan Sistem: Laplace Transform

2. Pengantar Sistem Kontrol
3. Pemodelan Matematis
4. Karakteristik dan Spesifikasi Sistem
5. Analisis Respon Sistem
6. Identifikasi Sistem
7. Kestabilan Sistem
8. Kontroler P,I,D
9. Desain kontroler P,I,D

1.3 Capaian Pembelajaran Mata Kuliah

1. Mampu bekerja sama dan memiliki kepekaan sosial dalam tim

2. Menguasai sistem control SISO analog dan digital
3. Menguasai komponen-komponen yang ada di dalam sistem control
4. Menguasai metode desain sistem control
5. Memahami karakteristik sistem
6. Mampu menerapkan metode desain sistem control dalam peralatan skala laboraturium
7. Mampu mendesain dan menngimplementasikan kontroler PID
8. Menunjukan usaha maksimal mencapai hasil yang sempurna dan dapat bekerja sama
memanfaatkan potensi yang dimiliki
 BAB III ANALISIS KORELASI PROJECT DENGAN MATA KULIAH

1.4 Analisis Korelasi

1. Kontroler P,I,D
Matkul ini sangat berkaitan dengan project ini karena pada line follower miktrokontroler ini
sendiri menggunakan sensor untuk mendeteksi suatu garis atau pola tertentu yang bergerak
mengikuti garis tersebut.Untuk memberikan perubahan peregerakan pada Robot menjadi lebih
halus tanpa menimbulkan pergerakan yang kaku,maka pengaturan kecepatan robot dapat
dilakukan menggunakan sistem kendali PID(Proportional Integral Derivative).Sistem kendali
PID ini digunakan untuk mengkoreksi error dari pengukuran variable input(sensor) agar output
sistem sesuai dengan nilai set point untuk menghasilkan error yang sekecil mungkin.

1.5 Capaian Kompetensi

1. Kemampuan softskill
a. Kemampuan berpikir kritis dalam menyelesaikan masalah
b. Kemampuan berkomunikasi dengan baik
2. Kemampuan hardskill
a. Mampu memahami sistem kerja control PID
b. Mampu mendesain dan mengimplementasikan kontroler PID
 BAB IV MATERI YANG PERLU DIPERDALAM
1. Desain Kontroler PID
Untuk menentukan presisi suatu sistem instrumentasi dengan karakteristik adanya umpan
balik pada sistem.
2. Memahami Analisa respon sistem
 DAFTAR PUSTAKA

[1]Robertus Heri,2004.Penentuan Kestabilan Sistem Kontrol Lup Tertutup Waktu Kontinu

dengan Metode Transformasi ke Bentuk Kanonik Terkontrol,

[2]Ogata.K, Modern Control Engineering, Prentice Hall of India, 3 rd Edition

[3]Nagrath & Gopal, Control System Engineering, 3rd Edition, New Age International
Edition, 2002.

[4]N. S. Nise, Control Systems Engineering, John Wiley & Sons, 6th, or 7th Edition